JP5862236B2 - Control program editing apparatus and control program creation support program - Google Patents
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Description
本発明は、プログラマブルコントローラ(PLC)で実行される制御プログラムをシーケンシャルファンクションチャート言語により作成するための制御プログラム編集装置、及び前記制御プログラムの作成を支援する、制御プログラムの作成支援プログラムに関する。 The present invention relates to a control program editing apparatus for creating a control program executed by a programmable controller (PLC) using a sequential function chart language, and a control program creation support program that supports creation of the control program.
従来、PLCのプログラミング方式としては、IEC61131−3規格に規定されているように、ラダー(LD)、ファンクションブロック(FB)、シーケンシャルファンクションチャート(SFC)などが採用されている。 Conventionally, a ladder (LD), a function block (FB), a sequential function chart (SFC), and the like have been adopted as a programming method of PLC as defined in the IEC61131-3 standard.
工作機械や産業用ロボットシステムなどの産業用機械の動作に対するシ−ケンス制御は、これらの機械における構成要素(可動部に相当)の動作が順番に行われることから、シーケンス制御の流れをフローチャート形式で表現するSFCによりプログラムされることが多い(例えば、特許文献1を参照)。SFCによるプログラムは、一つの動作を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションとがフローチャート式に結合されている。そして、各ステップには動作プログラムが、ラダーとFBにて記述されている。また、各トランジションには遷移条件プログラムが、ラダーにて記述されている。 In sequence control for the operation of industrial machines such as machine tools and industrial robot systems, the operation of components (corresponding to movable parts) in these machines is performed in sequence, so the flow of sequence control is in flowchart form. In many cases, it is programmed by SFC expressed by (see, for example, Patent Document 1). In the program by SFC, a step indicating one operation and a transition indicating a transition condition from one step to the next step are combined in a flowchart form. In each step, an operation program is described in ladder and FB. In addition, a transition condition program is described in a ladder for each transition.
ここで、各ステップの動作プログラムは、各種産業機械の基本的な構成要素毎にその動作を制御するためのプログラムを動作制御用ファンクションブロック(動作制御用FB)として作成しておき、その動作制御用FBを各種産業機械において使用して共用することによりプログラム作成を効率化することが図られている(例えば、特許文献2を参照)。 Here, the operation program for each step is created as a function block for operation control (FB for operation control) by creating a program for controlling the operation for each basic component of various industrial machines. It has been attempted to improve the efficiency of program creation by using and sharing a common FB in various industrial machines (see, for example, Patent Document 2).
ここで、図11(a)に示される搬送システム80を例に、シーケンス制御プログラムの作成手順について述べる。この搬送システム80は、前進/後退する搬送装置81と閉じ/開きするクランプユニット82と作業完了押しボタンスイッチSW1とから構成される。搬送装置81は、搬送装置前進端を検出する搬送装置前進端確認センサLS1及び搬送装置後退端を検出する搬送装置後退端確認センサLS2を有する。また、クランプユニット82は、クランプユニット閉端を検出するクランプユニット閉端確認センサLS3及びクランプユニット開端を検出するクランプユニット開端確認センサLS4を有する。さらに、作業者83が作業完了後に操作する作業完了押しボタンスイッチSW1を有する。搬送システム80の通常動作(自動運転)における構成要素の動作順番は、次のとおりである。また、その動作順番を図11(b)に示す。
Here, a procedure for creating a sequence control program will be described using the
(1)搬送装置81が前進する。(動作順番:1)
(2)搬送装置81が搬送装置前進端確認センサLS1を検出して搬送装置前進端P11aに到達すると、クランプユニット82が閉じてワークをクランプする。(動作順番:2)
(3)クランプユニット82がクランプユニット閉端確認センサLS3を検出してクランプユニット閉端P12aに到達すると、作業者83が作業を開始する。
(4)作業者83が作業完了すると作業完了押しボタンスイッチSW1を操作することにより、クランプユニット82が開いてワークをアンクランプする。(動作順番:3)
(5)クランプユニット82がクランプユニット開端確認センサLS4を検出してクランプユニット開端P12bに到達すると、搬送装置81が後退する。(動作順番:4)
(6)搬送装置81が搬送装置後退端確認センサLS2を検出して搬送装置後退端P11bに到達すると、一連の動作を終了する。
(1) The
(2) When the
(3) When the
(4) When the
(5) When the
(6) When the
図12は、図11(a)で示される搬送システム80を制御するPLC90の構成を示す概略図である。PLC90は、各構成要素の動作端(動作終了に相当)を確認する信号を入力する入力部91、各構成要素を駆動する出力部92、プログラムを記憶するメモリ94、及びプログラム並びに入力部91から入力される信号に基づいて演算し、演算結果を出力部92に出力するCPU93にて構成される。
そして、PLC90にはシーケンス制御プログラムを作成するプログラム編集装置95が接続されている。
FIG. 12 is a schematic diagram showing the configuration of the
The PLC 90 is connected to a
入力部91には、入力アドレスX001,X002,X003,X004,及びX005が設けられており、それぞれの入力アドレスには、搬送装置前進端確認センサLS1、搬送装置後退端確認センサLS2、クランプユニット閉端確認センサLS3、クランプユニット開端確認センサLS4、及び作業完了押しボタンスイッチSW1が接続されている。
The
出力部92には、出力アドレスY101,Y102,Y103,及びY104が設けられており、それぞれの出力アドレスには、搬送装置前進ソレノイドSOL1、搬送装置後退ソレノイドSOL2、クランプユニット閉じソレノイドSOL3、及びクランプユニット開きソレノイドSOL4が接続されている。
The
メモリ94には、プログラム編集装置95にてプログラムされたラダープログラム、FBプログラム、及びSFCプログラムが記憶されている。
The
図13は、図11(a)で示される搬送システム80を制御するPLC90の自動運転プログラム(制御プログラムに相当)を作成するため、プログラム作成者が図12に示すプログラム編集装置95を操作する手順を示すフローチャートである。初めに、プログラム作成者は、図11(b)に示すとおり、構成要素(可動部に相当)の動作順番を決める(ステップS100)。次に、イニシャルステップ(SFCの先頭に記述されてSFC動作開始時に活性状態となるステップ)、及びイニシャルトランジション(イニシャルステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジション)を作成し(ステップS101)、動作順番に基づいてSFCのステップを作成し(ステップS102)、SFCのトランジションを作成し(ステップS103)、SFCのトランジションのプログラムを作成し(ステップS104)、構成要素の動作を作成完了か判断し(ステップS105)、完了していない場合(ステップS105:NO)、ステップS102へ移行し次の動作順番を作成する。一方、ステップS105において完了の場合(ステップS105:YES)、構成要素毎に動作制御用FB及びラダープログラムを作成する(ステップS106)。
FIG. 13 shows a procedure for the program creator to operate the
図14は、図13のステップS101〜S105を説明する模式図である。初めに、プログラム作成者は、プログラム編集装置95を操作して、イニシャルステップST201として自動運転を初期化するプログラムを作成し、イニシャルトランジションTR201は自動運転中であることを確認するプログラムを作成する。これは、図13のステップS101に対応する。
FIG. 14 is a schematic diagram for explaining steps S101 to S105 in FIG. First, the program creator operates the
次に、プログラム作成者は、図11(b)に示す動作順番に基づきSFCのステップを作成する。これは、図13のステップS102に対応する。詳述すると、動作順番:1の搬送装置前進をステップST202に設定する。その設定操作は、SFCのトランジションTR201の次の配置位置をマウス又はキーボードにより選択(以下、「選択」と呼ぶ。)するとステップの設定画面100が表示され、ステップ番号「202」、動作を指示するアクションの内部出力アドレス「EK100」、シーケンス制御プログラムにアクションの意味を付加するコメント「搬送装置前進」を入力する。
Next, the program creator creates SFC steps based on the operation order shown in FIG. This corresponds to step S102 in FIG. More specifically, step ST202 is set to advance the conveying device in the operation order: 1. In the setting operation, when the next arrangement position of the transition TR201 of the SFC is selected by a mouse or a keyboard (hereinafter referred to as “selection”), a
次に、プログラム作成者は、SFCのトランジションの作成を行う。これは、図13のステップS103に対応する。詳述すると、動作順番:1の搬送装置前進端をトランジションTR202に設定する。その設定操作は、SFCのステップST202の次の配置位置を選択するとトランジションの設定画面101が表示され、トランジション番号「202」、シーケンス制御プログラムにトランジションの意味を付加するコメント「搬送装置前進端」を入力する。
Next, the program creator creates an SFC transition. This corresponds to step S103 in FIG. More specifically, the transport device advance end of the operation order: 1 is set to the transition TR202. In the setting operation, when the next arrangement position in step S202 of SFC is selected, a
次に、プログラム作成者は、SFCのトランジションのプログラムを作成する。これは、図13のステップS104に対応する。詳述すると、トランジションの設定画面101において、「プログラム」ボタンスイッチを選択するとプログラム作成画面102が表示され、次のステップへの遷移条件である搬送装置前進端を確認する回路を作成する。具体的には、搬送装置前進端確認センサLS1の入力アドレスX001がONのときに、次のステップへの遷移を判定する信号であるTR202がONする回路をラダープログラムにて作成する。
Next, the program creator creates an SFC transition program. This corresponds to step S104 in FIG. More specifically, when a “program” button switch is selected on the
続いて、プログラム作成者は、図11(b)に示す動作順番に基づき、ステップ及びトランジションをステップST202及びトランジションTR202と同様に作成する。その詳細は省略する。 Subsequently, the program creator creates steps and transitions in the same manner as step ST202 and transition TR202, based on the operation order shown in FIG. Details thereof are omitted.
図15は、図13のステップS106を説明する模式図である。プログラム作成者は、プログラム編集装置95を操作して、搬送装置の前進/後退を制御するプログラムである動作制御用FBであるFB200及びFB200の入出力信号をラダーで作成する。FB200は、入力信号I11に前進指令、入力信号I12に後退指令、入力信号I13に前進端信号、及び入力信号I14に後退端信号をそれぞれ入力する。そして、FB200は、これらの入力信号I11,I12,I13,及びI14、且つ前進動作条件110及び後退動作条件111に基づき、前進動作する出力信号Q11、及び後退動作する出力信号Q12を出力するように形成される。
FIG. 15 is a schematic diagram for explaining step S106 in FIG. The program creator operates the
具体的には、FB200に接続される信号は、搬送装置前進を指令する内部出力アドレスEK100が入力信号I11、搬送装置後退を指令する内部出力アドレスEK101が入力信号I12、搬送装置前進端の入力アドレスX001が入力信号I13、搬送装置後退端の入力アドレスX002が入力信号I14、搬送装置前進の出力アドレスY101が出力信号Q11、及び搬送装置後退の出力アドレスY102が出力信号Q12にそれぞれ接続される。 Specifically, the signal connected to the FB 200 includes an internal output address EK100 for instructing the forward movement of the transport device as an input signal I11, an internal output address EK101 for instructing a backward movement of the transport device as an input signal I12, and an input address of the forward end of the transport device. X001 is connected to the input signal I13, the input address X002 of the transfer device backward end is connected to the input signal I14, the output address Y101 of the transfer device advance is connected to the output signal Q11, and the output address Y102 of the transfer device backward is connected to the output signal Q12.
次に、図11(a)に示す搬送システム80のシーケンス制御の作用について図12,14,及び15を用いて説明する。
図12に示すPLC90は、図14に示すトランジションTR201にて、自動運転が起動されるとステップST202に遷移し、ステップST202が活性状態となる。ステップST202が活性化すると、搬送装置前進を指令する内部出力アドレスEK100がONする。そして、図11(a)に示す搬送システム80は、図15に示す内部出力アドレスEK100がONすると、前進動作条件110を満足している場合は搬送装置前進出力の出力アドレスY101がONして、図12に示す搬送装置前進のソレノイドSOL1がONすることにより搬送装置が前進する。
Next, the operation of the sequence control of the
The
そして、図12に示す搬送装置前進端センサLS1がONすると、入力アドレスX001がONし、続いて図14に示すトランジションTR202がONして、ステップST203に遷移する。これにより、ステップST202が不活性状態となり、内部出力アドレスEK100がOFFし、出力アドレスY101がOFFし、ソレノイドSOL1がOFFして搬送装置が停止する。また、次に続くステップが活性状態となる。
続いて、ステップ202及びトランジションTR202と同様にシーケンス制御を実行する。
When the transfer device advance end sensor LS1 shown in FIG. 12 is turned on, the input address X001 is turned on, and subsequently the transition TR202 shown in FIG. 14 is turned on, and the process proceeds to step ST203. As a result, step ST202 becomes inactive, the internal output address EK100 is turned off, the output address Y101 is turned off, the solenoid SOL1 is turned off, and the transport device is stopped. Further, the next step is activated.
Subsequently, sequence control is executed in the same manner as in step 202 and transition TR 202.
このような機械を制御するPLCを自動運転させる自動運転プログラム(制御プログラムに相当)を構成しているSFCプログラムは、機械の構成要素の動作順番にステップ及びトランジションを配置することにより作成されており、SFCプログラム作成の経験が浅い制御設計技術者にとってはSFCプログラム設計ルールの理解が難しく、プログラム作成者は熟練を必要としていた。そこで、PLCを自動運転させる制御プログラムを構成しているSFCプログラムを、より容易に作成できるようにすることが課題となっていた。 An SFC program that constitutes an automatic operation program (equivalent to a control program) that automatically operates a PLC that controls such a machine is created by arranging steps and transitions in the operation order of the machine components. Therefore, it is difficult for a control design engineer who has little experience in creating an SFC program to understand the SFC program design rules, and the program creator needs skill. Therefore, it has been a problem to be able to more easily create an SFC program constituting a control program for automatically operating a PLC.
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、機械を制御するプログラマブルコントローラの制御プログラムをより容易に作成できるように支援する制御プログラム編集装置及び制御プログラムの作成支援プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a control program editing apparatus and a control program creation support program that assist in creating a control program for a programmable controller that controls a machine more easily. The purpose is to provide.
上記課題を解決するため、本発明に係る制御プログラム編集装置及び制御プログラムの作成支援プログラムは次の手段をとる。
まず、本発明の第1の発明は、機械の動作状態を検出する検出手段からの信号に基づいて演算して前記機械の可動部に演算結果を出力するプログラマブルコントローラが演算するための制御プログラムの作成を支援する、制御プログラム編集装置である。
前記制御プログラムは、前記可動部毎の動作を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションと、にて構成されて前記可動部毎の一連の動作の順序と前記制御プログラムの全体の流れを示すシーケンシャルファンクションチャートプログラムと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップのそれぞれを、前記可動部毎に設ける動作制御用ファンクションブロック及びラダーにて表現したラダープログラムと、前記ラダープログラムにおける前記動作制御用ファンクションブロックのそれぞれを、ラダーにて表現したファンクションブロックプログラムと、にて構成されている。
また、前記動作制御用ファンクションブロックには、前記各可動部の動作順番に関する動作順番情報と、前記各可動部への動作指令、及び動作終了を前記検出手段により検出した動作終了状態、に関する情報である付帯情報と、が含まれている。
また、前記動作順番情報は、動作順番を示す数値であり、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた動作順番入力部に指定可能であり、前記付帯情報は、動作指令に基づいた動作指令信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第1のアドレスと、動作終了状態に基づいた動作終了信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第2のアドレスとを有し、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた付帯情報入力部に指定可能である。
そして、前記制御プログラム編集装置は、予め作成された前記ラダープログラムから前記動作順番情報と前記付帯情報とを抽出する抽出手段と、前記抽出手段にて抽出された前記動作順番情報に対応させて、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップを配置する第1のセルと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記トランジションを配置する第2のセルと、を決定し、決定した前記ステップの前記第1のセルに対して、当該第1のセルに対応する前記第1のアドレスを、当該第1のセルの動作に設定し、決定した前記トランジションの前記第2のセルに対して、当該第2のセルに対応する前記第2のアドレスを、当該第2のセルにおける次の前記ステップへの遷移条件に設定してトランジションプログラムを生成することで、前記ステップ及び前記トランジションを自動生成して前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動的に作成するプログラム自動生成手段と、を備えている。
In order to solve the above problems, a control program editing apparatus and a control program creation support program according to the present invention take the following means.
First, according to a first aspect of the present invention, there is provided a control program for calculation performed by a programmable controller that performs an operation based on a signal from a detection unit that detects an operation state of a machine and outputs an operation result to a movable part of the machine. This is a control program editing device that supports creation.
The control program includes a step indicating an operation for each movable part, and a transition indicating a transition condition from one step to the next step, and the sequence of a series of operations for each movable part and the control program A sequential function chart program showing the overall flow, a ladder program in which each of the steps in the sequential function chart program is expressed by an operation control function block provided for each movable part and a ladder, and the operation in the ladder program Each function block for control is composed of a function block program expressed in a ladder.
The function block for operation control includes information on the operation order information regarding the operation order of each movable part, the operation command to each movable part, and the operation end state detected by the detecting means. Some accompanying information is included.
The operation order information is a numerical value indicating the operation order, and can be specified in an operation order input unit provided in the function block for operation control. The auxiliary information is an operation command signal based on the operation command. A first address of the programmable controller corresponding to the second address of the programmable controller corresponding to an operation end signal based on the operation end state, and provided in the function block for operation control It can be specified in the information input part.
And, the control program editing device, the extraction means for extracting the operation order information and the incidental information from the ladder program created in advance , corresponding to the operation order information extracted by the extraction means, A first cell in which the step in the sequential function chart program is arranged and a second cell in which the transition in the sequential function chart program is arranged are determined, and the determined first cell in the step is determined. Then, the first address corresponding to the first cell is set to the operation of the first cell, and the second cell of the determined transition corresponds to the second cell. Set the second address as a transition condition to the next step in the second cell Te by generating a transition program, and a, and the automatic program generation means for generating automatically the sequential function chart program said step and the transition is automatically generated.
この第1の発明によれば、制御プログラム編集装置を用いて、シーケンシャルファンクションチャートプログラムと、ラダープログラムと、ファンクションブロックプログラムと、にて構成された制御プログラムにおけるシーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動生成することができる。
これにより、制御プログラムを、より容易に作成できるように支援することができる。
According to the first aspect of the present invention, a sequential function chart program in a control program composed of a sequential function chart program, a ladder program, and a function block program can be automatically generated using the control program editing apparatus. it can.
Thereby, it can assist so that a control program can be created more easily.
また、第1の発明によれば、制御プログラム編集装置を用いて、動作制御用ファンクションブロックに、動作順番情報と付帯情報を入力することが容易になる。 In addition, according to the first invention , it becomes easy to input operation order information and incidental information to the operation control function block using the control program editing device.
次に、本発明の第2の発明は、機械の動作状態を検出する検出手段からの信号に基づいて演算して前記機械の可動部に演算結果を出力するプログラマブルコントローラが演算するための制御プログラムの作成を支援する、制御プログラムの作成支援プログラムである。
前記制御プログラムは、前記可動部毎の動作を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションと、にて構成されて前記可動部毎の一連の動作の順序と前記制御プログラムの全体の流れを示すシーケンシャルファンクションチャートプログラムと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップのそれぞれを、前記可動部毎に設ける動作制御用ファンクションブロック及びラダーにて表現したラダープログラムと、前記ラダープログラムにおける前記動作制御用ファンクションブロックのそれぞれを、ラダーにて表現したファンクションブロックプログラムと、にて構成されている。
また、前記動作制御用ファンクションブロックには、前記各可動部の動作順番に関する動作順番情報と、前記各可動部への動作指令、及び動作終了を前記検出手段により検出した動作終了状態、に関する情報である付帯情報と、が含まれている。
そして、制御プログラムの作成支援プログラムは、コンピュータを、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた動作順番入力部に、動作順番を示す数値である前記動作順番情報を指定可能とする動作順番指定手段、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた付帯情報入力部に、動作指令に基づいた動作指令信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第1のアドレスと、動作終了状態に基づいた動作終了信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第2のアドレスと、を指定可能とする付帯情報指定手段、予め作成された前記ラダープログラムから前記動作順番情報と前記付帯情報とを抽出する抽出手段、前記抽出手段にて抽出された前記動作順番情報に対応させて、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップを配置する第1のセルと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記トランジションを配置する第2のセルと、を決定し、決定した前記ステップの前記第1のセルに対して、当該第1のセルに対応する前記第1のアドレスを、当該第1のセルの動作に設定し、決定した前記トランジションの前記第2のセルに対して、当該第2のセルに対応する前記第2のアドレスを、当該第2のセルにおける次の前記ステップへの遷移条件に設定してトランジションプログラムを生成することで、前記ステップ及び前記トランジションを自動生成して前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動的に作成するプログラム自動生成手段、として機能させる。
Next, according to a second aspect of the present invention, there is provided a control program for calculation by a programmable controller that calculates based on a signal from a detection means that detects an operating state of the machine and outputs a calculation result to the movable part of the machine. This is a control program creation support program that supports the creation of a control program.
The control program includes a step indicating an operation for each movable part, and a transition indicating a transition condition from one step to the next step, and the sequence of a series of operations for each movable part and the control program A sequential function chart program showing the overall flow, a ladder program in which each of the steps in the sequential function chart program is expressed by an operation control function block provided for each movable part and a ladder, and the operation in the ladder program Each function block for control is composed of a function block program expressed in a ladder.
The function block for operation control includes information on the operation order information regarding the operation order of each movable part, the operation command to each movable part, and the operation end state detected by the detecting means. Some accompanying information is included.
Then, the control program creation support program is an operation order designating unit that allows the computer to designate the operation order information that is a numerical value indicating the operation order to the operation order input unit provided in the function block for operation control. The incidental information input unit provided in the function block for operation control is made to correspond to the first address of the programmable controller corresponding to the operation command signal based on the operation command and the operation end signal based on the operation end state. second address and, accompanying information specifying means for enabling specify, extracting means for extracting said operation order information from the ladder program created in advance and the additional information of said programmable controllers, extracted by said extracting means The sequential function corresponding to the operation order information A first cell in which the step in the chart program is arranged and a second cell in which the transition is arranged in the sequential function chart program are determined, and the first cell in the determined step is The first address corresponding to the first cell is set to the operation of the first cell, and the second cell corresponding to the second cell is determined with respect to the second cell of the determined transition. Is set as the transition condition to the next step in the second cell and the transition program is generated to automatically generate the sequential function chart program by automatically generating the step and the transition. Function as automatic program generation means.
この第2の発明によれば、制御プログラムの作成支援プログラムにて、シーケンシャルファンクションチャートプログラムと、ラダープログラムと、ファンクションブロックプログラムと、にて構成された制御プログラムにおけるシーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動生成することができる。
これにより、制御プログラムを、より容易に作成できるように支援することができる。
According to the second aspect of the present invention , the sequential function chart program in the control program composed of the sequential function chart program, the ladder program, and the function block program is automatically generated by the control program creation support program. Can do.
Thereby, it can assist so that a control program can be created more easily.
また、第2の発明によれば、制御プログラムの作成支援プログラムにて、動作制御用ファンクションブロックに、動作順番情報と付帯情報を入力することが容易になる。
Further , according to the second invention , it becomes easy to input the operation order information and the incidental information to the operation control function block by the control program creation support program.
本発明によれば、機械を制御するプログラマブルコントローラの制御プログラムをより容易に作成できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the control program of the programmable controller which controls a machine can be created more easily.
以下、本発明の制御プログラム編集装置1(プログラマブルコントローラの制御プログラムの作成を支援する装置)を具体化した実施形態について図面を参照しつつ説明する。
以降では、「プログラマブルコントローラ」と「PLC」は同じであり、「シーケンシャルファンクションチャート」と「SFC」は同じであり、「ファンクションブロック」と「FB」は同じであり、「ラダー」と「LD」は同じである。
図1(a)は、本発明の実施形態の制御プログラム編集装置1の全体構成を示したブロック図である。この制御プログラム編集装置1は、シーケンスプログラム(制御プログラムに相当)の作成、修正、表示などを行うためのCPU10、その処理のためのプログラムを記憶したROM11、シーケンスプログラムを表示するディスプレイ12、シーケンスプログラムを作成するためのシンボルや各種のコマンドを入力するキーボード13、ディスプレイ12上のカーソル位置を指定するマウス18、シーケンスプログラムを記憶するRAM15、及びPLC40に接続するためのインタフェース17とで構成されている。また、RAM15は、ラダープログラムを記憶するラダープログラム記憶領域20、FBプログラムを記憶するFBプログラム記憶領域21、SFCプログラムを記憶するSFCプログラム記憶領域22、及び後述する動作制御用FBの情報を抽出した結果を記憶するFB情報抽出データ記憶領域23が形成されている。
また、以降では、「シーケンスプログラム」と「自動運転プログラム」と「制御プログラム」は同じである。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment embodying a control program editing apparatus 1 (an apparatus that supports creation of a control program for a programmable controller) of the present invention will be described with reference to the drawings.
Hereinafter, “programmable controller” and “PLC” are the same, “sequential function chart” and “SFC” are the same, “function block” and “FB” are the same, “ladder” and “LD”. Are the same.
FIG. 1A is a block diagram showing the overall configuration of the control
In the following, the “sequence program”, “automatic operation program”, and “control program” are the same.
次に、図1(b)に示す制御プログラム編集装置1のシーケンスプログラムを記憶するRAM15に含まれる各プログラム記憶領域の概略図を参照しつつ、各プログラム記憶領域の関係を説明する。
ラダープログラム記憶領域20は、構成要素毎(可動部毎)に作成される動作制御用FBであるFB100等、及びFB100等に関係するラダーにて表現したラダープログラム20a、20b等が記憶される領域である。
FBプログラム記憶領域21は、ラダープログラム記憶領域20に記憶されている動作制御用FBであるFB100等の内部の詳細をラダーにて表現したFBプログラム21a等が記憶される領域である。
SFCプログラム記憶領域22は、構成要素(可動部)の動作順番に配置されて可動部毎の動作を示すステップ22a等と、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジション22b等と、が記憶される領域である。
例えば、FBプログラム記憶領域21の動作制御用FBであるFB100が動作順番:1である場合、SFCプログラム記憶領域22のステップ22aの詳細が、FB100にて表現されている。またトランジション22bは、次のステップへの遷移条件であり、ラダープログラム記憶領域20のラダー20bにて詳細が表現されている。
FB情報抽出データ記憶領域23は、後述する動作順番(動作順番情報)及び付帯情報を抽出した際、抽出された動作順番及び付帯情報を記憶する領域である。
Next, the relationship of each program storage area will be described with reference to a schematic diagram of each program storage area included in the
The ladder
The FB
The SFC
For example, when the
The FB information extraction data storage area 23 is an area for storing the extracted operation order and supplementary information when the operation order (operation order information) and supplementary information described later are extracted.
ここで、図2(a)に示される搬送システム30を例に、本発明の実施形態の制御プログラム編集装置1を用いたシーケンス制御プログラムの作成手順について説明する。
図2(a)は、本発明の実施形態を説明するためのある搬送システム30の例を模式的に示す図である。この搬送システム30は、前進/後退する搬送装置31と閉じ/開きするクランプユニット32と作業完了押しボタンスイッチSW1とから構成される。搬送装置31は、搬送装置前進端確認センサLS1及び搬送装置後退端確認センサLS2を有する。また、クランプユニット32は、クランプユニット閉端確認センサLS3及びクランプユニット開端確認センサLS4を有する。さらに、作業者33が作業完了後に操作する作業完了押しボタンスイッチSW1を有する。搬送システム30の通常動作(自動運転)における構成要素の動作順番は、次のとおりである。また、その動作順番を図2(b)に示す。
Here, a procedure for creating a sequence control program using the control
FIG. 2A is a diagram schematically showing an example of a
(1)搬送装置31が前進する。(動作順番:1)
(2)搬送装置31が搬送装置前進端確認センサLS1を検出して搬送装置前進端P1aに到達すると、クランプユニット32が閉じてワークをクランプする。(動作順番:2)
(3)クランプユニット32がクランプユニット閉端確認センサLS3を検出してクランプユニット閉端P2aに到達すると、作業者33が作業を開始する。
(4)作業者33が作業完了すると作業完了押しボタンスイッチSW1を操作することにより、クランプユニット32が開いてワークをアンクランプする。(動作順番:3)
(5)クランプユニット32がクランプユニット開端確認センサLS4を検出してクランプユニット開端P2bに到達すると、搬送装置31が後退する。(動作順番:4)
(6)搬送装置31が搬送装置後退端確認センサLS2を検出して搬送装置後退端P1bに到達すると、一連の動作を終了する。
(1) The
(2) When the
(3) When the
(4) When the
(5) When the
(6) When the
図3は、図2(a)で示される搬送システム30を制御するPLC40の構成を示す概略図である。PLC40は、各構成要素の動作端(動作終了)を確認する信号を入力する入力部41、各構成要素を駆動する出力部42、プログラムを記憶するメモリ44、及びプログラム並びに入力部41から入力される信号に基づいて演算し、演算結果を出力部42に出力するCPU43にて構成される。
そして、PLC40にはシーケンス制御プログラムを作成する制御プログラム編集装置1が接続されている。
FIG. 3 is a schematic diagram showing the configuration of the
The
入力部41には、入力アドレスX001,X002,X003,X004,及びX005が設けられており、それぞれの入力アドレスには、搬送装置前進端確認センサLS1、搬送装置後退端確認センサLS2、クランプユニット閉端確認センサLS3、クランプユニット開端確認センサLS4、及び作業完了押しボタンスイッチSW1が接続されている。
The
出力部42には、出力アドレスY101,Y102,Y103,及びY104が設けられており、それぞれの出力アドレスには、搬送装置前進ソレノイドSOL1、搬送装置後退ソレノイドSOL2、クランプユニット閉じソレノイドSOL3、及びクランプユニット開きソレノイドSOL4が接続されている。
The
メモリ44には、制御プログラム編集装置1にてプログラムされたラダープログラム、FBプログラム、及びSFCプログラムが記憶されている。
The
図4は、図2(a)で示される搬送システム30を制御するPLC40の自動運転プログラム(制御プログラムに相当)を作成するため、プログラム作成者が図1に示す制御プログラム編集装置1を操作する手順を示すフローチャートである。初めに、プログラム作成者は、図2(b)に示すとおり、構成要素(可動部)の動作順番を決める(ステップS1)。次に、構成要素毎に動作制御用FB及びラダープログラムを作成し(ステップS2)、イニシャルステップ、及びイニシャルトランジションを作成する(ステップS3)。そして、SFCプログラムの自動生成を指示する(ステップS4)。これにより、構成要素毎のステップ及びトランジションが自動生成されてSFCプログラムが生成される。
4, the program creator operates the control
図5は、本発明の実施形態の動作制御用FBを説明する模式図である。これは、図4のステップS2に対応し、プログラム作成者は、搬送装置の前進/後退を制御するプログラムである動作制御用FBであるFB100及びFB100の入出力信号をラダーで作成する。
FB100は、本発明の特徴部である動作順番入力部50と付帯情報入力部51とを有する。
動作順番入力部50には、入力信号I1に前進動作順番(動作順番情報に相当)、及び入力信号I2に後退動作順番(動作順番情報に相当)がそれぞれ入力される。この動作順番入力部50から動作順番情報を指定可能とする手段が、動作順番指定手段に相当する。
付帯情報入力部51には、入力信号I3に前進指令(動作指令信号に相当)、入力信号I4に後退指令(動作指令信号に相当)、入力信号I5に前進端信号(動作終了信号に相当)、及び入力信号I6に後退端信号(動作終了信号に相当)がそれぞれ入力される。この付帯情報入力部51から動作指令信号と動作終了信号を指定可能とする手段が、付帯情報指定手段に相当する。
そして、FB100は、これらの入力信号I3,I4,I5,及びI6、且つ前進動作条件52及び後退動作条件53に基づき、前進動作する出力信号Q1、及び後退動作する出力信号Q2を出力するように形成される。
FIG. 5 is a schematic diagram illustrating the operation control FB according to the embodiment of the present invention. This corresponds to step S2 in FIG. 4, and the program creator creates an input / output signal of the
The
The operation
The auxiliary
The
具体的には、FB100に接続される信号は、搬送装置前進の動作順番:1を示す「1」が入力信号I1、搬送装置後退の動作順番:4を示す「4」が入力信号I2、搬送装置前進を指令する内部出力アドレスEK100が入力信号I3、搬送装置後退を指令する内部出力アドレスEK101が入力信号I4、搬送装置前進端の入力アドレスX001が入力信号I5、搬送装置後退端の入力アドレスX002が入力信号I6、搬送装置前進の出力アドレスY101が出力信号Q1、及び搬送装置後退の出力アドレスY102が出力信号Q2にそれぞれ接続される。
Specifically, as for the signal connected to the
クランプユニットの閉じ/開きを制御する動作制御用FB(例えば、FB101)は、FB100と同様に作成する。作成する詳細な内容は省略する。 The operation control FB (for example, FB101) for controlling the closing / opening of the clamp unit is created in the same manner as the FB100. Detailed contents to be created are omitted.
図6は、本発明の実施形態のSFCの生成を説明する模式図である。これは、図4のステップS3及びS4に対応する。初めに、プログラム作成者は、制御プログラム編集装置1を操作して、イニシャルステップST201として自動運転を初期化するプログラムを作成し、イニシャルトランジションTR201は自動運転中であることを確認するプログラムを作成する。これは、図4のステップS3に対応する。
FIG. 6 is a schematic diagram illustrating generation of SFC according to the embodiment of this invention. This corresponds to steps S3 and S4 in FIG. First, the program creator operates the control
次に、プログラム作成者は、制御プログラム編集装置1を操作することにより自動生成指示を行う。これにより、CPU10は、破線にて囲まれた範囲60、即ち、ステップ、トランジション、及びトランジションのプログラムを自動生成する。これは、図4のステップS4に対応する。
Next, the program creator performs an automatic generation instruction by operating the control
次に、SFCの自動生成手段について、具体的に説明する。この自動生成手段は、二つのステップに分けて行われる。第1のステップは、動作制御用FB及びラダーから、動作順番(動作順番情報に相当)及び付帯情報を抽出して記憶する。第2のステップは、抽出した動作順番及び付帯情報からSFCプログラムを生成する。
以下、第1のステップについて説明する。
Next, the SFC automatic generation means will be specifically described. This automatic generation means is performed in two steps. In the first step, the operation order (corresponding to the operation order information) and the incidental information are extracted and stored from the operation control FB and the ladder. In the second step, an SFC program is generated from the extracted operation order and incidental information.
Hereinafter, the first step will be described.
図7は、本発明の実施形態の動作制御用FBの情報抽出処理(FB情報抽出処理)手順を示すフローチャートである。CPU10は、制御プログラム編集装置1においてSFCプログラムの自動生成を指示する操作をしたときに、FB情報抽出処理を実行する。
FIG. 7 is a flowchart showing the procedure of the operation control FB information extraction process (FB information extraction process) according to the embodiment of the present invention. When the
CPU10は、ラダープログラム記憶領域20からプログラムを読み出すアドレスをラダープログラム記憶領域20の先頭に設定し(ステップS10)、ラダープログラム記憶領域20のプログラム読み出しが完了したか判定する(ステップS11)。そして、完了の場合(ステップS11:YES)、CPU10は、先頭ステップへ移行するシンボルをSFCに配置する(ステップS12)。
The
一方、ステップS11において完了していない場合(ステップS11:NO)、CPU10は、ラダープログラム記憶領域20からプログラムを読み出し(ステップS13)、読み出したプログラムがFB(動作制御用FBに相当)か判定し(ステップS14)、FBでない場合ステップS21に移行する(ステップS14:NO)。
一方、ステップS14において読み出したプログラムがFBの場合(ステップS14:YES)、CPU10は、読み出したFBの入力信号I1に入力があるか判定する(ステップS15)。そして、入力信号I1に入力がない場合(即ち、動作順番入力がない)ステップS18に移行する(ステップS15:NO)。
On the other hand, if not completed in step S11 (step S11: NO), the
On the other hand, when the program read in step S14 is FB (step S14: YES), the
一方、ステップS15において入力信号I1に入力がある場合(ステップS15:YES)、CPU10は、変数Xに入力信号I1の数値を入力し、変数Yに入力信号I3の入力アドレスを入力し、及び変数Zに入力信号I5の入力アドレスを入力し、これらの入力データと入力アドレス:Yのコメントと入力アドレス:ZのコメントとをFB情報抽出データ記憶領域23に記憶する(ステップS16)。さらに、後述するSFCプログラム生成処理を実行する(ステップS17)。
これにより、一つの動作(例えば、搬送装置前進)に対応するステップ及びトランジションが自動生成される。
On the other hand, when there is an input to the input signal I1 in step S15 (step S15: YES), the
Thereby, a step and a transition corresponding to one operation (for example, forward movement of the transfer device) are automatically generated.
次に、CPU10は、読み出したFBの入力信号I2に入力があるか判定する(ステップS18)。そして、入力信号I2に入力がない場合(即ち、動作順番入力がない)ステップS21に移行する(ステップS18:NO)。一方、ステップS18において入力信号I2に入力がある場合(ステップS18:YES)、CPU10は、変数Xに入力信号I2の数値を入力し、変数Yに入力信号I4の入力アドレスを入力し、及び変数Zに入力信号I6の入力アドレスを入力し、これらの入力データと入力アドレス:Yのコメントと入力アドレス:ZのコメントとをFB情報抽出データ記憶領域23に記憶する(ステップS19)。さらに、後述するSFCプログラム生成処理を実行し(ステップS20)、プログラム読み出しアドレスを+1して(ステップS21)、ステップS11へ移行する。
これにより、一つの動作(例えば、搬送装置後退)に対応するステップ及びトランジションが自動生成される。
Next, the
Thereby, a step and a transition corresponding to one operation (for example, backward movement of the transport device) are automatically generated.
ここで、ステップS10〜S21の処理が本発明の抽出手段に相当する。これにより、CPU10は、動作制御用FBの情報を抽出し、抽出した結果をFB情報抽出データ記憶領域23に記憶する。記憶されるデータテーブルを図8(a)に示す。
Here, the processing of steps S10 to S21 corresponds to the extraction means of the present invention. Thereby, the
また、具体的には、例えば、ステップS14において図5に示すFB100を読み出した場合(ステップS14:YES)、ステップS16の処理後のFB情報抽出データ記憶領域23に記憶されるデータテーブルは、図8(b)に示すとおり、変数Xは「1」、変数Yは「EK100」、入力アドレス:Yのコメントは「搬送装置前進」、変数Zは「X001」、及び入力アドレス:Zのコメントは「搬送装置前進端」となる。
Specifically, for example, when the
次に、第2のステップについて説明する。
図9は、本発明の実施形態のSFC生成時に表示されるセル配置を示す図である。セルとは、SFCでのステップ及びトランジションを配置する桝目であり、セルにはセル番号が付与される。ステップ及びトランジションはそれらのコメントと共にセル番号1から動作順番に配置される。また、最終動作の次に、先頭ステップへ移行するシンボルを配置する。
ステップ及びトランジションのコメントは、コメント表示領域70に表示される。
Next, the second step will be described.
FIG. 9 is a diagram illustrating a cell arrangement displayed when an SFC is generated according to the embodiment of this invention. A cell is a cell in which steps and transitions in SFC are arranged, and a cell number is assigned to the cell. Steps and transitions are arranged in order of operation from
Step and transition comments are displayed in the
図10は、本発明の実施形態のSFCプログラム生成処理手順を示すフローチャートである。CPU10は、制御プログラム編集装置1において自動生成を指示する操作をしたときに、上述のFB情報抽出処理に続いてSFCプログラム生成処理を実行する。
FIG. 10 is a flowchart showing the SFC program generation processing procedure according to the embodiment of the present invention. When the
CPU10は、ステップを配置するSFCのセルを決定する。セル番号は、次式(1)で表される(ステップS30)。
セル番号=X×2+1 ・・・(1)
例えば、動作順番:1の搬送装置前進の場合、セル番号は「3」となる。
The
Cell number = X × 2 + 1 (1)
For example, the cell number is “3” in the case of forward movement of the transport device of the operation order: 1.
続いて、CPU10は、ステップ番号を決定する。ステップ番号は、次式(2)で表される(ステップS31)。
ステップ番号=イニシャルステップ番号+1 ・・・(2)
例えば、動作順番:1の搬送装置前進の場合、ステップ番号は「202」となる。また、図6に示すステップの設定イメージ61のステップ番号62に「202」を設定する。さらに、このステップ番号62が図6に示す配置位置62aのステップST202に展開される。
この設定イメージは、制御プログラム編集装置1に表示されて項目を入力するのではなく、CPU10の内部にて同様の処理がおこなわれるものである。図6に示すこれ以外の設定イメージも同様である。
Subsequently, the
Step number = initial step number + 1 (2)
For example, the step number is “202” in the case of the forward movement of the transport device of the operation order: 1. Further, “202” is set to the
This setting image is not displayed on the control
続いて、CPU10は、入力アドレス:Yをアクションに設定する(ステップS32)。例えば、動作順番:1の搬送装置前進の場合、図6に示すステップの設定イメージ61のアクション63に「EK100」を設定する。
Subsequently, the
続いて、CPU10は、入力アドレス:Yのコメントをアクションのコメントに設定する(ステップS33)。例えば、動作順番:1の搬送装置前進の場合、図6に示すステップの設定イメージ61のコメント64に「搬送装置前進」を設定する。また、このコメント64が図6に示すステップST202のコメント64aに展開される。
Subsequently, the
続いて、CPU10は、SFCの所定のセルにステップを配置し、必要な設定を行う(ステップS34)。例えば、動作順番:1の搬送装置前進の場合、図9に示すセル番号「3」にステップ番号「ST202」のシンボル及びコメント「搬送装置前進」を配置する。この配置は、CPU10の内部にて同様の処理がおこなわれるものである。
Subsequently, the
続いて、CPU10は、トランジションを配置するSFCのセルを決定する。セル番号は、次式(3)で表される(ステップS35)。
セル番号=X×2+2 ・・・(3)
例えば、動作順番:1の搬送装置前進の場合、セル番号は「4」となる。
Subsequently, the
Cell number = X × 2 + 2 (3)
For example, the cell number is “4” in the case of forward movement of the transport device of the operation order: 1.
続いて、CPU10は、トランジション番号を決定する。トランジション番号は、次式(4)で表される(ステップS36)。
トランジション番号=イニシャルトランジション番号+1 ・・・(4)
例えば、動作順番:1の搬送装置前進の場合、トランジション番号は「202」となる。また、図6に示すトランジションの設定イメージ65のトランジション番号66に「202」を設定する。さらに、このトランジション番号66が図6に示す配置位置66aのトランジションTR202に展開される。
Subsequently, the
Transition number = Initial transition number + 1 (4)
For example, in the case of the forward movement of the transfer order of the operation order: 1, the transition number is “202”. Further, “202” is set in the
続いて、CPU10は、入力アドレス:Zをトランジションの遷移条件に設定する(ステップS37)。例えば、動作順番:1の搬送装置前進の場合、遷移条件は「X001」となる。
Subsequently, the
続いて、CPU10は、入力アドレス:Zのコメントをトランジションのコメントに設定する(ステップS38)。例えば、動作順番:1の搬送装置前進の場合、図6に示すトランジションの設定イメージ65のコメント67に「搬送装置前進端」を設定する。また、このコメント67が図6に示すトランジションTR202のコメント67aに展開される。
Subsequently, the
続いて、CPU10は、SFCの所定のセルにトランジションを配置して、必要な設定を行い、さらにトランジションプログラムを生成する(ステップS39)。図9に示すセル番号「4」にトランジションのシンボル及びコメントを配置する。例えば、動作順番:1の搬送装置前進の場合、図9に示すセル番号「4」にトランジション番号「TR202」のシンボル及びコメント「搬送装置前進端」を配置する。この配置は、CPU10の内部にて同様の処理がおこなわれるものである。また、図6に示すトランジションプログラム68を生成する。
Subsequently, the
ここで、ステップS30〜S39の処理が本発明のシーケンシャルファンクションチャート生成手段(プログラム自動生成手段)に相当する。これにより、CPU10は、SFCプログラムを自動生成しSFCプログラム記憶領域22に記憶する。
Here, the processing of steps S30 to S39 corresponds to the sequential function chart generation means (program automatic generation means) of the present invention. As a result, the
以上のように、本実施の形態に係る制御プログラム編集装置1によれば、動作制御用FBの動作順番入力部に動作順番、及び付帯情報入力部に動作指令入力アドレス、動作指令入力アドレスのコメント、動作端入力アドレス、並びに動作端入力アドレスのコメントを入力することにより、機械を制御するSFCの自動運転プログラムのステップ、トランジション、及びトランジションプログラムを自動生成してSFCを生成できる。そのため、SFCプログラム作成の経験が浅い制御設計技術者であっても、機械を制御するSFCの自動運転プログラムをより容易に作成できる。
また、シーケンス制御の基礎知識を有する機械設計技術であれば、経験が浅くても、機械を制御するSFCの自動運転プログラムをより容易に作成できる。
As described above, according to the control
Further, if the machine design technology has basic knowledge of sequence control, an SFC automatic operation program for controlling the machine can be created more easily even if the user has little experience.
また、本実施の形態に係る制御プログラム編集装置1によれば、シーケンシャルファンクションチャートを構成するステップ(動作に対応する)及びトランジション(動作端に対応する)に対応して、動作制御用ファンクションブロックFB100の付帯情報入力部51に動作指令の前進指令I3及び後退指令I4と、動作端信号の前進端I5及び後退端I6とを入力することにより、シーケンシャルファンクションチャート60と付帯情報入力部51との関係が一致するので、作成したシーケンシャルファンクションチャートのプログラムの検証が容易である。そのため、SFCプログラム作成の経験が浅い制御設計技術者であっても、簡単に機械を制御するSFCの自動運転プログラムを作成できる。
Further, according to the control
以上の説明では、プログラマブルコントローラの制御プログラムの作成を支援する制御プログラム編集装置1について説明したが、以下にて、当該制御プログラム編集装置1に実装する、制御プログラムの作成支援プログラムについて説明する。
制御プログラムの作成支援プログラムは、既に説明した図7及び図10に示すフローチャートの処理を実行し、図8に示すデータテーブルの作成や、図9に示すセル配置の表示等を行い、SFCプログラムを自動生成する。
すなわち、制御プログラム編集装置1(コンピュータに相当)を、予め作成されたラダープログラム(動作制御用FB)から動作順番情報と付帯情報とを抽出する抽出手段、抽出手段にて抽出された動作順番情報及び付帯情報に基づいて、ステップ及びトランジションを自動生成してSFCプログラムを自動的に作成するプログラム自動生成手段、として機能させる。
また、制御プログラム編集装置1を、動作制御用FBに設けられた動作順番入力部から動作順番情報を指定可能とする動作順番指定手段、動作制御用FBに設けられた付帯情報入力部から付帯情報を指定可能とするとともに、付帯情報入力部に、少なくとも、動作指令に基づいた動作指令信号と、動作終了状態に基づいた動作終了信号と、を指定可能とする付帯情報指定手段、として機能させる。
In the above description, the control
The control program creation support program executes the processes of the flowcharts shown in FIGS. 7 and 10 described above, creates the data table shown in FIG. 8, displays the cell arrangement shown in FIG. Generate automatically.
That is, the control program editing apparatus 1 (corresponding to a computer) is configured to extract operation order information and incidental information from a ladder program (operation control FB) created in advance, and operation order information extracted by the extraction means. And an automatic program generation means for automatically generating an SFC program by automatically generating steps and transitions based on the accompanying information.
Further, the control
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、搬送システムの例とし動作数が4としたが、それに限るものではなく、動作数が1以上であればよい。
・上記実施形態では、動作制御用FBが前進動作及び後退動作を有するものであるが、前進動作のみ又は後退動作のみであってもよい。前進動作のみの場合、後退動作順番を入力しない。また、後退動作のみの場合、前進動作順番を入力しない。
・上記実施形態では、動作制御用FBが前進動作及び後退動作の二つの動作を有するものであるが、それに限るものではなく、例えば、一つの動作又は三つ以上の動作を有する場合にも適用できる。
・上記実施形態では、イニシャルステップ番号が「ST201」、及びイニシャルトランジション番号が「TR201」としたが、それに限るものではなく、それぞれを「ST100」、及び「TR100」としてもよい。
In addition, you may change the said embodiment as follows.
In the above embodiment, the number of operations is four as an example of the transport system, but the number of operations is not limited to this, and the number of operations may be one or more.
In the above embodiment, the motion control FB has a forward motion and a backward motion, but it may be forward motion only or backward motion only. In the case of forward movement only, the reverse movement order is not entered. In the case of only backward movement, the forward movement order is not input.
In the above embodiment, the motion control FB has two motions, the forward motion and the backward motion. However, the motion control FB is not limited to this. For example, the motion control FB is applicable to a case where the motion control FB has one motion or three or more motions. it can.
In the above embodiment, the initial step number is “ST201” and the initial transition number is “TR201”. However, the present invention is not limited to this, and may be “ST100” and “TR100”, respectively.
1:制御プログラム編集装置、 23:FB情報抽出データ記憶領域、 40:PLC、 50:動作順番入力部、 51:付帯情報入力部、 I3:前進指令(動作指令信号)、 I4:後退指令(動作指令信号)、 I5:前進端(動作終了信号)、 I6:後退端(動作終了信号)、 FB100:搬送装置前進/後退用の動作制御用FB(動作制御用ファンクションブロック)
1: control program editing device, 23: FB information extraction data storage area, 40: PLC, 50: operation order input unit, 51: auxiliary information input unit, I3: forward command (motion command signal), I4: reverse command (motion) Command signal), I5: forward end (operation end signal), I6: reverse end (operation end signal), FB100: operation control FB (function control function block for forward / backward movement)
Claims (2)
前記制御プログラムは、
前記可動部毎の動作を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションと、にて構成されて前記可動部毎の一連の動作の順序と前記制御プログラムの全体の流れを示すシーケンシャルファンクションチャートプログラムと、
前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップのそれぞれを、前記可動部毎に設ける動作制御用ファンクションブロック及びラダーにて表現したラダープログラムと、
前記ラダープログラムにおける前記動作制御用ファンクションブロックのそれぞれを、ラダーにて表現したファンクションブロックプログラムと、にて構成されており、
前記動作制御用ファンクションブロックには、
前記各可動部の動作順番に関する動作順番情報と、
前記各可動部への動作指令、及び動作終了を前記検出手段により検出した動作終了状態、に関する情報である付帯情報と、が含まれており、
前記動作順番情報は、動作順番を示す数値であり、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた動作順番入力部に指定可能であり、
前記付帯情報は、動作指令に基づいた動作指令信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第1のアドレスと、動作終了状態に基づいた動作終了信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第2のアドレスとを有し、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた付帯情報入力部に指定可能であり、
前記制御プログラム編集装置は、
予め作成された前記ラダープログラムから前記動作順番情報と前記付帯情報とを抽出する抽出手段と、
前記抽出手段にて抽出された前記動作順番情報に対応させて、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップを配置する第1のセルと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記トランジションを配置する第2のセルと、を決定し、決定した前記ステップの前記第1のセルに対して、当該第1のセルに対応する前記第1のアドレスを、当該第1のセルの動作に設定し、決定した前記トランジションの前記第2のセルに対して、当該第2のセルに対応する前記第2のアドレスを、当該第2のセルにおける次の前記ステップへの遷移条件に設定してトランジションプログラムを生成することで、前記ステップ及び前記トランジションを自動生成して前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動的に作成するプログラム自動生成手段と、を備えていることを特徴とする制御プログラム編集装置。 In a control program editing apparatus that supports creation of a control program for calculation by a programmable controller that calculates based on a signal from a detection means that detects an operating state of a machine and outputs a calculation result to the movable part of the machine,
The control program is
It is composed of a step indicating the operation for each movable part, and a transition indicating a transition condition from one step to the next step, and shows the sequence of a series of operations for each movable part and the entire flow of the control program. Sequential function chart program,
Each of the steps in the sequential function chart program, a ladder program expressing the operation control function block provided for each movable part and a ladder, and
Each of the operation control function blocks in the ladder program is composed of a function block program represented by a ladder,
In the operation control function block,
Operation order information regarding the operation order of each of the movable parts;
And supplementary information that is information on the operation command to each movable part and the operation end state in which the operation end is detected by the detection means,
The operation order information is a numerical value indicating the operation order, can be specified in the operation order input unit provided in the function block for operation control,
The auxiliary information includes a first address of the programmable controller associated with an operation command signal based on an operation command and a second address of the programmable controller associated with an operation end signal based on an operation end state. It can be specified in the incidental information input part provided in the function block for operation control,
The control program editing device includes:
Extraction means for extracting the operation order information and the incidental information from the ladder program created in advance;
In correspondence with the operation order information extracted by the extraction means, a first cell in which the steps in the sequential function chart program are arranged, and a second cell in which the transitions in the sequential function chart program are arranged For the first cell of the determined step, the first address corresponding to the first cell is set in the operation of the first cell, and the transition of the determined transition is set. For the second cell, by setting the second address corresponding to the second cell as a transition condition to the next step in the second cell and generating a transition program, The sequential function chart is generated by automatically generating the step and the transition. And automatic program generation means for generating a preparative program automatically, the control program editing apparatus characterized in that it comprises a.
前記制御プログラムは、
前記可動部毎の動作を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションと、にて構成されて前記可動部毎の一連の動作の順序と前記制御プログラムの全体の流れを示すシーケンシャルファンクションチャートプログラムと、
前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップのそれぞれを、前記可動部毎に設ける動作制御用ファンクションブロック及びラダーにて表現したラダープログラムと、
前記ラダープログラムにおける前記動作制御用ファンクションブロックのそれぞれを、ラダーにて表現したファンクションブロックプログラムと、にて構成されており、
前記動作制御用ファンクションブロックには、
前記各可動部の動作順番に関する動作順番情報と、
前記各可動部への動作指令、及び動作終了を前記検出手段により検出した動作終了状態、に関する情報である付帯情報と、が含まれており、
コンピュータを、
前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた動作順番入力部に、動作順番を示す数値である前記動作順番情報を指定可能とする動作順番指定手段、
前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた付帯情報入力部に、動作指令に基づいた動作指令信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第1のアドレスと、動作終了状態に基づいた動作終了信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第2のアドレスと、を指定可能とする付帯情報指定手段、
予め作成された前記ラダープログラムから前記動作順番情報と前記付帯情報とを抽出する抽出手段、
前記抽出手段にて抽出された前記動作順番情報に対応させて、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップを配置する第1のセルと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記トランジションを配置する第2のセルと、を決定し、決定した前記ステップの前記第1のセルに対して、当該第1のセルに対応する前記第1のアドレスを、当該第1のセルの動作に設定し、決定した前記トランジションの前記第2のセルに対して、当該第2のセルに対応する前記第2のアドレスを、当該第2のセルにおける次の前記ステップへの遷移条件に設定してトランジションプログラムを生成することで、前記ステップ及び前記トランジションを自動生成して前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動的に作成するプログラム自動生成手段、として機能させるための、
制御プログラムの作成支援プログラム。 A control program creation support program that supports creation of a control program for computation by a programmable controller that computes based on a signal from a detection means that detects an operating state of the machine and outputs a computation result to the movable part of the machine Because
The control program is
It is composed of a step indicating the operation for each movable part, and a transition indicating a transition condition from one step to the next step, and shows the sequence of a series of operations for each movable part and the entire flow of the control program. Sequential function chart program,
Each of the steps in the sequential function chart program, a ladder program expressing the operation control function block provided for each movable part and a ladder, and
Each of the operation control function blocks in the ladder program is composed of a function block program represented by a ladder,
In the operation control function block,
Operation order information regarding the operation order of each of the movable parts;
And supplementary information that is information on the operation command to each movable part and the operation end state in which the operation end is detected by the detection means,
Computer
An operation order designating unit that allows designating the operation order information, which is a numerical value indicating the operation order, to the operation order input unit provided in the function block for operation control,
The incidental information input unit provided in the function block for operation control is made to correspond to the first address of the programmable controller corresponding to the operation command signal based on the operation command and the operation end signal based on the operation end state. Additional information specifying means for specifying the second address of the programmable controller,
Extraction means for extracting the operation order information and the incidental information from the ladder program created in advance;
In correspondence with the operation order information extracted by the extraction means, a first cell in which the steps in the sequential function chart program are arranged, and a second cell in which the transitions in the sequential function chart program are arranged For the first cell of the determined step, the first address corresponding to the first cell is set in the operation of the first cell, and the transition of the determined transition is set. For the second cell, by setting the second address corresponding to the second cell as a transition condition to the next step in the second cell and generating a transition program, The sequential function chart is generated by automatically generating the step and the transition. Automatic program generation means for generating a preparative program automatically, to function as,
Control program creation support program.
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