JP5836594B2

JP5836594B2 - Transport device

Info

Publication number: JP5836594B2
Application number: JP2011001347A
Authority: JP
Inventors: 幸弘山中
Original assignee: Omori Machinery Co Ltd
Current assignee: Omori Machinery Co Ltd
Priority date: 2011-01-06
Filing date: 2011-01-06
Publication date: 2015-12-24
Anticipated expiration: 2031-01-06
Also published as: JP2012144256A

Description

本発明は、連続して所定数ずつ供給される物品を集積し、包装機等の次工程に向けて搬送する搬送装置に関する。 The present invention relates to a transport apparatus that accumulates articles that are continuously supplied in a predetermined number and transports the articles toward a next process such as a packaging machine.

食品や日用品等の物品を所定の個数毎に包装する包装ラインでは、連続して一個ずつ搬送される複数の物品が集積され、セットにした状態で包装機に搬送される。物品の集積は、複数の物品を連続して一個ずつ搬送する上流側の搬送装置と、複数の物品をセットにした状態で搬送する下流側の搬送装置と、の間に配置された集積用の搬送装置によって行われる。当該装置の中には、上流側の搬送装置から連続的に物品を受け取りつつ一部をストックし、そのストック量を下流側の搬送装置の処理状況に応じて調整することにより、受取りと払出しとを独立して行えるようにしたバッファ機能を具備するものもある。 In a packaging line that wraps articles such as food and daily necessities in a predetermined number, a plurality of articles that are successively conveyed one by one are collected and conveyed to a packaging machine in a set state. The accumulation of articles is performed for accumulation between an upstream conveying apparatus that conveys a plurality of articles one by one and a downstream conveying apparatus that conveys a plurality of articles in a set. This is done by the transport device. Some of the devices are stocked while receiving articles continuously from the upstream conveying device, and the stock amount is adjusted according to the processing status of the downstream conveying device to receive and dispense. Some have a buffer function that can be performed independently.

図８に示すように、集積用の搬送装置１００は、上流（図面の右奥側）から下流（図面の左手前側）の搬送方向に沿って並行に配置された一対の無端ベルト１０１，１０２と、この一対の無端ベルト１０１，１０２の外周面に一個ずつ取り付けられた一対のバケット１０３，１０４と、一対の無端ベルト１０１，１０２の駆動を制御して、一対のバケット１０３，１０４を互いに独立して走行させる制御手段（図示省略）と、等を備えている（例えば、特許文献１参照）。 As shown in FIG. 8, the conveying apparatus 100 for accumulation includes a pair of endless belts 101 and 102 arranged in parallel along the conveying direction from upstream (right back side in the drawing) to downstream (left front side in the drawing). The pair of buckets 103, 104 attached to the outer peripheral surfaces of the pair of endless belts 101, 102 and the pair of endless belts 101, 102 are controlled so that the pair of buckets 103, 104 are independent of each other. Control means (not shown), and the like (see, for example, Patent Document 1).

この搬送装置１００では、上流側の搬送装置からの物品ＸＡ１の受取りは、上流側の搬送装置の態様に応じてバケット１０３，１０４を間欠または連続走行させながら行い、下流側の搬送装置への物品ＸＡ１の払出しは、下流側の搬送装置の態様に応じてバケット１０３，１０４を間欠または連続走行させて行う。 In the transport apparatus 100, the article XA1 is received from the upstream transport apparatus while the buckets 103 and 104 are intermittently or continuously running according to the mode of the upstream transport apparatus, and the article to the downstream transport apparatus is received. The payout of XA1 is performed by causing the buckets 103 and 104 to run intermittently or continuously according to the mode of the downstream conveying device.

具体的には、バケット１０３は、低速で走行しながら受取り部において所定数の物品ＸＡ１の受取りを行う。バケット１０３が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット１０４はバケット１０３の上流側近傍に後続し、低速で走行しながら待機する（図９（Ａ）参照）。次いで、バケット１０４は低速で走行しながら物品ＸＡ１の受取りを開始し、バケット１０３は低速から高速に切り替えて払出し部に向けて進行する（図９（Ｂ）参照）。バケット１０４が物品ＸＡ１の受取りを行っている間、バケット１０３は払出し部に到達して停止し（又は移動しつつ）、物品ＸＡ１の払出しを開始する（図９（Ｃ）参照）。物品ＸＡ１の払出しが完了すると、バケット１０３は受取り部に向けて高速で退行する（図９（Ｄ）参照）。 Specifically, the bucket 103 receives a predetermined number of articles XA1 at the receiving unit while traveling at a low speed. When the bucket 103 completes receiving the article XA1, the bucket 104 follows the vicinity of the upstream side of the bucket 103 and waits while traveling at a low speed (see FIG. 9A). Next, the bucket 104 starts to receive the article XA1 while traveling at a low speed, and the bucket 103 is switched from the low speed to the high speed and proceeds toward the dispensing unit (see FIG. 9B). While the bucket 104 is receiving the article XA1, the bucket 103 reaches the dispensing unit and stops (or moves), and starts dispensing the article XA1 (see FIG. 9C). When the delivery of the article XA1 is completed, the bucket 103 retreats at a high speed toward the receiving unit (see FIG. 9D).

バケット１０４が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット１０３はバケット１０４の上流側近傍に後続し、高速から低速に切り替えて待機する（図１０（Ａ）参照）。次いで、バケット１０３は低速で走行しながら物品ＸＡ１の受取りを開始し、バケット１０４は低速から高速に切り替えて払出し部に向けて進行する（図１０（Ｂ）参照）。バケット１０３が物品ＸＡ１の受取りを行っている間、バケット１０４は払出し部に到達して停止し（又は移動しつつ）、物品ＸＡ１の払出しを開始する（図１０（Ｃ）参照）。物品ＸＡ１の払出しが完了すると、バケット１０４は受取り部に向けて高速で退行する（図１０（Ｄ）参照）。 When the bucket 104 completes the reception of the article XA1, the bucket 103 follows the vicinity of the upstream side of the bucket 104, and waits by switching from high speed to low speed (see FIG. 10A). Next, the bucket 103 starts to receive the article XA1 while traveling at a low speed, and the bucket 104 is switched from the low speed to the high speed and proceeds toward the dispensing unit (see FIG. 10B). While the bucket 103 is receiving the article XA1, the bucket 104 reaches the dispensing unit and stops (or moves), and starts dispensing the article XA1 (see FIG. 10C). When the delivery of the article XA1 is completed, the bucket 104 retreats at a high speed toward the receiving unit (see FIG. 10D).

バケット１０３が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット１０４はバケット１０３の上流側近傍に後続し、高速から低速に切り替えて待機する（図９（Ａ）参照）。以下、同様の動作を連続的に繰り返し行う。 When the bucket 103 completes the reception of the article XA1, the bucket 104 follows the vicinity of the upstream side of the bucket 103, and waits by switching from high speed to low speed (see FIG. 9A). Thereafter, the same operation is continuously repeated.

以上の集積用の搬送装置１００によれば、一対のバケット１０３，１０４を間欠または連続的に走行させることで、上流側の搬送装置および下流側の搬送装置を停止させることなく、一方のバケット１０３または１０４で物品ＸＡ１の受取りを行っている間に、他方のバケット１０４または１０３からの物品ＸＡ１の払出しを行える。すなわち、集積用の搬送装置１００によれば、上流側の搬送装置および下流側の搬送装置の互いに異なる駆動のタイミングを調整できる。 According to the transport apparatus 100 for accumulation described above, the pair of buckets 103 and 104 are allowed to travel intermittently or continuously, so that one bucket 103 is not stopped without stopping the upstream transport apparatus and the downstream transport apparatus. Alternatively, while the article XA1 is being received at 104, the article XA1 can be dispensed from the other bucket 104 or 103. That is, according to the stacking transport apparatus 100, it is possible to adjust different driving timings of the upstream transport apparatus and the downstream transport apparatus.

特開２００４−１６８４９１号公報JP 2004-168491 A

バケット１０３，１０４は、無端ベルト１０１，１０２の駆動によって走行するので、上流または下流において折り返す度に、姿勢が１８０度反転する。このため、バケット１０３，１０４に対してエア配管や電気配線を行って、物品ＸＡ１の吸着機構を付加する場合、捩れを防止するための機構を別途設ける必要があるため、構造が複雑になり大型にならざるを得なかった。 Since the buckets 103 and 104 are driven by the driving of the endless belts 101 and 102, the posture reverses 180 degrees each time the buckets 103 and 104 are turned upstream or downstream. For this reason, when air piping or electrical wiring is performed on the buckets 103 and 104 to add an adsorption mechanism for the article XA1, it is necessary to separately provide a mechanism for preventing torsion, which makes the structure complicated and large. I had to be.

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、構造をシンプルにして小型化した搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a transport device that has a simple structure and is miniaturized.

（１）本発明は、物品を複数収容することができる複数のバケットと、一の前記バケットを水平方向および垂直方向に移動させる第１駆動手段と、他の前記バケットを水平方向および垂直方向に移動させる第２駆動手段と、前記各バスケットを循環させる制御手段と、を備え、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段はそれぞれ対向配置され、前記第１駆動手段および前記第２駆動手段はそれぞれ、前記各バケットを、水平方向に直動で往復走行させる第１駆動機構と、前記各バケットを、鉛直方向に往復走行させる第２駆動機構と、を備え、前記第１駆動機構は、水平方向に配置されたガイドユニットと、前記ガイドユニットにそれぞれ案内されて水平方向に往復走行する走行ユニットと、からなり、前記第２駆動機構は、前記走行ユニットに設けられて鉛直方向に進退する進退ユニットであって前記バケットが取り付けられるものであり、前記制御手段は、前記第１駆動機構および前記第２駆動機構を協働させて前記一のバケットおよび前記他のバケットを順次、同一の環状の移動軌跡上で独立して循環可能であり、前記制御手段は、受取り部において前記一のバケットに前記物品が収容される間に、前記他のバケットを前記一のバケットに後続させ、連続的に前記物品の受取りを行わせ、前記進退ユニットには前記バケットを取り付けるための台座が、その先端部が前記移動軌跡上に張り出すように基端部において片持ち状態で支持されており、前記先端部に前記バケットが緩衝手段を介して取り付けられていることを特徴とする、搬送装置である。

(1) The present invention provides a plurality of buckets capable of accommodating a plurality of articles, a first driving means for moving one of the buckets in the horizontal and vertical directions, and the other bucket in the horizontal and vertical directions. Second driving means for moving and control means for circulating each basket, wherein the first driving means and the second driving means are arranged to face each other, and the first driving means and the second driving means are respectively, each of said buckets, a first drive mechanism for reciprocating travel at linear in the horizontal direction, said each bucket, and a second drive mechanism for reciprocating travel in the vertical direction, the first drive mechanism, horizontal A guide unit disposed in a direction and a travel unit that is guided by the guide unit and reciprocates in the horizontal direction. Provided are those the bucket a reciprocating unit to advance and retreat in the vertical direction is attached, wherein the control unit, the first driving mechanism and the second driving mechanism the one bucket and the by cooperatively other buckets in sequence, recyclable der independently on the movement locus of the same ring is, while the control means, wherein the article to the one bucket in the receiving unit is housed, the other bucket A base for attaching the bucket to the advancing / retreating unit is made to follow the one bucket so that the article is continuously received, and the distal end of the pedestal protrudes on the movement trajectory. The conveying apparatus is supported in a cantilever state, and the bucket is attached to the tip end portion via a buffer means .

本発明によれば、物品の受取りと払出しとをそれぞれの都合で行うことができるため、上流側の搬送装置および下流側の搬送装置を停止させることなく、一のバケットで物品の受取りを行っている間に、他のバケットからの物品の払出しを行える。すなわち、上流側の搬送装置および下流側の搬送装置の互いに異なる駆動のタイミングを調整できる。また、バケットを、水平方向に往復走行させる第１駆動機構および鉛直方向に往復走行させる第２駆動機構の協働により環状の移動軌跡上を循環させるため、バケットの姿勢が一定に保たれるので、バケットに対してエア配管や電気配線を行って、物品を吸着させる機構を付加したとしても、捩れを回避するための装置を別途設ける必要がないため構造はシンプルであり小型化できる。 According to the present invention, receiving and dispensing of articles can be performed at their own convenience, so that articles can be received with one bucket without stopping the upstream conveying apparatus and the downstream conveying apparatus. While it is in, the item can be dispensed from another bucket. In other words, it is possible to adjust different driving timings of the upstream transport device and the downstream transport device. Further, since the bucket is circulated on an annular movement locus by the cooperation of the first drive mechanism that reciprocates in the horizontal direction and the second drive mechanism that reciprocates in the vertical direction, the attitude of the bucket is kept constant. Even if a mechanism for adsorbing an article by air piping or electrical wiring is added to the bucket, it is not necessary to provide a separate device for avoiding twisting, so the structure is simple and the size can be reduced.

（２）本発明はまた、前記制御手段は、受取り部において前記一のバケットに前記物品が収容される間に、前記他のバケットを前記一のバケットに後続させ、連続的に前記物品の受取りを行わせることを特徴とする、上記（１）に記載の搬送装置である。

(2) The present invention also relates to the control means, while being the article to the one bucket in the receiving unit is housed, the other bucket is subsequent to the one bucket receives continuously the article The transfer device according to (1) above, wherein:

（３）本発明はまた、前記第１駆動機構は、水平方向に配置されたガイドユニットと、前記ガイドユニットにそれぞれ案内されて水平方向に往復走行する走行ユニットと、からなり、前記第２駆動機構は、前記走行ユニットに設けられて鉛直方向に進退する進退ユニットであって前記バケットが取り付けられるものであることを特徴とする、上記（２）に記載の搬送装置である。 (3) In the present invention, the first drive mechanism includes a guide unit disposed in a horizontal direction and a traveling unit that is guided by the guide unit and reciprocates in the horizontal direction. The mechanism according to (2), wherein the mechanism is an advancing / retreating unit that is provided in the traveling unit and advances / retreats in a vertical direction, and to which the bucket is attached.

（４）本発明はまた、前記進退ユニットには前記バケットを取り付けるための台座が、その先端部が前記移動軌跡上に張り出すように基端部において片持ち状態で支持されており、前記先端部に前記バケット緩衝手段を介して取り付けられていることを特徴とする、上記（３）に記載の搬送装置である。 (4) In the present invention, a pedestal for attaching the bucket to the advance / retreat unit is supported in a cantilever state at a base end portion so that a tip end portion projects on the movement locus, It is a conveyance apparatus as described in said (3) characterized by being attached to the part via the said bucket buffer means.

（５）本発明はまた、前記台座に固定された前記バケットに加わる負荷を検知する負荷検知手段を備えることを特徴とする、上記（４）に記載の搬送装置である。 (5) The present invention is also the transfer device according to (4) above, further comprising load detection means for detecting a load applied to the bucket fixed to the pedestal.

（６）本発明はまた、前記第１および第２駆動機構は、前記負荷検知手段において異常負荷が検知された際、前記バケットの移動を中断することを特徴とする、上記（５）に記載の搬送装置である。 (6) The present invention is also characterized in that the first and second drive mechanisms interrupt the movement of the bucket when an abnormal load is detected by the load detection means. It is a transfer device.

（７）本発明はまた、前記台座は、着脱可能に前記バケットを固定することを特徴とする、上記（４）〜（６）のいずれかに記載の搬送装置である。 (7) The present invention is also the transport apparatus according to any one of (4) to (6), wherein the pedestal detachably fixes the bucket.

上記発明によれば、バケットを簡単に交換でき、搬送する物品の種類の切替えが容易になる。また、サイズの異なるバケットに交換できる。 According to the said invention, a bucket can be replaced | exchanged easily and switching of the kind of article to convey becomes easy. Also, it can be exchanged for buckets of different sizes.

（８）本発明はまた、前記バケットは前記物品を起立状態で収容することを特徴とする、上記（１）〜（７）のいずれかに記載の搬送装置。 (8) The conveying device according to any one of (1) to (7), wherein the bucket stores the article in an upright state.

本発明の上記（１）〜（８）に記載の搬送装置によれば、構造をシンプルにして小型化できる。 According to the conveying apparatus as described in said (1)-(8) of this invention, a structure can be simplified and it can reduce in size.

本発明に係る搬送装置の外観斜視図である。It is an external appearance perspective view of the conveying apparatus which concerns on this invention. 図１に示す搬送装置を下流側から上流側を視た正面図である。It is the front view which looked at the conveyance apparatus shown in FIG. 1 from the downstream to the upstream. 図１に示す搬送装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the conveying apparatus shown in FIG. 図１に示す搬送装置の動作を説明する図であり、図３に示す動作の続きを示す。It is a figure explaining operation | movement of the conveying apparatus shown in FIG. 1, and shows the continuation of the operation | movement shown in FIG. 図１に示す搬送装置の動作を説明する図であり、図４に示す動作の続きを示す。It is a figure explaining operation | movement of the conveying apparatus shown in FIG. 1, and shows the continuation of the operation | movement shown in FIG. 図１に示す搬送装置の動作を説明する図であり、図５に示す動作の続きを示す。It is a figure explaining operation | movement of the conveying apparatus shown in FIG. 1, and shows the continuation of the operation | movement shown in FIG. 上流側の搬送装置から図１に示す搬送装置に物品を供給するシリンジ集積装置を示す図であって、（Ａ）は正面図であり、（Ｂ）は側面図である。It is a figure which shows the syringe stacking apparatus which supplies articles | goods from the upstream conveying apparatus to the conveying apparatus shown in FIG. 1, Comprising: (A) is a front view, (B) is a side view. 従来の搬送装置の外観斜視図である。It is an external appearance perspective view of the conventional conveying apparatus. 図８に示す従来の搬送装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the conventional conveying apparatus shown in FIG. 図８に示す従来の搬送装置の動作を説明する図であり、図９に示す動作の続きを示す。It is a figure explaining operation | movement of the conventional conveying apparatus shown in FIG. 8, and shows the continuation of the operation | movement shown in FIG.

以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置について詳細に説明する。 Hereinafter, a transport device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

まず、図１および図２を用いて搬送装置１０の構成について説明する。図１は、搬送装置１０の外観斜視図である。図２は、搬送装置１０を下流側から上流側に視た正面図である。なお、各図において、図面の簡略化のため、一部の構成要素の図示を適宜省略する。 First, the structure of the conveying apparatus 10 is demonstrated using FIG. 1 and FIG. FIG. 1 is an external perspective view of the transfer device 10. FIG. 2 is a front view of the transport device 10 as viewed from the downstream side to the upstream side. In each of the drawings, illustration of some components is omitted as appropriate for simplification of the drawings.

図１および図２に示す搬送装置１０は、連続して一個ずつ供給される物品ＸＡ１を集積し、包装機（図示省略）に向けて搬送する集積用の搬送装置である。この搬送装置１０は、包装ライン（図示省略）において、複数の物品ＸＡ１（本実施形態ではシリンジ）を連続して一個ずつ搬送する上流側の搬送装置４０（図７参照）と、複数の物品ＸＡ１をセットにした状態で搬送する下流側の搬送装置（図示省略）と、の間に配置される。 A transport apparatus 10 shown in FIGS. 1 and 2 is a stacking transport apparatus that stacks articles XA1 that are successively supplied one by one and transports them toward a packaging machine (not shown). The conveying device 10 includes an upstream conveying device 40 (see FIG. 7) that continuously conveys a plurality of articles XA1 (syringe in the present embodiment) one by one in a packaging line (not shown), and a plurality of articles XA1. And a downstream transport device (not shown) that transports in a set state.

上流側の搬送装置４０から搬送装置１０への物品ＸＡ１の受取りは、シリンジ集積装置４１（図７参照）によって行われる。搬送装置１０から下流側の搬送装置（図示省略）への物品ＸＡ１の払出しは、水平多関節ロボット（スカラーロボット）（図示省略）によって行われる。なお、図１では、右奥側を上流とし、左手前側を下流とする。図２では、紙面奥側を上流とし、紙面手前側を下流とする。 Receipt of the article XA1 from the upstream conveying device 40 to the conveying device 10 is performed by the syringe accumulating device 41 (see FIG. 7). The delivery of the article XA1 from the transport apparatus 10 to the downstream transport apparatus (not shown) is performed by a horizontal articulated robot (scalar robot) (not shown). In FIG. 1, the right back side is the upstream side, and the left front side is the downstream side. In FIG. 2, the back side of the paper surface is the upstream side, and the front side of the paper surface is the downstream side.

搬送装置１０は、上流から下流の搬送方向に沿って並行に配置された一対の基礎板１１，１２と、これら一対の基礎板１１，１２に一台ずつ固定された一対の直動ロボット１３，１４と、これら一対の直動ロボット１３，１４に一台ずつ固定された一対のエアシリンダユニット１５，１６と、これら一対のエアシリンダユニット１５，１６に一台ずつ設けられた一対の台座１７，１８と、これら一対の台座１７，１８に一個ずつ着脱可能に取り付けられる一対のバケット１９，２０と、これら一対のバケット１９，２０を台座１７，１８に固定する固定ボルト３５，３６と、一対のバケット１９，２０に一個ずつ対応して設けられた一対の負荷検知センサ（図示省略）と、一対のバケット１９，２０に一単位ずつ対応して設けられた一対の物品吸着機構（図示省略）と、各部の動作を統括的に制御する制御部（図示省略）と、等を備えている。以下、搬送装置１０の各構成要素を説明する。なお、搬送装置１０の制御部は、包装ライン上の他の装置の制御部と連携する。 The transport apparatus 10 includes a pair of base plates 11 and 12 arranged in parallel along the transport direction from upstream to downstream, and a pair of linear robots 13 fixed to the pair of base plates 11 and 12 one by one. 14, a pair of air cylinder units 15, 16 fixed to the pair of linear motion robots 13, 14, and a pair of pedestals 17, each provided on the pair of air cylinder units 15, 16, 18, a pair of buckets 19 and 20 that are detachably attached to the pair of pedestals 17 and 18 one by one, fixing bolts 35 and 36 that fix the pair of buckets 19 and 20 to the pedestals 17 and 18, and a pair of A pair of load detection sensors (not shown) provided corresponding to the buckets 19 and 20 one by one, and a pair of objects provided corresponding to the pair of buckets 19 and 20 one by one. A suction mechanism (not shown), and a control unit which controls each section of the operation as (not shown), and the like. Hereinafter, each component of the conveying apparatus 10 will be described. In addition, the control part of the conveying apparatus 10 cooperates with the control part of the other apparatus on a packaging line.

（基礎板）一対の基礎板１１，１２は、互いの板面が向き合い、且つ水平方向に伸びるように、機枠（図示省略）に対して固定されている。 (Base plate) The pair of base plates 11 and 12 are fixed to a machine frame (not shown) so that the plate surfaces face each other and extend in the horizontal direction.

（直動ロボット）一対の直動ロボット１３，１４は、一対の基礎板１１，１２の外面に沿って並行に配置された一対のガイドユニット２１，２２と、これら一対のガイドユニットにそれぞれ案内されて受取り部から払出し部に至る直線状の搬送路（往路および復路を含む）に沿って往復走行する一対の走行ユニットとなるスライダ２３，２４と、を備えている。これら一対の直動ロボット１３，１４は、一対のバケット１９，２０を、受取り部および払出し部の間で往復走行させる第１駆動機構として機能する。 (Linear Robot) The pair of linear robots 13 and 14 are guided by a pair of guide units 21 and 22 arranged in parallel along the outer surfaces of the pair of base plates 11 and 12, respectively. And sliders 23 and 24 serving as a pair of travel units that reciprocally travel along a straight conveyance path (including the forward path and the return path) from the receiving portion to the payout portion. The pair of linear motion robots 13 and 14 function as a first drive mechanism that causes the pair of buckets 19 and 20 to reciprocate between the receiving unit and the dispensing unit.

（エアシリンダユニット）一対のエアシリンダユニット１５，１６は、一対のスライダ２３，２４に一台ずつ固定された一対のシリンダ２５，２６と、これら一対のシリンダ２５，２６に一単位ずつ設けられたロッド２７，２８と、を備えている。ロッド２７，２８は、搬送方向に直交し且つ互いに平行となる鉛直方向に進退する一対の進退ユニットとして機能する。以上の一対のエアシリンダユニット１５，１６は、一対のバケット１９，２０を、搬送路の往路と復路との間を往復走行させる第２駆動機構として機能する。 (Air Cylinder Unit) The pair of air cylinder units 15 and 16 is provided with a pair of cylinders 25 and 26 fixed to the pair of sliders 23 and 24, respectively, and one unit for each of the pair of cylinders 25 and 26. Rods 27 and 28. The rods 27 and 28 function as a pair of advancing and retracting units that advance and retract in a vertical direction that is orthogonal to the transport direction and parallel to each other. The pair of air cylinder units 15 and 16 described above function as a second drive mechanism that causes the pair of buckets 19 and 20 to reciprocate between the forward path and the return path of the transport path.

直動ロボット１３，１４およびエアシリンダユニット１５，１６は、制御部の制御下において協働し、バケット１９，２０を、途中に受取り部および払出し部を含む環状の移動軌跡上を独立制御により循環させる（図３〜図６参照）。 The linear motion robots 13 and 14 and the air cylinder units 15 and 16 cooperate under the control of the control unit, and circulate the buckets 19 and 20 on an annular movement locus including a receiving unit and a payout unit on the way by independent control. (See FIGS. 3 to 6).

（台座）一対の台座１７，１８は、ロッド２７，２８の先端に一台ずつ固定された一対の台座本体２９，３０と、これら一対の台座本体２９，３０に一個ずつ取り付けられた一対のバケット取付け板３１，３２と、台座本体２９，３０およびバケット取付け板３１，３２の間に一単位ずつ介在するコイルスプリング３３，３４と、を備えている。 (Pedestal) The pair of pedestals 17 and 18 includes a pair of pedestal main bodies 29 and 30 fixed to the tips of the rods 27 and 28 one by one, and a pair of buckets attached to the pair of pedestal main bodies 29 and 30 one by one. Mounting plates 31, 32, and coil springs 33, 34 interposed between the pedestal main bodies 29, 30 and the bucket mounting plates 31, 32 one by one are provided.

一対の台座１７，１８は、それぞれ、ロッド２７，２８に固定される水平方向の不図示の第一片（基端部）と、この第一片の直動ロボット１３，１４側の一端が上方に９０度折り曲げられた第二片（符号省略）と、この第二片の上端が直動ロボット１３，１４側に９０度折り曲げられ、バケット取付け板３１，３２が取り付けられる不図示の第三片（基端部）と、を備え、クランク状に構成される。 The pair of pedestals 17 and 18 has a first piece (base end) (not shown) fixed in the horizontal direction fixed to the rods 27 and 28, and one end of the first piece on the side of the linear motion robots 13 and 14 above. And a second piece (not shown) bent at 90 degrees, and a third piece (not shown) to which the upper ends of the second piece are bent 90 degrees toward the linear motion robots 13 and 14 and the bucket mounting plates 31 and 32 are attached. (Base end portion), and is configured in a crank shape.

一対の台座１７，１８には、それぞれ、第三片の上面に、コイルスプリング３３，３４と、負荷検知センサ（図示省略）と、が配置されている。コイルスプリング３３，３４は、緩衝手段として機能する。このコイルスプリング３３，３４は、バケット１９，２０に負荷が加わった場合、その負荷を吸収してバケット１９，２０等の破損を防止する。負荷検知センサは、バケット１９，２０に加わる負荷を検知する負荷検知手段として機能する。この負荷検知センサは、所定以上の負荷（異常負荷）が検知された場合、その旨の信号を制御部（図示省略）に出力する。その信号を受けた制御部は、バケット１９，２０の移動を中断すると共に、搬送装置１０全体および包装ライン全体を停止し、バケット１９，２０等の破損を防止する。 In the pair of pedestals 17 and 18, coil springs 33 and 34 and a load detection sensor (not shown) are arranged on the upper surface of the third piece, respectively. The coil springs 33 and 34 function as buffer means. When a load is applied to the buckets 19 and 20, the coil springs 33 and 34 absorb the load and prevent the buckets 19 and 20 from being damaged. The load detection sensor functions as a load detection unit that detects a load applied to the buckets 19 and 20. When a load (abnormal load) exceeding a predetermined value is detected, the load detection sensor outputs a signal to that effect to a control unit (not shown). Upon receipt of the signal, the control unit interrupts the movement of the buckets 19 and 20 and stops the entire conveying device 10 and the entire packaging line to prevent the buckets 19 and 20 from being damaged.

一対のバケット取付け板３１，３２には、それぞれ、固定ボルト３５，３６用のボルト孔（図示省略）と、物品吸着機構（図示省略）を構成する通気孔（図示省略）と、が形成されている。 The pair of bucket mounting plates 31 and 32 are respectively formed with bolt holes (not shown) for fixing bolts 35 and 36 and vent holes (not shown) constituting an article suction mechanism (not shown). Yes.

以上の一対の台座１７，１８は、両側から互いに反対方向に張り出すようにして配置され、一対のバケット１９，２０を同一の移動軌跡上に保持する機能を果たす。 The pair of pedestals 17 and 18 are arranged so as to protrude in opposite directions from both sides, and serve to hold the pair of buckets 19 and 20 on the same movement locus.

（バケット）一対のバケット１９，２０は、樹脂等を材料として形成される。これら一対のバケット１９，２０には、物品ＸＡ１を収容する供給面（符号省略）となる複数の半円柱状の溝１９ａ，２０ａ、および固定ボルト３５，３６用のボルト孔（図示省略）が形成されている。 (Bucket) The pair of buckets 19 and 20 are made of resin or the like as a material. The pair of buckets 19 and 20 are formed with a plurality of semi-cylindrical grooves 19a and 20a serving as supply surfaces (not shown) for accommodating the article XA1, and bolt holes (not shown) for the fixing bolts 35 and 36. Has been.

複数の溝１９ａ，２０ａは、バケット１９，２０の移動方向と直交する方向に延在し、互いに平行となるように形成されている。これらの溝１９ａ，２０ａは、一端部がバケット１９，２０の側面に開口されている。これらの溝１９ａ，２０ａには、それぞれ、物品吸着機構（図示省略）を構成する通気孔（図示省略）が形成されている。これらの通気孔は、それぞれ、バケット１９，２０が台座１７，１８に取り付けられた状態において、バケット取付け板３１，３２の通気孔（図示省略）と連通する。以上のバケット１９，２０は、溝１９ａ，２０ａに収容した物品ＸＡ１を、包装機（図示省略）に向けて搬送する。 The plurality of grooves 19a and 20a extend in a direction orthogonal to the moving direction of the buckets 19 and 20, and are formed to be parallel to each other. One end of each of the grooves 19 a and 20 a is opened on the side surfaces of the buckets 19 and 20. Each of the grooves 19a and 20a is formed with a vent hole (not shown) constituting an article suction mechanism (not shown). These vent holes communicate with the vent holes (not shown) of the bucket mounting plates 31 and 32 in a state where the buckets 19 and 20 are attached to the pedestals 17 and 18, respectively. The buckets 19 and 20 convey the article XA1 accommodated in the grooves 19a and 20a toward a packaging machine (not shown).

以上の一対のバケット１９，２０は、直動ロボット１３，１４の駆動によって、供給面（符号省略）が搬送方向に沿うように往復走行する。また、一対のバケット１９，２０は、エアシリンダユニット１５，１６の駆動によって、鉛直方向に往復走行可能になっている。 The pair of buckets 19 and 20 are reciprocated by the drive of the linear motion robots 13 and 14 so that the supply surface (reference numeral omitted) is along the transport direction. Further, the pair of buckets 19 and 20 can reciprocate in the vertical direction by driving the air cylinder units 15 and 16.

（ボルト）ボルト３５は、バケット１９のボルト孔、バケット取付け板３１のボルト孔の順にねじ込まれることで、バケット１９をバケット取付け板３１に固定する。同様に、ボルト３６は、バケット２０のボルト孔、バケット取付け板３２のボルト孔の順にねじ込まれることで、バケット２０をバケット取付け板３２に固定する。これらのボルト３５，３６は、頭に把手（符号省略）を備え、素手で操作される。 (Bolt) The bolt 35 fixes the bucket 19 to the bucket mounting plate 31 by being screwed in the order of the bolt hole of the bucket 19 and the bolt hole of the bucket mounting plate 31. Similarly, the bolt 36 is screwed in the order of the bolt hole of the bucket 20 and the bolt hole of the bucket mounting plate 32, thereby fixing the bucket 20 to the bucket mounting plate 32. These bolts 35 and 36 have a handle (reference number omitted) at their heads and are operated with bare hands.

（物品吸着機構）不図示の物品吸着機構は、上流側の搬送装置４０（図７参照）から供給される物品ＸＡ１をバケット１９，２０の溝１９ａ，２０ａに吸着させる機構である。この物品吸着機構は、バケット取付け板３１，３２の下面において、通気孔（図示省略）と連通する複数の通気管（図示省略）と、これら複数の通気管の他端に接続された吸気ポンプ（図示省略）と、等を備えている。通気管は、可撓性を有し、バケット１９，２０の走行に追従する。この通気管は、バケット１９，２０の走行に追従するための長さに設定されている。以上の物品吸着機構は、吸気ポンプの駆動によって、物品ＸＡ１をバケット１９，２０の溝１９ａ，２０ａに吸着させる。 (Article Adsorbing Mechanism) The article adsorbing mechanism (not shown) is a mechanism for adsorbing the article XA1 supplied from the upstream conveying device 40 (see FIG. 7) to the grooves 19a and 20a of the buckets 19 and 20. The article adsorbing mechanism includes a plurality of vent pipes (not shown) communicating with vent holes (not shown) on the lower surfaces of the bucket mounting plates 31 and 32, and an intake pump (not shown) connected to the other ends of the plurality of vent pipes. (Not shown) and the like. The vent pipe has flexibility and follows the traveling of the buckets 19 and 20. The vent pipe is set to a length for following the running of the buckets 19 and 20. The above article adsorbing mechanism adsorbs the article XA1 to the grooves 19a and 20a of the buckets 19 and 20 by driving the intake pump.

次に、搬送装置１０の動作について、図３〜図６に基づいて説明する。図３〜図６は、それぞれ、搬送装置１０の動作を説明する図である。 Next, operation | movement of the conveying apparatus 10 is demonstrated based on FIGS. 3 to 6 are diagrams for explaining the operation of the transfer device 10.

搬送装置１０は、図３（Ａ）→図３（Ｂ）→図４（Ａ）→図４（Ｂ）→図５（Ａ）→図５（Ｂ）→図６（Ａ）→図６（Ｂ）→図３（Ａ）の順に繰り返し動作する。具体的には、バケット１９は、低速で走行しながら物品ＸＡ１の受取りを行う。受取り部においてバケット１９が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット２０はバケット１９の上流側近傍に後続し、低速で走行しながら待機する（図３（Ａ）参照）。次いで、バケット２０は低速で走行しながら物品ＸＡ１の受取りを開始し、バケット１９は低速から高速に切り替えて下流に向けて進行する（図３（Ａ）参照）。 3A, FIG. 3B, FIG. 4A, FIG. 4B, FIG. 5A, FIG. 5B, FIG. 6A, and FIG. B) It operates repeatedly in the order of FIG. Specifically, the bucket 19 receives the article XA1 while traveling at a low speed. When the bucket 19 completes receiving the article XA1 at the receiving portion, the bucket 20 follows the vicinity of the upstream side of the bucket 19 and waits while traveling at a low speed (see FIG. 3A). Next, the bucket 20 starts receiving the article XA1 while traveling at a low speed, and the bucket 19 is switched from the low speed to the high speed and proceeds downstream (see FIG. 3A).

バケット２０が物品ＸＡ１の受取りを行っている間、バケット１９は払出し部に到達して停止し、物品ＸＡ１の払出しを開始する（図４（Ａ）参照）。物品ＸＡ１の払出しが完了すると、バケット１９は受取り部に向けて高速で退行する（図４（Ｂ）参照）。 While the bucket 20 is receiving the article XA1, the bucket 19 reaches the dispensing unit and stops, and starts dispensing the article XA1 (see FIG. 4A). When the delivery of the article XA1 is completed, the bucket 19 retreats at a high speed toward the receiving unit (see FIG. 4B).

バケット２０が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット１９はバケット２０の上流側近傍に後続し、高速から低速に切り替えて待機する（図５（Ａ）参照）。次いで、バケット１９は低速で走行しながら物品ＸＡ１の受取りを開始し、バケット２０は低速から高速に切り替えて下流に向けて進行する（図５（Ｂ）参照）。 When the bucket 20 completes receiving the article XA1, the bucket 19 follows the vicinity of the upstream side of the bucket 20 and switches from high speed to low speed and waits (see FIG. 5A). Next, the bucket 19 starts receiving the article XA1 while traveling at a low speed, and the bucket 20 switches from the low speed to the high speed and proceeds downstream (see FIG. 5B).

バケット１９が物品ＸＡ１の受取りを行っている間、バケット２０は払出し部に到達して停止し、物品ＸＡ１の払出しを開始する（図６（Ａ）参照）。物品ＸＡ１の払出しが完了すると、バケット２０は受取り部に向けて高速で退行する（図６（Ｂ）参照）。 While the bucket 19 is receiving the article XA1, the bucket 20 reaches the dispensing unit and stops, and starts dispensing the article XA1 (see FIG. 6A). When the delivery of the article XA1 is completed, the bucket 20 retreats at a high speed toward the receiving unit (see FIG. 6B).

バケット１９が物品ＸＡ１の受取りを完了する時、バケット２０はバケット１９の上流側近傍に後続し、高速から低速に切り替えて待機する（図３（Ａ）参照）。以下、同様の動作を連続的に繰り返し行う。以上のように、バケット１９，２０は略矩形の環状の移動軌跡上を走行しつつ、物品ＸＡ１を上流側の搬送装置（図示省略）から次工程の装置（図示省略）へと搬送を行う。 When the bucket 19 completes receiving the article XA1, the bucket 20 follows the vicinity of the upstream side of the bucket 19 and switches from high speed to low speed and waits (see FIG. 3A). Thereafter, the same operation is continuously repeated. As described above, the buckets 19 and 20 transport the article XA1 from the upstream transport device (not shown) to the next process device (not shown) while traveling on a substantially rectangular annular movement trajectory.

以上の搬送装置１０によれば、複数の物品ＸＡ１を連続して一個ずつ搬送する上流側の搬送装置４０（図７参照）と、複数の物品ＸＡ１を集積した状態で搬送する下流側の搬送装置（図示省略）と、の間に配置して用いた場合に、一対のバケット１９，２０を互いに異なるタイミングで走行させることで、物品ＸＡ１の受取りと払出しとをそれぞれの都合で行うことができるため、上流側の搬送装置４０および下流側の搬送装置を停止させることなく、一方のバケット１９または２０で物品ＸＡ１の受取りを行っている間に、他方のバケット２０または１９からの物品ＸＡ１の払出しを行える。すなわち、上流側の搬送装置４０および下流側の搬送装置の互いに異なる駆動のタイミングを調整できる。また、バケット１９，２０の姿勢が一定に保たれるので、バケットに対してエア配管または電気配線を行って、物品吸着機構（図示省略）を付加したとしても、構造はシンプルであり小型化できる。 According to the above conveying apparatus 10, the upstream conveying apparatus 40 (see FIG. 7) that conveys the plurality of articles XA1 one by one continuously, and the downstream conveying apparatus that conveys the plurality of articles XA1 in an accumulated state. (Not shown), when the pair of buckets 19 and 20 are run at different timings, the receipt and delivery of the article XA1 can be performed for each convenience. While the article XA1 is being received by one bucket 19 or 20 without stopping the upstream conveying apparatus 40 and the downstream conveying apparatus, the article XA1 is discharged from the other bucket 20 or 19. Yes. That is, it is possible to adjust different driving timings of the upstream side transport device 40 and the downstream side transport device. Further, since the postures of the buckets 19 and 20 are kept constant, even if air piping or electrical wiring is performed on the buckets and an article suction mechanism (not shown) is added, the structure is simple and the size can be reduced. .

また、固定ボルト３５，３６を外すことで、バケット１９，２０を簡単に交換でき、搬送する物品ＸＡ１の種類の切替えが容易になる。さらに、サイズの異なるバケット１９，２０に交換できる。 Further, by removing the fixing bolts 35 and 36, the buckets 19 and 20 can be easily replaced, and the type of the article XA1 to be conveyed can be easily switched. Furthermore, the buckets 19 and 20 having different sizes can be exchanged.

（シリンジ集積装置）次に、図７を用いてシリンジ集積装置４１の構成について説明する。図７は、上流側の搬送装置４０から搬送装置１０に物品ＸＡ１を供給するシリンジ集積装置４１を示す図であって、図７（Ａ）は正面図であり、図７（Ｂ）は側面図である。 (Syringe Accumulating Device) Next, the configuration of the syringe accumulating device 41 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a view showing a syringe accumulating device 41 for supplying the article XA1 from the upstream conveying device 40 to the conveying device 10, FIG. 7 (A) is a front view, and FIG. 7 (B) is a side view. It is.

シリンジ集積装置４１は、物品ＸＡ１を保持するスターホイール４２と、このスターホイール４２を、水平方向から４５度傾けた軸回りに回転可能に支持する装置本体（図示省略）と、等を備えている。 The syringe accumulating device 41 includes a star wheel 42 that holds the article XA1, a device main body (not shown) that rotatably supports the star wheel 42 about an axis inclined 45 degrees from the horizontal direction, and the like. .

スターホイール４２には、全周にわたって複数の溝４２ａが形成されている。複数の溝４２ａには、上流側の搬送装置４０から物品ＸＡ１が順次供給される。これら複数の溝４２ａには、それぞれ、スターホイール４２内に連通する通気孔（図示省略）が形成されている。これらの通気孔の他端は、装置本体（図示省略）内の吸気ポンプ（図示省略）に接続されている。通気孔を含むこの機構は、吸気ポンプの駆動によって、物品ＸＡ１をスターホイール４２の溝４２ａに吸着させる。 A plurality of grooves 42 a are formed in the star wheel 42 over the entire circumference. The articles XA1 are sequentially supplied from the upstream conveying device 40 to the plurality of grooves 42a. Each of the plurality of grooves 42 a is formed with a vent hole (not shown) communicating with the star wheel 42. The other ends of these vent holes are connected to an intake pump (not shown) in the apparatus main body (not shown). This mechanism including the air holes causes the article XA1 to be adsorbed to the groove 42a of the star wheel 42 by driving the intake pump.

装置本体は、吸気ポンプの他に、サーボモータ（図示省略）と、トルクリミッタ（図示省略）と、シリンジ集積装置４１全体を統括的に制御する制御部（図示省略）と、等を備えている。サーボモータは、スターホイール４２を一定の速度で回転させる。トルクリミッタは、スターホイール４２に所定以上の負荷が検知された場合、その旨の信号を制御部に出力する。その信号を受けた制御部は、シリンジ集積装置４１全体および包装ライン全体を停止する等し、スターホイール４２等の破損を防止する。 In addition to the intake pump, the apparatus body includes a servo motor (not shown), a torque limiter (not shown), a control unit (not shown) that controls the entire syringe accumulating device 41, and the like. . The servo motor rotates the star wheel 42 at a constant speed. When a predetermined load or more is detected on the star wheel 42, the torque limiter outputs a signal to that effect to the control unit. Upon receiving the signal, the control unit stops the entire syringe accumulating device 41 and the entire packaging line, and prevents damage to the star wheel 42 and the like.

以上のシリンジ集積装置４１は、一定の速度で回転するスターホイール４２の溝４２ａに、上流側の搬送装置４０から供給される物品ＸＡ１を吸着させる。次いで、シリンジ集積装置４１は、スターホイール４２を回転させ、物品ＸＡ１をバケット１９または２０の上方に移動させる。そして、シリンジ集積装置４１は、物品ＸＡ１をバケット１９または２０に供給する。なお、シリンジ集積装置４１は、物品ＸＡ１を供給する際、吸気ポンプの駆動を制御して、該当する物品ＸＡ１の吸着を解除する。 The syringe accumulating device 41 adsorbs the article XA1 supplied from the upstream conveying device 40 in the groove 42a of the star wheel 42 that rotates at a constant speed. Next, the syringe accumulating device 41 rotates the star wheel 42 to move the article XA1 above the bucket 19 or 20. The syringe accumulating device 41 supplies the article XA1 to the bucket 19 or 20. In addition, when supplying the article XA1, the syringe accumulating device 41 controls the driving of the intake pump to release the suction of the corresponding article XA1.

本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨および技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit and technical idea thereof.

すなわち、上記実施形態において、一対の基礎板１１，１２は、搬送方向が水平方向となるように配置しているが、搬送方向が鉛直方向となるように配置してもよい（例えば、受取り部と払出し部とが上下に配置されている場合）。また、エアシリンダユニット１５，１６の代わりに直動ロボットを採用すること、すなわち、第１駆動機構および第２駆動機構の両方に直動ロボットを採用することもできる。また、直動ロボット１３，１４は、上下に且つ位置をずらせた状態で配置することもできる。さらに、台座本体２９，３０の先端部を水平方向ではなく鉛直方向に平行とし、バケット１９，２０を縦向きに配置した態様とすることもできる。この場合は、物品ＸＡ１は起立状態で収容されるため、溝１９ａ，２０ａから脱落しないようエアで吸着保持する必要がある。 That is, in the above-described embodiment, the pair of base plates 11 and 12 are arranged so that the conveyance direction is the horizontal direction, but may be arranged so that the conveyance direction is the vertical direction (for example, the receiving unit). And the payout part are arranged one above the other). Further, instead of the air cylinder units 15 and 16, a linear motion robot can be employed, that is, a linear motion robot can be employed for both the first drive mechanism and the second drive mechanism. Further, the linear motion robots 13 and 14 can be arranged vertically and shifted in position. Furthermore, the front-end | tip part of the base main bodies 29 and 30 can also be made into the aspect which made it parallel to the vertical direction instead of the horizontal direction, and has arrange | positioned the buckets 19 and 20 vertically. In this case, since the article XA1 is accommodated in an upright state, it is necessary to suck and hold it with air so as not to drop out of the grooves 19a and 20a.

あるいは、上記実施形態において、各構成要素の数量や大きさは適宜変更できる。例えば、バケット１９，２０に形成された溝１９ａ，２０ａの数量や、バケット１９，２０の大きさが挙げられる。すなわち、図１に示す搬送装置１０を上下対称に配置することで、４つのバケット１９，１９，２０，２０を有する搬送装置とすることができる。この場合、上下に配置された搬送装置１０，１０のバケット１９，１９，２０，２０はそれぞれ、上側または下側の移動軌跡を循環する態様となる。また、受取り部と払出し部とは必ずしも移動軌跡上の同一直線上に位置する必要はなく、例えば、受取り部を搬送路の往路に配置すると共に、払出し部を搬送路の復路に配置させてもよい。 Or in the said embodiment, the quantity and magnitude | size of each component can be changed suitably. For example, the number of grooves 19a and 20a formed in the buckets 19 and 20 and the size of the buckets 19 and 20 can be mentioned. That is, by arranging the transfer device 10 shown in FIG. 1 symmetrically, a transfer device having four buckets 19, 19, 20, and 20 can be obtained. In this case, the buckets 19, 19, 20, and 20 of the transport devices 10 and 10 that are arranged above and below circulate along the upper or lower movement trajectory. In addition, the receiving unit and the dispensing unit are not necessarily located on the same straight line on the movement trajectory. For example, the receiving unit may be arranged on the forward path of the conveyance path and the dispensing unit may be arranged on the return path of the conveyance path. Good.

１０搬送装置
１１，１２基礎板
１３，１４直動ロボット
１５，１６エアシリンダユニット
１７，１８台座
１９，２０バケット
１９ａ，２０ａ溝
２１，２２ガイドユニット
２３，２４スライダ
２５，２６シリンダ
２７，２８ロッド
２９，３０台座本体
３１，３２バケット取付け板
３３，３４コイルスプリング
３５，３６固定ボルト
４０搬送装置
４１シリンジ集積装置
４２スターホイール
４２ａ溝
１００搬送装置
１０１，１０２無端ベルト
１０３，１０４バケット
ＸＡ１物品 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Conveyance apparatus 11,12 Base plate 13,14 Linear motion robot 15,16 Air cylinder unit 17,18 Base 19,20 Bucket 19a, 20a Groove 21,22 Guide unit 23,24 Slider 25,26 Cylinder 27,28 Rod 29 , 30 Base body 31,32 Bucket mounting plate 33,34 Coil spring 35,36 Fixing bolt 40 Conveying device 41 Syringe stacking device 42 Star wheel 42a Groove 100 Conveying device 101,102 Endless belt 103,104 Bucket XA1 Article

Claims

A plurality of buckets capable of accommodating a plurality of articles;
First driving means for moving one of the buckets in a horizontal direction and a vertical direction;
Second driving means for moving the other bucket in a horizontal direction and a vertical direction;
Control means for circulating each basket,
The first driving means and the second driving means are arranged to face each other,
The first driving means and the second driving means are respectively
A first drive mechanism that reciprocally travels each bucket in a horizontal direction;
A second drive mechanism for reciprocating each bucket in the vertical direction,
The first drive mechanism includes a guide unit arranged in a horizontal direction, and a traveling unit that is guided by the guide unit and reciprocates in the horizontal direction.
The second drive mechanism is an advancing / retreating unit that is provided in the traveling unit and advances / retreats in a vertical direction, and the bucket is attached to the second driving mechanism.
Wherein, Ri said first driving mechanism and the second by cooperatively driving mechanism sequentially the one bucket and the other bucket, recyclable der independently on the movement locus of the same ring,
The control means causes the other bucket to follow the one bucket while the article is received in the one bucket in a receiving unit, and continuously receives the article.
The advancing / retreating unit has a pedestal for mounting the bucket supported in a cantilevered state at the proximal end so that the distal end of the pedestal protrudes on the movement trajectory. Characterized by being attached via ,
Conveying device.

It comprises a load detection means for detecting a load applied to the bucket fixed to the pedestal,
The transport apparatus according to claim 1.

The first and second drive mechanisms interrupt movement of the bucket when an abnormal load is detected by the load detection means.
The transport apparatus according to claim 2.

The base is characterized in that the bucket is fixed detachably.
The conveyance apparatus in any one of Claims 1-3 .

The bucket stores the article in an upright state,
The conveyance apparatus in any one of Claims 1-4 .