JP5927784B2 - Obstacle warning device for vehicles - Google Patents
Obstacle warning device for vehicles Download PDFInfo
- Publication number
- JP5927784B2 JP5927784B2 JP2011131058A JP2011131058A JP5927784B2 JP 5927784 B2 JP5927784 B2 JP 5927784B2 JP 2011131058 A JP2011131058 A JP 2011131058A JP 2011131058 A JP2011131058 A JP 2011131058A JP 5927784 B2 JP5927784 B2 JP 5927784B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- display
- warning
- detected
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Description
本発明は、車両の運転者に障害物を検出した際に警告を行う車両用障害物警告装置に関する。 The present invention relates to a vehicle obstacle warning device that warns a vehicle driver when an obstacle is detected.
従来、この種の技術としては、例えば以下に示す文献に記載されたものが知られている（特許文献１参照）。この文献には、ヘッドアップディスプレイやメータ内にバックミラーやサイドミラーに運転者の視線を誘導する矢印を表示し、運転者に障害物の存在を促す技術が記載されている。 Conventionally, as this type of technology, for example, those described in the following documents are known (see Patent Document 1). This document describes a technique for prompting the driver to present an obstacle by displaying an arrow for guiding the driver's line of sight to the rearview mirror or side mirror in a head-up display or meter.
上記従来の技術では、ヘッドアップディスプレイやメータ内に表示される矢印を見ただけでは、移動障害物を認識することはできなかった。すなわち、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに向けてバックミラーやサイドミラーに映る障害物を見ないと、障害物を認識することができないといった不具合を招いていた。 In the above conventional technique, it is not possible to recognize a moving obstacle only by looking at an arrow displayed in a head-up display or a meter. That is, there is a problem that the driver cannot recognize an obstacle unless the driver looks at the obstacle reflected on the rearview mirror or side mirror with the line of sight directed toward the rearview mirror or side mirror.
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに向けてバックミラーやサイドミラーに映る障害物を見る前に、移動障害物を認識しやすくすることができる車両用障害物警告装置を提供することにある。 Therefore, the present invention has been made in view of the above, and the purpose of the present invention is to look at the obstacle reflected on the rearview mirror and side mirror with the driver looking toward the rearview mirror and side mirror. An object of the present invention is to provide a vehicle obstacle warning device capable of easily recognizing a moving obstacle.
上記目的を達成するために、本発明は、移動障害物が検出されると、移動障害物が検出されたことを示す警告表示が、画像表示手段で障害物を含む自車両の左右の側後方ならびに後方周辺の画像を表示した画面の左右の側後方のうち移動障害物を検出した方向側の画面上に画像により加えられ、かつ警告表示と連動して自車両のサイドミラーまたはサイドミラーの近傍に設けられたランプを点灯または点滅させることを特徴とする。
In order to achieve the above object, according to the present invention, when a moving obstacle is detected, the warning display indicating that the moving obstacle has been detected is displayed on the left and right sides of the host vehicle including the obstacle on the image display means. In addition, it is added by the image on the screen on the direction side where the moving obstacle is detected among the left and right sides of the screen displaying the rear periphery image, and in the vicinity of the side mirror or side mirror of the own vehicle in conjunction with the warning display The lamp provided in is turned on or blinked.
本発明によれば、画像表示手段の表示画面上に、移動障害物が検出されたことを示す警告表示が加えられるので、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに向けてバックミラーやサイドミラーに映る移動障害物を見る前に、移動障害物を認識しやすくすることができる。 According to the present invention, since a warning display indicating that a moving obstacle has been detected is added on the display screen of the image display means, the driver directs his / her line of sight toward the rearview mirror or side mirror. It is possible to make it easier to recognize a moving obstacle before seeing the moving obstacle reflected in the screen.
以下、図面を用いて本発明を実施するための実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る車両用障害物警告装置を搭載した自車両１の構成を示す図である。図１において、自車両１は、制動力発生装置２、アクセルペダル反力発生装置３、報知装置４、駆動力発生装置５、画像表示装置６ならびにインジケータランプ７を備えている。また、自車両１は、各種センサ類として、車輪速センサ８、アクセル開度センサ９、ブレーキペダルポジションセンサ１０を備えている。さらに加えて、シフトポジションセンサ１１、スイッチセンサ１２、ステアリングセンサ１３、加減速度センサ１４を備えている。また、自車両１は、近傍障害物検出装置１５、遠方障害物検出装置１６、カメラ１７、車両制御装置１８を備えている。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a host vehicle 1 equipped with a vehicle obstacle warning device according to Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 1, the host vehicle 1 includes a braking force generator 2, an accelerator pedal reaction force generator 3, a notification device 4, a driving force generator 5, an image display device 6, and an indicator lamp 7. The own vehicle 1 also includes a wheel speed sensor 8, an accelerator opening sensor 9, and a brake pedal position sensor 10 as various sensors. In addition, a shift position sensor 11, a switch sensor 12, a steering sensor 13, and an acceleration / deceleration sensor 14 are provided. The host vehicle 1 also includes a nearby obstacle detection device 15, a distant obstacle detection device 16, a camera 17, and a vehicle control device 18.
制動力発生装置２は、演算によって得られた目標ブレーキ圧となるように自車両１の車輪に対して制動力（ブレーキ圧）を発生制御する。アクセルペダル反力発生装置３は、演算によって得られた反力指令値に基づいてアクセルペダルの操作に対して反力を発生制御する。報知装置４は、障害物を検出して警告を報知すると判断された場合に、報知信号に基づいて警告音を発生する装置であり、例えば予め設定された所定の音色「ピッ、ピッ」というような音を発生させる。あるいは、障害物を検出している間は、警告音を発生し続けるようにしてもよい。駆動力発生装置５は、エンジンのスロットル開度に基づいてエンジンの出力を制御する。なお、モータの駆動力を用いた車両の場合には、モータの駆動力を制御する。画像表示装置６は、液晶などの画面に自車両１の側後方ならびに後方周辺の画像を表示する装置であり、本装置専用、もしくは車両用のナビゲーション装置のモニターと兼用することもできる。この画像表示装置６は、運転者が運転操作時にバックミラーやサイドミラーを見る場合に比べて視線移動が少ない位置、例えばステアリングの横のダッシュボードに設けることができる。インジケータランプ７は、自車両１の双方のサイドミラー、もしくは図２に示すようにその近傍に運転者が視認可能に設けられ、障害物を検出して警告を発すると判断された場合には、点灯または点滅し、警告が不要になった場合には消灯する。 The braking force generator 2 generates and controls a braking force (brake pressure) on the wheels of the host vehicle 1 so that the target brake pressure obtained by calculation is obtained. The accelerator pedal reaction force generator 3 generates and controls a reaction force with respect to the operation of the accelerator pedal based on the reaction force command value obtained by the calculation. The notification device 4 is a device that generates a warning sound based on a notification signal when it is determined to detect an obstacle and notify a warning. For example, the notification device 4 is a predetermined tone color “pip, pip”. Sound. Alternatively, the warning sound may be continuously generated while the obstacle is detected. The driving force generator 5 controls the output of the engine based on the throttle opening of the engine. In the case of a vehicle using a motor driving force, the motor driving force is controlled. The image display device 6 is a device that displays images of the rear side and the rear periphery of the host vehicle 1 on a screen such as a liquid crystal display, and can also be used exclusively for this device or as a monitor of a navigation device for a vehicle. This image display device 6 can be provided at a position where the line-of-sight movement is less than when the driver looks at the rearview mirror or side mirror during driving operation, for example, at the dashboard next to the steering wheel. The indicator lamp 7 is provided so that the driver can visually recognize both side mirrors of the own vehicle 1 or in the vicinity thereof as shown in FIG. 2, and when it is determined that an obstacle is detected and a warning is issued, Turns on or flashes and turns off when warning is no longer needed.
車輪速センサ８は、自車両１の各輪に設けられて車輪速を検出する。アクセル開度センサ９は、自車両１のアクセルペダルに設けられてアクセルの開度を検出する。ブレーキペダルポジションセンサ１０は、自車両１のブレーキペダルに設けられてブレーキの踏み込み量を検出する。なお、踏み込み量に代えて、運転者がブレーキペダルを踏んでいるか否かを検出するようにしてもよい。シフトポジションセンサ１１は、自車両１のトランスミッションのシフト位置（レンジ）を検出する。スイッチセンサ１２は、本装置のオン／オフを指示するスイッチ（図示せず）の状態（オン／オフ）を検出する。ステアリングセンサ１３は、自車両１のステアリングに設置されてステアリングの操舵角を検出する。加減速度センサ１４は、自車両１の加減速度を検出する。 The wheel speed sensor 8 is provided on each wheel of the host vehicle 1 and detects the wheel speed. The accelerator opening sensor 9 is provided on the accelerator pedal of the host vehicle 1 and detects the accelerator opening. The brake pedal position sensor 10 is provided on the brake pedal of the host vehicle 1 and detects the amount of brake depression. Instead of the depression amount, it may be detected whether or not the driver is stepping on the brake pedal. The shift position sensor 11 detects the shift position (range) of the transmission of the host vehicle 1. The switch sensor 12 detects the state (on / off) of a switch (not shown) that instructs on / off of the apparatus. The steering sensor 13 is installed in the steering of the host vehicle 1 and detects the steering angle of the steering. The acceleration / deceleration sensor 14 detects the acceleration / deceleration of the host vehicle 1.
近傍障害物検出装置１５は、自車両１の近傍における側後方または後方の他車両を含む自車両に接近する移動体や静止体などの障害物及びその接近方向を検出する。遠方障害物検出装置１６は、自車両１の遠方における側後方または後方の他車両を含む自車両に接近する移動体や静止体などの障害物及びその接近方向を検出する。両装置１５，１６は、例えば電磁波を出射すると共に反射波を受信し、電磁波の出射から反射波を受信するまでの時間によって車両から障害物までの距離を測定するソナーにより構成される。両装置１５，１６は、互いに検出範囲が近傍と遠方とで異なるように設定されている（互いに検出範囲が重複しないように設定されている）。カメラ１７は、自車両１の後方に設けられて自車両１の周辺における側後方ならびに後方を撮像し、撮像した画像は画像表示装置６に出力されて表示される。 The nearby obstacle detection device 15 detects an obstacle such as a moving body or a stationary body approaching the host vehicle including other vehicles on the side or rear side in the vicinity of the host vehicle 1 and the approach direction thereof. The far obstacle detection device 16 detects an obstacle such as a moving body or a stationary body approaching the host vehicle including other vehicles on the side rear side or the rear side of the host vehicle 1 and the approach direction thereof. Both devices 15 and 16 are constituted by, for example, a sonar that emits an electromagnetic wave and receives a reflected wave, and measures the distance from the vehicle to the obstacle according to the time from the emission of the electromagnetic wave to the reception of the reflected wave. Both devices 15 and 16 are set such that their detection ranges are different from each other in the vicinity and far away (the detection ranges are set so as not to overlap each other). The camera 17 is provided behind the host vehicle 1 to capture the rear side and the rear side of the periphery of the host vehicle 1, and the captured image is output to the image display device 6 and displayed.
車両制御装置１８は、自車両１の走行ならびに本装置の動作を制御する制御中枢として機能し、プログラムに基づいて各種動作処理を制御するコンピュータに必要な、ＣＰＵ、記憶装置、入出力装置等の資源を備えた例えばマイクロコンピュータ等により実現される。車両制御装置１８は、上記各センサ類からの信号を読み込み、読み込んだ各種信号ならびに予め内部に保有する制御ロジック（プログラム）に基づいて、以下に説明する警告判断ならびに警告表示の動作を統括管理して制御する。したがって、上記警告判断ならびに警告表示の動作処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働した具体的な手段（車両制御装置１８）によって実現される。 The vehicle control device 18 functions as a control center that controls the traveling of the host vehicle 1 and the operation of the device, and includes a CPU, a storage device, an input / output device, and the like necessary for a computer that controls various operation processes based on a program. This is realized by, for example, a microcomputer provided with resources. The vehicle control device 18 reads signals from each of the above sensors, and comprehensively manages warning judgment and warning display operations described below based on the read various signals and control logic (program) stored in advance. Control. Therefore, the warning determination and warning display operation processing is realized by specific means (vehicle control device 18) in which software and hardware resources cooperate.
車両制御装置１８は、図３に示すように、各諸部を備えている。すなわち、自車両情報取得部２１、周辺情報取得部２２、装置状態選択部２３、制御判断情報演算部２４、制動制御作動判断部２５、制動制御部２６、アクセルペダル操作反力作動判断部２７、アクセルペダル操作反力制御部２８を備えている。また、報知作動判断部２９、報知制御部３０、駆動力制御作動判断部３１、駆動力制御部３２、画像出力判断部３３、画像出力制御部３４、インジケータランプ制御作動判断部３５、インジケータランプ制御部３６を備えている。 As shown in FIG. 3, the vehicle control device 18 includes various parts. That is, the own vehicle information acquisition unit 21, the peripheral information acquisition unit 22, the device state selection unit 23, the control determination information calculation unit 24, the braking control operation determination unit 25, the braking control unit 26, the accelerator pedal operation reaction force operation determination unit 27, An accelerator pedal operation reaction force control unit 28 is provided. Also, a notification operation determination unit 29, a notification control unit 30, a driving force control operation determination unit 31, a driving force control unit 32, an image output determination unit 33, an image output control unit 34, an indicator lamp control operation determination unit 35, an indicator lamp control A portion 36 is provided.
自車両情報取得部２１は、図４に示すように、各諸部を備えて自車両１の情報を取得する。自車両情報取得部２１は、上記各種センサ類に加えて、ＳＷ操作認識部４１、自車速・移動距離演算部４２、ステア角演算部４３、加減速度演算部４４、自車両情報出力部４５を備えている。 As shown in FIG. 4, the host vehicle information acquisition unit 21 includes various units and acquires information of the host vehicle 1. In addition to the various sensors, the host vehicle information acquisition unit 21 includes an SW operation recognition unit 41, a host vehicle speed / movement distance calculation unit 42, a steer angle calculation unit 43, an acceleration / deceleration calculation unit 44, and a host vehicle information output unit 45. I have.
ＳＷ操作認識部４１は、スイッチセンサ１２を含み、本装置のオン／オフを指示するスイッチ（図示せず）の状態（オン／オフ）を認識する。また、ＳＷ操作認識部４１は、自車両１の始動／停止を指示するイグニッションスイッチ１９の状態（オン／オフ）を認識する。自車速・移動距離演算部４２は、車輪速センサ８で検出された車輪速、ならびに自車両１のタイヤ半径にもとづいて、自車速を算出する。このときに、必要に応じてフィルタ処理、平均化処理を行ってもよい。また、自車速・移動距離演算部４２は、算出した自車速を積分して移動距離を演算する。ステア角演算部４３は、ステアリングセンサ１３で検出された操舵角に対して、必要に応じてフィルター処理を行う。加減速度演算部４４は、加減速度センサ１４で検出された加減速度に対して、必要に応じてフィルター処理を行う。 The SW operation recognition unit 41 includes the switch sensor 12 and recognizes the state (on / off) of a switch (not shown) that instructs on / off of the apparatus. In addition, the SW operation recognition unit 41 recognizes the state (on / off) of the ignition switch 19 that instructs the start / stop of the host vehicle 1. The own vehicle speed / movement distance calculation unit 42 calculates the own vehicle speed based on the wheel speed detected by the wheel speed sensor 8 and the tire radius of the own vehicle 1. At this time, you may perform a filter process and an averaging process as needed. Further, the host vehicle speed / movement distance calculation unit 42 calculates the movement distance by integrating the calculated host vehicle speed. The steering angle calculation unit 43 performs filter processing on the steering angle detected by the steering sensor 13 as necessary. The acceleration / deceleration calculation unit 44 performs filter processing on the acceleration / deceleration detected by the acceleration / deceleration sensor 14 as necessary.
自車両情報出力部４５は、上記各諸部ならびに各センサ類の出力を集約して、装置状態選択部２３ならびに制御判断情報演算部２４に出力する。 The own vehicle information output unit 45 aggregates the outputs of the various units and sensors, and outputs them to the apparatus state selection unit 23 and the control determination information calculation unit 24.
図３に戻って、周辺情報取得部２２は、図５に示すように、各諸部を備えている。すなわち、周辺障害物検出装置５１、相対速度推定部５２、相対距離推定部５３、障害物有無判断部５４、カメラ１７、周辺情報出力部５５を備えている。 Returning to FIG. 3, the peripheral information acquisition unit 22 includes various units as shown in FIG. 5. That is, it includes a peripheral obstacle detection device 51, a relative speed estimation unit 52, a relative distance estimation unit 53, an obstacle presence / absence determination unit 54, a camera 17, and a peripheral information output unit 55.
周辺障害物検出装置５１は、前述した上記近傍障害物検出装置１５ならびに遠方障害物検出装置１６で構成されている。相対速度推定部５２は、周辺障害物検出装置５１で検出されて予め設定された対象の障害物に対する自車両１の相対速度を算出する。このときに、必要に応じてフィルタ処理を行ってもよい。相対距離推定部５３は、周辺障害物検出装置５１で検出されて予め設定された対象の障害物に対する相対距離を算出する。このときに、必要に応じてフィルタ処理を行ってもよい。障害物有無判断部５４は、周辺障害物検出装置５１で検出された障害物から予め設定された対象の障害物の有無を判断する。周辺情報出力部５５は、相対速度推定部５２、相対距離推定部５３、障害物有無判断部５４、カメラ１７の出力を集約して、装置状態選択部２３ならびに制御判断情報演算部２４に出力する。 The peripheral obstacle detection device 51 includes the above-described nearby obstacle detection device 15 and the far obstacle detection device 16. The relative speed estimation unit 52 calculates the relative speed of the host vehicle 1 with respect to the target obstacle detected by the surrounding obstacle detection device 51 and set in advance. At this time, you may perform a filter process as needed. The relative distance estimation unit 53 calculates the relative distance to the target obstacle detected in advance by the surrounding obstacle detection device 51. At this time, you may perform a filter process as needed. The obstacle presence / absence determination unit 54 determines the presence / absence of a target obstacle set in advance from the obstacles detected by the peripheral obstacle detection device 51. The peripheral information output unit 55 aggregates the outputs of the relative speed estimation unit 52, the relative distance estimation unit 53, the obstacle presence / absence determination unit 54, and the camera 17 and outputs them to the apparatus state selection unit 23 and the control determination information calculation unit 24. .
図３に戻って、装置状態選択部２３は、自車両１に設けられた、本装置のオン／オフを指示するスイッチ（図示せず）で構成され、スイッチのオン／オフ操作により装置の稼働／停止を選択する。制御判断情報演算部２４は、図６に示すように、第１リスク演算部６１、第２リスク演算部６２を備えている。第１リスク演算部６１、第２リスク演算部６２は、自車両１のトランスミッションのシフト位置が後退（リバースレンジ）で、本装置がオン状態である場合に、以下に説明する演算を実施する。なお、上記要件に、自車速＜予め設定された所定値、操舵角＜予め設定された所定値の要件を加えることもできる。 Returning to FIG. 3, the device state selection unit 23 is composed of a switch (not shown) provided on the host vehicle 1 for instructing on / off of the device, and the operation of the device is performed by the on / off operation of the switch. Select / stop. As shown in FIG. 6, the control determination information calculation unit 24 includes a first risk calculation unit 61 and a second risk calculation unit 62. The first risk calculation unit 61 and the second risk calculation unit 62 perform the calculation described below when the shift position of the transmission of the host vehicle 1 is reverse (reverse range) and the present apparatus is in the ON state. In addition, it is also possible to add a requirement that the vehicle speed <a preset value and a steering angle <a preset value, to the above requirements.
第１リスク演算部６１は、第１リスクを演算する。ここで、第１リスクとは、自車速に応じた距離とし、車速が高いほど大きな値とし、車速が低いほど小さい値に設定する。また、車速が０の場合には、予め設定された所定の値となるようにオフセットさせてもよい。また、上記の車速に応じた距離を、自車両１と障害物との相対距離と相対速度により演算した相対車間時間に基づいて変更してもよい。この値を第１リスクのベースとする。 The first risk calculation unit 61 calculates a first risk. Here, the first risk is a distance according to the host vehicle speed, and is set to a larger value as the vehicle speed is higher, and to a smaller value as the vehicle speed is lower. Further, when the vehicle speed is 0, the vehicle speed may be offset to a predetermined value. Further, the distance corresponding to the vehicle speed may be changed based on the relative inter-vehicle time calculated from the relative distance and relative speed between the host vehicle 1 and the obstacle. This value is used as the first risk base.
このベースの値から、（１）制動制御作動判断、（２）アクセルペダル反力制御作動判断、（３）報知作動判断、（４）駆動力制御作動判断に重み付けを行って実施順序を決める係数を用いて各第１リスクを算出する。例えば、（１）制動制御作動判断には係数Ｒ１＿Ｋ１、（２）アクセルペダル反力制御作動判断には係数Ｒ１＿Ｋ２、（３）報知作動判断には係数Ｒ１＿Ｋ３、（４）駆動力制御作動判断には係数Ｒ１＿Ｋ４として設定する。これらの係数を第１リスクのベース値にかけることで重みを変える。例えば、各係数を０〜１の正の値として、Ｒ１＿Ｋ１≦Ｒ１＿Ｋ２≦Ｒ１＿Ｋ４≦Ｒ１＿Ｋ３とする。これによって、報知から順次処理するような重み付けが可能となる。このようにして算出された第１リスクは、制動制御作動判断部２５、アクセルペダル操作反力作動判断部２７、報知作動判断部２９、駆動力制御作動判断部３１に与えられる。 From this base value, (1) braking control operation determination, (2) accelerator pedal reaction force control operation determination, (3) notification operation determination, and (4) driving force control operation determination are weighted to determine the execution order. Is used to calculate each first risk. For example, (1) Coefficient R1_K1 for brake control operation determination, (2) Coefficient R1_K2 for accelerator pedal reaction force control operation determination, (3) Coefficient R1_K3 for notification operation determination, (4) Drive force control operation determination Set as coefficient R1_K4. By applying these coefficients to the base value of the first risk, the weight is changed. For example, R1_K1 ≦ R1_K2 ≦ R1_K4 ≦ R1_K3, where each coefficient is a positive value between 0 and 1. As a result, it is possible to perform weighting that sequentially processes from notification. The first risk calculated in this manner is given to the braking control operation determination unit 25, the accelerator pedal operation reaction force operation determination unit 27, the notification operation determination unit 29, and the driving force control operation determination unit 31.
第２リスク演算部６２は、第２リスクを演算する。ここで、第２リスクとは、自車速に応じた距離値ならびに検出した障害物と自車両１との相対速度と距離から算出したＴＴＣである。ここで、ＴＴＣは、検出距離／相対速度として算出される値である。自車速に応じた距離とは、車速が高いほど大きな値、車速が低いほど小さい値に設定する。また、車速が０の場合には、予め設定された所定の値となるようにオフセットさせてもよい。また、上記第１リスクとは異なった値としてもよく、その場合には、第１リスクよりも大きな値に設定する。さらに、上記の車速に応じた距離を、自車両１と障害物との相対距離と相対速度により演算した相対車間時間に基づいて変更してもよい。この値を第２リスクのベースとする。 The second risk calculation unit 62 calculates the second risk. Here, the second risk is a TTC calculated from the distance value according to the host vehicle speed and the relative speed and distance between the detected obstacle and the host vehicle 1. Here, TTC is a value calculated as the detection distance / relative speed. The distance according to the host vehicle speed is set to a larger value as the vehicle speed is higher, and a smaller value as the vehicle speed is lower. Further, when the vehicle speed is 0, the vehicle speed may be offset to a predetermined value. Moreover, it is good also as a value different from the said 1st risk, In that case, it sets to a value larger than a 1st risk. Further, the distance according to the vehicle speed may be changed based on the relative inter-vehicle time calculated from the relative distance and relative speed between the host vehicle 1 and the obstacle. This value is used as the second risk base.
このベースの値から、（１）制動制御作動判断、（２）アクセルペダル反力制御作動判断、（３）報知作動判断、（４）駆動力制御作動判断に重み付けを行って実施順序を決める係数を用いて各第２リスクを算出する。例えば、（１）制動制御作動判断には係数Ｒ２＿Ｋ１、（２）アクセルペダル反力制御作動判断には係数Ｒ２＿Ｋ２、（３）報知作動判断には係数Ｒ２＿Ｋ３、（４）駆動力制御作動判断には係数Ｒ２＿Ｋ４として設定する。これらの係数を第２リスクのベース値にかけることで重みを変える。例えば、各係数を０〜１の正の値として、Ｒ２＿Ｋ１≦Ｒ２＿Ｋ２≦Ｒ２＿Ｋ４≦Ｒ２＿Ｋ３とする。これによって、報知から順次処理するような重み付けが可能となる。このようにして算出された第２リスクは、制動制御作動判断部２５、アクセルペダル操作反力作動判断部２７、報知作動判断部２９、駆動力制御作動判断部３１に与えられる。 From this base value, (1) braking control operation determination, (2) accelerator pedal reaction force control operation determination, (3) notification operation determination, and (4) driving force control operation determination are weighted to determine the execution order. Is used to calculate each second risk. For example, (1) the coefficient R2_K1 for the brake control operation determination, (2) the coefficient R2_K2 for the accelerator pedal reaction force control operation determination, (3) the coefficient R2_K3 for the notification operation determination, and (4) the driving force control operation determination. Set as coefficient R2_K4. By applying these coefficients to the base value of the second risk, the weight is changed. For example, R2_K1 ≦ R2_K2 ≦ R2_K4 ≦ R2_K3, where each coefficient is a positive value between 0 and 1. As a result, it is possible to perform weighting that sequentially processes from notification. The second risk calculated in this way is given to the braking control operation determination unit 25, the accelerator pedal operation reaction force operation determination unit 27, the notification operation determination unit 29, and the driving force control operation determination unit 31.
図３に戻って、制動制御作動判断部２５は、以下の要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、制動制御作動と判断する。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。 Returning to FIG. 3, the braking control operation determination unit 25 determines that the braking control operation is performed when any one of the following requirements 1 to 3 is satisfied. Requirement 1 is the first risk calculated by the first risk calculation unit 61> the detection distance detected by the nearby obstacle detection device 15. Requirement 2 is the distance of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16. Requirement 3 is TTC calculated based on the TTC of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16.
制動制御部２６は、制動制御作動判断部２５で制動制御作動と判断した場合に、制動力発生装置２で発生する目標ブレーキ圧を演算する。制動制御部２６は、予め設定された所定の変化率で目標ブレーキ圧を増加させて、予め設定された所定の目標ブレーキ圧に到達したらその値を維持する。保持時間が所定時間例えば０．８秒程度経過した場合に、あるいは車速が０となってから所定時間経過した場合に、所定の変化率でブレーキ圧を０まで減少させる。なお、上記所定の変化率ならびに所定の目標ブレーキ圧は、車速、障害物との距離に応じて変更してもよい。 The braking control unit 26 calculates a target brake pressure generated by the braking force generator 2 when the braking control operation determination unit 25 determines that the braking control operation is performed. The brake control unit 26 increases the target brake pressure at a predetermined change rate set in advance, and maintains the value when the predetermined target brake pressure is reached. When the holding time has elapsed for a predetermined time, for example, about 0.8 seconds, or when the predetermined time has elapsed since the vehicle speed became zero, the brake pressure is reduced to 0 at a predetermined change rate. The predetermined change rate and the predetermined target brake pressure may be changed according to the vehicle speed and the distance from the obstacle.
アクセルペダル操作反力作動判断部２７は、以下の要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、アクセルペダル操作反力作動と判断する。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。 The accelerator pedal operation reaction force operation determination unit 27 determines that the accelerator pedal operation reaction force operation is performed when any one of the following requirements 1 to 3 is satisfied. Requirement 1 is the first risk calculated by the first risk calculation unit 61> the detection distance detected by the nearby obstacle detection device 15. Requirement 2 is the distance of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16. Requirement 3 is TTC calculated based on the TTC of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16.
アクセルペダル操作反力制御部２８は、アクセルペダル操作反力作動判断部２７で反力作動と判断した場合に、アクセルペダル反力発生装置３で発生する反力を指令する反力指令値を演算する。アクセルペダル操作反力制御部２８は、予め設定された所定の変化率で反力指令値を増加させ、予め設定された所定の反力指令値に到達した後、その値を維持する。反力指令値を所定時間例えば０．８秒程度維持した後、予め設定された所定の変化率で反力指令値を０まで減少させる。なお、上記所定の変化率ならびに所定の反力指令値は、車速、障害物との距離に応じて変更してもよい。 The accelerator pedal reaction force control unit 28 calculates a reaction force command value for instructing a reaction force generated by the accelerator pedal reaction force generator 3 when the accelerator pedal reaction force operation determination unit 27 determines that the reaction force is activated. To do. The accelerator pedal operation reaction force control unit 28 increases the reaction force command value at a predetermined change rate set in advance, and maintains the value after reaching a predetermined reaction force command value set in advance. After maintaining the reaction force command value for a predetermined time, for example, about 0.8 seconds, the reaction force command value is decreased to 0 at a predetermined change rate set in advance. The predetermined change rate and the predetermined reaction force command value may be changed according to the vehicle speed and the distance from the obstacle.
報知作動判断部２９は、以下の要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、報知作動と判断する。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。 The notification operation determination unit 29 determines the notification operation when any one of the following requirements 1 to 3 is satisfied. Requirement 1 is the first risk calculated by the first risk calculation unit 61> the detection distance detected by the nearby obstacle detection device 15. Requirement 2 is the distance of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16. Requirement 3 is TTC calculated based on the TTC of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16.
報知制御部３０は、報知作動判断部２９で報知作動と判断した場合に、予め設定された所定時間報知信号を報知装置４に出力して、報知装置４から警告を発生させる。また、報知制御部３０は、報知信号を画像出力制御部３４ならびにインジケータランプ制御部３５に出力する。 When the notification operation determination unit 29 determines that the notification operation is being performed, the notification control unit 30 outputs a notification signal for a predetermined time that is set in advance to the notification device 4 to generate a warning from the notification device 4. Further, the notification control unit 30 outputs a notification signal to the image output control unit 34 and the indicator lamp control unit 35.
駆動力制御作動判断部３１は、以下の要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、駆動力制御作動と判断する。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。 The driving force control operation determination unit 31 determines that the driving force control operation is performed when any one of the following requirements 1 to 3 is satisfied. Requirement 1 is the first risk calculated by the first risk calculation unit 61> the detection distance detected by the nearby obstacle detection device 15. Requirement 2 is the distance of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16. Requirement 3 is TTC calculated based on the TTC of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16.
駆動力制御部３２は、駆動力制御作動判断部３１で駆動力制御作動と判断した場合に、アクセル開度を演算する。駆動力制御部３２は、予め設定された所定の変化率でアクセル開度の低減量を増加させ、アクセル開度の低減量が予め設定された所定値に到達した後、その値を維持する。アクセル開度の低減量を予め設定された所定時間維持した後アクセル
開度低減量を０まで減少させる。なお、上記所定の変化率ならびに所定のアクセル開度の低減量は、車速、障害物との距離に応じて変更してもよい。最終的なエンジンのスロットル開度は、運転者の操作によるアクセル開度から上記演算したアクセル開度の低減量を減算して算出する。
When the driving force control operation determination unit 31 determines that the driving force control operation is determined to be a driving force control operation, the driving force control unit 32 calculates the accelerator opening. The driving force control unit 32 increases the reduction amount of the accelerator opening at a predetermined change rate set in advance, and maintains the value after the reduction amount of the accelerator opening reaches a predetermined value set in advance. After maintaining the reduction amount of the accelerator opening for a predetermined time set in advance, the accelerator opening reduction amount is reduced to zero. The predetermined rate of change and the amount of reduction in the predetermined accelerator opening may be changed according to the vehicle speed and the distance from the obstacle. The final throttle opening of the engine is calculated by subtracting the calculated accelerator opening reduction amount from the accelerator opening operated by the driver.
画像出力判断部３３は、装置状態選択部２３ならびに制御判断情報演算部２４で得られた情報に基づいて、検出された障害物を含む自車両１の側後方、後方周辺の画像から出力する画像を判断する。 The image output determination unit 33 is an image that is output based on information obtained by the device state selection unit 23 and the control determination information calculation unit 24 from the rear side and rear peripheral images of the host vehicle 1 including the detected obstacle. Judging.
画像出力制御部３４は、画像出力判断部３３で出力を判断された画像を、報知制御部３０から与えられた報知信号に基づいて表示制御する。 The image output control unit 34 controls display of the image whose output is determined by the image output determination unit 33 based on a notification signal given from the notification control unit 30.
インジケータランプ制御作動判断部３５は、以下の要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、制御作動と判断する。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。 The indicator lamp control operation determination unit 35 determines the control operation when any one of the following requirements 1 to 3 is satisfied. Requirement 1 is the first risk calculated by the first risk calculation unit 61> the detection distance detected by the nearby obstacle detection device 15. Requirement 2 is the distance of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16. Requirement 3 is TTC calculated based on the TTC of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16.
インジケータランプ制御部３６は、インジケータランプ制御作動判断部３５で制御作動と判断した場合に、報知制御部３０から与えられた報知信号に基づいて、インジケータランプ７を駆動する駆動信号を生成してインジケータランプ７を駆動制御する。 The indicator lamp control unit 36 generates a drive signal for driving the indicator lamp 7 based on the notification signal given from the notification control unit 30 when the indicator lamp control operation determination unit 35 determines that the control operation is performed. The drive of the lamp 7 is controlled.
図７はこの実施形態１に係る警告を実施制御する手順を示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing a procedure for executing and controlling the warning according to the first embodiment.
図７において、先ず自車両情報取得部２１で取得された情報、ならび周辺情報取得部２２で取得された情報に基づいて、制御判断情報演算部２４で第１リスクならびに第２リスクを算出する（ステップＳ１）。続いて、算出された第１リスクならびに第２リスクが前述した要件、すなわち以下に示す要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合には、警告判断有りと判定する（ステップＳ２）。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。警告判断有りと判定されると、続いて警告制御を実施して（ステップＳ３）、一連の処理を終了する。一方、上記要件１〜要件３がすべて成立しない場合には、警告判断はないと判定して一連の処理を終了する。 In FIG. 7, first, based on the information acquired by the own vehicle information acquisition unit 21 and the information acquired by the surrounding information acquisition unit 22, the control judgment information calculation unit 24 calculates the first risk and the second risk ( Step S1). Subsequently, when the calculated first risk and second risk satisfy the above-described requirements, that is, any one of requirements 1 to 3 shown below, it is determined that there is a warning determination (step S2). Requirement 1 is the first risk calculated by the first risk calculation unit 61> the detection distance detected by the nearby obstacle detection device 15. Requirement 2 is the distance of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16. Requirement 3 is TTC calculated based on the TTC of the second risk calculated by the second risk calculation unit 62> the detection distance detected by the distant obstacle detection device 16. If it is determined that there is a warning determination, warning control is subsequently performed (step S3), and the series of processing is terminated. On the other hand, when all of the above requirements 1 to 3 are not satisfied, it is determined that there is no warning judgment, and the series of processes is terminated.
このように、上記要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、警告が実施される。これにより、自車両１の近くに障害物が存在しても、遠くから高い相対速度で接近してくる障害物を検出している場合には、その遠い障害物を所定のリスクをもつ移動障害物として認知して警告を実施することができる。この結果、離れた障害物に対する潜在的な危険を認識することが可能となり、適切に警告を実施することが可能となる。 Thus, when any one of the requirements 1 to 3 is established, a warning is executed. As a result, even if an obstacle is present near the host vehicle 1 and an obstacle approaching at a high relative speed from a distance is detected, the obstacle having a predetermined risk is detected as a distant obstacle. Recognize as an object and can issue a warning. As a result, it is possible to recognize a potential danger with respect to a distant obstacle, and to appropriately issue a warning.
図８は警告判断と警告を時系列に表した図である。図８において、警告判断が有りと判定された場合（警告無から警告有となったタイミング）に、インジケータランプ７を点灯点滅させる。図８では２回点滅させた例を示している。あるいは、警告判断中にインジケータランプ７を点灯し続けるようにしてもよい。 FIG. 8 is a diagram showing warning judgments and warnings in time series. In FIG. 8, when it is determined that there is a warning determination (timing when there is a warning from no warning), the indicator lamp 7 is turned on and blinked. FIG. 8 shows an example of blinking twice. Alternatively, the indicator lamp 7 may be kept on during the warning determination.
さらに、このインジケータランプ７を駆動するのと同時に、警告判断中に画像表示装置６の画面上に警告を表す警告表示を行う。この警告表示は、例えば図９に示すように、自車両１の側後方ならびに後方の周辺の画像が表示された画像表示装置６の画面において、表示画面の周縁全部を取り囲む枠状の警告表示７１とする。その後、警告判断がなしになると、警告表示７１を消灯させる。これにより、インジケータランプ７と連動して、画像表示装置６に障害物の検出を警告する表示を行うことができる。この結果、運転者は、画像表示装置６の画面を見ることで、サイドミラーに視線を向ける前に、予め障害物を認識することが可能となる。また、インジケータランプ７と連動して警告表示が実施されるので、連動しない場合に比べて運転者が障害物を認識しやすくなる。 Further, at the same time as the indicator lamp 7 is driven, a warning is displayed on the screen of the image display device 6 during warning judgment. For example, as shown in FIG. 9, this warning display is a frame-shaped warning display 71 that surrounds the entire periphery of the display screen on the screen of the image display device 6 on which images of the rear side and rear periphery of the host vehicle 1 are displayed. And Thereafter, when the warning determination is not made, the warning display 71 is turned off. Thereby, in conjunction with the indicator lamp 7, it is possible to perform a display for warning the detection of an obstacle on the image display device 6. As a result, the driver can recognize the obstacle in advance before looking at the side mirror by looking at the screen of the image display device 6. In addition, since the warning display is performed in conjunction with the indicator lamp 7, it becomes easier for the driver to recognize the obstacle than in the case where the warning is not performed.
警告表示の時間的な表示形態としては、図８に示すように警告判断中に点灯により警告表示７１を行う他に、例えば図１０〜図１２に示すような実施形態が可能である。図１０では、警告表示７１を警告判断中に点滅させる実施形態である。図１１では、警告表示７１は警告判断中にインジケータランプ７の点滅に同期させて点滅させる実施形態である。図１２は、警告表示７１を警告判断中の所定の時間点灯させる実施形態である。なお、点灯に代えて、警告表示７１を警告判断中の所定の時間点滅させるようにしてもよい。警告表示７１をこのような表示形態とすることで、運転者は、サイドミラーに視線を向ける前に、予め障害物をより一層認識しやすくなる。 As a temporal display form of the warning display, in addition to performing the warning display 71 by lighting during warning judgment as shown in FIG. 8, for example, embodiments as shown in FIGS. 10 to 12 are possible. FIG. 10 shows an embodiment in which the warning display 71 blinks during warning determination. In FIG. 11, the warning display 71 is an embodiment in which blinking is performed in synchronization with blinking of the indicator lamp 7 during warning determination. FIG. 12 is an embodiment in which the warning display 71 is lit for a predetermined time during warning determination. Instead of lighting, the warning display 71 may be blinked for a predetermined time during the warning determination. By setting the warning display 71 in such a display form, the driver can more easily recognize an obstacle in advance before turning his / her line of sight toward the side mirror.
（実施形態２）
図１３〜図２１は本発明の実施形態２に係る車両用障害物警告装置における、画像表示装置６の画面上に表示される警告表示の実施形態を示す図である。なお、図１３〜図２１において、障害物を検出した方向は画面上では例えば左側とする。図１３〜図２１において、警告表示の時間的な変化は、先の実施形態１の図８、図１０〜図１２に示すように変化させることができる。
(Embodiment 2)
13 to 21 are diagrams showing an embodiment of warning display displayed on the screen of the image display device 6 in the vehicle obstacle warning device according to the second embodiment of the present invention. 13 to 21, the direction in which the obstacle is detected is, for example, the left side on the screen. 13 to 21, the temporal change in the warning display can be changed as shown in FIGS. 8 and 10 to 12 in the first embodiment.
図１３に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示７２は、障害物を検出した方向側の画面周縁部に沿った線状の表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。 In the embodiment shown in FIG. 13, on the screen of the image display device 6, the warning display 72 is a linear display form along the peripheral edge of the screen on the direction in which the obstacle is detected, and this display form is lit. Or blink.
図１４に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示７３は、障害物を検出した方向側の画面周縁部に沿った形状で有色の表示形態である。この有色の表示形態の色の濃さを検出方向から遠ざかるにつれて徐々に薄くして、点灯または点滅させる。 In the embodiment shown in FIG. 14, on the screen of the image display device 6, the warning display 73 is a colored display form having a shape along the peripheral edge of the screen on the direction side where the obstacle is detected. The color intensity of the colored display form is gradually reduced as it goes away from the detection direction, and is turned on or blinked.
図１５に示す実施形態は、図９に示す警告表示７１に対して、警告表示７４は、枠の太さを障害物の検出方向から遠ざかるにつれて徐々に細くした表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。 In the embodiment shown in FIG. 15, the warning display 74 is a display form in which the thickness of the frame is gradually narrowed away from the obstacle detection direction with respect to the warning display 71 shown in FIG. 9. Lights up or flashes.
図１６に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示７５は、画面の左右に表示されたインジケータランプ７を象徴した表示形態であって、障害物の検出方向に対応した警告表示７５を点灯または点滅させる。 In the embodiment shown in FIG. 16, on the screen of the image display device 6, the warning display 75 is a display form that symbolizes the indicator lamps 7 displayed on the left and right of the screen, and a warning corresponding to the detection direction of the obstacle. The display 75 is turned on or blinked.
図１７に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示７６は、障害物の検出方向に対応した画面上に表示される文字または文字を含んだシンボルの表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。 In the embodiment shown in FIG. 17, the warning display 76 on the screen of the image display device 6 is a display form of a character or a symbol including a character displayed on the screen corresponding to the obstacle detection direction, This display form is turned on or blinked.
図１８に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示７７は、図１９の拡大図に示すように俯瞰した自車両の形状７８に障害物を検出する方向の形状７９ａ〜７９ｃを加えた表示形態である。このような表示形態において、障害物の検出方向の形状、図１８では左側の形状７９ａが点灯または点滅する。 In the embodiment shown in FIG. 18, on the screen of the image display device 6, the warning display 77 has shapes 79 a to 79 c in the direction in which an obstacle is detected in the shape 78 of the host vehicle as seen from the enlarged view of FIG. 19. Is a display form to which is added. In such a display form, the shape of the obstacle detection direction, that is, the shape 79a on the left side in FIG.
図１９において、障害物を検出する方向として、例えば左右の側後方ならびに後方の３つの領域としている。左右の側後方の領域に障害物を検出する方向の形状７９ａ、７９ｂが対応し、後方の領域に形状７９ｃが対応している。なお、障害物を検出する方向の領域としては、３つの領域限ることはなく、２つでも３つ以上でもかまわない。 In FIG. 19, for example, there are three areas on the left and right sides and the rear as directions in which an obstacle is detected. Shapes 79a and 79b in the direction of detecting an obstacle correspond to the left and right rear regions, and the shape 79c corresponds to the rear region. The area in the direction in which the obstacle is detected is not limited to three areas, and may be two or three or more.
図２０に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示８０は、障害物の検出方向を示す形状で図２０では矢印の表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。 In the embodiment shown in FIG. 20, on the screen of the image display device 6, the warning display 80 has a shape indicating an obstacle detection direction and is an arrow display form in FIG. 20, and this display form is turned on or blinked. .
図２１に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示８１は、検出した障害物を囲む形状の表示形態であって、この表示形態を障害物の移動に応じて移動させ、かつ点灯または点滅させる。この実施形態では、撮像した画像から障害物を検出し、近傍障害物検出装置１５ならびに遠方障害物検出装置１６で障害物を検出した場合に、画像から検出した障害物の方向が同一である場合に実施する。また、表示画面において移動体を追跡する技術としては、例えば特開２００９−２０６９３９号公報に記載された技術を用いることができる。 In the embodiment shown in FIG. 21, on the screen of the image display device 6, the warning display 81 is a display form of a shape surrounding the detected obstacle, and this display form is moved in accordance with the movement of the obstacle. And turn on or blink. In this embodiment, when an obstacle is detected from a captured image and the obstacle is detected by the nearby obstacle detection device 15 and the remote obstacle detection device 16, the direction of the obstacle detected from the image is the same. To implement. Further, as a technique for tracking a moving object on the display screen, for example, a technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-206939 can be used.
このように、上記実施形態２においては、警告表示を行う際に、障害物を検出した方向を表示することが可能となる。これにより、運転者は、サイドミラーに視線を向ける前に、直感的かつ迅速に障害物を認識することが可能となる。 As described above, in the second embodiment, the direction in which the obstacle is detected can be displayed when the warning is displayed. Thus, the driver can intuitively and quickly recognize the obstacle before turning his / her line of sight toward the side mirror.
尚、障害物検出手段は、近傍障害物検出装置１５と遠方障害物検出装置１６で構成される周辺障害物検出装置５１であり、撮像手段はカメラ１７であり、画像表示手段は画像表示装置６であり、警告表示制御手段は、制御判断情報演算部２４と報知作動判断部２９と報知制御部３０である。表示手段はインジケータランプ７である。 The obstacle detection means is a peripheral obstacle detection apparatus 51 including a nearby obstacle detection apparatus 15 and a remote obstacle detection apparatus 16, the imaging means is a camera 17, and the image display means is an image display apparatus 6. The warning display control means is the control determination information calculation unit 24, the notification operation determination unit 29, and the notification control unit 30. The display means is an indicator lamp 7.
１…自車両
２…制動力発生装置
３…アクセルペダル反力発生装置
４…報知装置
５…駆動力発生装置
６…画像表示装置
７…インジケータランプ
８…車輪速センサ
９…アクセル開度センサ
１０…ブレーキペダルポジションセンサ
１１…シフトポジションセンサ
１２…スイッチセンサ
１３…ステアリングセンサ
１４…加減速度センサ
１５…近傍障害物検出装置
１６…遠方障害物検出装置
１７…カメラ
１８…車両制御装置
１９…イグニッションスイッチ
２１…自車両情報取得部
２２…周辺情報取得部
２３…装置状態選択部
２４…制御判断情報演算部
２５…制動制御作動判断部
２６…制動制御部
２７…アクセルペダル操作反力作動判断部
２８…アクセルペダル操作反力制御部
２９…報知作動判断部
３０…報知制御部
３１…駆動力制御作動判断部
３２…駆動力制御部
３３…画像出力判断部
３４…画像出力制御部
３５…インジケータランプ制御作動判断部
３５…インジケータランプ制御部
３６…インジケータランプ制御部
４１…ＳＷ操作認識部
４２…自車速・移動距離演算部
４３…ステア角演算部
４４…加減速度演算部
４５…自車両情報出力部
５１…周辺障害物検出装置
５２…相対速度推定部
５３…相対距離推定部
５４…障害物有無判断部
５５…周辺情報出力部
６１…第１リスク演算部
６２…第２リスク演算部
７０〜７７，８０，８１…警告表示
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Own vehicle 2 ... Braking force generator 3 ... Accelerator pedal reaction force generator 4 ... Notification device 5 ... Driving force generator 6 ... Image display device 7 ... Indicator lamp 8 ... Wheel speed sensor 9 ... Accelerator opening sensor 10 ... Brake pedal position sensor 11 ... Shift position sensor 12 ... Switch sensor 13 ... Steering sensor 14 ... Acceleration / deceleration sensor 15 ... Near obstacle detection device 16 ... Far obstacle detection device 17 ... Camera 18 ... Vehicle control device 19 ... Ignition switch 21 ... Own vehicle information acquisition unit 22 ... Ambient information acquisition unit 23 ... Device state selection unit 24 ... Control determination information calculation unit 25 ... Brake control operation determination unit 26 ... Brake control unit 27 ... Accelerator pedal operation reaction force operation determination unit 28 ... Accelerator pedal Operation reaction force control unit 29 ... Notification operation determination unit 30 ... Notification control unit 31 ... Driving force control Operation determination unit 32 ... Driving force control unit 33 ... Image output determination unit 34 ... Image output control unit 35 ... Indicator lamp control operation determination unit 35 ... Indicator lamp control unit 36 ... Indicator lamp control unit 41 ... SW operation recognition unit 42 ... Auto Vehicle speed / movement distance calculation unit 43 ... steer angle calculation unit 44 ... acceleration / deceleration calculation unit 45 ... own vehicle information output unit 51 ... peripheral obstacle detection device 52 ... relative speed estimation unit 53 ... relative distance estimation unit 54 ... obstacle presence / absence determination Unit 55 ... Peripheral information output unit 61 ... First risk calculation unit 62 ... Second risk calculation unit 70 to 77, 80, 81 ... Warning display
Claims (9)
前記障害物検出手段で検出された移動障害物を含む前記自車両の左右の側後方ならびに後方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した障害物検出手段で検出された障害物を含む前記自車両の左右の側後方ならびに後方の画像を表示する画像表示手段と、
前記障害物検出手段で前記移動障害物が検出されると、前記接近方向に対応して前記画像表示手段で表示された表示画面上の左右の側後方のうち障害物を検出した方向側に、前記障害物検出手段で障害物が検出されたことを示す警告表示を前記画像表示手段の表示画面上に画像による表示形態で加える警告表示制御手段と、
前記自車両のサイドミラーまたは前記サイドミラーの近傍に設けられ、前記画像表示手段とは構成及び表示形態が異なるランプと、
を有し、
前記警告表示制御手段は、前記表示画面上に表示される前記警告表示と連動して、前記ランプを前記画像表示手段の画像による表示形態とは異なる表示形態で点灯または点滅させる
ことを特徴とする車両用障害物警告装置。 A moving obstacle approaching the host vehicle while moving from the rear side of the host vehicle and an obstacle detection means for detecting the approach direction;
Imaging means for capturing left and right side rear and rear images of the host vehicle including the moving obstacle detected by the obstacle detection means;
Image display means for displaying left and right side rear and rear images of the vehicle including obstacles detected by the obstacle detection means imaged by the imaging means;
When the obstacle detection unit detects the moving obstacle, on the direction side where the obstacle is detected among the left and right sides on the display screen displayed by the image display unit corresponding to the approach direction, Warning display control means for adding a warning display indicating that an obstacle has been detected by the obstacle detection means in a display form by an image on the display screen of the image display means ;
A lamp provided in the vicinity of the side mirror of the host vehicle or the side mirror, and having a different configuration and display form from the image display means ;
Have
The warning display control means, in conjunction with the warning to be displayed on the display screen, wherein the turning on or flashing a different display form than the display form of the lamp according to the image of the image display means Obstacle warning device for vehicles.
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物警告装置。 The vehicle warning according to claim 1, wherein the warning display is a linear display form along the peripheral edge of the screen on the direction side where the obstacle is detected, and the display form is turned on or blinking. Object warning device.
ことを特徴とする請求項２に記載の車両用障害物警告装置。 3. The vehicle obstacle according to claim 2, wherein the warning display is a frame-like display form in which the linear display form extends along the entire periphery of the screen, and the display form is lit or blinks. Warning device.
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用障害物警告装置。 The frame-like display form is a colored display, and the darkness of the color of the display form gradually decreases as the distance from the obstacle detection direction increases and lights up or flashes. Obstacle warning device for vehicles.
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用障害物警告装置。 4. The vehicle obstacle warning device according to claim 3, wherein the warning display gradually becomes thinner as the thickness of the frame becomes farther from the obstacle detection direction.
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用障害物警告装置。 6. The warning display control means and the lamp are lit or blinked while it is determined that a moving obstacle having a predetermined approach risk is detected and warning display is performed. The obstacle warning device for a vehicle according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の車両用障害物警告装置。 The vehicle obstacle warning device according to any one of claims 1 to 6, wherein the warning display control means turns on or blinks the lamp in synchronization with the warning display. .
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物警告装置。 The warning display is a display form in which a shape indicating a direction in which an obstacle is detected is added to the shape of the own vehicle viewed from above, and the shape indicating the direction in which the obstacle is detected is turned on or blinking. The vehicle obstacle warning device according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物警告装置。 The said warning display is a display form of a shape surrounding the detected obstacle, and this display form moves according to the movement of the obstacle and lights or blinks. Obstacle warning device for vehicles.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011131058A JP5927784B2 (en) | 2011-06-13 | 2011-06-13 | Obstacle warning device for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011131058A JP5927784B2 (en) | 2011-06-13 | 2011-06-13 | Obstacle warning device for vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2013003641A JP2013003641A (en) | 2013-01-07 |
| JP5927784B2 true JP5927784B2 (en) | 2016-06-01 |
Family
ID=47672192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011131058A Active JP5927784B2 (en) | 2011-06-13 | 2011-06-13 | Obstacle warning device for vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5927784B2 (en) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101566964B1 (en) * | 2014-05-27 | 2015-11-13 | 주식회사 피엘케이 테크놀로지 | Method of monitoring around view tracking moving object, attaratus performing the same and storage media storing the same |
| KR101566966B1 (en) | 2014-05-27 | 2015-11-06 | 주식회사 피엘케이 테크놀로지 | Method of monitoring around view recognizing pedestrian, apparatus performing the same and storage media storing the same |
| JP2016013888A (en) * | 2014-07-01 | 2016-01-28 | 株式会社タダノ | Obstacle notification system of crane vehicle |
| KR101683677B1 (en) * | 2015-07-10 | 2016-12-20 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Apparatus and method for controlling around view of vehicle |
| JP6925848B2 (en) * | 2017-04-13 | 2021-08-25 | アルパイン株式会社 | Display control device, display control method and camera monitoring system |
| JP7006460B2 (en) | 2018-04-02 | 2022-01-24 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | Vehicle display control device, vehicle display system, vehicle display control method, and program |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047739A (en) * | 1983-08-25 | 1985-03-15 | Fujitsu Ten Ltd | Apparatus for watching and indicating obstacle in back and side area of car |
| JP3734601B2 (en) * | 1997-06-26 | 2006-01-11 | 三菱電機株式会社 | Obstacle detection device for automobile |
| JP2008094292A (en) * | 2006-10-13 | 2008-04-24 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle display device and information display method |
| JP2008193339A (en) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Toyota Motor Corp | Rear monitoring system |
| JP4864911B2 (en) * | 2007-02-09 | 2012-02-01 | 株式会社ユピテル | Target detection apparatus and program |
| JP4946661B2 (en) * | 2007-06-27 | 2012-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | Warning display device for vehicles |
| JP2009217740A (en) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Panasonic Corp | Vehicle surroundings monitoring device and method |
| JP5383142B2 (en) * | 2008-10-06 | 2014-01-08 | アルパイン株式会社 | Vehicle position warning method and vehicle position warning device |
-
2011
- 2011-06-13 JP JP2011131058A patent/JP5927784B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2013003641A (en) | 2013-01-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6346614B2 (en) | Information display system | |
| US10222796B2 (en) | Autonomous driving control apparatus | |
| US9604573B2 (en) | Transmissive information display apparatus for obstacle detection outside a vehicle | |
| JP6413207B2 (en) | Vehicle display device | |
| US9605971B2 (en) | Method and device for assisting a driver in lane guidance of a vehicle on a roadway | |
| JP4807263B2 (en) | Vehicle display device | |
| US9376121B2 (en) | Method and display unit for displaying a driving condition of a vehicle and corresponding computer program product | |
| JP5927784B2 (en) | Obstacle warning device for vehicles | |
| JP6400215B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
| WO2019008764A1 (en) | Parking assistance method and parking assistance device | |
| JP6014433B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and image processing system | |
| US20190244324A1 (en) | Display control apparatus | |
| WO2018008061A1 (en) | Display control method and display control device | |
| JP6503285B2 (en) | Operation control device, operation control method and program | |
| JP2019043176A (en) | On-vehicle display device | |
| CN111461096A (en) | Display device for vehicle | |
| JP6448714B2 (en) | Information display system | |
| CN105323539B (en) | Vehicle safety system and operation method thereof | |
| JP2019199135A (en) | Vehicular display control device | |
| JP2014100958A (en) | Parking support device and control device | |
| JP4720979B2 (en) | Vehicle monitoring device | |
| JP2018174383A (en) | Image display device | |
| JP2006035995A (en) | Display device for vehicle | |
| JP2023123208A (en) | Display control device for vehicles, display control method and display control program | |
| JP2009149306A (en) | Vehicular display device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140423 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150127 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150128 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150327 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150818 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151013 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160329 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160411 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5927784 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |