JP5910729B2 - Position determination system, position determination method, computer program, and position determination apparatus - Google Patents
Position determination system, position determination method, computer program, and position determination apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP5910729B2 JP5910729B2 JP2014507818A JP2014507818A JP5910729B2 JP 5910729 B2 JP5910729 B2 JP 5910729B2 JP 2014507818 A JP2014507818 A JP 2014507818A JP 2014507818 A JP2014507818 A JP 2014507818A JP 5910729 B2 JP5910729 B2 JP 5910729B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- feature amount
- position determination
- storage unit
- history
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
Description
本発明は、撮影された画像に基づいて位置を判定する技術に関する。 The present invention relates to a technique for determining a position based on a photographed image.
撮影された画像に基づいて位置を判定する技術として、例えば、撮影された画像に基づいて駐車場内の位置を判定することを可能とする技術が存在する(特許文献1参照)。特許文献1に開示された技術の具体的な処理は以下の通りである。
車両が駐車場に駐車すると、車両に搭載されている車載カメラが駐車位置情報表示体の2次元バーコードを撮像する。2次元バーコードがデコードされ、駐車位置を特定するための駐車位置特定情報が、車両のユーザが携帯する携帯端末に表示される。As a technique for determining a position based on a photographed image, for example, there is a technique that makes it possible to determine a position in a parking lot based on a photographed image (see Patent Document 1). Specific processing of the technique disclosed in Patent Document 1 is as follows.
When the vehicle is parked in the parking lot, the in-vehicle camera mounted on the vehicle images the two-dimensional barcode of the parking position information display body. The two-dimensional bar code is decoded, and parking position specifying information for specifying the parking position is displayed on the mobile terminal carried by the user of the vehicle.
しかしながら、特許文献1に開示された技術では、位置に対応づけて生成した2次元バーコードを、予め各位置に配置しなければならない。そのため、この技術は、2次元バーコードを配置するスペースのない場所には適用することができない。また、判定する位置の数に応じて2次元バーコードを用意する必要がある。そのため、この技術は、例えば道路上の位置を判定するように、不特定多数の位置を判定するシステムに適用することはできない。
本発明の目的の一例は、2次元バーコード等の位置を示す情報を配置することなく、画像に基づいて位置を判定することを可能とする技術を提供することである。However, in the technique disclosed in Patent Document 1, a two-dimensional barcode generated in association with a position must be arranged in advance at each position. Therefore, this technique cannot be applied to a place where there is no space for arranging the two-dimensional barcode. Further, it is necessary to prepare a two-dimensional barcode according to the number of positions to be determined. For this reason, this technique cannot be applied to a system that determines an unspecified number of positions, for example, to determine positions on a road.
An example of an object of the present invention is to provide a technique that makes it possible to determine a position based on an image without arranging information indicating a position such as a two-dimensional barcode.
本発明の一実施態様に係る位置判定システムは、予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報を予め記憶する位置情報記憶部と、撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得する特徴量取得部と、前記撮像装置の位置の履歴を記憶する履歴記憶部と、前記位置情報記憶部が記憶する情報と、前記履歴記憶部が記憶する履歴と、に基づいて、前記特徴量取得部によって取得された特徴量に対応する位置を判定する位置判定部と、を備える。 A position determination system according to an embodiment of the present invention includes a position information storage unit that stores information in which a feature amount of an image captured in advance and a position where the image is captured are stored in advance, and an imaging apparatus A feature amount acquisition unit that acquires a feature amount from an image captured by the image processing unit, a history storage unit that stores a history of the position of the imaging device, information stored in the position information storage unit, and the history storage unit And a position determination unit that determines a position corresponding to the feature amount acquired by the feature amount acquisition unit based on the history.
本発明の一実施態様に係る位置判定方法は、撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得し、前記撮像装置の位置の履歴を記憶し、予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記記憶された履歴と、に基づいて、前記取得された特徴量に対応する位置を判定する、ことを有する。 In the position determination method according to an embodiment of the present invention, a feature amount is acquired from an image captured by an imaging device, a history of the position of the imaging device is stored, a feature amount of an image captured in advance, and the image Determining a position corresponding to the acquired feature amount based on the information associated with the position where the image is captured and the stored history.
本発明の一実施態様に係るコンピュータプログラムは、撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得し、前記撮像装置の位置の履歴を記憶し、予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記記憶された履歴と、に基づいて、前記取得された特徴量に対応する位置を判定する、ことをコンピュータに実行させる。 A computer program according to an embodiment of the present invention acquires a feature amount from an image captured by an imaging device, stores a history of the position of the imaging device, and stores the feature amount of a previously captured image and the image The computer is caused to determine a position corresponding to the acquired feature amount based on the information in which the captured position is associated with the stored history.
本発明の一実施態様に係る位置判定装置は、撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得する特徴量取得部と、前記撮像装置の位置の履歴を履歴記憶部に記憶する履歴記憶部と、予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記履歴記憶部が記憶する履歴と、に基づいて、前記特徴量取得部において取得された特徴量に対応する位置を判定する位置判定部と、を備える。 A position determination device according to an embodiment of the present invention includes a feature amount acquisition unit that acquires a feature amount from an image captured by an imaging device, and a history storage unit that stores a history of the position of the imaging device in a history storage unit. The feature amount acquisition unit acquires the feature amount of the image captured in advance, the information where the position where the image was captured is associated, and the history stored in the history storage unit. A position determination unit that determines a position corresponding to the feature amount.
本発明により、2次元バーコード等の位置を示す情報を配置することなく、画像に基づいて位置を判定することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to determine a position based on an image without arranging information indicating a position such as a two-dimensional barcode.
[概略]
本発明の一実施形態の位置判定システムは、位置情報記憶部、特徴量取得部、履歴記憶部及び位置判定部を備える。
位置情報記憶部は、予め撮影された画像の特徴量と、画像が撮影された位置の情報(位置情報)と、が対応づけられた情報を予め記憶する。位置情報記憶部が記憶する特徴量と位置情報とが対応づけられた情報は、位置判定部が位置判定の対象とする領域をカバーするように予め生成される。[Outline]
A position determination system according to an embodiment of the present invention includes a position information storage unit, a feature amount acquisition unit, a history storage unit, and a position determination unit.
The position information storage unit stores in advance information in which a feature amount of an image captured in advance and information on a position where the image is captured (position information) are associated with each other. The information in which the feature amount stored in the position information storage unit is associated with the position information is generated in advance so as to cover the region that is the target of the position determination by the position determination unit.
特徴量取得部は、位置判定しようとする位置でカメラ(撮像装置)によって撮影された画像から特徴量を取得する。カメラは、例えばユーザが携帯しても良い。カメラは、車両の特定方向(例えば前方)を撮影するように車両に設置されても良い。カメラは、他の態様で設けられても良い。
履歴記憶部は、カメラの位置情報の履歴を記憶する。履歴記憶部に記憶される履歴は、後述する位置判定部によって判定された位置情報であっても良い。履歴は、カメラによって撮影された画像を用いることなく位置情報を取得する位置取得部(例えば衛星測位システム)によって取得された位置情報であっても良い。
位置判定部は、位置情報記憶部が記憶する情報と履歴記憶部が記憶する情報とに基づいて、特徴量取得部によって取得された特徴量に対応する位置(すなわちカメラの位置)を判定する。The feature amount acquisition unit acquires a feature amount from an image captured by a camera (imaging device) at a position where position determination is to be performed. The camera may be carried by the user, for example. The camera may be installed in the vehicle so as to capture a specific direction (for example, forward) of the vehicle. The camera may be provided in other modes.
The history storage unit stores a history of camera position information. The history stored in the history storage unit may be position information determined by a position determination unit described later. The history may be position information acquired by a position acquisition unit (for example, a satellite positioning system) that acquires position information without using an image captured by a camera.
The position determination unit determines a position (that is, a camera position) corresponding to the feature amount acquired by the feature amount acquisition unit, based on the information stored in the position information storage unit and the information stored in the history storage unit.
このように構成された位置判定システムでは、画像に基づいて位置情報が判定される。
位置判定システムに用いられる画像は、2次元バーコード等の予め用意された人工物を撮影した画像ではなく、各地点から見える景色の画像である。そのため、2次元バーコード等の位置を示す情報を配置することなく、画像に基づいて位置情報を判定することが可能となる。
また、位置情報の履歴に基づいて現在の位置情報が判定される。このため、2次元バーコード等の予め用意された人工物を用いることなく、精度良く画像から位置情報を判定することが可能となる。In the position determination system configured as described above, position information is determined based on an image.
The image used for the position determination system is not an image obtained by photographing a pre-prepared artifact such as a two-dimensional barcode, but a landscape image that can be seen from each point. Therefore, it is possible to determine the position information based on the image without arranging information indicating the position such as a two-dimensional barcode.
Further, the current position information is determined based on the position information history. For this reason, it is possible to accurately determine the position information from the image without using a pre-prepared artifact such as a two-dimensional barcode.
[第一実施形態]
図1は、本発明の第一実施形態の位置判定システムのシステム構成を示す。第一実施形態の位置判定システムは、画像学習装置10、位置テーブル提供装置20及び位置判定装置30を備える。位置テーブル提供装置20と位置判定装置30とは、ネットワークを介して通信可能である。各装置は複数あっても良い。例えば、1台の位置テーブル提供装置20に対して、複数台の位置判定装置30が通信可能に接続されても良い。[First embodiment]
FIG. 1 shows a system configuration of a position determination system according to a first embodiment of the present invention. The position determination system according to the first embodiment includes an
画像学習装置10は、バスで接続されたCPU(Central Processing Unit)やメモリや補助記憶装置などを備える。画像学習装置10は、画像学習プログラムを実行することによって、特徴量取得部101、位置テーブル作成部102を備える装置として機能する。画像学習装置10の各機能の全て又は一部は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やPLD(Programmable Logic Device)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアを用いて実現しても良い。上述した画像学習プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録しても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含んでも良い。画像学習プログラムは、電気通信回線を介して送受信しても良い。
The
特徴量取得部101は、位置判定装置30が位置情報を判定する対象としている領域の各地点における画像データと位置情報とのセットの入力を受け付ける。画像データは、予め撮影された画像のデータである。位置情報は、その画像データが撮影された位置を表す情報である。位置情報の具体例は、緯度及び経度、駐車場の駐車枠の位置、道路の位置(車線を含む)であっても良い。特徴量取得部101には、可能な限り多くの画像データ及び位置情報のセットが入力されることが望ましい。また、1つの位置情報について、複数の画像データが入力されても良い。例えば、1つの位置情報が示す位置から、複数の異なる方向を撮影することによって複数の画像データを取得することができる。
The feature
特徴量取得部101は、受け取った各画像データから、特徴量を取得する。特徴量取得部101が画像データから特徴量を取得する処理には、既存のどのような技術が適用されても良い。
位置テーブル作成部102は、特徴量取得部101によって取得された画像データの特徴量と、その画像データが撮影された位置を表す位置情報とを対応づけて1つのレコードを生成する。位置テーブル作成部102は、生成したレコードを複数組み合わせることによって、位置テーブルを生成する。位置テーブルは、画像データの特徴量と、その画像データが撮影された位置を表す位置情報とを対応づけたレコードを複数有する。The feature
The position
位置テーブル提供装置20は、バスで接続されたCPUやメモリや補助記憶装置などを備える。位置テーブル提供装置20は、位置テーブル提供プログラムを実行することによって、位置テーブル記憶部(位置情報記憶部)201及び通信部202を備える装置として機能する。位置テーブル提供装置20の各機能の全て又は一部は、ASICやPLDやFPGA等のハードウェアを用いて実現されても良い。上述した位置テーブル提供プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含んでも良い。位置テーブル提供プログラムは、電気通信回線を介して送受信されても良い。
The position
位置テーブル記憶部201は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。位置テーブル記憶部201は、画像学習装置10の位置テーブル作成部102によって作成された位置テーブルを記憶する。
通信部202は、ネットワークを介して位置判定装置30と通信する。通信部202は、位置テーブル記憶部201に記憶されている情報を、ネットワークを介して位置判定装置30に対して公開する。The position
The
位置判定装置30は、バスで接続されたCPUやメモリや補助記憶装置などを備える。
位置判定装置30は、位置判定プログラムを実行することによって、入力部301、表示部302、通信部303、位置取得部304、画像取得部305、特徴量取得部(特徴量取得部)306、履歴記憶部307、位置判定部308及び位置記憶部309を備える装置として機能する。位置判定装置30の各機能の全て又は一部は、ASICやPLDやFPGA等のハードウェアを用いて実現されても良い。上述した位置判定プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含んでも良い。位置判定プログラムは、電気通信回線を介して送受信されても良い。The
The
入力部301は、キーボード、ポインティングデバイス(マウス、タブレット等)、ボタン、タッチパネル等の既存の入力装置を用いて構成される。入力部301は、ユーザの指示を位置判定装置30に入力する際にユーザによって操作される。入力部301は、入力装置を位置判定装置30に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、入力部301は、入力装置においてユーザの入力に応じ生成された入力信号を位置判定装置30に入力する。
The
表示部302は、CRT(Cathode Ray Tube)ディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機EL(Electro Luminescence)ディスプレイ等の画像表示装置である。表示部302は、位置情報などを表示する。表示部302は、画像表示装置を位置判定装置30に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、表示部302は、位置情報などを表示するための映像信号を生成し、表示部302自身に接続されている画像表示装置に映像信号を出力する。
The
通信部303は、ネットワークを介して位置テーブル提供装置20と通信する。通信部303は、位置テーブル記憶部201に記憶されている情報を、ネットワークを介して位置テーブル提供装置20から取得する。
The
位置取得部304は、位置取得部304の現在位置の位置情報を取得する。位置取得部304は、例えば衛星測位システムや携帯電話網の基地局との通信などによって現在位置の位置情報を取得する。衛星測位システムの具体例は、GPS(Global Positioning System)やGalileoであっても良い。位置取得部304は、取得した位置情報を位置判定部308へ出力する。位置取得部304は、例えば衛星からの信号を受信できない等の理由によって現在位置の位置情報を取得できない場合がある。位置取得部304は、現在位置の位置情報を取得できない場合、エラー情報を位置判定部308へ出力する。位置取得部304は、位置情報取得装置(例えば衛星測位システムの受信機)を位置判定装置30に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、位置取得部304は、位置判定装置30に接続された位置情報取得装置によって生成される位置情報を表す信号を位置判定装置30に入力する。
The
画像取得部305は、カメラ(撮像装置)305aを備えて構成される。画像取得部305は、景色を撮影し画像データを生成する。
画像取得部305は、カメラを位置判定装置30に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、画像取得部305は、位置判定装置30に接続されたカメラが撮影した画像データを位置判定装置30に入力する。The
The
特徴量取得部306は、画像取得部305によって取得された画像から特徴量を取得する。特徴量取得部306は、画像学習装置10の特徴量取得部101と同種の処理によって特徴量を取得する。そのため、処理対象が同一の画像であれば、特徴量取得部101が取得する特徴量と特徴量取得部306が取得する特徴量とは、それらが同一の画像から取得された特徴量であると評価できる程度に一致する。
The feature
履歴記憶部307は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。履歴記憶部307は、位置判定部308によって判定された位置情報の履歴を記憶する。例えば、履歴記憶部307は、現時点から遡った所定時刻から現時点までの所定期間(例えば1分、10分、1時間など)の位置情報を履歴として記憶する。
The
位置判定部308は、位置取得部304が位置情報を取得している場合には、位置取得部304によって取得された位置情報を現在の位置情報として判定する。位置判定部308は、位置取得部304が位置情報を取得できてない場合(エラー情報を出力している場合)には、特徴量取得部306によって取得された特徴量と、履歴記憶部307に記憶されている履歴と、位置テーブル記憶部201に記憶されている位置テーブルと、に基づいて現在位置の位置情報を判定する。
When the
位置記憶部309は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。位置記憶部309は、所定の条件が満たされたと位置判定部308が判定した時点の位置情報を記憶する。
以上が、第一実施形態の位置判定システムの各構成の説明である。画像取得部305及び位置取得部304はいずれも位置判定装置30に備えられている。この構成のため、位置取得部304によって取得される位置は、画像取得部305のカメラ305aの位置としても、位置判定装置30の位置としても取り扱うことが可能である。同様に、画像取得部305の画像に基づいて判定された位置は、位置判定装置30の現在位置として取り扱うことが可能である。The
The above is description of each structure of the position determination system of 1st embodiment. Both the
図2は、第一実施形態の位置判定システムの処理の流れを示すフローチャートである。
位置取得部304は、継続的に現在の位置情報を取得し、取得した位置情報を位置判定部308に対して出力する。位置取得部304は、現在の位置情報を取得できなかった場合には、エラー情報を位置判定部308に対して出力する。位置判定部308は、位置取得部304による位置情報の取得が可能である場合(ステップS101−YES)、位置取得部304によって取得された位置情報を、現在位置の位置情報として判定する(ステップS102)。そして、位置判定部308は、現在位置の位置情報を履歴記憶部307に記録する(ステップS107)。FIG. 2 is a flowchart showing a process flow of the position determination system according to the first embodiment.
The
位置取得部304による位置情報の取得ができない場合(ステップS101−NO)、位置判定部308は、画像取得部305に画像の取得を指示する。画像取得部305は、位置判定部308からの指示に応じて画像を取得する(ステップS103)。特徴量取得部306は、画像取得部305によって取得された画像から特徴量を取得する(ステップS104)。位置判定部308は、履歴記憶部307に記憶されている履歴に基づいて、現在領域を推定する(ステップS105)。現在領域とは、現在位置が含まれると推定される領域である。例えば、過去の履歴を時系列に参照することによって、その後に続く現在の位置をある程度の範囲で推定する技術を用いることによって現在領域を推定することが可能である。この場合、推定された範囲が現在領域を示す。
If position information cannot be acquired by the position acquisition unit 304 (step S101—NO), the
位置判定部308は、推定された現在領域に含まれる位置情報に関するレコードを、位置テーブル記憶部201からネットワークを介して取得する。位置判定部308は、取得した各レコードの特徴量と、特徴量取得部306によって取得された特徴量とを比較し、最も近似する特徴量のレコードを最適レコードとして判定する。そして、位置判定部308は、最適レコードの位置情報を、現在位置の位置情報として判定する(ステップS106)。そして、位置判定部308は、現在位置の位置情報を履歴記憶部307に記録する(ステップS107)。
The
ステップS107の処理の後、位置判定部308は、所定の条件が満たされたか否か判定する(ステップS108)。所定の条件が満たされていない場合(ステップS108−NO)、位置判定部308は、ステップS101に戻って、ステップS101以降の処理を実行する。
After the process of step S107, the
所定の条件が満たされた場合(ステップS108−YES)、位置判定部308は、現在の位置情報(最も新しい位置情報)を位置記憶部309に記録する(ステップS109)。所定の条件とは、ユーザがその条件が満たされた時点での位置情報を将来必要とするような条件であれば、どのような条件であっても良い。所定の条件は、例えば、入力部101を介してユーザから現在位置を記憶することについて指示が入力された事であっても良い。所定の条件は、位置判定装置30が所定の接続機器(例えば保持装置(クレードル))から外された事であっても良い。所定の条件は、位置判定装置30が設置された車両のエンジンが停止した事であっても良い。所定の条件がいずれの場合であっても、位置判定装置30は、所定の条件を判定するために必要となるセンサを備える。
When the predetermined condition is satisfied (step S108—YES), the
ステップS109の処理の後、位置情報表示指示の入力を受け付けると(ステップS110−YES)、位置判定部308は位置記憶部309に記憶されている位置情報を読み出し、表示部302に表示する(ステップS111)。位置情報表示指示は、ユーザが入力部101を操作することによって入力される。
位置判定装置30は、ステップS101〜S108の処理を所定のタイミングで繰り返し実行する。所定のタイミングは、例えば、1秒毎、10秒毎、または、位置判定装置30が設置された車両が所定距離走行する度であっても良い。After receiving the input of the position information display instruction after the process of step S109 (step S110-YES), the
The
以上のように構成された第一実施形態の位置判定システムは、画像に基づいて位置情報を判定する。位置判定システムに用いられる画像は、2次元バーコード等の予め用意された人工物を撮影した画像ではなく、各地点から見える景色の画像である。より具体的には、位置判定システムに用いられる画像は、道路の各車線から前方を撮影した画像や、駐車場の各駐車位置から前方や後方を撮影した画像である。この場合、例えば車道に引かれた車線のパターンや、道路の周囲の風景のパターンや、駐車場の壁面のパターン等が特徴量として取得されても良い。このような画像を用いた位置判定が行われるため、2次元バーコード等の位置を示す情報を配置する必要がない。 The position determination system according to the first embodiment configured as described above determines position information based on an image. The image used for the position determination system is not an image obtained by photographing a pre-prepared artifact such as a two-dimensional barcode, but a landscape image that can be seen from each point. More specifically, the image used for the position determination system is an image obtained by photographing the front from each lane of the road, or an image obtained by photographing the front and rear from each parking position of the parking lot. In this case, for example, a lane pattern drawn on a roadway, a landscape pattern around the road, a wall surface pattern of a parking lot, or the like may be acquired as a feature amount. Since position determination using such an image is performed, it is not necessary to arrange information indicating a position such as a two-dimensional barcode.
第一実施形態の位置判定システムは、位置情報の履歴に基づいて現在のおおよその範囲(現在領域)を推定し、現在領域に応じたレコードに基づいて現在の位置情報を判定する。そのため、たとえ複数の異なる位置に、類似した特徴量が対応づけられていたとしても、誤った位置を現在位置として判定する可能性を低減し、より精度良く画像から位置情報を判定することが可能となる。 The position determination system according to the first embodiment estimates a current approximate range (current area) based on a history of position information, and determines current position information based on a record corresponding to the current area. Therefore, even if similar features are associated with multiple different positions, the possibility of determining an incorrect position as the current position is reduced, and position information can be determined from an image with higher accuracy. It becomes.
第一実施形態の位置判定システムは、所定の条件を満たした時点の位置を、その後に表示させることができる。そのため、位置判定装置30のユーザは、所定の条件を満たした位置をその後に忘れてしまったとしても、その時点の位置を確認することが可能となる。例えば、ユーザは、駐車場で車両を停車した位置で所定の条件を満たすように操作を行う。この操作によって、ユーザは、その後に車両の位置に戻りたい際に、容易に停車位置を判断することが可能となる。
The position determination system of the first embodiment can display the position at the time when a predetermined condition is satisfied after that. Therefore, even if the user of the
<変形例>
図3は、第一実施形態の位置判定システムの変形例のシステム構成を示す。変形例では、位置判定装置30がさらにセンサ311を備える。センサ311は、位置判定装置30の現在領域を推定するための情報を取得する。
例えば、センサ311は、方位センサであっても良い。この場合、センサ311は、位置判定装置30の向いている方向を検出する。位置テーブルには、各レコードに対して撮影方向もさらに対応づけて登録されている。位置判定部308は、検出された方向で撮影された画像のレコードのみに基づいて位置を判定しても良い。<Modification>
FIG. 3 shows a system configuration of a modification of the position determination system of the first embodiment. In the modification, the
For example, the
位置判定部308は、センサ311の方位センサの出力履歴を記録し、方位が一回転した場合に、立体的な駐車場においてフロアが1つ上がった(又は下がった)と判定しても良い。この場合、位置判定部308は、現在のフロアに対応するレコードのみに基づいて位置を判定しても良い。方位が一回転した場合にフロアが上がったと判定すべきか下ったと判定すべきかの判断は、駐車場毎に予めデータベースを作成しておき、このデータベースを参照することによって行われても良い。
The
センサ311は、ジャイロであっても良い。位置判定部308は、センサ311のジャイロの出力履歴を記録し、位置判定装置30が一回転した場合に、立体的な駐車場においてフロアが1つ上がった(又は下がった)と判定しても良い。この場合、位置判定部308は、現在のフロアに対応するレコードのみに基づいて位置を判定しても良い。
The
位置判定装置30は、予め位置テーブル記憶部201を備えるように構成されても良い。例えば、位置判定装置30は、図2に示されるフローチャートの処理を実行する前に、位置テーブル提供装置20から位置テーブル記憶部201のデータを位置判定装置30自身の記憶装置にダウンロードしても良い。この場合、位置判定装置30は、その時点に位置取得部304によって取得された位置情報に応じた所定領域に対応するレコードのみをダウンロードしても良い。このように構成されることによって、位置判定装置30は、位置テーブル提供装置20との通信が困難な状態であっても、位置を判定することが可能となる。
The
画像取得部305は、位置判定部308からの指示の有無にかかわらず(すなわち位置取得部304が位置情報を取得できるか否かにかかわらず)、常に画像を取得するように構成されても良い。
The
[第二実施形態]
図4は、本発明の第二実施形態の位置判定システムのシステム構成を示す。図4に示される第二実施形態の位置判定システム構成のうち、図1に示される第一実施形態の位置判定システムと同じ構成については、図1と同じ符号を付して示す。すなわち、図4に示される特徴量取得部101、位置テーブル作成部102、位置テーブル記憶部201、入力部301、表示部302、位置取得部304、画像取得部305、特徴量取得部306、履歴記憶部307、位置記憶部309は、第一実施形態の同符号の構成と同じである。以下、第二実施形態の構成について説明する。[Second Embodiment]
FIG. 4 shows the system configuration of the position determination system according to the second embodiment of the present invention. Among the position determination system configuration of the second embodiment shown in FIG. 4, the same configuration as the position determination system of the first embodiment shown in FIG. That is, the feature
第二実施形態の位置テーブル提供装置20aは、通信部202に代えて通信部202aを備える点と、位置判定部211を更に備える点とで、第一実施形態の位置テーブル提供装置20と異なる。
通信部202aは、位置テーブル記憶部201に記憶されている情報を公開するのではなく、位置判定装置30aからネットワークを介して位置判定要求を受信する。位置判定要求には、画像から取得された特徴量と、現在領域を表す情報とが含まれる。また、通信部202aは、位置判定部211による判定結果(位置情報)を位置判定装置30aに送信する。
位置判定部211は、位置判定装置30aから送信された位置判定要求に応じて位置判定装置30aの位置を判定する。The position table providing device 20a of the second embodiment differs from the position
The
The
第二実施形態の位置判定装置30aは、通信部303に代えて通信部303aを備える点と、位置判定部308に代えて位置判定部308aを備える点とで、第一実施形態の位置判定装置30と異なる。
通信部303aは、ネットワークを介して位置テーブル提供装置20aと通信する。通信部303aは、位置判定部308aによって生成された位置判定要求を位置テーブル提供装置20aに送信する。また、通信部303aは、位置テーブル提供装置20aから位置情報を受信する。The position determination device 30a according to the second embodiment includes a communication unit 303a instead of the
The communication unit 303a communicates with the position table providing device 20a via a network. The communication unit 303a transmits the position determination request generated by the
位置判定部308aは、位置取得部304が位置情報を取得している場合には、位置取得部304によって取得された位置情報を現在の位置情報として判定する。位置判定部308aは、位置取得部304が位置情報を取得できてない場合(エラー情報を出力している場合)には、特徴量取得部306によって取得された特徴量と、履歴記憶部307に記憶されている履歴と、に基づいて位置判定要求を生成する。具体的には、位置判定部308aは、履歴記憶部307に記憶されている履歴に基づいて現在領域を推定する。
そして、位置判定部308aは、特徴量取得部306によって画像から取得された特徴量と、現在領域を表す情報と、を含む位置判定要求を生成する。
位置判定部308aは、位置テーブル提供装置20aから位置情報が受信されると、受信された位置情報を履歴記憶部307に記録する。When the
Then, the
When position information is received from the position table providing apparatus 20a, the
図5は、第二実施形態の位置判定システムの処理の流れを示すフローチャートである。
図5において、縦に伸びる破線の左側のフローチャートは位置判定装置30aの処理の流れを示す。破線の右側のフローチャートは位置テーブル提供装置20aの処理の流れを示す。
位置取得部304は、継続的に現在の位置情報を取得し、取得した位置情報を位置判定部308aに対して出力する。位置取得部304は、現在の位置情報を取得できなかった場合には、エラー情報を位置判定部308aに対して出力する。位置判定部308aは、位置取得部304による位置情報の取得が可能である場合(ステップS201−YES)、位置取得部304によって取得された位置情報を、現在位置の位置情報として判定する(ステップS202)。そして、位置判定部308aは、現在位置の位置情報を履歴記憶部307に記録する(ステップS208)。FIG. 5 is a flowchart showing a process flow of the position determination system according to the second embodiment.
In FIG. 5, the flowchart on the left side of the vertically extending broken line shows the processing flow of the position determination device 30a. The flowchart on the right side of the broken line shows the processing flow of the position table providing apparatus 20a.
The
位置取得部304による位置情報の取得ができない場合(ステップS201−NO)、位置判定部308aは、画像取得部305に画像の取得を指示する。画像取得部305は、位置判定部308aからの指示に応じて画像を取得する(ステップS203)。
特徴量取得部306は、画像取得部305によって取得された画像から特徴量を取得する(ステップS204)。位置判定部308aは、履歴記憶部307に記憶されている履歴に基づいて、現在領域を推定する(ステップS205)。位置判定部308aは、画像の特徴量と現在領域の情報とを含む位置判定要求を生成する。通信部303aは、画像の特徴量と現在領域の情報とを含む位置判定要求を位置テーブル提供装置20aへ送信する(ステップS206)。When position information cannot be acquired by the position acquisition unit 304 (step S201—NO), the
The feature
位置テーブル提供装置20aの通信部202aは、画像の特徴量と現在領域の情報とを含む位置判定要求を、位置判定装置30aから受信する(ステップS301)。位置テーブル提供装置20aの位置判定部211は、位置判定要求に含まれる現在領域の情報に基づいて、現在領域に含まれる位置情報に関するレコードを位置テーブル記憶部201から取得する。位置判定部211は、取得した各レコードの特徴量と、位置判定要求に含まれる特徴量とを比較し、最も近似する特徴量を有するレコードを最適レコードとして判定する。そして、位置判定部211は、最適レコードの位置情報を、現在位置の位置情報として判定する(ステップS302)。通信部202aは、現在位置の位置情報を、位置判定要求の送信元である位置判定装置30aへ送信する(ステップS303)。
The
位置判定装置30aの通信部303aは、位置テーブル提供装置20aから位置情報を受信する(ステップS207)。位置判定部308aは、位置テーブル提供装置20aから受信された位置情報を現在位置の位置情報と判定し、履歴記憶部307に記録する(ステップS208)。
The communication unit 303a of the position determination device 30a receives the position information from the position table providing device 20a (step S207). The
ステップS208の処理の後、位置判定部308aは、所定の条件が満たされたか否か判定する(ステップS209)。所定の条件が満たされていない場合(ステップS209−NO)、位置判定部308aは、ステップS201に戻って、S201以降の処理を実行する。
After the process of step S208, the
所定の条件が満たされた場合(ステップS209−YES)、位置判定部308aは、現在の位置情報(最も新しい位置情報)を位置記憶部309に記録する(ステップS210)。ステップS210の処理の後、位置情報表示指示の入力を受け付けると(ステップS211−YES)、位置判定部308aは位置記憶部309に記憶されている位置情報を読み出し、表示部302に表示する(ステップS212)。
位置判定装置30aは、ステップS201〜S209の処理を所定のタイミングで繰り返し実行する。所定のタイミングは、例えば、1秒毎、10秒毎、位置判定装置30aが設置された車両が所定距離走行する度であっても良い。When the predetermined condition is satisfied (step S209—YES), the
The position determination device 30a repeatedly executes the processes of steps S201 to S209 at a predetermined timing. The predetermined timing may be, for example, every time the vehicle on which the position determination device 30a is installed travels a predetermined distance every second or every 10 seconds.
このように構成された第二実施形態の位置判定システムでも、第一実施形態の位置判定システムと同様の効果を得ることができる。
第二実施形態の位置判定システムでは、位置テーブル記憶部201に記憶されている位置テーブルをネットワークで公開する必要がない。そのため、位置テーブルのセキュリティを高く維持することが可能となる。Even in the position determination system of the second embodiment configured as described above, the same effect as that of the position determination system of the first embodiment can be obtained.
In the position determination system according to the second embodiment, the position table stored in the position
第二実施形態の位置判定システムでは、特徴量取得部306によって取得された特徴量と各レコードの特徴量との比較が、位置判定装置30aではなく位置テーブル提供装置20aにおいて実行される。そのため、処理能力が低いハードウェアを用いて位置判定装置30aを構成することが可能となる。また、位置判定装置30aと位置テーブル提供装置20aとの間の通信量を削減することも可能となる。
第二実施形態の位置判定システムは、第一実施形態の位置判定システムと同様に変形して構成されても良い。In the position determination system according to the second embodiment, the feature amount acquired by the feature
The position determination system of the second embodiment may be modified and configured in the same manner as the position determination system of the first embodiment.
[第三実施形態]
図6は、本発明の第三実施形態の位置判定システムのシステム構成を示す。図6に示される第三実施形態の位置判定システム構成のうち、図1に示される第一実施形態の位置判定システムと同じ構成については、図1と同じ符号を付して示す。すなわち、図6に示される特徴量取得部101、位置テーブル作成部102は、第一実施形態の同符号の構成と同じである。以下、第三実施形態の構成について説明する。[Third embodiment]
FIG. 6 shows the system configuration of the position determination system according to the third embodiment of the present invention. Among the position determination system configuration of the third embodiment shown in FIG. 6, the same configuration as the position determination system of the first embodiment shown in FIG. That is, the feature
第三実施形態の位置判定システムは、画像学習装置10、位置取得装置40及び位置判定装置50を備える。位置取得装置40と位置判定装置50とは、ネットワークを介して通信可能である。各装置は複数あっても良い。例えば、1台の位置判定装置50に対して、複数台の位置取得装置40が通信可能に接続されても良い。
The position determination system according to the third embodiment includes an
位置取得装置40は、バスで接続されたCPUやメモリや補助記憶装置などを備える。
位置取得装置40は、位置取得プログラムを実行することによって、入力部401、表示部402、通信部403、位置取得部404、画像取得部405、制御部406及び位置記憶部407を備える装置として機能する。位置取得装置40の各機能の全て又は一部は、ASICやPLDやFPGA等のハードウェアを用いて実現されても良い。上述した位置取得プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。
コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含んでも良い。位置取得プログラムは、電気通信回線を介して送受信されても良い。The
The
The computer-readable recording medium may include a storage device such as a portable medium such as a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM, and a CD-ROM, and a hard disk built in the computer system. The position acquisition program may be transmitted / received via a telecommunication line.
入力部401は、キーボード、ポインティングデバイス(マウス、タブレット等)、ボタン、タッチパネル等の既存の入力装置を用いて構成される。入力部401は、ユーザの指示を位置取得装置40に入力する際にユーザによって操作される。入力部401は、入力装置を位置取得装置40に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、入力部401は、入力装置においてユーザの入力に応じ生成された入力信号を位置取得装置40に入力する。
The
表示部402は、CRTディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイ等の画像表示装置である。表示部402は、位置情報などを表示する。表示部402は、画像表示装置を位置取得装置40に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、表示部402は、位置情報などを表示するための映像信号を生成し、表示部402自身に接続されている画像表示装置に映像信号を出力する。
The
通信部403は、ネットワークを介して位置判定装置50と通信する。通信部403は、制御部406によって生成された履歴登録要求を位置判定装置50に送信する。通信部403は、制御部406によって生成された位置情報要求を位置判定装置50に送信し、位置判定装置50から位置情報応答を受信する。
The
位置取得部404は、位置取得部404の現在位置の位置情報を取得する。位置取得部404は、例えば衛星測位システムや携帯電話網の基地局との通信などによって現在位置の位置情報を取得する。位置取得部404は、取得した位置情報を制御部406へ出力する。位置取得部404は、例えば衛星からの信号を受信できない等の理由によって現在位置の位置情報を取得できない場合がある。位置取得部404は、現在位置の位置情報を取得できない場合、エラー情報を制御部406へ出力する。位置取得部404は、位置情報取得装置(例えば衛星測位システムの受信機)を位置取得装置40に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、位置取得部404は、位置取得装置40に接続された位置情報取得装置によって生成される位置情報を表す信号を位置取得装置40に入力する。
The
画像取得部405は、カメラ405aを備えて構成される。画像取得部405は、景色を撮影し画像データを生成する。
画像取得部405は、カメラを位置取得装置40に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、画像取得部405は、位置取得装置40に接続されたカメラが撮影した画像データを位置取得装置40に入力する。The
The
制御部406は、位置取得部404が位置情報を取得している場合には、位置取得部404によって取得された位置情報を含む履歴登録要求を生成する。制御部406は、位置取得部404が位置情報を取得できてない場合(エラー情報を出力している場合)には、画像取得部405によって取得された画像データを用いて履歴登録要求を生成する。
When the
制御部406は、所定の条件が満たされたと判定した場合、位置情報要求を生成し、位置情報要求に応じた位置情報を位置判定装置50から取得する。そして、制御部406は、取得した位置情報を位置記憶部407に記録する。
位置記憶部407は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。位置記憶部407は、所定の条件が満たされたと制御部406が判定した時点の位置情報を記憶する。When it is determined that the predetermined condition is satisfied, the
The
位置判定装置50は、バスで接続されたCPUやメモリや補助記憶装置などを備える。
位置判定装置50は、位置判定プログラムを実行することによって、位置テーブル記憶部501、通信部502、特徴量取得部503、履歴記憶部504及び位置判定部505を備える装置として機能する。位置判定装置50の各機能の全て又は一部は、ASICやPLDやFPGA等のハードウェアを用いて実現されても良い。上述した位置判定プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含んでも良い。位置判定プログラムは、電気通信回線を介して送受信されても良い。The
The
位置テーブル記憶部501は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。位置テーブル記憶部501は、画像学習装置10の位置テーブル作成部102によって作成された位置テーブルを記憶する。
通信部502は、ネットワークを介して位置取得装置40と通信する。通信部502は、位置取得装置40から履歴登録要求を受信する。通信部502は、位置取得装置40から位置情報要求を受信し、位置判定部505によって取得された位置情報を位置取得装置40に送信する。The position
The
特徴量取得部503は、通信部502によって受信された履歴登録要求に含まれる画像から特徴量を取得する。特徴量取得部503は、画像学習装置10の特徴量取得部101と同種の処理によって特徴量を取得する。そのため、処理対象が同一の画像であれば、特徴量取得部101が取得する特徴量と特徴量取得部503が取得する特徴量とは、それらが同一の画像から取得された特徴量であると評価できる程度に一致する。
The feature
履歴記憶部504は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。履歴記憶部504は、位置判定部505によって判定された位置情報の履歴を、位置取得装置40毎に記憶する。例えば、履歴記憶部504は、現時点から遡った所定刻間から現時点までの所定期間(例えば1分、10分、1時間など)の位置情報を履歴として位置取得装置40毎に記憶する。
The
位置判定部505は、受信された履歴登録要求に位置情報が含まれている場合には、履歴登録要求に含まれている位置情報を現在の位置情報として判定する。位置判定部505は、受信された履歴登録要求に位置情報が含まれておらず、画像データが含まれている場合には、特徴量取得部503によって取得された特徴量と、履歴記憶部504に記憶されている履歴と、位置テーブル記憶部501に記憶されている位置テーブルと、に基づいて現在位置の位置情報を判定する。
When the received history registration request includes position information, the
以上が、第三実施形態の位置判定システムの各構成の説明である。画像取得部405及び位置取得部404はいずれも位置取得装置40に備えられている。この構成のため、位置取得部404によって取得される位置は、画像取得部405のカメラ405aの位置としても、位置取得装置40の位置としても取り扱うことが可能である。同様に、画像取得部405の画像に基づいて判定された位置は、位置取得装置40の現在位置として取り扱うことが可能である。
The above is description of each structure of the position determination system of 3rd embodiment. Both the
図7は、第三実施形態の位置判定システムの処理の流れを示すフローチャートである。
図7において、縦に伸びる破線の左側のフローチャートは位置取得装置40の処理の流れを示す。破線の右側のフローチャートは位置判定装置50の処理の流れを示す。
位置取得部404は、継続的に現在の位置情報を取得し、取得した位置情報を制御部406に対して出力する。位置取得部404は、現在の位置情報を取得できなかった場合には、エラー情報を制御部406に対して出力する。制御部406は、位置取得部404による位置情報の取得が可能である場合(ステップS501−YES)、位置取得部404によって取得された位置情報を受け(ステップS502)、この位置情報及び位置取得装置40の装置識別情報(例えば、ユーザID、装置ID、MACアドレス等)を含む履歴登録要求を生成する。そして、通信部403は、位置情報を含む履歴登録要求を位置判定装置50に送信する(ステップS503)。FIG. 7 is a flowchart showing a process flow of the position determination system according to the third embodiment.
In FIG. 7, the flowchart on the left side of the vertically extending broken line shows the processing flow of the
The
位置判定装置50の通信部502は、位置取得装置40から位置情報を含む履歴登録要求を受信する(ステップS601)。位置判定部505は、履歴登録要求に含まれている位置情報及び装置識別情報を互いに対応づけて、履歴記憶部504に記録する(ステップS602)。
The
位置取得部404による位置情報の取得ができない場合(ステップS501−NO)、制御部406は、画像取得部405に画像の取得を指示する。画像取得部405は、制御部406からの指示に応じて画像を取得する(ステップS504)。制御部406は、画像取得部405によって取得された画像データ及び位置取得装置40の装置識別情報を含む履歴登録要求を生成する。そして、通信部403は、画像データを含む履歴登録要求を位置判定装置50に送信する(ステップS505)。
When the position information cannot be acquired by the position acquisition unit 404 (NO in step S501), the
位置判定装置50の通信部502は、位置取得装置40から画像データを含む履歴登録要求を受信する(ステップS603)。特徴量取得部503は、履歴登録要求に含まれている画像データから特徴量を取得する(ステップS604)。位置判定部505は、履歴記憶部504に記憶されている履歴のうち、受信された履歴登録要求に含まれている装置識別情報に対応する履歴を読み出す。そして、位置判定部505は、読み出した履歴に基づいて現在領域を推定する(ステップS605)。
The
位置判定部505は、推定された現在領域に含まれる位置情報に関するレコードを、位置テーブル記憶部501から取得する。位置判定部505は、取得した各レコードの特徴量と、特徴量取得部503によって取得された特徴量とを比較し、最も近似する特徴量を有するレコードを最適レコードとして判定する。そして、位置判定部505は、最適レコードの位置情報を、現在位置の位置情報として判定する(ステップS606)。そして、位置判定部505は、現在位置の位置情報と装置識別情報とを互いに対応付けて履歴記憶部504に記録する(ステップS607)。
The
制御部406は、所定の条件が満たされたか否か判定する(ステップS506)。所定の条件が満たされていない場合(ステップS506−NO)、制御部406は、ステップS501に戻って、ステップS501以降の処理を実行する。
所定の条件が満たされた場合(ステップS506−YES)、制御部406は、位置取得装置40の装置識別情報を含む位置情報要求を生成する。通信部403は、生成された位置情報要求を位置判定装置50に送信する(ステップS507)。
位置判定装置50の通信部502は、位置取得装置40から位置情報要求を受信する(ステップS608)。位置判定部505は、受信された位置情報要求に含まれる装置識別情報に対応した最新の位置情報を履歴記憶部504から検索する(ステップS609)。
位置判定部505は、検索によって得られた位置情報を含む位置情報応答を生成する。通信部502は、位置情報を含む位置情報応答を、位置情報要求の送信元である位置取得装置40に対して送信する(ステップS610)。The
When the predetermined condition is satisfied (step S <b> 506 -YES), the
The
The
位置取得装置40の通信部403は、位置情報を含む位置情報応答を位置判定装置50から受信する(ステップS508)。制御部406は、受信した位置情報応答に含まれる位置情報を、位置記憶部407に記録する(ステップS509)。所定の条件とは、ユーザがその条件が満たされた時点での位置情報を将来必要とするような条件であれば、どのような条件であっても良い。所定の条件は、例えば、入力部401を介してユーザから現在位置を記憶することについて指示が入力され事であっても良い。所定の条件は、位置取得装置40が所定の接続機器(例えば保持装置(クレードル))から外された事であっても良い。所定の条件は、位置取得装置40が設置された車両のエンジンが停止した事であっても良い。いずれの所定の条件の場合であっても、位置取得装置40は、所定の条件を判定するために必要となるセンサを備える。
The
ステップS509の処理の後、位置情報表示指示が入力されると(ステップS510−YES)、制御部406は位置記憶部407に記憶されている位置情報を読み出し、表示部402に表示する(ステップS511)。位置情報表示指示は、ユーザが入力部401を操作することによって入力される。
位置取得装置40は、ステップS501〜S506の処理を所定のタイミングで繰り返し実行する。所定のタイミングは、例えば、1秒毎、10秒毎、位置取得装置40が設置された車両が所定距離走行する度であっても良い。When a position information display instruction is input after the process of step S509 (step S510-YES), the
The
このように構成された第三実施形態の位置判定システムでも、第一実施形態の位置判定システムと同様の効果を得ることができる。
第三実施形態の位置判定システムでは、位置テーブル記憶部501に記憶されている位置テーブルをネットワークで公開する必要がない。そのため、位置テーブルのセキュリティを高く維持することが可能となる。Even in the position determination system of the third embodiment configured as described above, the same effect as that of the position determination system of the first embodiment can be obtained.
In the position determination system according to the third embodiment, there is no need to disclose the position table stored in the position
第三実施形態の位置判定システムでは、特徴量を取得する処理と、特徴量と各レコードの特徴量とを比較する処理とが、位置取得装置40ではなく位置判定装置50において実行される。そのため、処理能力が低いハードウェアを用いて位置取得装置40を構成することが可能となる。
第三実施形態の位置判定システムは、第一実施形態の位置判定システムと同様に変形して構成されても良い。In the position determination system of the third embodiment, the process for acquiring the feature value and the process for comparing the feature value with the feature value of each record are executed by the
The position determination system of the third embodiment may be modified and configured similarly to the position determination system of the first embodiment.
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
例えば、位置判定システムとして3つの構成の具体例を示したが、各機能部を備える装置は上述した例に限定されない。例えば、第一実施形態において、位置記憶部309は位置テーブル提供装置20に備えられても良いし、不図示の他の装置(例えば、位置判定装置30aが設置された車両)に備えられても良い。第二実施形態の位置テーブル提供装置20aは、位置テーブル記憶部201を備える装置と、位置判定部211及び通信部202aを備える装置とに分割して構成されても良い。第三実施形態の位置判定装置50は、位置テーブル記憶部501を備える装置と、通信部502、特徴量取得部503及び位置判定部505を備える装置と、履歴記憶部504を備える装置とに分割して構成されても良い。第三実施形態において、履歴記憶部504は位置取得装置40に備えられても良い。The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes designs and the like that do not depart from the gist of the present invention.
For example, although the specific example of three structures was shown as a position determination system, the apparatus provided with each function part is not limited to the example mentioned above. For example, in the first embodiment, the
この出願は、2012年3月29日に出願された日本国特願2012−075305を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。 This application claims the priority on the basis of Japanese patent application 2012-075305 for which it applied on March 29, 2012, and takes in those the indications of all here.
本発明によれば、位置判定システム、位置判定方法、コンピュータプログラム及び位置判定装置に適用することができる。本発明を適用することにより、位置を示す情報を配置することなく、画像に基づいて位置を判定することが可能となる。 The present invention can be applied to a position determination system, a position determination method, a computer program, and a position determination apparatus. By applying the present invention, it is possible to determine a position based on an image without arranging information indicating the position.
10 画像学習装置
101 特徴量取得部
102 位置テーブル作成部
20,20a 位置テーブル提供装置
201 位置テーブル記憶部(位置情報記憶部)
202,202a 通信部
211 位置判定部
30,30a 位置判定装置
301 入力部
302 表示部
303,303a 通信部
304 位置取得部
305 画像取得部
306 特徴量取得部(特徴量取得部)
307 履歴記憶部
308,308a 位置判定部
309 位置記憶部
311 センサ
40 位置取得装置
401 入力部
402 表示部
403 通信部
404 位置取得部
405 画像取得部
406 制御部
407 位置記憶部
50 位置判定装置
501 位置テーブル記憶部
502 通信部
503 特徴量取得部(特徴量取得部)
504 履歴記憶部
505 位置判定部 10 Image learning device
101 Feature acquisition unit
102 Location table creation unit
20, 20a Position table providing device
201 Position table storage unit (position information storage unit)
202, 202a Communication unit
211 Position determination unit
30, 30a Position determination device
301 Input section
302 Display section
303, 303a Communication unit
304 Position acquisition unit
305 Image acquisition unit
306 feature amount acquisition unit (feature amount acquisition unit)
307 History storage unit
308, 308a Position determination unit
309 Position storage unit
311 sensor
40 Position acquisition device
401 Input section
402 display unit
403 communication unit
404 Position acquisition unit
405 Image acquisition unit
406 control unit
407 Position storage unit
50 Position determination device
501 Position table storage unit
502 communication unit
503 feature quantity acquisition unit (feature quantity acquisition unit)
504 History storage unit
505 Position determination unit
Claims (10)
車両に設置された撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得する特徴量取得部と、
前記撮像装置の位置の履歴を記憶する履歴記憶部と、
前記位置情報記憶部が記憶する情報と、前記履歴記憶部が記憶する履歴と、に基づいて、前記特徴量取得部によって取得された特徴量に対応する位置を判定する位置判定部と、
位置を記憶する位置記憶部と、
ユーザによる入力に応じて、前記位置記憶部によって記憶された位置をユーザに提示する提示部と、を備え、
前記提示部は所定の装置に備えられ、
前記位置判定部は、前記装置が前記車両に設けられた接続機器から外された時点の位置を前記位置記憶部に記録する、
位置判定システム。 A position information storage unit that stores in advance information in which a feature amount of an image captured in advance and a position where the image is captured are associated;
A feature amount acquisition unit that acquires a feature amount from an image captured by an imaging device installed in the vehicle;
A history storage unit for storing a history of the position of the imaging device;
A position determination unit that determines a position corresponding to the feature amount acquired by the feature amount acquisition unit based on the information stored in the position information storage unit and the history stored in the history storage unit;
A position storage unit for storing the position;
A presentation unit for presenting the position stored by the position storage unit to the user in response to an input by the user ,
The presenting unit is provided in a predetermined device,
The position determination unit records a position at a time when the device is removed from a connection device provided in the vehicle in the position storage unit.
Position determination system.
前記位置判定部は、前記履歴記憶部に記憶されている履歴に基づいて、前記撮像装置の位置が含まれる領域を推定し、
前記位置判定部は、前記複数のレコードのうち、前記推定された領域に含まれる撮影位置を含む複数のレコードを取得し、
前記位置判定部は、前記取得した複数のレコード各々が含む画像の特徴量と、前記特徴量取得部によって取得された特徴量とを比較し、前記特徴量取得部によって取得された特徴量と最も近似する画像の特徴量を有するレコードを最適レコードとして判定し、
前記位置判定部は、前記最適レコードに含まれる撮影位置を前記撮像装置の位置として判定する、請求項1に記載の位置判定システム。 The position information storage unit stores a plurality of records each including a feature amount of an image and a shooting position where the image is shot,
The position determination unit estimates an area including the position of the imaging device based on a history stored in the history storage unit;
The position determination unit acquires a plurality of records including a shooting position included in the estimated area among the plurality of records,
The position determination unit compares the feature amount of the image included in each of the acquired plurality of records with the feature amount acquired by the feature amount acquisition unit, and the feature amount acquired by the feature amount acquisition unit is the highest. The record having the approximate feature amount of the image is determined as the optimum record
The position determination system according to claim 1, wherein the position determination unit determines a shooting position included in the optimum record as a position of the imaging device.
前記撮像装置の位置の履歴を記憶し、
予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記記憶された履歴と、に基づいて、前記取得された特徴量に対応する位置を判定し、提示部を備えた所定の装置が前記車両に設けられた接続機器から外された時点に判定された位置を位置記憶部に記録し、
前記提示部が、ユーザによる入力に応じて、前記位置記憶部によって記憶された位置をユーザに提示する、
ことを有する位置判定方法。 Obtain feature values from images taken by an imaging device installed in the vehicle,
Storing a history of the position of the imaging device;
A position corresponding to the acquired feature amount is determined based on information in which the feature amount of the image captured in advance is associated with the position where the image was captured, and the stored history. The position determined at the time when the predetermined device including the presentation unit is removed from the connection device provided in the vehicle is recorded in the position storage unit,
The presenting unit presents the position stored by the position storage unit to the user in response to an input by the user;
A position determination method comprising:
前記撮像装置の位置の履歴を記憶し、
予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記記憶された履歴と、に基づいて、前記取得された特徴量に対応する位置を判定し、提示部を備えた所定の装置が前記車両に設けられた接続機器から外された時点に判定された位置を位置記憶部に記録し、
前記提示部が、ユーザによる入力に応じて、前記位置記憶部によって記憶された位置をユーザに提示する、
ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。 Obtain feature values from images taken by an imaging device installed in the vehicle,
Storing a history of the position of the imaging device;
A position corresponding to the acquired feature amount is determined based on information in which the feature amount of the image captured in advance is associated with the position where the image was captured, and the stored history. The position determined at the time when the predetermined device including the presentation unit is removed from the connection device provided in the vehicle is recorded in the position storage unit,
The presenting unit presents the position stored by the position storage unit to the user in response to an input by the user;
A computer program that causes a computer to execute the operation.
前記撮像装置の位置の履歴を記憶する履歴記憶部と、
予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記履歴記憶部が記憶する履歴と、に基づいて、前記特徴量取得部において取得された特徴量に対応する位置を判定する位置判定部と、
位置を記憶する位置記憶部と、
ユーザによる入力に応じて、前記位置記憶部によって記憶された位置をユーザに提示する提示部と、を備え、
前記提示部は所定の装置に備えられ、
前記位置判定部は、前記装置が前記車両に設けられた接続機器から外された時点に判定された位置を前記位置記憶部に記録する、
位置判定装置。 A feature amount acquisition unit that acquires a feature amount from an image captured by an imaging device installed in the vehicle;
A history storage unit for storing a history of the position of the imaging device;
Acquired in the feature amount acquisition unit based on information in which the feature amount of the image captured in advance is associated with the position where the image was captured, and the history stored in the history storage unit. A position determination unit that determines a position corresponding to the feature amount;
A position storage unit for storing the position;
A presentation unit for presenting the position stored by the position storage unit to the user in response to an input by the user ,
The presenting unit is provided in a predetermined device,
The position determination unit records in the position storage unit a position determined at a time when the device is disconnected from a connected device provided in the vehicle ;
Position determination device.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012075305 | 2012-03-29 | ||
JP2012075305 | 2012-03-29 | ||
PCT/JP2013/058270 WO2013146582A1 (en) | 2012-03-29 | 2013-03-22 | Position determination system, position determination method, computer program, and position determination device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2013146582A1 JPWO2013146582A1 (en) | 2015-12-14 |
JP5910729B2 true JP5910729B2 (en) | 2016-04-27 |
Family
ID=49259837
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014507818A Active JP5910729B2 (en) | 2012-03-29 | 2013-03-22 | Position determination system, position determination method, computer program, and position determination apparatus |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5910729B2 (en) |
WO (1) | WO2013146582A1 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112017006794T5 (en) * | 2017-02-16 | 2019-10-10 | Mitsubishi Electric Corporation | IMAGE DATABASE EDUCATION DEVICE, LOCAL AND TILT APPARATUS AND IMAGE DATABASE EDUCATION PROCESS |
JP7273457B2 (en) * | 2018-01-04 | 2023-05-15 | 株式会社Subaru | In-vehicle device |
JP2019139642A (en) * | 2018-02-14 | 2019-08-22 | 清水建設株式会社 | Device, system, and method for detecting locations |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004191339A (en) * | 2002-12-13 | 2004-07-08 | Sharp Corp | Position information retrieving method, position information retrieving device, position information retrieving terminal and position information retrieving system |
JP5134608B2 (en) * | 2009-09-30 | 2013-01-30 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | Vehicle periphery display device, vehicle periphery display method and program |
-
2013
- 2013-03-22 JP JP2014507818A patent/JP5910729B2/en active Active
- 2013-03-22 WO PCT/JP2013/058270 patent/WO2013146582A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2013146582A1 (en) | 2015-12-14 |
WO2013146582A1 (en) | 2013-10-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5255595B2 (en) | Terminal location specifying system and terminal location specifying method | |
US8103126B2 (en) | Information presentation apparatus, information presentation method, imaging apparatus, and computer program | |
CN109186602B (en) | Navigation method and device for parking lot and terminal equipment | |
JP6950832B2 (en) | Position coordinate estimation device, position coordinate estimation method and program | |
US9335176B2 (en) | Information processing device, processing method, and medium | |
CN104350524A (en) | Pose estimation based on peripheral information | |
JP2003111128A (en) | Method of specifying present location, method of providing information on present location, method of guiding moving route, position information management system, and information communication terminal | |
KR101413605B1 (en) | System and method for Navigation | |
JP5274192B2 (en) | Position estimation system, position estimation server, and position estimation method | |
US20130314443A1 (en) | Methods, mobile device and server for support of augmented reality on the mobile device | |
JP5910729B2 (en) | Position determination system, position determination method, computer program, and position determination apparatus | |
JP2012019374A (en) | Electronic album creation server, information processor, electronic album creation system, and control method of electronic album creation server | |
JP2013142956A (en) | Photographing object retrieval system | |
JP6764693B2 (en) | Satellite signal processing method and satellite signal processing equipment | |
KR20090132485A (en) | Method for geographical information system and mobile terminal | |
US20220390250A1 (en) | User Equipment and Control Method Thereof | |
JP2016133701A (en) | Information providing system and information providing method | |
US8977493B2 (en) | Self-position measuring terminal | |
JP2019090828A (en) | Display control device and program | |
KR102010252B1 (en) | Apparatus and method for providing augmented reality service | |
JP6208977B2 (en) | Information processing apparatus, communication terminal, and data acquisition method | |
KR102276082B1 (en) | Navigation device, black-box and control method thereof | |
WO2020045092A1 (en) | Information processing device, information processing method, and program | |
KR101298071B1 (en) | Destination route guidance method and system | |
JP6727032B2 (en) | Mobile terminal, self-position estimation system using the same, server and self-position estimation method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150915 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151215 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20151224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160301 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160314 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5910729 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |