JP5842508B2 - データ構造、コンピュータプログラム、及びデータ取得装置 - Google Patents

Description

本発明は、生産ラインのシミュレーションに用いられるデータ、そのデータを使用するコンピュータプログラム及びデータ取得装置に関する。

ＣＡＤ（Computer Aided Design）データなどの３次元画像データを用いてシミュレーションを行う場合、３次元画像データは形状や、表面の色彩、模様に関するデータのみを有する。このため、３次元画像で表示されるシミュレーション対象を識別するためには、3次元画像データとは別に識別データが必要となる。

そこで、３次元画像データのファイルとは異なる補助ファイルに識別データを保存し、その識別データをシミュレーションに用いる方法がある。

また、画像データを含むデータにおいて、ヘッダー領域などの未定義領域に識別データを格納する方法がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２―３００３７２

しかしながら、補助ファイルを用いる方法では、ファイルの管理が煩雑となる。

また、データの未定義領域に識別データを格納する方法では、未定義領域に識別データを格納することのできる特別なソフトウェアを用いる必要がある。さらに、画像データのファイル形式（データ形式）を変換すると、その変換に伴って識別データが欠損するおそれがある。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、一般的な３次元画像データ作成ソフトウェアを用いた場合であっても、３次元画像データにシミュレーション対象の識別データを付与することを可能としつつ、データ形式の変換に伴う識別データの欠損を抑制することにある。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

第１の手段は、生産ラインのシミュレーションに用いられるデータの構造であって、シミュレーション対象の３次元画像を特定する３次元画像データと、前記シミュレーション対象を識別するデータである識別データと、を備え、前記識別データは、前記３次元画像に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されていることを特徴とする。

上記データ構造を有するデータは、生産ラインのシミュレーションに用いられる。そして、このデータ構造は、シミュレーション対象の３次元画像を特定する３次元画像データを備えているため、生産ラインのシミュレーション実行時に、シミュレーション対象の３次元画像が表示される。

ここで、上記データ構造は、シミュレーション対象を識別するデータである識別データを備えており、この識別データは３次元画像に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されている。このため、一般的な３次元画像データ作成ソフトウェアを用いた場合であっても、シミュレーションに用いられるデータの一部である２次元画像のデータとして、３次元画像データに識別データを付与することができる。さらに、シミュレーションに用いられるデータのうち識別データに対応する２次元画像のデータを特定し、その２次元画像を解析することにより、シミュレーション対象を識別する識別データを取得することができる。このため、データの形式が変換された場合に、識別データに対応する２次元画像が劣化するおそれはあるものの、２次元画像に基づいて取得される識別データが欠損することを抑制することができる。

第２の手段では、前記シミュレーションの実行時に表示される表示用テクスチャのデータを備え、前記表示用テクスチャのデータは、前記識別データに対応する前記２次元画像の上に重ねて描かれる画像のデータとして指定されている。

上記構成によれば、シミュレーションの実行時に、３次元画像に対して識別データに対応する２次元画像が描かれ、その２次元画像の上に重ねて表示用テクスチャが描かれる。このため、識別データに対応する２次元画像が外観上表示されることはなく、識別データを有する3次元画像データを用いて、識別データを有しない3次元画像データと同様にシミュレーションを行うことができる。

具体的には、第３の手段のように、前記識別データに対応する前記２次元画像のデータと前記表示用テクスチャのデータとは、前記３次元画像における同一の面に対して描かれる画像のデータとして指定されているといった構成を採用することができる。こうした構成によれば、シミュレーション対象の3次元画像に新たな面を設ける必要がなく、表示用テクスチャと同様にして、元々の3次元画像に対して識別データに対応する2次元画像を描くことができる。

具体的には、第４の手段のように、前記識別データに対応する前記２次元画像のデータは、前記表示用テクスチャよりも先に描かれる画像のデータとして指定されているといった構成を採用することができる。こうした構成によれば、シミュレーションの実行時に３次元画像の同一の面に対して、識別データに対応する２次元画像が描かれた後に表示用テクスチャが描かれる。このため、3次元画像を表示する際に、識別データに対応する2次元画像と表示用テクスチャとがちらつくことを抑制することができる。

また、具体的には、第５の手段のように、前記識別データに対応する前記２次元画像のデータは、前記表示用テクスチャの下に描かれる画像のデータとして指定されているといった構成を採用することができる。こうした構成によれば、シミュレーションの実行時に３次元画像の同一の面において、識別データに対応する２次元画像の上に重ねて表示用テクスチャが描かれる。このため、3次元画像を表示する際に、識別データに対応する2次元画像と表示用テクスチャとがちらつくことを抑制することができる。

第６の手段では、前記識別データに対応する前記２次元画像のデータは、無色で描かれる画像のデータとして指定されている。

上記構成によれば、シミュレーションの実行時に、識別データに対応する２次元画像は無色で描かれるため、シミュレーションに影響を与えることを防止することができる。その結果、識別データを有する3次元画像データを用いて、識別データを有しない3次元画像データと同様にシミュレーションを行うことができる。

第７の手段では、前記識別データに対応する前記２次元画像は、前記識別データを図形コードに変換した２次元画像である。

上記構成によれば、識別データに対応する２次元画像は、識別データを図形コードに変換した２次元画像であるため、データ形式の変換に伴って図形コードの画像が劣化したとしても、図形コードに基づいて取得される識別データの劣化を抑制することができる。すなわち、実物に印刷された図形コードが若干不明瞭であったとしても、図形コードから読み取られるデータは劣化しない。これと同様にして、３次元画像に対して描かれた図形コードが若干不明瞭であったとしても、図形コードから読み取られる識別データは劣化しない。したがって、識別データが劣化することを抑制することができる。なお、図形コードとして、バーコードや、２次元コードを採用することができる。

第８の手段では、前記図形コードは、誤り訂正機能を有する図形コードである。

上記構成によれば、図形コードは、誤り訂正機能を有する図形コードであるため、データ形式の変換に伴って図形コードの画像が劣化し、図形コードから読み取られる識別データの一部に誤りが生じたとしても、識別データの誤りを訂正することができる。すなわち、実物に印刷された図形コードの一部が汚れ等により欠損したとしても、誤り訂正機能により読み取りデータの誤りを訂正することができる。これと同様にして、３次元画像に対して描かれた図形コードの一部がデータ形式の変換に伴って欠損したとしても、誤り訂正機能により識別データの誤りを訂正することができる。

要するに、実物に印刷された図形コードが汚れ等に強いという特性を持つのと同様に、３次元画像に対して描かれた図形コードはデータ形式の変換に強いという特性を持つ。したがって、識別データの劣化をより効果的に抑制することができる。なお、誤り訂正機能を有する図形コードとして、ＱＲコード（登録商標）や、データマトリクスコードを採用することができる。

第９の手段は、第３〜第５のいずれかの手段のデータ構造から識別データを取得するコンピュータプログラムであって、前記データ構造から、前記３次元画像における前記同一の面に対して描かれる画像のデータとして指定されているデータを検索する機能と、前記検索されたデータを解析して前記識別データを取得する機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする。

第３〜第５のいずれかの手段のデータ構造では、識別データに対応する２次元画像のデータと表示用テクスチャのデータとが、３次元画像における同一の面に描かれる画像のデータとして指定されている。

ここで、第９の手段の上記構成によれば、上記データ構造から、３次元画像における同一の面に描かれる画像のデータとして指定されているデータが検索される。このため、シミュレーションに用いられるデータの中から、識別データに対応する２次元画像のデータを検索することができる。したがって、検索されたデータを解析することにより、シミュレーション対象を識別する識別データを取得することができる。

第１０の手段は、第７又は第８の手段のデータ構造から識別データを取得するコンピュータプログラムであって、前記データ構造のうち、前記３次元画像に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されているデータを解析して前記図形コードを特定する機能と、前記特定された図形コードを復号して前記識別データを取得する機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする。

第７又は第８の手段のデータ構造では、識別データに対応する２次元画像は、識別データを図形コードに変換した２次元画像である。

ここで、第１０の手段の上記構成によれば、上記データ構造のうち、３次元画像に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されているデータが解析され、図形コードが特定される。すなわち、３次元画像に対して描かれる２次元画像のデータから、識別データを図形コードに変換した２次元画像のデータが特定される。そして、特定された図形コードを復号することにより、シミュレーション対象を識別する識別データを取得することができる。

第１１の手段は、第３〜第５のいずれかの手段のデータ構造から識別データを取得するデータ取得装置であって、前記データ構造から、前記３次元画像における前記同一の面に対して描かれる画像のデータとして指定されているデータを検索する検索部と、前記検索されたデータを解析して前記識別データを取得する取得部と、を備えることを特徴とする。

上記構成によれば、データ取得装置において、第９の手段のコンピュータプログラムと同様の作用効果を奏することができる。

第１２の手段は、第７又は第８の手段のデータ構造から識別データを取得するデータ取得装置であって、前記データ構造のうち、前記３次元画像に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されているデータを解析して前記図形コードを特定する特定部と、前記特定された図形コードを復号して前記識別データを取得する取得部と、を備えることを特徴とする。

上記構成によれば、データ取得装置において、第１０の手段のコンピュータプログラムと同様の作用効果を奏することができる。

生産ラインのシミュレーション態様を示す図。 シミュレーション装置及びデータ構造の概要を示す図。 第１実施形態に係る部品データの構造の概要を示す図。 ＱＲコードの２次元画像が劣化した状態を示す図。 ＱＲコードの２次元画像及び表示用テクスチャを描く態様を示す図。 第２実施形態に係る部品データの構造の概要を示す図。 ＱＲコードの２次元画像及び表示用テクスチャを描く態様を示す図。 第３実施形態に係る部品データの構造の概要を示す図。 ＱＲコードの２次元画像及び表示用テクスチャを描く態様を示す図。 テキストデータ及びその２次元画像を示す図。

（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、生産ラインの設計段階において、生産ラインでのワークの外観検査をシミュレーションするシミュレーション装置として具体化している。

図１は、生産ラインのシミュレーション態様を示す図であり、シミュレーション装置に接続されたモニタの表示する画像を示している。この生産ラインは、ベルトコンベアＢＣ、ロボットＲＢ、カメラＣ、及び作業台ＳＴを備えている。ベルトコンベアＢＣはワークＷを搬送する装置であり、作業台ＳＴはワークＷを載置する台である。ベルトコンベアＢＣ及び作業台ＳＴ（設備）は、設備メーカにより設計される。設備の設計データは、ＶＲＭＬ形式のデータとなっており、ｇｉｆ形式のテクスチャデータを含んでいる。ワークＷは、製品を構成する部品であり、部品メーカにより設計される。部品の設計データは、ＤＷＧ形式のデータとなっており、ビットマップ形式のテクスチャデータを含んでいる。ロボットＲＢは、多関節のアームを備えるロボットであり、アームのハンド部にカメラＣが取り付けられている。ロボットＲＢは、生産ライン設計者により設計される。ロボットＲＢの設計データは、ＶＲＭＬ形式のデータとなっており、ビットマップ形式のテクスチャデータを含んでいる。

ワークＷの外観検査においては、ベルトコンベアＢＣによりワークＷが搬送され、図示しないロボット等によりワークＷが作業台ＳＴの上に載置される。そして、ロボットＲＢは、ワークＷの撮影位置までカメラＣを移動させ、カメラＣによりワークＷの外観を撮影させる。その後、撮影により取得されたワークＷの画像に基づいて、ワークＷの外観が検される。

シミュレーション装置は、設備メーカ、部品メーカ、及び生産ライン設計者から提供されるデータを用いて、これらワークＷの外観検査の工程をシミュレーションする。その際に、それぞれから提供される設計データは、シミュレーション装置で使用可能なデータ形式（ＶＲＭＬ形式）のデータに変換されて用いられる。具体的には、設備メーカから提供されるデータは、データ形式が変換されずにＶＲＭＬ形式のデータとして用いられる。部品メーカから提供されるデータは、ＤＷＧ形式のデータからＶＲＭＬ形式のデータに変換される。この変換に伴って、部品データに含まれるビットマップ形式のテクスチャデータは、ｇｉｆ形式のテクスチャデータに変換される。生産ライン設計者から提供されるデータは、データ形式が変換されずにＶＲＭＬ形式のデータとして用いられる。なお、上記データ形式の変換は、設備メーカ、部品メーカ、及び生産ライン設計者のいずれが行ってもよい。

図２は、シミュレーション装置及びデータ構造の概要を示す図である。

設備メーカは、上記ベルトコンベアＢＣ及び作業台ＳＴ（設備）を設計しており、それらの仕様を表すデータである設備データ３０を有している。設備データ３０は、設備形状データ３１、テクスチャデータ３２、及び設備識別データ３３を含んでいる。設備形状データ３１はＶＲＭＬ形式のデータであり、テクスチャデータ３２及び設備識別データ３３はｇｉｆ形式のデータである。設備形状データ３１は、設備（シミュレーション対象）の形状を特定する３次元画像データである。テクスチャデータ３２は、シミュレーションの実行時に、設備の３次元画像の表面に貼り付けられる表示用テクスチャ（２次元画像）のデータとして指定されている。一般に、テクスチャデータ３２は複数設けられている。設備識別データ３３（識別データ）は、設備を識別するテキストデータを、２次元画像のデータとして表したものである。詳しくは、設備識別データ３３は、設備の型式や、番号等を識別するテキストデータを、ＱＲコード（図形コード）に変換した２次元画像のデータとして表したものである。設備識別データ３３は、シミュレーションの実行時に、設備の３次元画像の表面に貼り付けられるＱＲコードの２次元画像（ＱＲコード画像）のデータとして指定されている。ここで、設備識別データ３３は、設備の３次元画像における同一の面に対して、表示用テクスチャよりも先に描かれるＱＲコード画像のデータとして指定されている。すなわち、テクスチャデータ３２のうちの１つは、ＱＲコード画像の上に重ねて描かれる表示用テクスチャのデータとして指定されている。

同様にして、部品メーカは、上記ワークＷ（部品）を設計しており、その仕様を表すデータである部品データ２０を有している。部品データ２０は、部品形状データ２１、テクスチャデータ２２、及び部品識別データ２３を含んでいる。部品データ２０は、ビットマップ形式のテクスチャデータを含むＤＷＧ形式のデータから、ｇｉｆ形式のテクスチャデータを含むＶＲＭＬ形式のデータに変換されたデータである。部品形状データ２１はＶＲＭＬ形式のデータであり、テクスチャデータ２２及び部品識別データ２３はｇｉｆ形式のデータである。部品形状データ２１は、部品（シミュレーション対象）の形状を特定する３次元画像データである。テクスチャデータ２２は、シミュレーションの実行時に、部品の３次元画像の表面に貼り付けられる表示用テクスチャのデータとして指定されている。一般に、テクスチャデータ２２は複数設けられている。部品識別データ２３（識別データ）は、部品を識別するテキストデータを、２次元画像のデータとして表したものである。詳しくは、部品識別データ２３は、部品の製造番号や、素材、重量等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像のデータとして表したものである。部品識別データ２３は、シミュレーションの実行時に、部品の３次元画像の表面に貼り付けられるＱＲコードの２次元画像（ＱＲコード画像）のデータとして指定されている。ここで、部品識別データ２３は、部品の３次元画像における同一の面に対して、表示用テクスチャよりも先に描かれるＱＲコード画像のデータとして指定されている。すなわち、テクスチャデータ２２のうちの１つは、ＱＲコード画像の上に重ねて描かれる表示用テクスチャのデータとして指定されている。

また同様にして、生産ライン設計者は、上記ロボットＲＢを設計しており、その仕様を表すデータであるロボットデータ４０を有している。ロボットデータ４０は、ロボット形状データ４１、テクスチャデータ４２、及びロボット識別データ４３を含んでいる。ロボット形状データ４１はＶＲＭＬ形式のデータであり、テクスチャデータ３２及び設備識別データ３３はビットマップ形式のデータである。ロボット形状データ４１は、ロボット（シミュレーション対象）の形状を特定する３次元画像データである。テクスチャデータ４２は、シミュレーションの実行時に、ロボットの３次元画像の表面に貼り付けられる表示用テクスチャのデータとして指定されている。一般に、テクスチャデータ４２は複数設けられている。ロボット識別データ４３（識別データ）は、ロボットを識別するテキストデータを、２次元画像のデータとして表したものである。詳しくは、ロボット識別データ４３は、ロボットの型式や、番号等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像のデータとして表したものである。ロボット識別データ４３は、シミュレーションの実行時に、ロボットの３次元画像の表面に貼り付けられるＱＲコードの２次元画像（ＱＲコード画像）のデータとして指定されている。ここで、ロボット識別データ４３は、ロボットの３次元画像における同一の面に対して、表示用テクスチャよりも先に描かれるＱＲコード画像のデータとして指定されている。すなわち、テクスチャデータ４２のうちの１つは、ＱＲコード画像の上に重ねて描かれる表示用テクスチャのデータとして指定されている。

ここで、シミュレーションに用いられる上記データの具体例について説明する。図３は、上記部品データ２０の構造の概要を示す図である。ここでは、部品の形状等を簡略化して説明する。

同図に示すように、部品の形状は「ＢＯＸ」（直方体）に指定されており、ｘ，ｙ，ｚ方向における各辺の長さはそれぞれ１，２，３に設定されている。部品の表面に２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されており、この２次元画像のデータは“QRcode.gif”という名前のｇｉｆ形式のデータとなっている。“QRcode.gif”のデータは、上記部品識別データ２３に相当し、部品の製造番号や、素材、重量等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像（ＱＲコード画像）のデータである。このテクスチャを貼り付ける際に、繰り返しは無しに設定され、表示スケールはｘ方向及びy方向共に２倍（１／０．５）に指定されている。その後、同一の「ＢＯＸ」の表面（同一の面）に、別の２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されており、この２次元画像のデータは“surface.gif”という名前のｇｉｆ形式のデータとなっている。“surface.gif”のデータは、上記テクスチャデータ２２に相当し、部品の外観検査等で用いられる表示用テクスチャのデータである。このテクスチャを貼り付ける際に、繰り返しは無しに設定され、表示スケールはｘ方向及びy方向共に２倍（１／０．５）に指定されている。

また、設備データ３０では、上記部品に代えて設備について設定されており、データの基本的な構造は部品データ２０と同様である。すなわち、設備の形状が設定されるとともに、設備の表面に２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されている。設備データ３０は、テクスチャのデータとして、上記設備識別データ３３に相当するデータと、上記テクスチャデータ３２に相当するデータとを備えている。設備識別データ３３に相当するデータは、設備の型式や番号等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像（ＱＲコード画像）のデータであり、ｇｉｆ形式のデータとなっている。テクスチャデータ３２に相当するデータは、設備における同一の面に対して、ＱＲコード画像を貼り付けた後に貼り付ける２次元画像のデータとして指定されており、ｇｉｆ形式のデータとなっている。

また、ロボットデータ４０では、上記部品に代えてロボットについて設定されており、データの基本的な構造は部品データ２０と同様である。すなわち、ロボットの形状が設定されるとともに、ロボットの表面に２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されている。ロボットデータ４０は、テクスチャのデータとして、上記ロボット識別データ４３に相当するデータと、上記テクスチャデータ４２に相当するデータとを備えている。ロボット識別データ４３に相当するデータは、ロボットの型式や番号等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像（ＱＲコード画像）のデータであり、ここではビットマップ形式のデータとなっている。テクスチャデータ４２に相当するデータは、ロボットにおける同一の面に対して、ＱＲコード画像を貼り付けた後に貼り付ける２次元画像のデータとして指定されており、ここではビットマップ形式のデータとなっている。

図４は、ＱＲコードの２次元画像（ＱＲコード画像）が劣化した状態を示す図である。生産ライン設計者から設備メーカに提供されたＱＲコード画像のビットマップ形式のデータが、設備メーカによりｇｉｆ形式やｊｐｇ形式のデータに変換された場合にＱＲコード画像の劣化が生じる。また、部品メーカの有する部品のＤＷＧ形式等の設計データが、生産ライン設計者によりＶＲＭ形式等のデータに変換されたことに伴って、部品の設計データに含まれるＱＲコード画像のビットマップ形式のデータが、ｇｉｆ形式等のデータに変換された場合にＱＲコード画像の劣化が生じる。

同図に示すように、ビットマップ形式のデータで特定されるＱＲコード画像Ｑ１では、光学的特性の異なる２種類（白及び黒）のセルは、それぞれ正確な正方形として表示されている。これに対して、ｇｉｆ形式等のデータで特定されるＱＲコード画像Ｑ２では、光学的特性の異なる２種類のセルは、それぞれ一部の形状が崩れた状態で表示されている。黒のセルでは、一部に欠けＬが生じており、白のセルでは、一部に汚れＤが生じている。

ＱＲコード画像の読み取りにおいては、ＱＲコード画像Ｑ２の一部に欠けＬや汚れＤが生じたとしても、画像の解析によりＱＲコード画像Ｑ２が表すＱＲコードを特定することができる。そして、ＱＲコードを復号することにより、ＱＲコード画像Ｑ１から取得されるデータと同一のデータを、ＱＲコード画像Ｑ２から取得することができる。すなわち、ＱＲコード画像Ｑ２の一部に欠けＬや汚れＤがあったとしても、ＱＲコード画像Ｑ２から読み取られるデータは劣化しない。さらに、ＱＲコードは誤り訂正機能を有しているため、取得されたデータの一部に誤りが生じた場合には、その誤りを訂正することができる。

図２に戻り、シミュレーション装置１０（データ取得装置）は、データ検索部１１、コード特定部１２、識別データ取得部１３、及び制御部１４を備えている。これらは、演算装置や、記憶装置、入出力インターフェース等により構成されている。

データ検索部１１（検索部）は、部品メーカ、設備メーカ、及び生産ライン設計者から、部品データ２０、設備データ３０、及びロボットデータ４０をそれぞれ入力して、それぞれのデータの中から特定のデータを検索する。詳しくは、データ検索部１１は、各データ２０，３０，４０から、それぞれの形状データ２１，３１，４１の特定する３次元画像における同一の面に対して描かれる画像のデータを検索する。図３に示す例に対しては、データ検索部１１は、部品の３次元画像の表面に貼り付けられる２次元画像（テクスチャ）のデータとして指定されているデータから、同一の「ＢＯＸ」の表面（同一の面）に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されているデータを検索する。そして、“QRcode.gif”のデータ及び“surface.gif”のデータが検索される。

コード特定部１２（特定部）は、データ検索部１１から上記検索されたデータを読み込み、そのデータを解析してＱＲコードを特定する。詳しくは、データ検索部１１により検索されたデータには、それぞれ識別データ２３，３３，４３（ＱＲコード画像のデータ）が含まれている。このため、ＱＲコード画像のデータをそれぞれ解析して、ＱＲコード画像が表すＱＲコードをそれぞれ特定する。図３に示す例に対しては、“QRcode.gif”のデータ及び“surface.gif”のデータが解析され、“QRcode.gif”のデータからＱＲコード画像、ひいてはＱＲコードが特定される。ここで、“QRcode.gif”のデータはｇｉｆ形式のデータであるため、ＱＲコード画像の一部に欠けＬや汚れＤが生じることとなるが、画像の解析によりＱＲコード画像が表すＱＲコードを特定することができる。また、設備データ３０において、設備識別データ３３に相当するデータを解析する場合も同様である。なお、ロボットデータ４０において、ロボット識別データ４３に相当するデータはビットマップ形式のデータであるため、ロボット識別データ４３に相当するデータを解析する場合は、ＱＲコード画像に欠けＬや汚れＤは生じていない。

識別データ取得部１３（取得部）は、コード特定部１２から上記特定されたＱＲコードを読み込み、ＱＲコードを復号してシミュレーション対象を識別するテキストデータを取得する。ここで、コード特定部１２により特定されたＱＲコードに誤りが存在しなかった場合には、識別データ２３，３３，４３から、シミュレーション対象を識別する適切なテキストデータがそれぞれ取得される。また、コード特定部１２により特定されたＱＲコードの一部に誤りが存在した場合であっても、ＱＲコードの誤り訂正機能によりその誤りが訂正される。

制御部１４は、識別データ取得部１３から上記取得されたテキストデータを読み込み、そのテキストデータによりシミュレーション対象を識別した結果を用いて、部品の外観検査の工程をシミュレーションする。そして、制御部１４は、シミュレーションの結果をモニタ１５（表示装置）に表示させる。ここで、図５に示すように、ＱＲコード画像Ｑがシミュレーション対象の面Ｓ１に貼り付けられた直後に、同一の面Ｓ１に表示用テクスチャＴＴが貼り付けられる。このため、シミュレーションの実行時に、ＱＲコード画像Ｑは外観上表示されることはなく、ＱＲコード画像Ｑと表示用テクスチャＴＴとがちらつくことを抑制することができる。したがって、識別データ２３，３３，４３を有するデータ２０，３０，４０を用いて、識別データ２３，３３，４３を有しないデータと同様にシミュレーションを行うことができる。

以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。

・データ２０，３０，４０は、シミュレーション対象を識別するデータである識別データ２３，３３，４３をそれぞれ備えている。識別データ２３，３３，４３は、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像に対してそれぞれ描かれるテクスチャ（２次元画像）のデータとして指定されている。このため、一般的な３次元画像データ作成ソフトウェアを用いた場合であっても、シミュレーションに用いられるデータの一部であるテクスチャのデータとして、３次元画像データに識別データ２３，３３，４３を付与することができる。さらに、データ２０，３０，４０のうち識別データ２３，３３，４３に対応する２次元画像のデータをそれぞれ特定し、その２次元画像を解析することにより、シミュレーション対象を識別するテキストデータを取得することができる。このため、データの形式が変換された場合に、識別データ２３，３３，４３に対応する２次元画像が劣化するおそれはあるものの、２次元画像に基づいて取得される識別データとしてのテキストデータが欠損することを抑制することができる。

・シミュレーションの実行時に、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像に対して、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像がそれぞれ描かれ、そのＱＲコード画像の上に重ねて表示用テクスチャが描かれる。このため、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像が外観上表示されることはなく、識別データ２３，３３，４３をそれぞれ有するデータ２０，３０，４０を用いて、識別データ２３，３３，４３を有しない3次元画像データと同様にシミュレーションを行うことができる。

・識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像のデータと表示用テクスチャのデータとは、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像における同一の面に対してそれぞれ描かれる画像のデータとして指定されている。こうした構成によれば、シミュレーション対象の3次元画像に新たな面を設ける必要がなく、表示用テクスチャと同様にして、元々の3次元画像に対して識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像を描くことができる。

・識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像のデータは、表示用テクスチャよりも先に描かれる画像のデータとして指定されている。こうした構成によれば、シミュレーションの実行時に形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像の同一の面に対して、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像がそれぞれ描かれた後に表示用テクスチャが描かれる。このため、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像を表示する際に、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像と表示用テクスチャとがちらつくことを抑制することができる。

・識別データ２３，３３，４３に対応する２次元画像は、識別データ２３，３３，４３をそれぞれＱＲコードに変換した２次元画像であるため、データ形式の変換に伴ってＱＲコードの画像が劣化したとしても、ＱＲコードに基づいて取得される識別データとしてのテキストデータの劣化を抑制することができる。すなわち、実物に印刷されたＱＲコードが若干不明瞭であったとしても、ＱＲコードから読み取られるデータは劣化しない。これと同様にして、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像に対して描かれたＱＲコードが若干不明瞭であったとしても、ＱＲコードから読み取られる識別データとしてのテキストデータは劣化しない。

・ＱＲコードは、誤り訂正機能を有する図形コードであるため、データ形式の変換に伴ってＱＲコードの画像が劣化し、ＱＲコードから読み取られるデータの一部に誤りが生じたとしても、データの誤りを訂正することができる。すなわち、実物に印刷されたＱＲコードの一部が汚れ等により欠損したとしても、誤り訂正機能により読み取りデータの誤りを訂正することができる。これと同様にして、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像に対して描かれたＱＲコードの一部がデータ形式の変換に伴って欠損したとしても、誤り訂正機能により識別データとしてのテキストデータの誤りを訂正することができる。要するに、実物に印刷されたＱＲコードが汚れ等に強いという特性を持つのと同様に、３次元画像に対して描かれたＱＲコードはデータ形式の変換に強いという特性を持つ。したがって、識別データとしてのテキストデータの劣化をより効果的に抑制することができる。

・データ検索部１１により、データ２０，３０，４０から、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像における同一の面に描かれる画像のデータとして指定されているデータがそれぞれ検索される。このため、データ２０，３０，４０の中から、識別データ２３，３３，４３に対応する２次元画像のデータをそれぞれ検索することができる。

・コード特定部１２により、データ２０，３０，４０のうち、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像に対して描かれるＱＲコード画像のデータとして指定されているデータがそれぞれ解析され、ＱＲコードが特定される。すなわち、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像に対して描かれるＱＲコード画像のデータから、識別データ２３，３３，４３をＱＲコードに変換した２次元画像のデータがそれぞれ特定される。そして、識別データ取得部１３により、コード特定部１２で特定されたＱＲコードを復号することにより、シミュレーション対象を識別する識別データとしてのテキストデータを取得することができる。

なお、本実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。

・シミュレーション装置１０において、３次元画像に対して下に描かれるテクスチャと上に描かれるテクスチャとを指定することができる場合には、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像を下に描かれるテクスチャとして指定し、表示用テクスチャを上に描かれるテクスチャとして指定してもよい。こうした構成によれば、シミュレーションの実行時に３次元画像の同一の面において、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像の上に重ねて表示用テクスチャが描かれる。このため、シミュレーション対象の3次元画像を表示する際に、ＱＲコード元画像と表示用テクスチャとがちらつくことを抑制することができる。

・上記実施形態では、データ検索部１１が、各データ２０，３０，４０から、それぞれの形状データ２１，３１，４１の特定する３次元画像における同一の面に対して描かれる画像のデータを検索した後に、コード特定部１２が、検索されたデータを解析してＱＲコードを特定した。しかしながら、コード特定部１２（特定部）が、各データ２０，３０，４０のうち、３次元画像に対して描かれるテクスチャのデータとして指定されているデータを全て解析して、ＱＲコードを特定することもできる。その場合には、シミュレーションに支障がなければ、表示用テクスチャの描かれていない面にＱＲコード画像を表示してもよい。

・シミュレーションに支障がなければ、表示用テクスチャの上に重ねてＱＲコード画像を描いたり、表示用テクスチャを省略してＱＲコード画像を描いたりすることもできる。

（第２実施形態）
第１実施形態では、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像が外観上表示されないようにするために、ＱＲコード画像の上に重ねて表示用テクスチャを描くようにした。これに対して、第２実施形態では、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像の内面に、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像をそれぞれ描くようにしている。その他の点は、第１実施形態と同様であるため、以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図６は、上記部品データ２０の構造の概要を示す図である。ここでは、部品の形状等を簡略化して説明する。

同図に示すように、部品の形状は「ＢＯＸ」（直方体）に指定されており、ｘ，ｙ，ｚ方向における各辺の長さはそれぞれ１，２，３に設定されている。

原点を「ＢＯＸ」の中心としてｘ方向に垂直な面の位置−０．５（ｘ方向）に対して、その内側で近傍となる位置、すなわちｘ方向に−０．４９、y方向に０、及びｚ方向に０の位置が、ＱＲコード画像を貼り付ける平面の基準座標として設定されている。その基準座標において、この平面は、ｚ軸回りに９０°（１．５７ｒａｄ）回転させられ、ｘ方向に垂直な面と平行になるように設定されている。この面は、ｘ方向のメッシュ数が２、ｚ方向のメッシュ数２、高さが０に設定されている。

そして、平面の表面（部品の内面）に２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されており、この２次元画像のデータは“QRcode.gif”という名前のｇｉｆ形式のデータとなっている。“QRcode.gif”のデータは、上記部品識別データ２３に相当し、部品の製造番号や、素材、重量等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像（ＱＲコード画像）のデータである。テクスチャとしてのＱＲコード画像は、繰り返し数、及び表示スケールが省略されている。

ここでは記載していないが、第１実施形態と同様にして、部品データ２０では、同一の「ＢＯＸ」の表面（部品の外面）に、別の２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されている。この２次元画像のデータは“surface.gif”という名前のｇｉｆ形式のデータとなっている。“surface.gif”のデータは、上記テクスチャデータ２２に相当し、部品の外観検査等で用いられる表示用テクスチャのデータである。このテクスチャを貼り付ける際に、繰り返しは無しに設定され、表示スケールはｘ方向及びy方向共に２倍（１／０．５）に指定されている。

また、設備データ３０では、上記部品に代えて設備について設定されており、データの基本的な構造は部品データ２０と同様である。すなわち、設備の形状が設定されるとともに、設備の内面と外面とに２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されている。設備データ３０は、テクスチャのデータとして、上記設備識別データ３３に相当するデータ（設備の内面に貼り付ける画像のデータ）と、上記テクスチャデータ３２に相当するデータ（設備の外面に貼り付ける画像のデータ）とを備えている。設備識別データ３３に相当するデータは、設備の型式や番号等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像（ＱＲコード画像）のデータであり、ｇｉｆ形式のデータとなっている。テクスチャデータ３２に相当するデータは、設備の外面に対して貼り付ける２次元画像のデータとして指定されており、ｇｉｆ形式のデータとなっている。

また、ロボットデータ４０では、上記部品に代えてロボットについて設定されており、データの基本的な構造は部品データ２０と同様である。すなわち、ロボットの形状が設定されるとともに、ロボットの内面と外面とに２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されている。ロボットデータ４０は、テクスチャのデータとして、上記ロボット識別データ４３に相当するデータ（設備の内面に貼り付ける画像のデータ）と、上記テクスチャデータ４２に相当するデータ（設備の外面に貼り付ける画像のデータ）とを備えている。ロボット識別データ４３に相当するデータは、ロボットの型式や番号等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像（ＱＲコード画像）のデータであり、ここではビットマップ形式のデータとなっている。テクスチャデータ４２に相当するデータは、ロボットの外面に対して貼り付ける２次元画像のデータとして指定されており、ここではビットマップ形式のデータとなっている。

図２に示したように、シミュレーション装置１０（データ取得装置）は、データ検索部１１、コード特定部１２、識別データ取得部１３、及び制御部１４を備えている。これらは、演算装置や、記憶装置、入出力インターフェース等により構成されている。

データ検索部１１（検索部）は、各データ２０，３０，４０から、それぞれの形状データ２１，３１，４１の特定する３次元画像における内部の面（内側の面）に対して描かれる画像のデータを検索する。図６に示す例に対しては、データ検索部１１は、部品の３次元画像の表面に貼り付けられる２次元画像（テクスチャ）のデータとして指定されているデータから、「ＢＯＸ」の内部に作成された平面に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されているデータを検索する。そして、“QRcode.gif”のデータが検索される。

コード特定部１２（特定部）は、第１実施形態と同様に、データ検索部１１から上記検索されたデータを読み込み、そのデータを解析してＱＲコードを特定する。図６に示す例に対しては、“QRcode.gif”のデータが解析され、“QRcode.gif”のデータからＱＲコード画像、ひいてはＱＲコードが特定される。

識別データ取得部１３（取得部）は、第１実施形態と同様に、コード特定部１２から上記特定されたＱＲコードを読み込み、ＱＲコードを復号してシミュレーション対象を識別するテキストデータを取得する。ここで、コード特定部１２により特定されたＱＲコードの一部に誤りが存在した場合であっても、ＱＲコードの誤り訂正機能によりその誤りが訂正される。

制御部１４は、第１実施形態と同様に、識別データ取得部１３から上記取得されたテキストデータを読み込み、そのテキストデータによりシミュレーション対象を識別した結果を用いて、部品の外観検査の工程をシミュレーションする。そして、制御部１４は、シミュレーションの結果をモニタ１５（表示装置）に表示させる。ここで、図７に示すように、ＱＲコード画像Ｑは、シミュレーション対象の内部に作成された平面Ｓ３に貼り付けられている。表示を一部省略しているが、シミュレーション対象の表面Ｓ２等（外面）には、表示用テクスチャＴＴが貼り付けられている。このため、シミュレーションの実行時に、ＱＲコード画像Ｑは外観上表示されることはなく、ＱＲコード画像Ｑと表示用テクスチャＴＴとがちらつくことを抑制することができる。したがって、識別データ２３，３３，４３をそれぞれ有するデータ２０，３０，４０を用いて、識別データ２３，３３，４３を有しないデータと同様にシミュレーションを行うことができる。

以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。ここでは、第１実施形態と相違する利点のみを述べる。

・識別データ２３，３３，４３は、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像の内部に作成された平面(内側の面)に対してそれぞれ描かれるテクスチャ（２次元画像）のデータとして指定されている。このため、シミュレーションの実行時に、識別データ２３，３３，４３に対応する２次元画像は３次元画像の内側に描かれ、外観上表示されることが抑制される。したがって、識別データ２３，３３，４３をそれぞれ有するデータ２０，３０，４０を用いて、識別データ２３，３３，４３を有しない3次元画像データと同様にシミュレーションを行うことができる。

・シミュレーション対象の内部に平面を作成して、その平面に識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像をそれぞれ貼り付けている。このため、シミュレーション装置１０において、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像における同一の面に対して、内側と外側とにテクスチャを貼り付けることができない場合であっても、ＱＲコード画像を３次元画像の内側に描くことができる。

・データ検索部１１により、データ２０，３０，４０から、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像の内側の面に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されているデータがそれぞれ検索される。このため、データ２０，３０，４０の中から、識別データ２３，３３，４３に対応する２次元画像のデータをそれぞれ検索することができる。

なお、本実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。

・シミュレーション装置１０において、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像における同一の面に対して、内側と外側とにテクスチャを貼り付けることができる場合には、以下のように実施することもできる。すなわち、識別データ２３，３３，４３とテクスチャデータ２２，３２，４２とを、３次元画像における同一の面に対して内面と外面とにそれぞれ描かれる画像のデータとして指定する。こうした構成によれば、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像が表示用テクスチャにより覆われ、外観上表示されることが抑制される。さらに、シミュレーション対象の3次元画像に新たな面を設ける必要がなく、表示用テクスチャと同様にして、元々の3次元画像に対して識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像を描くことができる。この場合には、図７に示すように、ＱＲコード画像Ｑと表示用テクスチャＴＴとについて、３次元画像に対して画像を描く向きを示す法線ベクトルｎ１，ｎ２を互いに逆向きに指定するとよい。

・シミュレーションに支障がなければ、表示用テクスチャの描かれない面の内側にＱＲコード画像を描いたり、３次元画像の外面に描かれる表示用テクスチャを省略して、３次元画像の内部に作成された平面又は３次元画像の内面に、ＱＲコード画像を描いたりすることもできる。

・上記実施形態では、データ検索部１１は、各データ２０，３０，４０から、それぞれの形状データ２１，３１，４１の特定する３次元画像における内部の面（内側の面）に対して描かれる画像のデータを検索した後に、コード特定部１２が、検索されたデータを解析してＱＲコードを特定した。しかしながら、コード特定部１２（特定部）が、各データ２０，３０，４０のうち、３次元画像における内部の面に対して描かれるテクスチャのデータとして指定されているデータを全て解析して、ＱＲコードを特定することもできる。

・上記実施形態では、シミュレーション装置１０のデータ検索部１１が、各データ２０，３０，４０から、３次元画像における内部の面に対して描かれるＱＲコード画像のデータを検索した。しかしながら、検索された画像のデータを解析するのではなく、作業者がモニタ１５において３次元画像を見ながら、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像を探すこともできる。この場合には、データ２０，３０，４０の構造を以下のようにするとよい。

すなわち、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像のデータを、３次元画像の内面を所定方向から撮影した場合に表示される画像のデータとして指定する。例えば、部品の形状を「ＢＯＸ」（直方体）に指定し、ｘ，ｙ，ｚ方向における各辺の長さをそれぞれ１，２，３に設定したとする。原点を「ＢＯＸ」の中心としてｚ方向に垂直な面の位置１．５（ｚ方向）に対して、その内側で近傍となる位置、すなわちｘ方向に０、y方向に０、及びｚ方向に１．４９の位置を、ＱＲコード画像を貼り付ける平面の基準座標として設定する。その基準座標において、この平面を、ｚ方向に垂直な面と平行になるように回転させるように設定する。そして、この平面にＱＲコード画像を貼り付けるように設定する。こうした構成によれば、シミュレーションの実行時に、３次元画像の内面をｚ方向の負から正側へ撮影することにより、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像が表示される。このため、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像を容易に探すことができる。

また上記例によれば、識別データ２３，３３，４３は、３次元画像の内面を撮影した場合に、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像の描かれる位置（０，０，１．４９）と撮影位置（０，０，０）との距離が、１．０（所定距離）よりも長くなる内面に描かれる画像のデータとして指定されている。こうした構成によれば、シミュレーションの実行時に、３次元画像の内面を撮影した場合に、ＱＲコード画像と撮影位置との距離を確保することができ、ＱＲコード画像を適切に表示することができる。したがって、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像を容易に探すことができる。

（第３実施形態）
第１実施形態では、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像が外観上表示されないようにするために、ＱＲコード画像の上に重ねて表示用テクスチャを描くようにした。これに対して、第３実施形態では、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像に対して、それぞれ識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像を、外観上無視することのできる大きさで描くようにしている。その他の点は、第１実施形態と同様であるため、以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図８は、上記部品データ２０の構造の概要を示す図である。ここでは、部品の形状等を簡略化して説明する。

同図に示すように、部品の形状は「ＢＯＸ」（直方体）に指定されており、ｘ，ｙ，ｚ方向における各辺の長さはそれぞれ１，２，３に設定されている。部品の表面に２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されており、この２次元画像のデータは“QRcode.gif”という名前のｇｉｆ形式のデータとなっている。“QRcode.gif”のデータは、上記部品識別データ２３に相当し、部品の製造番号や、素材、重量等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像（ＱＲコード画像）のデータである。このテクスチャを貼り付ける際に、表示スケールはｘ方向及びy方向共に１／２０００倍（第２倍率）に指定されている。これにより、シミュレーションの実行時に、ＱＲコード画像は部品の３次元画像に対して外観上無視することのできる大きさで描かれ、また部品が移動される際の最小移動量と比較して１０００分の１未満の大きさで描かれる。なお、テクスチャとしてのＱＲコード画像は、繰り返し数が省略されている。

ここでは記載していないが、第１実施形態と同様にして、部品データ２０では、同一の「ＢＯＸ」の表面（同一の面）に、別の２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されている。この２次元画像のデータは“surface.gif”という名前のｇｉｆ形式のデータとなっている。“surface.gif”のデータは、上記テクスチャデータ２２に相当し、部品の外観検査等で用いられる表示用テクスチャのデータである。この表示用テクスチャは、上記ＱＲコード画像よりも先に、部品の表面に貼り付けられる。このテクスチャを貼り付ける際に、繰り返しは無しに設定され、表示スケールはｘ方向及びy方向共に２倍（第１倍率）に指定されている。したがって、部品の３次元画像に対して、ＱＲコード画像は表示用テクスチャよりも小さい倍率で描かれる。

また、設備データ３０では、上記部品に代えて設備について設定されており、データの基本的な構造は部品データ２０と同様である。すなわち、設備の形状が設定されるとともに、設備の表面に２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されている。設備データ３０は、テクスチャのデータとして、上記設備識別データ３３に相当するデータと、上記テクスチャデータ３２に相当するデータとを備えている。設備識別データ３３に相当するデータは、設備の型式や番号等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像（ＱＲコード画像）のデータであり、ｇｉｆ形式のデータとなっている。テクスチャデータ３２に相当するデータは、設備における同一の面に対してＱＲコード画像よりも先に貼り付ける２次元画像のデータとして指定されており、ｇｉｆ形式のデータとなっている。

また、ロボットデータ４０では、上記部品に代えてロボットについて設定されており、データの基本的な構造は部品データ２０と同様である。すなわち、ロボットの形状が設定されるとともに、ロボットの表面に２次元画像をテクスチャとして貼り付けることが指定されている。ロボットデータ４０は、テクスチャのデータとして、上記ロボット識別データ４３に相当するデータと、上記テクスチャデータ４２に相当するデータとを備えている。ロボット識別データ４３に相当するデータは、ロボットの型式や番号等を識別するテキストデータを、ＱＲコードに変換した２次元画像（ＱＲコード画像）のデータであり、ここではビットマップ形式のデータとなっている。テクスチャデータ４２に相当するデータは、ロボットにおける同一の面に対してＱＲコード画像よりも先に貼り付ける２次元画像のデータとして指定されており、ここではビットマップ形式のデータとなっている。

図２に示したように、シミュレーション装置１０（データ取得装置）は、データ検索部１１、コード特定部１２、識別データ取得部１３、及び制御部１４を備えている。これらは、演算装置や、記憶装置、入出力インターフェース等により構成されている。

データ検索部１１（検索部）は、各データ２０，３０，４０から、それぞれの形状データ２１，３１，４１の特定する３次元画像に対して、最も小さい倍率で描かれる画像のデータとして指定されているデータを検索する。図８に示す例に対しては、データ検索部１１は、部品の３次元画像の表面に貼り付けられる２次元画像（テクスチャ）のデータとして指定されているデータから、最も小さい倍率で描かれる２次元画像のデータとして指定されているデータを検索する。そして、“QRcode.gif”のデータが検索される。なお、データ検索部１１が、部品の３次元画像の表面に貼り付けられる２次元画像のデータとして指定されているデータから、所定倍率（例えば１／１００倍率）よりも小さい倍率で描かれる２次元画像のデータとして指定されているデータを検索するようにしてもよい。

コード特定部１２（特定部）は、第１実施形態と同様に、データ検索部１１から上記検索されたデータを読み込み、そのデータを解析してＱＲコードを特定する。図８に示す例に対しては、“QRcode.gif”のデータが解析され、“QRcode.gif”のデータからＱＲコード画像、ひいてはＱＲコードが特定される。

識別データ取得部１３（取得部）は、第１実施形態と同様に、コード特定部１２から上記特定されたＱＲコードを読み込み、ＱＲコードを復号してシミュレーション対象を識別するテキストデータを取得する。ここで、コード特定部１２により特定されたＱＲコードの一部に誤りが存在した場合であっても、ＱＲコードの誤り訂正機能によりその誤りが訂正される。

制御部１４は、第１実施形態と同様に、識別データ取得部１３から上記取得されたテキストデータを読み込み、そのテキストデータによりシミュレーション対象を識別した結果を用いて、部品の外観検査の工程をシミュレーションする。そして、制御部１４は、シミュレーションの結果をモニタ１５（表示装置）に表示させる。ここで、図９に示すように、ＱＲコード画像Ｑは、シミュレーション対象の面Ｓ４に対して、表示用テクスチャＴＴの上に重ねて外観上無視することのできる大きさで描かれている。このため、シミュレーションの実行時に、ＱＲコード画像Ｑは極小の点として表示される。したがって、識別データ２３，３３，４３をそれぞれ有するデータ２０，３０，４０を用いて、識別データ２３，３３，４３を有しないデータと同様にシミュレーションを行うことができる。

以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。ここでは、第１実施形態と相違する利点のみを述べる。

・シミュレーションの実行時に、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像は、それぞれ形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像に対して、表示用テクスチャを描く倍率である第１倍率（２倍）よりも小さい第２倍率（１／２０００倍）で描かれる。すなわち、ＱＲコード画像は、シミュレーション対象の３次元画像に対して、外観上無視することのできる大きさで描かれ、極小の点として表示される。このため、ＱＲコード元画像が、シミュレーション対象の外観に影響を与えることを微小にすることができる。したがって、識別データ２３，３３，４３をそれぞれ有するデータ２０，３０，４０を用いて、識別データ２３，３３，４３を有しない3次元画像データと同様にシミュレーションを行うことが可能となる。

・ＱＲコード画像は、シミュレーション対象の３次元画像に対して、外観上無視することのできる大きさで描かれるため、表示用テクスチャの上に重ねてＱＲコード画像を描くことができる。

・データ検索部１１により、データ２０，３０，４０から、形状データ２１，３１，４１により特定される３次元画像に対して最も小さい倍率で描かれる画像のデータとして指定されているデータがそれぞれ検索される。このため、データ２０，３０，４０の中から、識別データ２３，３３，４３に対応する２次元画像のデータをそれぞれ検索することができる。なお、データ検索部１１により、データ２０，３０，４０から、３次元画像に対して所定倍率（例えば１／１００倍率）よりも小さい倍率で描かれる画像のデータとして指定されているデータを検索するようにしても同様である。

なお、本実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。

・上記実施形態では、データ検索部１１は、各データ２０，３０，４０から、それぞれの形状データ２１，３１，４１の特定する３次元画像に対して、最も小さい倍率で描かれる画像のデータとして指定されているデータを検索した後に、コード特定部１２が、検索されたデータを解析してＱＲコードを特定した。しかしながら、コード特定部１２（特定部）が、各データ２０，３０，４０のうち、３次元画像に対して描かれるテクスチャのデータとして指定されているデータを全て解析して、ＱＲコードを特定することもできる。

・上記実施形態では、シミュレーション装置１０のデータ検索部１１が、各データ２０，３０，４０から、３次元画像に対して、最も小さい倍率で描かれる画像のデータとして指定されているデータを検索した。しかしながら、検索された画像のデータを解析するのではなく、作業者がモニタ１５において３次元画像を見ながら、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像を探すこともできる。この場合には、データ２０，３０，４０の構造を以下のようにするとよい。

すなわち、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像のデータを、基準位置において３次元画像を所定方向から撮影した場合に表示される画像のデータとして指定する。例えば、部品の形状を「ＢＯＸ」（直方体）に指定し、ｘ，ｙ，ｚ方向における各辺の長さをそれぞれ１，２，３に設定したとする。この場合には、部品のｚ方向に垂直な面の表面にＱＲコード画像を貼り付けるように指定する。こうした構成によれば、シミュレーションの実行時に、例えば基準位置（０，０，４）において３次元画像をｚ方向の正から負側へ撮影することにより、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像が表示される。そして、ＱＲコード画像を、例えば表示スケールの逆数倍して表示させることにより、ＱＲコード画像を適切な大きさで表示させることができる。このため、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像を容易に探すことができる。

なお、上記の各実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。

・作業台ＳＴの設計を生産ライン設計者が行ったり、ロボットＲＢの設計をロボットメーカが行ったりしてもよい。要するに、それら作業台ＳＴ及びロボットＲＢのデータが、シミュレーション装置１０に提供されればよい。

・誤り訂正機能を有する図形コードとして、ＱＲコードに代えてデータマトリクスコードを採用することもできる。また、ＱＲコードに代えて、誤り訂正機能を有しない図形コードを採用することもでき、その他の２次元コードや、バーコードを採用することもできる。これらの場合であっても、データ形式の変換に伴って図形コードの画像が劣化したとしても、図形コードに基づいて取得される識別データとしてのテキストデータの劣化を抑制することができる。

・識別データ２３，３３，４３をＱＲコード画像のデータとし、シミュレーションの実行時に、３次元画像の表面に無色で貼り付けられる表示用テクスチャのデータとして指定してもよい。こうした構成によれば、シミュレーションの実行時に、識別データ２３，３３，４３に対応するＱＲコード画像は無色で描かれるため、シミュレーションに影響を与えることを防止することができる。その結果、識別データ２３，３３，４３をそれぞれ有するデータ２０，３０，４０を用いて、識別データ２３，３３，４３を有しない3次元画像データと同様にシミュレーションを行うことができる。

・シミュレーション装置１０において、データ検索部１１、コード特定部１２、識別データ取得部１３、及び制御部１４を、コンピュータプログラムの機能としてそれぞれ実現することもできる。その場合には、コンピュータプログラムの記録された媒体を、シミュレーション装置１０（コンピュータ）により読み込み、そのコンピュータプログラム（方法）を実行するとよい。

・図１０に示すように、テクスチャとしての識別データ２３，３３，４３が、シミュレーション対象を識別するテキストデータＴＸを、テキスト（文字）の２次元画像ＩＭとして表すようにすることもできる。そして、２次元画像ＩＭをＯＣＲ（Optical Character Recognition）等で解析することにより、テキストデータＴＸを取得することができる。この場合であっても、シミュレーションに用いられるデータ２０，３０，４０の一部である２次元画像のデータとして、データ２０，３０，４０にそれぞれ識別データ２３，３３，４３を付与することができる。さらに、データの形式が変換された場合に、識別データ２３，３３，４３に対応する２次元画像ＩＭが劣化するおそれはあるものの、２次元画像ＩＭに基づいて取得される識別データとしてのテキストデータＴＸが欠損することを抑制することができる。

１０…シミュレーション装置（データ取得装置、コンピュータ）、１５…モニタ、２０…部品データ、２１…部品形状データ（３次元画像データ）、２２…テクスチャデータ、２３…部品識別データ（識別データ）、３０…設備データ、３１…設備形状データ（３次元画像データ）、３２…テクスチャデータ、３３…設備識別データ（識別データ）、４０…ロボットデータ、４１…ロボット形状データ（３次元画像データ）、４２…テクスチャデータ、４３…ロボット識別データ（識別データ）。

Claims (11)

1. 生産ラインのシミュレーションに用いられるデータの構造であって、
   シミュレーション対象の３次元画像を特定する３次元画像データと、
   前記シミュレーション対象を識別するデータである識別データと、
   前記シミュレーションの実行時に表示される表示用テクスチャのデータと、を備え、
   前記識別データは、前記３次元画像に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されており、
   前記表示用テクスチャのデータは、前記識別データに対応する前記２次元画像の上に重ねて描かれる画像のデータとして指定されていることを特徴とするデータ構造。
2. 前記識別データに対応する前記２次元画像のデータと前記表示用テクスチャのデータとは、前記３次元画像における同一の面に対して描かれる画像のデータとして指定されている請求項１に記載のデータ構造。
3. 前記識別データに対応する前記２次元画像のデータは、前記表示用テクスチャよりも先に描かれる画像のデータとして指定されている請求項２に記載のデータ構造。
4. 前記識別データに対応する前記２次元画像のデータは、前記表示用テクスチャの下に描かれる画像のデータとして指定されている請求項２に記載のデータ構造。
5. 前記識別データに対応する前記２次元画像のデータは、無色で描かれる画像のデータとして指定されている請求項１〜４のいずれか１項に記載のデータ構造。
6. 前記識別データに対応する前記２次元画像は、前記識別データを図形コードに変換した２次元画像である請求項１〜５のいずれか１項に記載のデータ構造。
7. 前記図形コードは、誤り訂正機能を有する図形コードである請求項６に記載のデータ構造。
8. 請求項２〜４のいずれか１項に記載のデータ構造から識別データを取得するコンピュータプログラムであって、
   前記データ構造から、前記３次元画像における前記同一の面に対して描かれる画像のデータとして指定されているデータを検索する機能と、
   前記検索されたデータを解析して前記識別データを取得する機能と、
   をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
9. 請求項６又は７に記載のデータ構造から識別データを取得するコンピュータプログラムであって、
   前記データ構造のうち、前記３次元画像に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されているデータを解析して前記図形コードを特定する機能と、
   前記特定された図形コードを復号して前記識別データを取得する機能と、
   をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
10. 請求項２〜４のいずれか１項に記載のデータ構造から識別データを取得するデータ取得装置であって、
    前記データ構造から、前記３次元画像における前記同一の面に対して描かれる画像のデータとして指定されているデータを検索する検索部と、
    前記検索されたデータを解析して前記識別データを取得する取得部と、
    を備えることを特徴とするデータ取得装置。
11. 請求項６又は７に記載のデータ構造から識別データを取得するデータ取得装置であって、
    前記データ構造のうち、前記３次元画像に対して描かれる２次元画像のデータとして指定されているデータを解析して前記図形コードを特定する特定部と、
    前記特定された図形コードを復号して前記識別データを取得する取得部と、
    を備えることを特徴とするデータ取得装置。