JP5914000B2

JP5914000B2 - Actuator

Info

Publication number: JP5914000B2
Application number: JP2012006600A
Authority: JP
Inventors: 洋幸岩石; 幹人鈴木
Original assignee: IAI Corp
Current assignee: IAI Corp
Priority date: 2012-01-16
Filing date: 2012-01-16
Publication date: 2016-05-11
Anticipated expiration: 2032-01-16
Also published as: JP2013145037A

Description

本発明は、アクチュエータに関する。 The present invention relates to an actuator.

アクチュエータは、例えば、ボールねじが、モータの回転運動を、ボールねじナットの直線運動に変換する。ボールねじナットは、スライダの内部に固定されており、このボールねじナットの直線運動に伴って、スライダが、ベースに形成されたレールに沿って直線運動する。このようなアクチュエータにおいては、ボールねじ軸に対するスライダの円滑な移動のために、ボールねじのボールに、グリス等の潤滑剤が供給されている。供給された潤滑剤は、時間の経過とともに、徐々に減少していくことから、適宜、潤滑剤を補給することが必要となる。 In the actuator, for example, a ball screw converts the rotational motion of the motor into the linear motion of the ball screw nut. The ball screw nut is fixed inside the slider, and the slider linearly moves along a rail formed on the base as the ball screw nut moves linearly. In such an actuator, a lubricant such as grease is supplied to the balls of the ball screw for smooth movement of the slider with respect to the ball screw shaft. Since the supplied lubricant gradually decreases with time, it is necessary to appropriately replenish the lubricant.

例えば、特許文献１には、スライダの内部に、グリス充填空間が形成されたアクチュエータが開示されている。特許文献１に記載のアクチュエータにおいて、グリスが減少すると、グリスは、グリス充填空間に補給される。このグリス充填空間は、ボールねじ軸に沿って、ボールねじナットの両側に形成されている。このため、スライダの直線運動によって、グリス充填空間のグリスは、ボールねじナットに巻き込まれる。これにより、グリスは、ボールねじナットとボールねじ軸との間を転動するボールに供給される。 For example, Patent Document 1 discloses an actuator in which a grease filling space is formed inside a slider. In the actuator described in Patent Document 1, when the grease is reduced, the grease is supplied to the grease filling space. The grease filling space is formed on both sides of the ball screw nut along the ball screw axis. For this reason, the grease in the grease filling space is wound around the ball screw nut by the linear motion of the slider. As a result, the grease is supplied to the ball that rolls between the ball screw nut and the ball screw shaft.

特開２００１−４１３０４号公報JP 2001-41304 A

特許文献１に記載のアクチュエータにおいて、グリスは、スライダが直線運動をすることにより、ボールねじナット本体の両端に取り付けられたエンドキャップの内側を潜って、ボールねじナットとボールねじ軸との間を転動するボールに供給される。そのため、ボールねじナットとボールねじ軸との間を転動するボール全体に、グリスが十分に行き届かないおそれがある。また、スライダの移動速度によっては、グリスの塗り斑が大きくなるおそれもある。 In the actuator described in Patent Document 1, grease slides between the ball screw nut and the ball screw shaft through the inside of the end caps attached to both ends of the ball screw nut body as the slider moves linearly. Supplied to the rolling ball. Therefore, there is a possibility that the grease does not reach the entire ball rolling between the ball screw nut and the ball screw shaft. Further, depending on the moving speed of the slider, there is a possibility that the smear of grease becomes large.

本発明は、上述の事情の下になされたもので、ボールねじの転動体に、潤滑剤の安定した供給ができるアクチュエータを提供することを目的とする。 The present invention has been made under the circumstances described above, and an object thereof is to provide an actuator capable of stably supplying a lubricant to a rolling element of a ball screw.

上述の目的を達成するために、本発明のアクチュエータは、
第１転動体が転動するボールねじを備えたアクチュエータであって、
第１ねじ溝が外周面に形成されたボールねじ軸と、
第２ねじ溝が内周面に形成されるとともに、前記第１転動体が通過する第１循環路が内部に形成され、前記ボールねじ軸の回転運動に伴って、直線運動する移動体と、
前記第１ねじ溝と前記第２ねじ溝とに挟まれつつ、前記第１ねじ溝と前記第２ねじ溝との間を転動し、転動した後に前記第１循環路を通過し、前記第１循環路を通過した後に、再び、前記第１ねじ溝と前記第２ねじ溝との間を転動する複数の前記第１転動体と、
複数の第２転動体と、
前記移動体を、前記第２転動体を介して移動可能に支持するとともに、前記ボールねじ軸に沿って第１溝部が形成された支持体と、
を有し、
前記移動体には、潤滑剤を注入するための注入口と、前記注入口から注入された前記潤滑剤が通り、前記第２ねじ溝と前記第１循環路との少なくともいずれか一方に通じる第１通路と、前記第１溝部に対向する第２溝部と、前記第２転動体が通過する第２循環路と、前記注入口から注入された前記潤滑剤が通り、前記第１溝部と前記第２循環路との少なくともいずれか一方に通じる第５通路とが、形成され、
前記第２転動体は、前記第１溝部と前記第２溝部とに挟まれつつ、前記第１溝部と前記第２溝部との間を転動し、転動した後に前記第２循環路を通過し、前記第２循環路を通過した後に、再び、前記第１溝部と前記第２溝部との間を転動することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the actuator of the present invention comprises:
An actuator having a ball screw on which the first rolling element rolls,
A ball screw shaft having a first thread groove formed on the outer peripheral surface;
A second screw groove is formed on the inner peripheral surface, a first circulation path through which the first rolling element passes is formed inside, and a moving body that linearly moves in accordance with the rotational movement of the ball screw shaft;
Rolling between the first screw groove and the second screw groove while being sandwiched between the first screw groove and the second screw groove, passing through the first circulation path after rolling, after passing through the first circulation path, again, a plurality of the first rolling elements that roll between the first screw groove and the second screw groove,
A plurality of second rolling elements;
The movable body is movably supported via the second rolling element, and the first groove portion is formed along the ball screw shaft.
Have
The moving body has an inlet for injecting a lubricant, and the lubricant injected from the inlet passes through the moving body and leads to at least one of the second thread groove and the first circulation path. A first passage, a second groove facing the first groove, a second circulation path through which the second rolling element passes, and the lubricant injected from the injection port passes through the first groove and the first groove. A fifth passage leading to at least one of the two circulation paths is formed ,
The second rolling element rolls between the first groove portion and the second groove portion while being sandwiched between the first groove portion and the second groove portion, and passes through the second circulation path after rolling. Then, after passing through the second circulation path, it rolls again between the first groove portion and the second groove portion .

前記移動体は、
前記ボールねじ軸の回転運動を、直線運動に変換するボールねじナットと、
前記ボールねじナットからの前記潤滑剤の流出を防止する流出防止部材と、
を有し、
前記流出防止部材は、前記ボールねじ軸に沿って、前記ボールねじナットの両側に配置されていてもよい。 The moving body is
A ball screw nut for converting the rotational motion of the ball screw shaft into linear motion;
An outflow prevention member for preventing outflow of the lubricant from the ball screw nut;
Have
The outflow prevention member may be disposed on both sides of the ball screw nut along the ball screw shaft.

前記流出防止部材は、前記ボールねじ軸の外径と同等の内径を有する円環状に形成されており、前記ボールねじ軸の外周面に嵌め込まれていてもよい。 The outflow prevention member may be formed in an annular shape having an inner diameter equivalent to the outer diameter of the ball screw shaft, and may be fitted into the outer peripheral surface of the ball screw shaft.

前記流出防止部材は、前記ボールねじ軸の前記第１ねじ溝に螺合する第３ねじ溝が形成された内周面を有する円環状に形成されており、前記ボールねじ軸に螺合しつつ、嵌め込まれていてもよい。 The outflow prevention member is formed in an annular shape having an inner peripheral surface formed with a third screw groove that is screwed into the first screw groove of the ball screw shaft, and is screwed into the ball screw shaft. , May be fitted.

前記流出防止部材は、前記ボールねじナットから離間して配置され、
前記流出防止部材と前記ボールねじナットとの間は、前記移動体の移動に伴って流出する潤滑剤を保持する潤滑剤保持空間から構成されていてもよい。 The outflow prevention member is disposed apart from the ball screw nut,
Between the said outflow prevention member and the said ball screw nut, you may be comprised from the lubricant holding space holding the lubricant which flows out with the movement of the said mobile body.

前記流出防止部材は、潤滑油を含んだ素材からなっていてもよい。 The outflow prevention member may be made of a material containing lubricating oil.

前記移動体は、前記ボールねじナットを内部に配置する移動体本体を有し、
前記移動体本体には、前記潤滑剤が通過する第２通路が形成され、
前記ボールねじナットには、前記潤滑剤が通過する第３通路が形成され、
前記移動体本体と、前記ボールねじナットとの間には、前記潤滑剤が通る第４通路が形成され、
前記移動体に形成された前記第１通路は、前記第２通路と、前記第３通路と、前記第４通路とから構成されていてもよい。 The moving body has a moving body main body in which the ball screw nut is disposed,
The mobile body is provided with a second passage through which the lubricant passes,
A third passage through which the lubricant passes is formed in the ball screw nut,
A fourth passage through which the lubricant passes is formed between the movable body main body and the ball screw nut,
The first passage formed in the movable body may be configured by the second passage, the third passage, and the fourth passage.

前記第２通路は、前記移動体本体を貫通する貫通孔から構成され、 The second passage is constituted by a through-hole penetrating the moving body main body,
前記注入口は、前記第２通路を構成する貫通孔の両側開口に取り付けられていてもよい。 The injection port may be attached to both side openings of a through hole constituting the second passage.

前記注入口は、前記第１通路を介して、前記第５通路に通じ、
前記注入口から前記潤滑剤が供給された場合、供給された前記潤滑剤は、前記第１通路を通過して、前記第１転動体に供給されるとともに、前記第１通路及び前記第５通路を順に通過して、前記第２転動体に供給されていてもよい。 The inlet leads to the fifth passage through the first passage ;
When the lubricant is supplied from the injection port, the supplied lubricant passes through the first passage and is supplied to the first rolling element, and the first passage and the fifth passage. May be sequentially supplied to the second rolling element .

前記第２循環路の少なくとも一部には、潤滑油を含んだ潤滑油含有部材が配置されていてもよい。 A lubricating oil-containing member containing lubricating oil may be disposed in at least a part of the second circulation path.

前記潤滑油含有部材は、貫通孔が形成された円筒形状に形成され、
前記第２転動体は、前記貫通孔を通過してもよい。 The lubricating oil-containing member is formed in a cylindrical shape in which a through hole is formed,
The second rolling element may pass through the through hole.

前記注入口は、前記移動体に２つ形成され、
前記移動体が運動する方向を挟んで、前記移動体の両側に形成されていてもよい。
前記第５通路は、前記移動体を貫通する貫通孔から構成され、
前記第５通路を構成する貫通孔は、前記第２循環路を貫通して、前記第２溝部に通じるように形成されていてもよい。 Two injection ports are formed in the moving body,
The moving body may be formed on both sides of the moving body with a direction in which the moving body moves.
The fifth passage is constituted by a through-hole penetrating the moving body,
The through hole constituting the fifth passage may be formed so as to penetrate the second circulation path and communicate with the second groove portion.

本発明によれば、第２ねじ溝と、第１循環路との少なくともいずれか一方に通じる第１通路が、移動体に形成されている。これにより、第１通路を介して、ボールねじの第１転動体に、直接、潤滑剤を供給することができ、この結果、第１転動体に、潤滑剤の安定した供給ができる。 According to the present invention, the first passage that communicates with at least one of the second thread groove and the first circulation path is formed in the moving body. As a result, the lubricant can be supplied directly to the first rolling element of the ball screw via the first passage, and as a result, the lubricant can be stably supplied to the first rolling element.

本発明に係るアクチュエータの斜視図である。It is a perspective view of an actuator concerning the present invention. アクチュエータのＹＺ断面図である。It is YZ sectional drawing of an actuator. 図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線におけるＸＺ断面図である。It is XZ sectional drawing in the III-III line of FIG. 一部を分解したアクチュエータのＸＺ断面図である。It is XZ sectional drawing of the actuator which decomposed | disassembled one part. スライダ、ボール、及びレールを分解して示す斜視図である。It is a perspective view which decomposes | disassembles and shows a slider, a ball | bowl, and a rail. （Ａ）は、スライダのＹＺ断面図である。（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線におけるＸＹ断面図である。(A) is a YZ sectional view of a slider. (B) is XY sectional drawing in the BB line of (A). （Ａ）は、スライダ本体の斜視図である。（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線におけるＸＺ断面図である。(A) is a perspective view of a slider main body. (B) is XZ sectional drawing in the BB line of (A). （Ｃ）は、図７（Ｂ）のＣ−Ｃ線におけるＹＺ断面図である。（Ｄ）は、図７（Ｂ）のＤ−Ｄ線におけるＸＹ断面図である。(C) is the YZ sectional view in the CC line of Drawing 7 (B). (D) is XY sectional drawing in the DD line | wire of FIG. 7 (B). ボールねじナット、ボール、及びボールねじ軸を分解して示す側面図である。It is a side view which disassembles and shows a ball screw nut, a ball, and a ball screw axis. （Ａ）ボールねじナットの斜視図である。（Ｂ）は、ボールねじナットのＹＺ断面図である。（Ｃ）は、（Ｂ）のＣ−Ｃ線におけるＸＺ断面図である。(A) It is a perspective view of a ball screw nut. (B) is a YZ sectional view of a ball screw nut. (C) is XZ sectional drawing in CC line of (B). ボールねじナットへの、ボールねじ軸等の取り付けを説明するためのＹＺ断面図である。It is YZ sectional drawing for demonstrating attachment of a ball screw axis | shaft etc. to a ball screw nut. （Ａ）は、スライダ本体、カラー、ボールねじナット等を分解して示すＹＺ断面図である。（Ｂ）は、スライダに形成されたグリス通路を説明するための模式図である。(A) is a YZ sectional view showing the slider main body, collar, ball screw nut and the like in an exploded manner. (B) is a schematic diagram for explaining a grease passage formed in the slider. （Ａ）は、スライダ本体への、カラー、ボールねじナット等の取り付けを説明するためのＹＺ断面図である。（Ｂ）は、（Ａ）の部分拡大図である。（Ｃ）は、（Ａ）の部分拡大図である。(A) is YZ sectional drawing for demonstrating attachment of a collar, a ball screw nut, etc. to a slider main body. (B) is the elements on larger scale of (A). (C) is the elements on larger scale of (A). （Ａ）は、潤滑パイプ、ガイドパイプ、リターンキャップ等の斜視図である。（Ｂ）は、潤滑パイプ、ガイドパイプ、リターンキャップのＸＹ断面図である。(A) is a perspective view of a lubrication pipe, a guide pipe, a return cap, and the like. (B) is XY sectional drawing of a lubrication pipe, a guide pipe, and a return cap. レールへの、スライダの取り付けを説明するためのＸＹ断面図である。It is XY sectional drawing for demonstrating attachment of the slider to a rail. （Ａ）は、アクチュエータの動作を説明するためのＹＺ断面図（その１）である。（Ｂ）は、アクチュエータの動作を説明するためのＹＺ断面図（その２）である。（Ｃ）は、アクチュエータの動作を説明するためのＹＺ断面図（その３）である。(A) is YZ sectional drawing (the 1) for demonstrating operation | movement of an actuator. (B) is a YZ sectional view (part 2) for explaining the operation of the actuator. (C) is a YZ sectional view (part 3) for explaining the operation of the actuator. （Ａ）は、グリスの注入方法を説明するためのＸＺ断面図である。（Ｂ）は、グリス通路におけるグリスの流れ方を説明するための模式図である。(A) is XZ sectional drawing for demonstrating the injection method of grease. (B) is a schematic diagram for explaining how grease flows in the grease passage. （Ａ）は、グリスの注入方法を説明するためのＸＹ断面図（その１）である。（Ｂ）は、グリスの注入方法を説明するためのＸＹ断面図（その２）である。(A) is XY sectional drawing (the 1) for demonstrating the injection method of grease. (B) is XY sectional drawing (the 2) for demonstrating the injection method of grease. スライダの変形例である。It is a modification of a slider. （Ａ）は、ボールねじナットの変形例（その１）である。（Ｂ）は、ボールねじナットの変形例（その２）である。(A) is a modification (part 1) of the ball screw nut. (B) is a modification (part 2) of the ball screw nut. （Ａ）は、スライダ本体等の変形例（その１）である。（Ｂ）は、スライダ本体等の変形例（その２）である。(A) is a modification (part 1) of the slider body and the like. (B) is a modification (part 2) of the slider body and the like.

以下、本発明の第１実施形態に係るアクチュエータ１０について、図を参照しながら説明する。なお、理解を容易にするため、ＸＹＺ座標を設定し、適宜参照する。 Hereinafter, an actuator 10 according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In order to facilitate understanding, XYZ coordinates are set and referred to as appropriate.

アクチュエータ１０は、図１に示すように、Ｙ軸方向に往復移動するスライダ６０を有するアクチュエータである。アクチュエータ１０は、モータユニット２０と、ハウジング３０と、ベアリングユニット４０と、ボールねじ軸５０と、スライダ６０とを有している。また、アクチュエータ１０の先端（−Ｙ側の端部）には、キャップ１１が取り付けられている。キャップ１１は、複数のボルトやねじ等によって、ハウジング３０に固定されている。 As shown in FIG. 1, the actuator 10 is an actuator having a slider 60 that reciprocates in the Y-axis direction. The actuator 10 includes a motor unit 20, a housing 30, a bearing unit 40, a ball screw shaft 50, and a slider 60. A cap 11 is attached to the tip of the actuator 10 (end on the −Y side). The cap 11 is fixed to the housing 30 with a plurality of bolts, screws, and the like.

モータユニット２０は、図２に示すように、モータ２１と、モータ２１を収納するケースと、ケーブルとを有する。 As shown in FIG. 2, the motor unit 20 includes a motor 21, a case that houses the motor 21, and a cable.

モータ２１は、例えば、ＡＣサーボモータであり、出力軸２２、ロータ、ステータ、エンコーダ、減速器等を有している。モータ２１には、ケーブルを介して電源からの電力が供給される。モータ２１に電力が供給されることによって、モータ２１のロータが回転する。なお、このロータの回転運動は、例えば、減速器によって所定の減速比で減速され、出力軸２２に出力されてもよい。また、本実施形態においては、モータ２１は、ＡＣサーボモータであるが、モータの種類は、任意であり、これに限られない。例えば、モータ２１は、ステッピングモータ等であってもよい。 The motor 21 is, for example, an AC servo motor, and includes an output shaft 22, a rotor, a stator, an encoder, a speed reducer, and the like. Electric power from a power source is supplied to the motor 21 via a cable. When electric power is supplied to the motor 21, the rotor of the motor 21 rotates. The rotational motion of the rotor may be decelerated at a predetermined reduction ratio by a speed reducer and output to the output shaft 22, for example. In the present embodiment, the motor 21 is an AC servo motor, but the type of the motor is arbitrary and is not limited thereto. For example, the motor 21 may be a stepping motor or the like.

ハウジング３０は、図３及び図４に示すように、スライダ６０をＹ軸方向に移動可能に支持するレール３１と、スライダ６０の上部を覆う上面（＋Ｚ側の面）カバー３７と、スライダ６０の側面（＋Ｘ側の面及び−Ｘ側の面）を覆う一対の側面のカバー３８とを有する。 3 and 4, the housing 30 includes a rail 31 that supports the slider 60 so as to be movable in the Y-axis direction, an upper surface (+ Z side surface) cover 37 that covers the upper portion of the slider 60, and the slider 60. And a pair of side surface covers 38 that cover the side surfaces (the + X side surface and the −X side surface).

レール３１は、Ｙ軸方向を長手方向とする板状のベース３２と、このベース３２の＋Ｘ側及び−Ｘ側に形成された側壁３３、３４とを有する。レール３１は、例えば、アルミニウムを押出成形することによって形成される。レール３１には、側壁３３の−Ｘ側の面及び側壁３４の＋Ｘ側の面には、凹部３３ａ、３４ａがそれぞれ形成されている。この凹部３３ａ、３４ａには、Ｙ軸方向を長手方向とする略直方体に形成された鋼製部材３５、３６が取り付けられている。鋼製部材３５の−Ｘ側の面及び鋼製部材３６の＋Ｘ側の面には、溝部３５ａ、３６ａがそれぞれ形成されている。溝部３５ａ、３６ａの内面は、略湾曲面として構成されている。 The rail 31 has a plate-like base 32 whose longitudinal direction is the Y-axis direction, and side walls 33 and 34 formed on the + X side and the −X side of the base 32. The rail 31 is formed, for example, by extruding aluminum. In the rail 31, recesses 33 a and 34 a are respectively formed on the −X side surface of the side wall 33 and the + X side surface of the side wall 34. Steel members 35 and 36 formed in a substantially rectangular parallelepiped having the Y-axis direction as a longitudinal direction are attached to the recesses 33a and 34a. Grooves 35 a and 36 a are formed on the −X side surface of the steel member 35 and the + X side surface of the steel member 36, respectively. The inner surfaces of the grooves 35a and 36a are configured as substantially curved surfaces.

ベアリングユニット４０は、図２に示すように、ハウジング３０の＋Ｙ側の端部に、ボルト等によって固定されている。ベアリングユニット４０は、ベアリングハウジング４１と、ベアリング４２と、押さえ部材４３とを有している。ベアリングハウジング４１には、Ｙ軸方向に貫通する貫通孔が形成されている。この貫通孔には、ベアリング４２が、−Ｙ側から嵌め込まれ、押さえ部材４３によって固定される。ベアリング４２は、ボールねじ軸５０を回転可能に支持する。 As shown in FIG. 2, the bearing unit 40 is fixed to the end portion on the + Y side of the housing 30 with a bolt or the like. The bearing unit 40 includes a bearing housing 41, a bearing 42, and a pressing member 43. The bearing housing 41 is formed with a through hole penetrating in the Y-axis direction. The bearing 42 is fitted into the through hole from the −Y side and is fixed by the pressing member 43. The bearing 42 rotatably supports the ball screw shaft 50.

ボールねじ軸５０は、外周に螺旋状のねじ溝５１ａが形成されたボールねじ軸本体５１と、ボールねじ軸本体５１の＋Ｙ側の端部に形成された小径部５２とを有している。小径部５２は、その径がボールねじ軸本体５１の径よりも小さく形成されている。この小径部５２は、モータ２１の出力軸２２に連結される。小径部５２と、モータ２１の出力軸２２とが連結されることにより、ボールねじ軸５０は、出力軸２２とともに回転する。 The ball screw shaft 50 includes a ball screw shaft main body 51 in which a spiral screw groove 51 a is formed on the outer periphery, and a small-diameter portion 52 formed at the + Y side end of the ball screw shaft main body 51. The small diameter portion 52 is formed so that its diameter is smaller than the diameter of the ball screw shaft main body 51. The small diameter portion 52 is connected to the output shaft 22 of the motor 21. By connecting the small diameter portion 52 and the output shaft 22 of the motor 21, the ball screw shaft 50 rotates together with the output shaft 22.

スライダ６０は、図５に示すように、複数のボール３９（転動体）を介して、ハウジング３０のレール３１に支持されている。このボール３９の転動により、スライダ６０は、レール３１に沿って、＋Ｙ方向及び−Ｙ方向の双方向に移動する。スライダ６０は、図６（Ａ）に示すように、スライダ本体６１と、ボールねじナット８０と、カラー９０、９１と、ボールねじナット８０を固定する固定部材９２とを有している。また、図６（Ｂ）に示すように、潤滑パイプ９４と、ガイドパイプ９５と、リターンキャップ９６とを有している。 As shown in FIG. 5, the slider 60 is supported by the rail 31 of the housing 30 via a plurality of balls 39 (rolling elements). As the ball 39 rolls, the slider 60 moves along the rail 31 in both the + Y direction and the −Y direction. As shown in FIG. 6A, the slider 60 includes a slider main body 61, a ball screw nut 80, collars 90 and 91, and a fixing member 92 that fixes the ball screw nut 80. Further, as shown in FIG. 6B, a lubrication pipe 94, a guide pipe 95, and a return cap 96 are provided.

スライダ本体６１は、図７（Ａ）に示すように、略直方体の部材で、例えば、アルミニウムを押出成形することによって形成される。スライダ本体６１の上面（＋Ｚ側の面）と、側面（＋Ｘ側の面及び−Ｘ側の面）とからなるコーナー部分近傍には、＋Ｚ方向に突出する取付部６２が形成されている。取付部６２の上面には、複数のねじ孔が形成されている。これらのねじ孔に挿入されたボルトやねじによって、ロボットアームや他のアクチュエータなどの移動対象機器が固定される。 As shown in FIG. 7A, the slider main body 61 is a substantially rectangular parallelepiped member, and is formed, for example, by extruding aluminum. A mounting portion 62 that protrudes in the + Z direction is formed in the vicinity of a corner portion composed of the upper surface (+ Z side surface) and the side surfaces (+ X side surface and −X side surface) of the slider body 61. A plurality of screw holes are formed on the upper surface of the attachment portion 62. Devices to be moved such as a robot arm and other actuators are fixed by bolts and screws inserted into these screw holes.

また、スライダ本体６１には、図７（Ｂ）に示すように、ボールねじナット８０等を収納するための貫通孔６３と、潤滑パイプ９４等を収納するための一対の貫通孔６４、６５が形成されている。 Further, as shown in FIG. 7B, the slider body 61 has a through hole 63 for storing the ball screw nut 80 and the like, and a pair of through holes 64 and 65 for storing the lubricating pipe 94 and the like. Is formed.

貫通孔６３は、図８（Ｃ）に示すように、Ｙ軸方向に貫通して形成されている。また、貫通孔６３は、丸孔形状の小径部６３ａと、この小径部６３ａの＋Ｙ側に形成された中径部６３ｂと、この中径部６３ｂの＋Ｙ側に形成された大径部６３ｃとから構成されている。また、大径部６３ｃには、グリス循環溝６３ｄが形成されている。貫通孔６３の内径は、小径部６３ａの内径が最も小さく、大径部６３ｃに形成されたグリス循環溝６３ｄの内径が最も大きくなっている。貫通孔６３の小径部６３ａは、内径が、ボールねじ軸本体５１の外径よりもやや大きく形成されている。これにより、小径部６３ａの内周面と、ボールねじ軸本体５１の外周面とは、非接触状態となる。また、貫通孔６３の中径部６３ｂには、カラー９０が配置される。中径部６３ｂは、カラー９０を嵌め込むことができるように、カラー９０の形状に対応した凹形状に形成されている。また、貫通孔６３の大径部６３ｃには、ボールねじナット８０が配置される。 As shown in FIG. 8C, the through-hole 63 is formed so as to penetrate in the Y-axis direction. The through-hole 63 includes a round hole-shaped small diameter portion 63a, a medium diameter portion 63b formed on the + Y side of the small diameter portion 63a, and a large diameter portion 63c formed on the + Y side of the medium diameter portion 63b. It is composed of Further, a grease circulation groove 63d is formed in the large diameter portion 63c. Regarding the inner diameter of the through hole 63, the inner diameter of the small diameter portion 63a is the smallest, and the inner diameter of the grease circulation groove 63d formed in the large diameter portion 63c is the largest. The small diameter portion 63 a of the through hole 63 has an inner diameter that is slightly larger than the outer diameter of the ball screw shaft main body 51. Thereby, the inner peripheral surface of the small diameter part 63a and the outer peripheral surface of the ball screw shaft main body 51 are in a non-contact state. In addition, a collar 90 is disposed in the middle diameter portion 63 b of the through hole 63. The middle diameter portion 63b is formed in a concave shape corresponding to the shape of the collar 90 so that the collar 90 can be fitted therein. A ball screw nut 80 is disposed in the large diameter portion 63 c of the through hole 63.

また、スライダ本体６１の＋Ｘ側の側面及び−Ｘ側の側面には、図７（Ｂ）に示すように、グリスを注入するための一対の注入口６６が形成されている。注入口６６は、ハウジング３０のカバー３７、３８との間から露出するように形成されている（図１参照）。この注入口６６は、スライダ本体６１内に形成されたグリス通路６７を介して、貫通孔６３に通じている。詳しくは、注入口６６は、グリス通路６７を介して、貫通孔６３の大径部６３ｃに形成されたグリス循環溝６３ｄに通じている。このグリス通路６７は、Ｘ軸方向に貫通して形成される。また、注入口６６には、逆止弁が取り付けられている。この逆止弁により、注入されたグリスが、注入口６６から逆流するのを防ぐ。 Further, as shown in FIG. 7B, a pair of injection ports 66 for injecting grease are formed on the side surface on the + X side and the side surface on the −X side of the slider body 61. The inlet 66 is formed so as to be exposed from between the covers 37 and 38 of the housing 30 (see FIG. 1). The injection port 66 communicates with the through hole 63 via a grease passage 67 formed in the slider main body 61. Specifically, the injection port 66 communicates with the grease circulation groove 63 d formed in the large diameter portion 63 c of the through hole 63 through the grease passage 67. The grease passage 67 is formed so as to penetrate in the X-axis direction. A check valve is attached to the inlet 66. This check valve prevents the injected grease from flowing back from the injection port 66.

貫通孔６４、６５は、図８（Ｄ）に示すように、Ｙ軸方向に貫通して形成されている。貫通孔６４、６５は、転動したボール３９が通過する循環路として用いられる。この貫通孔６４、６５は、図７（Ｂ）に示すように、スライダ本体６１内にグリス通路６８を介して、貫通孔６３に通じている。詳しくは、貫通孔６４、６５は、グリス通路６８を介して、貫通孔６３の大径部６３ｃに形成されたグリス循環溝６３ｄに通じている。グリス通路６８は、Ｘ軸方向に貫通して形成される。 The through holes 64 and 65 are formed so as to penetrate in the Y-axis direction as shown in FIG. The through holes 64 and 65 are used as a circulation path through which the rolled ball 39 passes. As shown in FIG. 7B, the through holes 64 and 65 communicate with the through hole 63 through the grease passage 68 in the slider main body 61. Specifically, the through holes 64 and 65 communicate with the grease circulation groove 63 d formed in the large diameter portion 63 c of the through hole 63 through the grease passage 68. The grease passage 68 is formed so as to penetrate in the X-axis direction.

また、スライダ本体６１の上面には、図７（Ａ）に示すように、樹脂からなるシート６９が、ボルトやねじによって、取り付けられている。このシート６９は、スライダ本体６１の上部を覆うカバー３７が撓んだ場合に、このカバー３７とスライダ本体６１とが接触することを防ぐ。 Further, as shown in FIG. 7A, a sheet 69 made of resin is attached to the upper surface of the slider body 61 by bolts or screws. The sheet 69 prevents the cover 37 and the slider body 61 from coming into contact when the cover 37 covering the upper portion of the slider body 61 is bent.

また、スライダ本体６１の＋Ｘ側の側面及び−Ｘ側の側面には、図７（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、凹部６１ａ、６１ｂがそれぞれ形成されている。凹部６１ａ、６１ｂは、Ｙ軸方向に沿って形成されている。この凹部６１ａ、６１ｂには、Ｙ軸方向を長手方向とする略直方体に形成された鋼製部材７０、７１が取り付けられている。鋼製部材７０の＋Ｘ側の面及び鋼製部材７１の−Ｘ側の面には、溝部７０ａ、７１ａがそれぞれ形成されている。溝部７０ａ、７１ａの内面は、略湾曲面として構成されている。また、溝部７０ａ、７１ａには、Ｘ軸方向に貫通して形成された孔部７０ｂ、７１ｂが形成されている。 Further, as shown in FIGS. 7A and 7B, recesses 61a and 61b are formed on the side surface on the + X side and the side surface on the −X side of the slider body 61, respectively. The recesses 61a and 61b are formed along the Y-axis direction. Steel members 70 and 71 formed in a substantially rectangular parallelepiped having the Y-axis direction as a longitudinal direction are attached to the recesses 61a and 61b. Grooves 70 a and 71 a are formed on the surface on the + X side of the steel member 70 and the surface on the −X side of the steel member 71, respectively. The inner surfaces of the groove portions 70a and 71a are configured as substantially curved surfaces. Further, holes 70b and 71b are formed in the grooves 70a and 71a so as to penetrate in the X-axis direction.

ボールねじナット８０は、図９に示すように、複数のボール５９（転動体）を介して、ボールねじ軸５０に取り付けられている。そして、ボールねじ軸５０の回転運動に伴って、Ｙ軸方向に沿って直線運動をする。ボールねじナット８０は、図１０（Ａ）に示すように、ナット本体８１と、ナット本体８１に固定されたエンドキャップ８６、８７とを有している。 As shown in FIG. 9, the ball screw nut 80 is attached to the ball screw shaft 50 via a plurality of balls 59 (rolling elements). Then, along with the rotational movement of the ball screw shaft 50, a linear movement is made along the Y-axis direction. As shown in FIG. 10A, the ball screw nut 80 includes a nut main body 81 and end caps 86 and 87 fixed to the nut main body 81.

ナット本体８１は、図１０（Ｂ）に示すように、貫通孔が形成された略円筒形状の部材である。ナット本体８１は、円筒部８２と、円筒部８２の＋Ｙ側の端部に形成されたフランジ部８３とから構成される。ナット本体８１の円筒部８２は、外径が、スライダ本体６１の貫通孔６３の大径部６３ｃの内径と同等に形成されている。ナット本体８１の円筒部８２は、スライダ本体６１の貫通孔６３の大径部６３ｃに嵌め込まれる。これにより、大径部６３ｃに形成されたグリス循環溝６３ｄの内周面と、ナット本体８１の円筒部８２の外周面とによって、グリス通路Ｗが形成される。 As shown in FIG. 10B, the nut body 81 is a substantially cylindrical member having a through hole. The nut main body 81 includes a cylindrical portion 82 and a flange portion 83 formed at the end portion on the + Y side of the cylindrical portion 82. The cylindrical portion 82 of the nut main body 81 has an outer diameter that is equal to the inner diameter of the large diameter portion 63 c of the through hole 63 of the slider main body 61. The cylindrical portion 82 of the nut main body 81 is fitted into the large diameter portion 63 c of the through hole 63 of the slider main body 61. Accordingly, a grease passage W is formed by the inner peripheral surface of the grease circulation groove 63 d formed in the large diameter portion 63 c and the outer peripheral surface of the cylindrical portion 82 of the nut body 81.

ナット本体８１の貫通孔の内周面には螺旋状のねじ溝８１ａが形成されている。このねじ溝８１ａと、ボールねじ軸本体５１のねじ溝５１ａとの間には、ボール５９が配置される。また、ナット本体８１には、ボール５９が循環する循環路８４が形成されている。循環路８４は、Ｙ軸方向を貫通して形成され、図１０（Ｃ）に示すように、Ｙ軸を中心とする円周に沿って等間隔に３箇所に形成されている。なお、本実施形態においては、循環路８４は、３箇所に形成されているが、循環路８４の形成数は、任意である。２つ以下であってもよいし、４つ以上であってもよい。また、ナット本体８１には、径方向に貫通する２つのグリス通路８５が、形成されている。グリス通路８５は、ナット本体８１の外周から、ナット本体８１の貫通孔内に通じている。詳しくは、グリス通路８５は、ナット本体８１の外周から、ナット本体８１の貫通孔内に形成されたねじ溝８１ａに通じている。グリス通路８５は、ナット本体８１のねじ溝８１ａと、ボールねじ軸本体５１のねじ溝５１ａとの間に配置されるボール５９に、グリスを供給するために用いられる。 A spiral thread groove 81 a is formed on the inner peripheral surface of the through hole of the nut body 81. A ball 59 is disposed between the screw groove 81 a and the screw groove 51 a of the ball screw shaft main body 51. The nut body 81 is formed with a circulation path 84 through which the ball 59 circulates. The circulation path 84 is formed so as to penetrate the Y-axis direction, and is formed at three locations at equal intervals along the circumference centered on the Y-axis, as shown in FIG. In addition, in this embodiment, although the circulation path 84 is formed in three places, the number of formation of the circulation path 84 is arbitrary. Two or less may be sufficient and four or more may be sufficient. The nut body 81 is formed with two grease passages 85 penetrating in the radial direction. The grease passage 85 communicates from the outer periphery of the nut body 81 into the through hole of the nut body 81. Specifically, the grease passage 85 communicates from the outer periphery of the nut main body 81 to a thread groove 81 a formed in the through hole of the nut main body 81. The grease passage 85 is used to supply grease to the ball 59 disposed between the screw groove 81 a of the nut body 81 and the screw groove 51 a of the ball screw shaft body 51.

エンドキャップ８６、８７は、図１０（Ａ）に示すように、ナット本体８１の−Ｙ側の端部及び＋Ｙ側の端部に、３本のボルトによって取り付けられている。エンドキャップ８６、８７には、図１０（Ｂ）に示すように、ボール５９が循環する循環路８８、８９が形成されている。循環路８８、８９は、円弧状の通路から構成されている。 As shown in FIG. 10A, the end caps 86 and 87 are attached to the −Y side end portion and the + Y side end portion of the nut body 81 with three bolts. As shown in FIG. 10B, circulation paths 88 and 89 through which the balls 59 circulate are formed in the end caps 86 and 87. The circulation paths 88 and 89 are constituted by arc-shaped passages.

上述のように構成されたボールねじナット８０には、図１１に示すように、ボール５９を介して、ボールねじ軸５０が挿入される。ボールねじ軸５０が挿入されると、ボール５９は、ナット本体８１のねじ溝８１ａと、ボールねじ軸本体５１のねじ溝５１ａとの間に挟まれる。ナット本体８１のねじ溝８１ａと、ボールねじ軸本体５１のねじ溝５１ａとの間で、ボール５９が転動することにより、ボールねじナット８０は、ボールねじ軸本体５１に沿って、円滑に移動する。ボール５９は、ナット本体８１の循環路８４と、エンドキャップ８６、８７の循環路８８、８９にも配置される。また、ボール５９には、ボール５９を円滑に転動させるためのグリスが供給される。 As shown in FIG. 11, the ball screw shaft 50 is inserted through the ball 59 into the ball screw nut 80 configured as described above. When the ball screw shaft 50 is inserted, the ball 59 is sandwiched between the screw groove 81 a of the nut body 81 and the screw groove 51 a of the ball screw shaft body 51. When the ball 59 rolls between the screw groove 81 a of the nut body 81 and the screw groove 51 a of the ball screw shaft body 51, the ball screw nut 80 moves smoothly along the ball screw shaft body 51. To do. The ball 59 is also disposed in the circulation path 84 of the nut body 81 and the circulation paths 88 and 89 of the end caps 86 and 87. Further, grease for smoothly rolling the ball 59 is supplied to the ball 59.

カラー９０は、図１２（Ａ）及び図１３（Ａ）に示すように、ボールねじナット８０の−Ｙ側に配置され、ナット本体８１のねじ溝８１ａと、ボールねじ軸本体５１のねじ溝５１ａとの間に供給されたグリスの流出を防ぐ部材である。カラー９０は、円環状に形成されている。そして、カラー９０は、内径が、ボールねじ軸本体５１の外径と同等になるように形成されている。また、カラー９０は、オイルを含有する素材からなる。カラー９０に用いられる素材は、例えば、ポリエチレン、ポリエステル等のポリマー素材である。 As shown in FIGS. 12A and 13A, the collar 90 is disposed on the −Y side of the ball screw nut 80, and the screw groove 81 a of the nut main body 81 and the screw groove 51 a of the ball screw shaft main body 51 are arranged. It is a member which prevents the outflow of the grease supplied between. The collar 90 is formed in an annular shape. The collar 90 is formed so that the inner diameter is equal to the outer diameter of the ball screw shaft main body 51. The collar 90 is made of a material containing oil. The material used for the collar 90 is, for example, a polymer material such as polyethylene or polyester.

カラー９１は、ボールねじナット８０の＋Ｙ側に配置され、カラー９０と同様に、ナット本体８１のねじ溝８１ａと、ボールねじ軸本体５１のねじ溝５１ａとの間に供給されたグリスの流出を防ぐ部材である。カラー９１は、円環状に形成されている。そして、カラー９１は、内径が、ボールねじ軸本体５１の外径と同等になるように形成されている。また、カラー９１は、カラー９０と同様に、オイルを含有する素材からなる。カラー９１に用いられる素材は、例えば、ポリエチレン、ポリエステル等のポリマー素材である。 The collar 91 is disposed on the + Y side of the ball screw nut 80 and, like the collar 90, the grease supplied between the screw groove 81a of the nut main body 81 and the screw groove 51a of the ball screw shaft main body 51 is discharged. It is a member to prevent. The collar 91 is formed in an annular shape. The collar 91 is formed so that the inner diameter is equal to the outer diameter of the ball screw shaft main body 51. Similarly to the collar 90, the collar 91 is made of a material containing oil. The material used for the collar 91 is, for example, a polymer material such as polyethylene or polyester.

固定部材９２は、ボールねじナット８０を、スライダ本体６１に固定する部材である。固定部材９２は、複数のボルトによって、スライダ本体６１に固定される。また、固定部材９２には、貫通孔９３が形成されている。この貫通孔９３は、丸孔形状の小径部９３ａと、小径部９３ａの−Ｙ側に形成された中径部９３ｂと、中径部９３ｂの−Ｙ側に形成された大径部９３ｃとから構成されている。貫通孔９３の内径は、小径部９３ａの内径が最も小さく、大径部９３ｃの内径が最も大きくなっている。貫通孔９３の小径部９３ａは、内径が、ボールねじ軸本体５１の外径よりもやや大きく形成されている。これにより、小径部９３ａの内周面と、ボールねじ軸本体５１の外周面とは、非接触状態となる。また、貫通孔９３の中径部９３ｂには、カラー９１が配置される。中径部９３ｂは、カラー９１を嵌め込むことができるように、カラー９１の形状に対応した凹形状に形成されている。また、貫通孔９３の大径部９３ｃには、ボールねじナット８０のエンドキャップ８７が挿入される。 The fixing member 92 is a member that fixes the ball screw nut 80 to the slider body 61. The fixing member 92 is fixed to the slider main body 61 by a plurality of bolts. The fixing member 92 has a through hole 93 formed therein. The through-hole 93 includes a round hole-shaped small diameter portion 93a, a medium diameter portion 93b formed on the -Y side of the small diameter portion 93a, and a large diameter portion 93c formed on the -Y side of the medium diameter portion 93b. It is configured. Regarding the inner diameter of the through hole 93, the inner diameter of the small diameter portion 93a is the smallest, and the inner diameter of the large diameter portion 93c is the largest. The small diameter portion 93 a of the through hole 93 has an inner diameter that is slightly larger than the outer diameter of the ball screw shaft main body 51. Thereby, the inner peripheral surface of the small diameter part 93a and the outer peripheral surface of the ball screw shaft main body 51 are in a non-contact state. A collar 91 is disposed in the middle diameter portion 93 b of the through hole 93. The middle diameter portion 93b is formed in a concave shape corresponding to the shape of the collar 91 so that the collar 91 can be fitted therein. The end cap 87 of the ball screw nut 80 is inserted into the large diameter portion 93 c of the through hole 93.

次に、ボールねじナット８０の取り付け方法について、図１２及び図１３を参照して説明する。 Next, a method for attaching the ball screw nut 80 will be described with reference to FIGS.

先ず、図１２（Ａ）及び図１３（Ａ）を参照するとわかるように、カラー９０が、スライダ本体６１に形成された貫通孔６３の中径部６３ｂに嵌め込まれる。次に、ボールねじナット８０が、スライダ本体６１に形成された貫通孔６３の大径部６３ｃに嵌め込まれる。ボールねじナット８０が嵌め込まれると、ボールねじナット８０のエンドキャップ８６と、ナット本体８１の円筒部８２とが、スライダ本体６１に形成された貫通孔６３の大径部６３ｃ内に配置される。そして、ナット本体８１のフランジ部８３が、貫通孔６３の＋Ｙ側の開口縁部に当接する。スライダ本体６１に形成された貫通孔６３の大径部６３ｃは、図１２（Ａ）に示すように、Ｙ軸方向の長さ（深さ）Ｌ１が、ナット本体８１の円筒部８２とエンドキャップ８６とのＹ軸方向の長さＬ２よりも長く形成されている。このため、図１３（Ｂ）に示すように、ボールねじナット８０の−Ｙ側に、空間Ｒ１が形成される。空間Ｒ１は、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間から流出したグリスを保持するために用いられる。 First, as can be seen with reference to FIGS. 12A and 13A, the collar 90 is fitted into the medium diameter portion 63 b of the through hole 63 formed in the slider body 61. Next, the ball screw nut 80 is fitted into the large diameter portion 63 c of the through hole 63 formed in the slider main body 61. When the ball screw nut 80 is fitted, the end cap 86 of the ball screw nut 80 and the cylindrical portion 82 of the nut main body 81 are disposed in the large diameter portion 63 c of the through hole 63 formed in the slider main body 61. Then, the flange portion 83 of the nut main body 81 comes into contact with the opening edge portion on the + Y side of the through hole 63. As shown in FIG. 12A, the large-diameter portion 63c of the through hole 63 formed in the slider main body 61 has a length (depth) L1 in the Y-axis direction, and the cylindrical portion 82 of the nut main body 81 and the end cap. It is formed longer than the length L2 in the Y-axis direction with respect to 86. For this reason, as shown in FIG. 13B, a space R1 is formed on the −Y side of the ball screw nut 80. The space R <b> 1 is used to hold the grease that has flowed out between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80.

また、ボールねじナット８０が嵌め込まれると、大径部６３ｃに形成されたグリス循環溝６３ｄの内周面と、ナット本体８１の円筒部８２の外周面とによって、グリス通路Ｗが形成される。グリス通路Ｗは、図１２（Ｂ）に示すように、円環状に形成される。グリス通路Ｗが形成されることにより、スライダ本体６１内に形成されたグリス通路６７と、ナット本体８１に形成されているグリス通路８５とが、連通する。また、スライダ本体６１内に形成されたグリス通路６７と、グリス通路６８とが連通する。 Further, when the ball screw nut 80 is fitted, a grease passage W is formed by the inner peripheral surface of the grease circulation groove 63d formed in the large diameter portion 63c and the outer peripheral surface of the cylindrical portion 82 of the nut body 81. The grease passage W is formed in an annular shape as shown in FIG. By forming the grease passage W, the grease passage 67 formed in the slider main body 61 and the grease passage 85 formed in the nut main body 81 communicate with each other. Further, the grease passage 67 formed in the slider body 61 and the grease passage 68 communicate with each other.

次に、図１２（Ａ）及び図１３（Ａ）を参照するとわかるように、カラー９１が、固定部材９２に形成された貫通孔９３の中径部９３ｂに嵌め込まれる。カラー９１が嵌め込まれた固定部材９２は、複数のボルトによって、スライダ本体６１に固定される。固定部材９２が、スライダ本体６１に固定されると、ボールねじナット８０のエンドキャップ８７が、固定部材９２に形成された貫通孔９３の大径部９３ｃ内に配置される。そして、ナット本体８１のフランジ部８３が、固定部材９２に形成された貫通孔９３の−Ｙ側の開口縁部に当接する。固定部材９２に形成された貫通孔９３の大径部９３ｃは、図１２（Ａ）に示すように、Ｙ軸方向の長さ（深さ）Ｌ３が、ボールねじナット８０のエンドキャップ８７とのＹ軸方向の長さＬ４よりも長く形成されている。このため、図１３（Ｃ）に示すように、ボールねじナット８０の＋Ｙ側に、空間Ｒ２が形成される。空間Ｒ２は、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間から流出したグリスを保持するために用いられる。 Next, as can be seen with reference to FIGS. 12A and 13A, the collar 91 is fitted into the middle diameter portion 93 b of the through hole 93 formed in the fixing member 92. The fixing member 92 in which the collar 91 is fitted is fixed to the slider main body 61 by a plurality of bolts. When the fixing member 92 is fixed to the slider body 61, the end cap 87 of the ball screw nut 80 is disposed in the large diameter portion 93 c of the through hole 93 formed in the fixing member 92. Then, the flange portion 83 of the nut main body 81 comes into contact with the opening edge portion on the −Y side of the through hole 93 formed in the fixing member 92. As shown in FIG. 12A, the large diameter portion 93c of the through hole 93 formed in the fixing member 92 has a length (depth) L3 in the Y-axis direction of the end cap 87 of the ball screw nut 80. It is formed longer than the length L4 in the Y-axis direction. Therefore, a space R2 is formed on the + Y side of the ball screw nut 80 as shown in FIG. The space R <b> 2 is used to hold the grease that has flowed out between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80.

潤滑パイプ９４は、図１４（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、円筒形状に形成された部材である。潤滑パイプ９４は、例えば、ポリマー樹脂を熱硬化させることにより形成される。潤滑パイプ９４の孔は、ボール３９が循環する循環路９４ａから構成されている。潤滑パイプ９４は、スライダ本体６１に形成された貫通孔６４、６５にそれぞれ挿入される。潤滑パイプ９４の外径は、貫通孔６４、６５の内径よりもやや小さくなっており、これにより、潤滑パイプ９４の外周と、貫通孔６４、６５の内周との間に、所定のクリアランスＣが形成される。この潤滑パイプ９４は、オイルを含有しており、この潤滑パイプ９４をボール３９が通過すると、ボール３９にオイルが付着する。 As shown in FIGS. 14A and 14B, the lubrication pipe 94 is a member formed in a cylindrical shape. The lubrication pipe 94 is formed by, for example, thermosetting a polymer resin. The hole of the lubrication pipe 94 is constituted by a circulation path 94a through which the ball 39 circulates. The lubrication pipe 94 is inserted into the through holes 64 and 65 formed in the slider body 61, respectively. The outer diameter of the lubrication pipe 94 is slightly smaller than the inner diameter of the through holes 64 and 65, so that a predetermined clearance C is provided between the outer periphery of the lubrication pipe 94 and the inner periphery of the through holes 64 and 65. Is formed. The lubrication pipe 94 contains oil, and when the ball 39 passes through the lubrication pipe 94, the oil adheres to the ball 39.

ガイドパイプ９５は、潤滑パイプ９４と同等の外径及び内径に形成された円筒形状の部材である。ガイドパイプ９５の孔は、ボール３９が循環する循環路９５ａから構成されている。ガイドパイプ９５は、スライダ本体６１に形成された貫通孔６４、６５に挿入され、潤滑パイプ９４の両側（＋Ｙ側及び−Ｙ側）に配置される。ガイドパイプ９５の外径も、潤滑パイプ９４の外径と同様に、貫通孔６４、６５の内径よりもやや小さくなっており、これにより、ガイドパイプ９５の外周と、貫通孔６４、６５の内周との間に、微小なクリアランスＣが形成される。また、ガイドパイプ９５の円筒壁には、ガイドパイプ９５の外部と循環路９５ａとを連通させる孔９５ｂが形成されている。ガイドパイプ９５には、４つの孔９５ｂが形成されている。 The guide pipe 95 is a cylindrical member formed to have the same outer diameter and inner diameter as the lubricating pipe 94. The hole of the guide pipe 95 is constituted by a circulation path 95a through which the ball 39 circulates. The guide pipe 95 is inserted into the through holes 64 and 65 formed in the slider main body 61 and is disposed on both sides (+ Y side and −Y side) of the lubrication pipe 94. The outer diameter of the guide pipe 95 is also slightly smaller than the inner diameter of the through holes 64 and 65, similar to the outer diameter of the lubrication pipe 94, so that the outer periphery of the guide pipe 95 and the inner diameter of the through holes 64 and 65 are reduced. A minute clearance C is formed between the circumference. Further, the cylindrical wall of the guide pipe 95 is formed with a hole 95b that allows the outside of the guide pipe 95 to communicate with the circulation path 95a. The guide pipe 95 has four holes 95b.

リターンキャップ９６は、スライダ本体６１の貫通孔６４、６５の開口を覆うように取り付けられている。リターンキャップ９６は、２本のボルトによって固定されている。このリターンキャップ９６の内部には、ボール３９が、循環する循環路９７が形成されている。循環路９７は、略Ｕ字状に形成された通路から構成される。 The return cap 96 is attached so as to cover the openings of the through holes 64 and 65 of the slider main body 61. The return cap 96 is fixed by two bolts. A circulation path 97 through which the ball 39 circulates is formed inside the return cap 96. The circulation path 97 is composed of a passage formed in a substantially U shape.

上述のように構成されたスライダ６０は、図５に示すように、複数のボール３９を介して、ハウジング３０のレール３１に取り付けられる。スライダ６０が取り付けられると、図１５に示すように、ボール３９は、スライダ本体６１の側面に取り付けられた鋼製部材７０、７１の溝部７０ａ、７１ａと、レール３１に取り付けられた鋼製部材３５、３６の溝部３５ａ、３６ａとの間に挟まれる。スライダ本体６１の側面に取り付けられた鋼製部材７０、７１の溝部７０ａ、７１ａと、レール３１に取り付けられた鋼製部材３５、３６の溝部３５ａ、３６ａとの間で、ボール３９が転動することにより、スライダ６０は、レール３１に沿って、＋Ｙ方向及び−Ｙ方向の双方向に円滑に移動する。ボール３９は、潤滑パイプ９４の循環路９４ａ、ガイドパイプ９５の循環路９５ａ、リターンキャップ９６の循環路９７にも配置される。また、ボール３９には、ボール３９を円滑に転動させるためのグリスやオイルが供給される。 As shown in FIG. 5, the slider 60 configured as described above is attached to the rail 31 of the housing 30 via a plurality of balls 39. When the slider 60 is attached, as shown in FIG. 15, the ball 39 is formed by the steel members 35 attached to the side surfaces of the slider body 61, the groove portions 70 a and 71 a of the steel members 70, and the steel member 35 attached to the rail 31. , 36 between the groove portions 35a and 36a. The ball 39 rolls between the groove portions 70 a and 71 a of the steel members 70 and 71 attached to the side surface of the slider main body 61 and the groove portions 35 a and 36 a of the steel members 35 and 36 attached to the rail 31. Thus, the slider 60 moves smoothly along the rail 31 in both the + Y direction and the −Y direction. The balls 39 are also disposed in the circulation path 94 a of the lubrication pipe 94, the circulation path 95 a of the guide pipe 95, and the circulation path 97 of the return cap 96. In addition, grease and oil for smoothly rolling the ball 39 are supplied to the ball 39.

上述のように構成されたアクチュエータ１０の動作について、図１６、図１１、図１３、図１５を用いて説明する。 The operation of the actuator 10 configured as described above will be described with reference to FIGS. 16, 11, 13, and 15.

先ず、モータユニット２０のモータ２１に電源が供給されることによって、図１６（Ａ）に示すように、モータ２１の出力軸２２が所定の方向に回転（正転）する。出力軸２２が所定の方向に回転（正転）すると、出力軸２２に接続されているボールねじ軸５０も、出力軸２２とともに回転（正転）する。 First, when power is supplied to the motor 21 of the motor unit 20, as shown in FIG. 16A, the output shaft 22 of the motor 21 rotates (forward rotation) in a predetermined direction. When the output shaft 22 rotates (forward rotation) in a predetermined direction, the ball screw shaft 50 connected to the output shaft 22 also rotates (forward rotation) together with the output shaft 22.

ボールねじ軸５０が回転（正転）すると、図１６（Ｂ）に示すように、ボールねじ軸５０の回転運動に伴って、ボールねじナット８０が、例えば、−Ｙ方向に直線運動をする。 When the ball screw shaft 50 rotates (forward rotation), as shown in FIG. 16B, the ball screw nut 80 linearly moves in the −Y direction, for example, with the rotational motion of the ball screw shaft 50.

このとき、図１１を参照するとわかるように、ナット本体８１のねじ溝８１ａと、ボールねじ軸本体５１のねじ溝５１ａとの間に挟まれたボール５９は、ねじ溝８１ａの内周面、及びねじ溝５１ａの内周面に転がり接触しながら転動する。そして、ボール５９は、ねじ溝８１ａ及びねじ溝５１ａに沿って、＋Ｙ方向に移動していき、ねじ溝８１ａとねじ溝５１ａとの間から、＋Ｙ側のエンドキャップ８７の循環路８９に移動する。エンドキャップ８７の循環路８９に移動したボール５９は、ナット本体８１の循環路８４と、−Ｙ側のエンドキャップ８６の循環路８８とを通過する。そして、エンドキャップ８６の循環路８８から、再び、ねじ溝８１ａとねじ溝５１ａとの間に移動する。そして、ボール５９は、ねじ溝８１ａの内周面、及びねじ溝５１ａの内周面に転がり接触しながら転動する。ボール５９が転動することにより、ボールねじナット８０は、−Ｙ方向に円滑に直線運動をする。 At this time, as can be seen with reference to FIG. 11, the ball 59 sandwiched between the thread groove 81a of the nut body 81 and the thread groove 51a of the ball screw shaft body 51 has an inner peripheral surface of the thread groove 81a, and It rolls while making rolling contact with the inner peripheral surface of the thread groove 51a. Then, the ball 59 moves in the + Y direction along the thread groove 81a and the thread groove 51a, and moves from between the thread groove 81a and the thread groove 51a to the circulation path 89 of the end cap 87 on the + Y side. . The ball 59 moved to the circulation path 89 of the end cap 87 passes through the circulation path 84 of the nut body 81 and the circulation path 88 of the end cap 86 on the −Y side. Then, it moves again from the circulation path 88 of the end cap 86 between the screw groove 81a and the screw groove 51a. The ball 59 rolls while being in rolling contact with the inner peripheral surface of the screw groove 81a and the inner peripheral surface of the screw groove 51a. As the ball 59 rolls, the ball screw nut 80 smoothly linearly moves in the −Y direction.

また、ボールねじナット８０は、−Ｙ方向に直線運動をすると、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間から、グリスが流出する。グリスの流出は、図１３（Ｃ）を参照するとわかるように、ボールねじナット８０の＋Ｙ側に配置されたカラー９１によって塞き止められる。これにより、グリスは、空間Ｒ２に保持される。 Further, when the ball screw nut 80 linearly moves in the −Y direction, grease flows out between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80. The grease outflow is blocked by a collar 91 disposed on the + Y side of the ball screw nut 80, as can be seen with reference to FIG. Thereby, the grease is held in the space R2.

また、ボールねじナット８０の−Ｙ側に形成された空間Ｒ１に、グリスが保持されている場合には、図１３（Ｂ）を参照するとわかるように、ボールねじナット８０は、空間Ｒ１に保持されているグリスを巻き込みながら、−Ｙ方向に移動する。これにより、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間にグリスが供給される。 Further, when grease is held in the space R1 formed on the −Y side of the ball screw nut 80, the ball screw nut 80 is held in the space R1, as can be seen with reference to FIG. It moves in the -Y direction while entraining the grease. As a result, grease is supplied between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80.

また、カラー９０は、潤滑油を含有する素材からなるため、潤滑油が、カラー９０からしみ出されることで、ボールねじナット８０は、空間Ｒ１に保持されているグリスに加えて、潤滑油を巻き込みながら、−Ｙ方向に移動する。 Further, since the collar 90 is made of a material containing lubricating oil, the lubricating oil oozes out from the collar 90, so that the ball screw nut 80 receives the lubricating oil in addition to the grease held in the space R1. Move in the -Y direction while rolling.

ボールねじナット８０が、−Ｙ方向に移動すると、図１６（Ｂ）に示すように、ボールねじナット８０に固定されているスライダ本体６１も、ボールねじナット８０とともに−Ｙ方向に移動をする。スライダ本体６１は、レール３１に沿って、−Ｙ方向に移動する。 When the ball screw nut 80 moves in the −Y direction, the slider body 61 fixed to the ball screw nut 80 also moves in the −Y direction together with the ball screw nut 80 as shown in FIG. The slider body 61 moves in the −Y direction along the rail 31.

このとき、図１５に示すように、スライダ本体６１の側面に取り付けられた鋼製部材７０、７１の溝部７０ａ、７１ａと、レール３１に取り付けられた鋼製部材３５、３６の溝部３５ａ、３６ａとの間に挟まれたボール３９は、溝部７０ａ、７１ａの内周面、及び溝部３５ａ、３６ａの内周面に転がり接触しながら転動する。ボール３９は、＋Ｙ方向に移動していき、溝部７０ａ、７１ａと溝部３５ａ、３６ａの間から、＋Ｙ側のリターンキャップ９６の循環路９７に移動する。＋Ｙ側のリターンキャップ９６の循環路９７に移動したボール３９は、＋Ｙ側のガイドパイプ９５の循環路９５ａと、潤滑パイプ９４の循環路９４ａと、−Ｙ側のガイドパイプ９５の循環路９５ａと、−Ｙ側のリターンキャップ９６の循環路９７とを、順番に通過していく。なお、潤滑パイプ９４の循環路９４ａを通過すると、ボール３９に、潤滑パイプ９４からオイルが供給される。そして、−Ｙ側のリターンキャップ９６の循環路９７から、再び、溝部７０ａ、７１ａと溝部３５ａ、３６ａとの間に移動する。そして、ボール３９は、溝部７０ａ、７１ａの内周面、及び溝部３５ａ、３６ａの内周面に転がり接触しながら転動する。ボール３９が転動することにより、スライダ６０は、レール３１に沿って、−Ｙ方向に円滑に移動する。 At this time, as shown in FIG. 15, the groove portions 70a and 71a of the steel members 70 and 71 attached to the side surface of the slider body 61, and the groove portions 35a and 36a of the steel members 35 and 36 attached to the rail 31 The ball 39 sandwiched between them rolls while being in rolling contact with the inner peripheral surfaces of the groove portions 70a and 71a and the inner peripheral surfaces of the groove portions 35a and 36a. The ball 39 moves in the + Y direction, and moves from between the groove portions 70a and 71a and the groove portions 35a and 36a to the circulation path 97 of the return cap 96 on the + Y side. The ball 39 moved to the circulation path 97 of the + Y-side return cap 96 has a circulation path 95a of the + Y-side guide pipe 95, a circulation path 94a of the lubrication pipe 94, and a circulation path 95a of the -Y-side guide pipe 95. , Through the circulation path 97 of the return cap 96 on the -Y side. When passing through the circulation path 94 a of the lubrication pipe 94, oil is supplied to the ball 39 from the lubrication pipe 94. And it moves again between the groove parts 70a and 71a and the groove parts 35a and 36a from the circulation path 97 of the return cap 96 on the -Y side. Then, the ball 39 rolls while making rolling contact with the inner peripheral surfaces of the groove portions 70a and 71a and the inner peripheral surfaces of the groove portions 35a and 36a. As the ball 39 rolls, the slider 60 moves smoothly in the −Y direction along the rail 31.

以上により、スライダ６０の−Ｙ方向への移動が完了する。 Thus, the movement of the slider 60 in the −Y direction is completed.

次に、モータユニット２０の出力軸２２が所定の方向とは逆方向に回転（逆転）すると、出力軸２２に接続されているボールねじ軸５０は、出力軸２２とともに逆転する。 Next, when the output shaft 22 of the motor unit 20 rotates (reverses) in a direction opposite to a predetermined direction, the ball screw shaft 50 connected to the output shaft 22 rotates in reverse with the output shaft 22.

ボールねじ軸５０が逆転すると、図１６（Ｃ）に示すように、ボールねじ軸５０の回転運動に伴って、ボールねじナット８０が、例えば、＋Ｙ方向に直線運動をする。 When the ball screw shaft 50 rotates in the reverse direction, as shown in FIG. 16C, the ball screw nut 80 linearly moves in the + Y direction, for example, as the ball screw shaft 50 rotates.

このとき、図１１に示すように、ナット本体８１のねじ溝８１ａと、ボールねじ軸本体５１のねじ溝５１ａとの間に挟まれたボール５９は、ねじ溝８１ａの内周面、及びねじ溝５１ａの内周面に転がり接触しながら転動する。このため、ボールねじナット８０は、＋Ｙ方向に円滑に直線運動をする。 At this time, as shown in FIG. 11, the ball 59 sandwiched between the screw groove 81a of the nut main body 81 and the screw groove 51a of the ball screw shaft main body 51 has the inner peripheral surface of the screw groove 81a and the screw groove. Roll while rolling and contacting the inner peripheral surface of 51a. For this reason, the ball screw nut 80 smoothly moves linearly in the + Y direction.

また、ボールねじナット８０は、＋Ｙ方向に直線運動をすると、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間から、グリスが流出する。グリスの流出は、図１３（Ｂ）を参照するとわかるように、ボールねじナット８０の−Ｙ側に配置されたカラー９０によって塞き止められる。これにより、グリスは、空間Ｒ１に保持される。 Further, when the ball screw nut 80 linearly moves in the + Y direction, grease flows out between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80. The grease outflow is blocked by the collar 90 disposed on the −Y side of the ball screw nut 80 as can be seen with reference to FIG. Thereby, the grease is held in the space R1.

また、ボールねじナット８０は、図１３（Ｃ）を参照するとわかるように、空間Ｒ２に保持されているグリスを巻き込みながら、＋Ｙ方向に移動する。これにより、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間にグリスが供給される。 Further, as can be seen with reference to FIG. 13C, the ball screw nut 80 moves in the + Y direction while entraining the grease held in the space R2. As a result, grease is supplied between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80.

また、カラー９１は、潤滑油を含有する素材からなるため、潤滑油が、カラー９１からしみ出されることで、ボールねじナット８０は、空間Ｒ２に保持されているグリスに加えて、潤滑油を巻き込みながら、＋Ｙ方向に移動する。 Further, since the collar 91 is made of a material containing lubricating oil, the lubricating oil oozes out from the collar 91, so that the ball screw nut 80 receives the lubricating oil in addition to the grease held in the space R2. Move in the + Y direction while rolling.

ボールねじナット８０が、＋Ｙ方向に移動すると、図１６（Ｃ）に示すように、ボールねじナット８０に固定されているスライダ本体６１も、ボールねじナット８０とともに＋Ｙ方向に移動をする。スライダ本体６１は、レール３１に沿って、＋Ｙ方向に移動する。 When the ball screw nut 80 moves in the + Y direction, the slider body 61 fixed to the ball screw nut 80 also moves in the + Y direction together with the ball screw nut 80 as shown in FIG. The slider body 61 moves in the + Y direction along the rail 31.

このとき、図１５に示すように、スライダ本体６１の側面に取り付けられた鋼製部材７０、７１の溝部７０ａ、７１ａと、レール３１に取り付けられた鋼製部材３５、３６の溝部３５ａ、３６ａとの間に挟まれたボール３９は、溝部７０ａ、７１ａの内周面、及び溝部３５ａ、３６ａの内周面に転がり接触しながら転動する。このため、スライダ６０は、レール３１に沿って、＋Ｙ方向に円滑に移動する。 At this time, as shown in FIG. 15, the groove portions 70a and 71a of the steel members 70 and 71 attached to the side surface of the slider body 61, and the groove portions 35a and 36a of the steel members 35 and 36 attached to the rail 31 The ball 39 sandwiched between them rolls while being in rolling contact with the inner peripheral surfaces of the groove portions 70a and 71a and the inner peripheral surfaces of the groove portions 35a and 36a. For this reason, the slider 60 moves smoothly in the + Y direction along the rail 31.

以上により、スライダ６０の＋Ｙ方向への移動が完了し、スライダ６０は、初期位置まで戻る。 Thus, the movement of the slider 60 in the + Y direction is completed, and the slider 60 returns to the initial position.

次に、アクチュエータ１０へのグリスの注入方法ついて、図１７及び図１８を用いて説明する。 Next, a method for injecting grease into the actuator 10 will be described with reference to FIGS. 17 and 18.

アクチュエータ１０にグリスを注入する場合には、アクチュエータ１０のユーザは、図１７（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、先ず、スライダ本体６１に形成された注入口６６に、グリスを注入する。注入口６６からグリスが注入されると、グリスは、スライダ本体６１に形成されたグリス通路６７を流れる。そして、グリスは、スライダ本体６１とナット本体８１との間に形成されたグリス通路Ｗに移動する。グリス通路Ｗに移動したグリスは、さらに、ナット本体８１に形成されたグリス通路８５を通過して、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間に流入する。この結果、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間に配置されているボール５９に、グリスが供給される。 When injecting the grease into the actuator 10, the user of the actuator 10 first injects the grease into the injection port 66 formed in the slider main body 61 as shown in FIGS. When grease is injected from the injection port 66, the grease flows through a grease passage 67 formed in the slider body 61. Then, the grease moves to a grease passage W formed between the slider main body 61 and the nut main body 81. The grease that has moved to the grease passage W further passes through the grease passage 85 formed in the nut body 81 and flows between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80. As a result, the grease is supplied to the ball 59 disposed between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80.

また、スライダ本体６１には、グリス通路６８も形成されているため、グリス通路Ｗに移動したグリスは、このグリス通路６８を通過して、スライダ本体６１に形成された貫通孔６４、６５に移動する。貫通孔６４、６５に移動したグリスは、図１８（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、潤滑パイプ９４及びガイドパイプ９５の外周と、貫通孔６４、６５の内周との間に形成されたクリアランスＣを通過する。そして、グリスは、ガイドパイプ９５に形成された孔９５ｂから、ガイドパイプ９５の循環路９５ａに流入する。この結果、循環路９５ａに配置されているボール３９に、グリスが供給される。また、貫通孔６４、６５に移動したグリスは、鋼製部材７０、７１に形成された孔部７０ｂ、７１ｂから、鋼製部材７０，７１の溝部７０ａ、７１ａの内周面に流入する。この結果、溝部７０ａ、７１ａに配置されているボール３９に、グリスが供給される。 In addition, since the grease passage 68 is also formed in the slider body 61, the grease that has moved to the grease passage W passes through the grease passage 68 and moves to the through holes 64 and 65 formed in the slider body 61. To do. As shown in FIGS. 18A and 18B, the grease that has moved to the through holes 64 and 65 is formed between the outer periphery of the lubrication pipe 94 and the guide pipe 95 and the inner periphery of the through holes 64 and 65. Pass the clearance C. Then, the grease flows into the circulation path 95 a of the guide pipe 95 from the hole 95 b formed in the guide pipe 95. As a result, the grease is supplied to the balls 39 disposed in the circulation path 95a. Further, the grease that has moved to the through holes 64 and 65 flows into the inner peripheral surfaces of the groove portions 70 a and 71 a of the steel members 70 and 71 from the hole portions 70 b and 71 b formed in the steel members 70 and 71. As a result, grease is supplied to the balls 39 disposed in the groove portions 70a and 71a.

以上、説明したように、本実施形態に係るアクチュエータ１０によれば、注入口６６から、ナット本体８１の貫通孔内に形成されたねじ溝８１ａに通じているグリス通路６７、８５、Ｗが、スライダ６０に形成されている。これにより、注入口６６から、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間を転動するボール５９に、直接、グリスを供給することができる。結果的に、ボール５９に、安定したグリスの供給ができるようになる。また、グリスの塗り斑等を生じにくくすることができる。 As described above, according to the actuator 10 according to the present embodiment, the grease passages 67, 85, and W communicating from the injection port 66 to the thread groove 81 a formed in the through hole of the nut body 81 are The slider 60 is formed. As a result, grease can be directly supplied from the injection port 66 to the ball 59 rolling between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80. As a result, the grease can be stably supplied to the ball 59. Further, it is possible to make it difficult to produce grease smears and the like.

また、ボール５９に、安定したグリスの供給ができるようになることから、ボールねじの安定した動作につながり、ひいては、アクチュエータ１０の高寿命化に寄与することができる。 Further, since the grease can be stably supplied to the ball 59, the ball screw can be stably operated, and thus, the life of the actuator 10 can be extended.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１０では、カラー９０、９１が、ボールねじ軸５０に沿って、ボールねじナット８０の−Ｙ側及び＋Ｙ側に配置され、ボールねじナット８０の−Ｙ側及び＋Ｙ側には、空間Ｒ１、Ｒ２が形成されている。これにより、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間から、流出したグリスを保持することができる。 Further, in the actuator 10 according to the present embodiment, the collars 90 and 91 are disposed along the ball screw shaft 50 on the −Y side and + Y side of the ball screw nut 80, and the −Y side and + Y of the ball screw nut 80. On the side, spaces R1 and R2 are formed. Thereby, the grease which has flowed out from between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80 can be held.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１０では、グリスを注入するための注入口６６は、ハウジング３０のカバー３７とカバー３８との間から露出している。これにより、カバー３７、３８等を取り外さなくとも、グリスの注入作業をすることができ、作業性が良好となる。また、グリスの注入作業を含む、アクチュエータ１０のメンテナンス作業の工数を減らすことができる。 In the actuator 10 according to the present embodiment, the inlet 66 for injecting grease is exposed from between the cover 37 and the cover 38 of the housing 30. Accordingly, the grease can be injected without removing the covers 37, 38 and the like, and the workability is improved. Moreover, the man-hour of the maintenance work of the actuator 10 including the grease injection work can be reduced.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１０では、注入口６６は、スライダ本体６１の＋Ｘ側の側面及び−Ｘ側の側面それぞれに形成されている。これにより、グリスを注入するための注入口６６を、２つのうちから、適宜、選択できる。例えば、アクチュエータ１０の設置状態によっては、スライダ本体６１の＋Ｘ側の側面近傍に、別の装置等が配置されて、スライダ本体６１の＋Ｘ側の側面に形成された注入口６６から、グリスの注入作業がしづらい場合がある。この場合、スライダ本体６１の−Ｘ側の側面に形成された注入口６６から、グリスの注入作業を行うことができる。 Further, in the actuator 10 according to the present embodiment, the injection ports 66 are respectively formed on the side surface on the + X side and the side surface on the −X side of the slider body 61. Thereby, the injection port 66 for inject | pouring grease can be selected suitably from two. For example, depending on the installation state of the actuator 10, another device or the like is disposed in the vicinity of the + X side surface of the slider body 61, and grease is injected from the injection port 66 formed on the + X side surface of the slider body 61. It may be difficult to work. In this case, grease can be injected from the injection port 66 formed on the side surface of the slider body 61 on the −X side.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１０では、グリス通路６７、８５、Ｗに加えて、グリス通路６８が、スライダ６０に形成されている。このグリス通路６８は、注入口６６から、スライダ本体６１に形成された貫通孔６４、６５に通じている。これにより、注入口６６から、貫通孔６４、６５内に配置されたボール３９に、直接、グリスを供給することができる。結果的に、ボール３９に、安定したグリスの供給ができるようになる。また、グリスの塗り斑等を生じにくくすることができる。 Further, in the actuator 10 according to the present embodiment, a grease passage 68 is formed in the slider 60 in addition to the grease passages 67, 85, W. The grease passage 68 leads from the injection port 66 to through holes 64 and 65 formed in the slider main body 61. Thereby, grease can be directly supplied from the injection port 66 to the balls 39 disposed in the through holes 64 and 65. As a result, the grease can be stably supplied to the balls 39. Further, it is possible to make it difficult to produce grease smears and the like.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１０では、注入口６６から、ナット本体８１の貫通孔内に形成されたねじ溝８１ａと、スライダ本体６１に形成された貫通孔６４、６５とに、それぞれ通じている。したがって、注入口６６からグリスを注入することにより、ボールねじ軸５０とボールねじナット８０との間を転動するボール５９と、貫通孔６４、６５内に配置されたボール３９とのいずれにも、グリスを供給することができる。このため、アクチュエータ１０へのグリスの注入回数を低減させることができ、作業性が良好となる。 In the actuator 10 according to the present embodiment, the inlet 66 communicates with the thread groove 81a formed in the through hole of the nut body 81 and the through holes 64 and 65 formed in the slider body 61, respectively. Yes. Therefore, by injecting grease from the injection port 66, both the ball 59 that rolls between the ball screw shaft 50 and the ball screw nut 80 and the ball 39 disposed in the through holes 64 and 65 are provided. Can supply grease. For this reason, the frequency | count of injection | pouring of the grease to the actuator 10 can be reduced, and workability | operativity becomes favorable.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１０では、鋼製部材７０、７１に孔部７０ｂ、７１ｂが形成されている。この孔部７０ｂ、７１ｂは、鋼製部材７０、７１の溝部７０ａ、７１ａに通じている。これにより、注入口６６から、スライダ６０とレール３１との間を転動するボール３９にも、直接、グリスを供給することができる。そのため、ボール３９に、安定したグリスの供給ができるようになる。また、グリスの塗り斑等を生じにくくすることができる。 In the actuator 10 according to the present embodiment, holes 70b and 71b are formed in the steel members 70 and 71. The holes 70b and 71b communicate with the grooves 70a and 71a of the steel members 70 and 71, respectively. Thereby, grease can be directly supplied from the injection port 66 to the ball 39 rolling between the slider 60 and the rail 31. Therefore, stable supply of grease to the balls 39 becomes possible. Further, it is possible to make it difficult to produce grease smears and the like.

また、カラー９０、９１は、潤滑油を含有する素材からなるため、潤滑油が、カラー９０、９１からしみ出されることで、ボール５９に、潤滑油とグリスとの両方を供給することができる。 Further, since the collars 90 and 91 are made of a material containing lubricating oil, the lubricating oil oozes out from the collars 90 and 91, so that both the lubricating oil and the grease can be supplied to the ball 59. .

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等によって限定されるものではない。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited by the said embodiment etc.

例えば、本実施形態においては、スライダ本体６１と、ボールねじナット８０とは、別体で構成されている。しかしながら、これに限らず、図１９に示すように、スライダ本体と、ボールねじナットとが一体に構成されていてもよい。 For example, in the present embodiment, the slider body 61 and the ball screw nut 80 are configured separately. However, the present invention is not limited to this, and as shown in FIG. 19, the slider body and the ball screw nut may be configured integrally.

また、本実施形態においては、ボールねじナット８０に形成されたグリス通路８５は、ねじ溝８１ａに通じている。しかしながら、これに限らず、図２０（Ａ）に示すように、グリス通路８５は、ボールねじナット８０に形成された循環路８４に通じていてもよい。この循環路８４にも、ボール５９が配置されているため、ボール５９に、直接、グリスを供給することができる。 In the present embodiment, the grease passage 85 formed in the ball screw nut 80 communicates with the screw groove 81a. However, the present invention is not limited to this, and the grease passage 85 may communicate with a circulation passage 84 formed in the ball screw nut 80 as shown in FIG. Since the ball 59 is also disposed in the circulation path 84, grease can be directly supplied to the ball 59.

また、グリス通路８５は、図２０（Ｂ）に示すように、ねじ溝８１ａと循環路８４との両方に通じていてもよい。この場合、ねじ溝８１ａで転動するボール５９と、循環路８４に配置されたボール５９とのいずれにも、直接、グリスを供給することができる。結果的に、ボール５９に、安定したグリスの供給ができるようになる。また、グリスの塗り斑等を生じにくくすることができる。 Moreover, the grease channel | path 85 may be connected to both the thread groove 81a and the circulation path 84, as shown in FIG.20 (B). In this case, grease can be directly supplied to both the ball 59 rolling in the thread groove 81 a and the ball 59 disposed in the circulation path 84. As a result, the grease can be stably supplied to the ball 59. Further, it is possible to make it difficult to produce grease smears and the like.

また、本実施形態においては、スライダ本体６１に形成されたグリス通路６８は、貫通孔６４，６５と、鋼製部材７０、７１の溝部７０ａ、７１ａとの両方に通じているが、図２１（Ａ）に示すように、貫通孔６４，６５だけに通じていてもよい。また、図２１（Ｂ）に示すように、溝部７０ａ、７１ａだけに通じていてもよい。 Further, in the present embodiment, the grease passage 68 formed in the slider main body 61 communicates with both the through holes 64 and 65 and the groove portions 70a and 71a of the steel members 70 and 71, but FIG. As shown to A), you may lead only to the through-holes 64 and 65. FIG. Moreover, as shown to FIG. 21 (B), you may lead only to the groove parts 70a and 71a.

また、本実施形態においては、カラー９０、９１は、円環状に形成され、内径が、ボールねじ軸本体５１の外径と同等になるように形成されている。しかしながら、これに限らず、カラー９０、９１の内周面に、ボールねじ軸本体５１のねじ溝５１ａに対応したねじ溝を形成し、カラー９０、９１を、ボールねじ軸本体５１に螺合してもよい。 In the present embodiment, the collars 90 and 91 are formed in an annular shape and have an inner diameter that is equal to the outer diameter of the ball screw shaft main body 51. However, the present invention is not limited thereto, and thread grooves corresponding to the thread grooves 51 a of the ball screw shaft main body 51 are formed on the inner peripheral surfaces of the collars 90 and 91, and the collars 90 and 91 are screwed into the ball screw shaft main body 51. May be.

また、本実施形態においては、ガイドパイプ９５には、孔９５ｂが４つ形成されている。しかしながら、これに限らず、５つ以上の多くの孔を形成してもよい。また、３つ以下でもよい。 In the present embodiment, the guide pipe 95 has four holes 95b. However, the present invention is not limited to this, and many holes of five or more may be formed. Moreover, three or less may be sufficient.

また、本実施形態においては、ガイドパイプ９５に、グリスが通過する孔９５ｂが形成されている。しかしながら、これに限らず、潤滑パイプ９４に、グリスが通過する孔を形成してもよい。この場合、ガイドパイプ９５を無くすことも可能である。 In the present embodiment, the guide pipe 95 is formed with a hole 95b through which grease passes. However, the present invention is not limited to this, and a hole through which grease passes may be formed in the lubricating pipe 94. In this case, the guide pipe 95 can be eliminated.

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。 Various embodiments and modifications can be made to the present invention without departing from the broad spirit and scope of the present invention. The above-described embodiments are for explaining the present invention, and do not limit the scope of the present invention.

１０アクチュエータ
１１キャップ
２０モータユニット
２１モータ
２２出力軸
３０ハウジング
３１レール（支持体）
３２ベース
３３、３４側壁
３３ａ、３４ａ凹部
３５、３６鋼製部材
３５ａ、３６ａ溝部
３７、３８カバー
３９ボール（第２転動体）
４０ベアリングユニット
４１ベアリングハウジング
４２ベアリング
４３押さえ部材
５０ボールねじ軸
５１ボールねじ軸本体
５１ａねじ溝（第１ねじ溝）
５２小径部
５９ボール（第１転動体）
６０スライダ（移動体）
６１スライダ本体
６１ａ、６１ｂ凹部
６２取付部
６３、６４、６５貫通孔
６３ａ小径部
６３ｂ中径部
６３ｃ大径部
６３ｄグリス循環溝
６６注入口
６７グリス通路（第２通路）
６８グリス通路（第５通路）
６９シート
７０、７１鋼製部材
７０ａ、７１ａ溝部
７０ｂ、７１ｂ孔部
８０ボールねじナット
８１ナット本体
８１ａねじ溝（第２ねじ溝）
８２円筒部
８３フランジ部
８４循環路
８５グリス通路（第３通路）
８６、８７エンドキャップ
８８、８９循環路
９０、９１カラー（流出防止部材）
９２固定部材
９３貫通孔
９３ａ小径部
９３ｂ中径部
９３ｃ大径部
９４潤滑パイプ
９４ａ、９５ａ、９７循環路
９５ガイドパイプ
９６リターンキャップ
Ｗグリス通路（第４通路）
Ｃクリアランス
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４長さ 10 Actuator 11 Cap 20 Motor unit 21 Motor 22 Output shaft 30 Housing 31 Rail (support)
32 Base 33, 34 Side wall 33a, 34a Recess 35, 36 Steel member 35a, 36a Groove 37, 38 Cover 39 Ball (second rolling element)
40 Bearing unit 41 Bearing housing 42 Bearing 43 Holding member 50 Ball screw shaft 51 Ball screw shaft body 51a Screw groove (first screw groove)
52 Small diameter part 59 Ball (first rolling element)
60 Slider (moving body)
61 Slider body 61a, 61b Recessed portion 62 Mounting portion 63, 64, 65 Through hole 63a Small diameter portion 63b Medium diameter portion 63c Large diameter portion 63d Grease circulation groove 66 Inlet 67 Grease passage (second passage)
68 Grease passage (5th passage)
69 Sheet 70, 71 Steel member 70a, 71a Groove 70b, 71b Hole 80 Ball screw nut 81 Nut body 81a Screw groove (second screw groove)
82 Cylindrical part 83 Flange part 84 Circulation path 85 Grease path (3rd path)
86, 87 End cap 88, 89 Circulation path 90, 91 Collar (Outflow prevention member)
92 Fixing member 93 Through-hole 93a Small diameter part 93b Medium diameter part 93c Large diameter part 94 Lubricating pipe 94a, 95a, 97 Circulation path 95 Guide pipe 96 Return cap W Grease path (4th path)
C Clearance L1, L2, L3, L4 Length

Claims

An actuator having a ball screw on which the first rolling element rolls,
A ball screw shaft having a first thread groove formed on the outer peripheral surface;
A second screw groove is formed on the inner peripheral surface, a first circulation path through which the first rolling element passes is formed inside, and a moving body that linearly moves in accordance with the rotational movement of the ball screw shaft;
Rolling between the first screw groove and the second screw groove while being sandwiched between the first screw groove and the second screw groove, passing through the first circulation path after rolling, A plurality of the first rolling elements rolling between the first screw groove and the second screw groove again after passing through the first circulation path;
A plurality of second rolling elements;
The movable body is movably supported via the second rolling element, and the first groove portion is formed along the ball screw shaft.
Have
The moving body has an inlet for injecting a lubricant, and the lubricant injected from the inlet passes through the moving body and leads to at least one of the second thread groove and the first circulation path. A first passage, a second groove facing the first groove, a second circulation path through which the second rolling element passes, and the lubricant injected from the injection port passes through the first groove and the first groove. A fifth passage leading to at least one of the two circulation paths is formed ,
The second rolling element rolls between the first groove portion and the second groove portion while being sandwiched between the first groove portion and the second groove portion, and passes through the second circulation path after rolling. Then, after passing through the second circulation path, the actuator rolls again between the first groove portion and the second groove portion .

The moving body is
A ball screw nut for converting the rotational motion of the ball screw shaft into linear motion;
An outflow prevention member for preventing outflow of the lubricant from the ball screw nut;
Have
The actuator according to claim 1, wherein the outflow prevention member is disposed on both sides of the ball screw nut along the ball screw shaft.

The said outflow prevention member is formed in the annular | circular shape which has an internal diameter equivalent to the outer diameter of the said ball screw axis | shaft, and is fitted by the outer peripheral surface of the said ball screw axis | shaft. Actuator.

The outflow prevention member is formed in an annular shape having an inner peripheral surface formed with a third screw groove that is screwed into the first screw groove of the ball screw shaft, and is screwed into the ball screw shaft. The actuator according to claim 2, wherein the actuator is fitted.

The outflow prevention member is disposed apart from the ball screw nut,
5. The lubricant holding space for holding the lubricant flowing out as the moving body moves between the outflow preventing member and the ball screw nut. The actuator according to any one of the above.

The actuator according to any one of claims 2 to 5, wherein the outflow prevention member is made of a material containing lubricating oil.

The moving body has a moving body main body in which the ball screw nut is disposed,
A second passage through which the lubricant passes is formed in the movable body.
A third passage through which the lubricant passes is formed in the ball screw nut,
A fourth passage through which the lubricant passes is formed between the movable body main body and the ball screw nut,
The said 1st channel | path formed in the said mobile body is comprised from the said 2nd channel | path, the said 3rd channel | path, and the said 4th channel | path, The any one of Claims 2 thru | or 6 characterized by the above-mentioned. The actuator described.

The second passage is constituted by a through-hole penetrating the moving body main body,
The actuator according to claim 7, wherein the injection port is attached to both side openings of a through hole constituting the second passage.

The inlet leads to the fifth passage through the first passage ;
When the lubricant is supplied from the injection port, the supplied lubricant passes through the first passage and is supplied to the first rolling element, and the first passage and the fifth passage. The actuator according to any one of claims 1 to 8, wherein the actuator is supplied to the second rolling element in order .

The actuator according to any one of claims 1 to 9 , wherein a lubricating oil-containing member containing lubricating oil is disposed in at least a part of the second circulation path.

The lubricating oil-containing member is formed in a cylindrical shape in which a through hole is formed,
The actuator according to claim 10 , wherein the second rolling element passes through the through hole.

Two injection ports are formed in the moving body,
The actuator according to any one of claims 1 to 11 , wherein the actuator is formed on both sides of the moving body across a direction in which the moving body moves.

The fifth passage is constituted by a through-hole penetrating the moving body,
The actuator according to any one of claims 1 to 12, wherein a through-hole constituting the fifth passage is formed so as to penetrate the second circulation path and communicate with the second groove portion.