JP5808846B2 - Torque sensor - Google Patents
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Description
本発明は、回転軸に加わる軸トルクを磁束密度の変化(磁界の強さ)として検出するトルクセンサに関する。 The present invention relates to a torque sensor that detects an axial torque applied to a rotating shaft as a change in magnetic flux density (magnetic field strength).
従来、電動パワーステアリング装置等において軸トルクを検出するトルクセンサが知られている。例えば、特許文献1に記載のトルクセンサは、入力軸と出力軸とを連結するトーションバーに捩じれが生じたとき、多極磁石とヨークとの周方向の相対位置の変化によって発生する磁束を、固定された磁気センサが検出することで軸トルクを検出する。ここで多極磁石は、周方向にN極およびS極が一定の着磁角度で交互に着磁されている。例えば特許文献1のトルクセンサは、N極およびS極が各12極、計24極設けられている。
Conventionally, a torque sensor for detecting shaft torque in an electric power steering device or the like is known. For example, in the torque sensor described in
トルクセンサは、多極磁石とヨークとの周方向の相対位置を検出するものであるから、磁気センサに対して多極磁石とヨークとが一体に回転したとき、すなわち、多極磁石とヨークとの周方向の相対位置が変化しないときには、磁気センサの出力は一定であることが望ましい。 Since the torque sensor detects the relative position in the circumferential direction between the multipolar magnet and the yoke, when the multipolar magnet and the yoke rotate integrally with respect to the magnetic sensor, that is, the multipolar magnet and the yoke When the relative position in the circumferential direction does not change, the output of the magnetic sensor is preferably constant.
しかし現実には、特許文献1に記載のトルクセンサで多極磁石とヨークとを一体に回転させると、回転角度に応じて出力が変動する。例えば、多極磁石のN極およびS極が各12極である場合、1回転につき12周期の出力変動が発生する。この出力変動は、回転角度の検出精度を低下させる要因となる。
However, in reality, when the multipolar magnet and the yoke are rotated together with the torque sensor described in
本発明者は、この出力変動が、多極磁石から、ヨークを経由せず空間を通って磁気センサに直接到達する磁束に起因するものであることを解明した。
本発明、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、多極磁石とヨークとを一体に回転させたとき、多極磁石から感磁部に直接到達する磁束によって発生する出力変動を低減するトルクセンサを提供することにある。
The present inventor has clarified that this output fluctuation is caused by magnetic flux that directly reaches the magnetic sensor from the multipolar magnet through the space without passing through the yoke.
The present invention has been made in view of the above-described problems, and its purpose is to produce output fluctuations caused by magnetic flux that directly reaches the magnetic sensing portion from the multipolar magnet when the multipolar magnet and the yoke are rotated together. It is an object of the present invention to provide a torque sensor that reduces the noise.
本発明のトルクセンサは、トーションバーと、多極磁石と、多極磁石の径外側に磁気回路を形成する一組のヨークと、磁気回路に発生する磁束密度を検出する感磁部を有する磁気センサとを備えるトルクセンサにおいて、さらに磁気シールド部材を備えることを特徴とする。この磁気シールド部材は、軟磁性体で形成され、軸方向において一組のヨークの間であって、径方向において多極磁石の外側かつ感磁部の内側に設けられ、多極磁石から磁気センサの感磁部に直接到達する磁束を遮蔽する。磁気シールド部材は、環状に設けられ、多極磁石または一組のヨークと共に前記磁気センサに対して回転可能である。
これにより、多極磁石から、磁束がヨークを経由せず空間を通って磁気センサに直接到達することを防ぎ、出力変動を低減することができる。
A torque sensor according to the present invention includes a torsion bar, a multipolar magnet, a pair of yokes that form a magnetic circuit outside the diameter of the multipolar magnet, and a magnetism sensor that detects a magnetic flux density generated in the magnetic circuit. The torque sensor including the sensor further includes a magnetic shield member. The magnetic shield member is made of a soft magnetic material, and is provided between the pair of yokes in the axial direction and outside the multipolar magnet and inside the magnetic sensing portion in the radial direction. The magnetic flux that directly reaches the magnetically sensitive part of the screen is shielded. The magnetic shield member is provided in an annular shape and is rotatable with respect to the magnetic sensor together with a multipolar magnet or a set of yokes.
Thereby, it is possible to prevent magnetic flux from reaching the magnetic sensor directly from the multipolar magnet through the space without passing through the yoke, and to reduce output fluctuation.
以下、本発明の複数の実施形態によるトルクセンサを図面に基づいて説明する。複数の実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
なお、第1実施形態は、共通の構成を説明するための参考形態である。また、第2〜第10実施形態は欠番とする。第13、第14実施形態は参考形態に相当する。
[電動パワーステアリング装置に適用されるトルクセンサの全体構成]
最初に、本発明の各実施形態のトルクセンサに共通の構成について説明する。なお、トルクセンサの符号は、第1実施形態のトルクセンサ101を代表として用いる。
図2に示すように、本発明の実施形態によるトルクセンサ101は、車両のステアリング操作をアシストするための電動パワーステアリング装置に適用される。
Hereinafter, torque sensors according to a plurality of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In a plurality of embodiments, substantially the same configuration is denoted by the same reference numeral, and description thereof is omitted.
Note that the first embodiment is a reference form for explaining a common configuration. The second to tenth embodiments are omitted. The thirteenth and fourteenth embodiments correspond to reference forms.
[Overall configuration of torque sensor applied to electric power steering device]
First, a configuration common to the torque sensors of the embodiments of the present invention will be described. Note that the
As shown in FIG. 2, the
図2は、電動パワーステアリング装置90を備えたステアリングシステムの全体構成を示す。ハンドル93に接続されたステアリングシャフト94には操舵トルクを検出するためのトルクセンサ101が設置されている。ステアリングシャフト94の先端にはピニオンギア96が設けられており、ピニオンギア96はラック軸97に噛み合っている。ラック軸97の両端には、タイロッド等を介して、一対の車輪98が回転可能に連結されている。ステアリングシャフト94の回転運動は、ピニオンギア96によってラック軸97の直線運動に変換され、一対の車輪98が操舵される。
FIG. 2 shows an overall configuration of a steering system including the electric
トルクセンサ101は、ステアリングシャフト94を構成する入力軸11と出力軸12との間に設けられ、ステアリングシャフト94に加わる操舵トルクを検出してECU91に出力する。ECU91は、検出された操舵トルクに応じて、モータ92の出力を制御する。モータ92が発生した操舵アシストトルクは、減速ギア95を介して減速され、ステアリングシャフト94に伝達される。
The
次に、各実施形態のトルクセンサに共通の構成について、第1実施形態の図1、図3〜図5を参照して説明する。
図1に示すように、トルクセンサ(101)は、トーションバー13、多極磁石14、一組のヨーク31、32、一組の集磁リング(502)、及び磁気センサ41等から構成される。なお、トルクセンサ、及び一組の集磁リングは実施形態毎に符号が異なるため、ここでは符号に括弧を付けて示す。
Next, a configuration common to the torque sensors of the embodiments will be described with reference to FIGS. 1 and 3 to 5 of the first embodiment.
As shown in FIG. 1, the torque sensor (101) includes a
トーションバー13は、一端側が「第1の軸」としての入力軸11に、他端側が「第2の軸」としての出力軸12に、それぞれ固定ピン15で固定され、入力軸11と出力軸12とを回転軸Oの同軸上に連結する。トーションバー13は、棒状の弾性部材であり、ステアリングシャフト94に加わる操舵トルクを捩じれ変位に変換する。
円筒状の多極磁石14は、入力軸11に固定され、N極とS極とが周方向に交互に着磁される。例えば本実施形態では、N極とS極との数は12極対、計24極である。
One end side of the
The cylindrical
一組のヨーク31、32は、軟磁性体からなる環状体であり、多極磁石14の径外側で出力軸12に固定される。ヨーク31、32は、それぞれ、多極磁石14のN極およびS極と同数(本実施形態では12個)の爪315、325がリングの内縁に沿って全周に等間隔に設けられる。一方のヨーク31の爪315と他方のヨーク32の爪325とは、周方向にずれて交互に配置される。こうして、一方のヨーク31と他方のヨーク32とは、軸方向にエアギャップを介して対向している。一組のヨーク31、32は、多極磁石14が発生する磁界内に磁気回路を形成する。
The pair of
ここで、多極磁石14と一組のヨーク31、32とは、トーションバー13に捩じれ変位が生じていない時、すなわち、入力軸11と出力軸12との間に操舵トルクが加わっていない時、ヨーク31、32の爪315、325の中心と多極磁石14のN極とS極との境界とが一致するように配置されている。
Here, when the
一組の集磁リング(502)は、軟磁性体で形成され、本体部(56)、連結部(57)、及び集磁部(521、522)を含む。一組の集磁リング(502)は、図1の上下方向であるトーションバー13の軸方向に、互いに対向するように設けられ、一組のヨーク31、32の磁束を集磁部(521、522)に集める。
The pair of magnetic flux collecting rings (502) is formed of a soft magnetic material and includes a main body portion (56), a connecting portion (57), and magnetic flux collecting portions (521, 522). The pair of magnetic flux collecting rings (502) are provided so as to face each other in the axial direction of the
集磁部(521、522)の間には、少なくとも1つの磁気センサ41が備えられる。磁気センサ41は、感磁部410を通過する磁束密度を電圧信号に変換してリード線49に出力する。磁気センサ41として具体的には、ホール素子、磁気抵抗素子等を使用することができる。
以下、実施形態毎に、一組の集磁リング、磁気センサ等についての特有の構成、及び、その構成によって導かれる作用効果を説明する。
At least one
Hereinafter, for each of the embodiments, a specific configuration of a set of magnetism collecting rings, a magnetic sensor, and the like, and operational effects derived from the configuration will be described.
[磁気シールド部材を用いて出力変動を低減する実施形態]
次に、磁気シールド部材を用いて出力変動を低減する本発明の第11〜第14実施形態について、図6〜図15を参照して説明する。
[Embodiment for Reducing Output Fluctuation Using Magnetic Shield Member]
Next, the 11th-14th embodiment of this invention which reduces an output fluctuation | variation using a magnetic shielding member is described with reference to FIGS.
(第11実施形態)
第11実施形態に特有の構成について、図6〜図10を参照して説明する。第11実施形態のトルクセンサ201の一組の集磁リング501は、半円形状の本体部56、本体部56の径外方向に突出する集磁部51、及び、本体部56と集磁部51とを連結する連結部57から構成され、ヨーク31、32の磁束を集磁部51に集める。一組の集磁リング501は、特許請求の範囲に記載の「一組の集磁体」に相当する。
図8、図9に示すように、一組の集磁リング501の本体部56は、軸方向において一組のヨーク31、32の間に設けられる。ここで、本体部56は半円形状に形成されているため、ヨーク31、32の径外方向から組み付け可能である。
また、図7に示すように、本体部56は、半円の外縁がヨーク31、32の外周と一致するように設けられており、軸方向に投影したときヨーク31、32と重複している。
(Eleventh embodiment)
A configuration unique to the eleventh embodiment will be described with reference to FIGS. A set of magnetism collecting rings 501 of the
As shown in FIGS. 8 and 9, the
Further, as shown in FIG. 7, the
一組の集磁リング501の集磁部51について、図6の上側の集磁部と下側の集磁部とを区別するときは、上側の集磁部の符号末尾に「1」を付し、下側の集磁部の符号末尾に「2」を付す。以下の第12〜第14実施形態でも同様とする。
図6、図8、図9に示すように、集磁部511と集磁部512との間には、磁気センサ41が備えられている。磁気センサ41は、感磁部410が樹脂でモールドされた平板状のICパッケージの形態で構成されており、具体的には、ホール素子や磁気抵抗素子のICパッケージである。
When distinguishing the upper magnetic flux collector of FIG. 6 and the lower magnetic flux collector of the
As shown in FIGS. 6, 8, and 9, a
トルクセンサ201は、リング状の磁気シールド部材71を備えることを特徴とする。磁気シールド部材71は、鉄やパーマロイ等の軟磁性体で形成され、軸方向において一組のヨーク31、32の間であって、径方向において、多極磁石14の着磁円周面の外側かつ磁気センサ41の感磁部410の内側に設けられる。
また本実施形態では、磁気シールド部材71は、径方向において、ヨーク31、32の爪315、325の外側であって、集磁リング501の本体部56の内縁の内側に設けられる。言い換えれば、磁気シールド部材71は、径方向において、一組の集磁リング501の本体部56とずれた位置に設けられる。
さらに本実施形態では、磁気シールド部材71は、多極磁石14又はヨーク31、32と共に回転可能な側に設置される。
The
In the present embodiment, the
Furthermore, in this embodiment, the
ここで、トルクセンサ201の作動について、図8、図9を参照して説明する。
図8は、入力軸11と出力軸12との間に操舵トルクが加わっておらず、トーションバー13に捩じれ変位が生じていない中立状態を示す。このとき、図の多極磁石14の正面の中央にS極が見えている。また、ヨーク31、32の爪315、325の中心が、多極磁石14のN極とS極との境界に一致する。
Here, the operation of the
FIG. 8 shows a neutral state in which no steering torque is applied between the
この状態では、磁気ヨーク31、32の爪315、325には、多極磁石14のN極とS極から同数の磁力線が出入りするため、一方の磁気ヨーク31と他方の磁気ヨーク32の内部でそれぞれ磁力線が閉ループを形成する。したがって、磁気ヨーク31と磁気ヨーク32との間のギャップに磁束が漏れることはなく、磁気センサ41が検出する磁束密度はゼロとなる。
In this state, the same number of lines of magnetic force enter and exit the
入力軸11と出力軸12との間に操舵トルクが印加されてトーションバー13に捩じれ変位が生じると、入力軸11に固定された多極磁石14と出力軸12に固定された一組の磁気ヨーク31、32との相対位置が周方向に変化する。図9(a)、(b)は、中立状態から、多極磁石14がヨーク31、32に対し相対回転した状態を示す。図9(a)は、多極磁石14が正面から見て左方向に7.5°回転した状態を示し、図9(b)は、多極磁石14が正面から見て右方向に7.5°回転した状態を示している。
When a steering torque is applied between the
図9(a)の状態では、ヨーク31の爪315がN極と、ヨーク32の爪325がS極と対向する。図9(b)の状態では、ヨーク31の爪315がS極と、ヨーク32の爪325がN極と対向する。そのため、磁気ヨーク31と磁気ヨーク32には、それぞれ逆の極性を有する磁力線が増加する。
その結果、磁気センサ41を通過する磁束密度は、トーションバー13の捩じれ変位量に略比例し、かつトーションバー13の捩じれ方向に応じて極性が反転する。この磁束密度を磁気センサ41が検出し、電圧信号として出力することで、トルクセンサ201は、入力軸11と出力軸12との間の操舵トルクを検出する。
In the state of FIG. 9A, the
As a result, the density of the magnetic flux passing through the
図10を参照すると、磁気センサ41で検出される磁束ΦDは、多極磁石14のN極からヨーク31、集磁リング501の集磁部511を経由して磁気センサ41に到達する。そして、磁気センサ41を通り、さらに集磁リング501の集磁部512、ヨーク32を経由して、多極磁石14の図示断面とは異なる断面にあるS極へ向かう。
Referring to FIG. 10, the magnetic flux ΦD detected by the
ところで、上記構成のトルクセンサ201では、多極磁石14とヨーク31、32とが一体に回転したときには、磁気センサ41の出力は一定であることが望ましい。しかし、仮に磁気シールド部材71を設けない場合には、図10に破線で示す磁束ΦRが、多極磁石14からヨーク31、32を経由せず空間を通って直接磁気センサ41の感磁部410に到達する。この磁束ΦRの影響により、出力変動が発生する。
By the way, in the
そこで本実施形態では、磁気シールド部材71を設けることで、多極磁石14から直接磁気センサ41に向かう磁束ΦRを遮蔽する。これをイメージで表すと、多極磁石14から空中に放射された磁束ΦR’は、磁気シールド部材71に当たって跳ね返されるため、磁気センサ41に到達しない。
図10を参照すると、磁気シールド部材71を設ける最適な位置を推測することができる。軸方向においては、磁気シールド部材71をヨーク31、32の間に設ける必要があることは自明であり、特に、磁気シールド部材71が軸方向の範囲に磁気センサ41を含むようにすることが好ましい。
Therefore, in the present embodiment, by providing the
Referring to FIG. 10, it is possible to estimate an optimal position where the
径方向においては、磁気シールド部材71をヨーク31、32の爪315、325よりも磁気センサ41側、すなわち爪315、325の外側に設ける必要があることは自明である。また、仮に磁気シールド部材71と一組の集磁リング501の本体部56とが径方向において重なると、集磁リング501の一方の本体部56から磁気シールド部材71を経由して他方の本体部56へ向かう磁気経路が構成される。すると、集磁リング501に集められた磁束の一部がこの経路に逃げるため、磁気センサ41へ伝わる磁束が減少することとなる。これを防ぐため、磁気シールド部材71は、径方向において、一組の集磁リング501の本体部56とずれた位置に設けられることが好ましい。
In the radial direction, it is obvious that the
以上の構成により、本実施形態のトルクセンサ201は、磁気シールド部材71を設けることで、多極磁石14から直接磁気センサ41に向かう磁束を遮蔽することができる。よって、図11に示すように、磁石14とヨーク31、32とを一体に回転させたときの出力変動を低減することができる。
With the above configuration, the
ここで、本実施形態では、磁気シールド部材71は、多極磁石14又はヨーク31、32と共に回転可能な側に設置されるため、磁気センサ41と対向しシールド機能を発揮する部位が回転に伴って周方向に変化する。したがって、磁気シールド部材71は、全周にわたってリング状に形成される必要がある。
Here, in this embodiment, since the
また、本実施形態では、一組の集磁リング501を備えることで、ヨーク31、32の磁束を効率良く集磁部51に集めることができる。一組の集磁リング501の本体部56は半円形状に形成されており、ヨーク31、32の径外方向から組み付け可能であるため、環状の集磁リングに比べ組み付け性が向上する。
また、一組の集磁リング501の本体部56は、軸方向においてヨーク31、32の間に設けられ、軸方向に投影したときヨーク31、32と重複しているため、集磁可能な磁束量を増加することができる。
Further, in the present embodiment, by providing a set of magnetic flux collecting rings 501, the magnetic fluxes of the
The
続いて、第12〜第14実施形態について、図12〜図15を参照して説明する。これらの実施形態は、磁気シールド部材の軸方向の配置は第11実施形態と同様であり、磁気シールド部材の径方向の配置や形状等が第11実施形態と異なる。 Subsequently, twelfth to fourteenth embodiments will be described with reference to FIGS. In these embodiments, the arrangement of the magnetic shield members in the axial direction is the same as that of the eleventh embodiment, and the arrangement and shape of the magnetic shield members in the radial direction are different from those of the eleventh embodiment.
(第12実施形態)
図12に示すように、第12実施形態のトルクセンサ202は、第11実施形態と同様に環状の磁気シールド部材72が設けられている。この磁気シールド部材72は、多極磁石14又はヨーク31、32と共に回転可能な側に設置される。
また、磁気シールド部材72は、径方向において、集磁リング501の本体部56の外縁の外側かつ磁気センサ41の感磁部410の内側に設けられる。この場合、磁気シールド部材72は、径方向において、一部が集磁リング501の連結部57と重なるものの、大部分は集磁リング501の本体部56とずれた位置に設けられる。
この構成により、第11実施形態と同様の作用効果が得られる。
(Twelfth embodiment)
As shown in FIG. 12, the
Further, the
With this configuration, the same operational effects as those of the eleventh embodiment can be obtained.
(第13、第14実施形態)
図13、図14に示すように、第13実施形態のトルクセンサ203は、リングを半分に切断した「C字状」の磁気シールド部材73が設置される。この磁気シールド部材73は、第11、第12実施形態とは異なり、回転側でなく、磁気センサ41と共に固定される側に設置される。固定側に設置される場合には、周方向の磁気センサ41側だけにシールド機能を発揮する部位を有していればよいため、このようなC字状に形成されている。
(13th and 14th embodiments)
As shown in FIGS. 13 and 14, the
要するに、磁気シールド部材が固定側に設置される場合には、図15に示す第14実施形態のトルクセンサ204のように、最小限の磁気シールド部材74は、周方向において少なくとも磁気センサ41の範囲に対応する範囲に設けられるものであればよい。すなわち、磁気シールド部材74の周方向の幅Wsが磁気センサ41の周方向の幅Wd以上であればよい。磁気シールド部材74を最小限に形成することで、部品コストを低減することができる。
In short, when the magnetic shield member is installed on the fixed side, the minimum
(磁気シールド部材を用いる実施形態の変形例)
多極磁石14から直接磁気センサ41に向かう磁束を磁気シールド部材によって遮蔽するトルクセンサにおいて、「一組の集磁体」としての一組の集磁リングを備えなくてもよい。一組の集磁リングを備えない場合、第11、第12実施形態のように、磁気シールド部材と集磁リングとが径方向に重なることについての配慮は不要となる。
(Modification of Embodiment Using Magnetic Shielding Member)
In the torque sensor that shields the magnetic flux directly directed from the
[本発明による出力変動を低減するトルクセンサのその他の実施形態]
(ア)多極磁石の磁極数は、12極対、24極に限らない。また、これに対応するヨーク31、32の爪315、325の数も各12個に限らない。
(イ)上記説明におけるN極とS極とを逆にしてもよい。
[Other Embodiments of Torque Sensor for Reducing Output Fluctuation According to the Present Invention]
(A) The number of magnetic poles of a multipolar magnet is not limited to 12 pole pairs and 24 poles. In addition, the number of
(A) The N pole and the S pole in the above description may be reversed.
(ウ)上記実施形態では、「磁石および一組の磁石端ヨーク」がトーションバー13の入力軸11側に固定され、「一組の中間ヨーク」がトーションバー13の出力軸12に固定される。これと逆に、「磁石および一組の磁石端ヨーク」が出力軸12に、「一組の中間ヨーク」が入力軸11に固定されてもよい。
(C) In the above embodiment, “a magnet and a set of magnet end yokes” are fixed to the
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。例えば、電動パワーステアリング装置に限らず、軸トルクを検出する様々な装置に適用することができる。 As mentioned above, this invention is not limited to such embodiment, In the range which does not deviate from the meaning of invention, it can implement with a various form. For example, the present invention can be applied not only to an electric power steering device but also to various devices that detect shaft torque.
201〜204・・・トルクセンサ、
11 ・・・入力軸(第1の軸)、 12 ・・・出力軸(第2の軸)、
13 ・・・トーションバー、 14 ・・・多極磁石、
31、32・・・一組のヨーク、
41 ・・・磁気センサ、
410・・・感磁部、
501・・・一組の集磁リング(一組の集磁体)、
71、72、73、74・・・磁気シールド部材。
201-204 ... torque sensor,
11 ... input shaft (first axis), 12 ... output shaft (second axis),
13 ... Torsion bar, 14 ... Multipole magnet,
31, 32 ... a set of yokes,
41 ... Magnetic sensor,
410 ... magnetic sensitive part,
501 ... a set of magnetism collecting rings (a set of magnetism collectors),
71, 72, 73, 74 ... Magnetic shield members.
Claims (2)
前記第1の軸または前記トーションバーの一端側に固定され、周方向にN極およびS極が交互に着磁された多極磁石(14)と、
前記多極磁石の径外側で前記第2の軸または前記トーションバーの他端側に固定され、かつ軸方向にギャップを介して対向し、前記多極磁石が発生する磁界内に磁気回路を形成する一組のヨーク(31、32)と、
前記一組のヨークの径方向外側に設けられ、前記磁気回路に発生する磁束密度を検出する感磁部(410)を有する磁気センサ(41)と、
軟磁性体で形成され、軸方向において前記一組のヨークの間であって径方向において前記多極磁石の外側かつ前記感磁部の内側に設けられ、前記多極磁石から前記磁気センサの前記感磁部に直接到達する磁束を遮蔽する磁気シールド部材(71、72)と、
を備え、
前記磁気シールド部材は、環状に設けられ、前記多極磁石または前記一組のヨークと共に前記磁気センサに対して回転可能であることを特徴とするトルクセンサ(201、202)。 A torsion bar (13) which connects the first shaft (11) and the second shaft (12) coaxially and converts torque applied between the first shaft and the second shaft into a torsional displacement. )When,
A multi-pole magnet (14) fixed to one end of the first shaft or the torsion bar and having N and S poles alternately magnetized in the circumferential direction;
A magnetic circuit is formed in the magnetic field generated by the multipolar magnet, fixed to the second shaft or the other end of the torsion bar outside the diameter of the multipolar magnet, and opposed in the axial direction through a gap. A set of yokes (31, 32)
A magnetic sensor (41) provided on the radially outer side of the set of yokes and having a magnetic sensing part (410) for detecting a magnetic flux density generated in the magnetic circuit;
It is formed of a soft magnetic material, and is provided between the pair of yokes in the axial direction and outside the multipolar magnet and inside the magnetic sensing portion in the radial direction, from the multipolar magnet to the magnetic sensor. A magnetic shield member (71, 72) that shields the magnetic flux that directly reaches the magnetic sensing part;
Equipped with a,
The magnetic shield member is provided on the annular torque sensor (201, 202), wherein the rotatable der Rukoto to the magnetic sensor with the multi-pole magnet or a set of yokes.
前記磁気シールド部材は、径方向において前記一組の集磁体とずれた位置に設けられることを特徴とする請求項1に記載のトルクセンサ。 A set of magnetic collectors (501) for collecting magnetic flux from the set of yokes to the magnetic sensor;
The torque sensor according to claim 1 , wherein the magnetic shield member is provided at a position shifted from the set of magnetic current collectors in a radial direction.
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