JP5793882B2

JP5793882B2 - Article supply equipment

Info

Publication number: JP5793882B2
Application number: JP2011023024A
Authority: JP
Inventors: 政貴村濱; 忠司丹羽
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2011-02-04
Filing date: 2011-02-04
Publication date: 2015-10-14
Anticipated expiration: 2031-02-04
Also published as: JP2012162351A

Description

本発明は、収容部を有するコンベヤに物品を供給する物品供給装置に係り、特に、受け渡された物品の姿勢を変更してから供給することが可能な物品供給装置に関するものである。 The present invention relates to an article supply apparatus that supplies articles to a conveyor having a storage section, and more particularly to an article supply apparatus that can supply an article after changing the posture of the delivered article.

コンベヤによって搬送されてきた物品を、ロボットにより操作される保持具によって吸着保持し、コンベヤによって送られているケース内に挿入する箱詰め装置は従来から広く用いられている。ロボットを使用して保持される物品が直方体形状で、幅の広い平面と、幅の狭い面とを有する形状の場合には、幅の広い面を吸着して保持するために、この幅の広い面を上下に位置させて搬送するようにしている（特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a boxing device that sucks and holds articles conveyed by a conveyor by means of a holder operated by a robot and inserts the articles into a case fed by the conveyor has been widely used. If the article to be held using the robot has a rectangular parallelepiped shape and a shape having a wide flat surface and a narrow surface, the wide surface is adsorbed and held. The surface is moved up and down (see Patent Document 1).

ロボットを用いて幅の広い面を吸着する場合には、前記のような形状の物品を箱詰めするために、物品の幅の広い面の上に次の物品の幅の広い面を積み重ねていく平積みにしか対応することができないという問題がある。各物品を９０度立ち上げて広い平面同士を横方向に重ね合わせるようにして集積してケース内に挿入するためには、幅の広い面を上下に位置させて平面状に並んでいた物品を横向きに立ち上げなければならず、従来は、起立装置で物品を１個ずつ起こして集積するようにしていた。 When adsorbing a wide surface using a robot, a flat surface is formed by stacking the wide surface of the next article on the wide surface of the article in order to pack the article having the above shape. There is a problem that it can only deal with stacking. In order to stack each article up 90 degrees and stack wide planes in a lateral direction so as to be stacked and inserted into the case, the articles arranged in a plane with the wide surfaces positioned vertically In the past, articles were raised one by one by a standing device and accumulated.

特開平７−７６３２２号公報JP-A-7-76322

解決しようとする問題点は、幅の広い面を立ち上げるための起立装置を用いる場合には、装置の構造が複雑で大型化してしまい、また起立動作に時間がかかるという点である。さらに、順次起立させながら搬送すると、物品が不安定な状態になるという点である。 The problem to be solved is that when a standing device for raising a wide surface is used, the structure of the device is complicated and large, and the standing operation takes time. Furthermore, if the articles are conveyed while standing up sequentially, the article becomes unstable.

本発明は、物品を収容する収容部を有するコンベヤと、このコンベヤの側方に配置され、物品を載置する複数のプレートおよびプレート上の物品を前記コンベヤの収容部に押し出すプッシャを有する物品供給手段と、前記プレートに物品を受け渡す物品受け渡し手段とを備え、前記物品は、幅の広い第１の面と幅の狭い第２の面とを有し、前記物品供給手段に、前記プレートを前記プッシャの押し出し方向に沿って配置された回転軸を中心に回転させて載置されている物品の姿勢を変更する姿勢変更手段と、各プレート上の物品の間隔を縮小するように変更する拡縮手段を設け、前記プレートに載置された物品の姿勢を変更するとともに、その間隔を縮めて物品の第１の面同士を横方向に重ね合わせるようにして集積した後、前記収容部へ押し出すことを特徴とするものである。
The present invention provides an article supply having a conveyor having a receiving portion for storing an article, a plurality of plates placed on the side of the conveyor, and a pusher for pushing the article on the plate to the receiving portion of the conveyor. And an article delivery means for delivering an article to the plate, wherein the article has a first surface having a wide width and a second surface having a narrow width, and the plate is disposed on the article supply means. Posture changing means for changing the posture of an article placed by rotating about a rotation axis arranged along the pusher push-out direction, and enlargement / reduction for changing the interval between the articles on each plate. It means provided, as well as changing the position of the placed article to said plate, after integration by the first surface between the article shortened the interval to be superimposed laterally, pressing into the accommodating portion It is characterized in that issue.

また、第２の発明は、前記第１の発明において、前記プレートに、物品の第１の面を支持する第１載置面と、物品の第２の面を支持する第２載置面とを形成し、前記第１載置面の幅を第２載置面の幅よりも広く設定するとともに、前記第１載置面と第２載置面とをほぼＬ字状に配置したことを特徴とするものである。 Moreover, 2nd invention is the said 1st invention. WHEREIN: The 1st mounting surface which supports the 1st surface of articles | goods on the said plate, The 2nd mounting surface which supports the 2nd surface of articles | goods, And the width of the first placement surface is set wider than the width of the second placement surface, and the first placement surface and the second placement surface are arranged in an approximately L shape. It is a feature.

さらに、第３の発明は、前記第１の発明または第２の発明において、前記物品供給手段を、前記コンベヤの搬送方向に沿って、このコンベヤに同期して移動可能に構成し、物品供給手段をコンベヤに同期して前進させつつ、プッシャによってプレート上の物品をコンベヤの収容部へ押し出すことを特徴とするものである。 Further, a third invention is the article supply means according to the first invention or the second invention, wherein the article supply means is configured to be movable in synchronization with the conveyor along the conveying direction of the conveyor. The article on the plate is pushed out to the accommodating part of the conveyor by the pusher while the machine is advanced in synchronization with the conveyor.

本発明の物品供給装置は、物品受け渡し手段から物品供給手段のプレート上に受け渡した物品を、姿勢変更手段で姿勢を変更し、さらに、拡縮手段によって間隔を変更してからプッシャによって製品コンベヤの収容部に押し込むようにしたので、簡単な動作でしかも短時間で物品を集積して供給することができ、また、物品を立ち上げた不安定な状態で搬送する必要がないという利点がある。さらに、姿勢を変更する角度を変えることにより、平積みや立てて並べた状態あるいは斜めにして順次重ね合わせた状態等各種の集積態様に対応することができる。 The article supply device of the present invention changes the posture of the article delivered from the article delivery means onto the plate of the article supply means by the posture change means, and further changes the interval by the expansion / contraction means, and then stores the product conveyor by the pusher. Since the articles are pushed into the section, the articles can be collected and supplied in a simple operation and in a short time, and there is an advantage that the articles need not be conveyed in an unstable state. Furthermore, by changing the angle at which the posture is changed, it is possible to cope with various stacking modes such as flat stacking, standing upright, or oblique stacking.

図１は本発明の一実施例に係る物品供給装置の全体の配置を示す平面図である。（実施例１）FIG. 1 is a plan view showing the overall arrangement of an article supply apparatus according to an embodiment of the present invention. (Example 1) 図２は前記物品供給装置の横断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of the article supply apparatus. 図３は前記物品供給装置に設けられた受け渡し手段の正面図である。FIG. 3 is a front view of the delivery means provided in the article supply apparatus. 図４は前記物品供給装置に設けられた物品供給手段の平面図である。FIG. 4 is a plan view of article supply means provided in the article supply apparatus. 図５は前記物品供給手段の側面図である。FIG. 5 is a side view of the article supply means. 図６は前記物品供給手段に設けられた拡縮手段を示す横断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view showing expansion / contraction means provided in the article supply means. 図７は前記拡縮手段の平面図である。FIG. 7 is a plan view of the expansion / contraction means. 図８は前記拡縮手段の動作を説明する図であり、載置プレートが拡開した状態を示す。FIG. 8 is a diagram for explaining the operation of the expansion / contraction means, and shows a state where the mounting plate is expanded. 図９は前記拡縮手段の動作を説明する図であり、載置プレートが収縮した状態を示す。FIG. 9 is a diagram for explaining the operation of the expansion / contraction means, and shows a state in which the mounting plate is contracted. 図１０は前記物品供給手段の横断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view of the article supply means. 図１１は前記物品供給手段のプッシャを示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing a pusher of the article supply means. 図１２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は前記物品供給手段の動作を順次説明する図である。FIGS. 12A, 12B, and 12C are views for sequentially explaining the operation of the article supply means. 図１３は前記拡縮手段と第１載置プレート２６Ａとの連結部を示す図である。FIG. 13 is a view showing a connecting portion between the expansion / contraction means and the first mounting plate 26A. 図１４は前記拡縮手段と第７載置プレート２６Ｇとの連結部を示す図である。FIG. 14 is a view showing a connecting portion between the expansion / contraction means and the seventh mounting plate 26G. 図１５は前記拡縮手段と第２載置プレート２６Ｂとの連結部を示す図である。FIG. 15 is a view showing a connecting portion between the expansion / contraction means and the second mounting plate 26B. 図１６は前記拡縮手段と第６載置プレート２６Ｆとの連結部を示す図である。FIG. 16 is a view showing a connecting portion between the expansion / contraction means and the sixth mounting plate 26F. 図１７は前記拡縮手段と第３載置プレート２６Ｃとの連結部を示す図である。FIG. 17 is a view showing a connecting portion between the expansion / contraction means and the third mounting plate 26C. 図１８は前記拡縮手段と第５載置プレート２６Ｅとの連結部を示す図である。FIG. 18 is a view showing a connecting portion between the expansion / contraction means and the fifth placement plate 26E.

物品をその幅の広い平面を上下にしてランダムな状態で連続的に搬送する供給コンベヤと、物品の収容部を有する製品コンベヤとが平行に配置されて同方向に走行している。供給コンベヤ上を搬送される物品の位置、方向等を検出するカメラが設けられ、このカメラからの情報によってロボット等の物品受け渡し手段が物品の方向を揃えて保持する。前記供給コンベヤと製品コンベヤとの間に物品供給手段が配置されており、この物品供給手段に設けられている複数の載置プレート上に、前記受け渡し手段が保持している物品を載置する。載置プレートは幅の広い第１載置面と、この第１載置面とほぼ直角に形成された幅の狭い第２載置面とを有しており、前記受け渡し手段から引き渡される物品は、その幅の広い平面を第１載置面上に載せられる。その後、姿勢変更手段によりすべての載置プレートが９０度回転され、物品は横に立ち上げられた状態で第２載置面上に乗り移る。また、拡縮手段によって物品間の間隔が縮小され、物品が互いに接近した状態になる。物品をこの状態にして物品供給手段を製品コンベヤに追従して移動させながら、プッシャを製品コンベヤ方向に前進させて載置プレート上の物品を押し出し、製品コンベヤの収容部内に挿入する。簡単な動作でしかも短時間で物品を集積し製品コンベヤの収容部に挿入するという目的を、前記構成により実現することができる。 A supply conveyor that continuously conveys articles in a random state with the wide plane up and down, and a product conveyor having an article storage section are arranged in parallel and run in the same direction. A camera for detecting the position, direction, etc. of the article conveyed on the supply conveyor is provided, and article delivery means such as a robot keeps the article direction aligned by the information from this camera. Article supply means is disposed between the supply conveyor and the product conveyor, and the article held by the delivery means is placed on a plurality of placement plates provided in the article supply means. The mounting plate has a wide first mounting surface and a narrow second mounting surface formed substantially perpendicular to the first mounting surface, and an article delivered from the delivery means is The wide flat surface can be placed on the first placement surface. Thereafter, all the placement plates are rotated by 90 degrees by the posture changing means, and the article is transferred onto the second placement surface in a state of being raised sideways. Moreover, the space | interval between articles | goods is shrunk | reduced by the expansion / contraction means, and an article will be in the state which mutually approached. While the article is in this state and the article supply means is moved following the product conveyor, the pusher is advanced in the direction of the product conveyor to push out the article on the mounting plate and insert it into the receiving section of the product conveyor. The object of accumulating articles in a short period of time and inserting them into the accommodating portion of the product conveyor can be realized by the above-described configuration.

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。本発明に係る物品供給装置は、図１に示すように、物品２を供給する供給コンベヤ４、５と、この供給コンベヤ４、５の側部に配置された物品供給手段６、７、８、９と、前記供給コンベヤ４、５によって搬送されてきた物品２を取り出して前記物品供給手段６、７、８、９に受け渡す物品受け渡し手段１０、１１、１２、１３と、前記供給コンベヤ４、５と平行に配置され、物品２を収容する収容部１４を有する製品コンベヤ１６とを備えている。前記物品供給手段６、７、８、９は、受け渡し手段１０、１１、１２、１３から受け取った物品２の姿勢を変更し、集積した後に、製品コンベヤ１６の収容部１４内に挿入する。なお、物品受け渡し手段１０、１１、１２、１３は、図２および図３に示すようにロボットであり、図１中に符号を付した円はこれらロボットの可動範囲を示している。また、この実施例では、処理能力を向上させるために、製品コンベヤ１６を中央に配置して、その両側に供給コンベヤ４、５を配置し、さらに、各供給コンベヤ４、５の側部にそれぞれ２箇所の物品供給手段６、８および７、９を設け、これら各物品供給手段６、７、８、９に対応して、４台の物品受け渡し手段１０、１１、１２、１３を配置している。但し、前記供給コンベヤ４、５、物品供給手段６、７、８、９、物品受け渡し手段１０、１１、１２、１３等の数はこの実施例に限定されないことはいうまでもない。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to embodiments shown in the drawings. As shown in FIG. 1, the article supply apparatus according to the present invention includes supply conveyors 4, 5 for supplying articles 2, and article supply means 6, 7, 8, arranged on the side portions of the supply conveyors 4, 5. 9, article delivery means 10, 11, 12, 13 for taking out the article 2 conveyed by the supply conveyors 4, 5 and delivering it to the article supply means 6, 7, 8, 9, and the supply conveyor 4, 5 and a product conveyor 16 having an accommodating portion 14 for accommodating the article 2. The article supply means 6, 7, 8, 9 change the posture of the article 2 received from the delivery means 10, 11, 12, 13, and after accumulation, insert it into the accommodating portion 14 of the product conveyor 16. The article delivery means 10, 11, 12, and 13 are robots as shown in FIG. 2 and FIG. 3, and the circles with reference numerals in FIG. 1 indicate the movable ranges of these robots. Further, in this embodiment, in order to improve the processing capacity, the product conveyor 16 is arranged in the center, the supply conveyors 4 and 5 are arranged on both sides thereof, and further, the side of each of the supply conveyors 4 and 5 is arranged. Two article supply means 6, 8 and 7, 9 are provided, and four article delivery means 10, 11, 12, 13 are arranged corresponding to each of the article supply means 6, 7, 8, 9. Yes. However, it goes without saying that the number of the supply conveyors 4, 5, the article supply means 6, 7, 8, 9, the article delivery means 10, 11, 12, 13 and the like is not limited to this embodiment.

各供給コンベヤ４、５は、物品２をランダムな状態で一列で連続的に搬送する。平行して配置された２本の供給コンベヤ４、５の中間に、これら供給コンベヤ４、５と平行して製品コンベヤ１６が配置されている。この製品コンベヤ１６は、一定の間隔で仕切り板１８が設けられており、各仕切板１８の間の空間が、所定個数の物品２を収容する収容部１４になっている。前記物品受け渡し手段１０、１１、１２、１３としてのロボットは、そのハンド２０に複数個（この実施例では７個）の物品２を保持する保持部２２が一列で設けられている（図３参照）。各保持部２２はエアシリンダ２４のピストンロッド２４ａに取り付けられ、エアシリンダ２４の作動によって伸縮できるようになっており、各ロボット１０、１１、１２、１３に対応して設けられているカメラ２５、２７、２９、３１（図１参照）によって物品２の位置、方向等を検出し、同一の方向を向けて１個ずつ物品２を保持する。このロボット１０、１１、１２、１３が供給コンベヤ４、５によって搬送されてきた物品２を保持して、物品供給手段６、７、８、９に受け渡す。なお、供給コンベヤ４、５、ロボット１０、１１、１２、１３および物品供給手段６、７、８、９は、それぞれ同一の構成なので、そのうちの一つ（供給コンベヤ４、物品供給手段６およびロボット１０）についてだけ説明する。 Each supply conveyor 4 and 5 continuously conveys the articles 2 in a row in a random state. A product conveyor 16 is arranged in parallel with the supply conveyors 4 and 5 between the two supply conveyors 4 and 5 arranged in parallel. In the product conveyor 16, partition plates 18 are provided at regular intervals, and a space between the partition plates 18 serves as a storage portion 14 that stores a predetermined number of articles 2. The robot as the article delivery means 10, 11, 12, 13 is provided with a holding portion 22 for holding a plurality (seven in this embodiment) of articles 2 in the hand 20 (see FIG. 3). ). Each holding portion 22 is attached to a piston rod 24a of an air cylinder 24 and can be expanded and contracted by the operation of the air cylinder 24. A camera 25 provided corresponding to each robot 10, 11, 12, 13 is provided. The position, direction, etc. of the article 2 are detected by 27, 29, 31 (see FIG. 1), and the articles 2 are held one by one in the same direction. These robots 10, 11, 12, 13 hold the articles 2 conveyed by the supply conveyors 4, 5 and deliver them to the article supply means 6, 7, 8, 9. The supply conveyors 4 and 5, the robots 10, 11, 12, and 13 and the article supply means 6, 7, 8, and 9 have the same configuration, so one of them (the supply conveyor 4, the article supply means 6 and the robot) Only 10) will be described.

物品供給手段６は、図４ないし図６に示すように、前記供給コンベヤ４および製品コンベヤ１６の搬送方向に対して直交する方向を向けた複数枚（この実施例では７枚）の細長い載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）と、これら載置プレート２６を、その長手方向の軸線（後に説明する回転軸の軸線）を中心にほぼ９０度回転させて物品２の姿勢を変更する姿勢変更手段２８（図８、図９および図１０参照）と、これら７枚の載置プレート２６の間隔を縮小しまたは拡張する拡縮手段３０（図７、図８、図９および図１０参照）と、載置プレート２６上の物品２を押し出して、その前方側（図４の上方側）に位置する製品コンベヤ１６の収容部１４内に挿入するプッシャ３２（図１０、図１１および図１２参照）を備えている。これら載置プレート２６、姿勢変更手段２８、拡縮手段３０およびプッシャ３２等はベースプレート３４上に載せられて、製品コンベヤ１６の搬送方向Ａに沿って一体として進退動するようになっている。製品コンベヤ１６と平行してアクチュエータ３６（図４、図５、図６および図１０参照）が配置されている。前記ベースプレート３４はこのアクチュエータ３６に連結されており、往復移動用サーボモータ３８の駆動によって、製品コンベヤ１６の搬送方向Ａに往復移動する。このベースプレート３４が前進（製品コンベヤ１６の搬送方向Ａに移動）する際には、製品コンベヤ１６に追従して等速で移動する。 As shown in FIGS. 4 to 6, the article supply means 6 has a plurality of (seven in this embodiment) elongated placements oriented in a direction perpendicular to the conveying direction of the supply conveyor 4 and the product conveyor 16. The plate 26 (26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F, 26G) and the mounting plate 26 are rotated by approximately 90 degrees around the longitudinal axis (the axis of the rotation axis described later). Posture changing means 28 (see FIGS. 8, 9, and 10) for changing the posture of 2 and expansion / contraction means 30 for reducing or expanding the interval between the seven mounting plates 26 (FIGS. 7, 8, and FIG. 9 and FIG. 10) and a pusher 32 (FIG. 10, FIG. 10) that pushes out the article 2 on the placing plate 26 and inserts it into the accommodating portion 14 of the product conveyor 16 located on the front side (upper side in FIG. 4). 11 and And a see FIG. 12). The mounting plate 26, the posture changing means 28, the expansion / contraction means 30, the pusher 32, and the like are placed on the base plate 34 and are moved forward and backward as a unit along the conveying direction A of the product conveyor 16. An actuator 36 (see FIGS. 4, 5, 6, and 10) is arranged in parallel with the product conveyor 16. The base plate 34 is connected to the actuator 36 and reciprocates in the conveying direction A of the product conveyor 16 by driving a reciprocating servo motor 38. When the base plate 34 moves forward (moves in the conveying direction A of the product conveyor 16), it moves following the product conveyor 16 at a constant speed.

各載置プレート２６は、横断面がほぼＬ字状をしており（図４および図１２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）参照）、幅の広い第１載置面２６ａと幅の狭い第２載置面２６ｂの２つの載置面を有している。前記ロボット１０から物品２を受け渡される際には、図１２（ａ）に示すように、第１載置面２６ａを水平にし、第２載置面２６ｂを直立した状態にしている。また、図１２（ｂ）、（ｃ）に示すように、第１載置面２６ａを直立した状態にし、第２載置面２６ｂを水平な状態にして、載置している物品２の姿勢を変更し、載置プレート２６の間隔を縮めた後、プッシャ３２によってその物品２を製品コンベヤ１６上に押し出すようにしている。なお、この実施例で扱われる物品２は、例えば、ピロー包装されたアイスバーのように、全体がほぼ直方体の形状で幅の広い面（物品の第１の面）と幅の狭い面（物品の第２の面）とを有している。 Each mounting plate 26 has a substantially L-shaped cross section (see FIGS. 4 and 12A, 12B, and 12C), and has a wide first mounting surface 26a and a width. It has two placement surfaces, the narrow second placement surface 26b. When the article 2 is delivered from the robot 10, as shown in FIG. 12A, the first placement surface 26a is horizontal and the second placement surface 26b is in an upright state. Also, as shown in FIGS. 12B and 12C, the posture of the article 2 being placed with the first placement surface 26a in an upright state and the second placement surface 26b in a horizontal state. The article 2 is pushed out onto the product conveyor 16 by the pusher 32 after the interval between the placing plates 26 is reduced. The article 2 handled in this embodiment is, for example, a generally rectangular parallelepiped-shaped wide surface (first surface of the article) and a narrow surface (article), such as an ice bar wrapped in pillows. 2nd surface).

細長い載置プレート２６は、ベースプレート３４の上方から製品コンベヤ１６の方向に伸びており、その基部２６ｃ側が、ベースプレート３４の上方に配置された支持筒体４０にボールベアリングを介して回転自在に支持された回転軸４２に連結されている（図１０参照）。この回転軸４２を回転させることにより、前記載置プレート２６を回転させてその第１載置面２６ａと第２載置面２６ｂの位置を変えることができる。回転軸４２の後端部に、この回転軸４２の軸線から偏芯させてカムローラ４４が連結されている（図８、図９および図１０参照）。このカムローラ４４は、ベースプレート３４に直立して取り付けられた姿勢変更用サーボモータ４６によって作動するアクチュエータ４８に連結された水平カム５０のカム溝に係合している。この水平カム５０が下降しているときには（図８および図１０参照）、第１載置部２６ａが水平な状態で、第２載置部２６ｂは直立している（図１２（ａ）に示す状態）。また、水平カム５０を上昇させ、カムローラ４４を回転させつつ押し上げて（図９参照）回転軸４２を回転させたときには（この実施例では９０度回転させる）、第１載置部２６ａが直立した状態で、第２載置部２６ｂが水平な状態になる（図１２（ｂ）、（ｃ）に示す状態）。 The elongated mounting plate 26 extends from above the base plate 34 toward the product conveyor 16, and the base portion 26 c side is rotatably supported by a support cylinder 40 disposed above the base plate 34 via a ball bearing. The rotating shaft 42 is connected (see FIG. 10). By rotating the rotating shaft 42, the mounting plate 26 can be rotated to change the positions of the first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b. A cam roller 44 is connected to the rear end portion of the rotating shaft 42 so as to be eccentric from the axis of the rotating shaft 42 (see FIGS. 8, 9 and 10). The cam roller 44 is engaged with a cam groove of a horizontal cam 50 that is connected to an actuator 48 that is operated by a posture changing servomotor 46 that is mounted upright on the base plate 34. When the horizontal cam 50 is lowered (see FIGS. 8 and 10), the first mounting portion 26a is horizontal and the second mounting portion 26b is upright (shown in FIG. 12A). State). Further, when the horizontal cam 50 is raised and pushed up while rotating the cam roller 44 (see FIG. 9) and the rotary shaft 42 is rotated (rotated 90 degrees in this embodiment), the first mounting portion 26a is upright. In this state, the second mounting portion 26b is in a horizontal state (the state shown in FIGS. 12B and 12C).

さらに、前記ベースプレート３４上には、載置プレート２６の間隔を縮め、あるいは拡開する拡縮手段３０が設けられている。各載置プレート２６に連結されている回転軸４２を支持している支持筒体４０は、直立した取付部材５２の上端に連結されている（図１０参照）。ベースプレート３４の製品コンベヤ１６側の端部（図１０の左側の端部）上に直立した壁面５４が固定されており、この直立した壁面５４の内側に２本の水平なガイドレール５６が平行して固定されている。前記支持筒体４０が取り付けられている各取付部材５２の、製品コンベヤ１６側の側面に１箇所のスライダ５８が固定され、前記上下のガイドレール５６のいずれか一方に係合している。なお、後に説明するように、中央に位置する載置プレート２６（２６D）は拡縮する際に移動しないので、スライダ５８は設けられていない。 Furthermore, an expansion / contraction means 30 is provided on the base plate 34 for reducing or expanding the interval between the mounting plates 26. The support cylinder 40 that supports the rotating shaft 42 connected to each mounting plate 26 is connected to the upper end of an upright mounting member 52 (see FIG. 10). An upstanding wall surface 54 is fixed on the end of the base plate 34 on the product conveyor 16 side (the left end in FIG. 10), and two horizontal guide rails 56 are parallel to the inside of the upstanding wall surface 54. Is fixed. One slider 58 is fixed to the side surface on the product conveyor 16 side of each attachment member 52 to which the support cylinder 40 is attached, and is engaged with one of the upper and lower guide rails 56. As will be described later, since the mounting plate 26 (26D) located at the center does not move when expanding or contracting, the slider 58 is not provided.

ベースプレート３４上には、大中小３組のベルトによる拡縮用の駆動機構が設けられている。図４ないし図７に示すように、前面側の直立した壁面５４とこの壁面５４の一部に対向して固定された後方側の直立板部６０との間に、駆動軸６２が回転自在に支持され、この駆動軸６２に、大径の駆動プーリ６４、中径の駆動プーリ６６および小径の駆動プーリ６８が連結されて一体的に回転するようになっている（図４、図６および図７参照）。この駆動軸６２は、拡縮用サーボモータ７０の駆動を減速機７２を介して伝達されて回転される。一方、大中小３個の従動プーリ７４、７６、７８が前記大中小３個の駆動プーリ６４、６６、６８に対応して設置されている。これら従動プーリ７４、７６、７８は、ベースプレート３４上にそれぞれ支柱８０、８２、８４を介して（図５参照）、対応する駆動プーリ６４、６６、６８と同一の高さに支持されている。大中小３組の駆動プーリ６４、６６、６８および従動プーリ７４、７６、７８間に、それぞれ載置プレート２６の間隔調整用の無端ベルト８８、９０、９２が掛け回されている（図５および図７参照）。 On the base plate 34, a driving mechanism for expansion / contraction using three large, medium and small belts is provided. As shown in FIGS. 4 to 7, the drive shaft 62 is rotatable between an upright wall surface 54 on the front surface side and a rear upright plate portion 60 fixed to face a part of the wall surface 54. A large-diameter drive pulley 64, a medium-diameter drive pulley 66, and a small-diameter drive pulley 68 are coupled to the drive shaft 62 so as to rotate integrally (FIGS. 4, 6, and FIG. 7). The drive shaft 62 is rotated by transmitting the drive of the servo motor 70 for expansion / contraction via the speed reducer 72. On the other hand, three large, medium and small driven pulleys 74, 76 and 78 are installed corresponding to the three large, medium and small driving pulleys 64, 66 and 68, respectively. These driven pulleys 74, 76, 78 are supported on the base plate 34 at the same height as the corresponding drive pulleys 64, 66, 68 via the columns 80, 82, 84 (see FIG. 5), respectively. Endless belts 88, 90, 92 for adjusting the spacing of the mounting plate 26 are wound around the three sets of large, medium and small driving pulleys 64, 66, 68 and driven pulleys 74, 76, 78 (see FIG. 5 and FIG. 5). (See FIG. 7).

前記７枚の載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）は、中央の第４載置プレート２６Ｄを中心にして、左右両側に３枚ずつ配置されており、これら各プレート２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃと２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇが中央の第４プレート２６Ｄに向かって接近し、また離隔して間隔の調整を行う。従って、最も外側の第１載置プレート２６Ａと第７載置プレート２６Ｇが最も大きく移動し、第２載置プレート２６Ｂと第６載置プレート２６Ｆが中間の移動量で移動し、最も内側の第３載置プレート２６Ｃと第５載置プレート２６Ｅが最も小さい移動量で移動する。このような動作をさせるために、最も外側の載置プレート２６Ａ、２６Ｇが大径プーリ６４、７４間に掛け回されているベルト８８に連結され、最も内側の載置プレート２６Ｃ、２６Ｅが小径のプーリ６８、７８に掛け回されているベルト９２に連結され、中間の載置プレート２６Ｂ、２６Ｆが中径のプーリ６６、７６に掛け回されたベルト９０に連結されている。なお、第７番目の載置プレート２６Ｇに隣接して、載置プレート２６とほぼ同一形状のガイドプレート９３が配置されている（図４および図８の左端のプレート参照）。このガイドプレート９３は、プッシャ３２で物品２を移送する際に、第７番目の載置プレート２６Ｇ上の物品２が落下しないようにガイドするものであり、その他の載置プレート２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆでは隣接する載置プレートがそれぞれガイドするために設けられていない（図１２（ｃ）参照）。 The seven placement plates 26 (26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F, and 26G) are arranged on each of the left and right sides of the center fourth placement plate 26D. The plates 26A, 26B, 26C and 26E, 26F, 26G approach the central fourth plate 26D and are spaced apart to adjust the distance. Accordingly, the outermost first mounting plate 26A and the seventh mounting plate 26G move the most, the second mounting plate 26B and the sixth mounting plate 26F move by an intermediate movement amount, and the innermost first mounting plate 26G moves. The third mounting plate 26C and the fifth mounting plate 26E move with the smallest movement amount. In order to perform such an operation, the outermost mounting plates 26A and 26G are connected to a belt 88 that is wound around the large-diameter pulleys 64 and 74, and the innermost mounting plates 26C and 26E have a small diameter. It is connected to a belt 92 that is wound around pulleys 68 and 78, and intermediate placement plates 26B and 26F are connected to a belt 90 that is wound around pulleys 66 and 76 having a medium diameter. A guide plate 93 having substantially the same shape as the mounting plate 26 is disposed adjacent to the seventh mounting plate 26G (see the leftmost plate in FIGS. 4 and 8). The guide plate 93 guides the article 2 on the seventh placement plate 26G so as not to fall when the article 2 is transferred by the pusher 32, and the other placement plates 26A, 26B, 26C. , 26D, 26E, and 26F, adjacent mounting plates are not provided for guiding each other (see FIG. 12C).

前記各載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）に連結されている回転軸４２を支持する支持筒体４０は、前述のようにそれぞれ直立した取付部材５２に支持されており、この直立部材５２に、前記ガイドレール５６に嵌合するスライダ５８が固定されるとともに、Ｌ字状の取り付けプレート９４を介して、前記大中小の各プーリ６４、７４、６６、７６、６８、７８に掛け回されている前記ベルト８８、９０、９２のいずれかに連結されている（図１３ないし図１８参照）。 The support cylinders 40 that support the rotating shafts 42 connected to the mounting plates 26 (26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F, and 26G) are supported by the upright mounting members 52 as described above. A slider 58 that fits to the guide rail 56 is fixed to the upright member 52, and the large, medium, and small pulleys 64, 74, 66, and 76 are connected via an L-shaped attachment plate 94. , 68, 78 is connected to any one of the belts 88, 90, 92 (see FIGS. 13 to 18).

７枚の載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）のうち、物品搬送方向Ａの最も上流側に位置する第１載置プレート２６Ａ（図４の一番右側に位置する載置プレートおよびこの載置プレート２６Ａに連結されている図８の一番右側に位置するスライダ５８Ａ参照）は、大径プーリ６４、７４に掛け回されているベルト８８の上部側に連結されている（図１３参照）。なお、図８および図９には、ガイドレール５６に嵌合しているスライダ５８が示されているので、各載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）に対応するスライダ５８（５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃ、５８Ｅ、５８Ｆ、５８Ｇ）によってその位置を説明する。また、物品搬送方向Ａの最も下流側に位置する第７載置プレート２６Ｇ（図４の一番左側に位置する載置プレートおよび図８の一番左側に位置するスライダ５８Ｇ参照）は、大径プーリ６４、７４に掛け回されているベルト８８の下部側に連結されている（図１４参照）。 Of the seven placement plates 26 (26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F, 26G), the first placement plate 26A (on the rightmost side in FIG. 4) located on the most upstream side in the article transport direction A The mounting plate and the slider 58A positioned on the rightmost side in FIG. 8 connected to the mounting plate 26A) are connected to the upper side of the belt 88 wound around the large-diameter pulleys 64 and 74. (See FIG. 13). 8 and 9 show the slider 58 fitted to the guide rail 56, the slider corresponding to each mounting plate 26 (26A, 26B, 26C, 26E, 26F, 26G). The position is described by 58 (58A, 58B, 58C, 58E, 58F, 58G). Further, the seventh mounting plate 26G (refer to the mounting plate positioned on the leftmost side in FIG. 4 and the slider 58G positioned on the leftmost side in FIG. 8) positioned on the most downstream side in the article conveying direction A has a large diameter. It is connected to the lower side of the belt 88 that is wound around the pulleys 64 and 74 (see FIG. 14).

物品搬送方向Ａの上流側から２番目に位置する第２載置プレート２６Ｂ（図４の右から２番目に位置する載置プレートおよび図８の右から２番目に位置するスライダ５８Ｂ参照）は、中径プーリ６６、７６に掛け回されているベルト９０の上部側に連結されている（図１５参照）。また、物品搬送方向Ａの下流側から２番目に位置する第６載置プレート２６Ｆ（図４の左から２番目に位置する載置プレートおよび図８の左から２番目に位置するスライダ５８Ｂ参照）は、中径プーリ６６、７６に掛け回されているベルト９０の下部側に連結されている（図１６参照）。 The second placement plate 26B located second from the upstream side in the article transport direction A (see the placement plate located second from the right in FIG. 4 and the slider 58B located second from the right in FIG. 8), It is connected to the upper side of the belt 90 that is wound around the medium-diameter pulleys 66 and 76 (see FIG. 15). Also, the sixth placement plate 26F located second from the downstream side in the article transport direction A (see the placement plate located second from the left in FIG. 4 and the slider 58B located second from the left in FIG. 8). Is connected to the lower side of the belt 90 that is wound around the medium-diameter pulleys 66 and 76 (see FIG. 16).

物品搬送方向Ａの上流側から３番目に位置する第３載置プレート２６Ｃ（図４の右から３番目に位置する載置プレートおよび図８の右から３番目に位置するスライダ５８Ｃ参照）は、小径プーリ６８、７８に掛け回されているベルト９２の上部側に連結されている（図１７参照）。また、物品搬送方向Ａの下流側から３番目に位置する第５載置プレート２６Ｅ（図４の左から３番目に位置する載置プレートおよび図８の左から３番目に位置するスライダ５８Ｅ参照）は、小径プーリ６８、７８に掛け回されているベルト９２の下部側に連結されている（図１８参照）。なお、前記各載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）とスライダ５８（５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃ、５８Ｅ、５８Ｆ、５８Ｇ）とを連結する直立した取付部材５２は、他のスライダ５８と干渉しないように隙間が形成されている。 The third placement plate 26C located third from the upstream side in the article transport direction A (see the placement plate located third from the right in FIG. 4 and the slider 58C located third from the right in FIG. 8), It is connected to the upper side of the belt 92 that is wound around the small-diameter pulleys 68 and 78 (see FIG. 17). Also, the fifth placement plate 26E located third from the downstream side in the article transport direction A (see the placement plate located third from the left in FIG. 4 and the slider 58E located third from the left in FIG. 8). Is connected to the lower side of the belt 92 that is wound around the small-diameter pulleys 68 and 78 (see FIG. 18). The upright mounting member 52 for connecting the mounting plates 26 (26A, 26B, 26C, 26E, 26F, 26G) and the slider 58 (58A, 58B, 58C, 58E, 58F, 58G) A gap is formed so as not to interfere with the slider 58.

ロボット１０から物品供給手段６の載置プレート２６上に受け渡された物品２は、載置プレート２６をほぼ９０度回転させて姿勢を変更された後、拡縮手段３０によって互いの間隔を縮められてから、プッシャ３２によって載置プレート２６上から押し出されて製品コンベヤ１６の収容部１４内に挿入される。この物品押し出し用のプッシャ３２は、前記ベースプレート３４の上方に配置されたプッシャ用プレート９６上に設置されている（図４、図１０、図１１および図１２（ａ）参照）。ベースプレート３４は、その長手方向を製品コンベヤ１６の搬送方向Ａに向けてアクチュエータ３６に連結され、製品コンベヤ１６の搬送方向Ａに進退動するようになっており、プッシャ用プレート９６は、その長手方向を製品コンベヤ１６の搬送方向Ａと直交する方向を向けて、ベースプレート３４上に固定されている（図４および図１０参照）。 The article 2 transferred from the robot 10 onto the placement plate 26 of the article supply means 6 is changed in posture by rotating the placement plate 26 by approximately 90 degrees, and then the interval between the articles 2 is reduced by the expansion / contraction means 30. After that, it is pushed out from the placement plate 26 by the pusher 32 and inserted into the accommodating portion 14 of the product conveyor 16. The pusher 32 for pushing out the article is installed on a pusher plate 96 disposed above the base plate 34 (see FIGS. 4, 10, 11 and 12A). The base plate 34 is connected to the actuator 36 so that its longitudinal direction is in the transport direction A of the product conveyor 16, and moves forward and backward in the transport direction A of the product conveyor 16, and the pusher plate 96 is Is fixed on the base plate 34 in a direction orthogonal to the conveying direction A of the product conveyor 16 (see FIGS. 4 and 10).

プッシャ用プレート９６上の先端部寄り（製品コンベヤ１６寄り）に二組のガイドブロック９８が固定され、これらガイドブロック９８に２本の平行なスライドロッド１００が進退動可能に支持されている。さらにこれらスライドロッド１００の下方に配置された取付ロッド１０２が、前記各ガイドブロック９８の下方に進退動可能に支持されている。これらスライドロッド１００と取り付けロッド１０２の先端にプッシャ３２が固定されている。このプッシャ３２は、前記各ロッド１００、１０２の先端面に下方を向けて垂直に固定されている。プッシャ３２は、前記載置プレート２６上に載せられた物品２が、９０度回転されて立てた状態になり、かつ、間隔を縮めた状態の時に、各載置プレート２６上の物品２を押し出せるようになっている。従って、載置プレート２６の第２載置面２６ｂを水平にして接近させた状態の時に、直立している第１載置面２６ａの間を通過できるような幅の櫛歯状になっている（図１２（ｃ）参照）。 Two sets of guide blocks 98 are fixed on the pusher plate 96 near the front end (near the product conveyor 16), and two parallel slide rods 100 are supported by the guide blocks 98 so as to be able to move forward and backward. Further, a mounting rod 102 disposed below these slide rods 100 is supported below each guide block 98 so as to be able to advance and retract. A pusher 32 is fixed to the tips of the slide rod 100 and the mounting rod 102. The pusher 32 is fixed vertically to the front end surface of each of the rods 100 and 102 so as to face downward. The pusher 32 pushes the article 2 on each placement plate 26 when the article 2 placed on the placement plate 26 is turned 90 degrees and is in a standing state and the interval is reduced. It can be put out. Therefore, when the second mounting surface 26b of the mounting plate 26 is in a horizontal and approached state, it has a comb-teeth shape that can pass between the upright first mounting surfaces 26a. (See FIG. 12 (c)).

平行な２本のスライドロッド１００の中間に、プッシャ３２を進退動させる無端状のベルト１０４が配置されている。プッシャ用プレート９６の後端（供給コンベヤ４側の端部）に設置されたプッシャ駆動用サーボモータ１０６の出力軸１０８に駆動プーリ１１０が連結され、この駆動プーリ１１０とプッシャ用プレート９６の先端部上に設置された従動プーリ１１２との間に前記無端状ベルト１０４が掛け回されている。このベルト１０４に連結部材１１６を介して前記スライドロッド１００が連結されている。前記サーボモータ１０６の駆動によりベルト１０４が走行し、スライドロッド１００および取り付けロッド１０２を介してプッシャ３２が進退動する。このプッシャ３２は、前記載置プレート２６上の物品２を載置する第１および第２載置部２６ａ、２６ｂよりも後方側の位置から（図１０に示す位置）、載置プレート２６の先端よりも前方の、物品２を製品コンベヤ１６上に押し出すことができる位置（図１１に示す位置）の間で往復動するようになっている。 An endless belt 104 that moves the pusher 32 back and forth is disposed between two parallel slide rods 100. A drive pulley 110 is connected to an output shaft 108 of a pusher drive servo motor 106 installed at the rear end (end portion on the supply conveyor 4 side) of the pusher plate 96, and the drive pulley 110 and the front end portion of the pusher plate 96. The endless belt 104 is wound around a driven pulley 112 installed above. The slide rod 100 is connected to the belt 104 via a connecting member 116. The belt 104 travels by driving the servo motor 106, and the pusher 32 moves forward and backward through the slide rod 100 and the mounting rod 102. The pusher 32 is located at the front end of the mounting plate 26 from a position behind the first and second mounting portions 26a and 26b on which the article 2 is mounted on the mounting plate 26 (the position shown in FIG. 10). It moves back and forth between positions (positions shown in FIG. 11) where the article 2 can be pushed out onto the product conveyor 16.

以上の構成に係る物品供給装置の作動について説明する。供給コンベヤ４によって物品２がランダムな状態で連続的に搬送される。物品供給手段６および物品受け渡し手段としてのロボット１０が設置されている位置のやや上流側に、物品２の位置、方向等を検出するカメラ２５が設置されており、搬送されてくる物品２を１個ずつ撮影する。このカメラ２５からの情報に応じて７個の保持部２２を有するロボットハンド２０が、各物品２を同じ方向に揃えながら順次保持する。保持部２２に７個の物品２を保持したロボット１０が、これらの物品２を物品供給手段６の各載置プレート２６上に載置する。このとき載置プレート２６は、幅の広い第１載置部２６ａを水平にし、幅の狭い第２載置部２６ｂを直立した状態にしており、物品２は幅の広い面（第１の面）を上下に位置させて第１載置部２６ａ上に載せられる。 The operation of the article supply apparatus according to the above configuration will be described. The articles 2 are continuously conveyed in a random state by the supply conveyor 4. A camera 25 that detects the position, direction, etc. of the article 2 is installed slightly upstream of the position where the article supply means 6 and the robot 10 as the article delivery means are installed. Shoot one by one. A robot hand 20 having seven holding units 22 according to information from the camera 25 sequentially holds the articles 2 while aligning the articles 2 in the same direction. The robot 10 that holds the seven articles 2 in the holding unit 22 places these articles 2 on the placement plates 26 of the article supply means 6. At this time, the mounting plate 26 has the first mounting portion 26a having a large width in a horizontal state and the second mounting portion 26b having a narrow width in an upright state, and the article 2 has a wide surface (first surface). ) Is placed on the first mounting portion 26a.

載置プレート２６上に載せられた物品２は、姿勢変更手段２８によってその姿勢を変更される。載置プレート２６は、その基部側に連結されている回転軸４２が支持筒４０内で回転できるようになっており、回転軸４２の後端部にこの回転軸４２の軸線から偏芯して連結されているカムローラ４４を上昇させることにより、載置プレート２６をほぼ９０度回転させることができる。カムローラ４４は、水平カム５０のカム溝内に嵌合しており、姿勢変更用サーボモータ４６によってアクチュエータ４８が作動して水平カム５０を上昇させることによりカムローラ４４を所定高さまで上昇させつつ回転させる。カムローラ４４の上昇に伴って回転軸４２が回転し、さらにこの回転軸４２に連結されている載置プレート２６が回転する。載置プレート２６は、ロボット１０の保持部２２から物品２が載置される時点では、図１２（ａ）に示すように、幅の広い第１載置部２６ａが水平な状態で、幅の狭い第２載置部２６ｂが直立した状態になっている。載置プレート２６が９０度回転されると、図１２（ｂ）に示すように、第１載置部２６ａが直立した状態になるとともに第２載置部２６ｂが水平になる。従って、幅の広い面（第１の面）を上下に位置させて第１載置部２６ａに載っていた物品２は、幅の広い面が両サイドに位置し、第２載置面２６ｂ上に幅の狭い面（第２の面）が上下に位置した状態になる。 The posture of the article 2 placed on the placement plate 26 is changed by the posture changing means 28. The mounting plate 26 is configured such that a rotating shaft 42 connected to the base side of the mounting plate 26 can rotate within the support tube 40, and is eccentric from the axis of the rotating shaft 42 at the rear end portion of the rotating shaft 42. By raising the connected cam roller 44, the mounting plate 26 can be rotated by approximately 90 degrees. The cam roller 44 is fitted into the cam groove of the horizontal cam 50, and the actuator 48 is operated by the attitude changing servo motor 46 to raise the horizontal cam 50, thereby rotating the cam roller 44 to a predetermined height. . As the cam roller 44 moves up, the rotating shaft 42 rotates, and the mounting plate 26 connected to the rotating shaft 42 rotates. When the article 2 is placed from the holding part 22 of the robot 10, the placement plate 26 has a wide first placement part 26 a in a horizontal state as shown in FIG. The narrow second mounting portion 26b is in an upright state. When the mounting plate 26 is rotated 90 degrees, as shown in FIG. 12 (b), the first mounting portion 26a becomes upright and the second mounting portion 26b becomes horizontal. Accordingly, in the article 2 placed on the first placement portion 26a with the wide surface (first surface) positioned vertically, the wide surface is located on both sides, and the second placement surface 26b The narrow surface (second surface) is positioned vertically.

続いて、各第２載置部２６ｂ上で幅の狭い面（第２の面）を上下にして立ち上げた状態になっている物品２を、拡縮手段３０によって互いに接近させる。７枚の載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）のうち、中央の載置プレート２６Ｄはその位置で移動しないように固定されており、その他の６本の載置プレート２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇは、それぞれ大径プーリ６４、７４、中径プーリ６６、７６および小径プーリ６８、７８に掛け回されたベルト８８、９０、９２の所定の位置に連結されている（図１３〜図１８参照）。従って、拡縮用サーボモータ７０によって駆動軸６２に連結されている大中小の駆動プーリ６４、６６、６８を回転させることにより、最も外側の載置プレート２６Ａ、２６Ｇ（図８および図９の対応するスライダ５８Ａ、５８Ｇ参照）が最も大きく内側へ向かって移動し、その内側の載置プレート２６Ｂ、２６Ｆ（図８および図９のスライダ５８Ｂ、５８Ｆ参照）が外側の載置プレート２６Ａ、２６Ｇよりも少ない距離だけ移動し、最も内側の載置プレート２６Ｃ、２６Ｅ（図８および図９のスライダ５８Ｃ、５８Ｅ参照）は最も少ない距離だけ移動し、すべての載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）がほぼ等距離で接近した状態になる（図１２（ｃ）の状態）。 Subsequently, the articles 2 in a state where the narrow surface (second surface) is raised up and down on each second placement portion 26 b are brought close to each other by the expansion / contraction means 30. Of the seven mounting plates 26 (26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F, and 26G), the central mounting plate 26D is fixed so as not to move at that position, and the other six mounting plates 26 are mounted. The mounting plates 26A, 26B, 26C, 26E, 26F, and 26G are respectively positioned at predetermined positions of belts 88, 90, and 92 wound around the large-diameter pulleys 64 and 74, the medium-diameter pulleys 66 and 76, and the small-diameter pulleys 68 and 78, respectively. (See FIGS. 13 to 18). Therefore, by rotating the large, medium and small driving pulleys 64, 66 and 68 connected to the driving shaft 62 by the expansion / contraction servomotor 70, the outermost mounting plates 26A and 26G (corresponding to FIGS. 8 and 9). The sliders 58A and 58G) move most inward, and the inner mounting plates 26B and 26F (see the sliders 58B and 58F in FIGS. 8 and 9) are smaller than the outer mounting plates 26A and 26G. The innermost mounting plates 26C and 26E (see sliders 58C and 58E in FIGS. 8 and 9) move the smallest distance, and all the mounting plates 26 (26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F, and 26G) approach each other at approximately the same distance (the state shown in FIG. 12C).

拡縮手段３０によって載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）を接近させることにより、各載置プレート２６上に載置されている物品２を接近させて集積した状態にした後、これら物品２をプッシャ３２によって押し出して製品コンベヤ１６の収容部１４へ移動させる。製品コンベヤ１６は連続的に走行しており、ベースプレート３４上に設置されている物品供給手段６全体を製品コンベヤ１６の走行に追従させて搬送方向Ａへ移動させつつ、プッシャ３２によって各物品２を押し出すようにしている。 A state in which the articles 2 placed on the respective placement plates 26 are brought close to each other and accumulated by bringing the placement plates 26 (26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F, 26G) closer by the expansion / contraction means 30. After that, these articles 2 are pushed out by the pusher 32 and moved to the accommodating portion 14 of the product conveyor 16. The product conveyor 16 is continuously running, and the articles 2 are moved by the pusher 32 while moving the entire article supply means 6 installed on the base plate 34 in the conveying direction A following the running of the product conveyor 16. I try to push it out.

ベースプレート３４は、往復移動用サーボモータ３８によって作動するアクチュエータ３６に連結されて移動する。また、このベースプレート３４の移動中に、プッシャ３２が作動して物品２を製品コンベヤ１６の収容部１４内に挿入する。プッシャ３２は、作動開始時には物品２が載置されている載置プレート２６よりも後方に位置しており（図１０参照）、プッシャ駆動用サーボモータ１０６の駆動によって製品コンベヤ１６方向へ前進し各載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）上の物品２を収容部１４内に押し込む（プッシャ３２は図１１の位置まで移動する）。プッシャ３２は、７枚の載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）が姿勢を変更され、かつ、間隔を収縮された状態で、各載置プレート２６（２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅ、２６Ｆ、２６Ｇ）の間を通過できるような形状の櫛歯状をしており（図１２（ａ）、（ｃ）参照）、載置プレート２６に干渉することなくスムーズに前進することができる。製品コンベヤ１６に設けられている収容部１４は、搬送方向の前後を仕切り板１８によって区画されており、収容された物品２は、幅の狭い面（第２の面）を上下にした状態でも安定して搬送することができる。 The base plate 34 is connected to and moved by an actuator 36 that is operated by a reciprocating servomotor 38. Further, during the movement of the base plate 34, the pusher 32 is activated to insert the article 2 into the accommodating portion 14 of the product conveyor 16. The pusher 32 is located behind the placing plate 26 on which the article 2 is placed when the operation is started (see FIG. 10). The pusher 32 is advanced toward the product conveyor 16 by driving the pusher driving servo motor 106. The article 2 on the placement plate 26 (26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F, 26G) is pushed into the accommodating portion 14 (the pusher 32 moves to the position shown in FIG. 11). The pusher 32 is configured so that each of the mounting plates 26 (26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F, 26G) is changed in posture and the interval is contracted. 26B, 26C, 26D, 26E, 26F, and 26G) (see FIGS. 12A and 12C) without interfering with the mounting plate 26. You can move forward smoothly. The accommodating part 14 provided in the product conveyor 16 is partitioned by a partition plate 18 in the front and rear in the conveying direction, and the accommodated article 2 is in a state where the narrow surface (second surface) is placed up and down. It can be transported stably.

物品２を製品コンベヤ１６の収容部１４内に挿入した後、プッシャ３２は載置プレート２６の後方側へ後退し、ベースプレート３４は製品コンベヤ１６の上流側に後退して、次の物品２がロボット１０により受け渡されるまで待機する。なお、前記実施例では、載置プレート２６を９０度回転させて物品２の姿勢を変更したが、必ずしも９０度回転させて物品２を立ち上げた状態にするものに限らず、その他の回転量で姿勢を変更することもできる。例えば、各物品２を斜めにして順次重ね合わせるようにしてもよい。この場合には、プッシャ３２等のアタッチメント部品を変更する必要がある。また、前記実施例では、製品コンベヤ１６に仕切り板１８を設けて、等間隔で複数の収容部１４を有する構成としたが、カートンコンベヤによって搬送される起函されたカートン内に物品を押し込む構成であってもよい。 After the article 2 is inserted into the accommodating portion 14 of the product conveyor 16, the pusher 32 is retracted to the rear side of the placing plate 26, the base plate 34 is retracted to the upstream side of the product conveyor 16, and the next article 2 is the robot. Wait until it is delivered by 10. In the above-described embodiment, the posture of the article 2 is changed by rotating the mounting plate 26 by 90 degrees. However, it is not necessarily limited to the state in which the article 2 is raised by rotating 90 degrees, and other rotation amounts. You can also change your posture. For example, each article 2 may be obliquely overlapped sequentially. In this case, attachment parts such as the pusher 32 need to be changed. Moreover, in the said Example, although the partition plate 18 was provided in the product conveyor 16 and it was set as the structure which has the some accommodating part 14 at equal intervals, the structure which pushes an article into the carton which was conveyed by the carton conveyor It may be.

２物品
６物品供給手段
１０受け渡し手段（ロボット）
１４収容部
１６コンベヤ（製品コンベヤ）
２６プレート（載置プレート）
２８姿勢変更手段
３０拡縮手段
３２プッシャ 2 article 6 article supply means 10 delivery means (robot)
14 container 16 conveyor (product conveyor)
26 plate (mounting plate)
28 Posture changing means 30 Enlarging / contracting means 32 Pusher

Claims

A conveyor having an accommodating portion for accommodating an article, an article supply means disposed on a side of the conveyor, and having a plurality of plates for placing the article and a pusher for pushing the article on the plate to the accommodating portion of the conveyor, An article delivery means for delivering an article to the plate;
The article has a wide first surface and a narrow second surface,
At the article supply means, attitude changing means for changing the attitude of the article placed by rotating the plate around a rotation axis arranged along the pusher pushing direction, and the article on each plate An enlargement / reduction means for changing the interval to reduce is provided,
The posture of the article placed on the plate is changed, and the interval is reduced and the first surfaces of the article are stacked so as to overlap each other in the lateral direction, and then pushed out to the accommodating portion. Article supply device.

A first placement surface that supports the first surface of the article and a second placement surface that supports the second surface of the article are formed on the plate, and the width of the first placement surface is set to a second width. 2. The article supply apparatus according to claim 1, wherein the article supply device is set wider than a width of the placement surface, and the first placement surface and the second placement surface are arranged in an approximately L shape.

The article supply means is configured to be movable in synchronization with the conveyor along the conveying direction of the conveyor, and the article on the plate is received by the pusher while the article supply means is advanced in synchronization with the conveyor. The article supply apparatus according to claim 1 or 2, wherein the article supply apparatus is extruded to a section.