JP5917436B2 - Shock absorber and linear actuator - Google Patents
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Description
本発明は、緩衝装置、及び当該緩衝装置を備えたリニアアクチュエータに関する。 The present invention relates to a shock absorber and a linear actuator including the shock absorber.
ワークを搬送するために、ベース上で直線的に往復運動する移動物体であるテーブルを備えたリニアアクチュエータが、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１のリニアアクチュエータには、テーブルをストロークエンドで緩衝的に停止させるために、緩衝装置が設けられている。緩衝装置は、外周に雄ねじが形成された円柱状のボディと、該ボディの内部に形成されたダンパ孔（収容部）内に前端が該ダンパ孔から突出した状態で収容されたゴム製のダンパ（緩衝体）とから構成されている。ボディは、ベースの側面に設けられた取付部のねじ孔内にねじ込まれた状態で、ボディに螺着されたナットで固定することによりでベースに取り付けられている。そして、テーブルの側面に設けられた停止ブロックがダンパの前端に衝突すると、ダンパは、ダンパ孔内で弾性変形する。このダンパの弾性変形によりテーブル（停止ブロック）からの衝撃が吸収されることで、テーブルが予め定められたストロークエンドで緩衝的に停止する。 For example, Patent Document 1 discloses a linear actuator including a table that is a moving object that linearly reciprocates on a base to convey a workpiece. The linear actuator disclosed in Patent Document 1 is provided with a shock absorber in order to stop the table at the stroke end. The shock absorber includes a cylindrical body having a male screw formed on the outer periphery, and a rubber damper housed in a damper hole (housing portion) formed inside the body with a front end protruding from the damper hole. (Buffer body). The body is attached to the base by being fixed with a nut screwed to the body in a state of being screwed into a screw hole of an attachment portion provided on a side surface of the base. When the stop block provided on the side surface of the table collides with the front end of the damper, the damper is elastically deformed in the damper hole. The shock from the table (stop block) is absorbed by the elastic deformation of the damper, so that the table stops in a buffer manner at a predetermined stroke end.
ところで、テーブルからダンパに加わる衝撃力は、テーブルの移動速度や重量等によって様々であり、テーブルを予め定められたストロークエンドで停止させるためには、テーブルからの衝撃を適当に吸収可能なダンパを適宜選択する必要がある。例えば、テーブルからの衝撃力が大きければ大きいほど、テーブルからの衝撃を吸収するために必要となるダンパの歪み量は大きくなる。すると、テーブルを予め定められたストロークエンドで停止させるためには、テーブルからの衝撃を吸収するために必要となる歪みを可能とするサイズの大きいダンパが必要となる。このように、テーブルの移動速度や重量等によって異なるテーブルからダンパに加わる様々な衝撃力に対して、サイズの異なるダンパを何種類も用意しておく必要があった。 By the way, the impact force applied to the damper from the table varies depending on the moving speed, weight, etc. of the table. In order to stop the table at a predetermined stroke end, a damper capable of appropriately absorbing the impact from the table is used. It is necessary to select appropriately. For example, the greater the impact force from the table, the greater the amount of damper distortion required to absorb the impact from the table. Then, in order to stop the table at a predetermined stroke end, a large-sized damper that enables distortion necessary to absorb the impact from the table is required. As described above, it is necessary to prepare several types of dampers having different sizes in response to various impact forces applied to the dampers from different tables depending on the moving speed and weight of the table.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、移動物体から緩衝体に加わる様々な衝撃力に対して、サイズの異なる緩衝体を何種類も用意しておく必要が無く、１種類の緩衝体で様々な衝撃力を吸収することができる緩衝装置、及びリニアアクチュエータを提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and its purpose is to prepare various types of shock absorbers having different sizes with respect to various impact forces applied from the moving object to the shock absorbers. There is no need to provide a shock absorber and a linear actuator that can absorb various impact forces with one kind of shock absorber.
上記課題を解決する緩衝装置は、ボディに形成された収容部にゴム製の緩衝体が収容されるとともに、前記収容部と前記緩衝体との間には、前記緩衝体の弾性変形を許容するクリアランスが設けられており、前記緩衝体は、前記収容部の底部に形成された係止凹部に係止される係止部と、前記収容部から外部に突出する突出部とを有し、前記突出部に移動物体が衝突した際に、前記緩衝体が前記クリアランス内で弾性変形することで前記移動物体からの衝撃を吸収する緩衝装置であって、前記クリアランスは、前記移動物体が前記突出部に衝突して前記緩衝体が弾性変形することで前記移動物体からの衝撃を吸収している途中で、前記緩衝体の外面が前記収容部の内面に当接可能な寸法に設定され、前記係止部の外面が前記係止凹部の内面に当接するように構成されている。 In the shock absorber that solves the above problem, a rubber shock absorber is housed in a housing portion formed in the body, and elastic deformation of the shock absorber is allowed between the housing portion and the shock absorber. clearance is provided, wherein the cushion has a securing portion secured to a bottom locking recess formed in the portion of the housing portion, and a projection projecting to the outside from the receiving portion, wherein When a moving object collides with a protrusion, the shock absorber absorbs an impact from the moving object by elastic deformation of the buffer within the clearance, and the clearance includes the protrusion of the moving object. the buffer body collide in the middle of absorbing an impact from the moving object by elastic deformation, the outer surface of the buffer body is set to can contact dimension to the inner surface of the accommodating portion, the engagement The outer surface of the stopper is on the inner surface of the locking recess. And it is configured to contact.
上記緩衝装置において、前記緩衝体は、前記突出部から前記収容部内に向かうにつれて拡径していくテーパ形状になっていることが好ましい。
上記緩衝装置において、前記緩衝体は、前記突出部から前記収容部内に向かうにつれて拡径していく段差部を有していることが好ましい。
In the above-described shock absorber, it is preferable that the shock absorber has a tapered shape whose diameter increases from the protruding portion toward the inside of the housing portion.
In the shock absorber, it is preferable that the shock absorber has a stepped portion whose diameter increases from the protruding portion toward the inside of the housing portion.
上記緩衝装置において、前記収容部は、開口側に向かうにつれて縮径していくテーパ形状であることが好ましい。
上記課題を解決するリニアアクチュエータは、ワークを搬送するために、ベース上で直線的に往復運動する移動物体であるテーブルを備えたリニアアクチュエータにおいて、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の緩衝装置を備えている。
In the above shock absorber, it is preferable that the accommodating portion has a tapered shape that decreases in diameter toward the opening side.
The linear actuator which solves the said subject is a linear actuator provided with the table which is a moving object which linearly reciprocates on a base, in order to convey a work, In any one of Claims 1-4. The shock absorber described is provided.
この発明によれば、移動物体から緩衝体に加わる様々な衝撃力に対して、サイズの異なる緩衝体を何種類も用意しておく必要が無く、１種類の緩衝体で様々な衝撃力を吸収することができる。 According to the present invention, it is not necessary to prepare various types of shock absorbers of different sizes for various impact forces applied from the moving object to the shock absorber, and various shock forces can be absorbed by a single shock absorber. can do.
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
図１に示すように、リニアアクチュエータ１０は、エアシリンダ機構（図示せず）を内蔵する平面視長方形状のベース１１と、ベース１１上に設けられる平面視長方形状のテーブル１２とを有する。テーブル１２の長手方向の一端には連結プレート１３が連結されている。連結プレート１３は、ベース１１の長手方向の一端から突出するエアシリンダ機構のピストンロッド（図示せず）の先端に連結されている。そして、テーブル１２は、ピストンロッドの往復運動に伴って連結プレート１３を介してベース１１上を長手方向に沿って直線的に往復運動して、テーブル１２上に載置されたワークＷを搬送する。よって、テーブル１２は、ベース１１上を長手方向に沿って直線的に移動する移動物体である。
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the linear actuator 10 includes a base 11 having a rectangular shape in plan view and a table 12 having a rectangular shape in plan view provided on the base 11. The base 11 has a built-in air cylinder mechanism (not shown). A connecting plate 13 is connected to one end of the table 12 in the longitudinal direction. The connecting plate 13 is connected to the tip of a piston rod (not shown) of the air cylinder mechanism that protrudes from one end of the base 11 in the longitudinal direction. The table 12 linearly reciprocates along the longitudinal direction on the base 11 via the connecting plate 13 in accordance with the reciprocating motion of the piston rod, and conveys the workpiece W placed on the table 12. . Therefore, the table 12 is a moving object that moves linearly on the base 11 along the longitudinal direction.
テーブル１２の側面にはブロック体１４がテーブル１２と一体的に設けられている。ベース１１の長手方向の一端には、テーブル１２の移動方向においてブロック体１４と対向配置される取付部１５が突設されている。取付部１５には雌ねじ孔１５ａが形成されている。さらに、取付部１５には、テーブル１２が長手方向の一端側へ移動する際に、テーブル１２を予め定められたストロークエンドで停止させるための緩衝装置２０が取り付けられている。 A block body 14 is provided integrally with the table 12 on the side surface of the table 12. At one end in the longitudinal direction of the base 11, a mounting portion 15 is provided so as to be opposed to the block body 14 in the moving direction of the table 12. A female screw hole 15 a is formed in the attachment portion 15. Furthermore, a shock absorber 20 is attached to the attachment portion 15 for stopping the table 12 at a predetermined stroke end when the table 12 moves to one end side in the longitudinal direction.
緩衝装置２０のボディ２１は円柱状であるとともに、ボディ２１の外周面には雄ねじ２１ａが形成されている。そして、ボディ２１の雄ねじ２１ａが取付部１５の雌ねじ孔１５ａに対してねじ込まれるとともに、ボディ２１に螺着されたナット２２で固定されることにより、緩衝装置２０が取付部１５に取り付けられている。 The body 21 of the shock absorber 20 is cylindrical, and a male screw 21 a is formed on the outer peripheral surface of the body 21. Then, the male screw 21 a of the body 21 is screwed into the female screw hole 15 a of the attachment portion 15 and is fixed by the nut 22 screwed to the body 21, so that the shock absorber 20 is attached to the attachment portion 15. .
図２に示すように、緩衝装置２０のボディ２１には、収容部２３が形成されている。収容部２３は、ボディ２１の一端面からボディ２１の軸方向に沿って直線状に凹む凹部である。さらに、ボディ２１には、収容部２３の底部に連なってボディ２１の径方向に延びる環状の係止凹部２３ａが形成されている。 As shown in FIG. 2, a housing portion 23 is formed in the body 21 of the shock absorber 20. The accommodating portion 23 is a concave portion that is linearly recessed from the one end surface of the body 21 along the axial direction of the body 21. Further, the body 21 is formed with an annular locking recess 23 a that extends in the radial direction of the body 21 and continues to the bottom of the housing portion 23.
収容部２３にはゴム製（例えばウレタンゴム製）の緩衝体２４が収容されている。緩衝体２４は直線状に延びる円柱形状である。緩衝体２４の一端における外周面には環状の係止部２４ａが突設されている。そして、係止部２４ａが収容部２３の係止凹部２３ａに係止されることにより、緩衝体２４が収容部２３に位置決めされた状態で収容されている。緩衝体２４は、収容部２３から外部に突出する突出部２４ｂを有する。 A buffer 24 made of rubber (for example, urethane rubber) is stored in the storage portion 23. The buffer body 24 has a cylindrical shape extending linearly. An annular locking portion 24 a is projected from the outer peripheral surface at one end of the buffer body 24. Then, when the locking portion 24 a is locked to the locking recess 23 a of the storage portion 23, the buffer body 24 is stored in a state of being positioned in the storage portion 23. The buffer body 24 has a protruding portion 24 b that protrudes from the housing portion 23 to the outside.
収容部２３と緩衝体２４との間には、緩衝体２４の弾性変形を許容するクリアランス２５が設けられている。そして、突出部２４ｂにテーブル１２のブロック体１４が衝突した際に、緩衝体２４がクリアランス２５内で弾性変形することで、テーブル１２からの衝撃が吸収されるようになっている。クリアランス２５は、ブロック体１４が突出部２４ｂに衝突して緩衝体２４が弾性変形することでテーブル１２からの衝撃を吸収している途中で、緩衝体２４の外面が収容部２３の内面に当接可能な寸法に設定されている。 A clearance 25 that allows elastic deformation of the buffer body 24 is provided between the housing portion 23 and the buffer body 24. When the block body 14 of the table 12 collides with the protrusion 24b, the shock absorber 24 is elastically deformed within the clearance 25, so that the impact from the table 12 is absorbed. The clearance 25 is in the middle of absorbing the impact from the table 12 due to the block body 14 colliding with the protruding portion 24 b and elastically deforming the buffer body 24, and the outer surface of the buffer body 24 contacts the inner surface of the housing portion 23. It is set to a dimension that can be touched.
次に、本実施形態の作用について説明する。
図３に示すように、テーブル１２から緩衝体２４に加わる衝撃力が、ある所定値を越えた衝撃力であった場合、緩衝体２４がクリアランス２５内で弾性変形することで、緩衝体２４の外面が収容部２３の内面に当接する。すると、緩衝体２４における収容部２３の内面と当接した部位から突出部２４ｂとは反対側の領域での弾性変形が行われ難くなる。その結果、緩衝体２４は、収容部２３の内面と当接した部位から突出部２４ｂ側の領域で弾性変形が行われ易くなり、緩衝体２４の外面が収容部２３の内面に当接する前に比べて小さい歪み量で大きな反力をテーブル１２に対して生じさせる。
Next, the operation of this embodiment will be described.
As shown in FIG. 3, when the impact force applied from the table 12 to the buffer body 24 is an impact force exceeding a predetermined value, the buffer body 24 is elastically deformed within the clearance 25, thereby The outer surface comes into contact with the inner surface of the accommodating portion 23. As a result, it is difficult for elastic deformation to be performed in the region opposite to the protruding portion 24b from the portion of the buffer body 24 in contact with the inner surface of the housing portion 23. As a result, the buffer body 24 is likely to be elastically deformed in the region on the projecting portion 24b side from the portion in contact with the inner surface of the housing portion 23, and before the outer surface of the buffer body 24 contacts the inner surface of the housing portion 23. Compared with the table 12, a large reaction force is generated with a small amount of distortion.
図４に示すように、テーブル１２がさらにストロークエンドに近づくにつれて緩衝体２４がブロック体１４にさらに押圧されて、緩衝体２４がさらに弾性変形していくと、緩衝体２４の外面と収容部２３の内面との当接領域が拡大していく。すると、緩衝体２４における収容部２３の内面と当接した部位から突出部２４ｂとは反対側の領域での弾性変形がさらに行われ難くなるとともに、緩衝体２４における弾性変形が行われ易い領域が少なくなり、緩衝体２４は小さい歪み量でさらに大きな反力をテーブル１２に対して生じさせる。 As shown in FIG. 4, as the table 12 further approaches the stroke end, the buffer body 24 is further pressed against the block body 14 and the buffer body 24 is further elastically deformed. The contact area with the inner surface of the plate increases. Then, the elastic deformation in the region opposite to the protruding portion 24b from the portion of the buffer body 24 in contact with the inner surface of the accommodating portion 23 is further difficult, and the region in which the elastic deformation in the buffer body 24 is likely to be performed. As a result, the buffer 24 generates a larger reaction force on the table 12 with a small amount of distortion.
図５には、緩衝体２４の歪み量と、緩衝体２４におけるテーブル１２に対しての反力との関係を示す。図５に示すように、緩衝体２４がクリアランス２５内で弾性変形して、緩衝体２４の外面が収容部２３の内面に当接するまでの間では、緩衝体２４の歪み量の増加度合に対して、緩衝体２４におけるテーブル１２に対しての反力の増加度合はほぼ一定である。そして、緩衝体２４の外面が収容部２３の内面に当接すると、テーブル１２がストロークエンドに近づくにつれて、緩衝体２４の歪み量の増加度合に対する緩衝体２４におけるテーブル１２に対しての反力の増加度合が大きくなっていく。したがって、テーブル１２から緩衝体２４に加わる衝撃力が、ある所定値を越えた衝撃力であったとしても、テーブル１２がストロークエンドに近づく過程においてテーブル１２からの衝撃が緩衝体２４により適当に吸収され、テーブル１２が予め定められたストロークエンドで緩衝的に停止する。 FIG. 5 shows the relationship between the amount of distortion of the buffer body 24 and the reaction force of the buffer body 24 against the table 12. As shown in FIG. 5, until the buffer 24 is elastically deformed within the clearance 25 and the outer surface of the buffer 24 abuts against the inner surface of the accommodating portion 23, the increase in the amount of distortion of the buffer 24 is reduced. Thus, the degree of increase in the reaction force against the table 12 in the buffer 24 is substantially constant. When the outer surface of the buffer body 24 comes into contact with the inner surface of the accommodating portion 23, the reaction force of the buffer body 24 against the table 12 against the increasing degree of the distortion amount of the buffer body 24 as the table 12 approaches the stroke end. The degree of increase will increase. Therefore, even if the impact force applied from the table 12 to the shock absorber 24 exceeds a predetermined value, the shock from the table 12 is appropriately absorbed by the shock absorber 24 in the process in which the table 12 approaches the stroke end. Then, the table 12 stops in a buffer manner at a predetermined stroke end.
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）クリアランス２５を、テーブル１２のブロック体１４が突出部２４ｂに衝突して緩衝体２４が弾性変形することでテーブル１２からの衝撃を吸収している途中で、緩衝体２４の外面が収容部２３の内面に当接可能な寸法に設定した。ここで、テーブル１２から緩衝体２４に加わる衝撃力が、ある所定値を越えた衝撃力であった場合、緩衝体２４がクリアランス２５内で弾性変形することで、緩衝体２４の外面が収容部２３の内面に当接して、緩衝体２４における収容部２３の内面と当接した部位から突出部２４ｂとは反対側の領域での弾性変形が行われ難くなる。その結果、緩衝体２４は、収容部２３の内面と当接した部位から突出部２４ｂ側の領域で弾性変形が行われ易くなり、緩衝体２４の外面が収容部２３の内面に当接する前に比べて小さい歪み量で大きな反力をテーブル１２に対して生じさせることができる。そして、テーブル１２がさらにストロークエンドに近づくにつれて緩衝体２４がブロック体１４にさらに押圧されて、緩衝体２４がさらに弾性変形していくと、緩衝体２４の外面と収容部２３の内面との当接領域が拡大していく。すると、緩衝体２４における収容部２３の内面と当接した部位から突出部２４ｂとは反対側の領域での弾性変形がさらに行われ難くなるとともに、緩衝体２４における弾性変形が行われ易い領域が少なくなり、緩衝体２４は小さい歪み量でさらに大きな反力をテーブル１２に対して生じさせることができる。よって、テーブル１２がストロークエンドに近づくにつれて、緩衝体２４の歪み量の増加度合に対する緩衝体２４におけるテーブル１２に対しての反力の増加度合を大きくすることができる。したがって、テーブル１２から緩衝体２４に加わる衝撃力が、ある所定値を越えた衝撃力であったとしても、テーブル１２がストロークエンドに近づく過程においてテーブル１２からの衝撃が緩衝体２４により適当に吸収され、テーブル１２を予め定められたストロークエンドで緩衝的に停止させることができる。すなわち、テーブル１２から緩衝体２４に加わる様々な衝撃力に対して、サイズの異なる緩衝体を何種類も用意しておく必要が無く、１種類の緩衝体２４で様々な衝撃力を吸収することができる。
In the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The outer surface of the buffer body 24 accommodates the clearance 25 while the block body 14 of the table 12 collides with the protrusion 24b and the shock absorber 24 is elastically deformed to absorb the impact from the table 12. The dimension was set so as to contact the inner surface of the portion 23. Here, when the impact force applied from the table 12 to the shock absorber 24 is an impact force exceeding a predetermined value, the shock absorber 24 is elastically deformed within the clearance 25 so that the outer surface of the shock absorber 24 is accommodated in the housing portion. The elastic deformation in the region on the opposite side of the protruding portion 24b from the portion that contacts the inner surface of the housing 23 and contacts the inner surface of the accommodating portion 23 in the buffer 24 is difficult. As a result, the buffer body 24 is likely to be elastically deformed in the region on the projecting portion 24b side from the portion in contact with the inner surface of the housing portion 23, and before the outer surface of the buffer body 24 contacts the inner surface of the housing portion 23. Compared to the table 12, a large reaction force can be generated with a small distortion amount. Then, as the table 12 further approaches the stroke end, the buffer body 24 is further pressed against the block body 14 and the buffer body 24 is further elastically deformed, so that the outer surface of the buffer body 24 and the inner surface of the housing portion 23 are brought into contact with each other. The contact area expands. Then, the elastic deformation in the region opposite to the protruding portion 24b from the portion of the buffer body 24 in contact with the inner surface of the accommodating portion 23 is further difficult, and the region in which the elastic deformation in the buffer body 24 is likely to be performed. As a result, the buffer body 24 can generate a larger reaction force on the table 12 with a small amount of distortion. Therefore, as the table 12 approaches the stroke end, it is possible to increase the degree of increase in the reaction force against the table 12 in the buffer 24 with respect to the degree of increase in the amount of distortion of the buffer 24. Therefore, even if the impact force applied from the table 12 to the shock absorber 24 exceeds a predetermined value, the shock from the table 12 is appropriately absorbed by the shock absorber 24 in the process in which the table 12 approaches the stroke end. Thus, the table 12 can be bufferedly stopped at a predetermined stroke end. That is, it is not necessary to prepare several types of buffer bodies having different sizes for various impact forces applied from the table 12 to the buffer body 24, and various shock forces can be absorbed by one type of buffer body 24. Can do.
（２）一般的に、テーブル１２からの衝撃力が大きければ大きいほど、テーブル１２からの衝撃を吸収するために必要となる緩衝体の歪み量は大きくなる。すると、テーブル１２を予め定められたストロークエンドで停止させるためには、テーブル１２からの衝撃を吸収するために必要となる歪みを可能とするサイズの大きい緩衝体が必要となる。しかし、本実施形態では、テーブル１２がストロークエンドに近づくにつれて、緩衝体２４における弾性変形が行われ易い領域が少なくなり、緩衝体２４は小さい歪み量で大きな反力をテーブル１２に対して生じさせることができる。よって、テーブル１２からの衝撃を吸収するために必要となる歪みを可能とするサイズの大きい緩衝体が必要無く、緩衝装置２０を小型化することができ、ひいては、リニアアクチュエータ１０の小型化を図ることができる。 (2) Generally, the greater the impact force from the table 12, the greater the amount of buffer distortion required to absorb the impact from the table 12. Then, in order to stop the table 12 at a predetermined stroke end, a large-sized shock absorber that enables the distortion necessary to absorb the impact from the table 12 is required. However, in the present embodiment, as the table 12 approaches the stroke end, the region where the elastic deformation of the shock absorber 24 is likely to be reduced, and the shock absorber 24 generates a large reaction force on the table 12 with a small amount of distortion. be able to. Therefore, there is no need for a large-sized shock absorber that enables the distortion required to absorb the impact from the table 12, the shock absorber 20 can be miniaturized, and consequently the linear actuator 10 can be miniaturized. be able to.
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 図６に示すように、緩衝体２４が、突出部２４ｂから収容部２３内に向かうにつれて拡径していくテーパ形状になっていてもよい。これによれば、緩衝体２４が直線状に延びている場合に比べると、緩衝体２４がクリアランス２５内で弾性変形して、緩衝体２４の外面が収容部２３の内面に当接するタイミングを早くすることができ、小さい歪み量で大きな反力をテーブル１２に対して早いタイミングで生じさせることができる。すなわち、小さい歪み量で大きな反力をテーブル１２に対して生じさせるタイミングを調整することができる。
In addition, you may change the said embodiment as follows.
-As shown in FIG. 6, the buffer body 24 may become the taper shape which diameter-expands as it goes in the accommodating part 23 from the protrusion part 24b. According to this, as compared with the case where the buffer body 24 extends linearly, the buffer body 24 is elastically deformed in the clearance 25 and the timing at which the outer surface of the buffer body 24 abuts on the inner surface of the housing portion 23 is advanced. It is possible to generate a large reaction force with respect to the table 12 at an early timing with a small amount of distortion. That is, the timing at which a large reaction force is generated on the table 12 with a small distortion amount can be adjusted.
・ 図７に示すように、緩衝体２４が、突出部２４ｂから収容部２３内に向かうにつれて拡径していく段差部２４ｃを複数有していてもよい。これによれば、緩衝体２４がクリアランス２５内で弾性変形すると、複数の段差部２４ｃのうち、外側への突出量が最も多い段差部２４ｃが収容部２３の内面に最も早く当接し、緩衝体２４におけるテーブル１２に対しての反力が増加する。次に、複数の段差部２４ｃのうち、外側への突出量が２番目に多い段差部２４ｃが収容部２３の内面に当接することで、緩衝体２４におけるテーブル１２に対しての反力がさらに増加する。このように、緩衝体２４におけるテーブル１２に対しての反力を段階的に増加させていくことが可能となる。 As shown in FIG. 7, the buffer body 24 may have a plurality of step portions 24 c that increase in diameter as it goes from the protruding portion 24 b toward the housing portion 23. According to this, when the cushioning body 24 is elastically deformed within the clearance 25, the stepped portion 24c having the largest amount of outward projection among the plurality of stepped portions 24c comes into contact with the inner surface of the accommodating portion 23 earliest, and the cushioning body The reaction force against the table 12 at 24 increases. Next, among the plurality of stepped portions 24c, the stepped portion 24c having the second largest amount of outward protrusion comes into contact with the inner surface of the accommodating portion 23, so that the reaction force against the table 12 in the buffer 24 is further increased To increase. Thus, it becomes possible to increase the reaction force with respect to the table 12 in the buffer 24 in steps.
・ 図８に示すように、収容部２３が、開口側に向かうにつれて縮径していくテーパ形状であってもよい。これによれば、収容部２３が直線状に延びている場合に比べると、緩衝体２４がクリアランス２５内で弾性変形して、緩衝体２４の外面が収容部２３の内面に当接するタイミングを早くすることができ、小さい歪み量で大きな反力をテーブル１２に対して早いタイミングで生じさせることができる。すなわち、小さい歪み量で大きな反力をテーブル１２に対して生じさせるタイミングを調整することができる。 -As shown in FIG. 8, the accommodating part 23 may be a taper shape which reduces in diameter as it goes to the opening side. According to this, compared with the case where the accommodating part 23 is extended linearly, the buffer body 24 is elastically deformed in the clearance 25, and the timing when the outer surface of the buffer body 24 contacts the inner surface of the accommodating part 23 is advanced. It is possible to generate a large reaction force with respect to the table 12 at an early timing with a small amount of distortion. That is, the timing at which a large reaction force is generated on the table 12 with a small distortion amount can be adjusted.
・ 実施形態において、テーブル１２が長手方向の他端側へ移動する際に、テーブル１２を予め定められたストロークエンドで停止させるための緩衝装置を、リニアアクチュエータ１０に設けてもよい。 In the embodiment, the linear actuator 10 may be provided with a buffer device for stopping the table 12 at a predetermined stroke end when the table 12 moves to the other end side in the longitudinal direction.
１０…リニアアクチュエータ、１１…ベース、１２…移動物体であるテーブル、２０…緩衝装置、２１…ボディ、２３…収容部、２４…緩衝体、２４ｂ…突出部、２４ｃ…段差部、２５…クリアランス、Ｗ…ワーク。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Linear actuator, 11 ... Base, 12 ... Table which is a moving object, 20 ... Buffering device, 21 ... Body, 23 ... Housing part, 24 ... Buffering body, 24b ... Projection part, 24c ... Step part, 25 ... Clearance, W ... Work.
Claims (5)
前記クリアランスは、前記移動物体が前記突出部に衝突して前記緩衝体が弾性変形することで前記移動物体からの衝撃を吸収している途中で、前記緩衝体の外面が前記収容部の内面に当接可能な寸法に設定され、前記係止部の外面が前記係止凹部の内面に当接するように構成されていることを特徴とする緩衝装置。 A rubber shock absorber is housed in a housing portion formed in the body, and a clearance that allows elastic deformation of the shock absorber is provided between the housing portion and the shock absorber. The body has a locking portion that is locked to a locking recess formed at the bottom of the storage portion, and a protruding portion that protrudes outward from the storage portion, and when a moving object collides with the protruding portion Further, the shock absorber absorbs an impact from the moving object by elastically deforming the shock absorber within the clearance,
The clearance is such that the outer surface of the buffer body is brought into contact with the inner surface of the housing portion while the shock absorber is elastically deformed by the collision of the moving object with the protruding portion and the shock from the moving object is absorbed. The shock absorber is characterized in that it is set to a size that allows contact, and is configured such that the outer surface of the locking portion contacts the inner surface of the locking recess .
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の緩衝装置を備えたことを特徴とするリニアアクチュエータ。 In a linear actuator having a table that is a moving object that linearly reciprocates on a base to convey a workpiece,
The linear actuator provided with the buffer device as described in any one of Claims 1-4.
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