JP5817331B2 - 車両運転支援装置、車両が走行する道路の路肩を検出する方法および該方法に基づく車両運転支援方法 - Google Patents
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Description
20…車両運転支援装置
100…偏光画像撮像手段
102…路肩(縁石ブロック帯)
104…路面
106…路端面
108…受光素子
120…カメラ
122…レンズ光学系
130…マトリックスアレイセンサ
140…受光ブロック
142…偏光素子
144…受光素子
200…情報処理部
210…偏光状態特徴量算出部
220…路肩検出部
221…偏光状態特徴量比較部
230…制御用信号生成部
240…キャリブレーション部
310…操舵制御手段
320…走行速度制御手段
330…警告手段
Claims (10)
- 車両の車軸方向の偏光成分の光強度(H)および該車両の高さ方向の偏光成分の光強度(V)を画素毎に検出する第1および第2のカメラが該車軸方向または該車両の高さ方向に離間して配置してなる偏光画像撮像手段と、
前記第1のカメラが検出した前記光強度(H)および前記光強度(V)に基づいて第1の偏光状態特徴量を前記画素毎の算出する第1の偏光状態特徴量算出部と、
前記第2のカメラが検出した前記光強度(H)および前記光強度(V)に基づいて第2の偏光状態特徴量を前記画素毎の算出する第2の偏光状態特徴量算出部と、
画像において対をなす前記第1のカメラの前記画素および前記第2のカメラの前記画素について、前記第1の偏光状態特徴量と前記第2の偏光状態特徴量の差分を求め、該差分が所定の閾値を超える前記画素の座標情報に基づいて道路の路肩の位置情報を取得する路肩検出部と、
路面と推定される領域が撮像される画角に対応する所定の画素領域である補正値取得用画素領域について、前記第1のカメラにおける前記補正値取得用画素領域の前記光強度(H)および前記光強度(V)に基づいて第2の補正係数を算出し、前記第2のカメラにおける前記補正値取得用画素領域の前記光強度(H)および前記光強度(V)に基づいて第1の補正係数を算出するキャリブレーション部とを含み、
前記第1の偏光状態特徴量算出部は、前記第1の補正係数に基づいて前記第1の偏光状態特徴量を算出し、
前記第2の偏光状態特徴量算出部は、前記第2の補正係数に基づいて前記第2の偏光状態特徴量を算出する、
車両運転支援装置。 - 前記偏光状態特徴量は、下記式(1)〜(4)に示すいずれか1つの算出式によって算出される、請求項1に記載の車両運転支援装置。
- 前記第1の偏光状態特徴量算出部は、前記第1のカメラ側で検出された前記光強度(H)および前記光強度(V)の値に前記第1の補正係数を乗じて得られた値に基づいて前記第1の偏光状態特徴量を算出し、前記第2の偏光状態特徴量算出部は、前記第2のカメラ側で検出された前記光強度(H)および前記光強度(V)の値に前記第2の補正係数を乗じて得られた値に基づいて前記第1の偏光状態特徴量を算出する、請求項1または2に記載の車両運転支援装置。
- 前記キャリブレーション部は、前記第1および第2の補正係数を定期的に更新する、請求項3に記載の車両運転支援装置。
- 前記キャリブレーション部は、所定のルールに基づいて前記路面と推定される領域に障害物がある可能性が高いと判断した場合には補正係数の更新を行わない、請求項4に記載の車両運転支援装置。
- 前記路肩検出部が取得した前記路肩の位置情報に基づいて車両搭載装置の制御用信号を生成する制御用信号生成部をさらに含む、請求項1〜5のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。
- 前記車両搭載装置は、操舵制御手段、走行速度制御手段および警告手段のうちの少なくとも1つである、請求項6に記載の車両運転支援装置。
- 請求項7に記載の車両運転支援装置を搭載する自動車。
- 車両が走行する道路の路肩を検出する方法であって、
前記車両の車軸方向の偏光成分の光強度(H)および該車両の高さ方向の偏光成分の光強度(V)を画素毎に検出する第1および第2のカメラを該車軸方向または該高さ方向に離間して偏光画像撮像系を構築するステップと、
路面と推定される領域が撮像される画角に対応する所定の画素領域である補正値取得用画素領域について、前記第1のカメラにおける前記補正値取得用画素領域の前記光強度(H)および前記光強度(V)に基づいて第2の補正係数を算出し、前記第2のカメラにおける前記補正値取得用画素領域の前記光強度(H)および前記光強度(V)に基づいて第1の補正係数を算出するステップと、
前記第1のカメラが検出した前記光強度(H)および前記光強度(V)に基づいて第1の偏光状態特徴量を前記画素毎の算出するステップであって、前記第1の補正係数に基づいて該第1の偏光状態特徴量を算出するステップと、
前記第2のカメラが検出した前記光強度(H)および前記光強度(V)に基づいて第2の偏光状態特徴量を前記画素毎の算出するステップであって、前記第2の補正係数に基づいて該第2の偏光状態特徴量を算出するステップと、
画像において対をなす前記第1のカメラの前記画素および前記第2のカメラの前記画素について、前記第1の偏光状態特徴量と前記第2の偏光状態特徴量の差分を求め、該差分が閾値を超える前記画素の座標情報に基づいて前記路肩の位置情報を取得するステップと、
を含む、
方法。 - 請求項9に記載の方法によって取得された前記路肩の位置情報に基づいて、操舵制御手段、走行速度制御手段および警告手段から選択される少なくとも1つの車両搭載装置を制御して車両の運転支援を行う方法。
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