JP5852530B2 - 移動体追跡表示装置、移動体追跡表示方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、カメラが多数設置されることによって、カメラによる撮影範囲の重複が大きい場合の映像表示技術に関する。

人や物等の移動体の動きを追跡するために、複数のカメラ映像に写っている移動体の同一性を判断する方法、移動体の位置を測位して、その測位された位置の近辺に設置されているカメラの映像を取得する方法等の技術が開示されている。
例えば、特許文献１には、カメラに撮影された人物の顔を検出し、連続するフレーム画像に写っている人物の顔の同一性を算出して、その人物の追跡を行う技術が開示されている。また、特許文献２には、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を備えた携帯端末を子供等の追跡対象に装着させることによって位置情報を取得し、その位置の近辺に設置されているカメラの映像を取得する技術が開示されている。

特開２０１１−１７０７１１号公報 特開２００７−０１９８８７号公報

しかしながら、特許文献１では、カメラによる撮影範囲の重複が大きい場合に、どのカメラ映像を用いるのかについては言及されていない。また、特許文献２では、追跡対象の位置に近いカメラから映像を取得することが記載されているものの、カメラによる撮影範囲の重複が大きい場合を想定したものではない。つまり、カメラによる撮影範囲の重複が大きい場合に、どのカメラによって撮影された移動体をどのように表示すれば、監視者の疲労や見逃しを低減できるかについては、開示されていない。

そこで、本発明では、カメラによる撮影範囲の重複が大きい場合に、監視者の疲労や見逃しを低減する映像表示技術を提供することを課題とする。

前記課題を解決するために、本発明の移動体追跡表示装置は、カメラを識別するカメラＩＤ、前記カメラによって撮影された移動体を識別する移動体ＩＤ、撮影時刻、および前記カメラの光軸を床面に射影した線分と前記移動体の位置との距離を関連付けたインデックスデータ情報と、前記カメラによって撮影されたカメラ映像と前記カメラＩＤと撮影時刻とを関連付けたカメラ映像データ情報とを記憶している記憶部と、同じ時刻に監視対象として指定された前記移動体ＩＤの移動体を撮影したカメラ映像が複数あるとき、当該カメラ映像の中で今回の時刻において前記距離が最小となる前記カメラＩＤを求めて一時カメラＩＤとし、前回の時刻において設定されたカメラＩＤを前回カメラＩＤとした場合、前記一時カメラＩＤと前記前回カメラＩＤとが同じか否かを判定し、同じでないと判定した場合、さらに今回の時刻における前記前回カメラＩＤに対応する距離と前記一時カメラＩＤに対応する距離との差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定し、所定の閾値以下であると判定した場合、前記前回カメラＩＤを今回カメラＩＤに設定し、前記今回カメラＩＤに関連付けられたカメラ映像を前記指定された移動体ＩＤに対応するカメラ映像として用いる処理部とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、カメラによる撮影範囲の重複が大きい場合に、監視者の疲労や見逃しを低減する映像表示技術を提供することができる。

移動体追跡システムの構成例を示す図である。 移動体追跡表示装置の機能例を示す図である。 インデックスデータＤＢを生成するための処理フロー例を示す図である。 距離を演算するための処理フロー例を示す図である。 測定位置と距離との関係を示す斜視図である。 インデックスデータＤＢの一例を示す図である。 指定された移動体ＩＤのインデックスデータを生成するための処理フロー例を示す図である。 単一データ化処理の一例を示す図である。 単一データ化処理の具体例を示す図であり、（ａ）は指定された移動体ＩＤのインデックスデータを表し、（ｂ）は時刻でソートした場合を表し、（ｃ）は処理結果を表す。 サムネイル処理の一例を示す図である。 サムネイル処理の具体例を示す図であり、（ａ）は指定された移動体ＩＤのインデックスデータを表し、（ｂ）は顔サイズの算出結果を表す。 指定された移動体ＩＤの映像の頭出し処理の一例を示す図である。 指定されたエリアＩＤのダイジェスト映像生成処理の一例を示す図である。 指定されたエリアＩＤのダイジェスト映像生成処理の具体例を示す図であり、（ａ）は指定されたエリアＩＤのインデックスデータを表し、（ｂ）は時刻でソートした場合を表し、（ｃ）は処理結果を表す。 指定された移動体ＩＤの映像の表示処理の一例を示す図である。 表示の切替処理の一例を示す図である。 表示の切替処理の具体例を示す図である。

次に、本発明を実施するための形態（以降、「本実施形態」と称す。）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。

（移動体追跡システム）
図１に示すように、移動体追跡システム１０は、カメラ１、無線アクセスポイント２、携帯端末３、移動体追跡表示装置５、表示装置６、入力装置７を備えている。
カメラ１と移動体追跡表示装置５との間、無線アクセスポイント２と移動体追跡表示装置５との間は、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワーク８を介して通信可能になっている。ただし、図１では、通信線の記載を省略している箇所もある。また、携帯端末３と無線アクセスポイント２との間は、無線によって通信可能になっている。

カメラ１は、監視エリア９に複数設置されており、監視エリア９内を漏れなく撮影可能にするため、カメラ１による撮影範囲の重複が大きくなるように、その数と向きが設定されている。各カメラ１は、それぞれを識別するカメラＩＤを割り当てられており、撮影されたカメラ映像にカメラＩＤが関連付けられることによって、カメラ映像を識別することができる。なお、カメラ１の台数は、図１に示した台数に限られることはない。

監視エリア９は、エリアＩＤによって識別可能なように予め区別されている。監視エリア９は、屋内であっても屋外であっても構わない。なお、図１では、監視エリア９の形状を凹形で示しているが、この形状に限られることはない。
また、無線アクセスポイント２は、監視エリア９に複数設置されており、移動体４に装着される携帯端末３の位置が測定可能なように配置されている。なお、無線アクセスポイント２の台数は、図１に示した台数に限られることはない。

各携帯端末３は、それぞれを識別する端末ＩＤを割り当てられており、無線アクセスポイント２と通信を行う際に、その端末ＩＤによって識別される。そして、移動体４は、携帯端末３を装着することによって、端末ＩＤによって識別可能となる。つまり、本実施形態では、移動体４を識別する移動体ＩＤは、端末ＩＤと同じものとして扱うこととする。

表示装置６は、ディスプレイ等であり、移動体追跡表示装置５から出力される処理結果やメッセージ等を表示する機能を有する。
また、入力装置７は、ユーザ（監視者）によって操作されるマウスやキーボード等であり、移動体追跡表示装置５の演算処理に必要な指示情報やデータ等を入力する機能を有する。

（移動体追跡表示装置）
次に、移動体追跡表示装置５の機能例について、図２を用いて説明する。
移動体追跡表示装置５は、処理部５０および記憶部６０を備える。処理部５０は、カメラ制御部５１、表示部５２、インデックス生成部５３、測位部５４および追跡映像生成部５５を機能として有する。処理部５０は図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメインメモリによって構成され、処理部５０内の各部は記憶部６０に記憶されているアプリケーションプログラムをメインメモリに展開して具現化される。

カメラ制御部５１は、カメラ１から取得したカメラ映像をカメラ映像データＤＢ（Database）６３に記憶するとともに、表示部５２に出力する機能を有する。
表示部５２は、カメラ制御部５１から出力された各カメラ１のカメラ映像を、表示装置６に出力する機能を有する。また、表示部５２は、追跡映像生成部５５によって編集された映像を、表示装置６に出力する機能を有する。

インデックス生成部５３は、カメラ映像データＤＢ６３からカメラ映像を取得し、地図データＤＢ６２から監視エリア９の地図情報とカメラ１の位置情報および向き情報とを取得し、測位データＤＢ６１から移動体４に装着されている携帯端末３の測定位置を取得して、インデックスデータ（図６参照）を生成する機能を有する。また、インデックス生成部５３は、生成したインデックスデータをインデックスデータＤＢ６４に記憶する。なお、インデックスデータの生成方法の詳細については後記する。

測位部５４は、地図データＤＢ６２から無線アクセスポイント２の位置情報を取得し、携帯端末３と無線アクセスポイント２との間の通信状態から携帯端末３の位置を測位し、その測定位置を測位データＤＢ６１に記憶する機能を有する。なお、測位の方法には、例えば、特開２００６−０１３５７７号公報に記載の技術等を用いることができる。

追跡映像生成部５５は、ユーザ（監視者）によって入力装置７を介して指定された移動体ＩＤ、カメラＩＤまたはエリアＩＤを受け付ける機能を有する。また、追跡映像生成部５５は、インデックスデータＤＢ６４からインデックスデータを取得し、指定された移動体ＩＤに対応する移動体４の写っている映像や、指定されたカメラＩＤに対応するカメラ１によって撮影された移動体４の頭出し映像や、指定されたエリアＩＤに対応するエリアを撮影した映像に写っている移動体４のダイジェスト映像を生成し、表示部５２に出力する機能を有する。また、追跡映像生成部５５は、移動体４のサムネイル画像として、特に、人の顔画像のサムネイル画像を生成する機能を有する。

記憶部６０は、ハードディスクやＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置であり、測位データＤＢ（Database）６１、地図データＤＢ６２、カメラ映像データＤＢ６３およびインデックスデータＤＢ６４を記憶している。
測位データＤＢ６１は、測位部５４によって測位された携帯端末３を装着している移動体４の測定位置を、移動体ＩＤおよび時刻と関連付けて記憶している。
地図データＤＢ６２は、監視エリア９に設置されているカメラ１の位置情報と、カメラ１の向き情報とを、カメラＩＤと関連付けて記憶している。また、地図データＤＢ６２は、監視エリア９に設置されている無線アクセスポイント２の位置情報を記憶している。

カメラ映像データＤＢ６３は、カメラ制御部５１を介して、カメラ１が撮影したカメラ映像を、カメラＩＤおよび時刻と関連付けて記憶している。なお、カメラ映像のフレームまたはフィールドは、撮影時刻（以降、単に時刻と称することもある。）と関連付けることができるものとする。
インデックスデータＤＢ６４は、インデックス生成部５３によって生成されたインデックスデータ（図６参照）を記憶している。

（インデックスデータの生成）
次に、追跡映像を生成するための基となる、インデックスデータの生成処理について、図３を用いて説明する（適宜、図２参照）。インデックスデータは、インデックス生成部５３によって生成され、インデックスデータＤＢ６４に記憶される。
ステップＳ３０１では、インデックス生成部５３は、初期値として、カメラＩＤを「１」に設定する。なお、カメラＩＤは１〜Ｎ（カメラ総数）の値をとるものとする。
ステップＳ３０２では、インデックス生成部５３は、初期値として、指定された開始時刻を時刻ｔに設定する。

ステップＳ３０３では、インデックス生成部５３は、カメラＩＤおよび時刻ｔごとに、移動体ＩＤに対して距離を算出する。ここで、距離とは、映像の中央からのズレに相当する長さを意味している。なお、距離の算出については後記する。
ステップＳ３０４では、インデックス生成部５３は、距離が所定の閾値以下の移動体４が存在するか否かを判定する。距離が所定の閾値以下の移動体４が存在すると判定した場合（ステップＳ３０４でＹｅｓ）、処理はステップＳ３０５へ進み、距離が所定の閾値以下の移動体４が存在しないと判定した場合（ステップＳ３０４でＮｏ）、処理はステップＳ３０６へ進む。

ステップＳ３０５では、インデックス生成部５３は、距離が所定の閾値以下の移動体４が存在すると判定した場合の時刻ｔ、カメラＩＤ、エリアＩＤ、移動体ＩＤ、距離を関連付けてインデックスデータＤＢ６４に記憶する。
ステップＳ３０６では、インデックス生成部５３は、時刻ｔを次の時刻に更新する。

ステップＳ３０７では、インデックス生成部５３は、更新した時刻ｔが終了時刻か否かを判定する。時刻ｔが終了時刻であると判定した場合（ステップＳ３０７でＹｅｓ）、処理はステップＳ３０８へ進み、時刻ｔが終了時刻でないと判定した場合（ステップＳ３０７でＮｏ）、処理はステップＳ３０３へ戻る。

ステップＳ３０８では、インデックス生成部５３は、カメラＩＤがＮ未満であるか否かを判定する。カメラＩＤがＮ未満であると判定した場合（ステップＳ３０８でＹｅｓ）、処理はステップＳ３０９へ進み、カメラＩＤがＮ未満でないと判定した場合（ステップＳ３０８でＮｏ）、処理は終了する。

ステップＳ３０９では、インデックス生成部５３は、カメラＩＤに「１」を加算した値をカメラＩＤに設定する。そして、処理は、ステップＳ３０２へ戻る。

（距離の演算）
ここで、ステップＳ３０３における距離の演算について、図４，５を用いて説明する（適宜、図２参照）。図４は、距離を演算するための処理フロー例を示している。また、図５は、測定位置と距離との関係を示す斜視図である。
図４に示すように、ステップＳ４０１では、インデックス生成部５３は、地図データＤＢ６２から、入力装置７を介して指定されたカメラＩＤに対応するカメラ１の位置と向きとを取得する。

ステップＳ４０２では、インデックス生成部５３は、測位データＤＢ６１から移動体ＩＤに対応する移動体４の測定位置を取得する。
ステップＳ４０３では、インデックス生成部５３は、取得したカメラ１の位置および向き、測定位置を用いて距離を算出する。

図５は、カメラ１の位置と、移動体４の測定位置と、距離ｄとの関係を表している。
インデックス生成部５３は、床面（地面）５１０に対してカメラ１から下した垂線の交点５０１と、カメラ１の光軸方向と床面（地面）５１０との交点５０２と、を結ぶ線分Ｌを求める。言い換えると、線分Ｌは、カメラ１の光軸を床面５１０に射影したとも言える。次に、インデックス生成部５３は、移動体４の測定位置５０４から線分Ｌまでの距離ｄを演算する。

距離ｄが０の場合には、映像の中央に移動体４が写っていることになる。そして、距離ｄは、その数値が大きくなるに従って、映像の中央からのズレが大きくなることを表している。つまり、距離ｄが非常に大きい場合には、移動体４の測定位置５０４は、カメラ１の画角の外に位置することになる。言い換えると、その移動体４は、フレームアウトしていることになる。そのため、図３のステップＳ３０５では、インデックス生成部５３は、距離ｄが所定の閾値以下の場合についてインデックスデータＤＢ６４に記憶している。

ステップＳ３０５で生成されるインデックスデータＤＢ６４の一例を図６に示す。インデックスデータＤＢ６４は、時刻、カメラＩＤ，エリアＩＤ，移動体ＩＤ，距離ｄを関連付けて記憶している。なお、図６では、時刻は、１分間隔で記載しているが、１０秒間隔等の他の時間間隔で表されても構わない。

（指定された移動体の映像生成処理）
本実施形態では、カメラ１による撮影範囲の重複が大きいため、同時刻に同じ移動体４が複数のカメラ１によって撮影されることになる。そのような場合に、監視者の疲労や見逃しを低減することを目的として、複数のカメラ映像の中から、いずれか１台のカメラ１によって撮影されたカメラ映像を選択する処理について、図７，８，９を用いて説明する（適宜、図２参照）。

まず、図７には、指定された移動体ＩＤのインデックスデータを生成するための処理フロー例を示している。
ステップＳ７０１では、追跡映像生成部５５は、インデックスデータＤＢ６４を参照し、入力装置７を介して指定された移動体ＩＤに関連付けられたデータを取得する。
ステップＳ７０２では、追跡映像生成部５５は、取得したデータを時刻順にソートする。

ステップＳ７０３では、追跡映像生成部５５は、各時刻の単一データ化処理を実行する。つまり、追跡映像生成部５５は、時刻ごとに、いずれか１台のカメラ１によって撮影されたカメラ映像を選択する処理を実行する。具体的な処理例については、図８，９を用いて後記する。
ステップＳ７０４では、追跡映像生成部５５は、移動体ＩＤのサムネイル処理を実行する。このサムネイル処理の詳細については、図１０，１１を用いて後記する。

次に、単一データ化処理について、図８を用いて説明する。なお、時刻ｔにおけるカメラＩＤをカメラ［ＩＤ（ｔ），ｔ］（今回カメラＩＤ）と表すこととする。また、時刻ｔ−１に設定されたカメラＩＤをカメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］と表すこととする。
ステップＳ８０１では、追跡映像生成部５５は、時刻ｔに開始時刻を設定する。
ステップＳ８０２では、追跡映像生成部５５は、ステップＳ７０１で取得したデータを参照して、時刻ｔに入力装置７を介して指定された移動体ＩＤがあるか否かを判定する。指定された移動体ＩＤがあると判定した場合（ステップＳ８０２でＹｅｓ）、処理はステップＳ８０３へ進み、指定された移動体ＩＤがないと判定した場合（ステップＳ８０２でＮｏ）、処理はステップＳ８０９へ進む。

ステップＳ８０３では、追跡映像生成部５５は、時刻ｔに複数のカメラＩＤがあるか否かを判定する。複数のカメラＩＤがあると判定した場合（ステップＳ８０３でＹｅｓ）、処理はステップＳ８０４へ進み、カメラＩＤが複数でないと判定された場合（ステップＳ８０３でＮｏ）、処理はステップＳ８１１へ進む。
ステップＳ８１１では、追跡映像生成部５５は、１つ存在するカメラＩＤをカメラ［ＩＤ（ｔ），ｔ］（今回カメラＩＤ）に設定する。そして、処理はステップＳ８０９へ進む。
ステップＳ８０４では、追跡映像生成部５５は、時刻ｔで、距離ｄが最小のカメラＩＤを求め、一時カメラＩＤに設定する。

ステップＳ８０５では、追跡映像生成部５５は、時刻ｔ−１に設定されたカメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］（前回カメラＩＤ）と一時カメラＩＤとが同じか否かを判定する。同じと判定した場合（ステップＳ８０５でＹｅｓ）、処理はステップＳ８０８へ進み、同じでないと判定した場合（ステップＳ８０５でＮｏ）、処理はステップＳ８０６へ進む。

ステップＳ８０６では、追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ］の距離ｄと、一時カメラＩＤの距離ｄとの差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定する。所定の閾値以下であると判定した場合（ステップＳ８０６でＹｅｓ）、処理はステップＳ８０７へ進み、所定の閾値以下でないと判定した場合（ステップＳ８０６でＮｏ）、処理はステップＳ８０８へ進む。

ステップＳ８０７では、追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］（前回カメラＩＤ）をカメラ［ＩＤ（ｔ），ｔ］（今回カメラＩＤ）に設定する。
ステップＳ８０８では、追跡映像生成部５５は、一時カメラＩＤをカメラ［ＩＤ（ｔ），ｔ］（今回カメラＩＤ）設定する。

ステップＳ８０９では、追跡映像生成部５５は、時刻ｔを更新する。
ステップＳ８１０では、追跡映像生成部５５は、時刻ｔが終了時刻か否かを判定する。時刻ｔが終了時刻であると判定した場合（ステップＳ８１０でＹｅｓ）、処理を終了し、時刻ｔが終了時刻でないと判定した場合（ステップＳ８１０でＮｏ）、処理はステップＳ８０２へ戻る。

ここで、図７，８に示した処理フローの具体例について、図９を用いて説明する。
図９（ａ）は、ステップＳ７０１の処理結果を表しており、指定された移動体ＩＤ「５」に関連付けられたデータを示している。つまり、移動体ＩＤ「５」の移動体４は、同時刻に、カメラＩＤ「１」「３」に対応する複数のカメラ１によって撮影されている。

図９（ｂ）は、ステップＳ７０２の処理結果を表しており、時刻順にソートされた状態を示している。
図９（ｃ）は、ステップＳ７０３の単一データ化処理の処理結果を表しており、図８の処理フロー例と照合させて以下に説明する。
まず、追跡映像生成部５５は、時刻ｔを開始時刻１５：００に設定する（ステップＳ８０１）。

追跡映像生成部５５は、時刻ｔ＝１５：００に指定された移動体ＩＤがあると判定する（ステップＳ８０２）。そして、処理は、ステップＳ８０３へ進む。
追跡映像生成部５５は、複数のカメラＩＤがあると判定する（ステップＳ８０３）。そして、処理は、ステップＳ８０４へ進む。

追跡映像生成部５５は、距離ｄが最小のカメラＩＤを求め、一時カメラＩＤに「１」を設定する（ステップＳ８０４）。この理由は、図９（ｂ）を参照すると、カメラＩＤが「１」の場合は、距離ｄ＝０．５２であり、カメラＩＤが「３」の場合は、距離ｄ＝０．９５であるためである。
追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］（前回カメラＩＤ）が存在しないので、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］と一時カメラＩＤとが同じでないと判定する（ステップＳ８０５）。そして、処理は、ステップＳ８０６へ進む。

追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ］のＩＤ（ｔ−１）が存在しないため距離ｄが存在せず、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ］の距離ｄと一時カメラＩＤの距離ｄとの差の絶対値が所定の閾値以下（この例では０．４０）ではないと判断する（ステップＳ８０６）。そして、処理は、ステップＳ８０８へ進む。
追跡映像生成部５５は、時刻ｔ＝１５：００のカメラ［ＩＤ（ｔ），ｔ］（今回カメラＩＤ）を「１」、すなわち一時カメラＩＤに設定する（ステップＳ８０８）。
追跡映像生成部５５は、時刻ｔを１５：０１に設定する（ステップＳ８０９）。そして、処理は、ステップＳ８０２へ戻る。

追跡映像生成部５５は、時刻ｔ＝１５：０１に指定された移動体ＩＤがあると判定する（ステップＳ８０２）。そして、処理は、ステップＳ８０３へ進む。
追跡映像生成部５５は、複数のカメラＩＤがあると判定する（ステップＳ８０３）。そして、処理は、ステップＳ８０４へ進む。

追跡映像生成部５５は、距離ｄが最小のカメラＩＤを求め、一時カメラＩＤに「３」を設定する（ステップＳ８０４）。この理由は、図９（ｂ）を参照すると、カメラＩＤが「１」の場合は、距離ｄ＝０．８７で、カメラＩＤが「３」の場合は、距離ｄ＝０．６３であるためである。
追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］（前回カメラＩＤ）が「１」であり、一時カメラＩＤ（＝３）と同じでないと判定する（ステップＳ８０５）。そして、処理は、ステップＳ８０６へ進む。

追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ］の距離ｄが０．８７であり、一時カメラＩＤの距離ｄが０．６３であるので、両者の差の絶対値が０．２４となり、所定の閾値（＝０．４０）以下であると判断する（ステップＳ８０６）。そして、処理は、ステップＳ８０７へ進む。
追跡映像生成部５５は、時刻ｔ＝１５：０１のカメラ［ＩＤ（ｔ），ｔ］（今回カメラＩＤ）を「１」、すなわち前回カメラＩＤの値に設定する（ステップＳ８０７）。
追跡映像生成部５５は、時刻ｔを１５：０２に設定する（ステップＳ８０９）。そして、処理は、ステップＳ８０２へ戻る。

追跡映像生成部５５は、時刻ｔ＝１５：０２に指定された移動体ＩＤがあると判定する（ステップＳ８０２）。そして、処理は、ステップＳ８０３へ進む。
追跡映像生成部５５は、複数のカメラＩＤがあると判定する（ステップＳ８０３）。そして、処理は、ステップＳ８０４へ進む。

追跡映像生成部５５は、距離ｄが最小のカメラＩＤを求め、一時カメラＩＤに「３」を設定する（ステップＳ８０４）。この理由は、図９（ｂ）を参照すると、カメラＩＤが「１」の場合は、距離ｄ＝１．２０で、カメラＩＤが「３」の場合は、距離ｄ＝０．４２であるためである。
追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］（前回カメラＩＤ）が「１」であり、一時カメラＩＤと同じでないと判定する（ステップＳ８０５）。そして、処理は、ステップＳ８０６へ進む。

追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ］の距離ｄが１．２０であり、一時カメラＩＤの距離ｄが０．４２であるので、その差の絶対値が０．７８となり、所定の閾値（＝０．４０）以下ではないと判断する（ステップＳ８０６）。そして、処理は、ステップＳ８０８へ進む。
追跡映像生成部５５は、時刻ｔ＝１５：０２のカメラ［ＩＤ（ｔ），ｔ］（今回カメラＩＤ）を「３」、すなわち一時カメラＩＤの値に設定する（ステップＳ８０８）。

このようにして、ステップＳ７０３の単一データ化処理によって、指定された移動体ＩＤのインデックスデータ（図９（ｃ）参照）を生成することができる。また、ステップＳ７０３の単一データ化処理は、図８のステップＳ８０４〜Ｓ８０７に示すように、距離ｄが最小となるカメラＩＤのカメラ映像を常に選択するのではなく、前回カメラＩＤの距離ｄと一時カメラＩＤの距離ｄとの差の絶対値が所定の閾値以下である場合には、今回の時刻では前回カメラＩＤのカメラ映像を選択する。このことによって、カメラＩＤが頻繁に切り替わることを抑制できるので、監視者の疲労や見逃しを低減する効果が生じる。

（サムネイル処理）
次に、ステップＳ７０４のサムネイル処理の詳細について、図１０，１１を用いて説明する。特に、移動体４が人の場合について説明する。
図１０に示すように、ステップＳ１００１では、追跡映像生成部５５は、インデックスデータＤＢ６４から、入力装置７を介して指定された移動体ＩＤに関連付けられたデータを取得する。

ステップＳ１００２では、追跡映像生成部５５は、取得したデータに対応するカメラ映像を用いて顔検出処理を実行する。顔検出処理では、例えば、特開２００３−０４４８５３号公報に記載の技術を用いることができる。
ステップＳ１００３では、追跡映像生成部５５は、顔検出できた映像中で顔サイズが最大の画像をサムネイル化する。そして、サムネイル画像は、ステップＳ１００１で取得したデータの移動体ＩＤと関連付けられて記憶される。

図１０に示した処理フロー例について、図１１に示す具体例を用いて説明する。
図１１（ａ）は、ステップＳ１００１の処理結果を表しており、指定された移動体ＩＤ「５」に関連付けられたデータを示している。
図１１（ｂ）は、ステップＳ１００２における顔検出処理の結果を表しており、顔サイズの情報が図１１（ａ）の表に追加されている。なお、顔サイズが０の場合は、顔検出ができなかったことを表している。
また、ステップＳ１００３では、図１１（ｂ）に示す顔サイズが「４９」の場合において最大であるので、その顔領域の画像をサムネイル化処理した結果が、移動体ＩＤ「５」のサムネイル画像として記憶される。

（頭出し処理）
次に、指定された移動体ＩＤの写っているカメラ映像の頭出し処理について、図１２を用いて説明する。
ステップＳ１２０１では、追跡映像生成部５５は、指定時刻ｔ１に指定されたカメラＩＤのカメラ１に写された移動体ＩＤがあるか否かを判定する。移動体ＩＤがあると判定した場合（ステップＳ１２０１でＹｅｓ）、処理はステップＳ１２０２へ進み、移動体ＩＤがないと判定した場合（ステップＳ１２０１でＮｏ）、処理はステップＳ１２０４へ進む。

ステップＳ１２０２では、追跡映像生成部５５は、指定時刻ｔ１以降で、移動体ＩＤが存在しなくなる最初の時刻ｔ２を検出する。
ステップＳ１２０３では、追跡映像生成部５５は、ｔ１にｔ２を代入する。

ステップＳ１２０４では、追跡映像生成部５５は、時刻ｔ１以降に移動体ＩＤを検出したか否かを判定する。移動体ＩＤを検出したと判定した場合（ステップＳ１２０４でＹｅｓ）、処理はステップＳ１２０５へ進み、移動体ＩＤを検出しないと判定した場合（ステップＳ１２０４でＮｏ）、処理はステップＳ１２０６へ進む。

ステップＳ１２０５では、追跡映像生成部５５は、時刻ｔ１以降で最初に移動体ＩＤが検出される時刻を頭出し時刻に設定する。そして、処理は終了する。
ステップＳ１２０６では、追跡映像生成部５５は、頭出し時刻を無しに設定する。そして、処理は終了する。

（ダイジェスト映像生成処理）
次に、指定されたエリアＩＤに対応する監視エリア９について撮影されたカメラ映像の中で、移動体４の写っているダイジェスト映像を生成する処理例について、図１３，１４を用いて説明する。
ステップＳ１３０１では、追跡映像生成部５５は、インデックスデータＤＢ６４から、入力装置７を介して指定されたエリアＩＤに関連付けられたデータを取得する。
ステップＳ１３０２では、追跡映像生成部５５は、取得したデータを時刻順にソートする。

ステップＳ１３０３では、追跡映像生成部５５は、各時刻の単一データ化処理を実行する。つまり、追跡映像生成部５５は、時刻ごとに、いずれか１台のカメラ１によって撮影されたカメラ映像を選択する処理を実行する。このステップＳ１３０３における処理は、具体的には、図８に示す処理フロー例全体の中で、図８のステップＳ８０２「時刻ｔに指定された移動体ＩＤがある？」という判定処理を、「時刻ｔに指定されたエリアＩＤがある？」という判定処理に置き換えて実行される。具体的な処理例については、図１４を用いて説明する。

図１４（ａ）は、ステップＳ１３０１の処理結果を表しており、指定されたエリアＩＤ「１」に対応するデータを示している。つまり、エリアＩＤ「１」は、同時刻に、カメラＩＤ「１」「３」に対応する複数のカメラ１によって撮影されている。
図１４（ｂ）は、ステップＳ１３０２の処理結果を表しており、時刻順にソートされた状態を示している。
図１４（ｃ）は、ステップＳ１３０３の単一データ化処理の処理結果を表しており、図８の処理フロー例と照合させて以下に説明する。

まず、追跡映像生成部５５は、時刻ｔを開始時刻１５：００に設定する（ステップＳ８０１）。
追跡映像生成部５５は、時刻ｔに指定されたエリアＩＤがあると判定する（ステップＳ８０２）。そして、処理は、ステップＳ８０３へ進む。
追跡映像生成部５５は、複数のカメラＩＤがあると判定する（ステップＳ８０３）。そして、処理は、ステップＳ８０４へ進む。

追跡映像生成部５５は、距離ｄが最小のカメラＩＤを求め、一時カメラＩＤに「１」を設定する（ステップＳ８０４）。この理由は、図１４（ｂ）を参照すると、カメラＩＤが「１」の場合は、距離ｄ＝０．５２で、カメラＩＤが「３」の場合は、距離ｄ＝０．８２であるためである。
追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］（前回カメラＩＤ）が存在しないので、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］と一時カメラＩＤとは同じでないと判定する（ステップＳ８０５）。そして、処理は、ステップＳ８０６へ進む。

追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ］のＩＤ（ｔ−１）が存在しないため距離ｄが存在せず、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ］の距離ｄと一時カメラＩＤの距離ｄとの差の絶対値が所定の閾値（この例では、０．４０）以下ではないと判断する（ステップＳ８０６）。そして、処理は、ステップＳ８０８へ進む。
追跡映像生成部５５は、時刻ｔ＝１５：００のカメラ［ＩＤ（ｔ），ｔ］（今回カメラＩＤ）を「１」、すなわち一時カメラＩＤの値に設定する（ステップＳ８０８）。
追跡映像生成部５５は、時刻ｔを１５：０１に設定する（ステップＳ８０９）。そして、処理は、ステップＳ８０２へ戻る。

追跡映像生成部５５は、時刻ｔ＝１５：０１に指定されたエリアＩＤがあると判定する（ステップＳ８０２）。そして、処理は、ステップＳ８０３へ進む。
追跡映像生成部５５は、複数のカメラＩＤがあると判定する（ステップＳ８０３）。そして、処理は、ステップＳ８０４へ進む。

追跡映像生成部５５は、距離ｄが最小のカメラＩＤを求め、一時カメラＩＤに「３」を設定する（ステップＳ８０４）。この理由は、図１４（ｂ）を参照すると、カメラＩＤが「１」の場合は、距離ｄ＝０．８７で、カメラＩＤが「３」の場合は、距離ｄ＝０．４０であるためである。
追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］（前回カメラＩＤ）が「１」であり、一時カメラＩＤ（＝３）と同じでないと判定する（ステップＳ８０５）。そして、処理は、ステップＳ８０６へ進む。

追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ］の距離ｄが０．８７であり、一時カメラＩＤの距離ｄが０．４０であるので、差の絶対値が０．４７となり、所定の閾値（＝０．４０）以下でないと判断する（ステップＳ８０６）。そして、処理は、ステップＳ８０８へ進む。
追跡映像生成部５５は、時刻ｔ＝１５：０１のカメラ［ＩＤ（ｔ），ｔ］（今回カメラＩＤ）を「３」、すなわち一時カメラＩＤの値に設定する（ステップＳ８０８）。
追跡映像生成部５５は、時刻ｔを１５：０２に設定する（ステップＳ８０９）。そして、処理は、ステップＳ８０２へ戻る。

追跡映像生成部５５は、時刻ｔ＝１５：０２に指定されたエリアＩＤがあると判定する（ステップＳ８０２）。そして、処理は、ステップＳ８０３へ進む。
追跡映像生成部５５は、複数のカメラＩＤがあると判定する（ステップＳ８０３）。そして、処理は、ステップＳ８０４へ進む。

追跡映像生成部５５は、距離ｄが最小のカメラＩＤを求め、一時カメラＩＤに「３」を設定する（ステップＳ８０４）。この理由は、図１４（ｂ）を参照すると、カメラＩＤが「１」の場合は、距離ｄ＝１．２０で、カメラＩＤが「３」の場合は、距離ｄ＝０．３３であるためである。
追跡映像生成部５５は、カメラ［ＩＤ（ｔ−１），ｔ−１］（前回カメラＩＤ）が「３」であり、一時カメラＩＤ（＝３）と同じと判定する（ステップＳ８０５）。そして、処理は、ステップＳ８０８へ進む。

追跡映像生成部５５は、時刻ｔ「１５：０２」のカメラ［ＩＤ（ｔ），ｔ］（今回カメラＩＤ）を「３」、すなわち一時カメラＩＤの値に設定する（ステップＳ８０８）。

このようにして、ステップＳ１３０３の単一データ化処理によって、指定されたエリアＩＤについてダイジェスト映像のデータ（図１４（ｃ）参照）を生成することができる。また、ステップＳ１３０３の単一データ化処理は、図８のステップＳ８０４〜Ｓ８０７に示すように、距離ｄが最小となるカメラＩＤのカメラ映像を常に選択するのではなく、前回カメラＩＤの距離ｄと一時カメラＩＤの距離ｄとの差の絶対値が所定の閾値以下である場合には、今回の時刻では前回カメラＩＤのカメラ映像を選択する。このことによって、カメラＩＤが頻繁に切り替わることを抑制できるので、監視者の疲労や見逃しを低減する効果が生じる。

（追跡映像の表示方法）
次に、指定された移動体ＩＤの追跡映像が同時に複数のカメラで撮影されている場合、それらの映像を表示装置６に表示する場合の表示方法について、図１５〜図１７を用いて説明する。図１５は、指定された移動体ＩＤの映像の表示処理の一例を示す図である。図１６は、表示の切替処理の一例を示す図である。図１７は、表示の切替処理の具体例を示す図である。

図１５のステップＳ１５０１では、追跡映像生成部５５は、指定の移動体ＩＤの移動体４が写っているカメラ映像の中で、指定時刻に距離ｄの小さい順に、所定のカメラ台数以下のカメラ群Ｃｓを設定する。ここで、所定のカメラ台数は、モニタに同時に表示するカメラ映像の数である。

ステップＳ１５０２では、追跡映像生成部５５は、カメラ群Ｃｓのカメラ映像をカメラＩＤ順に表示する。
ステップＳ１５０３では、追跡映像生成部５５は、カメラＩＤに変更があるか否かを判定する。カメラＩＤに変更があるとは、指定された移動体ＩＤに対応する移動体４がフレームアウトあるいはフレームインする場合を意味している。カメラＩＤに変更があると判定した場合（ステップＳ１５０３でＹｅｓ）、処理はステップＳ１５０４へ進み、カメラＩＤに変更がないと判定した場合（ステップＳ１５０３でＮｏ）、処理はステップＳ１５０５へ進む。

ステップＳ１５０４では、追跡映像生成部５５は、表示の切替処理を実行する。具体的には、図１６を用いて後記する。
ステップＳ１５０５では、追跡映像生成部５５は、処理終了か否かを判定する。例えば、表示時間の終了時刻となった場合には、処理終了と判定する。処理終了と判定した場合（ステップＳ１５０５でＹｅｓ）、処理は終了し、処理終了と判定しない場合（ステップＳ１５０５でＮｏ）、処理はステップＳ１５０３へ戻る。

次に、ステップＳ１５０４の表示の切替処理の詳細について、図１６を用いて説明する。
ステップＳ１６０１では、追跡映像生成部５５は、カメラ群Ｃｓから除かれたカメラＩＤがあるか否かを判定する。カメラ群Ｃｓから除かれるケースとは、ステップＳ１５０３でカメラＩＤに変更があると判定された場合のことである。除かれたカメラＩＤがあると判定した場合（ステップＳ１６０１でＹｅｓ）、処理はステップＳ１６０２へ進み、除かれたカメラＩＤがないと判定した場合（ステップＳ１６０１でＮｏ）、処理はステップＳ１６０３へ進む。

ステップＳ１６０２では、追跡映像生成部５５は、カメラ群Ｃｓから除かれたカメラＩＤの表示箇所の映像表示を停止する。
ステップＳ１６０３では、追跡映像生成部５５は、追加するカメラＩＤがあるか否かを判定する。追加するカメラＩＤがあるとは、指定された移動体ＩＤに対応する移動体４がフレームインした場合を意味している。追加するカメラＩＤがあると判定した場合（ステップＳ１６０３でＹｅｓ）、処理はステップＳ１６０４へ進み、追加するカメラＩＤがないと判定した場合（ステップＳ１６０３でＮｏ）、処理は終了する。

ステップＳ１６０４では、追跡映像生成部５５は、映像表示を停止した表示箇所の左から順に、追加するカメラＩＤのカメラ映像を表示する。なお、追加可能なカメラＩＤの数が停止した表示箇所の数より大きい場合には、距離ｄの小さいものから順に割り当てるものとする。

図１７は、ステップＳ１５０４の表示の切替処理の具体例について示している。図１７（ａ）は、表示装置６の表示箇所が４つの場合であって、距離ｄの小さい順に、カメラ群ＣｓのカメラＩＤが１，２，３，４である状態を表している（ステップＳ１５０２）。
図１７（ｂ）は、カメラＩＤの「２」「３」がカメラ群Ｃｓから除かれて、映像表示を停止された状態を表している（ステップＳ１６０１，Ｓ１６０２）。
図１７（ｃ）は、カメラＩＤの「５」「６」が新たにカメラ群Ｃｓに追加され、映像表示を停止した表示箇所の左から順に追加した状態を表している（ステップＳ１６０３，Ｓ１６０４）。

このような表示方法は、カメラ映像が継続して表示されている場合（図１７のカメラＩＤ「１」「４」）には、その表示位置を変更することなく維持することによって、監視者に見やすい表示を提供することができ、監視者の疲労や見逃しを低減する効果を有する。

以上、本実施形態における移動体追跡表示装置５は、カメラ１による撮影範囲の重複が大きい環境下で撮影されたカメラ映像の中から、特定の移動体４を追跡する映像を生成する。その際、移動体追跡表示装置５は、まず、移動体４に装着された携帯端末３の位置を、無線アクセスポイント２を用いて測位し、その移動体４の位置をカメラ１によって撮影されたカメラ映像の中央からのズレを示す距離ｄとして表す。次に、移動体追跡表示装置５は、異なるカメラ１によって撮影された複数のカメラ映像の中から、距離ｄに基づいて、特定の移動体４を追跡するカメラ映像を選択し、特定の移動体４を追跡する映像を生成する。具体的には、移動体追跡表示装置５は、各時刻の単一データ化処理を実行し、図８のステップＳ８０４〜Ｓ８０７に示すように、複数のカメラ映像の中で今回の時刻において距離ｄが最小となるカメラ映像を写したカメラ１のカメラＩＤを求めて一時カメラＩＤとし、前回の時刻において設定されたカメラＩＤを前回カメラＩＤとした場合、一時カメラＩＤと前回カメラＩＤとが同じか否かを判定し、同じでないと判定した場合、さらに今回の時刻における前回カメラＩＤに対応する距離ｄと一時カメラＩＤに対応する距離ｄとの差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定し、所定の閾値以下であると判定した場合、前回カメラＩＤを今回カメラＩＤに設定し、今回カメラＩＤに対応するカメラ映像を、指定された移動体ＩＤのカメラ映像として用いる。つまり、移動体追跡表示装置５は、所定の閾値を変更することによって、選択されるカメラＩＤが頻繁に切り替わりすぎないように、切替頻度を制御することができる。このことによって、カメラＩＤが頻繁に切り替わることを抑制できるので、監視者の疲労や見逃しを低減する効果が生じる。

また、移動体追跡表示装置５は、各エリアのダイジェスト映像を生成する場合、各時刻の単一データ化処理を実行し、距離ｄが最小となるカメラＩＤの映像を常に選択するのではなく、前回カメラＩＤの距離ｄと一時カメラＩＤの距離ｄとの差の絶対値が所定の閾値以下である場合には、今回の時刻では前回カメラＩＤのカメラ映像を選択する。このことによって、カメラＩＤが頻繁に切り替わることを抑制するによって、監視者の疲労や見逃しを低減する効果を有する。

また、移動体追跡表示装置５は、指定された移動体４の追跡映像を複数同時に表示する場合、カメラ映像が継続して表示されている間は、その表示位置を変更することなく固定することによって、ユーザ（監視者）に見やすい表示を提供することができ、監視者の疲労や見逃しを低減する効果を有する。

また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも、説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、上記の処理部５０の各機能等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各機能等は、マイコン等のプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ等の記録装置、またはＩＣ（Integrated Circuit）カード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１ カメラ
２ 無線アクセスポイント
３ 携帯端末
４ 移動体
５ 移動体追跡表示装置
６ 表示装置
７ 入力装置
９ 監視エリア
１０ 移動体追跡システム
５０ 処理部
５１ カメラ制御部
５２ 表示部
５３ インデックス生成部
５４ 測位部
５５ 追跡映像生成部
６０ 記憶部
６１ 測位データＤＢ
６２ 地図データＤＢ
６３ カメラ映像データＤＢ（カメラ映像データ情報）
６４ インデックスデータＤＢ（インデックスデータ情報）
ｄ 距離

Claims (9)

1. カメラを識別するカメラＩＤ、前記カメラによって撮影された移動体を識別する移動体ＩＤ、撮影時刻、および前記カメラの光軸を床面に射影した線分と前記移動体の位置との距離を関連付けたインデックスデータ情報と、前記カメラによって撮影されたカメラ映像と前記カメラＩＤと撮影時刻とを関連付けたカメラ映像データ情報とが記憶される記憶部と、
   同じ時刻に監視対象として指定された前記移動体ＩＤの移動体を撮影したカメラ映像が複数あるとき、当該カメラ映像の中で今回の時刻において前記距離が最小となる前記カメラＩＤを求めて一時カメラＩＤとし、前回の時刻において設定されたカメラＩＤを前回カメラＩＤとした場合、前記一時カメラＩＤと前記前回カメラＩＤとが同じか否かを判定し、同じでないと判定した場合、さらに今回の時刻における前記前回カメラＩＤに対応する距離と前記一時カメラＩＤに対応する距離との差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定し、所定の閾値以下であると判定した場合、前記前回カメラＩＤを今回カメラＩＤに設定し、前記今回カメラＩＤに関連付けられたカメラ映像を前記指定された移動体ＩＤに対応するカメラ映像として用いる処理部と
   を備えることを特徴とする移動体追跡表示装置。
2. 前記処理部は、
   前記一時カメラＩＤと前記前回カメラＩＤとが同じか否かを判定して同じであると判定した場合と、今回の時刻における前記前回カメラＩＤに対応する距離と前記一時カメラＩＤに対応する距離との差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定して所定の閾値以下でないと判定した場合とにおいて、前記一時カメラＩＤを今回カメラＩＤに設定し、前記今回カメラＩＤに関連付けられたカメラ映像を前記指定された移動体ＩＤに対応するカメラ映像として用いる
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体追跡表示装置。
3. カメラを識別するカメラＩＤ、前記カメラによって撮影しているエリアを識別するエリアＩＤ、前記カメラによって撮影された移動体を識別する移動体ＩＤ、撮影時刻、および前記カメラの光軸を床面に射影した線分と前記移動体の位置との距離を関連付けたインデックスデータ情報と、前記カメラによって撮影されたカメラ映像と前記カメラＩＤと撮影時刻とを関連付けたカメラ映像データ情報とが記憶される記憶部と、
   同じ時刻に監視対象として指定された前記エリアＩＤのエリアを撮影したカメラ映像が複数あるとき、当該カメラ映像の中で今回の時刻において前記距離が最小となる前記カメラＩＤを求めて一時カメラＩＤとし、前回の時刻において設定されたカメラＩＤを前回カメラＩＤとした場合、前記一時カメラＩＤと前記前回カメラＩＤとが同じか否かを判定し、同じでないと判定した場合、さらに今回の時刻における前記前回カメラＩＤに対応する距離と前記一時カメラＩＤに対応する距離との差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定し、所定の閾値以下であると判定した場合、前記前回カメラＩＤを今回カメラＩＤに設定し、前記今回カメラＩＤに関連付けられたカメラ映像を前記指定されたエリアＩＤに対応するカメラ映像として用いる処理部と、を備え、
   前記指定されたエリアＩＤに対応するカメラ映像は、前記指定されたエリアＩＤに対応するエリアを撮影した映像に写っている、前記移動体ＩＤに対応する移動体のダイジェスト映像である
   ことを特徴とする移動体追跡表示装置。
4. 前記処理部は、
   前記一時カメラＩＤと前記前回カメラＩＤとが同じか否かを判定して同じであると判定した場合と、今回の時刻における前記前回カメラＩＤに対応する距離と前記一時カメラＩＤに対応する距離との差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定して所定の閾値以下でないと判定した場合とにおいて、前記一時カメラＩＤを今回カメラＩＤに設定し、前記今回カメラＩＤに関連付けられたカメラ映像を前記指定されたエリアＩＤに対応するカメラ映像として用いる
   ことを特徴とする請求項３に記載の移動体追跡表示装置。
5. 移動体追跡表示装置が、
   カメラを識別するカメラＩＤ、前記カメラによって撮影された移動体を識別する移動体ＩＤ、撮影時刻、および前記カメラの光軸を床面に射影した線分と前記移動体の位置との距離を関連付けたインデックスデータ情報と、前記カメラによって撮影されたカメラ映像と前記カメラＩＤと撮影時刻とを関連付けたカメラ映像データ情報とが記憶される記憶部と、処理部とを備え、
   前記処理部は、
   同じ時刻に監視対象として指定された前記移動体ＩＤの移動体を撮影したカメラ映像が複数あるとき、当該カメラ映像の中で今回の時刻において前記距離が最小となる前記カメラＩＤを求めて一時カメラＩＤとし、前回の時刻において設定されたカメラＩＤを前回カメラＩＤとした場合、前記一時カメラＩＤと前記前回カメラＩＤとが同じか否かを判定するステップ、同じでないと判定した場合、さらに今回の時刻における前記前回カメラＩＤに対応する距離と前記一時カメラＩＤに対応する距離との差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定するステップ、所定の閾値以下であると判定した場合、前記前回カメラＩＤを今回カメラＩＤに設定し、前記今回カメラＩＤに対応するカメラ映像を前記指定された移動体ＩＤに関連付けられたカメラ映像として用いるステップ
   を実行することを特徴とする移動体追跡表示方法。
6. 前記処理部は、
   前記一時カメラＩＤと前記前回カメラＩＤとが同じか否かを判定し、同じであると判定した場合、さらに今回の時刻における前記前回カメラＩＤに対応する距離と前記一時カメラＩＤに対応する距離との差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定し、所定の閾値以下でないと判定した場合、前記一時カメラＩＤを今回カメラＩＤに設定し、前記今回カメラＩＤに関連付けられたカメラ映像を前記指定された移動体ＩＤに対応するカメラ映像として用いるステップ
   を実行することを特徴とする請求項５に記載の移動体追跡表示方法。
7. 移動体追跡表示装置が、
   カメラを識別するカメラＩＤ、前記カメラによって撮影しているエリアを識別するエリアＩＤ、前記カメラによって撮影された移動体を識別する移動体ＩＤ、撮影時刻、および前記カメラの光軸を床面に射影した線分と前記移動体の位置との距離を関連付けたインデックスデータ情報と、前記カメラによって撮影されたカメラ映像と前記カメラＩＤと撮影時刻とを関連付けたカメラ映像データ情報とが記憶される記憶部と、処理部とを備え、
   前記処理部は、
   同じ時刻に監視対象として指定された前記エリアＩＤのエリアを撮影したカメラ映像が複数あるとき、当該カメラ映像の中で今回の時刻において前記距離が最小となる前記カメラＩＤを求めて一時カメラＩＤとし、前回の時刻において設定されたカメラＩＤを前回カメラＩＤとした場合、前記一時カメラＩＤと前記前回カメラＩＤとが同じか否かを判定するステップ、同じでないと判定した場合、さらに今回の時刻における前記前回カメラＩＤに対応する距離と前記一時カメラＩＤに対応する距離との差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定するステップ、所定の閾値以下であると判定した場合、前記前回カメラＩＤを今回カメラＩＤに設定し、前記今回カメラＩＤに関連付けられたカメラ映像を前記指定されたエリアＩＤに対応するカメラ映像として用いるステップを実行し、
   前記指定されたエリアＩＤに対応するカメラ映像は、前記指定されたエリアＩＤに対応するエリアを撮影した映像に写っている、前記移動体ＩＤに対応する移動体のダイジェスト映像である
   ことを特徴とする移動体追跡表示方法。
8. 前記処理部は、
   前記一時カメラＩＤと前記前回カメラＩＤとが同じか否かを判定し、同じであると判定した場合、さらに今回の時刻における前記前回カメラＩＤに対応する距離と前記一時カメラＩＤに対応する距離との差の絶対値が所定の閾値以下か否かを判定し、所定の閾値以下でないと判定した場合、前記一時カメラＩＤを今回カメラＩＤに設定し、前記今回カメラＩＤに関連付けられたカメラ映像を前記指定されたエリアＩＤに対応するカメラ映像として用いるステップ
   を実行することを特徴とする請求項７に記載の移動体追跡表示方法。
9. 請求項５ないし請求項８のいずれか一項に記載の移動体追跡表示方法を、コンピュータである前記移動体追跡表示装置に実行させるためのプログラム。

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