JP5888371B2 - Oscillating dynamometer system and control method thereof - Google Patents

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Description

本発明は、揺動式ダイナモメータシステム及びその制御方法に関する。   The present invention relates to an oscillating dynamometer system and a control method thereof.

車両や車両のエンジン等の性能を測定する試験装置として、シャシダイナモメータシステムやエンジンダイナモメータシステムが知られている。これらダイナモメータシステムには、車両やエンジンに与える負荷を発生するダイナモメータとして、いわゆる揺動機構を備えたものが用いられる場合がある。以下では、このような揺動式のダイナモメータを用いた試験装置を特に揺動式ダイナモメータシステムという。揺動式のダイナモメータでは、ロータを回転可能に支持するステータは、設置面に対して固定されておらず例えば油圧によって浮揚するように支持されており、設置面に対して揺動する。   Chassis dynamometer systems and engine dynamometer systems are known as test devices for measuring the performance of vehicles and vehicle engines. In these dynamometer systems, a dynamometer that generates a load applied to a vehicle or an engine may be used that includes a so-called swing mechanism. Hereinafter, a test apparatus using such a rocking dynamometer is particularly referred to as a rocking dynamometer system. In the oscillating dynamometer, the stator that rotatably supports the rotor is not fixed to the installation surface, but is supported so as to be floated by, for example, hydraulic pressure, and oscillates with respect to the installation surface.

以上のような揺動式ダイナモメータシステムでは、その制御及び計測に係るトルクを検出するためのセンサとして、ステータから延びるトルクアームに設けられたロードセルが用いられる。ダイナモメータのトルク制御器は、速度検出器によって検出されるロータの速度を用いて、ロードセルによって検出されるトルクが予め定められたトルク指令になるようにインバータのベクトル制御を行う（特許文献１、２参照）。   In the oscillating dynamometer system as described above, a load cell provided on a torque arm extending from the stator is used as a sensor for detecting torque related to control and measurement. The torque controller of the dynamometer performs vector control of the inverter using the rotor speed detected by the speed detector so that the torque detected by the load cell becomes a predetermined torque command (Patent Document 1, 2).

特開２０１３−１４８４８５号公報JP 2013-148485 A 特開２０１３−２４６１５２号公報JP 2013-246152 A

ところでベクトル制御では、ステータの回転周波数に対するロータの回転周波数の遅れに相当する「滑り」を把握する必要がある。このような滑りを正確に把握するためには、トルク制御器では、揺動するステータを基準としたロータの速度を把握する必要がある。一方、上述の速度検出器は、構造上の理由から、設置面に対して静止するように設けざるを得ない場合が多い。換言すれば、従来の速度検出器では、ステータを基準とした速度を検出することができず、設置面を基準とした速度しか検出することができない。このため、従来の揺動式ダイナモメータシステムでは、ダイナモメータの滑りを正確に把握することができず、高精度のトルク制御に支障が生じる。これは、アームの剛性が低くなるほど顕著になる。   By the way, in vector control, it is necessary to grasp “slip” corresponding to a delay in the rotational frequency of the rotor with respect to the rotational frequency of the stator. In order to accurately grasp such slip, the torque controller needs to grasp the rotor speed based on the swinging stator. On the other hand, the speed detector described above often has to be provided to be stationary with respect to the installation surface for structural reasons. In other words, the conventional speed detector cannot detect the speed based on the stator, and can detect only the speed based on the installation surface. For this reason, in the conventional oscillating dynamometer system, the slip of the dynamometer cannot be accurately grasped, resulting in hindrance to highly accurate torque control. This becomes more prominent as the arm stiffness decreases.

本発明は、ダイナモメータの設置面を基準としたロータの速度を検出する速度検出器を用いながら、高精度のトルク制御が可能な揺動式ダイナモメータシステム及びその制御方法を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide an oscillating dynamometer system capable of high-accuracy torque control while using a speed detector that detects the speed of a rotor with respect to the installation surface of the dynamometer, and a control method therefor. And

（１）本発明に係る揺動式ダイナモメータシステム（例えば、後述のダイナモメータシステム１）は、設置面（例えば、後述の設置面６）に対して揺動可能に支持されたステータ（例えば、後述のステータ２１）及び当該ステータに回転可能に支持されたロータ（例えば、後述のロータ２２）を備えるダイナモメータ（例えば、後述のダイナモメータ２）と、前記設置面を基準とした前記ロータの速度を検出するロータ速度検出器（例えば、後述のエンコーダ２９）と、前記ステータから径方向に延びるアーム（例えば、後述のトルクアーム２６）と前記設置面との間に作用する荷重を検出する荷重検出器（例えば、後述のロードセル２８）と、前記ロータ速度検出器及び前記荷重検出器の出力（ωＤＲ，ＴＲ）を用いて前記ステータを基準とした前記ロータの速度であるステータ基準速度を推定し、当該推定したステータ基準速度（ωＤ）を用いて前記ダイナモメータを制御する制御手段（例えば、後述のトルク制御器５）と、を備える。 (1) An oscillating dynamometer system (for example, a dynamometer system 1 described later) according to the present invention has a stator (for example, a swingable dynamometer system 1 described below) supported so as to be swingable with respect to an installation surface (for example, an installation surface 6 described later) A dynamometer (for example, a dynamometer 2 to be described later) including a stator 21 to be described later and a rotor (for example, a rotor 22 to be described later) rotatably supported by the stator, and the speed of the rotor with respect to the installation surface A load detector that detects a load acting between the installation surface and a rotor speed detector (for example, an encoder 29 described later) and an arm (for example, a torque arm 26 described later) extending in a radial direction from the stator. vessel (e.g., a load cell 28 which will be described later) group and the output of the rotor speed detector and said load detector (omega DR, T R) of the stator by using a Estimating the stator reference speed is the speed of the rotor was provided with a control means for controlling the dynamometer by using the stator reference speed and the estimated (omega D) (e.g., the torque controller 5 described later), the .

（２）揺動式ダイナモメータシステム（例えば、後述のダイナモメータシステム１）は、設置面（例えば、後述の設置面６）に対して揺動可能に支持されたステータ（例えば、後述のステータ２１）及び当該ステータに回転可能に支持されたロータ（例えば、後述のロータ２２）を備えるダイナモメータ（例えば、後述のダイナモメータ２）と、前記ロータの前記設置面を基準とした速度を検出するロータ速度検出器（例えば、後述のエンコーダ２９）と、前記ステータから径方向に延びるアーム（例えば、後述のトルクアーム２６）と前記設置面との間に作用する荷重を検出する荷重検出器（例えば、後述のロードセル２８）と、を備える。本発明に係る揺動式ダイナモメータシステムの制御方法は、前記ロータ速度検出器及び前記荷重検出器の出力（ωＤＲ，ＴＲ）を用いて前記ステータを基準とした前記ロータの速度であるステータ基準速度を推定し、当該推定されたステータ基準速度（ωＤ）を用いて前記ダイナモメータを制御する。 (2) A swinging dynamometer system (for example, a dynamometer system 1 described later) is a stator (for example, a stator 21 described later) supported so as to be swingable with respect to an installation surface (for example, a mounting surface 6 described later). ) And a dynamometer (for example, dynamometer 2 to be described later) including a rotor (for example, rotator 22 to be described later) rotatably supported by the stator, and a rotor for detecting a speed based on the installation surface of the rotor. A load detector (for example, a load detector (for example, an encoder 29 described later) and a load that detects a load acting between the installation surface and an arm (for example, a torque arm 26 described later) extending in a radial direction from the stator. A load cell 28) to be described later. The method of the swing-type dynamometer system according to the present invention is the speed of the rotor speed detector and an output (ω DR, T R) of the load detector the rotor relative to the said stator with a stator A reference speed is estimated, and the dynamometer is controlled using the estimated stator reference speed (ω D ).

（１）本発明では、ロータ速度検出器によって設置面を基準としたロータの速度を検出し、荷重検出器によってステータから延びるアームと設置面との間に作用する荷重を検出する。そして制御手段は、これらロータ速度検出器及び荷重検出器の出力を用いてステータを基準としたロータの速度であるステータ基準速度を算出し、このステータ基準速度を用いてダイナモメータを制御する。本発明によれば、設置面を基準としたロータ速度検出器を用いながら、制御手段ではダイナモメータの滑りを正確に把握することができるので、高い精度でダイナモメータのトルク制御を行うことができる。   (1) In the present invention, the rotor speed detector detects the rotor speed with reference to the installation surface, and the load detector detects the load acting between the arm extending from the stator and the installation surface. The control means calculates the stator reference speed, which is the speed of the rotor with respect to the stator, using the outputs of the rotor speed detector and the load detector, and controls the dynamometer using the stator reference speed. According to the present invention, the control means can accurately grasp the slip of the dynamometer while using the rotor speed detector based on the installation surface, so that the torque control of the dynamometer can be performed with high accuracy. .

（２）本発明によれば、上記（１）と同じ理由により、設置面を基準としたロータ速度検出器を用いながら高い精度でダイナモメータのトルク制御を行うことができる。   (2) According to the present invention, for the same reason as the above (1), the torque control of the dynamometer can be performed with high accuracy while using the rotor speed detector based on the installation surface.

本発明の一実施形態に係る揺動式ダイナモメータシステムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the rocking | swiveling dynamometer system which concerns on one Embodiment of this invention. トルク制御器によるトルク制御の制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system of the torque control by a torque controller. 本発明の実施例のシミュレーション結果である。It is a simulation result of the Example of this invention. 比較例のシミュレーション結果である。It is a simulation result of a comparative example.

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、揺動式ダイナモメータシステム１の構成を示す図である。
揺動式ダイナモメータシステム１は、揺動式のダイナモメータ２と、ダイナモメータ２に電力を供給するインバータ３と、ダイナモメータ２の出力トルクを制御するトルク制御器５と、を備える。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a rocking dynamometer system 1.
The oscillating dynamometer system 1 includes an oscillating dynamometer 2, an inverter 3 that supplies power to the dynamometer 2, and a torque controller 5 that controls the output torque of the dynamometer 2.

ダイナモメータ２は、円筒状のステータ２１と、このステータ２１内に回転可能に支持されたロータ２２と、これらロータ２２及びステータ２１で構成される揺動子２３を、設置面６に固定された基台２４上で周方向に沿って揺動可能に支持するペデスタル２５と、ステータ２１に発生するトルクを検出する荷重検出器としてのロードセル２８と、ロータ２２の回転数を検出するロータ速度検出器としてのエンコーダ２９と、を備える。   In the dynamometer 2, a cylindrical stator 21, a rotor 22 rotatably supported in the stator 21, and an oscillator 23 composed of the rotor 22 and the stator 21 are fixed to the installation surface 6. A pedestal 25 that is swingably supported along the circumferential direction on the base 24, a load cell 28 as a load detector that detects torque generated in the stator 21, and a rotor speed detector that detects the rotational speed of the rotor 22. As an encoder 29.

ロータ２２には、試験対象である供試体（図示せず）が接続される。ステータ２１の側部には、径方向に沿って外側へ延びるトルクアーム２６が設けられている。ロードセル２８は、トルクアーム２６の先端部と設置面６との間に設けられる。ロードセル２８は、トルクアーム２６と設置面６との間に作用する荷重（ダイナモメータ２の出力トルク）を検出し、検出値に略比例した信号をトルク制御器５に送信する。   A specimen (not shown) to be tested is connected to the rotor 22. A torque arm 26 extending outward in the radial direction is provided on a side portion of the stator 21. The load cell 28 is provided between the tip of the torque arm 26 and the installation surface 6. The load cell 28 detects a load acting on the torque arm 26 and the installation surface 6 (output torque of the dynamometer 2), and transmits a signal substantially proportional to the detected value to the torque controller 5.

エンコーダ２９は、ロータ２２の回転に応じてパルス信号を発生する。トルク制御器５では、このエンコーダ２９からのパルス信号に基づいてロータ２２の角速度や角度が算出される。ところでエンコーダ２９は、設置面６又は設置面６に対して固定された基台２４に固定して設けられている。エンコーダ２９のパルス信号に基づいて把握されるロータ２２の角速度は、設置面６を基準とした角速度となっている。   The encoder 29 generates a pulse signal according to the rotation of the rotor 22. In the torque controller 5, the angular velocity and angle of the rotor 22 are calculated based on the pulse signal from the encoder 29. By the way, the encoder 29 is fixedly provided on the installation surface 6 or the base 24 fixed to the installation surface 6. The angular velocity of the rotor 22 grasped based on the pulse signal of the encoder 29 is an angular velocity with reference to the installation surface 6.

トルク制御器５は、ロードセル２８及びエンコーダ２９の出力信号を用いて、ロードセル２８によって検出されるダイナモメータ２の出力トルクが予め定められたトルク指令になるようにダイナモメータ２のトルク制御を行う。   The torque controller 5 performs torque control of the dynamometer 2 using the output signals of the load cell 28 and the encoder 29 so that the output torque of the dynamometer 2 detected by the load cell 28 becomes a predetermined torque command.

図２は、トルク制御器５によるトルク制御の制御系の構成を示すブロック図である。この制御系は、角速度補正部５１と、ベクトル制御部５２と、制御対象であるダイナモメータシステムＰと、を含んで構成される。   FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control system for torque control by the torque controller 5. This control system includes an angular velocity correction unit 51, a vector control unit 52, and a dynamometer system P to be controlled.

図２において、“ＴＬ”は、ダイナモメータのロータに連結された供試体を駆動することによって、ロータに発生するトルク（以下、「供試体トルク」という）である。“ＴＤ”は、ダイナモメータの出力トルク（以下、「ダイナモメータトルク」という）である。“ＴＤ＿ＲＥＦ”は、トルク指令であり、上記ダイナモメータトルクに対する指令値に相当する。“ＴＲ”は、ロードセルの検出トルクであり、ダイナモメータの実出力トルクに相当する。 In FIG. 2, “T L ” is a torque (hereinafter referred to as “sample torque”) generated in the rotor by driving the sample connected to the rotor of the dynamometer. “T D ” is an output torque of the dynamometer (hereinafter referred to as “dynamometer torque”). “T D_REF ” is a torque command and corresponds to a command value for the dynamometer torque. “T R ” is the detected torque of the load cell and corresponds to the actual output torque of the dynamometer.

“ＪＲ”は、ロータの慣性モーメントであり、“ＪＳ”はステータの慣性モーメントである。“Ｋ”はトルクアームの剛性を示す定数であり、“Ｄ”はトルクアームの減衰定数である。これら定数Ｋ，Ｄの値は、トルクアームの形状や材質等によって定まる値であり、実験を行うことによって特定できる。“ωＤＲ”は、エンコーダの出力であり、設置面を基準としたロータの角速度に相当する。“ωＤＳ”は、設置面を基準としたステータの角速度である。“ωＤ”は、角速度補正部５１の出力であり、後述のようにステータを基準としたロータの角速度に相当する。 “J R ” is the moment of inertia of the rotor, and “J S ” is the moment of inertia of the stator. “K” is a constant indicating the rigidity of the torque arm, and “D” is a damping constant of the torque arm. The values of these constants K and D are values determined by the shape and material of the torque arm and can be specified by performing experiments. “Ω DR ” is the output of the encoder and corresponds to the angular velocity of the rotor with respect to the installation surface. “Ω DS ” is an angular velocity of the stator with respect to the installation surface. “Ω D ” is an output of the angular velocity correction unit 51 and corresponds to the angular velocity of the rotor with respect to the stator as will be described later.

図２に示すように、供試体に接続されたロータには、供試体トルクＴＬとダイナモメータトルクＴＤとを合算したトルクが作用する。この作用の下、ロータは角速度ωＤＳによって回転する。 As shown in FIG. 2, the connected rotor specimen, torque obtained by summing the specimen torque T L and dynamometer torque T D is applied. Under this action, the rotor rotates with the angular velocity ω DS .

一方、ロータを回転可能に支持するステータには、反作用としてロータとは逆向きのダイナモメータトルクＴＤが作用する。また図１を参照して説明したようにステータは、揺動可能に支持されているとともに、トルクアーム及びロードセルを介して設置面に拘束されている。したがって、ステータが揺動すると、ステータにはこの揺動を抑えようとするトルクが作用する。そしてこのステータの揺動を抑えようとするトルクの大きさは、ロードセルの検出トルクＴＲと等しい。したがって、ステータには、ロードセルの検出トルクＴＲから動力計トルクＴＤを減算したトルクが作用し、この作用の下、ステータは角速度ωＤＳで揺動する。 On the other hand, the stator for rotatably supporting the rotor, dynamometer torque T D opposite acts on the rotor as a reaction. As described with reference to FIG. 1, the stator is supported so as to be able to swing and is constrained to the installation surface via a torque arm and a load cell. Therefore, when the stator swings, torque is applied to the stator to suppress this swing. The magnitude of the torque to be suppress the oscillation of the stator is equal to the detected torque T R of the load cell. Therefore, the stator acts the torque obtained by subtracting the dynamometer torque T D from the detected torque T R of the load cell under the action stator swings at an angular velocity omega DS.

なお図２に示すように、ロードセルの検出トルクＴＲは、トルクアームの剛性を示す定数Ｋと減衰定数Ｄとステータの角速度ωＤＳとを用いると、下記式（１）によって表される。下記式において、“ｓ”はラプラス演算子である。

Figure 0005888371
Incidentally, as shown in FIG. 2, the detected torque T R of the load cell, the use of the angular velocity omega DS damping constant D and a stator with a constant K that indicates the rigidity of the torque arm is represented by the following formula (1). In the following formula, “s” is a Laplace operator.
Figure 0005888371

角速度補正部５１は、ロードセルの検出トルクＴＲを用いて、設置面を基準としたロータの角速度ωＤＲ（すなわち、エンコーダの出力に相当）を補正し、ステータを基準としたロータの角速度ωＤを算出する。 Angular velocity correction unit 51 uses the detected torque T R of the load cell, the angular velocity omega DR of the rotor relative to the installation surface (i.e., corresponds to the output of the encoder) corrects, of the rotor relative to the stator angular velocity omega D Is calculated.

上述のように、ロードセルの検出トルクＴＲは、トルクアームを特徴付ける剛性定数Ｋ及び減衰定数Ｄと、設置面を基準としたステータの角速度ωＤＳとを用いて算出することができる。したがって、上記式（１）を逆に解くことによって、設置面を基準としたステータの角速度に対する推定値ωＤＳ＿ｈａｔの演算式が得られる（下記式（２）参照）。

Figure 0005888371
As described above, the detected torque T R of the load cell can be calculated by using a rigid constant K and the damping constant D characterizing the torque arm, the stator relative to the installation surface and the angular velocity omega DS. Therefore, by solving the above equation (1) in reverse, an arithmetic expression of the estimated value ω DS_hat for the angular velocity of the stator with respect to the installation surface can be obtained (see the following equation (2)).
Figure 0005888371

角速度補正部５１は、設置面を基準としたロータの角速度ωＤＲから設置面を基準としたステータの角速度の推定値ωＤＳ＿ｈａｔを減算することによって、ステータを基準としたロータの角速度ωＤを算出する（下記式（３）参照）。

Figure 0005888371
The angular velocity correction unit 51 calculates the angular velocity ω D of the rotor relative to the stator by subtracting the estimated angular velocity ω DS_hat of the stator relative to the installation surface from the angular velocity ω DR of the rotor relative to the installation surface. (Refer to the following formula (3)).
Figure 0005888371

ベクトル制御部５２は、ロードセルの検出トルクＴＲが図示しない処理によって定められたトルク指令ＴＤ＿ＲＥＦになるように、上記角速度補正部５１によって算出されたロータの角速度ωＤを用いてインバータのベクトル制御を行う。 Vector control unit 52, so that the torque command T d_ref defined by processing the detected torque T R of the load cell is not shown, inverter vector control using the angular velocity omega D of the rotor calculated by the angular velocity correction unit 51 I do.

次に、図３及び図４を参照しながら、以上のような揺動式ダイナモメータシステムの効果について説明する。
図３は、エンコーダによって検出された角速度を角速度補正部によって補正し、この補正された角速度を用いてトルク制御を行った場合（以下、単に「実施例」という）のシミュレーション結果である。
図４は、上述のような補正を経ずにエンコーダによって検出された角速度をそのまま用いてトルク制御を行った場合（以下、単に「比較例」という）のシミュレーション結果である。 Next, the effects of the oscillating dynamometer system as described above will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
FIG. 3 is a simulation result when the angular velocity detected by the encoder is corrected by the angular velocity correction unit and torque control is performed using the corrected angular velocity (hereinafter simply referred to as “example”).
FIG. 4 shows a simulation result when torque control is performed using the angular velocity detected by the encoder as it is without undergoing the above-described correction (hereinafter simply referred to as “comparative example”).

これら図３及び図４に示すシミュレーションでは、時刻０．１［ｓ］付近でトルク指令を０からステップ状に変化させたときにおけるダイナモメータの出力トルク（ロードセルの検出トルク）の変化を測定した。このシミュレーションでは、ダイナモメータとして誘導機を用い、滑り周波数型ベクトル制御によってトルク制御を行った。   In the simulations shown in FIGS. 3 and 4, the change in the output torque of the dynamometer (the detected torque of the load cell) was measured when the torque command was changed from 0 to a step in the vicinity of time 0.1 [s]. In this simulation, an induction machine was used as a dynamometer, and torque control was performed by slip frequency vector control.

比較例では、設置面を基準としたロータの角速度をベクトル制御に用いているため、ステータが揺動すると、トルク制御に動揺が生じる。このため、図４に示すように、ステップ状に変化するトルク指令に対し、ダイナモメータの出力トルクはオーバーシュートや振動的な挙動を示す。   In the comparative example, since the angular velocity of the rotor with respect to the installation surface is used for vector control, when the stator swings, the torque control is shaken. For this reason, as shown in FIG. 4, the output torque of the dynamometer exhibits overshoot or vibrational behavior in response to a torque command that changes stepwise.

実施例では、エンコーダによって検出される角速度を補正することによってステータを基準としたロータの角速度を算出し、これをベクトル制御に用いている。このため、図３と図４とを比較して明らかなように、ダイナモメータの出力トルクの変動は比較例よりも小さく抑えられる。すなわち、実施例によれば、設置面を基準としたロータの角速度を検出するエンコーダを用いながら、高精度のトルク制御が可能となることが明らかとなった。   In the embodiment, the angular velocity of the rotor with respect to the stator is calculated by correcting the angular velocity detected by the encoder, and this is used for vector control. For this reason, as apparent from comparison between FIG. 3 and FIG. 4, the fluctuation of the output torque of the dynamometer can be suppressed smaller than that of the comparative example. That is, according to the embodiment, it has been clarified that highly accurate torque control can be performed using an encoder that detects the angular velocity of the rotor with respect to the installation surface.

１…ダイナモメータシステム
２…ダイナモメータ
２１…ステータ
２２…ロータ
２６…トルクアーム
２８…ロードセル（荷重検出器）
２９…エンコーダ（ロータ速度検出器）
５…トルク制御器（制御手段）
６…設置面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Dynamometer system 2 ... Dynamometer 21 ... Stator 22 ... Rotor 26 ... Torque arm 28 ... Load cell (load detector)
29 ... Encoder (rotor speed detector)
5 ... Torque controller (control means)
6 ... Installation surface

Claims (2)

設置面に対して揺動可能に支持されたステータ及び当該ステータに回転可能に支持されたロータを備えるダイナモメータと、
前記設置面を基準とした前記ロータの速度を検出するロータ速度検出器と、
前記ステータから径方向に延びるアームと前記設置面との間に作用する荷重を検出する荷重検出器と、を備えた揺動式ダイナモメータシステムであって、
前記ロータ速度検出器及び前記荷重検出器の出力を用いて前記ステータを基準とした前記ロータの速度であるステータ基準速度を推定し、当該推定したステータ基準速度を用いて前記ダイナモメータを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする揺動式ダイナモメータシステム。 A dynamometer including a stator supported to be swingable with respect to an installation surface, and a rotor rotatably supported on the stator;
A rotor speed detector for detecting the speed of the rotor with respect to the installation surface;
A swing type dynamometer system comprising a load detector for detecting a load acting between an arm extending in a radial direction from the stator and the installation surface,
Control for estimating a stator reference speed, which is a speed of the rotor with respect to the stator, using outputs of the rotor speed detector and the load detector, and controlling the dynamometer using the estimated stator reference speed And an oscillating dynamometer system. 設置面に対して揺動可能に支持されたステータ及び当該ステータに回転可能に支持されたロータを備えるダイナモメータと、
前記ロータの前記設置面を基準とした速度を検出するロータ速度検出器と、
前記ステータから径方向に延びるアームと前記設置面との間に作用する荷重を検出する荷重検出器と、を備えた揺動式ダイナモメータシステムの制御方法であって、
前記ロータ速度検出器及び前記荷重検出器の出力を用いて前記ステータを基準とした前記ロータの速度であるステータ基準速度を推定し、当該推定されたステータ基準速度を用いて前記ダイナモメータを制御することを特徴とする揺動式ダイナモメータシステムの制御方法。 A dynamometer including a stator supported to be swingable with respect to an installation surface, and a rotor rotatably supported on the stator;
A rotor speed detector for detecting a speed based on the installation surface of the rotor;
A control method for an oscillating dynamometer system comprising a load detector that detects a load acting between an arm extending in a radial direction from the stator and the installation surface,
The output of the rotor speed detector and the load detector is used to estimate a stator reference speed, which is the speed of the rotor with respect to the stator, and the dynamometer is controlled using the estimated stator reference speed. A control method for an oscillating dynamometer system.
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