JP5817953B1 - プロジェクタシステム及びキャリブレーションボード - Google Patents
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Abstract
Description
〜構成〜
m=P・M
ただし、mは投影画像座標、Pはプロジェクタ特性を示す行列、Mは空間座標である。
本実施形態のキャリブレーションに係る動作について説明する。図2は、画像処理装置2の処理フローである。図3は、キャリブレーションに係る動作概念図である。
本実施形態のキャリブレーションと従来方法(カメラを用いる)とを比較し、精度の検証を検証した。再投影誤差により精度を評価した。再投影誤差は、計算で得られたパラメータの正確さを示す指標であり、この値が小さい程、得られたパラメータが正確であると評価できる。従来方法では10回おこなった。本実施形態では各6回おこなった。本実験は誤差やバラツキを評価するものであり、毎回、プロジェクタとキャリブレーションボード(チェッカーボード)との位置関係を変化させた。
上記構成及び動作による効果についてまとめる。
また、カメラ不要であることにより、事前の配置設定の負担が軽減される。すなわち、プロジェクタの投影範囲にキャリブレーションボードを配置するのみである。
〜構成〜
本実施形態のレジストレーションに係る構成について説明する。プロジェクタシステムは、プロジェクタ1と、画像処理装置2と、外部入力手段3を備える。キャリブレーションに係る構成に、レジストレーションに係る構成を付加することが合理的であるが、説明の便宜に為、独立した構成として説明する。共通する構成については同じ符号を付し適宜説明を省略する。
m=(PL・PR)・M
ただし、mは投影画像座標、PLはレンズ特性(内部パラメータ)を示す行列、PRは位置特性(外部パラメータ)を示す行列、Mは空間座標である。
本実施形態の、レジストレーションに係る動作について説明する。図6は、画像処理装置2の処理フローである。図7は、レジストレーションに係る動作概念図である。
レジストレーションでも、直感的な入力インターフェイスとして、プロジェクタ1から投影されるカーソルを用いる。すなわち、キャリブレーションで述べた効果と同等の効果が得られる。
本実施形態のレジストレーション確認に係る構成について説明する。レジストレーションに係る構成に付加するものであり、共通する構成については同じ符号を付し適宜説明を省略する。
図8は、画像処理装置2の機能ブロック図である。図5に係る機能ブロックにレジストレーションマーカ確認用投影画像座標群再取得機能24を付加したものである。
図9は、画像処理装置2の機能ブロック図である。図5に係る機能ブロックに確認マーカ投影画像座標取得機能25を付加したものである。
被投影対象の表面には、レジストレーションマーカm1〜m5とは別に、確認マーカmcが設けられている(図7参照)。確認マーカmcの空間座標Mcは3次元座標として予め与えられている。
〜概要〜
本発明は、対象物の内部構造が既知であるが、対象物を非破壊状態のまま内部構造を可視化したいときに有用である。以下に、コンクリート内部の鉄筋の超音波探査、美術品の一般公開、交差点での道路工事、センチネルリンパ節生検への適用例について説明する。
図10は、適用例1の概要である。
図11は、適用例2の概要である。
図12は、適用例3の概要である。
乳癌の進行を確かめるため、センチネルリンパ節生検が行われている。センチネルリンパ節とは、リンパ管にはいった癌細胞が最初に辿りつくリンパ節であり、リンパ管転移の有無を調べるために利用される。センチネルリンパ節を同定し、生検針を挿入し、体組織を採取する。
従来技術と本発明の相違点を噛み砕いて再度説明する。更に、相違点について検討し、明細書本文では説明しきれなかった点について補足する。
2 画像処理装置
3 外部入力手段
4 キャリブレーションボード
11 投影画像座標系設定機能部
12 カーソル操作機能部
13 カーソル座標取得機能部
14 プロジェクタ特性取得機能部
15 レンズ特性取得機能部
21 空間座標入力機能部
22 被投影対象位置特性取得機能部
23 ターゲット投影画像座標点群取得機能
24 レジストレーションマーカ確認用投影画像座標群再取得機能
25 確認マーカ投影画像座標取得機能
Claims (9)
- プロジェクタと、画像処理装置と、外部入力手段と、キャリブレーションボードと、を備え、
前記キャリブレーションボードは、2以上の平面からなり、
各平面には、複数のキャリブレーションマーカが規則的な配列を形成するように配置され、
前記画像処理装置は、
前記プロジェクタの投影画像の座標系を設定する投影画像座標系設定機能部と、
前記外部入力手段からの位置情報に基づいて、前記プロジェクタから投影されるカーソルを操作するカーソル操作機能部と、
前記カーソルが任意の位置に移動したとき、前記外部入力手段からの選択指令に基づいて、任意位置を選択位置と判断し、選択位置のカーソルに対応する投影画像座標を取得するカーソル座標取得機能部と、
前記カーソル操作機能部および前記カーソル座標取得機能部を介して取得されたキャリブレーションマーカの投影画像の座標点群と、既知であるキャリブレーションマーカの空間座標点群と、に基づいて、平面ごとに、プロジェクタ特性を取得するプロジェクタ特性取得機能部と、
平面ごとのプロジェクタ特性に基づいて、平面ごとのキャリブレーションボード位置特性を除去し、前記プロジェクタのレンズ特性を取得するレンズ特性取得機能部と、
を有する
ことを特徴とするプロジェクタシステム。 - 前記画像処理装置は、
被投影対象の表面に複数設けられたレジストレーションマーカの空間座標点群を入力する空間座標入力機能部と、
前記カーソル操作機能部および前記カーソル座標取得機能部を介して取得されたレジストレーションマーカの投影画像座標点群と、前記レジストレーションマーカの空間座標点群と、前記レンズ特性と、に基づいて、被投影対象位置特性を取得する被投影対象位置特性取得機能部と、
を更に有する
ことを特徴とする請求項1記載のプロジェクタシステム。 - 前記空間座標入力機能部は、被投影対象内部のターゲットの空間座標点群を更に入力し、
前記画像処理装置は、
前記レンズ特性と、前記被投影対象位置特性と、前記ターゲットの空間座標点群と、に基づいてターゲットの投影画像座標点群を取得するターゲット投影画像座標点群取得機能と、
を更に有する
ことを特徴とする請求項2記載のプロジェクタシステム。 - 前記画像処理装置は、
前記レンズ特性と、前記被投影対象位置特性と、前記レジストレーションマーカの空間座標点群と、に基づいて、レジストレーションマーカ確認用投影画像座標点群を再取得するレジストレーションマーカ確認用投影画像座標群再取得機能と、
を更に有する
ことを特徴とする請求項2記載のプロジェクタシステム。 - 前記空間座標入力機能部は、被投影対象の表面に設けられた確認マーカの空間座標を入力し、
前記画像処理装置は、
前記レンズ特性と、前記被投影対象位置特性と、前記確認マーカの空間座標と、に基づいて確認マーカの投影画像座標を取得する確認マーカ投影画像座標取得機能と、
を更に有する
ことを特徴とする請求項2記載のプロジェクタシステム。 - 前記キャリブレーションボードには、チェッカーフラッグ模様が付されており、
前記キャリブレーションマーカは、チェッカーフラッグの交点である
ことを特徴とする請求項1に記載のプロジェクタシステム。 - 前記チェッカーフラッグの交点は8〜20点である
ことを特徴とする請求項6に記載のプロジェクタシステム。 - 第1平面と第2平面と第3平面とからなり、
第1平面と第2平面とは、正面視凸状を形成し、
第2平面と第3平面とは、正面視凹状を形成し、
各平面には、複数のキャリブレーションマーカが規則的な配列を形成するように配置されており、
前記規則的な配列の位置関係は既知である
ことを特徴とするキャリブレーションボード。 - プロジェクタと、画像処理装置と、外部入力手段と、キャリブレーションボードと、を備えるプロジェクタシステムのキャリブレーション方法であって、
前記キャリブレーションボードは、2以上の平面からなり、各平面には、複数のキャリブレーションマーカが規則的な配列を形成するように配置され、
前記画像処理装置は、
前記プロジェクタの投影画像の座標系を設定し、
前記外部入力手段からの位置情報に基づいて、前記プロジェクタから投影されるカーソルを操作し、
前記カーソルが一のキャリブレーションマーカに移動したとき、前記外部入力手段からの選択指令に基づいて、該キャリブレーションマーカが選択されたと判断し、選択されたキャリブレーションマーカに対応する投影画像座標を取得し、
前記複数のキャリブレーションマーカに対応する投影画像座標を取得して、キャリブレーションマーカの投影画像の座標点群を取得し、
前記キャリブレーションマーカの投影画像の座標点群と、既知であるキャリブレーションマーカの空間座標点群と、に基づいて、平面ごとに、プロジェクタ特性を取得し、
平面ごとのプロジェクタ特性に基づいて、平面ごとのキャリブレーションボード位置特性を除去し、前記プロジェクタのレンズ特性を取得する
ことを特徴とするプロジェクタシステムのキャリブレーション方法。
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