JP5825700B2 - ライザストリングのハイブリッド張力付与 - Google Patents

Description

関連出願への相互参照
この出願は、２０１１年１２月２２日に出願された「Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｒｉｓｅｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ」と題されるＷｕらの米国仮出願第６１／５７９，３５３号の利益と、２０１２年１１月１２日に出願された「Ｒｉｓｅｒ Ｈｙｂｒｉｄ Ｔｅｎｓｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」と題されるＷｕらの米国仮出願第６１／７２５，４１１号の利益とを主張し、それら両方は、参照によって本明細書により援用される。

本開示は、ライザ制御システムに関する。より具体的には、本開示は、電気テンショナを有する、ライザ張力調整制御システムに関する。

安全性および性能は、掘削ライザにおける重要な考慮点である。過去数十年にわたって、より深海かつより過酷な環境において資源を開発する傾向に伴って、掘削ライザの安全性および性能の保証は、困難なタスクとなっている。

ライザ張力調整システムは、剛性ライザストリングによって継合される、浮遊式掘削リグと海底との間の相対運動を補償することを目的とする。従来のシステムでは、最も広く使用されているライザ張力調整システムは、液気圧シリンダ、空気／油アキュムレータ、および空気圧容器から成る、液気圧ライザ張力調整システムである。しかしながら、液気圧張力調整システムには、欠点がある。

第１に、液気圧張力調整システムの応答時間は、ある状況では、遅過ぎる。空気圧システムの比較的に遅い動作は、コマンドが発行されてから、張力システムによって力が印加されるまでの時間である、制御応答時間が長くなる。緊急ライザ分断の際等、ある状況では、張力変更応答は、遅過ぎ得る。ゆっくりかつ大きな過引張力は、遊離したライザパイプを外向きに加速し、それらを飛び出させ、その結果、掘削リグ床およびライザパイプを損傷させ得る。

第２に、縦方向過引張力が増加すると、破壊的渦励振（ＶＩＶ）を抑制するために使用される、液気圧張力調整システムにおける従来の方法は、支持機器上に応力を生じさせ、張力調整システム上の摩耗および摩滅を増加させ、ライザパイプ疲労を増加させる。さらに、縦方向過引張力の増加は、掘削リグが高波状態を被っている間、一対の液気圧テンショナが保守を受けている状況では、安全上の懸念を提起する。

第３に、液気圧張力調整システムは、有意量の保守を要求し、液圧流体漏出の危険がある、比較的に複雑およびコストがかかるシステムである。液気圧張力調整システムは、渦励振（ＶＩＶ）または船のロールおよびピッチによって生じる不均衡かつ非線形負荷等の要因のため屈曲に曝される、液気圧シリンダロッドおよびシールを含む。これらの要因は、高故障リスクを生じさせ得、液圧流体漏出および環境汚染のリスクを回避するために、高保守コストを要求し得る。さらに、複雑な液気圧システムは、掘削リグ上の有用床面積を消費する、有意な体積の空気アキュムレータおよびリザーバを含む。

電気テンショナを有する、高度ライザ張力調整システムは、液気圧テンショナのみを有する従来のライザ張力調整システムに勝る、付加的安定性および性能を提供し得る。本システムは、深海ライザシステムの全体的安全性および確実性を向上させ得る。電気テンショナは、液気圧テンショナより高速の応答時間を有する。より高速の応答時間によって、電気テンショナは、可変張力を印加し、より正確な上下揺れ補償制御、より安全な反跳防止制御、およびライザストリング上の渦励振（ＶＩＶ）による疲労損傷の低減を提供し得る。本ライザハイブリッド張力調整システムはまた、（１）新しいライザ位置制御動作モード、（２）船モーションスタビライザの新しい機能性、および（３）二重掘削ステーション間でライザストリングを移動させる新しい機能性等、ライザ動作プロセスを簡略化するための新しい機能性をもたらす。
好ましい実施形態において、本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
直流（ＤＣ）配電バスと、
掘削ライザと、
前記掘削ライザに連結された複数のワイヤと、
前記複数のワイヤのうちの第１のワイヤおよび第２のワイヤを介して前記掘削ライザに連結された第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナであって、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナは、前記配電バスに連結される、第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナと、
コントローラであって、
張力を前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナに分配し、
前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御することにより、前記第１のワイヤおよび第２のワイヤの張力を調節する
ように構成される、コントローラと
を備える、装置。
（項目２）
前記複数のワイヤのうちの第３のワイヤを介して前記掘削ライザに連結された液気圧テンショナ
をさらに備え、
前記コントローラは、
前記液気圧テンショナおよび電気テンショナによって送達される張力を測定し、
前記液気圧テンショナおよび電気テンショナの測定された張力に部分的に基づいて、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナのための張力を決定する
ようにさらに構成される、
項目１に記載の装置。
（項目３）
前記コントローラは、
掘削船の上下揺れ相対位置と、
掘削船の速度および加速と、
張力測定値と
のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナのための張力をさらに決定する、項目２に記載の装置。
（項目４）
前記ＤＣ配電バスに連結されたエネルギー貯蔵システムと、
前記ＤＣ配電バスに連結された電力散逸器と
をさらに備える、項目１に記載の装置。
（項目５）
前記エネルギー貯蔵システムは、
エネルギー貯蔵デバイスと、
前記エネルギー貯蔵デバイスおよび前記ＤＣ配電バスに連結された双方向電力コンバータと
を備える、項目４に記載の装置。
（項目６）
前記電力散逸器および前記ＤＣ配電バスに連結された一方向性電力コンバータをさらに備える、項目４に記載の装置。
（項目７）
前記コントローラは、能動的上下揺れ補償モードにおいて、前記複数のワイヤの長さを調節することにより船の上下揺れ運動を補償することによって、ロアーマリンライザパッケージと噴出防止装置との間の距離を制御するようにさらに構成される、項目１に記載の装置。
（項目８）
前記コントローラは、渦励振（ＶＩＶ）抑制モードにおいて、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御し、動的張力を印加することにより、前記複数のワイヤのうちのワイヤにおける共振状態を低減させるようにさらに構成される、項目１に記載の装置。
（項目９）
前記コントローラは、反跳防止モードにおいて、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御することにより、前記掘削ライザにかかる上方引張力を動的に制御するようにさらに構成される、項目１に記載の装置。
（項目１０）
前記コントローラは、第１の坑井中心から第２の異なる坑井中心への前記船の移動中、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御することにより、水中の船の位置を制御し、前記掘削ライザにおける質量バネ効果を排除するようにさらに構成される、項目１に記載の装置。
（項目１１）
前記コントローラは、前記第１のワイヤおよび第２のワイヤの長さを調節することにより、二重活動掘削船のための異なる掘削ステーション上に前記掘削ライザを再位置付けするようにさらに構成される、項目１に記載の装置。
（項目１２）
前記電気テンショナに連結され、かつ前記コントローラに連結された位置センサと、
前記電気テンショナに連結され、かつ前記コントローラに連結されたモーション参照ユニット（ＭＲＵ）であって、前記コントローラは、前記位置センサおよび前記モーション参照ユニットから受信したデータに部分的に基づいて、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御するように構成され、前記コントローラは、
内側フィードバックループを実行する第１の比例・積分・微分（ＰＩＤ）コントローラと、
外側フィードバックループを実行する、第２の比例・積分・微分（ＰＩＤ）コントローラと、
を備える、モーション参照ユニットと、
をさらに備える、項目１に記載の装置。
（項目１３）
テンショナによって送達される張力を測定するステップと、
前記測定された張力に部分的に基づいて、複数の電気テンショナのための張力を決定するステップと、
前記決定された張力を前記複数の電気テンショナに分配するステップと、
前記決定された張力に部分的に基づいて、前記複数の電気テンショナを制御するステップと
を含む、方法。
（項目１４）
テンショナによって送達される張力を測定するステップは、液気圧テンショナによって送達される張力を測定するステップを含む、項目１３に記載の方法。
（項目１５）
前記複数の電気テンショナを制御するステップは、能動的上下揺れ補償モードにおいて、船の上下揺れ運動を補償するステップを含む、項目１３に記載の方法。
（項目１６）
前記複数の電気テンショナを制御するステップは、渦励振（ＶＩＶ）抑制モードにおいて、ワイヤにおける共振状態を低減させるステップを含む、項目１３に記載の方法。
（項目１７）
前記複数の電気テンショナを制御するステップは、反跳防止モードにおいて、前記掘削ライザにかかる上方引張力を動的に制御するステップを含む、項目１３に記載の方法。
（項目１８）
エネルギーをエネルギー貯蔵デバイスから前記複数の電気テンショナうちのある電気テンショナに転移するステップと、
前記複数の電気テンショナうちのある電気テンショナからのエネルギーをエネルギー貯蔵デバイスにおいて貯蔵するステップと、
をさらに含む、項目１３に記載の方法。
（項目１９）
エネルギーをエネルギー貯蔵デバイスから転移するステップは、
前記電気テンショナに連結されたワイヤを巻き込むステップと、
エネルギーを前記エネルギー貯蔵デバイスから共通ＤＣ配電バス上に転移するステップと、
前記共通ＤＣ配電バス上のＤＣエネルギーからのエネルギーをＡＣエネルギーに転換するステップと、
電気エネルギーをポテンシャルエネルギーに変換するステップと
を含む、項目１８に記載の方法。
（項目２０）
前記複数の電気テンショナうちのある電気テンショナからのエネルギーを貯蔵するステップは、
前記電気テンショナに連結されたワイヤを巻き出すステップと、
ポテンシャルエネルギーを交流電気エネルギーに変換するステップと、
交流エネルギーを直流エネルギーに転換するステップと、
直流エネルギーを前記エネルギー貯蔵デバイスにおいて貯蔵するステップと
を含む、項目１８に記載の方法。
（項目２１）
船が上昇している場合、前記複数の電気テンショナからより大きな張力を印加するステップと、
前記船が降下している場合、前記複数の電気テンショナからより小さな張力を印加するステップと
によって、波エネルギーを調達するステップをさらに含む、項目１８に記載の方法。
（項目２２）
充電状態、電力、電圧、および電流のうちの少なくとも１つに基づいて、前記エネルギー貯蔵デバイスにおけるエネルギーを管理するステップをさらに含む、項目１８に記載の方法。
（項目２３）
複数の電気テンショナのための張力を決定するステップは、
液気圧テンショナによって送達される張力と、
システム全体の要求される総張力と、
前記システムにおける液気圧テンショナの総数と、
前記システムにおける電気テンショナの総数と
のうちの少なくとも１つにさらに基づく、項目１３に記載の方法。

一実施形態によると、装置は、複数のワイヤのうちの第１のワイヤおよび第２のワイヤを介して、掘削ライザに機械的に連結され、かつ直流（ＤＣ）配電バスに電気的に連結された第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを含む。本装置はまた、エネルギー貯蔵システムおよび電力散逸器（ｐｏｗｅｒ ｄｉｓｓｉｐａｔｅｒ）を含んでもよく、両方とも、また、ＤＣ配電バスに連結された。本装置はさらに、複数のワイヤのうちの第３のワイヤを介して、掘削ライザに機械的に連結された液気圧テンショナを含んでもよい。さらに、本装置は、電気および液気圧テンショナの両方によって送達される張力およびスピードを測定するように構成される、コントローラを含んでもよい。コントローラはまた、部分的に、ライザ負荷および液気圧テンショナの測定された張力に基づいて、第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナのための張力を決定するように構成されてもよい。コントローラは、張力を第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナに分配し、第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御し、第１のワイヤおよび第２のワイヤの長さを調節するように構成されてもよい。

装置内の電気テンショナは、モータまたは発電機およびエネルギーインバータとして作用するように構成される、モータを含んでもよい。エネルギーインバータは、モータに、また、ＤＣ配電バスにも連結されてもよい。電気テンショナはさらに、モータに連結されたギヤボックスを含んでもよく、ウインチを含む。ウインチは、ギヤボックスに連結されてもよく、掘削ライザワイヤを介して、掘削ライザに連結されてもよい。電気テンショナ内のエネルギーインバータは、ＡＣエネルギーをＤＣエネルギーまたはＤＣエネルギーをＡＣエネルギーに転換してもよい。コントローラはさらに、複数のエネルギーインバータ内のトルクおよび電力潮流を調整するように構成されてもよい。

エネルギー管理は、エネルギー貯蔵システムの使用を通して、船上で改善されてもよい。例えば、エネルギーは、電気テンショナが、船の半波動において、エネルギーを再生するための発電機として動作するとき、貯蔵システム内に貯蔵されてもよく、その逆も然りである。

ライザ張力調整システムの張力を制御するための方法は、テンショナによって送達される張力を測定するステップを含む。本方法はまた、部分的に、測定された張力に基づいて、複数の電気テンショナのための張力を決定するステップを含んでもよい。本方法はさらに、決定された張力を複数の電気テンショナに分配するステップを含んでもよい。本方法はまた、部分的に、決定された張力に基づいて、複数の電気テンショナを制御するステップを含んでもよい。決定された張力を複数の電気テンショナに分配するステップを含む、ライザ張力調整システムの張力を制御するための方法は、掘削船内のライザを安定させる際に有用であり得る。

ある実施形態では、測定される、送達された張力は、液気圧テンショナまたは電気テンショナの張力であってもよい。そのような実施形態では、張力調整システムは、電気張力調整システムと液気圧テンショナを統合する、ライザ張力調整システムである、ライザハイブリッド張力調整システムであってもよい。

前述は、以下の本開示の発明を実施するための形態が、より理解され得るように、本開示の特徴および技術的利点をむしろ広義に概略している。本開示の付加的特徴および利点は、本開示の請求項の主題を形成する、本明細書に後述される。開示される概念および具体的実施形態は、本開示の同一の目的を実施するための他の構造の修正または設計のための基礎として、容易に利用され得ることは、当業者によって理解されるはずである。また、そのような同等構造が、添付の請求項に記載の本開示の精神および範囲から逸脱しないことも、当業者によって認識されるはずである。その編成および動作方法の両方に関して、本開示の特性であると考えられる、新規特徴は、さらなる目的および利点とともに、付随の図と併せて検討されることによって、以下の説明からより理解されるであろう。しかしながら、図はそれぞれ、例証および説明の目的のためだけに提供され、本開示の制限の定義として意図されるものではないことは、明示的に理解されたい。

開示されるシステムおよび方法のより完全な理解のために、次に、付随の図面と関連して検討される以下の説明を参照する。

図１Ａは、本開示の一実施形態による、ライザ電気張力調整システムの上面図を図示する、ブロック図である。

図１Ｂは、本開示の一実施形態による、ライザハイブリッド張力調整システムの上面図を図示する、ブロック図である。

図２Ａは、本開示の一実施形態による、ライザ張力調整システムを図示する、ブロック図である。

図２Ｂは、本開示の一実施形態による、ライザ張力調整システムのためのコントローラを図示する、ブロック図である。

図３Ａは、本開示の一実施形態による、ライザ張力調整システムの張力を制御するための方法を図示する、流れ図である。

図３Ｂは、本開示の一実施形態による、ライザ張力調整システムにおけるエネルギー転移を制御するための方法を図示する、流れ図である。

図４Ａは、本開示の一実施形態による、船の速度とライザ張力との間の関係を図示する、グラフである。

図４Ｂは、本開示の一実施形態による、船の速度とライザ張力との間の関係を図示する、グラフである。

図４Ｃは、本開示の一実施形態による、ライザハイブリッド張力調整システムにおける電気および液気圧テンショナによって印加される張力を図示する、グラフである。

図５は、本開示の一実施形態による、ライザハイブリッド張力調整システムにおけるエネルギーの経由を図示する、ブロック図である。

図６は、本開示の一実施形態による、エネルギー貯蔵デバイスのための制御方式を図示する、ブロック図である。

図７Ａは、本開示の一実施形態による、ライザストリングが、第１の掘削ステーションから第２のステーションに移動しているときの、電気テンショナを有する二重活動船（ｄｕａｌ−ａｃｔｉｖｉｔｙ ｖｅｓｓｅｌ）の側面および上面図を図示する、ブロック図である。

図７Ｂは、本開示の一実施形態による、ライザストリングが、第２の掘削ステーションから第１のステーションに移動しているときの、電気テンショナを有する二重活動船の側面および上面図を図示する、ブロック図である。

深海ライザ張力調整システムの安全性および性能は、電気構成要素を使用して、ライザの張力を制御することによって、改善され得る。ライザハイブリッド張力調整システムは、ライザ電気張力調整システムと既存の液気圧テンショナを統合し、従来のライザ張力調整システムに勝るように、安全性および機能性を改善し得る。ライザ張力調整システムはまた、電気テンショナのみを含んでもよい。電気機械等の電気構成要素は、ほぼ瞬時の制御応答である、ミリ秒範囲内の制御応答を提供することができる。電気構成要素の使用は、張力調整システムが異なる状態により高速で応答することを可能にすることによって、安全性および機能性を改善する、高速応答を可能にする。さらに、ライザハイブリッド張力調整システムの付加的機能性は、高度動作モードを提供し、深海ライザ張力調整システム上で遭遇される多数の問題を解決し得る。

図１Ａは、本開示の一実施形態による、ライザ電気張力調整システム１５０の上面図を図示する、ブロック図である。ライザ１３０は、ロープによって、電気テンショナ１１０−１１７に連結されてもよい。図１Ａは、８つの電気テンショナ１１０−１１７を伴う、電気ライザ張力調整システム１５０を描写するが、電気ライザ張力調整システム１５０は、本具体的数の電気テンショナ１１０−１１７に限定されない。例えば、別の実施形態では、電気ライザ張力調整システムは、４つの電気テンショナを含んでもよい。

図１Ｂは、本開示の一実施形態による、ライザハイブリッド張力調整システム１００の上面図を図示する、ブロック図である。ライザ１３０は、ロープによって、電気テンショナ１１０−１１３および液気圧テンショナ１２０−１２３に連結されてもよい。電気テンショナ１１０−１１３および液気圧テンショナ１２０−１２３はともに、ライザハイブリッド張力調整システム１００を形成し得る。液気圧ライザテンショナ１２０−１２３のみを採用する、ライザ張力調整システムの欠点の多くが、既に詳述されたが、液気圧テンショナ１２０−１２３が、液気圧テンショナ１２０−１２３の利点を利用して、ライザハイブリッド張力調整システム１００内で使用されてもよい。例えば、液気圧テンショナ１２０−１２３を伴う、ライザハイブリッド張力調整システム１００は、液気圧テンショナ１２０−１２３は、外部システムとエネルギー交換をしない、受動的かつ自給式のシステムであるため、良好な確実性を有し得る。さらに、ライザハイブリッド張力調整システム１００は、外部システムの外乱および変動により耐性があり得る。電気ライザテンショナ１１０−１１３は、動的可変トルクの高精度送達、即時制御応答の提供、および設置が容易等の多くの利点を加える。ライザハイブリッド張力調整システム１００は、したがって、液気圧張力調整システム１２０−１２３および電気テンショナ１１０−１１３の組み合わせられた利点から利益を享受し得る。

図１Ｂは、４つの電気テンショナ１１０−１１３および４つの液気圧テンショナ１２０−１２３を伴う、ライザハイブリッド張力調整システム１００を描写するが、ライザハイブリッド張力調整システムは、本具体的数の電気テンショナおよび液気圧テンショナに限定されない。例えば、別の実施形態では、ライザハイブリッド張力調整システムは、６つの液気圧テンショナおよび４つの電気テンショナを含んでもよい。

図２Ａは、本開示の一実施形態による、ライザ張力調整システム２００を図示する、ブロック図である。張力調整システム２００は、電気テンショナ２１０を掘削ライザ２３０に連結するワイヤ２３１の張力を制御するために使用され得る。１つのみの電気テンショナ２１０が図示されるが、前述の図１Ａに図示されるように、付加的電気テンショナが、存在してもよい。

電気テンショナ２１０は、他の電気テンショナと共有され得る、共通ＤＣ配電バス２７０に連結されてもよい。ＤＣバス２７０は、張力調整システム２００内外に流れるエネルギーならびに他の電力デバイスのための物理的リンクを提供する。ＤＣバス２７０は、１つ以上の発電機２７４によって給電されるＡＣバス２７２からの電力を変換する、能動的フロントエンド（ＡＦＥ）整流器２６０に連結されてもよい。ＡＦＥ整流器２６０の電力モジュールは、ＡＦＥコントローラ２６０ａを通して、電力管理システム２５０によって制御されてもよい。

電気テンショナ２１０は、エネルギーをＡＣからＤＣまたはＤＣからＡＣに転換するための可変周波数駆動（ＶＦＤ）２１１を含んでもよい。ＶＦＤ型インバータ２１１は、ＶＦＤコントローラ２１１ａを通して、張力コントローラ２０２によって制御されてもよい。一方向では、インバータ２１１は、電気テンショナ２１０によって使用するために、ＤＣエネルギーをＤＣバス２７０からＡＣエネルギーに変換してもよい。別の方向では、インバータ２１１は、電気テンショナ２１０からのＡＣエネルギーをＤＣバス２７０上に転移されるＤＣエネルギーに変換してもよい。

電気テンショナ２１０はまた、ワイヤ２３１によって、綱車２１４およびライザ２３０に連結されたモータ２１２を含んでもよい。モータ２１２は、例えば、高トルク低速機械であってもよい。モータ２１２は、軸方向磁束永久磁石ディスクモータ等の直接駆動モータであってもよい。モータ２１２は、ＶＦＤ２１１によって制御されてもよい。位置センサ（ＰＳ）２１６は、電気テンショナ２１０に連結され、モータ回転位置２３１を測定し、その位置を張力コントローラ２０２に報告してもよい。温度センサ２１８は、モータ２１８の内側またはその上に位置し、フィードバックをＶＦＤコントローラ２１１ａに提供してもよい。例えば、センサ２１８によって測定された温度が、安全レベルを超えると、補助冷却システムの循環が、増加されてもよく、またはモータ２１２は、その温度を低下させるために、停止されてもよい。

そのような図１Ａに図示されるような全電気式張力調整システムでは、複数の電気テンショナは、ワイヤ２３１によって、ライザ２３０に連結されてもよい。張力調整システム２００が、図１Ｂに図示されるようなハイブリッドシステムであるとき、システム２００は、関連付けられたコントローラ２５２ａを伴う、液気圧テンショナ２５２を含んでもよい。１つのみの液気圧テンショナ２５２が図示されるが、複数の液気圧テンショナが、ワイヤ２３１を通して、ライザ２３０に連結されてもよい。コントローラ２５２ａはまた、張力コントローラ２０２と通信してもよい。

張力コントローラ２０２は、ハイブリッドまたは電気ライザ張力調整システムにおける多くのタスクを行い、フィードバックを電力管理コントローラ２５０に提供するように構成されてもよい。例えば、コントローラ２０２は、異なる制御アルゴリズムを通して、異なる制御目的のために、モータ２１２内のトルクを調整してもよい。別の実施例として、コントローラ２０２は、液気圧テンショナ２５２と電気テンショナ２１０との間に張力を分配する、負荷共有コントローラとして使用されてもよい。さらに、コントローラ２０２は、ワイヤライン２３１の張力を動的に制御するように構成されてもよい。監視および制御目的のために、電気テンショナ２１０、液気圧テンショナ２５２、ライザ２３０、およびライザ張力調整システムが採用され得る掘削船のステータスフィードバックが、コントローラ２０２に送信されてもよい。代替として、コントローラ２０２は、異なる制御アルゴリズムを使用して、電気および液気圧テンショナの両方のための参照信号を計算してもよい。アルゴリズムは、部分的に、海底に対するライザ頂部および掘削船の上下揺れ相対位置、モーション参照ユニット（ｍｏｔｉｏｎ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｕｎｉｔ）（ＭＲＵ）２３２からの速度および加速、船（図示せず）上のＭＲＵ、および電気テンショナ２１０および液気圧テンショナ２５２の張力測定値に基づいてもよい。さらに、コントローラ２０２は、電気テンショナ２０２内外のエネルギーの経由を監視し、本エネルギー信号を電力管理コントローラ２５０に送信するように構成されてもよい。

電力管理コントローラ２５０は、ＤＣバス２７０電圧およびＡＣバス２７２周波数を監視するように構成されてもよい。さらに、コントローラ２５０は、電気テンショナ２１０、ウルトラキャパシタバンク２２２、および電力散逸器２４２等の他の電力構成要素間の電力を調整してもよい。

図２Ａに戻って参照すると、通常動作では、ライザハイブリッド張力調整システムを有する、掘削船は、大量の電力を電気テンショナ２１０へおよび／またはそこから転移させる、波動を被り得る。例えば、船が、船を下方に移動させる波を被ると、電気テンショナ２１０は、リグ電力網２５０からエネルギーを消費し得る。電気テンショナ２１０によって消費されるエネルギーは、メガジュール範囲内であり得、要求されるピーク電力は、したがって、メガワット範囲内であり得る。船が、船を上方に移動させる波を被ると、電気テンショナ２１０は、同一の電力をＤＣバス２７０上に放出し得る。波からの電力変動は、要素２２２および２４２を用いて補償されてもよい。すなわち、エネルギー貯蔵要素２２２によってＤＣバス２７０に戻されるエネルギーを貯蔵する、またはエネルギー消散要素２４２内でエネルギーを消散させることによる。

エネルギー貯蔵要素２２０は、ＤＣバス２７０に連結されてもよい。各エネルギー貯蔵要素２２２は、ＤＣ／ＤＣ電力チョッパ（ＤＤＰＣ）２２１に連結されてもよい。エネルギー貯蔵要素２２０のために使用されるエネルギー貯蔵デバイス２２２の具体的数およびタイプは、使用される船のタイプまたはエネルギー貯蔵要素２２０のために利用可能な空間等、用途固有パラメータに依存し得る。エネルギー貯蔵デバイス２２２は、例えば、ウルトラキャパシタバンク（ＵＣＢ）、バッテリバンク、またはフライホイールであってもよい。ＵＣＢが、エネルギー貯蔵デバイス２２２のために使用されるとき、ＵＣＢは、最上位の風浪階級基準の船の上下揺れおよび５回のＵＣＢの容量ディレーティングの両方の最大値の少なくとも１．２倍の容量を有するように選択され得る。

張力調整システム２００はまた、一方向性電力チョッパ２４１を通して、ＤＣバス２７０に連結された電力散逸器２４２を含んでもよい。一方向性電力チョッパ２４１は、電力散逸器２４２によって散逸されるべきエネルギーの量を調整し得る。電力散逸器２４２は、レジスタまたは放熱板等のエネルギーを消費する、任意のデバイスであってもよい。電力管理システム２５０内の動作アルゴリズムは、エネルギー貯蔵デバイス２２２が完全に充填されると、またはＵＣＢの動作電圧が最大動作電圧を超えると、エネルギーを電力散逸器２４２に経由させてもよい。

図３Ａは、本開示の一実施形態による、ライザ張力調整システムの張力を制御するための方法３００を図示する、流れ図を示す。方法３００は、ブロック３０２において、ライザ張力調整システムにおけるテンショナによって送達される張力を測定するステップから開始する。測定された張力は、液気圧テンショナまたは電気テンショナによって送達される張力であってもよい。一実施形態では、図２Ａのコントローラ２０２等のコントローラが、液気圧または電気テンショナによって送達される張力フィードバック信号を受信し、液気圧または電気テンショナのいずれかによって送達される測定された張力を得てもよい。ある実施形態では、複数の液気圧および／または電気テンショナは、コントローラによって監視されてもよい。一実施形態では、図２Ａのコントローラ２０２等のコントローラが、張力下にある間、液気圧または電気テンショナによって送達される張力を測定してもよい。

ブロック３０４では、複数の電気テンショナのための所望の張力は、部分的に、ブロック３０２において測定された張力に基づいて、決定されてもよい。複数の電気テンショナのための所望の張力を決定するために使用され得る、他のパラメータとして、液気圧または電気テンショナによって送達される張力、ライザ張力調整システム全体の要求される総張力、ライザハイブリッド張力調整システムにおける液気圧テンショナの総数、および／またはシステムにおける電気テンショナの総数が挙げられる。さらに、図２Ａのコントローラ２０２は、部分的に、船上の液気圧テンショナおよび電気テンショナの総数等、掘削船の監視されるパラメータに基づいて、電気テンショナの所望の張力を決定するように構成されてもよい。

ブロック３０６では、ブロック３０４の所望の張力は、複数の電気テンショナに分配されてもよい。複数の電気テンショナは、次いで、複数の電気テンショナの個別の電気テンショナに連結されたワイヤを均等に巻き込む、または巻き出すことによって、決定された張力を送達するように制御されてもよい。

一実施形態によると、電気テンショナまたは複数の電気テンショナの所望の張力は、以下の式を使用して計算されてもよい。

式中、Ｔ_ＥＴｉは、個々の電気テンショナｉの所望の張力を示し得、Ｔ_ＨＴｉは、任意の所与の時間において、液気圧テンショナｉによって送達される張力であり得、およびＴ_{Ｔｏｔａｌ}は、ライザハイブリッド張力調整システム全体の所望の総張力を表し得る。ｎ_ＨＴおよびｎ_ＥＴパラメータは、それぞれ、システムにおける液気圧テンショナおよび電気テンショナの総数であり得る。

ブロック３０８では、複数のテンショナは、部分的に、ブロック３０４において決定され、ブロック３０６において分配された張力に基づいて、制御されてもよい。例えば、テンショナは、張力をワイヤに印加してもよい。複数の電気テンショナは、異なる制御目的を満たすために、制御および調整されてもよい。これは、海洋掘削船におけるライザを安定させるのを支援し得る。例えば、テンショナによって送達される張力の測定は、テンショナの所望の張力を動的に計算し、テンショナによって送達される張力を持続的に制御するために行なわれてもよい。これは、液気圧および／または電気テンショナによって送達された総張力が、ほぼ一定のままであることを確実にし得る。一実施形態では、図２Ａのコントローラ２０２は、複数の電気テンショナを制御し、異なる掘削動作および海面状態に従って、ワイヤラインの張力を調節するように構成されてもよい。図３Ａのブロックに開示される作用は、持続的に、かつ図３Ｂのブロック３３０および３４０に説明されるもの等、システムにおけるエネルギーを管理する作業と並行して行なわれてもよい。

図３Ｂは、本開示の一実施形態による、ライザ張力調整システムにおけるエネルギー転移を制御するための方法を図示する、流れ図である。図３Ａの方法３００の作用は、持続的に、かつ図３Ｂの方法３５０の作用と連続または並行してのいずれかで行なわれてもよい。

ブロック３２０では、船が垂直に上下に移動したかどうかが決定される。一実施形態では、垂直移動に関して監視されている船は、図１Ａにおけるようなライザ張力調整システム、または図１Ｂにおけるようなライザハイブリッド張力調整システムが位置する、海洋掘削船であってもよい。船の垂直運動は、海上の波によって生じ得る。

ブロック３２０では、船が下方に移動すると、方法３５０は、ブロック３３０に進み得、エネルギーが、電気テンショナからエネルギー貯蔵デバイスに転移されてもよい。すなわち、電気張力調整システムのモータは、船が上方に移動すると、発電機として作用してもよい。ブロック３３０では、電気テンショナからのエネルギーは、エネルギー貯蔵システムに、または電気テンショナによって発生されるエネルギーを散逸させるための電力散逸器に転移されてもよい。電気テンショナから転移されたエネルギーは、電気テンショナによって発生されたエネルギーであってもよい。例えば、船が上方に移動すると、電気テンショナに連結されたワイヤは、巻き出てもよい。ワイヤが巻き出るにつれて、モータは、発電機として作用し、ポテンシャルエネルギーをＡＣ電気エネルギーに変換してもよい。発生されたＡＣ電気エネルギーは、ＡＣ／ＤＣインバータによって、ＤＣエネルギーに転換され、共通ＤＣ配電バス上に流動してもよく、そこで、次いで、貯蔵のために、エネルギー貯蔵デバイスに転移されてもよい。

電気テンショナから発生されたエネルギーが経由されるべき場所を決定するための決定が行なわれてもよい。例えば、ブロック３３１では、エネルギー貯蔵デバイスがその最大エネルギー容量に到達したかどうか決定されてもよい。ブロック３３２では、電気テンショナによって発生されたエネルギーは、ブロック３３１において、エネルギー貯蔵デバイスがその最大容量に到達していないと決定される場合、貯蔵のために、エネルギー貯蔵デバイスに転移されてもよい。電気テンショナによって発生されるエネルギーは、エネルギー貯蔵デバイスまたはデバイスがその最大エネルギー容量に到達するまで、エネルギー貯蔵デバイスまたは複数のデバイスにおいて貯蔵され続けてもよい。エネルギーが、エネルギー貯蔵デバイスまたは複数のデバイスにおいて貯蔵されるにつれて、エネルギー貯蔵デバイスまたは複数のデバイスにおけるエネルギーは、ブロック３３１において、最大エネルギー容量に到達したかどうか決定するために監視されてもよい。

ブロック３３１において、電気張力調整システムにおけるエネルギー貯蔵デバイスがその最大エネルギー容量に到達したと決定後、ブロック３３３において、電力網が容量に到達したかどうか決定されてもよい。ある実施形態では、電力網のための安全動作基準または閾値は、電力網が容量に到達したかどうか決定する支援としての役割を果たしてもよい。ブロック３３４では、電気テンショナによって発生されるエネルギーは、ブロック３３３において、電力網がその最大容量に到達していないと決定される場合、他の電力消費のために、ＡＣ電力網に転移されてもよい。電気テンショナによって発生されるエネルギーは、電力網がその最大エネルギー容量に到達するまで、ＡＣ電力網に転移され続けてもよい。エネルギーが、電力網内に吸収されるにつれて、電力網の周波数は、ブロック３３３において、最大エネルギー容量に到達したかどうか決定するために監視されてもよい。ブロック３３６では、電気テンショナによって発生されるエネルギーは、ブロック３３３において、電力網がその最大容量に到達したと決定される場合、過剰発生エネルギーを散逸させるために、電力散逸デバイスに転移されてもよい。

ブロック３２０において、船が下方に移動したと決定される場合、方法３５０は、ブロック３４０に進み得、エネルギーは、エネルギー貯蔵デバイスから電気テンショナに転移されてもよい。例えば、船が下方に移動すると、電気テンショナに連結されたワイヤは、巻き込まれてもよい。エネルギー貯蔵デバイスにおいて貯蔵されたエネルギーは、共通ＤＣ配電バス上に転移されてもよく、そこで、電気テンショナに転移されることができる。エネルギー貯蔵デバイスからＤＣバスに転移されるエネルギーは、電気テンショナ内のＡＣ／ＤＣインバータによって、ＡＣエネルギーに転換してもよい。転換されたＡＣエネルギーは、電気テンショナ内のモータによって、ＡＣ電気エネルギーからポテンシャルエネルギーに変換され、ワイヤにおける張力を制御してもよい。電気テンショナに転移される、エネルギー貯蔵デバイスにおいて貯蔵されるエネルギーは、船が最後に下方に移動したときにエネルギー貯蔵デバイスにおいて貯蔵されたエネルギー、または電力網から充電することによって提供されたエネルギーであってもよい。

ブロック３４０では、電気テンショナに転移されたエネルギーはまた、ＡＣ電力網から転移されてもよい。さらに、電力網からのエネルギーはまた、ブロック３４０において、エネルギー貯蔵デバイスを充電するために、そこに転移されてもよい。

電気テンショナのためのエネルギーが経由されるべき場所を決定するための決定が行なわれてもよい。例えば、ブロック３４１では、エネルギー貯蔵デバイスに十分なエネルギーが貯蔵されたかどうか決定される。ある実施形態では、十分なエネルギーが貯蔵されたエネルギー貯蔵デバイスは、その最大容量の所定の割合に相当するエネルギーを有するものであってもよい。例えば、ＵＣＢ内の最小レベルは、総容量の２０％または公称電圧の４０％であってもよい。ブロック３４２では、エネルギーは、ブロック３４１において、エネルギー貯蔵デバイスに十分なエネルギーが貯蔵されたと決定される場合、エネルギー貯蔵デバイスから電気テンショナに転移されてもよい。さらに、ブロック３４２では、電気テンショナに転移されるエネルギーは、ブロック３３１において、複数のエネルギー貯蔵デバイスが十分なエネルギーを有すると決定された場合、複数のエネルギー貯蔵デバイスから転移されてもよく、転移されるエネルギーは、複数の電気テンショナに転移されてもよい。エネルギーは、エネルギー貯蔵デバイスまたは複数のデバイスが枯渇するまで、あるいは最大容量の所定の割合を下回って放電されるまで、エネルギー貯蔵デバイスまたは複数のデバイスから電気テンショナに転移され続けてもよい。エネルギーが、エネルギー貯蔵デバイスから転移されるにつれて、エネルギー貯蔵デバイスにおけるエネルギーは、ブロック３４１において、電気テンショナを動作し続けるために十分なエネルギーを有するかどうか決定するために監視されてもよい。

ある実施形態によると、ブロック３４１において、電気張力調整システムにおけるエネルギー貯蔵デバイスが十分なエネルギーを有していないと決定後、ブロック３４４において、電気テンショナに転移されるエネルギーは、ＤＣバスから転移されてもよい。例えば、付加的電力は、ＡＣ／ＤＣコンバータを通して、発電機からＤＣバスに転移されてもよい。さらに、エネルギーは、ＤＣバスから、エネルギー貯蔵デバイスを充電するために放電または枯渇される、エネルギー貯蔵デバイスに転移されてもよい。枯渇したエネルギー貯蔵デバイスを充電するために、電気テンショナによって要求されるエネルギーは、船が上方に移動する次のサイクルにおいて、エネルギー貯蔵デバイスから転移されてもよい。

図３Ｂの方法３５０に説明されるエネルギーの管理を通して、電気張力調整システムは、テンショナによる損失以外、ＤＣバスからのエネルギー消費がほぼゼロである、独立エネルギー変換システムとなり得る。

図４Ａは、本開示の一実施形態による、船位置とライザ張力との間の関係を図示する、グラフである。船位置対時間グラフ４０２は、船が被り得る、移動の例証を提供する。領域４３０の間等、船が下方に移動すると、電気テンショナは、エネルギー貯蔵デバイスまたは電力網のいずれかから、エネルギーを受容してもよい。一実施形態では、時間領域４３０の間、図３Ｂのブロック３４０における作用は、ブロック３２０における決定が、本時間領域の間、船が垂直に下方に移動することを決定し得るため、行なわれ得る。領域４４０の間等、船が上方に移動すると、電気テンショナは、エネルギー貯蔵システム内に貯蔵され、電力網に転移され、または電力散逸器内に散逸され得る、エネルギーを発生させ得る。さらに、図３Ｂのブロック３３０における作用は、ブロック３２０における決定が、本時間領域の間、船が下方に移動したと決定し得るため、行なわれ得る。

ライザ張力対時間グラフ４０４は、ある時間にわたって、液気圧および／または電気テンショナによって送達される総張力の例証を提供する。総張力４１０は、船位置対時間グラフ４０２に示される、船の垂直位置変動にかかわらず、全時間において、ほぼ一定に維持され得る。

図４Ｂは、本開示の一実施形態による、船の速度とライザ張力との間の関係を図示する、グラフである。グラフ４５２は、海上の波を被る船の垂直速度をトレースする。グラフ４５４は、グラフ４５２と同一の時間の間、ワイヤに送達される張力をトレースする。船が降下している間の波周期の前半の間、より小さい張力が、時間周期４６４内の線に印加される。時間周期４６４の間、より少ないエネルギーが、電気テンショナによって、ポテンシャルエネルギーに変換される。船が上昇している間の波周期の後半の間、より大きな張力が、時間周期４６２内の線に印加される。時間周期４６２の間、電気エネルギーが、システム損失を補償し、ＡＣ電力網停電状況の間の確実性を増加させるために、波動から調達されてもよい。

ライザハイブリッド張力調整システムの全体的性能は、一実施形態による、ライザハイブリッド張力調整システムにおける張力のグラフを図示する、図４Ｃに図示される。図４Ａ−４Ｃは、張力のＡＣ部分を図示する。各グラフのｙ−軸は、張力のＤＣ部分を無視する。張力はそれぞれ、ほぼ一定であって、ＡＣ部分に示されるように、小範囲内においてのみ変動し得る。グラフ４６４は、ライザの頂部で測定される、要求される負荷張力を図示する。グラフ４６４は、液気圧テンショナによって送達される張力を図示し、グラフ４６６は、電気テンショナによって送達される張力を図示する。グラフ４６６内の電気テンショナによって印加される張力は、液気圧テンショナおよび電気テンショナによって送達される張力の和が、グラフ４６２に図示される、要求される張力を提供するように、グラフ４６４内の液気圧テンショナによって印加される張力から１８０度位相がずれている。前述で開示されるライザハイブリッド張力調整を使用する際、図２Ａのコントローラ２０２によって制御され得る、上下揺れ補償は、より高いレベルの精度を有し得る。したがって、ライザのサイクル疲労寿命は、ライザハイブリッド張力調整システムを使用することによって改良され得る。

図５は、本開示の一実施形態による、ライザハイブリッド張力調整システムにおけるエネルギーの経由の例証５００である。例証５００は、図３Ｂに説明されるようなエネルギーの管理および経由を視覚的に描写し得る。一実施形態では、図５におけるＡＣ電力網５５０、電力散逸器５４０、テンショナ５１０、およびウルトラキャパシタバンク５２０は、それぞれ、図２Ａに説明される、ＡＣ電力網２７２、電力散逸器２４０、電気テンショナ２１０、およびエネルギー貯蔵デバイス２２０であってもよい。一実施例として、矢印５０２は、エネルギーが、図３Ｃのブロック３４２に説明されるように、ＵＣＢ５２０から電気テンショナ５１０に転移され得ることを図示する。一実施形態では、ライザハイブリッド張力調整システムにおける異なる要素へおよびそこからのエネルギーの経由の制御が、図２Ａのコントローラ２５０によって行なわれてもよい。

図６は、本開示の一実施形態による、エネルギー貯蔵デバイスのための制御方式６００を描写する。本実施形態では、制御されるべきエネルギー貯蔵デバイスは、ウルトラキャパシタバンク（ＵＣＢ）であってもよく、図６内のＤＣ／ＤＣ電力チョッパＤＤＰＣ６２０は、図２ＡのＤＤＰＣ２２１であってもよい。実施形態によると、より高速のサンプリングレートを伴う、フィードバックコントローラが、電力管理コントローラから受信された信号に基づいて、各ＵＣＢの内の電力、電圧、および電流を調整するために使用されてもよい。外側電力制御ループは、ＵＣＢ電圧設定点を定義してもよい。ＵＣＢ電圧設定点を事前に定義し得る、制御ループは、ＵＣＢに、図２Ａのコントローラ２５０等の上位層調整コントローラから受信されたｋＷ参照に従って、電力を供給または吸収させてもよい。参照電力６２１と測定されたＵＣＢ電力６２２との間の差異６２３は、ＵＣＢ電圧参照６０２を設定し得る、電力調整器６２４を通して伝送されてもよい。参照電圧６０２と測定されたＵＣＢ電圧６０４との間の差異６０６は、ＵＣＢ電流参照６１０を設定し得る、電圧調整器６０８を通して伝送されてもよい。さらに、ＤＤＰＣのデューティサイクル６１８は、電流参照６１０と測定された電流６１２との間の誤差６１４に基づいて、電流調整器６１６によって発生されてもよい。本制御方式６００は、ＵＣＢが、テンショナシステムにおけるエネルギー需要を補償することを可能にし得る。制御方式は、制御２つ以上のＤＤＰＣ６２０を並行して制御し得る、コントローラ６３０を用いて実装されてもよい。

電力管理コントローラは、本トポロジにおいて、全ＵＣＢの寿命サイクルが平衡化されるように、あるＵＣＢの過枯渇を回避するために、エネルギーを各ＵＣＢ内で均等に保つために使用されてもよい。エネルギーサージが、電気テンショナから発生されると、エネルギー貯蔵システムに流入する電力の量は、以下に示されるように、その自由体積対全ＵＣＢの総自由体積の割合に従って、各ＵＣＢに分配されてもよい。

式中、ｕ＝１，…，ｎを伴うＰ_ｉは、ｉ番目のＵＣＢに分配される電力であって、Ｐ_{ＴＯＴＡＬ}は、張力調整システムから発生される総電力であって、Ｃ_ｉは、ｉ番目のＵＣＢの静電容量であって、Ｖ_ｉおよびＶ_{ｉ＿ｆｕｌｌ}は、ｉ番目のＵＣＢの実際の電圧および公称電圧である。エネルギーが、電気テンショナによって消費されると、エネルギー貯蔵システムから転移される電力の量は、以下に示されるように、その充電状態（ＳＯＣ）対全ＵＣＢの総ＳＯＣの割合に従って、各ＵＣＢから引き出されてもよい。

開示される新規ライザハイブリッド張力調整システムによって、能動的上下揺れ補償制御、反跳防止制御、渦励振（ＶＩＶ）抑制制御、およびライザ位置制御等、ライザ制御システム内で採用されるいくつかの制御モードは、向上され得る。より即時の応答時間は、反跳防止動作の間、ライザが飛び出さないように防止し得る、動的応答プロファイルを提供する。さらに、ライザハイブリッド張力調整システムは、ＶＩＶを能動的に抑制し得る、可変張力を送達してもよい。

いくつかの制御モードは、能動的上下揺れ補償制御モード等、前述で開示されるライザハイブリッド張力調整システムを利用して実装されてもよい。本制御モードでは、電気張力調整システムは、ライザ頂部参照フレーム内の所望の船の上下揺れ軌道を追跡し、ライザ頂部に印加される張力を安全範囲内に保つように設定されてもよい。

能動的上下揺れ補償制御アルゴリズム全体は、図２Ａにおけるコントローラ２０２内に埋め込まれ、トルク参照を計算し、能動的上下揺れ補償システムを制御してもよい。計算された参照信号は、ＡＣ／ＤＣインバータに入力され、図４Ｃに示されるようなライザ上で誘発される力の外乱および全可動機械の加速を補償するために、電気および液気圧テンショナ両方によって送達される総張力を最適化するように、電気張力調整システムにおけるワイヤを巻き込む、または巻き出すように、モータを効果的に制御することができる。前述で開示されるライザハイブリッド張力調整システムを使用する際、図２Ａのコントローラ２０２によって制御され得る、上下揺れ補償は、改良された制御応答時間およびより高いレベルの精度を有し得る。したがって、ライザのサイクル疲労寿命は、ライザハイブリッド張力調整システムを使用することによって、改良され得る。

一実施形態では、使用され得る別の制御モードは、ライザ底部からＬＭＲＰの頂部までの所望の水クリアランスを達成するように、または末端停止の時点で、掘削床からライザ頂部までの安全空隙距離を維持するように等、所望の目標に従って、制御様式において、ライザストリングを繰り出すための反跳防止モードである。本制御モードでは、電気テンショナのための制御方式は、モータ出力トルクとワイヤ関連変位との間の固定関係関数であってもよい。固定関係方式は、図２Ａのコントローラ２０２等のコントローラに埋め込まれ、ライザ張力調整システムが反跳防止モードにあり得る、緊急分断シナリオの間、電気テンショナを制御してもよい。ライザハイブリッド張力調整システムを使用する、反跳防止制御のための別の実施形態は、電気テンショナによって送達される張力およびその相対変位を制御し、停止するまで、ライザストリングの制御された減速プロファイルを達成する、フィードバック制御方式を含んでもよい。反跳防止モードのための本制御アルゴリズムはまた、コントローラに埋め込まれてもよい。例えば、図２Ａのコントローラ２０２は、反跳防止モードで動作するとき、電気テンショナを制御し、掘削ライザにかかる上方引張力を低減させるように構成されてもよい。

図２Ｂは、本開示の一実施形態による、ライザ張力調整システムのための反跳防止コントローラを図示する、ブロック図である。コントローラ２９０は、ライザハイブリッド張力調整システムを制御するためのカスケード式比例・積分・微分（ＰＩＤ）コントローラを含んでもよい。第１のＰＩＤコントローラ２９２は、図２Ａのコントローラ２０２から参照位置信号ＰＯＳと、図２Ａの位置センサ２１６からの電気テンショナ（ＥＴ）駆動２９６からフィードバック信号（ＦＢ）とを受信してもよい。第１のＰＩＤコントローラ２９２は、ワイヤライン変位制御を行なうためのコントローラ２９０の外側ループであってもよい。第１のＰＩＤコントローラ２９２の出力は、また、図２Ａの船体上に着座するモーション参照ユニット（ＭＲＵ）２３３等からの船の速度（Ｖ）に関する情報と、ＥＴ駆動２９６からのフィードバック信号（ＦＢ２）とを受信する、第２のＰＩＤコントローラ２９４への入力として提供される。第２のＰＩＤコントローラ２９４は、ワイヤライン速度制御を行なうためのコントローラ２９０の内側ループであってもよい。

反跳防止トリガ方法は、ライザ上に位置する図２ＡのＭＲＵ２３２と船体上の図２ＡのＭＲＵ２３３との間の相対垂直移動の比較であってもよい。差異が、ある限界を超える場合、反跳防止システムは、トリガされてもよい。

さらに、ライザ搭載ＭＲＵは、ライザ分断によって生じるライザにおける二次過渡衝撃波を測定してもよい。二次過渡衝撃波は、ライザ本体の速度よりはるかに高速で、ライザに沿って進行するため、ライザの反跳は、二次過渡衝撃波を監視することによって、より即時に検出され得る。衝撃波が検出されると、液気圧テンショナは、ライザから取り外されてもよく、電気テンショナは、ライザにかかる張力を調節し、ライザ反跳に対抗し得る。

ライザハイブリッド張力調整システムは、ライザの頂部で誘発される外乱を補償し、ＶＩＶを低減させ、ライザ疲労寿命を延長させる、ＶＩＶ抑制のための制御モードで動作してもよい。相対水平位置または速度の比較は、ライザ上に位置する図２ＡのＭＲＵ２３２と船体上の図２ＡのＭＲＵ２３３との間で行なわれてもよい。ライザのための好適なモデルおよび好適な制御アルゴリズムによって、図２Ａのコントローラ２０２によって制御される電気テンショナは、ＶＩＶの大きさおよび周波数を低下させ、したがって、ライザパイプの非常損傷を低減させ、ライザシステム全体の可用性を増加させ得る。ライザハイブリッド張力調整システムの使用は、ライザ頂部をその元の位置のすぐ近傍に安定させ、すなわち、横断参照平面内のｘおよびｙ軸におけるライザの振動変位を低減させるように設定され得る。破壊的渦励振は、実際、経時的に、ライザ疲労故障を生じさせる、不安定な共振振動である。別のＶＩＶ制御方式は、動的頂部張力を垂直方向に印加することによって、ライザストリング渦励振が、ライザの自然周波数に入らないように防止するように設定されてもよい。例えば、水中のＶＩＶパターンは、ライザの頂部から共振ポテンシャルおよび運動エネルギーにわずかな外乱を導入することによって崩壊され得る。

能動的ライザ位置制御は、図２Ａのコントローラ２０２内に実装され、ライザストリングの位置付けおよび／または配置転換を行なう、本ハイブリッドライザ張力調整システムを使用して適用されてもよい。例えば、噴出防止装置（ＢＯＰ）から分断されたライザストリングは、船が新しい坑井中心に配置転換する間、船から懸架され得る。本時間の間、ライザストリングは、海上の波を増幅させる、バネとして作用し得る。電気テンショナは、ある坑井中心から別の坑井中心へのライザストリングの移動の間、水中の正確な位置を制御し、ライザストリングにおける質量バネ効果を排除するために使用されてもよい。

電気テンショナはまた、ロアーマリンライザパッケージ（ＬＭＲＰ）を、ライザストリングの端部において、噴出防止装置上に再接続するために使用されてもよい。ライザハイブリッド張力調整システムは、精密なＬＭＲＰ位置制御を提供し得、これは、液気圧システムと比較して、ＬＭＲＰを噴出防止装置（ＢＯＰ）上に再接続する際にかかる時間を短縮し得る。ライザハイブリッド張力調整システムは、遠隔で操作される車両の適切な操縦を用いて、電気テンショナのてこの作用を通して、直接かつ安全に、ＬＭＲＰをＢＯＰ上に帰還させ得る。さらに、オペレータは、ＬＭＲＰとＢＯＰとの間の適切な距離を制御してもよい。現時点でライザ再接続モードで動作しているコントローラは、船の上下揺れ運動を補償することによって、ＬＭＲＰとＢＯＰとの間の距離を制御するための位置制御モードで構成および動作されてもよい。一実施形態によると、ＬＭＲＰは、ＬＭＲＰおよびＢＯＰが、ハイブリッドテンショナによる位置制御を通して、ともに坑口上に定置されるように、ＢＯＰに連結されてもよい。

電気テンショナはまた、二重活動船上において、第１の掘削ステーションから別の掘削ステーションからのライザストリングの移動を促進し得る。例えば、第１の掘削ステーションは、坑口を構築してもよく、第２のステーションは、ライザストリングを構築してもよい。次いで、電気テンショナは、ライザストリングに連結されたワイヤの長さを調節し、ライザストリングを第２の掘削ステーションから第１の掘削ステーションに移動させてもよい。図７Ａおよび７Ｂは、本開示の一実施形態による、電気テンショナによる掘削ステーション間のライザストリングの移動を図示する、ブロック図である。図７Ａは、デリック７１０に取り付けられたライザストリング７０２を図示する。ライザストリング７０２は、電気テンショナ７３０および７３２によって、定位置に保持されてもよい。ライザストリング７０２が、第２の掘削ステーションに取り付けられると、ワイヤ連結電気テンショナ７３２は、高張力で、綱車７２２を第１のステーションに向かって巻き取り、また、ワイヤの長さ、したがって、テンショナ７３２とライザストリング７０２との間の距離を短縮させてもよい。図７Ｂは、第１の掘削ステーションの上方のデリック７１０に取り付けられたライザストリング７０２を図示する。ワイヤ連結電気テンショナ７３０は、綱車７２２を第２のステーションに巻き取り、ワイヤの長さ、したがって、ライザストリング７０２とテンショナ７３０との間の距離を短縮するように調節されてもよい。テンショナ７３０および７３２は、船上のラック７２０に取り付けられた綱車７２２を通して、ライザ７０２に連結されてもよい。

本開示およびその利点が、詳細に説明されたが、種々の変更、代用、および改変が、添付の請求項によって定義される本開示の精神および範囲から逸脱することなく、本明細書に行なわれ得ることを理解されたい。さらに、本願の範囲は、明細書に説明されるプロセス、機械、製造、組成物、手段、方法、およびステップの特定の実施形態に制限されることを意図するものではない。当業者が、本開示の開示から容易に理解するであろうように、本明細書に説明される対応する実施形態と実質的に同一の機能を果たす、または実質的に同一の結果を達成する、既存のまたは後に開発されるプロセス、開示、機械、製造、組成物、手段、方法、またはステップが、本開示に従って、利用されてもよい。故に、添付の請求項は、その範囲内に、そのようなプロセス、機械、製造、組成物、手段、方法、またはステップを含むものと意図される。

Claims (21)

1. 直流（ＤＣ）配電バスと、
   前記ＤＣ配電バスに連結されたエネルギー貯蔵システムであって、前記エネルギー貯蔵システムは、
   エネルギー貯蔵デバイスと、
   前記エネルギー貯蔵デバイスおよび前記ＤＣ配電バスに連結された双方向電力コンバータと
   を備える、エネルギー貯蔵システムと、
   掘削ライザと、
   前記掘削ライザに連結された複数のワイヤと、
   前記複数のワイヤのうちの第１のワイヤおよび第２のワイヤを介して前記掘削ライザに連結された第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナであって、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナは、前記配電バスに連結される、第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナと、
   コントローラであって、
   張力を前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナに分配することと、
   前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御することにより、前記第１のワイヤおよび第２のワイヤの張力を調節することと
   を行うように構成される、コントローラと
   を備える、装置。
2. 前記複数のワイヤのうちの第３のワイヤを介して前記掘削ライザに連結された液気圧テンショナをさらに備え、
   前記コントローラは、
   前記液気圧テンショナおよび電気テンショナによって送達される張力を測定することと、
   前記液気圧テンショナおよび電気テンショナの測定された張力に部分的に基づいて、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナのための張力を決定することと
   を行うようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
3. 前記コントローラは、さらに、
   掘削船の上下揺れ相対位置と、
   掘削船の速度および加速と、
   張力測定値と
   のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナのための張力を決定する、請求項２に記載の装置。
4. 前記ＤＣ配電バスに連結された電力散逸器をさらに備える、請求項１に記載の装置。
5. 前記電力散逸器および前記ＤＣ配電バスに連結された一方向性電力コンバータをさらに備える、請求項４に記載の装置。
6. 前記コントローラは、能動的上下揺れ補償モードにおいて、前記複数のワイヤの長さを調節することにより船の上下揺れ運動を補償することによって、ロアーマリンライザパッケージと噴出防止装置との間の距離を制御するようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
7. 前記コントローラは、渦励振（ＶＩＶ）抑制モードにおいて、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御し、動的張力を印加することにより、前記複数のワイヤのうちのワイヤにおける共振状態を低減させるようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
8. 前記コントローラは、反跳防止モードにおいて、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御することにより、前記掘削ライザにかかる上方引張力を動的に制御するようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
9. 前記コントローラは、第１の坑井中心から第２の異なる坑井中心への前記船の移動中、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御することにより、水中の船の位置に対する前記掘削ライザの相対位置を制御し、前記掘削ライザにおける質量バネ効果を排除するようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
10. 前記コントローラは、前記第１のワイヤおよび第２のワイヤの長さを調節することにより、船のための異なる掘削ステーション上に前記掘削ライザを再位置付けするようにさらに構成され、前記船は、２つの異なる掘削ステーションにおける掘削を処理するように構成される、請求項１に記載の装置。
11. 前記電気テンショナに連結され、かつ前記コントローラに連結された位置センサと、
    前記電気テンショナに連結され、かつ前記コントローラに連結されたモーション参照ユニット（ＭＲＵ）であって、前記コントローラは、前記位置センサおよび前記モーション参照ユニットから受信したデータに部分的に基づいて、前記第１の電気テンショナおよび第２の電気テンショナを制御するように構成され、前記コントローラは、
    内側フィードバックループを実行する第１の比例・積分・微分（ＰＩＤ）コントローラと、
    外側フィードバックループを実行する第２の比例・積分・微分（ＰＩＤ）コントローラと
    を備える、モーション参照ユニットと
    をさらに備える、請求項１に記載の装置。
12. テンショナによって送達される張力を測定することと、
    前記測定された張力に部分的に基づいて、複数の電気テンショナのための張力を決定することと、
    前記決定された張力を前記複数の電気テンショナに分配することと、
    前記決定された張力に部分的に基づいて、前記複数の電気テンショナを制御することと、
    エネルギーをエネルギー貯蔵デバイスから前記複数の電気テンショナのうちのある電気テンショナに転移することと、
    前記複数の電気テンショナのうちのある電気テンショナからのエネルギーをエネルギー貯蔵デバイスにおいて貯蔵することと
    を含む、方法。
13. テンショナによって送達される張力を測定することは、液気圧テンショナによって送達される張力を測定することを含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記複数の電気テンショナを制御するステップは、能動的上下揺れ補償モードにおいて、船の上下揺れ運動を補償することを含む、請求項１２に記載の方法。
15. 前記複数の電気テンショナを制御するステップは、渦励振（ＶＩＶ）抑制モードにおいて、ワイヤにおける共振状態を低減させることを含む、請求項１２に記載の方法。
16. 前記複数の電気テンショナを制御するステップは、反跳防止モードにおいて、前記掘削ライザにかかる上方引張力を動的に制御することを含む、請求項１２に記載の方法。
17. エネルギーをエネルギー貯蔵デバイスから転移することは、
    前記電気テンショナに連結されたワイヤを巻き込むことと、
    エネルギーを前記エネルギー貯蔵デバイスから共通ＤＣ配電バス上に転移することと、
    前記共通ＤＣ配電バス上のＤＣエネルギーからのエネルギーをＡＣエネルギーに転換することと、
    電気エネルギーをポテンシャルエネルギーに変換することと
    を含む、請求項１２に記載の方法。
18. 前記複数の電気テンショナのうちのある電気テンショナからのエネルギーを貯蔵することは、
    前記電気テンショナに連結されたワイヤを巻き出すことと、
    ポテンシャルエネルギーを交流電気エネルギーに変換することと、
    交流エネルギーを直流エネルギーに転換することと、
    直流エネルギーを前記エネルギー貯蔵デバイスにおいて貯蔵することと
    を含む、請求項１２に記載の方法。
19. 船が上昇している場合、前記複数の電気テンショナからより大きな張力を印加することと、
    前記船が降下している場合、前記複数の電気テンショナからより小さな張力を印加することと
    によって、波エネルギーを調達することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
20. 充電状態、電力、電圧、および電流のうちの少なくとも１つに基づいて、前記エネルギー貯蔵デバイスにおけるエネルギーを管理することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
21. 複数の電気テンショナのための張力を決定することは、
    液気圧テンショナによって送達される張力と、
    システム全体の要求される総張力と、
    前記システムにおける液気圧テンショナの総数と、
    前記システムにおける電気テンショナの総数と
    のうちの少なくとも１つにさらに基づく、請求項１２に記載の方法。

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