JP5889037B2

JP5889037B2 - Pulse radar equipment

Info

Publication number: JP5889037B2
Application number: JP2012036775A
Authority: JP
Inventors: 寛裕矢野
Original assignee: THE FURUKAW ELECTRIC CO., LTD.; Furukawa Automotive Systems Inc
Current assignee: THE FURUKAW ELECTRIC CO., LTD.; Furukawa Automotive Systems Inc
Priority date: 2012-02-22
Filing date: 2012-02-22
Publication date: 2016-03-22
Anticipated expiration: 2032-02-22
Also published as: JP2013171006A

Description

本発明は、レーダ装置に関し、特に該装置からパルス信号が放射され、対象物で反射され、再び該装置で受信されるまでの往復時間を測定することで該対象物までの距離を計測する車載パルスレーダ装置に関するものである。 The present invention relates to a radar apparatus, and in particular, an on-vehicle device that measures a distance to an object by measuring a round-trip time until a pulse signal is emitted from the apparatus, reflected by an object, and received again by the apparatus. The present invention relates to a pulse radar device.

パルスレーダ装置は、高周波信号を処理する送信波生成部及び受信処理部（以下では、両者を合わせてＲＦ部という）と、低周波信号を処理するベースバンド部とを備えている。送信波生成部は、生成した送信信号を増幅して送信アンテナに供給する増幅器を備えており、この増幅器には一般的にＦＥＴ（Field effect transistor）が用いられる。ＦＥＴを用いた増幅器では、周囲温度の変化や時間経過とともに増幅レベルが変動するため、送信信号の電力が変動するといった問題がある。そのため、増幅レベルの変動を補正するための手法が、従来より検討されている。 The pulse radar device includes a transmission wave generation unit and a reception processing unit (hereinafter referred to as an RF unit together) that processes a high-frequency signal, and a baseband unit that processes a low-frequency signal. The transmission wave generation unit includes an amplifier that amplifies the generated transmission signal and supplies the amplified transmission signal to a transmission antenna. A FET (Field effect transistor) is generally used for the amplifier. An amplifier using an FET has a problem in that the power of the transmission signal varies because the amplification level varies with changes in ambient temperature or with the passage of time. For this reason, techniques for correcting fluctuations in the amplification level have been studied conventionally.

特許文献１では、送信信号の電力を一定に制御するために、レーダ送信部に送信電力モニタ部、送信電力制御指令部、減衰器、及びサーキュレータ等が設けられている。送信機で増幅されたパルス波が送信電力モニタ部に入力され、送信電力モニタ部からサーキュレータに出力されるとともに一部が送信電力モニタ信号として送信電力制御指令部に出力される。送信電力制御指令部では、入力した送信電力モニタ信号をもとに、送信電力が常に一定となるように減衰器の減衰量が計算され、送信電力制御指令信号が減衰器に出力される。減衰器では、この送信電力制御指令信号に従って入力したパルス波を減衰させて送信機に出力することで、送信電力を一定に制御している。 In Patent Document 1, a transmission power monitoring unit, a transmission power control command unit, an attenuator, a circulator, and the like are provided in the radar transmission unit in order to control the power of the transmission signal to be constant. The pulse wave amplified by the transmitter is input to the transmission power monitor unit, and is output from the transmission power monitor unit to the circulator, and a part is output to the transmission power control command unit as a transmission power monitor signal. The transmission power control command unit calculates the attenuation amount of the attenuator based on the input transmission power monitor signal so that the transmission power is always constant, and outputs the transmission power control command signal to the attenuator. In the attenuator, the transmission power is controlled to be constant by attenuating the pulse wave input in accordance with the transmission power control command signal and outputting it to the transmitter.

また特許文献２では、ＦＥＴにより増幅される増幅信号が温度上昇に伴い低下することから、信号レベルを安定させるための増幅器の制御装置が開示されている。所定の温度上昇幅ごとに、信号のレベルを基準レベルに増幅するための制御電圧指令値をあらかじめ記憶させておき、温度センサによりレーダ内部の温度を監視し、温度上昇を検知するとそれに伴う制御電圧指令値を導出する。そして、制御電圧指令値を制御電圧生成部に出力することで、増幅信号のレベルを安定させるようにしている。 Further, Patent Document 2 discloses an amplifier control apparatus for stabilizing the signal level because the amplified signal amplified by the FET decreases as the temperature rises. A control voltage command value for amplifying the signal level to the reference level is stored in advance for each predetermined temperature rise range, the temperature inside the radar is monitored by a temperature sensor, and when the temperature rise is detected, the control voltage associated therewith is detected. The command value is derived. Then, the level of the amplified signal is stabilized by outputting the control voltage command value to the control voltage generator.

特開平１１−６４４８８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-64488 特開２０１０−１１４５１５号公報JP 2010-114515 A

しかしながら、特許文献１で開示された技術では、レーダ送信部に送信電力モニタ部、送信電力制御指令部、減衰器、及びサーキュレータ等を設ける必要があり、構成が複雑化して装置の大型化やコストアップに繋がる、といった問題がある。また、特許文献２の技術では、制御に用いる状態量として温度のみを用いており、あらかじめ記憶させた温度上昇に対する制御電圧指令値を用いて送信電力を制御しているため、この温度上昇に対する制御電圧指令値で実現される送信電力と実際の送信電力との間に著しい誤差があると、増幅信号のレベルを安定させることができない、といった問題がある。 However, in the technique disclosed in Patent Document 1, it is necessary to provide a transmission power monitoring unit, a transmission power control command unit, an attenuator, a circulator, and the like in the radar transmission unit, which complicates the configuration and increases the size and cost of the apparatus. There is a problem that leads to up. Further, in the technique of Patent Document 2, only the temperature is used as the state quantity used for control, and the transmission power is controlled using the control voltage command value for the temperature rise stored in advance. If there is a significant error between the transmission power realized by the voltage command value and the actual transmission power, there is a problem that the level of the amplified signal cannot be stabilized.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で送信電力をより確実に検出して安定に制御でき、小型化容易で低コストのパルスレーダ装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a pulse radar device that can detect transmission power more reliably with a simple configuration and can control it stably, and can be easily miniaturized and reduced in cost. To do.

上記課題を解決するため、本発明のパルスレーダ装置の第１の態様は、所定周波数の搬送波を生成する発振器と、前記搬送波をパルス状に切り出す第1の切り出し部と、前記第１の切り出し部で切り出された信号をさらに切り出してパルス状の送信信号を出力する第２の切り出し部と、を有する送信波生成部と、
前記送信波生成部から前記送信信号を入力して電波として空間に放射する送信アンテナと、前記電波が対象物で反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記受信アンテナから受信信号を入力して前記送信信号との相関をとってベースバンド信号に変換する受信処理部と、
前記ベースバンド信号を入力して増幅する増幅器と、前記増幅器の出力信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、前記Ａ／Ｄ変換部から前記ディジタル信号を入力して前記対象物の情報を検出するディジタル信号処理部と、前記送信波生成部及び前記受信処理部を制御する制御部と、記憶部と、を有するベースバンド部と、を備え、
前記ディジタル信号処理部は、前記第１の切り出し部の動作により発生するノイズをα、前記第２の切り出し部の動作により発生するノイズをβとしたとき、(α＋β)で表されるレプリカ信号を作成するレプリカ信号取得手段と、前記レプリカ信号取得手段から前記レプリカ信号を入力して前記送信信号の送信電力を算出する送信電力算出手段と、を有し、
前記レプリカ信号取得手段は、前記第１の切り出し部をオン制御し前記第２の切り出し部をオフ制御し送信電波を放射させずにレーダ受信動作させたときに前記ディジタル信号処理部に入力される信号と、前記第１の切り出し部をオフ制御し前記第２の切り出し部をオン制御し送信電波を放射させずにレーダ受信動作させたときに前記ディジタル信号処理部に入力される信号と、を加算し、さらに前記第１の切り出し部及び前記第２の切り出し部をオフ制御し送信電波を放射させずにレーダ受信動作させたときに前記ディジタル信号処理部に入力される信号を２倍して減算することで、前記レプリカ信号を作成し、
前記記憶部は、前記レプリカ信号と前記送信電力との相関関係を事前に作成して保存し、
前記送信電力算出手段は、前記記憶部から入力した前記相関関係と前記レプリカ信号取得手段から入力した前記レプリカ信号とを用いて前記送信電力を算出し、
前記制御部は、前記送信電力算出手段から前記送信電力を入力して前記送信電力が所定の目標値に一致するように前記第１の切り出し部及び前記第２の切り出し部をオン制御する繰り返し周波数を調整する繰り返し周波数調整手段を有し、前記繰り返し周波数調整手段により前記送信電力が前記目標値に一致するように前記第１の切り出し部及び前記第２の切り出し部をオン／オフ制御することを特徴する。

In order to solve the above-described problem, a first aspect of the pulse radar device of the present invention includes an oscillator that generates a carrier wave having a predetermined frequency, a first cutout unit that cuts out the carrier wave in a pulse shape, and the first cutout unit. A second cutout unit that further cuts out the signal cut out in step 1 and outputs a pulsed transmission signal;
A transmission antenna that inputs the transmission signal from the transmission wave generation unit and radiates it as a radio wave into space; a reception antenna that receives a reflected wave reflected by the object;
A reception processing unit that inputs a reception signal from the reception antenna and takes a correlation with the transmission signal and converts it into a baseband signal;
An amplifier for inputting and amplifying the baseband signal, an A / D converter for converting the output signal of the amplifier into a digital signal, and information on the object by inputting the digital signal from the A / D converter A baseband unit having a digital signal processing unit for detecting, a control unit for controlling the transmission wave generation unit and the reception processing unit, and a storage unit,
When the noise generated by the operation of the first cut-out unit is α and the noise generated by the operation of the second cut-out unit is β, the digital signal processing unit generates a replica signal represented by (α + β). Replica signal acquisition means to create, and transmission power calculation means for calculating the transmission power of the transmission signal by inputting the replica signal from the replica signal acquisition means,
The replica signal acquisition means is input to the digital signal processing unit when the first cutout unit is turned on and the second cutout unit is turned off to perform a radar reception operation without emitting a transmission radio wave. A signal and a signal input to the digital signal processing unit when the first clipping unit is turned off and the second clipping unit is turned on to perform a radar reception operation without emitting a transmission radio wave. In addition, the first cutout unit and the second cutout unit are turned off to double the signal input to the digital signal processing unit when the radar reception operation is performed without radiating the transmission radio wave. By subtracting, the replica signal is created,
The storage unit creates and stores a correlation between the replica signal and the transmission power in advance,
The transmission power calculation means calculates the transmission power using the correlation input from the storage unit and the replica signal input from the replica signal acquisition means,
The control unit receives the transmission power from the transmission power calculation means, and repeats on-control of the first clipping unit and the second clipping unit so that the transmission power matches a predetermined target value A repetition frequency adjusting means for adjusting the on-off control of the first clipping section and the second clipping section so that the transmission power matches the target value by the repetition frequency adjusting means. Characterize.

本発明のパルスレーダ装置の他の態様は、周囲温度を測定する温度検知部をさらに備え、前記記憶部は、前記周囲温度と前記増幅器の増幅率の変化量との別の相関関係をさらに保存し、前記送信電力算出手段は、前記温度検知部から入力した前記周囲温度と前記記憶部から入力した前記別の相関関係とを用いて前記レプリカ信号を補正し、前記補正されたレプリカ信号と前記相関関係とから前記送信電力を算出することを特徴する。 Another aspect of the pulse radar apparatus of the present invention further includes a temperature detection unit that measures an ambient temperature, and the storage unit further stores another correlation between the ambient temperature and the amount of change in the amplification factor of the amplifier. The transmission power calculation means corrects the replica signal using the ambient temperature input from the temperature detection unit and the another correlation input from the storage unit, and the corrected replica signal and the The transmission power is calculated from the correlation.

本発明によれば、簡単な構成で送信電力をより確実に検出して安定に制御でき、小型化容易で低コストのパルスレーダ装置を提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide a pulse radar apparatus that can detect transmission power more reliably and stably control with a simple configuration, can be easily miniaturized, and can be manufactured at low cost.

本発明の一実施形態に係るパルスレーダ装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the pulse radar apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. レプリカ信号の一例を示す時間波形図である。It is a time waveform figure showing an example of a replica signal. 送信信号を出力する繰り返し周波数により送信電力を調整する一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example which adjusts transmission power with the repetition frequency which outputs a transmission signal. ノイズ信号が除去される前後の受信信号の一例を示す距離波形図である。It is a distance waveform diagram which shows an example of the received signal before and after a noise signal is removed.

本発明の好ましい実施の形態におけるパルスレーダ装置について、図面を参照して詳細に説明する。同一機能を有する各構成部については、図示及び説明簡略化のため、同一符号を付して示す。 A pulse radar device according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Each component having the same function is denoted by the same reference numeral for simplification of illustration and description.

（第１実施形態）
本発明の第１の実施の形態に係るパルスレーダ装置を、図１を用いて以下に説明する。図１は、本実施形態のパルスレーダ装置１００の構成を示すブロック図である。図１において、パルスレーダ装置１００は、高周波信号の送信波を生成する送信波生成部１１０と、高周波の受信信号を処理する受信処理部１２０と、受信処理部１２０から入力した低周波信号を処理するベースバンド部１３０と、電波を空間に放射するための送信アンテナ１０１と、対象物で反射された反射波を受信する受信アンテナ１０２と、を備えている。 (First embodiment)
A pulse radar apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a pulse radar device 100 according to the present embodiment. In FIG. 1, a pulse radar device 100 processes a transmission wave generation unit 110 that generates a transmission wave of a high-frequency signal, a reception processing unit 120 that processes a high-frequency reception signal, and a low-frequency signal input from the reception processing unit 120. Baseband unit 130, transmitting antenna 101 for radiating radio waves into space, and receiving antenna 102 for receiving the reflected wave reflected by the object.

送信波生成部１１０は、電磁波の送信信号の発生源である所定の高周波信号（搬送波）を発生させる発振器１１１と、発振器１１１で生成される高周波信号を所定の時間幅のパルス状の信号（パルス信号）に切出す第１ゲート部（第１の切り出し部）１１２及び第２ゲート部（第２の切り出し部）１１３と、を備えている。第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３は、発振器１１１から入力する高周波信号を、例えば１［ｎｓ］幅のパルス信号に切出す回路であり、逓倍器やスイッチを用いることができる。第１ゲート部１１２と第２ゲート部１１３の２つの信号切出し回路を用いることで、シャープに成型されたパルス信号を生成することができる。第２ゲート部１１３から出力されるパルス状の送信信号は送信アンテナ１０１に伝送され、送信アンテナ１０１から電波として空中に放射される。 The transmission wave generation unit 110 generates an oscillator 111 that generates a predetermined high-frequency signal (carrier wave) that is a generation source of an electromagnetic wave transmission signal, and a pulse-like signal (pulse) having a predetermined time width from the high-frequency signal generated by the oscillator 111. A first gate portion (first cutout portion) 112 and a second gate portion (second cutout portion) 113 cut out into (signal). The first gate unit 112 and the second gate unit 113 are circuits that cut out a high-frequency signal input from the oscillator 111 into a pulse signal having a width of 1 [ns], for example, and a multiplier or a switch can be used. By using two signal extraction circuits of the first gate unit 112 and the second gate unit 113, a sharply shaped pulse signal can be generated. The pulse-shaped transmission signal output from the second gate unit 113 is transmitted to the transmission antenna 101 and radiated from the transmission antenna 101 into the air as a radio wave.

受信処理部１２０は、受信アンテナ１０２で受信された受信信号を入力して送信信号との時間的な相関をとる相関器１２１と、相関器１２１から入力した信号を発振器１１１から入力した搬送波でダウンコンバートするＩＱミキサ部１２２とを備えている。ＩＱミキサ部１２２は、ダウンコンバートしたベースバンド信号をベースバンド部１３０に出力する。 The reception processing unit 120 receives a reception signal received by the reception antenna 102 and correlates it with a transmission signal, and correlates the signal input from the correlator 121 with a carrier wave input from the oscillator 111. And an IQ mixer unit 122 for conversion. The IQ mixer unit 122 outputs the down-converted baseband signal to the baseband unit 130.

ベースバンド部１３０は、ＩＱミキサ部１２２から入力したベースバンド信号を所定のレベルまで増幅する増幅器１３１と、増幅器１３１で増幅された信号を入力してディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部１３２と、Ａ／Ｄ変換部１３２からディジタル信号を入力して対象物の情報を算出する演算処理部１３３と、パルスレーダ装置１００の動作を制御する制御部１３４と、記憶部１３５とを備えている。制御部１３４は、高周波部品である第１ゲート部１１２、第２ゲート部１１３、及び相関器１２１のそれぞれの電源をオン／オフ制御している。制御部１３４で生成される制御信号は、１［ｎｓ］幅の信号である。 The baseband unit 130 includes an amplifier 131 that amplifies the baseband signal input from the IQ mixer unit 122 to a predetermined level, an A / D conversion unit 132 that receives the signal amplified by the amplifier 131 and converts the signal into a digital signal. , An arithmetic processing unit 133 that calculates a target information by inputting a digital signal from the A / D conversion unit 132, a control unit 134 that controls the operation of the pulse radar device 100, and a storage unit 135. The control unit 134 performs on / off control of the power sources of the first gate unit 112, the second gate unit 113, and the correlator 121, which are high-frequency components. The control signal generated by the control unit 134 is a signal having a width of 1 [ns].

本実施形態のパルスレーダ装置１００を用いて対象物情報を検出する方法を、図１を用いて以下に説明する。図１では、制御部１３４から第１ゲート部１１２に出力される制御信号を伝送する制御線をａと、制御部１３４から第２ゲート部１１３に出力される制御信号を伝送する制御線をｂとし、制御部１３４から相関器１２１に出力される制御信号を伝送する制御線をｃとしている。制御線ａ、ｂ、ｃを伝送する制御信号は、高周波部品である第１ゲート部１１２、第２ゲート部１１３及び相関器１２１の電源をそれぞれオン／オフ制御する。 A method for detecting object information using the pulse radar device 100 of the present embodiment will be described below with reference to FIG. In FIG. 1, a control line for transmitting a control signal output from the control unit 134 to the first gate unit 112 is a, and a control line for transmitting a control signal output from the control unit 134 to the second gate unit 113 is b. The control line for transmitting the control signal output from the control unit 134 to the correlator 121 is c. Control signals transmitted through the control lines a, b, and c turn on / off the power supplies of the first gate unit 112, the second gate unit 113, and the correlator 121, which are high-frequency components.

パルスレーダ装置１００では、制御部１３４から適切なタイミングで制御線ａ、ｂを介して制御信号が第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３に出力されることで、第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３のそれぞれの電源が略１［ｎｓ］の間投入される。これにより、発振器１１１で生成された搬送波が１［ｎｓ］のパルス幅に切り出される。これにより、所定周波数の搬送波による１［ｎｓ］幅パルスの送信信号が生成され、これが送信アンテナ１０１に送出されて電波として空中に放射される。放射された電波は、対象物で反射され、受信アンテナ１０２で受信される。 In the pulse radar device 100, the control signal is output from the control unit 134 to the first gate unit 112 and the second gate unit 113 via the control lines a and b at appropriate timing, so that the first gate unit 112 and the second gate unit 113 are output. Each power source of the two gate portions 113 is turned on for approximately 1 [ns]. As a result, the carrier wave generated by the oscillator 111 is cut out to a pulse width of 1 [ns]. As a result, a 1 [ns] -width pulse transmission signal using a carrier wave having a predetermined frequency is generated, and is transmitted to the transmission antenna 101 to be radiated into the air as a radio wave. The emitted radio wave is reflected by the object and received by the receiving antenna 102.

受信アンテナ１０２で受信された受信信号は、所定のタイミングで制御部１３４から制御線ｃを介して相関器１２１に制御信号が出力されると、相関器１２１の電源が投入されて送信信号との相関がとられる。相関器１２１から出力される信号は、ＩＱミキサ部１２２で複素ベースバンド信号にダウンコンバートされる。ＩＱミキサ部１２２でダウンコンバートされた複素ベースバンド信号は、ベースバンド部１３０の増幅器１３１に入力される。 When the control signal is output from the control unit 134 to the correlator 121 via the control line c at a predetermined timing, the reception signal received by the reception antenna 102 is turned on and the correlation signal is turned on. Correlation is taken. The signal output from the correlator 121 is down-converted into a complex baseband signal by the IQ mixer unit 122. The complex baseband signal down-converted by the IQ mixer unit 122 is input to the amplifier 131 of the baseband unit 130.

ＩＱミキサ部１２２から入力されたベースバンド信号は増幅器１３１で増幅され、その後Ａ／Ｄ変換部１３２に入力されてディジタル信号に変換される。このディジタル信号は、演算処理部１３３に入力されて複素信号処理（フーリエ変換）がなされ、対象物までの距離及び／または角度及び／または相対速度といった対象物情報が算出される。 The baseband signal input from the IQ mixer unit 122 is amplified by the amplifier 131 and then input to the A / D conversion unit 132 to be converted into a digital signal. This digital signal is input to the arithmetic processing unit 133 and subjected to complex signal processing (Fourier transform), and object information such as distance to the object and / or angle and / or relative velocity is calculated.

上記のように動作するパルスレーダ装置１００では、高周波信号を１［ｎｓ］程度の時間幅のパルス信号に切り出す第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３として、ＨＥＭＴ（High Electron Mobility Transistor）などのＦＥＴ素子が用いられる。ＦＥＴ素子は、周囲温度の変化や時間経過等とともに利得が変化する。その結果、送信信号の送信電力も周囲温度や時間経過によって変化することになる。 In the pulse radar device 100 that operates as described above, a HEMT (High Electron Mobility Transistor) or the like is used as the first gate unit 112 and the second gate unit 113 that cut out a high-frequency signal into a pulse signal having a time width of about 1 [ns]. An FET element is used. The gain of the FET element changes with changes in ambient temperature, time, and the like. As a result, the transmission power of the transmission signal also changes with the ambient temperature and time.

送信信号の送信電力に関しては、放射電力密度に対する規則が定められており、所定の規定値を超えないように制御する必要がある。送信電力の制御を行うためには、これを検出するための手段が必要となる。発明者等は、送信信号の生成時に発生するノイズの振幅レベルが、送信信号の送信電力と相関があることを見出した。そこで、本実施形態のパルスレーダ装置１００では、送信信号の生成時に発生するノイズのデータから送信信号の送信電力を検出できるようにしている。ノイズデータを用いて送信信号の送信電力を検出する方法を、以下に詳細に説明する。 With respect to the transmission power of the transmission signal, a rule for the radiated power density is established, and it is necessary to control so as not to exceed a predetermined specified value. In order to control the transmission power, a means for detecting this is required. The inventors have found that the amplitude level of noise generated when a transmission signal is generated is correlated with the transmission power of the transmission signal. Therefore, in the pulse radar device 100 according to the present embodiment, the transmission power of the transmission signal can be detected from data of noise generated when the transmission signal is generated. A method for detecting transmission power of a transmission signal using noise data will be described in detail below.

発振器１１１から入力した高周波信号を高周波信号を１［ｎｓ］程度の時間幅のパルス信号に切り出すために、第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３をオン／オフ制御したとき、干渉ノイズが発生して受信処理部１２０に回り込み、受信信号を伝送する信号線に混入して演算処理部１３３まで伝送される。この干渉ノイズは、その振幅の大きさが送信信号の送信電力と所定の相関関係を有している。 Interference noise occurs when the first gate unit 112 and the second gate unit 113 are controlled to be turned on / off in order to cut out the high-frequency signal input from the oscillator 111 into a pulse signal having a time width of about 1 [ns]. Then, it goes around to the reception processing unit 120, is mixed in a signal line for transmitting the reception signal, and is transmitted to the arithmetic processing unit 133. The amplitude of the interference noise has a predetermined correlation with the transmission power of the transmission signal.

そこで、本実施形態では、この干渉ノイズのレプリカ信号（レプリカ信号Ａとする）を事前に作成するとともに、レプリカ信号Ａと送信電力との相関関係を求めておいて記憶部１３５に保存しておく。レプリカ信号Ａと送信電力との相関関係は、例えばテーブル形式で持たせることができる。以下では、説明簡単のために、レプリカ信号Ａと送信電力との相関関係をテーブルＴ１で持たせるものとする。パルスレーダ装置１００を稼働させているときは、干渉ノイズのレプリカ信号Ａを適宜取得し、取得したレプリカ信号Ａに対応する送信電力をテーブルＴ１から算出する。そして、算出した送信電力が所定のレベルとなるように送信波生成部１１０を制御する。 Therefore, in the present embodiment, a replica signal of this interference noise (referred to as replica signal A) is created in advance, and a correlation between the replica signal A and transmission power is obtained and stored in the storage unit 135. . The correlation between the replica signal A and the transmission power can be given in a table format, for example. In the following, for simplicity of explanation, it is assumed that the table T1 has a correlation between the replica signal A and the transmission power. When the pulse radar apparatus 100 is in operation, the replica signal A of interference noise is appropriately acquired, and the transmission power corresponding to the acquired replica signal A is calculated from the table T1. Then, the transmission wave generation unit 110 is controlled so that the calculated transmission power becomes a predetermined level.

つぎに、第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３のオン／オフ制御に伴って、演算処理部１３３まで伝送される干渉ノイズのデータからレプリカ信号Ａを作成する方法を説明する。以下では、パルスレーダ装置１００を動作させたときの、第１ゲート部１１２のオン制御に伴う干渉ノイズをα、第２ゲート部１１３のオン制御に伴う干渉ノイズをβ、及びその他の干渉ノイズをγ、とする。このとき、レプリカ信号Ａは（α＋β）で表される。 Next, a method of creating the replica signal A from interference noise data transmitted to the arithmetic processing unit 133 in accordance with the on / off control of the first gate unit 112 and the second gate unit 113 will be described. Hereinafter, when the pulse radar apparatus 100 is operated, interference noise associated with the on control of the first gate unit 112 is represented by α, interference noise associated with the on control of the second gate unit 113 represented by β, and other interference noises. Let γ. At this time, the replica signal A is represented by (α + β).

干渉ノイズのレプリカ信号Ａを取得するとき、送信アンテナ１０１から送信電波を空中に放射してしまうと、何らかの対象物で送信電波が反射されて受信アンテナ１０２で受信されることになる。その結果、受信信号と干渉ノイズが混在してレプリカ信号を正確に作成できなくなるおそれがある。そこで、レプリカ信号Ａを取得するときは、送信アンテナ１０１から送信電波が放射されないようにする。 When the interference noise replica signal A is acquired, if the transmission radio wave is radiated from the transmission antenna 101 into the air, the transmission radio wave is reflected by some object and received by the reception antenna 102. As a result, there is a possibility that the replica signal cannot be accurately created due to a mixture of the received signal and interference noise. Therefore, when acquiring the replica signal A, the transmission radio wave is prevented from being radiated from the transmission antenna 101.

送信波生成部１１０では、第１ゲート部１１２と第２ゲート部１１３がともに電源オンにされたときにパルス信号が送信アンテナ１０１に出力される構成となっている。これより、制御部１３４から第１ゲート部１１２と第２ゲート部１１３の少なくともいずれか一方に制御信号を出力せずにパルスレーダ装置１００を動作させることで、送信アンテナ１０１から送信電波が放射されないようにすることができる。 The transmission wave generation unit 110 is configured to output a pulse signal to the transmission antenna 101 when both the first gate unit 112 and the second gate unit 113 are turned on. Accordingly, the transmission radio wave is not radiated from the transmission antenna 101 by operating the pulse radar device 100 without outputting a control signal from the control unit 134 to at least one of the first gate unit 112 and the second gate unit 113. Can be.

まず、制御部１３４から制御線ａを経由して第１ゲート部１１２に出力される制御信号のみをオフにしてパルスレーダ装置１００を動作させる。このとき、第１ゲート部１１２の電源はオフのままであることから、パルス信号が送信アンテナ１０１に出力されず、送信アンテナ１０１から送信電波が放射されることはない。これにより、ディジタル信号処理部１３２には、第２ゲート部１１３のオン制御に伴う干渉ノイズβとそれ以外のパルスレーダ装置１００の動作に伴う干渉ノイズγとを合成したノイズ信号（β＋γ）が入力される。ノイズ信号（β＋γ）は、記憶部１３５に保存される。 First, the pulse radar device 100 is operated by turning off only the control signal output from the control unit 134 to the first gate unit 112 via the control line a. At this time, since the power supply of the first gate unit 112 remains off, a pulse signal is not output to the transmission antenna 101 and no transmission radio wave is radiated from the transmission antenna 101. As a result, the digital signal processing unit 132 receives a noise signal (β + γ) obtained by synthesizing the interference noise β associated with the ON control of the second gate unit 113 and the interference noise γ associated with the operation of the other pulse radar device 100. Is done. The noise signal (β + γ) is stored in the storage unit 135.

つぎに、制御部１３４から制御線ｂを経由して第２ゲート部１１３に出力される制御信号のみをオフにしてパルスレーダ装置１００を動作させる。このとき、第２ゲート部１１３の電源はオフのままであることから、パルス信号が送信アンテナ１０１に出力されず、送信アンテナ１０１から送信電波が放射されることはない。これにより、ディジタル信号処理部１３２には、第１ゲート部１１２のオン制御に伴う干渉ノイズαとそれ以外の干渉ノイズγとを合成したノイズ信号（α＋γ）が入力される。ノイズ信号（α＋γ）は、記憶部１３５に保存される。 Next, the pulse radar apparatus 100 is operated by turning off only the control signal output from the control unit 134 to the second gate unit 113 via the control line b. At this time, since the power supply of the second gate unit 113 remains off, no pulse signal is output to the transmission antenna 101, and no transmission radio wave is radiated from the transmission antenna 101. As a result, a noise signal (α + γ) obtained by synthesizing the interference noise α accompanying the on-control of the first gate unit 112 and the other interference noise γ is input to the digital signal processing unit 132. The noise signal (α + γ) is stored in the storage unit 135.

さらに、制御部１３４から制御線ａ、ｂを経由して第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３に出力される制御信号をいずれもオフにしてパルスレーダ装置１００を動作させる。このときもパルス信号が送信アンテナ１０１に出力されず、送信アンテナ１０１から送信電波が放射されることはない。これにより、ディジタル信号処理部１３２には、干渉ノイズγのみが入力される。ノイズ信号γも、記憶部１３５に保存される。 Furthermore, the pulse radar apparatus 100 is operated by turning off both control signals output from the control unit 134 to the first gate unit 112 and the second gate unit 113 via the control lines a and b. At this time, the pulse signal is not output to the transmission antenna 101, and no transmission radio wave is radiated from the transmission antenna 101. As a result, only the interference noise γ is input to the digital signal processing unit 132. The noise signal γ is also stored in the storage unit 135.

上記の処理により、記憶部１３５にはノイズ信号（β＋γ）、（α＋γ）及びγが保存されている。レプリカ信号Ａは（α＋β）で表されることから、記憶部１３５に記憶されたノイズ信号（β＋γ）、（α＋γ）及びγを用いて、次式より算出できる。
α＋β＝（β＋γ）＋（α＋γ）−２γ
レプリカ信号（α＋β）の時間波形の一例を図２に示す。横軸は、送信波生成部１１０を動作させてからの経過時間を示しており、縦軸は、レプリカ信号Ａの振幅（電圧）示している。レプリカ信号Ａは、第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３をオン制御した直後に大きな振幅を有している。 Through the above processing, noise signals (β + γ), (α + γ), and γ are stored in the storage unit 135. Since the replica signal A is represented by (α + β), it can be calculated from the following equation using the noise signals (β + γ), (α + γ), and γ stored in the storage unit 135.
α + β = (β + γ) + (α + γ) -2γ
An example of the time waveform of the replica signal (α + β) is shown in FIG. The horizontal axis indicates the elapsed time since the transmission wave generator 110 is operated, and the vertical axis indicates the amplitude (voltage) of the replica signal A. The replica signal A has a large amplitude immediately after the first gate unit 112 and the second gate unit 113 are turned on.

パルスレーダ装置１００のベースバンド部１３０には、受信処理部１２０から入力するベースバンド信号を増幅させるために、増幅器１３１が設けられている。上記のようにして取得されるノイズ信号α、β、γ及びレプリカ信号Ａも、増幅器１３１で増幅された信号をもとに演算処理部１３３で算出されたものである。 The baseband unit 130 of the pulse radar apparatus 100 is provided with an amplifier 131 for amplifying the baseband signal input from the reception processing unit 120. The noise signals α, β, γ and the replica signal A acquired as described above are also calculated by the arithmetic processing unit 133 based on the signal amplified by the amplifier 131.

増幅器１３１もまた、周囲温度や時間経過等の影響を受けて利得が変化する。そのため、レプリカ信号Ａも増幅器１３１の利得の変化の影響を受けている。そこで、増幅器１３１がレプリカ信号Ａに与える影響を補償するために、パルスレーダ装置１００内の周囲温度を検知する温度検知部１４０を設ける。また、周囲温度と経過時間に対する増幅器１３１の増幅率の変化量をあらかじめ求めておく（別の相関関係）。以下では、一例としてこの別の相関関係をテーブルの形式で持たせるものとし、テーブルＴ２で表すものとする。テーブルＴ２は、あらかじめ記憶部１３５に保存されている。 The gain of the amplifier 131 also changes due to the influence of the ambient temperature and the passage of time. Therefore, the replica signal A is also affected by the gain change of the amplifier 131. In order to compensate for the influence of the amplifier 131 on the replica signal A, a temperature detection unit 140 that detects the ambient temperature in the pulse radar device 100 is provided. Further, the amount of change in the amplification factor of the amplifier 131 with respect to the ambient temperature and the elapsed time is obtained in advance (another correlation). In the following, it is assumed that this another correlation is given in the form of a table as an example, and is represented by a table T2. The table T2 is stored in the storage unit 135 in advance.

レプリカ信号Ａを用いて送信電力の変動を検出し、それをもとに送信電力を一定に制御するようにした本実施形態のパルスレーダ装置１００の詳細な構成を、図１を用いて説明する。パルスレーダ装置１００は、レプリカ信号Ａを取得するためのレプリカ信号取得手段１３３ａと、レプリカ信号Ａ及び温度検知部１４０から入力した周囲温度とから送信電力の現在値を算出する送信電力算出手段１３３ｂと、をディジタル信号処理部１３３に有している。また、制御部１３４は、送信電力算出手段１３３ｂから送信電力の現在値を入力し、送信電力を所定の目標値に一致させるために送信信号の繰返し周波数を調整する繰返し周波数調整手段１３４ａを有している。 A detailed configuration of the pulse radar apparatus 100 according to the present embodiment in which the fluctuation of the transmission power is detected using the replica signal A and the transmission power is controlled based on the fluctuation will be described with reference to FIG. . The pulse radar apparatus 100 includes a replica signal acquisition unit 133a for acquiring the replica signal A, and a transmission power calculation unit 133b that calculates a current value of transmission power from the replica signal A and the ambient temperature input from the temperature detection unit 140. Are included in the digital signal processing unit 133. In addition, the control unit 134 includes a repetition frequency adjusting unit 134a that inputs the current value of the transmission power from the transmission power calculation unit 133b and adjusts the repetition frequency of the transmission signal in order to match the transmission power with a predetermined target value. ing.

レプリカ信号取得手段１３３ａは、上記説明の方法により所定のタイミングでレプリカ信号Ａを取得する。パルスレーダ装置１００は、対象物情報を取得するために周期的にパルス信号を放射して受信信号の処理を行っているが、レプリカ信号Ａを取得するタイミングとして、パルス信号の放射から次のパルス信号の放射までの間とすることができる。レプリカ信号Ａの取得は、パルス信号の放射と次の放射との間で周期的に行わせてもよいし、一定の時間が経過した後に行わせるようにしてもよい。 The replica signal acquisition unit 133a acquires the replica signal A at a predetermined timing by the method described above. The pulse radar apparatus 100 periodically radiates a pulse signal to process the received signal in order to acquire the object information. The timing of acquiring the replica signal A is the next pulse from the emission of the pulse signal. It can be up to signal emission. The acquisition of the replica signal A may be performed periodically between the radiation of the pulse signal and the next radiation, or may be performed after a certain time has elapsed.

送信電力算出手段１３３ｂは、レプリカ信号取得手段１３３ａからレプリカ信号Ａを入力するとともに、温度検知部１４０から周囲温度を入力する。そして、記憶部１３５に保存されているテーブルＴ２を用いて、まずレプリカ信号Ａから周囲温度と経過時間による増幅器１３１の増幅率の変化量の影響を取り除く。以下では、これを補正後のレプリカ信号Ａとする。経過時間は、第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３に用いられているＦＥＴ素子、増幅器等の劣化を知るための目安とするものであり、第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３が製造されてから現在までの積算起動時間に相当するものである。この経過時間は、例えば送信電力算出手段１３３ｂにおいて、記憶部１３５に記憶させているそれまでの経過時間を逐次更新して再び記憶部１３５に保存しておく。 The transmission power calculation means 133b receives the replica signal A from the replica signal acquisition means 133a and the ambient temperature from the temperature detection unit 140. Then, using the table T2 stored in the storage unit 135, first, the influence of the change amount of the amplification factor of the amplifier 131 due to the ambient temperature and the elapsed time is removed from the replica signal A. Hereinafter, this is referred to as a corrected replica signal A. The elapsed time is a measure for knowing the deterioration of the FET elements, amplifiers, etc. used in the first gate part 112 and the second gate part 113, and the first gate part 112 and the second gate part 113 are This corresponds to the accumulated startup time from manufacture to the present. For example, in the transmission power calculation unit 133b, the elapsed time is sequentially updated in the elapsed time stored in the storage unit 135 and stored in the storage unit 135 again.

つぎに、記憶部１３５からテーブルＴ１を読み出し、これを用いて補正後のレプリカ信号Ａに対応する送信電力を算出する。算出された送信電力が、送信波生成部１１０で生成される送信信号の送信電力の現在値となる。送信電力の現在値は、制御部１３４の繰返し周波数調整手段１３４ａに出力される。 Next, the table T1 is read from the storage unit 135, and the transmission power corresponding to the corrected replica signal A is calculated using the table T1. The calculated transmission power is the current value of the transmission power of the transmission signal generated by the transmission wave generation unit 110. The current value of the transmission power is output to the repetition frequency adjusting unit 134a of the control unit 134.

繰返し周波数調整手段１３４ａは、送信電力算出手段１３３ｂから送信電力の現在値を入力すると、これを送信電力の設定値（目標値）と比較して送信電力を設定値に一致させるように、送信信号の繰返し周波数を調整する。繰返し周波数調整手段１３４ａにより送信電力を調整する一例を図３に示す。図３（ａ）は基準の繰り返し周波数で送信信号（符号Ｓで示す）が出力される状態を示す。繰返し周波数調整手段１３４ａで送信電力の現在値が設定値より高いと判定されると、送信信号の繰返し周波数が図３（ｂ）に示すように小さく（周期を長く）される。これにより、送信電力の平均出力密度が低減されて規定値以下に維持される。 When the repetition frequency adjustment unit 134a receives the current value of the transmission power from the transmission power calculation unit 133b, the repetition frequency adjustment unit 134a compares the transmission power with a set value (target value) of the transmission power so that the transmission power matches the set value. Adjust the repetition frequency of. An example of adjusting the transmission power by the repetition frequency adjusting means 134a is shown in FIG. FIG. 3A shows a state in which a transmission signal (indicated by symbol S) is output at a reference repetition frequency. If the repetition frequency adjusting means 134a determines that the current value of the transmission power is higher than the set value, the repetition frequency of the transmission signal is decreased (the period is increased) as shown in FIG. Thereby, the average output density of transmission power is reduced and maintained below a specified value.

送信電力を調整する方法として、送信電力の現在値に対応させて第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３をオン制御するための制御信号の制御電圧を調整する方法がある。しかし、レプリカ信号Ａが第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３をオン制御したときに発生する干渉ノイズからなることから、上記の制御信号の制御電圧を調整するとレプリカ信号Ａもその影響を受けて変化してしまう。その結果、レプリカ信号Ａを用いて送信電力の現在値を算出する方法が複雑になってしまう。 As a method of adjusting the transmission power, there is a method of adjusting the control voltage of the control signal for turning on the first gate unit 112 and the second gate unit 113 in correspondence with the current value of the transmission power. However, since the replica signal A includes interference noise generated when the first gate unit 112 and the second gate unit 113 are turned on, the replica signal A is also affected by adjusting the control voltage of the control signal. Will change. As a result, the method of calculating the current value of the transmission power using the replica signal A becomes complicated.

また、送信電力を調整する別の方法として、第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３をオン制御する制御信号のパルス幅を調整する方法がある。しかし、制御信号のパルス幅を変更すると送信信号の波形が変化することから、レプリカ信号Ａの波形形状も変化してしまう。その結果、レプリカ信号Ａを用いて送信電力の現在値を算出する方法がやはり複雑になってしまう。 As another method of adjusting the transmission power, there is a method of adjusting the pulse width of a control signal for controlling the first gate unit 112 and the second gate unit 113 to be turned on. However, if the pulse width of the control signal is changed, the waveform of the transmission signal changes, and the waveform shape of the replica signal A also changes. As a result, the method of calculating the current value of the transmission power using the replica signal A is also complicated.

これに対し、送信信号の繰返し周波数を調整することで送信電力を調整する方法では、レプリカ信号Ａの振幅や波形に影響することなく送信電力を調整することができる。本実施形態のパルスレーダ装置１００では、送信信号の繰返し周波数を調整して送信電力を調整するようにしたことで、テーブルＴ１及びＴ２を用いて送信電力の現在値を容易に算出できるようにしている。 In contrast, in the method of adjusting the transmission power by adjusting the repetition frequency of the transmission signal, the transmission power can be adjusted without affecting the amplitude or waveform of the replica signal A. In the pulse radar device 100 of the present embodiment, the transmission power is adjusted by adjusting the repetition frequency of the transmission signal, so that the current value of the transmission power can be easily calculated using the tables T1 and T2. Yes.

上記のように構成された本実施形態のパルスレーダ装置１００では、レプリカ信号Ａを用いて送信信号の現在値を高精度に算出できることから、簡単な構成で送信電力をより確実に検出して安定に制御でき、小型化容易で低コストのパルスレーダ装置を提供することが可能となる。 In the pulse radar device 100 of the present embodiment configured as described above, since the current value of the transmission signal can be calculated with high accuracy using the replica signal A, the transmission power can be more reliably detected and stabilized with a simple configuration. Therefore, it is possible to provide a pulse radar device that can be easily controlled and is low in size and low in cost.

上記では、レプリカ信号Ａを算出する方法を説明したが、同様にして受信信号に含まれるノイズ信号を求めることができる。受信アンテナ１０２で受信された受信信号は、対象物で反射されてきたレベルの低い信号であり、増幅器１３１で増幅されるまでは非常にレベルの低い信号である。これに対し、制御線ａ、ｂ、ｃを流れる制御信号は、第１ゲート部１１２、第２ゲート部１１３、相関器１２１をオン／オフ制御させるための信号であり、受信信号に比較して相対的に非常に高いレベルの信号となっている。そのため、オン／オフ制御により発生するノイズが受信処理部１２０の回路に回り込むと、受信信号と同程度の信号レベルとなり、対象物情報の検知に大きな影響を及ぼす。 Although the method for calculating the replica signal A has been described above, a noise signal included in the received signal can be similarly obtained. The received signal received by the receiving antenna 102 is a low-level signal reflected by the object, and is a very low-level signal until it is amplified by the amplifier 131. On the other hand, the control signals that flow through the control lines a, b, and c are signals for on / off control of the first gate unit 112, the second gate unit 113, and the correlator 121, compared with the received signal. The signal is relatively high. For this reason, when noise generated by the on / off control wraps around the circuit of the reception processing unit 120, the signal level becomes the same as that of the reception signal, which greatly affects detection of the object information.

そこで、受信信号からノイズ信号を除去して対象物情報を検知するのが好ましい。受信信号には、第１ゲート部１１２及び第２ゲート部１１３をオン制御したときのノイズ信号（α＋β）、すなわちレプリカ信号Ａと、その他のノイズ信号γのすべてが含まれている。受信信号にノイズ信号が重畳された信号の一例を図４（ａ）に示す。図４（ａ）において、符号１０は受信信号を示しており、これにノイズ信号α、β、γが重畳されている。 Therefore, it is preferable to detect the object information by removing the noise signal from the received signal. The received signal includes the noise signal (α + β) when the first gate unit 112 and the second gate unit 113 are turned on, that is, the replica signal A and all other noise signals γ. An example of a signal in which a noise signal is superimposed on the received signal is shown in FIG. In FIG. 4A, reference numeral 10 indicates a received signal, and noise signals α, β, and γ are superimposed on the received signal.

受信信号に含まれているノイズ信号（α＋β＋γ）は、次式を用いて算出することができる。
α＋β＋γ＝（β＋γ）＋（α＋γ）−γ
上式で算出されるノイズ信号（α＋β＋γ）を受信信号から除去することで、対象物情報を高精度に算出することができる。ノイズ信号α、β、γが除去されたのちの受信信号１０を図４（ｂ）に示す。 The noise signal (α + β + γ) included in the received signal can be calculated using the following equation.
α + β + γ = (β + γ) + (α + γ) −γ
By removing the noise signal (α + β + γ) calculated by the above equation from the received signal, the object information can be calculated with high accuracy. FIG. 4B shows the reception signal 10 after the noise signals α, β, and γ are removed.

なお、本実施の形態における記述は、本発明に係るパルスレーダ装置の一例を示すものであり、これに限定されるものではない。本実施の形態におけるパルスレーダ装置の細部構成及び詳細な動作などに関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 Note that the description in the present embodiment shows an example of the pulse radar apparatus according to the present invention, and the present invention is not limited to this. The detailed configuration and detailed operation of the pulse radar device according to the present embodiment can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.

１００パルスレーダ装置
１０１送信アンテナ
１０２受信アンテナ
１１０送信波生成部
１１１発振器
１１２第１ゲート部
１１３第２ゲート部
１２０受信処理部
１２１相関器
１２２ＩＱミキサ部
１３０ベースバンド部
１３１増幅器
１３２Ａ／Ｄ変換部
１３３演算処理部
１３３ａレプリカ信号取得手段
１３３ｂ送信電力算出手段
１３４制御部
１３４ａ繰返し周波数調整手段
１３５記憶部
１４０温度検知部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Pulse radar apparatus 101 Transmission antenna 102 Reception antenna 110 Transmission wave generation part 111 Oscillator 112 1st gate part 113 2nd gate part 120 Reception processing part 121 Correlator 122 IQ mixer part 130 Baseband part 131 Amplifier 132 A / D conversion part 133 Arithmetic processing unit 133a Replica signal acquisition unit 133b Transmission power calculation unit 134 Control unit 134a Repetitive frequency adjustment unit 135 Storage unit 140 Temperature detection unit

Claims

An oscillator that generates a carrier wave of a predetermined frequency; a first cutout unit that cuts out the carrier wave in a pulse shape; A transmission wave generator having a cutout unit;
A transmission antenna that inputs the transmission signal from the transmission wave generator and radiates it as a radio wave into space;
A receiving antenna that receives a reflected wave in which the radio wave is reflected by an object;
A reception processing unit that inputs a reception signal from the reception antenna and takes a correlation with the transmission signal and converts it into a baseband signal;
An amplifier for inputting and amplifying the baseband signal, an A / D converter for converting the output signal of the amplifier into a digital signal, and information on the object by inputting the digital signal from the A / D converter A baseband unit having a digital signal processing unit for detecting, a control unit for controlling the transmission wave generation unit and the reception processing unit, and a storage unit,
When the noise generated by the operation of the first cut-out unit is α and the noise generated by the operation of the second cut-out unit is β, the digital signal processing unit generates a replica signal represented by (α + β). Replica signal acquisition means to create, and transmission power calculation means for calculating the transmission power of the transmission signal by inputting the replica signal from the replica signal acquisition means,
The replica signal acquisition means is input to the digital signal processing unit when the first cutout unit is turned on and the second cutout unit is turned off to perform a radar reception operation without emitting a transmission radio wave. A signal and a signal input to the digital signal processing unit when the first clipping unit is turned off and the second clipping unit is turned on to perform a radar reception operation without emitting a transmission radio wave. In addition, the first cutout unit and the second cutout unit are turned off to double the signal input to the digital signal processing unit when the radar reception operation is performed without radiating the transmission radio wave. By subtracting, the replica signal is created,
The storage unit creates and stores a correlation between the replica signal and the transmission power in advance,
The transmission power calculation means calculates the transmission power using the correlation input from the storage unit and the replica signal input from the replica signal acquisition means,
The control unit receives the transmission power from the transmission power calculation means, and repeats on-control of the first clipping unit and the second clipping unit so that the transmission power matches a predetermined target value A repetition frequency adjusting means for adjusting the on-off control of the first clipping section and the second clipping section so that the transmission power matches the target value by the repetition frequency adjusting means. A characteristic pulse radar device.

It is further equipped with a temperature detector that measures the ambient temperature,
The storage unit further stores another correlation between the ambient temperature and the amount of change in the amplification factor of the amplifier,
The transmission power calculation means corrects the replica signal using the ambient temperature input from the temperature detection unit and the another correlation input from the storage unit, and the corrected replica signal and the correlation The pulse radar apparatus according to claim 1, wherein the transmission power is calculated from