JP5928035B2 - 起伏検出装置及び起伏検出方法 - Google Patents
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Description
<1.1.起伏検出方法の説明>
以下、添付する図面を参照して好ましい実施例について説明する。図1は、起伏検出方法の第一例の説明図である。図1において、参照符号1は、測定面2上の起伏を検出する電子装置を示し、参照符号100は電子装置1を保持するユーザを表している。測定面2は、例えばユーザ100が載っている地面や路面又は床である。電子装置1は、垂直角及び水平角の異なる複数の方向に距離測定用の検知波を送信する。検知波は、例えばミリ波や、近赤外線や超音波などであってよい。
続いて、電子装置1の構成について説明する。電子装置1は、例えばユーザが携帯できる携帯電子装置である。電子装置1は、携帯情報端末、移動電話、携帯音楽プレイヤー、ゲーム装置、携帯パーソナルコンピュータ、デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ、携帯テレビ、携帯ナビゲーション装置などであってよい。
続いて、上記ハードウエア構成によって実現される電子装置1の機能について説明する。図6は、電子装置1の機能ブロック図の第1例である。電子装置1は、ミリ波センサ18と、起伏検出処理部20と、通知処理部21を備える。起伏検出処理部20及び通知処理部21の動作は、図5に示すCPU10が行う。なお、図6は、以下の説明に関係する機能を中心として示している。電子装置1は、図示の構成要素以外の他の構成要素を含んでいてよい。図10に示す機能ブロック図の第2例についても同様である。
図7は、電子装置1による起伏検出処理の第1例の説明図である。なお、以下、図7を参照して説明する一連の動作は複数の手順を含む方法と解釈してよい。この場合に「オペレーション」を「ステップ」と読み替えてもよい。図13、図16、図19及び図20の場合も同様である。
本実施例によれば、電子装置1の用途に応じたそれぞれの規模以上の起伏のみを通知する。この結果、検出感度が過度に高い又は低いことにより生じるユーザの不便を低減することができる。また、本実施例によれば、どの方向にどのような起伏があるかをユーザに通知することができる。
<2.第2実施例>
図9は、電子装置1のハードウエア構成の第2例を示す図である。図5に示す構成要素と同一の構成要素については同一の参照符号を付する。また、図5を参照して説明した各構成要素の動作と同一の動作については説明を省略する。図10は、電子装置1の機能ブロック図の第2例である。図6に示す構成要素と同一の構成要素については同一の参照符号を付する。また、図6を参照して説明した各構成要素の動作と同一の動作については説明を省略する。
図13は、電子装置1による起伏検出処理の第2例の説明図である。オペレーションBA及びオペレーションBBの動作は、図7のオペレーションAA及びABの動作と同様である。オペレーションBCにおいてジャイロセンサ30は、電子装置1の姿勢角θを測定する。オペレーションBD及びオペレーションBEの動作は、図7のオペレーションAC及びADの動作と同様である。
本実施例によれば、起伏検出通知が出力される起伏の寸法の下限が、電子装置1の姿勢角θによって変化することを低減することができる。このため、電子装置1の用途に応じたそれぞれの規模以上の起伏を検出する精度を向上することができる。なお、第2実施例は、以下に説明する第3実施例〜第5実施例と組み合わせることができる。
続いて、他の実施例について説明する。上記「2.第2実施例」に記載のとおり、電子装置1の姿勢角θによって距離測定範囲3が変化する。過度に広い範囲について距離測定を一様に行っても無駄に電力を消費する。このため本実施例では、電子装置1は、距離測定範囲3を、ミリ波の送信方向の変化ステップ幅が異なる複数の測定範囲に分ける。そして、電子装置1は、細かいステップ幅でミリ波の送信方向を変化させる角度変位の範囲を電子装置1の姿勢角θに応じて拡縮する。例えば、姿勢角θが増大するほど、細かいステップ幅でミリ波の送信方向を変化させる角度変位の範囲を縮小させる。
続いて、他の実施例について説明する。本実施例では、電子装置1による起伏検出に先立ってユーザが電子装置1を保持する高さを測定し、測定した高さに応じて検出閾値M及びNを補正する。
続いて、他の実施例について説明する。本実施例では、起伏検出処理時に、表示装置16のフォアグラウンドで実行されているアプリケーションプログラムの種類に応じて、起伏検出通知の態様が選択される。例えば、電子装置1は、各プログラムの画面表示の変化のリアルタイム性、すなわち時間経過に対する画面表示の変化の大きさに応じて、起伏検出通知の態様を変えてよい。
(付記1)
垂直角及び水平角の異なる複数方向に距離測定用の検知波を送信し各前記検知波を反射する物体までのそれぞれの距離を測定する2次元距離センサと、プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記2次元距離センサにより異なる方向で測定された距離差に基づいて前記検知波を反射する測定面の起伏又は障害物を検出する処理と、
前記起伏又は障害物の前記測定面における面内寸法が閾値以上の場合に起伏検出通知を出力する処理と、
を実行することを特徴とする起伏検出装置。
(付記2)
前記起伏検出装置の姿勢角を検出する姿勢センサを備え、
前記プロセッサは、
前記姿勢センサにより測定された姿勢角に応じて前記閾値を補正する処理を実行することを特徴とする付記1に記載の起伏検出装置。
(付記3)
前記プロセッサは、前記姿勢センサにより測定された姿勢角に応じて、前記2次元距離センサが第1ステップ幅ずつ異なる方向において距離を測定する第1測定範囲と、第2ステップ幅ずつ異なる方向において距離を測定する第2測定範囲と、を変更する処理を実行する、ことを特徴とする付記2に記載の起伏検出装置。
(付記4)
前記プロセッサは、前記姿勢センサにより測定された姿勢角に応じて、前記2次元距離センサによる測定範囲を変更する処理を実行する、ことを特徴とする付記2に記載の起伏検出装置。
(付記5)
前記起伏検出装置の姿勢角を検出する姿勢センサを備え、
前記プロセッサは、前記姿勢センサにより測定された姿勢角に応じて、前記2次元距離センサが第1ステップ幅ずつ異なる方向において距離を測定する第1測定範囲と、第2ステップ幅ずつ異なる方向において距離を測定する第2測定範囲と、を変更する処理を実行することを特徴とする付記1に記載の起伏検出装置。
(付記6)
前記起伏検出装置の姿勢角を検出する姿勢センサを備え、
前記プロセッサは、前記姿勢センサにより測定された姿勢角に応じて、前記2次元距離センサによる測定範囲を変更する処理を実行することを特徴とする付記1に記載の起伏検出装置。
(付記7)
前記プロセッサは、前記起伏検出装置から前記測定面までの距離に応じて前記閾値を補正する処理を実行することを特徴とする付記1〜6のいずれか一項に記載の起伏検出装置。
(付記8)
前記プロセッサは、前記2次元距離センサによって前記起伏検出装置から前記測定面までの距離を取得する処理を実行することを特徴とする付記7に記載の起伏検出装置。
(付記9)
前記プロセッサは、
前記起伏検出装置が所定の姿勢にある状態で、前記2次元距離センサによって前記測定面から前記起伏検出装置までの距離を取得する処理と、
前記起伏検出装置から前記測定面までの距離に応じて前記閾値を補正する処理を実行することを特徴とする付記2〜6のいずれか一項に記載の起伏検出装置。
(付記10)
前記起伏検出装置の姿勢角を検出する姿勢センサを備え、
前記プロセッサは、
前記起伏検出装置が所定の姿勢にある状態で、前記2次元距離センサによって前記測定面から前記起伏検出装置までの距離を取得する処理と、
前記起伏検出装置から前記測定面までの距離に応じて前記閾値を補正する処理を実行することを特徴とする付記1に記載の起伏検出装置。
(付記11)
前記起伏検出装置は表示装置を備え、
前記プロセッサは、
前記プロセッサにより前記表示装置のフォアグラウンドで実行されているアプリケーションプログラムを特定する処理と、
特定された前記アプリケーションプログラムに応じて出力する前記起伏検出通知を決定する処理と、
を実行することを特徴とする付記1〜10のいずれか一項に記載の起伏検出装置。
(付記12)
電子装置に設けられて垂直角及び水平角の異なる複数方向に距離測定用の検知波を送信し各前記検知波を反射する物体までのそれぞれの距離を測定する2次元距離センサにより、測定面の各点までの距離を測定し、
前記電子装置に備えられるプロセッサに、
前記2次元距離センサにより異なる方向で測定された距離差に基づいて前記測定面の起伏又は障害物を検出する処理と、
前記起伏又は障害物の前記測定面における面内寸法が閾値以上の場合に起伏検出通知を出力する処理と、
を実行させることを特徴とする起伏検出方法。
10 プロセッサ
18 ミリ波センサ
100 ユーザ
Claims (5)
- 垂直角及び水平角の異なる複数方向に距離測定用の検知波を送信し各前記検知波を反射する物体までのそれぞれの距離を測定する2次元距離センサと、プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記2次元距離センサにより異なる方向で測定された距離差に基づいて前記検知波を反射する測定面の起伏又は障害物を検出する処理と、
前記起伏又は障害物の前記測定面における面内寸法が閾値以上の場合に起伏検出通知を出力する処理と、を実行するとともに、
前記起伏検出装置の姿勢角を検出する姿勢センサを備え、
前記プロセッサは、前記姿勢センサにより測定された姿勢角に応じて前記閾値を補正する処理を実行し、かつ、前記姿勢センサにより測定された姿勢角に応じて、前記2次元距離センサが第1ステップ幅ずつ異なる方向において距離を測定する第1測定範囲と、第2ステップ幅ずつ異なる方向において距離を測定する第2測定範囲と、を変更する処理を実行することを特徴とする起伏検出装置。 - 前記プロセッサは、前記姿勢センサにより測定された姿勢角に応じて、前記2次元距離センサによる測定範囲を変更する処理を実行することを特徴とする請求項1に記載の起伏検出装置。
- 前記プロセッサは、前記起伏検出装置から前記測定面までの距離に応じて前記閾値を補正する処理を実行することを特徴とする請求項1又は2に記載の起伏検出装置。
- 前記起伏検出装置は表示装置を備え、
前記プロセッサは、
前記プロセッサにより前記表示装置のフォアグラウンドで実行されているアプリケーションプログラムを特定する処理と、
特定された前記アプリケーションプログラムに応じて出力する前記起伏検出通知を決定する処理と、
を実行することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の起伏検出装置。 - 起伏検出装置が電子装置に設けられて、垂直角及び水平角の異なる複数方向に距離測定用の検知波を送信し各前記検知波を反射する物体までのそれぞれの距離を測定する2次元距離センサにより、測定面の各点までの距離を測定し、
前記電子装置に備えられるプロセッサに、
前記2次元距離センサにより異なる方向で測定された距離差に基づいて前記測定面の起伏又は障害物を検出する処理と、
前記起伏又は障害物の前記測定面における面内寸法が閾値以上の場合に起伏検出通知を出力する処理と、を実行させるとともに、
前記プロセッサに、前記起伏検出装置の姿勢角を検出する姿勢センサにより測定された姿勢角に応じて前記閾値を補正する処理を実行させ、かつ、前記姿勢センサにより測定された姿勢角に応じて、前記2次元距離センサが第1ステップ幅ずつ異なる方向において距離を測定する第1測定範囲と、第2ステップ幅ずつ異なる方向において距離を測定する第2測定範囲と、を変更する処理を実行させることを特徴とする起伏検出方法。
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