JP5906730B2 - 検出装置及び検出方法 - Google Patents
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Description
センサーの出力に対応する検出対象画像を生成する画像生成部と、
前記検出対象画像から検出対象物を検出することに用いる学習済みの検出器であって、前記検出対象画像の特定領域毎に用意されたサブ識別器を有する検出器と、を備え、
前記サブ識別器は、前記検出対象画像の前記特定領域のエッジ強度加算値に基づいて前記検出対象物を含むことの度合いを求め、
前記検出器は、前記検出対象画像の複数の特定領域の前記検出対象物であることの度合いに基づいて、前記検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かを判定する、検出装置である。
センサーの出力に対応する検出対象画像を生成する画像生成部と、
前記検出対象画像から検出対象物を検出することに用いる学習済みの検出器であって、前記検出対象画像の特定領域毎に用意されたサブ識別器を有する検出器と、を備え、
前記サブ識別器は、前記検出対象画像の前記特定領域のエッジ強度加算値に基づいて前記検出対象物を含むことの度合いを求め、
前記検出器は、前記検出対象画像の複数の特定領域の前記検出対象物であることの度合いに基づいて、前記検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かを判定する、検出装置である。
このように、エッジ強度を用いることで環境変動の影響を受けにくくすることができる。また、エッジ強度加算値を特定領域毎に求め、これらを総合して検出対象物が含まれるか否かを判定することで、特定領域毎のエッジ強度加算値を特徴量として、より適切に検出対象物を検出することができる。
前記サブ識別器は、前記検出対象画像の特定領域における前記エッジ強度加算値と前記閾値とに基づいて、前記検出対象物を含むことの度合いを求めることが望ましい。
このようにすることで、各サブ識別器は、特定領域毎のエッジ強度加算値の出現頻度に基づいて、その検出対象画像が検出対象物を含むことの度合いを求めることができる。
前記エッジ強度加算値は、前記階調値のエッジ強度加算値であることが望ましい。
このようにすることで、センサーが出力した階調値のエッジ強度を求め、階調値のエッジ強度加算値に基づいて、検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かを判定することができる。
このようにすることで、各セルのエッジ強度の合算値であるエッジ強度加算値を用いて、検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かを判定することができる。
このようにすることで、特定のエッジ方向成分のエッジ強度に基づいて、検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かを判定することができる。
前記サブ識別器の数が少ない順に前記識別器を用いて前記検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かの判定が行われ、全ての前記複数の識別器において前記検出対象物を含むと判定された場合に、前記検出対象画像に検出対象物が含まれると判定することが望ましい。
このようにすることで、サブ識別器の数が少ない順に前記識別器を用いて検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かの判定が行われるので、演算処理の容易な識別器を順に用いて検出対象物が含まれるか否かについて検出対象画像をふるいにかけることができる。
センサーの出力に対応する検出対象画像を生成する生成ステップと、
前記検出対象画像の特定領域毎に用意されたサブ識別器を有する検出器を用いて、前記検出対象画像から検出対象物を検出する検出ステップと、
前記サブ識別器は、前記検出対象画像の前記特定領域のエッジ強度加算値に基づいて前記検出対象物であることの度合いを求め、
前記検出器は、前記検出対象画像の複数の特定領域の前記検出対象物であることの度合いに基づいて、前記検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かを判定する、検出方法である。
このように、エッジ強度を用いることで環境変動の影響を受けにくくすることができる。また、エッジ強度加算値を特定領域毎に求め、これらを総合して検出対象物が含まれるか否かを判定することで、特定領域毎のエッジ強度加算値を特徴量として、より適切に検出対象物を検出することができる。
図1は、本実施形態における歩行者検出システム1(検出装置)の概略構成を示すブロック図である。本実施形態における検出対象物は歩行者であり、図1には、赤外線カメラ110と歩行者検出装置120とディスプレイ130が示されている。図2は、撮像部111の取り付け位置の一例の説明図である。なお、「歩行者」は「人物」と同義であり、「歩いている人物」には限定されない。
k1:任意方向成分のエッジ画像において特定領域を規定する画素位置(x0,y0)
k2:任意方向成分のエッジ画像において特定領域を規定する画素位置(x1,y1)
θt:特定領域を特定する変数がtのときの閾値
図9は、検出処理のフローチャートである。検出処理では、車両に搭載された赤外線カメラ110から赤外線画像が取得される。取得された赤外線画像は画像格納部121に保存されている。
図10は、全体画像を走査する方法を説明する図である。図10には、赤外線カメラ110が撮像した全体画像(左図)と、全体画像が縮小された画像(中央図)と、さらに縮小された縮小画像(右図)が示されている。
H0(X)は、h(X) t=1・・・8
H1(X)は、h’(X) t=1・・・16
H2(X)は、h’’(X) t=1・・・32
最初に、識別関数H0(X)が求められる(S302)。次に、H0(X)の計算結果による検出対象画像の判定が行われる(S304)。判定方法は、例えば次のようにする。
H0(X)≧0ならば判定結果 歩行者
H0(X)<0ならば判定結果 歩行者以外
110 赤外線カメラ、111 撮像部、112 A/D変換部、
120 歩行者検出装置、
121 画像格納部、122 特徴量抽出部、123 歩行者判定部、
124 表示制御部、125 歩行者テーブル格納部、
130 表示部、
1201 画像処理ボード、1202 CPU、1203 RAM、
210 赤外線カメラ、211 撮像部、112 A/D変換部、
220 歩行者学習装置、
221 画像格納部、222 特徴量抽出部、228 学習部
Claims (7)
- センサーの出力に対応する検出対象画像を生成する画像生成部と、
前記検出対象画像から検出対象物を検出することに用いる学習済みの検出器であって、前記検出対象画像の特定領域毎に用意されたサブ識別器、及び、複数種類の前記サブ識別器にそれぞれ所定の係数を乗じて組み合わせた識別器を有する検出器と、を備え、
複数の学習用画像の前記特定領域毎にエッジ強度加算値及び前記エッジ強度加算値の出現頻度を求め、前記出現頻度に応じて前記エッジ強度加算値の閾値を求める学習が前記サブ識別器毎に行われ、
前記識別器を構成する前記サブ識別器の数及び前記所定の係数を求める学習が行われ、
前記サブ識別器は、前記検出対象画像の前記特定領域の前記エッジ強度加算値と前記閾値とに基づいて前記検出対象物を含むことの度合いを求め、
前記検出器は、前記識別器を用いて、前記サブ識別器毎に求められた前記検出対象物を含むことの度合いの集合に基づいて、前記検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かを判定する、検出装置。 - 複数の学習用画像の前記特定領域毎にエッジ強度加算値を求め、前記特定領域毎にエッジ強度加算値の出現頻度を求め、前記出現頻度に応じて前記エッジ強度加算値の閾値を求める学習が前記サブ識別器毎に行われ、
前記サブ識別器は、前記検出対象画像の特定領域における前記エッジ強度加算値と前記閾値とに基づいて、前記検出対象物を含むことの度合いを求める、請求項1に記載の検出装置。 - 前記画像生成部は、前記センサーの出力に対応する階調値を含む検出対象画像を生成し、
前記エッジ強度加算値は、前記階調値のエッジ強度加算値である、請求項1または請求項2に記載の検出装置。 - 前記エッジ強度加算値は、複数のセルに分割された前記特定領域のセル毎のエッジ強度の合算値である、請求項1〜3のいずれかに記載の検出装置。
- 前記エッジ強度は、複数の方向のうち特定の方向に関するエッジ強度である、請求項4に記載の検出装置。
- 前記検出器は、前記サブ識別器の数を異ならせた複数の識別器を有し、
前記サブ識別器の数が少ない順に前記識別器を用いて前記検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かの判定が行われ、全ての前記複数の識別器において前記検出対象物を含むと判定された場合に、前記検出対象画像に検出対象物が含まれると判定する、請求項1〜5のいずれかに記載の検出装置。 - センサーの出力に対応する検出対象画像を生成する生成ステップと、
前記検出対象画像の特定領域毎に用意されたサブ識別器、及び、複数種類の前記サブ識別器にそれぞれ所定の係数を乗じて組み合わせた識別器を用いて、前記検出対象画像から検出対象物を検出する検出ステップと、
を有し、
複数の学習用画像の前記特定領域毎にエッジ強度加算値及び前記エッジ強度加算値の出現頻度を求め、前記出現頻度に応じて前記エッジ強度加算値の閾値を求める学習が前記サブ識別器毎に行われ、
前記識別器を構成する前記サブ識別器の数及び前記所定の係数を求める学習が行われ、
前記サブ識別器は、前記検出対象画像の前記特定領域の前記エッジ強度加算値と前記閾値とに基づいて前記検出対象物を含むことの度合いを求め、
前記検出ステップは、前記識別器を用いて、前記サブ識別器毎に求められた前記検出対象物を含むことの度合いの集合に基づいて、前記検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かを判定する、検出方法。
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