JP5847632B2

JP5847632B2 - Riding electric work machine

Info

Publication number: JP5847632B2
Application number: JP2012081049A
Authority: JP
Inventors: 和生小池; 寛和伊東
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2012-03-30
Filing date: 2012-03-30
Publication date: 2016-01-27
Anticipated expiration: 2032-03-30
Also published as: JP2013212006A

Description

本発明は、運転者によって操作される操作部と、バッテリからの電力により駆動される走行用電動モータ及び前記走行用モータにより回転駆動される駆輪と、前記バッテリからの電力によって駆動される作業機用電動モータ及び前記作業装置用電動モータによって駆動される作業装置と、前記操作部からの指令に基づき走行用電動モータを制御する走行制御部と、前記操作部からの指令に基づき前記作業装置電動モータを制御する作業装置制御部と、前記バッテリの充電状態を検知する充電状態検出部とを備え、前記走行制御部が、前記操作部からの指令に基づいて、前記走行用電動モータにより前記駆動輪を回生制動する乗用電動作業機に関する。 The present invention relates to an operation unit operated by a driver, a traveling electric motor driven by power from a battery, a driving wheel rotated by the traveling motor, and an operation driven by power from the battery. An electric motor for a machine, a working device driven by the electric motor for the working device, a traveling control unit that controls the electric motor for traveling based on a command from the operating unit, and the working device based on a command from the operating unit A work device control unit that controls the electric motor; and a charge state detection unit that detects a state of charge of the battery, wherein the travel control unit is operated by the travel electric motor based on a command from the operation unit. The present invention relates to a riding electric work machine that regeneratively brakes drive wheels.

従来、この種の作業機において、機械式のブレーキとともに、若しくは、機械式のブレーキに変えて、走行用電動モータによる回生制動を行なう場合がある。回生制動によって発生した回生電流は、バッテリに充電されて、走行用電動モータ等の駆動に利用される。このように、回生制動によって発生した回生電流をバッテリに充電するものとしては、例えば特許文献１に記載されたものがある。
引用文献１に記載のものでは、バッテリの残容量が少ない場合に、バッテリへの充電を行なうことなく、回生電流を発熱体（抵抗）に供給して熱エネルギーに変換することにより、バッテリへの過充電を防止する技術が開示されている。 Conventionally, in this type of work machine, there is a case where regenerative braking by a traveling electric motor is performed together with or in place of a mechanical brake. The regenerative current generated by the regenerative braking is charged in the battery and used for driving a traveling electric motor or the like. Thus, as what charges a battery with the regenerative current which generate | occur | produced by regenerative braking, there exist some which were described in patent document 1, for example.
In the case of the reference document 1, when the remaining capacity of the battery is small, the regenerative current is supplied to the heating element (resistor) and converted into thermal energy without charging the battery. A technique for preventing overcharge is disclosed.

特開２００１−１２８３１５号公報JP 2001-128315 A

上述の技術では、回生制動時のバッテリの過充電を防止するための構成として、発熱体（抵抗）等の回生電流消費する構成を設ける必要があり、生産コストが増大する。特に、機械式ブレーキを設けない場合には、回生電流消費する構成が必須となる。本発明は上述の問題に鑑みてなされたものであり、発熱体（抵抗）等の回生電流消費する構成を別途に設けることなく、制動状態を維持しつつバッテリの過充電を防止することができる乗用電動作業機を提供することにある。 In the above-described technique, it is necessary to provide a configuration for consuming regenerative current such as a heating element (resistance) as a configuration for preventing overcharging of the battery at the time of regenerative braking, which increases production cost. In particular, when a mechanical brake is not provided, a configuration for consuming regenerative current is essential. The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and can prevent overcharging of the battery while maintaining a braking state without separately providing a configuration for consuming regenerative current such as a heating element (resistance). It is to provide a riding electric working machine.

本発明に係る乗用電動作業機は、運転者によって操作される操作部と、バッテリからの電力により駆動される走行用電動モータ及び前記走行用電動モータにより回転駆動される駆動輪と、前記バッテリからの電力によって駆動されるモーア用電動モータ及び前記モーア用電動モータによって回転駆動されるモーアと、前記操作部からの指令に基づき前記走行用電動モータを制御する走行制御部と、前記操作部からの指令に基づき前記モーア用電動モータを制御する作業装置制御部と、前記バッテリの充電状態を検知する充電状態検出部とを備え、前記走行制御部が、前記操作部からの指令に基づいて、前記走行用電動モータにより前記駆動輪を回生制動するとともに、前記充電状態検出部の検出結果に基づいて、前記回生制動によって発生した電力及び前記バッテリに充電された電力の少なくとも一部を、前記モーア用電動モータに供給する放電モードと、前記モーア用電動モータに電力を供給することなく、前記回生制動によって発生した電力を前記バッテリに充電する充電モードとを切換え可能に構成され、前記モーアの回転ブレードが一方向と前記一方向とは反対の他方向の２方向に回転動作可能であり、前記放電モードにおいて、前記作業装置制御部が、前記モーア用電動モータに対して、当該モーア用電動モータを前記一方向に動作させる電力と、前記他方向に動作させる電力とを交互に供給することにより、前記回転ブレードを回転させることなく又は前記回転ブレードが一方向に回転動作し続けることを防止して前記回転ブレードの動作範囲を小さくしつつ、前記モーア用電動モータに電力を供給する。
A riding electric work machine according to the present invention includes an operation unit operated by a driver, a traveling electric motor driven by electric power from a battery, driving wheels rotated by the traveling electric motor, and the battery. An electric motor for motor driven by the electric power of the motor, a mower rotationally driven by the electric motor for mower, a travel control unit for controlling the electric motor for travel based on a command from the operation unit, and A work device control unit that controls the electric motor for mower based on a command, and a charge state detection unit that detects a charge state of the battery, the travel control unit based on a command from the operation unit, The driving wheel is regeneratively braked by a traveling electric motor, and is generated by the regenerative braking based on the detection result of the charging state detection unit. Wherein at least part of the electric power charged in the power and the battery, a discharge mode for supplying to the electric motor for the mower, without supplying electric power to the electric motor for the mower, the power generated by the regenerative braking The charging mode for charging the battery is configured to be switchable, and the rotating blades of the mower can rotate in one direction and two directions opposite to the one direction, and in the discharge mode, the work device The controller rotates the rotating blade by alternately supplying electric power for operating the electric motor for mower in the one direction and electric power for operating in the other direction to the electric motor for mower . Without rotating or preventing the rotating blade from continuing to rotate in one direction and reducing the operating range of the rotating blade, Supplying power to the electric motor A.

上記構成のように、作業装置用電動モータを一方向に動作させる電力と、他方向に動作させる電力とを交互に供給することにより、作業装置が一方側に動作し続けることが無いので、作業装置の動作範囲を小さくすることができる。特に、一方向に動作させる電力及び他方向に動作させる電力の供給周期を小さくすることにより、作業装置を動作させること無く、若しくは、作業装置の動作を非常に小さいものにしつつ、電力を消費することができる。 As in the above configuration, the work device does not continue to operate on one side by alternately supplying power for operating the electric motor for the work device in one direction and power for operating in the other direction. The operating range of the apparatus can be reduced. In particular, by reducing the supply cycle of the electric power operated in one direction and the electric power operated in the other direction, the electric power is consumed without operating the working device or making the working device operation very small. be able to.

本発明による乗用電動芝刈機の実施形態の一つを示す斜視図である。1 is a perspective view showing one embodiment of a riding electric lawn mower according to the present invention. 乗用電動芝刈機の電気系統及び動力系統を示す系統図である。It is a systematic diagram which shows the electric system and power system of a riding electric lawn mower. 制御ユニットの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control unit. 走行制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of traveling control. モーアの駆動制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the drive control of the mower.

本発明の実施形態としての乗用電動作業機の具体的な構成を説明する前に、図２に基づいて、本発明を特徴付けているバッテリへの回生電流の充電制御の概要を説明する。乗用電動作業機において、モータ２１，２２によって駆動される駆動ユニット２において、モータ２１，２２を回生ブレーキとして使用する場合がある。つまり、モータ２１，２２への電力の供給を停止し、モータ２１，２２の回転に伴い発電を行い、この発電時にモータ２１，２２に生じる抵抗力を用いて駆動ユニット２の制動を行なう。本発明は、このときに発生する回生電流のバッテリ２０への充電を、発生回生電流値、バッテリ２０の残容量等に基づいて、制御するものである。 Before describing a specific configuration of a riding electric work machine as an embodiment of the present invention, an outline of charging control of regenerative current to a battery characterizing the present invention will be described based on FIG. In a riding electric work machine, the motors 21 and 22 may be used as regenerative brakes in the drive unit 2 driven by the motors 21 and 22. That is, the supply of electric power to the motors 21 and 22 is stopped, power is generated with the rotation of the motors 21 and 22, and the drive unit 2 is braked using the resistance force generated in the motors 21 and 22 during the power generation. The present invention controls charging of the regenerative current generated at this time to the battery 20 based on the generated regenerative current value, the remaining capacity of the battery 20, and the like.

つまり、発生回生電流値との関係で、バッテリ２０の残容量に余裕がある場合には、発生した回生電流をバッテリ２０に充電する充電モードを行なう。一方、バッテリ２０の残容量に余裕が無い場合には、バッテリ２０に充電された電力を作業用電動モータ１３０等に供給して、バッテリ２０の残容量を大きくしたり、発生した回生電流を作業用電動モータ１３０等に供給して消費する放電モードを行なう。以下、本発明の実施形態としての乗用電動作業機の具体的な構成を具体的に説明する。 That is, when there is a margin in the remaining capacity of the battery 20 in relation to the generated regenerative current value, a charging mode for charging the generated regenerative current to the battery 20 is performed. On the other hand, when the remaining capacity of the battery 20 is not sufficient, the power charged in the battery 20 is supplied to the work electric motor 130 and the like, and the remaining capacity of the battery 20 is increased or the generated regenerative current is operated. A discharge mode for supplying and consuming the electric motor 130 and the like is performed. Hereinafter, the specific structure of the riding electric work machine as an embodiment of the present invention will be specifically described.

本発明の乗用電動作業機の一例である乗用電動芝刈機の概観が図１に斜視図として示されており、電気系統図及び動力系統図が図２に模式的に示されている。図１及び図２から理解できるように、この乗用電動芝刈機は、前輪であるキャスタ輪ユニット３と後輪である駆動輪ユニット２とによって支持される車体１５、車体１５の後部に配置されたバッテリ２０、バッテリ２０の前方に配置された運転座席１１、運転座席１１の後方から立設された転倒保護フレーム１２、キャスタ輪ユニット３と駆動輪ユニット２との間で車体１５の下方空間に昇降リンク機構を介して昇降可能に車体１５から吊り下げられたモーアユニット１３を備えている。駆動輪ユニット２やモーアユニット１３への給電は、ＥＣＵとも呼ばれる制御ユニット５による制御に基づいて動作するインバータ４を介して行われる。 An overview of a riding electric lawn mower which is an example of the riding electric work machine of the present invention is shown as a perspective view in FIG. 1, and an electric system diagram and a power system diagram are schematically shown in FIG. As can be understood from FIG. 1 and FIG. 2, the riding electric lawn mower is disposed at the rear of the vehicle body 15 and the vehicle body 15 that are supported by the caster wheel unit 3 that is the front wheel and the drive wheel unit 2 that is the rear wheel. The battery 20, the driver's seat 11 disposed in front of the battery 20, the overturn protection frame 12 erected from the rear of the driver's seat 11, and the caster wheel unit 3 and the drive wheel unit 2 are moved up and down in the space below the vehicle body 15. A mower unit 13 is provided that is suspended from the vehicle body 15 so as to be movable up and down via a link mechanism. Power is supplied to the drive wheel unit 2 and the mower unit 13 through an inverter 4 that operates based on control by a control unit 5 also called an ECU.

運転座席１１の前方には運転者の足載せ場であるフロアプレートが設けられており、そこからブレーキペダル１４が突き出している。運転座席１１の両側には、車体横断方向の水平揺動軸回りに揺動する左操縦レバー１ａと右操縦レバー１ｂ等が配置されている。さらに、運転座席１１の片側、ここでは左側に電気制御系のスイッチボタンやスイッチレバー等を有する電気操作パネル１８が設けられている。モーアユニットを起動させるためのモーアスイッチが、電気操作パネル１８の周辺に配置されている。左操縦レバー１ａ、右操縦レバー１ｂ、ブレーキペダル１４、及び、モーアスイッチは本発明の「操作部」に相当する。 In front of the driver's seat 11, a floor plate is provided as a footrest for the driver, and a brake pedal 14 protrudes therefrom. On both sides of the driver's seat 11, a left steering lever 1a, a right steering lever 1b, and the like that swing around a horizontal swing axis in the vehicle transverse direction are disposed. Further, an electric operation panel 18 having an electric control system switch button, switch lever, and the like is provided on one side of the driver seat 11, here on the left side. A mower switch for activating the mower unit is disposed around the electric operation panel 18. The left control lever 1a, the right control lever 1b, the brake pedal 14, and the mower switch correspond to the “operation unit” of the present invention.

この実施形態では、左後車輪２ａと右後車輪２ｂは、それぞれインホイールモータである左車輪モータ２１と右車輪モータ２２を駆動源としている。図３の機能ブロックで示されているように、走行用電動モータである左車輪モータ２１と右車輪モータ２２には、インバータ４として構成されている左車輪給電部４１と右車輪給電部４２によってそれぞれ独立的に供給される電力によってその回転速度またはトルクあるいはその両方が変化する。左後車輪２ａと右後車輪２ｂの回転速度（周速）を相違させることができ、この左右後車輪速度差によって乗用電動芝刈機の方向転換が行われる。 In this embodiment, the left rear wheel 2a and the right rear wheel 2b are driven by the left wheel motor 21 and the right wheel motor 22 which are in-wheel motors, respectively. As shown in the functional block of FIG. 3, the left wheel motor 21 and the right wheel motor 22, which are electric motors for traveling, are provided by a left wheel power feeding unit 41 and a right wheel power feeding unit 42 configured as an inverter 4. The rotational speed and / or torque varies depending on the electric power supplied independently. The rotational speed (circumferential speed) of the left rear wheel 2a and the right rear wheel 2b can be made different, and the direction of the riding electric lawn mower is changed by the difference between the left and right rear wheel speeds.

左車輪給電部４１及び右車輪給電部４２から出力される電力(制御量)は、制御ユニット５によって算定される目標回転速度（目標速度）に対応しているが、走行負荷によって、その実際の回転速度（実速度）が目標より小さくなった場合には、モータ出力トルクが大きくなるように制御量が修正される。一方、例えば下り坂等において、実際の回転速度（実速度）が目標より大きくなった場合には、モータ出力トルクが小さくなるように電力(
制御量)が修正される。 The electric power (control amount) output from the left wheel power feeding unit 41 and the right wheel power feeding unit 42 corresponds to the target rotational speed (target speed) calculated by the control unit 5, but the actual load depends on the traveling load. When the rotational speed (actual speed) becomes smaller than the target, the control amount is corrected so that the motor output torque is increased. On the other hand, when the actual rotational speed (actual speed) is larger than the target on a downhill, for example, the electric power (
Control amount) is corrected.

この実施形態では、モーアユニット１３（作業装置の一例）は、３つの回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを備える。夫々の回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃは、作業装置用電動モータ１３０であるモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを駆動源としている。図３の機能ブロックで示されているように、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃには、インバータ４として構成されているモーア給電部４３によって供給される電力によって回転駆動される。 In this embodiment, the mower unit 13 (an example of a working device) includes three rotating blades 131a, 131b, and 131c. Each of the rotating blades 131a, 131b, and 131c uses a motor for motors 130a, 130b, and 130c, which is an electric motor 130 for the working device, as a drive source. As shown in the functional block of FIG. 3, the motors 130 a, 130 b, and 130 c for the motor are rotationally driven by the electric power supplied by the mower power feeding unit 43 configured as the inverter 4.

図３に示すように、制御ユニット５は、入力デバイスとして、車輪状態検出器７、操縦状態検出器８、バッテリ状態検出器９、及び、モーア状態検出器１０と、出力デバイスと
してインバータ４と接続している。 As shown in FIG. 3, the control unit 5 is connected to the wheel state detector 7, the steering state detector 8, the battery state detector 9, and the mower state detector 10 as input devices, and to the inverter 4 as an output device. doing.

車輪状態検出器７には、左後車輪２ａの回転速度（車輪状態情報）を検出する左後輪回転検出センサ７０ａ、右後車輪２ｂの回転速度（車輪状態情報）を右後輪回転検出センサ７０ｂなど、車輪に関する情報を検出するセンサが含まれる。 The wheel state detector 7 includes a left rear wheel rotation detection sensor 70a for detecting the rotation speed (wheel state information) of the left rear wheel 2a, and the rotation speed (wheel state information) of the right rear wheel 2b. Sensors that detect information about the wheels, such as 70b, are included.

操縦状態検出器８は操作部１の操作状況を検出する。操縦状態検出器８には、左操縦レバー１ａの揺動角（操縦状態情報）を検出する左操縦角検出センサ８０ａ、右操縦レバー１ｂの揺動角（操縦状態情報）を検出する右操縦角検出センサ８０ｂ、ブレーキペダル１４の操作角を検出するブレーキ検出センサ８０ｃ、モーアスイッチの操作を検出するモーアセンサ８０ｄなど操縦に関する情報を検出するセンサが含まれる。 The steering state detector 8 detects the operation state of the operation unit 1. The steering state detector 8 includes a left steering angle detection sensor 80a that detects the swing angle (control state information) of the left control lever 1a, and a right control angle that detects the swing angle (control state information) of the right control lever 1b. Sensors that detect information related to steering, such as a detection sensor 80b, a brake detection sensor 80c that detects the operation angle of the brake pedal 14, and a mower sensor 80d that detects the operation of the mower switch are included.

バッテリ状態検出器９は、バッテリ２０の残容量等のバッテリ２０の充電状況に関する情報を検出する。バッテリ状態検出器９には、バッテリ２０の温度を検出する温度センサ９０ａ、電圧を検出する電圧センサ９０ｂ、電流を検出する電流センサ９０ｃなどのバッテリの状況に関する情報を検出するセンサが含まれる。 The battery state detector 9 detects information related to the charging state of the battery 20 such as the remaining capacity of the battery 20. The battery state detector 9 includes sensors for detecting information on the state of the battery, such as a temperature sensor 90a for detecting the temperature of the battery 20, a voltage sensor 90b for detecting voltage, and a current sensor 90c for detecting current.

モーア状態検出器１０は、モーアユニット１３の動作状況等を検出する。モーア状態検出器１０には、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの回転速度を検出する回転センサ１００ａ，１００ｂ，１００ｃ等が含まれる。 The mower state detector 10 detects the operation status of the mower unit 13. The mower state detector 10 includes rotation sensors 100a, 100b, and 100c that detect the rotation speeds of the mower motors 130a, 130b, and 130c.

制御ユニット５においては、走行制御部５１、モーア制御部５２、充電制御部５３、センサ情報処理部５４などが、プログラムの実行によって構築されるが、必要に応じて、ハードウエアによって構築してもよい。
センサ情報処理部５４は、車輪状態検出器７や操縦状態検出器８やバッテリ状態検出器９やモーア状態検出器１０から入力されたセンサ信号を処理して、制御ユニット５の内部で利用可能な情報に変換する。 In the control unit 5, the travel control unit 51, the mower control unit 52, the charge control unit 53, the sensor information processing unit 54, and the like are constructed by executing a program, but may be constructed by hardware as necessary. Good.
The sensor information processing unit 54 processes sensor signals input from the wheel state detector 7, the steering state detector 8, the battery state detector 9, and the mower state detector 10, and can be used inside the control unit 5. Convert to information.

走行制御部５１は、操縦ユニット１の操作量に基づいて左車輪モータ２１と右車輪モータ２２に対する制御量（例えば、供給する電力量）を算定する機能を有する。走行制御部５１は、運転者による左操縦レバー１ａの操作量を検出する左操縦角検出センサ８０ａを通じての操作量に基づいて左後車輪２ａの回転速度（回転速度）、つまり左車輪モータ２１の回転速度（トルク）を求める。同様な方法で、運転者による右操縦レバー１ｂの操作量を検出する右操縦角検出センサ８０ｂを通じての操作情報に基づいて右後車輪２ｂの回転速度（トルク）、つまり右車輪モータ２２の回転速度（トルク）を算定し、これら回転速度（トルク）に基づいた電力量が算定される。この算定には、操作位置と回転速度の関係を表すテーブルや関数が用いられる。 The traveling control unit 51 has a function of calculating a control amount (for example, an amount of power to be supplied) for the left wheel motor 21 and the right wheel motor 22 based on the operation amount of the steering unit 1. The traveling control unit 51 determines the rotational speed (rotational speed) of the left rear wheel 2a, that is, the left wheel motor 21 based on the operation amount through the left steering angle detection sensor 80a that detects the operation amount of the left control lever 1a by the driver. Obtain the rotation speed (torque). In a similar manner, the rotational speed (torque) of the right rear wheel 2b, that is, the rotational speed of the right wheel motor 22, based on the operation information through the right steering angle detection sensor 80b that detects the amount of operation of the right steering lever 1b by the driver. (Torque) is calculated, and the electric energy based on these rotational speeds (torque) is calculated. For this calculation, a table or a function representing the relationship between the operation position and the rotation speed is used.

走行制御部５１は、以下のフィードバック制御により、上記の電力量を補正する。つまり、走行制御部５１は、左右車輪モータ２１，２２に要求される必要駆動トルク（以下単に必要トルクと略称する）を算出する。この必要トルクとは、左操縦レバー１ａ又は右操縦レバー１ｂによる操作量に基づいて設定される目標回転速度に基づいて算定される制御量では、実回転速度が目標回転速度に達しなかった場合に実速度が目標速度となるために左車輪モータ２１又は右車輪モータ２２要求されるトルク量を意味している。走行制御部５１は、左右操縦角検出センサ８０ａ，８０ｂの検出結果に基づく左右後車輪２ａ，２ｂの目標回転速度と、左後輪回転検出センサ７０ａと右後輪回転検出センサ７０ｂとによって得られる各後車輪２ａ，２ｂの実回転速度とから必要トルクを導出する。走行制御部５１は、算定された必要トルクに基づいて、電力量を補正する。 The traveling control unit 51 corrects the power amount by the following feedback control. That is, the traveling control unit 51 calculates the required drive torque required for the left and right wheel motors 21 and 22 (hereinafter simply referred to as “required torque”). This required torque is the control amount calculated based on the target rotational speed set based on the operation amount by the left control lever 1a or the right control lever 1b, when the actual rotational speed does not reach the target rotational speed. It means the amount of torque required for the left wheel motor 21 or the right wheel motor 22 for the actual speed to be the target speed. The travel control unit 51 is obtained by the target rotational speed of the left and right rear wheels 2a and 2b based on the detection results of the left and right steering angle detection sensors 80a and 80b, the left rear wheel rotation detection sensor 70a, and the right rear wheel rotation detection sensor 70b. The required torque is derived from the actual rotational speeds of the rear wheels 2a and 2b. The traveling control unit 51 corrects the electric energy based on the calculated necessary torque.

また、走行制御部５１は、運転者によるブレーキペダル１４の操作を検出するブレーキ
センサ８０ｃを通じてのブレーキペダル１４の操作の検出に基づいて、各後車輪２ａ，２ｂを制動制御する。つまり、走行制御部５１は、ブレーキペダル１４の操作の検出に基づいて、左右車輪モータ２１，２２への電力の供給を停止し、左右車輪モータ２１，２２による回生制動制御を行う。また、走行制御部５１は、左右車輪モータ２１，２２の回転方向とは反対に左右車輪モータ２１，２２を回転させる電力を左右車輪モータ２１，２２に供給する強制制動制御も行う。 Further, the traveling control unit 51 controls the braking of the rear wheels 2a and 2b based on the detection of the operation of the brake pedal 14 through the brake sensor 80c that detects the operation of the brake pedal 14 by the driver. That is, the traveling control unit 51 stops the supply of electric power to the left and right wheel motors 21 and 22 based on the detection of the operation of the brake pedal 14, and performs regenerative braking control by the left and right wheel motors 21 and 22. The traveling control unit 51 also performs forced braking control that supplies power to the left and right wheel motors 21 and 22 to rotate the left and right wheel motors 21 and 22 in the opposite direction to the rotation direction of the left and right wheel motors 21 and 22.

モーア制御部５２は、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃへの電力の供給を制御する。運転者のモーアスイッチ（図示はせず）のオン操作に基づいて、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに電力を供給し、モーアスイッチのオフ操作に基づいて、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃへの電力の供給を停止する。また、モーア制御部５２は、後述する充電制御部５３からの指令に基づいて、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃへの電力の供給を行なう。 The mower control unit 52 controls the supply of power to the mower motors 130a, 130b, and 130c. Electric power is supplied to the mower motors 130a, 130b, and 130c based on an ON operation of a mower switch (not shown) by the driver, and to the mower motors 130a, 130b, and 130c based on an OFF operation of the mower switch. Stop supplying power. The mower control unit 52 supplies electric power to the mower motors 130a, 130b, and 130c based on a command from the charge control unit 53 described later.

充電制御部５３は、バッテリ２０への充電及びバッテリ２０からの放電（モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ等への電力の供給）を制御する。充電制御部５３は、左右車輪モータ２１，２２による回生制動制御により発生する回生電流する際に、バッテリ２０への充電及びバッテリ２０からの放電を制御する。 The charge control unit 53 controls charging to the battery 20 and discharging from the battery 20 (power supply to the motors 130a, 130b, and 130c for mowers). The charging control unit 53 controls charging to the battery 20 and discharging from the battery 20 when the regenerative current generated by the regenerative braking control by the left and right wheel motors 21 and 22 is generated.

充電制御部５３は、運転者によるブレーキペダル１４の操作を検出するブレーキセンサ８０ｃを通じてのブレーキペダル１４の操作の検出に基づいて、左右車輪モータ２１，２２による回生制動制御により発生する回生電流を算定する。この算定には、左右車輪モータ２１，２２の回転速度と発生する回生電流の関係を表すテーブルや関数が用いられる。さらに、充電制御部５３は、バッテリ２０の温度、電圧、電流を含むバッテリ情報（つまり、バッテリ２０の残容量）に基づき、充電を許容する回生電流の最大値である最大許容電流値Ｉｍａｘを算定する。この算定には、バッテリ情報と最大電流値Ｉｍａｘとの相関関係表すテーブルや関数が用いられる。最大電流値Ｉｍａｘは、バッテリ情報によって算定されるバッテリ２０の残容量が大きいほど大きい値となるように設定されている。 The charge control unit 53 calculates the regenerative current generated by the regenerative braking control by the left and right wheel motors 21 and 22 based on the detection of the operation of the brake pedal 14 through the brake sensor 80c that detects the operation of the brake pedal 14 by the driver. To do. For this calculation, a table or function representing the relationship between the rotational speeds of the left and right wheel motors 21 and 22 and the regenerative current generated is used. Further, the charging control unit 53 calculates a maximum allowable current value Imax that is the maximum value of the regenerative current that allows charging based on battery information including the temperature, voltage, and current of the battery 20 (that is, the remaining capacity of the battery 20). To do. For this calculation, a table or function representing the correlation between the battery information and the maximum current value Imax is used. The maximum current value Imax is set so as to increase as the remaining capacity of the battery 20 calculated from the battery information increases.

以上のように構成された乗用電動芝刈機による走行制御の流れを図４のフローチャートを用いて以下に説明する。
乗用電動芝刈機のキースイッチがオンされると、この制御ルーチンがスタートする。まず、センサ情報検出部５４を介して、車輪状態情報に含まれる左後車輪２ａと右後車輪２ｂの回転速度が取得される（＃０１）。さらに操縦状態情報に含まれる左操縦レバー１ａの揺動角（操作量）と右操縦レバー１ｂの揺動角（操作量）の取得も行われる（＃０２）。左右後車輪２ａ，２ｂの回転速度、及び、左右操縦レバー１ａ，１ｂの操作量が取得されると、その回転速度及び操作量に基づいて、前述したように電力量（制御量）が算定される（♯０３）。上記♯０１〜♯０３を繰り返して後車輪２ａ，２ｂが走行制御される。 A flow of travel control by the riding electric lawn mower configured as described above will be described below with reference to the flowchart of FIG.
This control routine starts when the key switch of the riding electric lawn mower is turned on. First, the rotational speeds of the left rear wheel 2a and the right rear wheel 2b included in the wheel state information are acquired via the sensor information detection unit 54 (# 01). Further, the swing angle (operation amount) of the left control lever 1a and the swing angle (operation amount) of the right control lever 1b included in the steering state information are also acquired (# 02). When the rotational speed of the left and right rear wheels 2a and 2b and the operation amount of the left and right control levers 1a and 1b are acquired, the electric energy (control amount) is calculated based on the rotational speed and the operation amount as described above. (# 03). The rear wheels 2a and 2b are controlled to travel by repeating the above steps # 01 to # 03.

センサ情報検出部５４を介して、ブレーキセンサ８０ｃにより運転者によるブレーキペダル１４の操作が検出されると（♯０４のＹｅｓ分岐）、後車輪２ａ，２ｂの駆動を停止すべく制動制御モードに移行し、バッテリ２０から左右車輪モータ２１，２２への電流の供給が停止される（♯０５）。センサ情報検出部５４を介して、バッテリ情報に含まれるバッテリ温度、電圧値、及び、電流値が取得される（♯０６）。バッテリ温度、電圧値、及び、電流値が取得されると、これらに基づいて最大許容電流値Ｉｍａｘが算定される（♯０７）。また、左後車輪２ａと右後車輪２ｂの回転速度に基づき、回生制動により発生する回生電流値Ｉが算定される（♯０８）。 When the brake sensor 80c detects an operation of the brake pedal 14 by the driver (Yes branch of # 04) via the sensor information detection unit 54, the brake control mode is entered to stop the driving of the rear wheels 2a and 2b. Then, the supply of current from the battery 20 to the left and right wheel motors 21 and 22 is stopped (# 05). The battery temperature, voltage value, and current value included in the battery information are acquired via the sensor information detection unit 54 (# 06). When the battery temperature, voltage value, and current value are acquired, the maximum allowable current value Imax is calculated based on these values (# 07). Further, based on the rotational speeds of the left rear wheel 2a and the right rear wheel 2b, a regenerative current value I generated by regenerative braking is calculated (# 08).

次に、回生電流値Ｉが最大許容電流値Ｉｍａｘを越えていないかがチェックされる（♯０９）。回生電流値Ｉが最大許容電流値Ｉｍａｘを越えていない場合には（♯０９のＹｅ
ｓ分岐）、充電モードとなり、回生制動により発生する電力がバッテリ２０に充電される（♯１０）。 Next, it is checked whether the regenerative current value I does not exceed the maximum allowable current value Imax (# 09). If the regenerative current value I does not exceed the maximum allowable current value Imax (Yes in # 09)
s branch), the charging mode is set, and the electric power generated by the regenerative braking is charged to the battery 20 (# 10).

一方、回生電流値Ｉが最大許容電流値Ｉｍａｘを越える場合（♯０９のＮｏ分岐）、放電モードとなる（♯１１）。放電モードにおいて、充電制御部５３からの指令に基づき、モーア制御部５２は、バッテリ２０からモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに電力を供給するように制御する。つまり、バッテリ２０からモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに対して放電が行なわれつつ、回生電流がバッテリ２０に充電される。 On the other hand, when the regenerative current value I exceeds the maximum allowable current value Imax (No branch of # 09), the discharge mode is set (# 11). In the discharge mode, based on a command from the charging control unit 53, the mower control unit 52 controls to supply power from the battery 20 to the mower motors 130 a, 130 b, and 130 c. That is, the regenerative current is charged to the battery 20 while discharging from the battery 20 to the motors 130a, 130b, and 130c for mower.

ここで、モーア制御部５２は、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに供給される電流の方向が所定時間毎に反対になるように制御する。これにより、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが殆ど回転しない状態で、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃにより回生電流を消費することができる。 Here, the mower control unit 52 controls the direction of the current supplied to the mower motors 130a, 130b, and 130c to be opposite every predetermined time. As a result, the regenerative current can be consumed by the mower motors 130a, 130b, and 130c in a state where the rotating blades 131a, 131b, and 131c hardly rotate.

なお、放電モードにおいて、回生制動制御による制動制御に換えて、上記の強制制動制御により、バッテリ２０から左右車輪モータ２１，２２に対してバッテリ２０からの電力の供給（放電）を行なってもよい。この場合、充電制御部５２からの指令に基づき、走行制御部５１は、左右後車輪２ａ，２ｂを制動するべく、バッテリ２０からの電力を左右車輪モータ２１，２２に供給するよう制御する。 In the discharge mode, the battery 20 may supply (discharge) the electric power from the battery 20 to the left and right wheel motors 21 and 22 by the above-described forced braking control instead of the braking control by the regenerative braking control. . In this case, based on a command from the charging control unit 52, the traveling control unit 51 controls to supply power from the battery 20 to the left and right wheel motors 21 and 22 in order to brake the left and right rear wheels 2a and 2b.

上記の♯０５〜♯１１の一連の処理は、ブレーキセンサ８０ｃによりブレーキペダル１４の操作が検出されている間繰り返し実行され（♯１２のＹｅｓ分岐）、ブレーキペダル１４の操作が検出されなくなると終了する（♯１２のＮｏ分岐） The series of processes of # 05 to # 11 is repeatedly executed while the operation of the brake pedal 14 is detected by the brake sensor 80c (Yes branch of # 12), and ends when the operation of the brake pedal 14 is not detected. Do (# 12 No branch)

この一連のルーチンはキースイッチがオフにされるまで繰り返し実行され（＃１３のＮｏ分岐）、キースイッチがオフになることにより終了する（＃１３のＹｅｓ分岐）。 This series of routines is repeatedly executed until the key switch is turned off (No branch of # 13), and ends when the key switch is turned off (Yes branch of # 13).

次に、この乗用電動芝刈機におけるモーアユニット起動制御の流れを図５のフローチャートを用いて以下に説明する。このモーアユニット起動制御は、モーアユニット１３の起動時に、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに電力が供給されているにもかかわらず、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが回転しない状況を防止するものである。 Next, the flow of the mower unit activation control in this electric riding lawn mower will be described below with reference to the flowchart of FIG. This mower unit activation control prevents the rotating blades 131a, 131b, and 131c from rotating when the mower unit 13 is activated even though power is supplied to the mower motors 130a, 130b, and 130c. is there.

つまり、一般的に、上記のような電動モータであるモーア用モータ１３０により回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを回転駆動する場合、エンジンの動力を用いる場合と比較して回転トルクが小さい場合が多い。この場合、丈の高い芝（草）やコシの強い芝（草）の場合、芝（草）が密集している場合、回転トルク不足から、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが回転しない場合がある。このような場合には、一般的には、乗用電動芝刈機を移動させて、再度、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを回転駆動させた後に刈作業を行なう場所に移動する必要がある。 That is, generally, when the rotating blades 131a, 131b, and 131c are rotationally driven by the mower motor 130 that is an electric motor as described above, the rotational torque is often smaller than when the engine power is used. In this case, in the case of tall grass (grass) or firm grass (grass), if the grass (grass) is dense, the rotating blades 131a, 131b, 131c may not rotate due to insufficient rotational torque. . In such a case, in general, it is necessary to move the riding electric lawn mower and move the rotary blades 131a, 131b, 131c to the place where the mowing work is performed after the rotary blades 131a, 131b, 131c are rotationally driven again.

このモーアユニット起動制御は、このような状況を防止するものであり、モーアユニットを起動しても回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが起動しない場合に、一旦、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを反転させた後に、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを通常の方向に回転させるものである。 This mower unit activation control prevents such a situation. If the rotating blades 131a, 131b, 131c are not activated even when the mower unit is activated, the rotating blades 131a, 131b, 131c are once reversed. After that, the rotating blades 131a, 131b, 131c are rotated in the normal direction.

上記制御により、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを反転させた際に、丈の高い草等をなぎ倒すことができる。その後に、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを通常の方向に回転させることにより、一部の草がなぎ倒されていることから、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃに干渉する草が減少し、回転の開始に必要なトルク
が低減される。回転の開始後は、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃの回転の慣性力により、回転に必要なトルクが低減される。このため、丈の高い芝（草）やコシの強い芝（草）の場合、芝（草）が密集している場合であっても回転を維持することができる。以下、具体的な制御について説明する。 By the above control, when the rotary blades 131a, 131b, and 131c are inverted, tall grass or the like can be laid down. After that, by rotating the rotating blades 131a, 131b, and 131c in a normal direction, some grass is crushed, so that the grass that interferes with the rotating blades 131a, 131b, and 131c is reduced, and rotation starts. The torque required for this is reduced. After the start of rotation, the torque required for the rotation is reduced by the inertial force of the rotation of the rotating blades 131a, 131b, and 131c. For this reason, in the case of turf (grass) with high length or strong turf (grass), rotation can be maintained even when turf (grass) is dense. Hereinafter, specific control will be described.

モーアスイッチがオンされると（♯２０のＹｅｓ分岐）、バッテリ２０からモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに電力が供給され、モーア用モータが起動される（♯２１）。その後、センサ情報処理部５４を介して、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃの回転速度（モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの回転速度）を含むモーア情報が取得される（♯２２）。なお、モーア情報としては、回転速度に換えて、例えばモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの電流値、電圧値、温度等を用いてもよい。 When the mower switch is turned on (Yes branch of # 20), electric power is supplied from the battery 20 to the mower motors 130a, 130b, 130c, and the mower motor is started (# 21). Thereafter, mower information including the rotational speeds of the rotating blades 131a, 131b, and 131c (the rotational speeds of the mower motors 130a, 130b, and 130c) is acquired via the sensor information processing unit 54 (# 22). As the mower information, for example, current values, voltage values, temperatures, and the like of the mower motors 130a, 130b, and 130c may be used instead of the rotation speed.

次に、取得された回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃの回転速度に基づき、各回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが回転しているか否かがチェックされる（♯２３）。各回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが回転している場合（♯２３のＹｅｓ分岐）、モーアユニット起動制御は終了し、モーアスイッチがオフにされるまで、バッテリ２０から各モーアモータ１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃに電力が供給されて、各回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが回転駆動される。 Next, based on the obtained rotational speeds of the rotating blades 131a, 131b, 131c, it is checked whether or not each of the rotating blades 131a, 131b, 131c is rotating (# 23). When each of the rotating blades 131a, 131b, 131c is rotating (Yes branch of # 23), the mower unit activation control is finished, and from the battery 20 to each mower motor 131a, 131b, 131c until the mower switch is turned off. Electric power is supplied, and each rotary blade 131a, 131b, 131c is rotationally driven.

一方、回転していない回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃがある場合（♯２３のＮｏ分岐）、バッテリ２０からモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを逆転駆動する電力（通常の芝刈り時にモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを回転させる正転電流とは反対方向の逆転電流）が供給され、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが逆転駆動される（♯２４）。逆転電流が所定時間供給された後、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに正転電流が供給され、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが正転駆動される（♯２５）。なお、正転駆動の際にモーアユニット１３をやや上昇させてから正転駆動を行い、その後、所定位置までモーアを下降させる昇降制御を行ってもよい。 On the other hand, when there are rotating blades 131a, 131b, and 131c that are not rotating (No branch of # 23), electric power for driving the motors 130a, 130b, and 130c for reverse rotation from the battery 20 (motor motor 130a for normal mowing) , 130b, 130c), and the rotating blades 131a, 131b, 131c are driven in reverse (# 24). After the reverse current is supplied for a predetermined time, the normal rotation current is supplied to the mower motors 130a, 130b, and 130c, and the rotary blades 131a, 131b, and 131c are driven in the normal direction (# 25). In addition, the forward / lowering control may be performed in which the mower unit 13 is slightly raised at the time of forward driving and then the forward driving is performed and then the mower is lowered to a predetermined position.

その後、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃの回転速度を含むモーア情報が取得される（♯２６）。取得された回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃの回転速度に基づき、各回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが回転しているか否かが再度チェックされる（♯２７）。各回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが回転している場合（♯２７のＹｅｓ分岐）、上記と同様にモーアユニット起動制御は終了する。 Thereafter, the mower information including the rotation speed of the rotary blades 131a, 131b, 131c is acquired (# 26). Based on the obtained rotational speeds of the rotating blades 131a, 131b, 131c, it is checked again whether the rotating blades 131a, 131b, 131c are rotating (# 27). When each of the rotating blades 131a, 131b, 131c is rotating (Yes branch of # 27), the mower unit activation control is terminated in the same manner as described above.

一方、回転していない回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃがある場合（♯２７のＮｏ分岐）、所定回数に達するまで上記の♯２４〜♯２７の処理が繰り返される。♯２４〜♯２７の処理を所定回数繰り返しても回転していない回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃがある場合（♯２８のＹｅｓ分岐）、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃへの電力の供給が停止され、モーアユニット起動制御は終了する（♯２９）。この場合、表示部に、運転者に対する警告表示等を行なうようにすれば良い。 On the other hand, when there are rotating blades 131a, 131b, 131c that are not rotating (No branch of # 27), the above-described processes of # 24 to # 27 are repeated until the predetermined number of times is reached. If there are rotating blades 131a, 131b, 131c that do not rotate even after the processes of # 24 to # 27 are repeated a predetermined number of times (Yes branch of # 28), the supply of power to the motors for mowers 130a, 130b, 130c is stopped. Then, the mower unit activation control ends (# 29). In this case, a warning or the like for the driver may be displayed on the display unit.

なお、上述の制御において、各回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを独立に制御しても良い。 In the above control, each rotary blade 131a, 131b, 131c may be controlled independently.

なお、上記の制御において、必ずしも回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃの反転制御を自動的に行う必要はなく、例えば、回転していないブレードがある場合に、運転者によるモーアスイッチ等の操作に基づいて反転を行なっても良い。この場合、例えば、表示パネル等に警告を表示するようにすると良い。 In the above control, it is not always necessary to automatically perform the reversal control of the rotating blades 131a, 131b, and 131c. For example, when there is a blade that is not rotating, it is based on the operation of the mower switch or the like by the driver. Inversion may be performed. In this case, for example, a warning may be displayed on a display panel or the like.

〔別な実施形態〕
（１）上述の実施形態において、放電モードにおいて、バッテリ２０への回生電流２０の充電を行ないつつ、バッテリからモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに電力を供給する場合を例に説明したが、回生電流をモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに供給して消費してもよい。この場合、充電モードと放電モードとで回路を切換えるスイッチ素子を設け、当該スイッチ素子を充電制御部５３の指令により切換えるように構成すればよい。 [Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, the case where power is supplied from the battery to the mower motors 130a, 130b, and 130c while charging the regenerative current 20 to the battery 20 in the discharge mode has been described as an example. The current may be supplied to the mower motors 130a, 130b, 130c and consumed. In this case, a switch element for switching the circuit between the charge mode and the discharge mode may be provided, and the switch element may be configured to be switched by a command from the charge control unit 53.

（２）上記の実施形態において、ブレーキペダル１４の操作に基づく制動制御を例に説明したが、例えば、下り坂等において、左右操縦レバー１ａ，１ｂの操作位置に対して左右後輪２ｂの回転速度が大きい場合にも、上記回生制動制御が行われることがある。この場合も上記のように、図４の♯０６〜♯１１の処理によりバッテリ２０への充電及びバッテリ２０からの放電を制御することができる。 (2) In the above embodiment, the braking control based on the operation of the brake pedal 14 has been described as an example. For example, on the downhill, the left and right rear wheels 2b rotate with respect to the operation position of the left and right control levers 1a and 1b. The regenerative braking control may be performed even when the speed is high. Also in this case, as described above, charging to the battery 20 and discharging from the battery 20 can be controlled by the processes of # 06 to # 11 in FIG.

（３）上記の実施形態では、放電モードにおいて、自動的にモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに電力が供給される場合を例に説明したが、例えば、バッテリ２０の残容量が充分でない旨の警告表示を行なった後に、運転者によるモーアスイッチ等の操作により、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに電力を供給するように構成してもよい。この場合、例えば、所定時間経過してもモーアスイッチ等が操作されない場合、バッテリの残容量が所定以下になった場合等には、上記の強制制動制御によりバッテリからの放電を行なうように構成してもよい。 (3) In the above embodiment, the case where power is automatically supplied to the motors 130a, 130b, 130c for the mower in the discharge mode has been described as an example. For example, the remaining capacity of the battery 20 is not sufficient. After the warning is displayed, the motor may be configured to supply electric power to the motors 130a, 130b, 130c by operating a mower switch or the like. In this case, for example, when the mower switch or the like is not operated even after a predetermined time elapses, or when the remaining capacity of the battery falls below a predetermined value, the battery is discharged by the above-described forced braking control. May be.

（４）上記の実施形態において、発生回生電流がＩｍａｘを超えて所定の閾値以下の範囲にある場合には、回生制動制御を行いつつ、バッテリ２０の電力をモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ供給し、発生回生電流が前記閾値を越える場合には、上記の強制制動制御によりバッテリからの放電を行なうように構成してもよい。この場合、前記閾値はＩｍａｘと同様にバッテリの残容量との関係で決定されても良い。 (4) In the above embodiment, when the generated regenerative current exceeds Imax and is within a predetermined threshold value or less, the power of the battery 20 is supplied to the motors for mowers 130a, 130b, and 130c while performing regenerative braking control. When the generated regenerative current exceeds the threshold value, the battery may be discharged by the forced braking control. In this case, the threshold value may be determined in relation to the remaining battery capacity in the same manner as Imax.

（５）上記の実施形態において、上記の充電モードと放電モードとの切換を自動的に行なう自動モードと、自動的には行なわない手動モードとを切換え可能に構成してもよい。 (5) In the above embodiment, the automatic mode in which the switching between the charging mode and the discharging mode is automatically performed and the manual mode in which the switching is not automatically performed may be configured to be switchable.

（６）上記の実施形態において、放電モードにおいて、全てのモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに電力を供給する場合を例に説明したが、充電許容電流値Ｉｍａｘと回生電流値Ｉとの差に基づき、差が大きいほど電力を供給するモーア用モータの個数を増加させても良い。また、差が大きいほど供給する電流値や電圧値を大きくしてもよい。 (6) In the above embodiment, the case where power is supplied to all the mower motors 130a, 130b, 130c in the discharge mode has been described as an example. However, the difference between the charge allowable current value Imax and the regenerative current value I Based on this, the number of mower motors that supply power may be increased as the difference increases. Further, the current value or voltage value to be supplied may be increased as the difference is increased.

（７）上記の実施形態において、発生する回生電流値に基づいて、充電モード及び放電モードの切換を行なう場合を例に説明したが、回生電流の電圧値や電力量に基づく制御を行っても良い。また、必ずしも、回生電流値等により充電モード及び放電モードの切換を行なうバッテリ２０の残容量を変化させる必要はなく、バッテリ２０の残容量が所定の閾値以下の場合には充電モードとなり、所定の閾値より小さい場合には放電モードとするなど、バッテリ２０の残容量の閾値、若しくは、バッテリ２０の充電量の閾値等に基づいて制御を行ってもよい。 (7) In the above embodiment, the case where switching between the charging mode and the discharging mode is performed based on the generated regenerative current value has been described as an example. However, even if the control is performed based on the voltage value or power amount of the regenerative current. good. In addition, it is not always necessary to change the remaining capacity of the battery 20 for switching between the charging mode and the discharging mode according to the regenerative current value or the like. When the remaining capacity of the battery 20 is equal to or less than a predetermined threshold, the charging mode is set. Control may be performed based on the threshold of the remaining capacity of the battery 20, the threshold of the amount of charge of the battery 20, or the like, for example, in the discharge mode when smaller than the threshold.

（８）上述の実施形態において、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに供給される電流の方向が所定時間毎に反対になる場合を例に説明したが、一方向のみの電流を供給するように構成してもよい。 (8) In the above-described embodiment, the case where the direction of the current supplied to the motors 130a, 130b, 130c for the mowers is reversed every predetermined time has been described as an example, but current in only one direction is supplied. It may be configured.

（９）上述の実施形態において、発生回生電流値に拘わらず、バッテリ２０の残容量との
関係で充電モードと放電モードとを切換えてもよい。つまり、バッテリ２０の残容量が所定の閾値以上である場合には、充電モードを選択し、所定の閾値より小さい場合には放電モードを選択してもよい。 (9) In the above-described embodiment, the charge mode and the discharge mode may be switched depending on the remaining capacity of the battery 20 regardless of the generated regenerative current value. That is, the charging mode may be selected when the remaining capacity of the battery 20 is equal to or greater than a predetermined threshold, and the discharging mode may be selected when the remaining capacity is smaller than the predetermined threshold.

（１０）上述した実施形態では、説明を容易にするために、走行制御部５１、モーア制御部５２、充電制御部５３などを区分けしている。従って、これらの機能部を統合したり、さらに分割したりすることは、本発明の枠内で自由である。 (10) In the above-described embodiment, the traveling control unit 51, the mower control unit 52, the charging control unit 53, and the like are divided for easy explanation. Therefore, these functional units can be integrated or further divided within the scope of the present invention.

（１１）上述した実施形態では、乗用電動作業機として乗用電動芝刈機を例としていたが、本発明が適用できる乗用電動作業機としては、乗用電動芝刈機に限られるものではない。 (11) In the above-described embodiment, the riding electric lawn mower is taken as an example of the riding electric work machine. However, the riding electric working machine to which the present invention can be applied is not limited to the riding electric lawn mower.

本発明は、乗用電動芝刈機等の乗用電動作業機に適用可能である。 The present invention is applicable to a riding electric working machine such as a riding electric lawn mower.

１操作部
２後車輪（駆動輪）
２ａ左後車輪（駆動輪）
２ｂ右後車輪
９バッテリ状態検出器（充電状態検出部）
１３モーアユニット（作業装置）
２０バッテリ
２１左車輪モータ（走行用電動モータ）
２２右車輪モータ（走行用電動モータ）
５１走行制御部
５２作業装置制御部（モーア制御部）
１３０作業装置用電動モータ 1 Operation part 2 Rear wheel (drive wheel)
2a Left rear wheel (drive wheel)
2b Rear right wheel 9 Battery state detector (charge state detector)
13 Moor unit (working equipment)
20 Battery 21 Left wheel motor (electric motor for traveling)
22 Right wheel motor (electric motor for running)
51 Travel Control Unit 52 Work Device Control Unit (Moer Control Unit)
130 Electric motor for working equipment

Claims

An operation unit operated by a driver;
A traveling electric motor driven by electric power from a battery, and a drive wheel driven to rotate by the traveling electric motor;
A mower electric motor driven by electric power from the battery and a mower driven to rotate by the mower electric motor;
A travel control unit that controls the travel electric motor based on a command from the operation unit;
A work device control unit that controls the electric motor for mower based on a command from the operation unit; and a charge state detection unit that detects a charge state of the battery;
The travel control unit regeneratively brakes the drive wheels by the travel electric motor based on a command from the operation unit,
Based on the detection result of the charging state detection unit, a discharge mode for supplying at least part of the electric power generated by the regenerative braking and the electric power charged to the battery to the electric motor for mower, and the electric motor for mower without supplying power to the motor, it is configured to power generated by the regenerative braking to be switched and a charge mode for charging the battery,
The mower rotating blade is capable of rotating in one direction and two directions opposite to the one direction. In the discharge mode, the work device control unit By alternately supplying electric power for operating the electric motor for mower in the one direction and electric power for operating in the other direction, the rotating blade continues to rotate in one direction without rotating the rotating blade. A riding electric work machine that supplies electric power to the electric motor for mower while preventing this and reducing the operating range of the rotating blade .