JP5863034B2 - 情報端末装置 - Google Patents
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Description
ts[1]<T[1]≦ts[2]<T[2]≦…≦ts[i]<T[i]≦ts[i+1]<T[i+1]≦…
Claims (6)
- 撮像対象を撮像する撮像部と、前記撮像部の第一姿勢を取得するセンサ部と、情報を表示する表示部と、該表示部で表示する情報を記憶する記憶部と、を備える情報端末装置において、
前記撮像された画像より前記撮像対象の前記撮像部に対する第二姿勢を推定する推定部と、
前記第二姿勢を補正して第三姿勢となす補正部と、
前記第三姿勢に基づいて、前記記憶部から読み出して前記表示部で表示する情報を制御する制御部とを備え、
前記撮像対象には所定の特徴点が設けられ、
前記推定部は前記撮像された画像より特徴点を抽出し、当該抽出された特徴点と、前記撮像対象が前記撮像部に対して所定配置で撮像される際の特徴点と、の平面射影変換の関係を求め、回転成分及び並進成分によって構成される当該平面射影変換の関係のうち、回転成分を前記第二姿勢として推定し、
前記センサ部は角速度センサを含み、該角速度センサが検出する角速度に基づいて回転行列として前記第一姿勢を取得し、
前記補正部は、現時点以前の過去時点にて前記撮像された画像をもとに前記推定された第二姿勢を、当該過去時点より当該現時点に至るまでの間における前記取得された第一姿勢の変動に基づいて補正することで、当該現時点における第三姿勢となすことを特徴とする情報端末装置。 - 前記センサ部が、前記補正部にて補正し且つ前記制御部による制御のもと前記表示部にて表示する際のサンプリング周期に合わせて前記第一姿勢を取得することを特徴とする請求項1に記載の情報端末装置。
- 前記推定部は、前記サンプリング周期よりも長い所定の間隔で各時点ts[i](i=1,2,3,…)にて前記撮像された画像に対して前記第二姿勢を推定し、
前記補正部は、当該各時点ts[i]の画像に対する前記第二姿勢の推定結果を参照可能な所定の各時点T[i]を定めることで、T[i]≦x<T[i+1]の各時点xにおいて、時点ts[i]の画像に対する前記推定された第二姿勢を、時点ts[i]より時点xに至るまでの間における前記取得された第一姿勢の変動に基づいて補正することで、時点tにおける第三姿勢となすことを特徴とする請求項2に記載の情報端末装置。 - 前記センサ部は前記角速度センサとして3軸の角速度センサを含み、当該3軸の角速度センサが取得するロール、ピッチ及びヨーに基づいて前記回転行列を求めることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の情報端末装置。
- 前記推定部はさらに、回転成分及び並進成分によって構成される前記平面射影変換の関係のうち、並進成分によって前記撮像対象の前記情報端末装置に対する位置を推定し、
前記補正部は、現時点以前の過去時点にて前記撮像された画像をもとに前記推定された第二姿勢を、当該過去時点より当該現時点に至るまでの間における前記取得された第一姿勢の変動に基づいて補正する際に、併せて当該過去時点の画像より前記推定された位置を当該現時点における位置とみなすように補正し、
前記制御部はさらに、前記第三姿勢及び前記補正された位置に基づいて、前記記憶部から読み出して前記表示部で表示する情報を制御することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の情報端末装置。 - 前記センサ部はさらに加速度センサを含み、該加速度センサが検出する加速度に基づいて前記情報端末装置の位置を取得し、
前記推定部は前記平面射影変換の関係に基づいてさらに、前記撮像対象の前記情報端末装置に対する位置を推定し、
前記補正部はさらに、前記推定された第二姿勢を前記取得された第一姿勢の変動で補正する際に、併せて前記推定された位置を前記取得された位置で補正し、
前記制御部はさらに、前記第三姿勢及び前記補正された位置に基づいて、前記記憶部から読み出して前記表示部で表示する情報を制御することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の情報端末装置。
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