JP5924798B1 - Gear edge cutting tool and gear edge cutting device - Google Patents
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Abstract
【課題】ギヤのサイドエッジとボトムエッジの両方を切除することが可能なギヤエッジ切除ツール及びギヤエッジ切除装置を提供する。【解決手段】本発明のギヤエッジ切除ツール10には、歯車90のサイドエッジ92Bを切除することが可能な第1切削刃部21の一端部に連なる第2切削刃部31が備えられ、第2切削刃部31の刃筋である第2刃筋32が、第1切削刃部21の刃筋である第1刃筋22に連なりかつ、第1刃筋22から離れるに従って、第1刃筋21から延長される基準直線から徐々に離れるように延びた形状をなしている。そして、第2切削刃部31によって歯車90のボトムエッジ92Aを切除することができる。【選択図】図10A gear edge cutting tool and a gear edge cutting device capable of cutting both a side edge and a bottom edge of a gear are provided. A gear edge cutting tool 10 according to the present invention includes a second cutting blade portion 31 connected to one end portion of a first cutting blade portion 21 capable of cutting a side edge 92B of a gear 90. As the second blade 32 that is the blade of the cutting blade 31 is connected to the first blade 22 that is the blade of the first cutting blade 21 and moves away from the first blade 22, the first blade 21 It has a shape extending gradually away from the reference straight line extended from. The bottom edge 92 </ b> A of the gear 90 can be cut off by the second cutting blade portion 31. [Selection] Figure 10
Description
本発明は、ギヤの歯のエッジを切除するギヤエッジ切除ツール及びギヤエッジ切除装置に関する。 The present invention relates to a gear edge cutting tool and a gear edge cutting device for cutting an edge of a gear tooth.
従来、この種のギヤエッジ切除ツールとして、ギヤの歯のサイドエッジ(歯の噛合面とギヤ側面とが交差してなるエッジ)に対し、刃筋を斜めに交差させて宛がわれる切削刃部を備えたものが知られている(例えば、特許文献1参照)。このものでは、切削刃部を歯に対して歯厚方向に相対移動することで、サイドエッジを歯底側から歯先側に向かって切除することができる。 Conventionally, as this type of gear edge cutting tool, a cutting blade portion that is addressed by crossing a blade line obliquely with respect to a side edge of a gear tooth (an edge formed by intersecting a tooth meshing surface and a gear side surface) is used. What was provided is known (for example, refer patent document 1). In this case, the side edge can be excised from the tooth bottom side toward the tooth tip side by moving the cutting blade portion relative to the tooth in the tooth thickness direction.
しかしながら、上記した従来のギヤエッジ切除ツールでは、ギヤのうち歯底とギヤ側面とが交差してなるボトムエッジまでは、切除することができないという問題があった。 However, the conventional gear edge cutting tool described above has a problem that it cannot cut the bottom edge of the gear where the tooth bottom and the gear side face intersect.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ギヤのサイドエッジとボトムエッジの両方を切除することが可能なギヤエッジ切除ツール及びギヤエッジ切除装置の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a gear edge cutting tool and a gear edge cutting device capable of cutting both a side edge and a bottom edge of a gear.
上記目的を達成するためになされた請求項1の発明は、ギヤの隣り合った歯同士の間に配置されて、一方の歯のサイドエッジに刃筋を斜めに交差させて宛がわれる第1切削刃部を備え、前記第1切削刃部を前記歯に対して歯厚方向に相対移動すると、前記第1切削刃部が、前記サイドエッジを歯底側から歯先側に向かって切除しながら前記隣り合った歯同士の間から歯幅方向に徐々に抜け出るギヤエッジ切除ツールにおいて、前記第1切削刃部のうち前記サイドエッジの歯底側を切除する端部に連なる第2切削刃部を備え、前記第2切削刃部の刃筋である第2刃筋は、前記第1切削刃部の刃筋である第1刃筋に連なりかつ、前記第1刃筋から離れるに従って、前記第1刃筋から延長される基準直線から徐々に離れるように延びているギヤエッジ切除ツールである。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is arranged between adjacent teeth of a gear, and is addressed by obliquely intersecting a blade edge with a side edge of one tooth. When the cutting blade portion is provided and the first cutting blade portion is moved relative to the tooth in the tooth thickness direction, the first cutting blade portion cuts the side edge from the root side toward the tooth tip side. However, in the gear edge cutting tool that gradually slips out between the adjacent teeth in the tooth width direction, a second cutting blade portion connected to an end portion of the first cutting blade portion that cuts the bottom side of the side edge is provided. The second cutting edge of the second cutting blade portion is connected to the first cutting edge of the first cutting blade portion and is separated from the first cutting blade as the first cutting blade portion. Gear edge extending away from the reference straight line extending from the blade line. It is an ablation tool.
請求項2の発明は、前記第1切削刃部のすくい面と前記第2切削刃部のすくい面とが連続し、前記第1切削刃部のすくい面と逃げ面との交差角より、前記第2切削刃部のすくい面と逃げ面との交差角が小さくなっている請求項1に記載のギヤエッジ切除ツールである。 In the invention of claim 2, the rake face of the first cutting blade portion and the rake face of the second cutting blade portion are continuous, and the crossing angle between the rake face of the first cutting blade portion and the flank surface, The gear edge cutting tool according to claim 1, wherein the crossing angle between the rake face and the flank face of the second cutting blade portion is small.
請求項3の発明は、前記第1切削刃部のすくい面が前記第1刃筋に沿って凹状に湾曲又は屈曲している請求項1又は2に記載のギヤエッジ切除ツールである。 A third aspect of the present invention is the gear edge cutting tool according to the first or second aspect, wherein the rake face of the first cutting blade portion is curved or bent in a concave shape along the first blade line.
請求項4の発明は、前記第1切削刃部のすくい面は、インボリュート曲面になっている請求項3に記載のギヤエッジ切除ツールである。 The invention according to claim 4 is the gear edge cutting tool according to claim 3, wherein the rake face of the first cutting blade portion is an involute curved surface.
請求項5の発明は、前記第1切削刃部の逃げ面が前記第1刃筋に沿って凹状に湾曲又は屈曲している請求項1乃至4の何れか1の請求項に記載のギヤエッジ切除ツールである。 The invention according to claim 5 is the gear edge resection according to any one of claims 1 to 4, wherein the flank face of the first cutting blade portion is curved or bent in a concave shape along the first blade line. Is a tool.
請求項6の発明は、前記前記第1切削刃部の逃げ面は、インボリュート曲面になっている請求項5に記載のギヤエッジ切除ツールである。 A sixth aspect of the present invention is the gear edge cutting tool according to the fifth aspect, wherein the flank of the first cutting blade portion is an involute curved surface.
請求項7の発明は、シャフト部と、前記シャフト部の先端から側方に張り出し、外縁部に前記第1切削刃部と前記第2切削刃部とを有する先端プレート部と、前記先端プレート部のうち前記シャフト部側を向いた内面が、前記第1切削刃部及び前記第2切削刃部のすくい面をなし、前記先端プレート部の側面が、前記第1切削刃部及び前記第2切削刃部の逃げ面をなしている請求項1乃至6の何れか1の請求項に記載のギヤエッジ切除ツールである。 The invention according to claim 7 is a shaft portion, a tip plate portion projecting laterally from the tip of the shaft portion, and having the first cutting blade portion and the second cutting blade portion on an outer edge portion, and the tip plate portion Of which the inner surface facing the shaft portion side forms the rake face of the first cutting blade portion and the second cutting blade portion, and the side surface of the tip plate portion is the first cutting blade portion and the second cutting blade. The gear edge cutting tool according to any one of claims 1 to 6, wherein the gear edge cutting tool forms a flank face of the blade portion.
請求項8の発明は、前記先端プレート部は線対称な形状をなし、その対称中心を挟んだ両側に前記第1切削刃部及び前記第2切削刃部を有する請求項7に記載のギヤエッジ切除ツールである。 The invention according to claim 8 is the gear edge resection according to claim 7, wherein the tip plate portion has a line-symmetric shape, and has the first cutting blade portion and the second cutting blade portion on both sides sandwiching the center of symmetry. Is a tool.
請求項9の発明は、前記第1刃筋が、前記第2刃筋に近づくに従って前記対称中心線に接近するように傾斜し、その傾斜角は前記対称中心線を前記ギヤ側面と平行に配置したときに、前記第1切削刃部が前記サイドエッジに好適に宛がわれる角度に設定されている請求項8に記載のギヤエッジ切除ツールである。 The invention according to claim 9 is such that the first blade line is inclined so as to approach the symmetry center line as it approaches the second blade line, and the inclination angle is arranged in parallel with the gear side surface. The gear edge cutting tool according to claim 8, wherein the first cutting blade portion is set at an angle that is suitably addressed to the side edge.
請求項10の発明は、前記先端プレート部は、縦横の2方向で線対称な形状をなしている請求項8又は9に記載のギヤエッジ切除ツールである。 A tenth aspect of the present invention is the gear edge cutting tool according to the eighth or ninth aspect, wherein the tip plate portion has a line-symmetric shape in two vertical and horizontal directions.
請求項11の発明は、請求項7乃至10の何れか1の請求項に記載のギヤエッジ切除ツールと、前記ギヤとしての歯車を保持して回転駆動する回転治具と、前記ギヤエッジ切除ツールの前記シャフト部を保持して前記回転治具の回転軸方向と平行な方向に傾動可能に支持すると共に、前記ギヤエッジ切除ツールを一定の傾動姿勢に付勢するツールホルダとを備えるギヤエッジ切除装置である。
The invention of
請求項12の発明は、二次元平面の任意の位置に位置決め制御可能な第1出力部を有する第1駆動機構と、前記第1出力部に取り付けられて、前記二次元平面と平行な回転軸を中心に回転する第2出力部を有する第2駆動機構と、前記第2出力部に取り付けられて、その第2出力部の回転軸と直交する方向に直動する第3出力部を有する第3駆動機構と、前記第3出力部に取り付けられ、その第3出力部の直動方向と平行な回転軸を中心に回転する第4出力部を有する第4駆動機構とを有するロボットを備え、前記ツールホルダは、前記ギヤエッジ切除ツールの前記シャフト部が、前記第4出力部の回転軸方向に沿って延びた状態になるように前記第4出力部に固定され、前記回転治具は、その回転軸が、前記二次元平面と平行でかつ前記第2出力部の回転軸と直交する方向を向くように配置されている請求項11に記載のギヤエッジ切除装置である。
The invention according to
請求項1のギヤエッジ切除ツールでギヤのエッジを切除するには、第1切削刃部を隣り合った歯同士の間に配置し、第2切削刃部の刃筋である第2刃筋をギヤのボトムエッジに押し付けて、ギヤエッジ切除ツールを歯に対して歯厚方向の一方に相対移動すればよい。すると、第2切削刃部が、ボトムエッジを切除し、そのボトムエッジのサイドエッジ側のコーナー部に乗り上がって隣り合った歯同士の間から歯幅方向に徐々に抜け出て、第1切削刃部の刃筋である第1刃筋がサイドエッジに対して斜めに交差した状態に至る。そこからさらにギヤエッジ切除ツールを歯厚方向の一方に相対移動すると、第1切削刃部がサイドエッジを歯底側から歯先側に向かって切除しながら、隣り合った歯同士の間から歯幅方向に徐々に抜け出て、次の隣り合った歯同士の間にギヤエッジ切除ツールが移動する。このようにして、複数の歯における一方のサイドエッジとボトムエッジとを効率良く切除することができる。また、ギヤエッジ切除ツールを歯に対して歯厚方向の他方に相対移動することで、複数の歯における他方のサイドエッジとボトムエッジとを効率良く切除することができる。即ち、本発明のギヤエッジ切除ツールによれば、ギヤの歯に対して歯厚方向に相対移動させて、ギヤの各歯のサイドエッジとボトムエッジとの両方を効率良く切除することができる。 In order to cut out the edge of the gear with the gear edge cutting tool according to claim 1, the first cutting blade portion is disposed between adjacent teeth, and the second cutting blade which is the cutting blade of the second cutting blade portion is geared. The gear edge resection tool may be moved relative to the tooth in one of the tooth thickness directions. Then, the 2nd cutting blade part cuts out a bottom edge, gets on the corner part by the side edge side of the bottom edge, and gradually comes out in the tooth width direction from between adjacent teeth, and the 1st cutting blade The first blade which is the blade of the part crosses the side edge obliquely. When the gear edge excision tool is further moved relative to one side in the tooth thickness direction from there, the first cutting blade part cuts the side edge from the root side toward the tooth tip side, and the tooth width between adjacent teeth. Gradually exit in the direction and the gear edge resection tool moves between the next adjacent teeth. In this way, one side edge and bottom edge of the plurality of teeth can be efficiently excised. Moreover, the other side edge and bottom edge in a plurality of teeth can be efficiently cut by moving the gear edge cutting tool relative to the other side in the tooth thickness direction. That is, according to the gear edge cutting tool of the present invention, both the side edge and the bottom edge of each tooth of the gear can be cut efficiently by moving the tooth relative to the gear tooth in the tooth thickness direction.
なお、ギヤエッジ切除ツールは、歯の一方のサイドエッジ用のギヤエッジ切除ツールと、他方のサイドエッジ用のギヤエッジ切除ツールとを別々に用意してもよいし、例えば、請求項8〜10の発明のように、対称中心を挟んだ両側に第1切削刃部及び第2切削刃部を備えて、歯の歯厚方向の一方と他方のサイドエッジを切除可能なギヤエッジ切除ツールを用意してもよい。 The gear edge cutting tool may be prepared separately for a gear edge cutting tool for one side edge of a tooth and a gear edge cutting tool for the other side edge. As described above, a gear edge cutting tool that includes the first cutting blade portion and the second cutting blade portion on both sides of the center of symmetry and can cut one side and the other side edge in the tooth thickness direction may be prepared. .
上記した第2刃筋は、直線状であってもよいし、曲線状であってもよい。また、第1刃筋側の端部のみが第1刃筋に連続する曲線状をなし、それ以外が直線状になっていてもよい。さらには、第2刃筋を第1刃筋から離れるに従って曲率が徐々に大きくなるように湾曲した形状にしてもよい。 The second blade line described above may be linear or curved. Moreover, only the edge part by the side of a 1st blade line may comprise the curvilinear form which continues to a 1st blade line, and the other than that may be linear. Furthermore, you may make it a curved shape so that a curvature may become large gradually as a 2nd blade line leaves | separates from a 1st blade line.
また、第1切削刃部のすくい面と逃げ面との交差角と、第2切削刃部のすくい面と逃げ面との交差角とが同じであってよいが、請求項2のギヤエッジ切除ツールのように、第1切削刃部のすくい面と逃げ面との交差角より、第2切削刃部のすくい面と逃げ面との交差角を小さくすることでサイドエッジとボトムエッジと切除量のバランスを好適にすることができる。 The gear edge cutting tool according to claim 2, wherein the crossing angle between the rake face and the flank face of the first cutting blade part and the crossing angle between the rake face and the flank face of the second cutting blade part may be the same. Thus, the side edge, the bottom edge, and the amount of excision can be reduced by reducing the intersection angle between the rake face and the flank face of the second cutting blade portion from the intersection angle between the rake face and the flank face of the first cutting edge portion. A balance can be made suitable.
請求項3〜6のギヤエッジ切除ツールによれば、インボリュート歯車のサイドエッジの切除を容易に行うことが可能になる。 According to the gear edge cutting tool of claims 3 to 6, it becomes possible to easily cut the side edge of the involute gear.
請求項7のギヤエッジ切除ツールのように、シャフト部の先端から側方に張り出した先端プレート部に第1切削刃部及び前記第2切削刃部を備えた構造にすれば、シャフト部を傾動可能に保持しかつ一定の姿勢になるように付勢して、ギヤの歯の並び方向(即ち、歯厚方向)にギヤエッジ切除ツールを移動して、上記したサイドエッジ及びボトムエッジの切除を容易に行うことができる。 As in the gear edge cutting tool according to claim 7, if the structure is provided with the first cutting blade portion and the second cutting blade portion on the tip plate portion that protrudes laterally from the tip of the shaft portion, the shaft portion can be tilted. The gear edge cutting tool is moved in the gear tooth arrangement direction (that is, the tooth thickness direction) by urging it so that it is held in a constant posture and easily cutting the side edge and the bottom edge as described above. It can be carried out.
請求項11のギヤエッジ切除装置によれば、回転治具によってギヤとしての歯車を回転することで、ギヤエッジ切除ツールをギヤの歯に対して歯厚方向に相対移動して、複数の歯のサイドエッジ及びボトムエッジを効率良く切除することができる。
According to the gear edge cutting device of
請求項12の構成によれば、複数の歯車のサイドエッジ及びボトムエッジの切除を、ロボットのティーチングプレイバックにより行うことができる。 According to the configuration of the twelfth aspect, the side edge and the bottom edge of the plurality of gears can be removed by the teaching playback of the robot.
[第1実施形態]
以下、本発明の一実施形態を図1〜図11に基づいて説明する。図1には、本実施形態のギヤエッジ切除ツール10と、そのギヤエッジ切除ツール10による加工対象であるギヤの一例としての歯車90が示されている。
[First Embodiment]
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a gear
歯車90は、インボリュート歯車であって、例えば円筒状をなして外周面に複数の歯91を有する。また、歯車90の軸方向の両端のギヤ側面90S,90Sは、全体が平坦面になっている。さらには、図2に拡大して示すように、歯91の噛合面93Bは、インボリュート曲面になっていて、歯厚方向H1に膨らんでいる。歯車90の内周面90N及び歯底面93A及び歯先面93Cは同心円をなし、歯底面93Aと噛合面93Bとの間は、それらに連続したコーナー曲面93D,93Dになっている。
The
歯車90は、例えば金属材料をホブカッター等で切削して製造される。その際、歯車90のうちギヤ側面90Sとその他の面とが直交するエッジにバリが残る場合がある。また、バリが残っていなくてもエッジの一部に応力が集中して金属片となって欠け落ちることがある。そして、それらバリや金属片が歯車90,90同士が噛合面に入り込むと歯車90の回転抵抗の増加や歯車90の摩耗の原因になる。そこで、歯車90のバリ及びエッジを除去するために、本実施形態のギヤエッジ切除ツール10が使用される。
The
具体的には、歯車90には、ギヤ側面90Sと歯先面93Cとが交差してなるトップエッジ92Cと、ギヤ側面90Sと噛合面93Bとが交差してなるサイドエッジ92Bと、ギヤ側面90Sと歯底面93Aとが交差してなるボトムエッジ92Aと、ギヤ側面90Sとコーナー曲面93Dとが交差してなるコーナーエッジ92Dと、ギヤ側面90Sと内周面90Nとが交差してなる内縁エッジ90Aとが備えられている。そして、サイドエッジ92Bとボトムエッジ92Aとそれらの間のコーナーエッジ92Dとを除去するためにギヤエッジ切除ツール10が使用され、それ以外のエッジ(トップエッジ92Cや内縁エッジ90A)は、図示しない別のツールによって除去される。
Specifically, the
図3に示すように、ギヤエッジ切除ツール10は、シャフト部14の先端に先端プレート部15を備えた構造をなし、例えば、丸棒状の母材から所謂削り出しによって製作される。シャフト部14は、その基端側から先端に向かって並んだ小径部11、大径部12及び帯板部13からなる。小径部11は、断面円形をなし、ギヤエッジ切除ツール10の全長の略1/5程度を占めている。また、小径部11の軸方向の中央には、V字溝11Mが全周に形成されている。
As shown in FIG. 3, the gear
大径部12は、断面円形をなしてギヤエッジ切除ツール10の全長の半分以上を占める。また、大径部12の基端部には、周方向における180度離れた2箇所に位置決平面12H,12Hが形成されている。
The
帯板部13は、図4に示すように、位置決平面12H,12Hと平行な主平面13M,13Mを有し、帯板部13の板厚は大径部12の直径の略1/5になっている。また、図3に示すように、帯板部13の幅方向の一方の側面13Sは、大径部12の外周面に連続した円弧面をしている。これに対し、帯板部13の他方の側面13Tは、平坦面になっていて、一方の側面13Sより大径部12の中心の近い位置に配置されている。そして、帯板部13と大径部12との境界部分には、側面13Tに連続した曲面12Kと、図4に示すように主平面13Mに連続した曲面12Rとが形成されている。
As shown in FIG. 4, the
図6に示すように、先端プレート部15は、シャフト部14の軸方向から見ると、左右対称な形状をなしている。また、先端プレート部15の側面のうち対称中心線J1が延びる方向の一端の第1側面15Aは、大径部12の外周面及び側面13S(図3参照)と面一の円弧面をなし、他端側の第2側面15Bは、対称中心線J1と直交する平面になっている。また、第1側面15Aと第2側面15Bとの間には、第3側面16,16が左右対称に対をなして設けられ、それら第3側面16,16における第2側面15B側の端部を切除して第4側面17,17が形成されている。そして、先端プレート部15のうちシャフト部14側の第1主平面15X(図5参照)をすくい面としかつ第3側面16を逃げ面とする1対の第1切削刃部21,21が設けられると共に、第1主平面15Xをすくい面としかつ第4側面17を逃げ面とする1対の第2切削刃部31,31が設けられている。
As shown in FIG. 6, when viewed from the axial direction of the
なお、図5に示すように、第4側面17の一部は第1主平面15Xと交差していない過剰切削面17Aになっていて、その過剰切削面17Aが形成されている部分は、その過剰切削面17Aより第1主平面15X側に残った第3側面16が第1主平面15Xと交差しているので、第2切削刃部31ではなく第1切削刃部21になっている。
As shown in FIG. 5, a part of the
詳細には、図5に示すように、先端プレート部15のうち第1主平面15Xとその裏側の第2主平面15Yは、互いに平行で大径部12(図3参照)の中心軸と直交している。なお、帯板部13と先端プレート部15との境界部分には、第1主平面15Xと帯板部13の側面13Tとに連続した曲面13Kと、第1主平面15Xと帯板部13の主平面13Mとに連続した曲面13Rとが形成されている。
Specifically, as shown in FIG. 5, the first
図7(A)に示すように、第1主平面15Xと第2主平面15Yとの間では、第3側面16全体が円弧状をなし、その第3側面16の一端部が第2主平面15Yに連続する一方、第3側面16の他端部が第1主平面15Xに直交している。即ち、第3側面16における第1主平面15Xと交差する部分の接触面S1は、第1主平面15Xと略90度(図7(A)のα参照)で交差している。そして、図7(B)に示すように、その接触面S1を第1主平面15Xとの交差部分を中心に第3側面16側に倒したときに、接触面S1が先端プレート部15を切り取る部分が切除されて第4側面17が形成されている。これにより、第2切削刃部31のすくい面(第1主平面15X)に対する逃げ面(第4側面17)の交差角βが、第1切削刃部21のすくい面(第1主平面15X)に対する逃げ面(第3側面16)の交差角αより小さくなっている。
As shown in FIG. 7A, between the first
図7(A)に示すように、第1主平面15Xと第3側面16とが交差してなる稜線は、第1切削刃部21の刃筋としての第1刃筋22をなしている。そして、図6に示すように、左右の第1刃筋22,22が、第1側面15Aの両端部から第2側面15B寄り位置まで、第2側面15Bに近づくに従って互いに接近するように直線状に延びている。また、図7(B)に示すように、第1主平面15Xと第4側面17とが交差してなる稜線は、第2切削刃部31の刃筋としての第2刃筋32をなしている。そして、図6に示すように、左右の第2刃筋32,32が、第1刃筋22,22の端部から連続し、第1刃筋22,22から離れるに従って対称中心線J1側に接近する円弧状に延びかつ、途中から直線状になって第2側面15Bまで延びている。
As shown in FIG. 7A, the ridge line formed by the intersection of the first
図8にはギヤエッジ切除ツール10が取り付けられるツールホルダ40の一例が示されている。このツールホルダ40は、特許5550187号公報に開示のものと基本構造が同一になっていて、可動部材41と、その可動部材41を任意の方向に傾動可能に支持する支持部材42とを備える。可動部材41は円柱状をなし、中心部にツール保持孔41Aが有すると共に、前端部が1対の回止壁41B(図8には一方の回止壁41Bのみが示されている)に縦割分割されている。また、可動部材41の軸方向の中間部には、側方から可動部材41に連通した螺子孔41Cが形成されている。そして、ギヤエッジ切除ツール10の小径部11がツール保持孔41Aに挿入されると共に、ギヤエッジ切除ツール10の位置決平面12H,12Hが1対の回止壁41Bの内面に隣接した状態で、螺子孔41Cに締め込まれた螺子41Nが小径部11のV字溝11Mに係合してギヤエッジ切除ツール10が可動部材41に固定されている。
FIG. 8 shows an example of a
可動部材41の側面からは、略正多角形(例えば、正六角形)のフランジ41Fが張り出し、そのフランジ41Fの側面は、フランジ41Fの表裏の両面間で円弧状をなしている。そして、支持部材42に形成された正六角形の支持孔42Aにフランジ41Fが嵌合されている。また、支持孔42Aの前端部からは位置決当接壁42Bが内側に張り出していて、その位置決当接壁42Bにフランジ41Fの前面が当接した状態になるように支持部材42に内蔵した圧縮コイルバネ43がフランジ41Fを前方に付勢している。これにより、可動部材41と共にギヤエッジ切除ツール10が、その中心軸回りの回転を規制された状態で、支持部材42に対して任意の方向に傾動すると共に、フランジ41Fが位置決当接壁42Bに面当接した原点姿勢になるように付勢されている。
A substantially regular polygonal (for example, regular hexagonal)
図9には、本発明に係る回転治具44が示されている。回転治具44は図示しないモータの動力を受けて回転駆動される回転盤44Bを有する。また、回転盤44Bの端面の外縁部を3等分する位置からは、例えば3つの係止爪44Aが突出していて、回転盤44Bの径方向の傾動可能に支持されている。そして、係止爪44A群が、図示しないエアーによって回転盤44Bの中心側に動くように付勢されると共に、回転盤44Bとそれを回転可能に支持するベース部44Dとの間に備えた図示しないロータリージョイントを介して圧縮エアーの圧力を受けると、回転盤44Bの中心から離れる側に動く。これにより、歯車90の内側に係止爪44A群を挿入してギヤ側面90Sを回転盤44Bの端面に当接させて、係止爪44A群を外側に移動させると、歯車90が回転盤44Bに対して心出しされて一体回転可能に固定される。なお、本実施形態では、この回転治具44と上記したツールホルダ40(図8参照)とから本発明に係るギヤエッジ切除装置45が構成されている。
FIG. 9 shows a
本実施形態のギヤエッジ切除ツール10及びギヤエッジ切除装置45の構成に関する説明は以上である。次に、このギヤエッジ切除ツール10及びギヤエッジ切除装置45の作用効果について説明する。ギヤエッジ切除装置45に取り付けられた歯車90に対して、ギヤエッジ切除ツール10が以下の配置になるようにツールホルダ40(図8参照)をセットする。即ち、図10(B)に示すように、ギヤエッジ切除ツール10の先端プレート部15における対称中心線J1を歯車90のギヤ側面90Sと平行に配置し、先端プレート部15のうち対称中心線J1より一方側の第2切削刃部31の刃筋である第2刃筋32を図10(A)に示すように歯車90のボトムエッジ92Aに当接させて、図10(B)に示すように、一方側の第1切削刃部21を隣り合った歯91,91の間に収める。また、ギヤエッジ切除ツール10のシャフト部14は、図9に示すようにギヤ側面90Sに対して所定角度(図9のγ度)だけ傾けて、第2刃筋32を歯91の歯丈方向H3(図2参照)から見て、歯車90のボトムエッジ92Aに対して斜めに交差させた状態にする。
The description about the structure of the gear
そして、図10(A)の矢印に示すように、ギヤエッジ切除装置45により歯車90を一方に回転駆動し、先端プレート部15が、第1主平面15X側を前にして歯91のサイドエッジ92Bに接近するように、ギヤエッジ切除ツール10を歯91に対して歯厚方向H1の一方に相対移動する。すると、第2切削刃部31がボトムエッジ92Aを切除しながら移動していき、コーナーエッジ92Dに至ってそのコーナーエッジ92Dも切除していく。ここで、第2切削刃部31がコーナーエッジ92Dを移動すると、第2切削刃部31のうち歯車90との当接位置が第2切削刃部31における第1切削刃部21側に移動し、これに伴い先端プレート部15が隣り合った歯91,91同士の間から歯幅方向H2(図10(B)参照)に徐々に抜け出ていく。そして、ギヤエッジ切除ツール10のうち歯車90との当接位置が第2切削刃部31から第1切削刃部21に移動して、第1切削刃部21によってコーナーエッジ92Dが切除されていく。やがて第1切削刃部21がサイドエッジ92Bに至り、図11(A)に示すように、歯幅方向H2から見て第1切削刃部21の刃筋である第1刃筋22がサイドエッジ92Bに対して斜めに交差した状態になると共に、図11(B)に示すように、歯厚方向H1から見て第1切削刃部21の刃筋である第1刃筋22がサイドエッジ92Bに対して斜めに交差した状態になる。
Then, as shown by the arrow in FIG. 10A, the
そこからさらにギヤエッジ切除ツール10が歯91に対して歯厚方向の一方に相対移動すると、第1切削刃部21がサイドエッジ92Bを歯底側から歯先側に向かって切除しながら、隣り合った歯91,91同士の間から歯幅方向H2(図2,図11(B)参照)に徐々に抜け出て、次の隣り合った歯91,91同士の間にギヤエッジ切除ツール10が移動する。そして、歯車90を1又は数回転させることで、歯車90の各歯91における歯幅方向H2の一端側のボトムエッジ92Aと一方のコーナーエッジ92D及びサイドエッジ92Bとが切除された状態になる。
When the gear
次いで、図9の実線で示したギヤエッジ切除ツール10を、歯車90の中心軸を含みかつギヤエッジ切除ツール10の先端プレート部15の対称中心線J1と平行な基準面に対し、左右対称となる位置に移動して(即ち、図9の二点鎖線のギヤエッジ切除ツール10の位置に移動して)、前回使用しなかった側の第1切削刃部21を隣り合った歯91,91の間に配置しかつ第2切削刃部31の第2刃筋32をボトムエッジ92Aに当接させて歯車90を前回と逆向きに回転させる。または、歯車90の中心軸を含みかつギヤエッジ切除ツール10の先端プレート部15の対称中心線J1と直交する基準面に対し、前回使用しなかった側の第1切削刃部21を隣り合った歯91,91の間に配置しかつ第2切削刃部31の第2刃筋32をボトムエッジ92Aに当接させて歯車90を前回と逆向きに回転させる。これにより、歯車90の各歯91における歯幅方向H2の一端側の他方のコーナーエッジ92D及びサイドエッジ92Bとが切除される。即ち、ギヤエッジ切除ツール10により、歯91の歯幅方向H2の一端側における全てのサイドエッジ92Bとコーナーエッジ92Dとボトムエッジ92Aとが切除された状態になる。同様の処理を行って、ギヤエッジ切除ツール10により歯91の歯幅方向H2の他端側における全てのサイドエッジ92Bとコーナーエッジ92Dとボトムエッジ92Aとを切除することができる。
Next, the gear
このようにして、本実施形態のギヤエッジ切除ツール10によれば、歯車90の歯91に対して歯厚方向に相対移動させるだけで、歯車90の各歯91のサイドエッジ92Bとボトムエッジ92Aとの両方を効率良く切除することができる。また、第1切削刃部21のすくい面と逃げ面との交差角α(図7(A)参照)より、第2切削刃部31のすくい面と逃げ面との交差角β(図7(B)参照)を小さくしたことで、サイドエッジ92Bとボトムエッジ92Aと切除量のバランスを好適にすることができる。
Thus, according to the gear
なお、上記した本実施形態のギヤエッジ切除ツール10は、第1切削刃部21と第2切削刃部31とを対称に備えて、歯車90を一方に回転した場合と他方に回転した場合の両方でギヤエッジ切除ツール10を使用していたが、歯車90を一方に回転した場合用と他方に回転した場合用とで、ギヤエッジ切除ツールを別々に用意してもよい。また、本実施形態のギヤエッジ切除ツール10では、対称中心線J1を歯車90のギヤ側面90Sと平行に配置して使用していたが、非平行に配置して使用してもよい。
In addition, the gear
[第2実施形態]
図12には、本発明の第2実施形態のギヤエッジ切除ツール10Vの先端プレート部15が示されている。同図に示すようにギヤエッジ切除ツール10Vでは、第2刃筋32全体が第1刃筋22に連続した円弧状になっている。なお、本実施形態において、前記第1実施形態と同一部位に関しては、図面に同一符号を付して重複した説明は省略する。下記の実施形態においても同様である。
[Second Embodiment]
FIG. 12 shows the
[第3実施形態]
図13(A)及び図13(B)には、本発明の第3実施形態のギヤエッジ切除ツール10Wが示されている。このギヤエッジ切除ツール10Wでは、1対の第1切削刃部21,21の間を1つの第2切削刃部31で連絡した構造になっている。具体的には、第2刃筋32の両端部は、第1刃筋22,22の各端部に連続した円弧状をなしかつ、第2刃筋32の中間部分は、対称中心線J1と直交する直線状に延びている。また、第1実施形態と同様に、第3側面16の一部が平坦に切除されて第4側面17Bが形成され、その第4側面17Bが第2切削刃部31の逃げ面になっている。なお、このギヤエッジ切除ツール10Wでは、前記第1実施形態の帯板部13(図3参照)の代わりに、シャフト部14の先端側には断面円形の小径部13Wが備えられ、その先に先端プレート部15が設けられている。
[Third Embodiment]
13A and 13B show a gear
[第4実施形態]
図14(A)及び図14(B)には、本発明の第4実施形態のギヤエッジ切除ツール10Xが示されている。このギヤエッジ切除ツール10Xは、第1実施形態のギヤエッジ切除ツール10の先端プレート部15における第1側面15A(図6参照)側の端部と、第3実施形態のギヤエッジ切除ツール10Wの先端プレート部15における第1側面15A(図13(B)参照)側の端部とを接合した構造をなしている。この構造によれば、適宜、第2切削刃部31を選んでボトムエッジ92Aを切除することができる。
[Fourth Embodiment]
14 (A) and 14 (B) show a gear
[第5実施形態]
本実施形態のギヤエッジ切除ツール10Zは、図15に示されている。このギヤエッジ切除ツール10Zは、前記第3実施形態のギヤエッジ切除ツール10Wを変形させたものであって、先端プレート部15における第1側面15A寄り位置から第1側面15A側の端部に向かって徐々に帯板部13側に迫り出した突部15Tを備え、第1切削刃部21Z全体のすくい面が、対象ワークである歯車90の噛合面93Bに対応したインボリュート曲面になっている。詳細には、第1切削刃部21Zのすくい面は、歯91のサイドエッジ92Bのうち歯底側を切除する側から歯先側を切除する側に向かって曲率半径が徐々に大きくなるように湾曲したインボリュート曲面になっている。この構成によってもインボリュート歯車の歯91のサイドエッジ92Bを第1切削刃部21Zによって効率よく切除することができる。
[Fifth Embodiment]
The gear edge cutting tool 10Z of this embodiment is shown in FIG. This gear edge cutting tool 10Z is obtained by deforming the gear
[第6実施形態]
本実施形態のギヤエッジ切除ツール10Uは、図16に示されている。このギヤエッジ切除ツール10Uは、前記第3実施形態のギヤエッジ切除ツール10Wを変形させたものであって、先端プレート部15をギヤエッジ切除ツール10Uの軸方向から見ると、第1切削刃部21のすくい面である第3側面16が凹状に湾曲し、第1刃筋22Uが凹状に湾曲している。より具体的には、第3側面16及び第1刃筋22Uは、インボリュート曲線を描くように湾曲している。この構成によってもインボリュート歯車の歯91のサイドエッジ92Bを第1切削刃部21Uによって効率よく切除することができる。なお、第7実施形態のギヤエッジ切除ツール10Uにおいて、上記したように第1切削刃のすくい面を凹状に湾曲させてもよい。
[Sixth Embodiment]
The gear
[第7実施形態]
本実施形態のギヤエッジ切除ツール10Tは、図17に示されている。このギヤエッジ切除ツール10Tは、前記第3実施形態のギヤエッジ切除ツール10Wを変形させたものであって、ギヤエッジ切除ツール10Tの軸方向から見て、第1切削刃部21T,21Tにおける第1側面15A側の端部を先端プレート部15の両側方に張り出させて張出部15N,15Nを備えた構造をなしている。そして、各第1切削刃部21Tが、張出部15Nに形成されたサブ第1切削刃部21Dとそのサブ第1切削刃部21Dより第2切削刃部31側のメイン第1切削刃部21Cとから構成されると共に、第1刃筋22Tが、サブ第1刃筋22Dとメイン第1刃筋22Cとを交差させた屈曲形状をなしている。このギヤエッジ切除ツール10Tによれば、図17に示すように歯91の先端部の歯幅が徐々に狭くなった形状の歯車90に対応することができる。即ち、ギヤ側面90Sのうち歯91の先端側の傾斜部90Uと噛合面93Bとが交差してなる先端側サイドエッジ92Gをギヤエッジ切除ツール10Tのサブ第1切削刃部21Dによって除去することができる。
[Seventh Embodiment]
The gear
[第8実施形態]
本実施形態のギヤエッジ切除装置45Vは、図18及び図19に示されており、第1実施形態で説明したツールホルダ40を保持するロボット50を備えている。そして、回転治具44に保持された歯車90に対し、ツールホルダ40に保持されたギヤエッジ切除ツール10が、ロボット50のティーチングプレイバックにより位置決めされるようになっている。
[Eighth Embodiment]
The gear
具体的には、ロボット50は、本発明に係る「第1駆動機構」としてのXYテーブル51を有し、そのXYテーブル51は、回転治具44のベース部44Dと同じ図示しない支持部材に固定された第1ベース部51Aを有する。そして、その第1ベース部51Aに対して、図18の紙面と直交する第1水平方向H5(図19参照)に第1可動テーブル51Bが直動し、第1可動テーブル51Bに対して第2可動テーブル51Dが第1水平方向H5と直交する第2水平方向H4に直動するようになっている。なお、回転治具44の回転軸は、第1水平方向H5(図19参照)と平行になっている。また、XYテーブル51には、2つの図示しないサーボモータと、それらの回転出力を直動に変換する図示しない2つのボールネジ機構とが備えられ、これらにより、本発明に係る「第1出力部」としての第2可動テーブル51Dが、水平な二次元平面の任意の位置に位置決め制御される。
Specifically, the
第2可動テーブル51Dには、本発明に係る「第2駆動機構」としてのγ軸回転機構52が搭載されている。γ軸回転機構52は、第2可動テーブル51D上に固定されたベース部52Aと減速機52Gを固定して備えている。減速機52Gは、例えば入力部と出力部とを表裏の同軸上に備え、それらの共通の回転軸が前記した第2水平方向H4と平行になっている。そして、減速機52Gの入力部にサーボモータ52Mが連結され、減速機52Gの出力部に、本発明の「第2出力回転部」としての回転スリーブ52Sが取り付けられている。回転スリーブ52Sは、第2水平方向H4に延びた円筒状をなしている。また、回転スリーブ52Sの中間部分は、第1可動テーブル51Bから起立した第2起立支持部52Cの軸受部52Dにより回転可能かつ直動可能に支持されている。
The second movable table 51D is equipped with a γ-
回転スリーブ52Sの先端部には、本発明の「第3駆動機構」としてのZ軸直動機構53が取り付けられている。Z軸直動機構53は、回転スリーブ52Sの先端に取り付けられたベース部53Aを有する。ベース部53Aは、例えば上下方向に延びた筐体構造をなし、その平面形状は、第1水平方向H5に長い長方形をなしている。
A Z-axis
図19に示すように、ベース部53Aのうち第1水平方向H5の一端寄り位置には、ボールネジ機構60のボールネジ61が上下に貫通していて、そのボールネジ61の両端部がベース部53Aに備えた軸受部53J,53Jに回転可能に支持されている。そして、ベース部53Aに中継ボックス53Cを介して取り付けられたサーボモータ53Mにてボールネジ61が回転駆動される。
As shown in FIG. 19, a
ボールネジ機構60のボールナット62には、本発明の「第3出力部」としての直動ベース63が固定されている。直動ベース63は、ボールナット62から第1水平方向H5の他端側に延び、その先端部から上方に延びた円筒状の上側円筒部63Aと、下方に延びた円筒状の下側円筒支持部63Bとを備えている。上側円筒部63Aは、ベース部53Aの上部の貫通孔53Dに挿通し、下側円筒支持部63Bはベース部53Aに備えた軸受部53Bにより直動可能に支持されている。これにより、ボールネジ61が回転駆動されると直動ベース63が上下動する。
A
直動ベース63には、本発明の「第4駆動機構」としてのθ軸回転機構54が取り付けられている。θ軸回転機構54は、円筒支持部63Aの上端部に取り付けられたサーボモータ54Mを有し、そのサーボモータ54Mの出力軸が円筒支持部63A内に配置されている。そして、そのサーボモータ54Mの出力軸に回転シャフト54Aが一体回転可能に連結されかつ下方に延び、ベース部53Aの下面から突出した状態になっている。そして、回転シャフト54Aの下端部にツールホルダ40が固定され、ギヤエッジ切除ツール10が回転シャフト54Aの同軸上に配置されている。また、θ軸回転機構54の中間部分は、ベース部53Aの貫通孔53Eに備えた軸受部53Fにより直動可能に支持されている。
The
本実施形態のギヤエッジ切除装置45Vによれば、冒頭で述べたように、回転治具44に保持された歯車90に対し、ギヤエッジ切除ツール10を、ロボット50のティーチングプレイバックにより位置決めして、効率良く歯車90のエッジを切除することができる。
According to the gear
[他の実施形態]
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
[Other Embodiments]
The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, the embodiments described below are also included in the technical scope of the present invention, and various other than the following can be made without departing from the scope of the invention. It can be changed and implemented.
(1)前記各実施形態では、ギヤエッジ切除ツールによるエッジ除去の対象ワークとして平歯車を例示したが、対象ワークは、はす歯歯車(歯幅方向が回転軸方向に対して傾斜しているもの)であってもよい。また、歯車ではなく、ラックをギヤエッジ切除ツールによるエッジ除去の対象ワークとしてもよい。 (1) In each of the above embodiments, the spur gear is exemplified as the target workpiece for edge removal by the gear edge cutting tool. However, the target workpiece is a helical gear (the tooth width direction is inclined with respect to the rotation axis direction). ). Moreover, it is good also considering a rack instead of a gear as the object of the edge removal by a gear edge cutting tool.
(2)前記第1実施形態では、第1及び第2の切削刃部21,31を有する先端プレート部15を、歯車90の歯幅方向に往復動させるために、先端プレート部15を先端に備えて傾動するシャフト部14が、歯車90の概ねピッチ円の接線上に配置されていたが(図1参照)、これに限定されるものではなく、シャフト部14を、例えば、歯車90の中心軸と直交する線上に配置してもよい。なお、この場合は、シャフト部14の先にシャフト部14の中心軸と略平行に延びる第1切削刃部21を有する突片が設けられる構造にすればよい。また、シャフト部14を歯幅方向に対して直動可能に支持する構成としてもよい。
(2) In the first embodiment, in order to reciprocate the
(3)前記第4実施形態のギヤエッジ切除ツール10は、2種類の第2切削刃部31を両端に備えていたが、図20に示したギヤエッジ切除ツール10Sのように同一種類の第2切削刃部31を両端部に備えて、先端プレート部15が縦横の2方向で線対称な形状にしてもよい。このような構成にすれば、各第1切削刃部21及び第2切削刃部31の消耗が抑えられ、ギヤエッジ切除ツール10Sを長期間に亘って使用することが可能になると共に、第8実施形態で示したようなロボット50にギヤエッジ切除ツール10Sを取り付けたときに、ギヤエッジ切除ツール10Sをθ軸回転機構54にて回転させる量を少なくすることができ、ロボット50の動作が簡素になる。
(3) Although the gear
10,10S〜10Z ギヤエッジ切除ツール
14 シャフト部
15 先端プレート部
21,21T,21U,21Y,21Z 第1切削刃部
22、22T,22U,22Y 第1刃筋
31 第2切削刃部
32 第2刃筋
40 ツールホルダ
45,45V ギヤエッジ切除装置
50 ロボット
51 XYテーブル(第1駆動機構)
52 α軸回転機構(第2駆動機構)
53 Z軸直動機構(第3駆動機構)
54 θ軸回転機構(第4駆動機構)
90 歯車(ギヤ)
90S ギヤ側面
91 歯
92A ボトムエッジ
92B サイドエッジ
92D コーナーエッジ
J1 対称中心線
10, 10S to 10Z Gear
52 α-axis rotation mechanism (second drive mechanism)
53 Z-axis linear motion mechanism (third drive mechanism)
54 θ-axis rotation mechanism (fourth drive mechanism)
90 Gear
Claims (12)
前記第1切削刃部のうち前記サイドエッジの歯底側を切除する端部に連なる第2切削刃部を備え、前記第2切削刃部の刃筋である第2刃筋は、前記第1切削刃部の刃筋である第1刃筋に連なりかつ、前記第1刃筋から離れるに従って、前記第1刃筋から延長される基準直線から徐々に離れるように延びているギヤエッジ切除ツール。 A first cutting blade portion disposed between adjacent teeth of the gear and addressed by obliquely intersecting a blade edge with a side edge of one tooth; and the first cutting blade portion on the tooth On the other hand, when the relative movement in the tooth thickness direction is performed, the first cutting blade portion gradually cuts the gap between the adjacent teeth in the tooth width direction while cutting the side edge from the root side toward the tooth tip side. In the gear edge cutting tool that comes out,
The first cutting blade portion includes a second cutting blade portion that is continuous with an end portion of the side edge of the side edge, and the second cutting blade that is the cutting blade of the second cutting blade portion is the first cutting blade. A gear edge cutting tool that is connected to a first blade that is a blade of a cutting blade and that gradually extends away from a reference straight line that extends from the first blade as it moves away from the first blade.
前記第1切削刃部のすくい面と逃げ面との交差角より、前記第2切削刃部のすくい面と逃げ面との交差角が小さくなっている請求項1に記載のギヤエッジ切除ツール。 The rake face of the first cutting blade portion and the rake face of the second cutting blade portion are continuous,
The gear edge cutting tool according to claim 1, wherein the crossing angle between the rake face and the flank of the second cutting blade part is smaller than the crossing angle between the rake face and the flank face of the first cutting blade part.
前記シャフト部の先端から側方に張り出し、外縁部に前記第1切削刃部と前記第2切削刃部とを有する先端プレート部と、
前記先端プレート部のうち前記シャフト部側を向いた内面が、前記第1切削刃部及び前記第2切削刃部のすくい面をなし、
前記先端プレート部の側面が、前記第1切削刃部及び前記第2切削刃部の逃げ面をなしている請求項1乃至6の何れか1の請求項に記載のギヤエッジ切除ツール。 A shaft portion;
A tip plate portion projecting laterally from the tip of the shaft portion, and having the first cutting blade portion and the second cutting blade portion on an outer edge portion;
The inner surface facing the shaft portion side of the tip plate portion forms a rake face of the first cutting blade portion and the second cutting blade portion,
The gear edge cutting tool according to any one of claims 1 to 6, wherein a side surface of the tip plate portion forms a flank surface of the first cutting blade portion and the second cutting blade portion.
前記ギヤとしての歯車を保持して回転駆動する回転治具と、
前記ギヤエッジ切除ツールの前記シャフト部を保持して前記回転治具の回転軸方向と平行な方向に傾動可能に支持すると共に、前記ギヤエッジ切除ツールを一定の傾動姿勢に付勢するツールホルダとを備えるギヤエッジ切除装置。 A gear edge cutting tool according to any one of claims 7 to 10,
A rotation jig that holds and rotates the gear as the gear;
A tool holder for holding the shaft portion of the gear edge cutting tool and supporting the gear edge cutting tool so as to be tiltable in a direction parallel to a rotation axis direction of the rotating jig, and biasing the gear edge cutting tool to a fixed tilting posture; Gear edge cutting device.
前記第1出力部に取り付けられて、前記二次元平面と平行な回転軸を中心に回転する第2出力部を有する第2駆動機構と、
前記第2出力部に取り付けられて、その第2出力部の回転軸と直交する方向に直動する第3出力部を有する第3駆動機構と、
前記第3出力部に取り付けられ、その第3出力部の直動方向と平行な回転軸を中心に回転する第4出力部を有する第4駆動機構とを有するロボットを備え、
前記ツールホルダは、前記ギヤエッジ切除ツールの前記シャフト部が、前記第4出力部の回転軸方向に沿って延びた状態になるように前記第4出力部に固定され、
前記回転治具は、その回転軸が、前記二次元平面と平行でかつ前記第2出力部の回転軸と直交する方向を向くように配置されている請求項11に記載のギヤエッジ切除装置。 A first drive mechanism having a first output unit capable of positioning control at an arbitrary position on a two-dimensional plane;
A second drive mechanism attached to the first output unit and having a second output unit that rotates about a rotation axis parallel to the two-dimensional plane;
A third drive mechanism attached to the second output unit and having a third output unit that linearly moves in a direction perpendicular to the rotation axis of the second output unit;
A robot having a fourth drive mechanism attached to the third output unit and having a fourth output unit that rotates about a rotation axis parallel to the linear movement direction of the third output unit;
The tool holder is fixed to the fourth output part so that the shaft part of the gear edge cutting tool extends along the rotation axis direction of the fourth output part,
The gear edge cutting device according to claim 11, wherein the rotation jig is arranged so that a rotation axis thereof is parallel to the two-dimensional plane and is orthogonal to a rotation axis of the second output unit.
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