JP5748896B1 - Mold take-out device - Google Patents

Mold take-out device Download PDF

Info

Publication number
JP5748896B1
JP5748896B1 JP2014245649A JP2014245649A JP5748896B1 JP 5748896 B1 JP5748896 B1 JP 5748896B1 JP 2014245649 A JP2014245649 A JP 2014245649A JP 2014245649 A JP2014245649 A JP 2014245649A JP 5748896 B1 JP5748896 B1 JP 5748896B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
exhaust path
air cylinder
air
take
connection state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014245649A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2016107464A (en
Inventor
敬司 唐澤
敬司 唐澤
一幸 有賀
一幸 有賀
智昭 梅北
智昭 梅北
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HARMO KK
Original Assignee
HARMO KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=53718502&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JP5748896(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by HARMO KK filed Critical HARMO KK
Priority to JP2014245649A priority Critical patent/JP5748896B1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5748896B1 publication Critical patent/JP5748896B1/en
Priority to CN201510880687.7A priority patent/CN105666809B/en
Publication of JP2016107464A publication Critical patent/JP2016107464A/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
    • B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/84—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
    • B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
    • B29C2045/4241—Auxiliary means for removing moulded articles from the robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
  • Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
  • Actuator (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

【課題】成形品の取出部を停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバの交換頻度を低減させることが可能で、かつ、ショックアブソーバの寿命が近づいていても成形品取出装置の各構成部品の損傷を防止することが可能な成形品取出装置を提供する。【解決手段】成形品取出装置１は、成形品の取出部１０と、取出部１０を移動させるエアシリンダ１１と、取出部１０を移動可能に保持する保持部９と、保持部９に取り付けられ取出部１０を停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバ１２、１３とを備えており、取出部１０には、ショックアブソーバ１２、１３に接触するストッパ部材１６、１８が設けられている。エアシリンダ１１を動作させるエア回路は、取出部１０を停止させる際にショックアブソーバ１２、１３に作用する衝撃を緩和するためにエアシリンダ１１の動作の途中でエアシリンダ１１の動作速度を減速させる減速手段を備えている。【選択図】図１[PROBLEMS] To reduce the frequency of replacement of a shock absorber that reduces the shock that occurs when stopping a molded product take-out section, and each component of a molded product take-out device even when the life of the shock absorber is approaching. Provided is a molded product taking-out apparatus that can prevent damage to the product. A molded product take-out device is attached to a molded product take-out part, an air cylinder to move the take-out part, a holding part to hold the take-out part movably, and a holding part. Shock absorbers 12 and 13 that relieve an impact generated when the take-out part 10 is stopped are provided, and the take-out part 10 is provided with stopper members 16 and 18 that contact the shock absorbers 12 and 13. The air circuit that operates the air cylinder 11 is a deceleration that decelerates the operating speed of the air cylinder 11 in the middle of the operation of the air cylinder 11 in order to mitigate the impact acting on the shock absorbers 12 and 13 when stopping the take-out portion 10. Means. [Selection] Figure 1

Description

本発明は、樹脂成形用の金型から成形品を取り出す成形品取出装置に関する。   The present invention relates to a molded product take-out device for taking out a molded product from a mold for resin molding.

従来、樹脂成形用の金型から成形品を取り出す成形品取出装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の成形品取出装置は、成形機の固定盤に固定される基部と、基部の上端側に軸支される旋回部と、旋回部から金型の開閉方向に伸びる引抜アームと、引抜アームにスライド可能に取り付けられるとともに上下方向に伸びる昇降アームと、昇降アームの下端に取り付けられた成形品の取出ヘッドとを備えている。引抜アームには、金型の開閉方向へ昇降アームを水平移動させるエアシリンダが取り付けられ、昇降アームには、取出ヘッドを昇降させるエアシリンダが取り付けられている。また、旋回部には、水平移動している昇降アームを停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバが取り付けられている。なお、この成形品取出装置では、昇降アームにも、下降している取出ヘッドが停止する際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバが取り付けられている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a molded product take-out device that takes out a molded product from a mold for resin molding is known (see, for example, Patent Document 1). The molded product take-out device described in Patent Document 1 includes a base portion fixed to a stationary platen of a molding machine, a turning portion pivotally supported on the upper end side of the base portion, and a pulling arm extending from the turning portion in a mold opening / closing direction. The elevating arm is slidably attached to the pulling arm and extends in the vertical direction, and the molded product take-out head is attached to the lower end of the elevating arm. An air cylinder that horizontally moves the lifting arm in the opening and closing direction of the mold is attached to the pulling arm, and an air cylinder that lifts and lowers the take-out head is attached to the lifting arm. Further, a shock absorber is attached to the revolving part to alleviate an impact that occurs when stopping the lifting arm that is moving horizontally. In this molded product take-out device, a shock absorber that alleviates an impact that occurs when the take-out head being lowered is also attached to the lift arm.

実開平５−２６２８０号公報Japanese Utility Model Publication No. 5-26280

特許文献１に記載の成形品取出装置において、ショックアブソーバは消耗部品であり、ショックアブソーバが寿命に達すると、昇降アームや取出ヘッドを停止させる際に生じる衝撃を緩和することができなくなる。したがって、ショックアブソーバが寿命に達する前に、ショックアブソーバを交換する必要があるが、ランニングコストを低減するためには、ショックアブソーバの交換頻度が低いことが好ましい。また、ショックアブソーバが寿命に近づくと、昇降アームや取出ヘッドを停止させる際に生じる衝撃を十分に緩和することができなくなるため、昇降アームや取出ヘッドを停止させる際に生じる衝撃で、成形品取出装置の各構成部品が損傷するおそれがある。   In the molded product take-out device described in Patent Document 1, the shock absorber is a consumable part. When the shock absorber reaches the end of its life, it is not possible to mitigate the impact that occurs when stopping the lifting arm and the pick-up head. Therefore, it is necessary to replace the shock absorber before the shock absorber reaches the end of its life, but in order to reduce the running cost, it is preferable that the replacement frequency of the shock absorber is low. In addition, when the shock absorber nears its end of life, the shock that occurs when stopping the lifting arm or take-out head cannot be sufficiently mitigated. Each component of the device may be damaged.

そこで、本発明の課題は、成形品の取出部を停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバの交換頻度を低減させることが可能で、かつ、ショックアブソーバの寿命が近づいていても成形品取出装置の各構成部品の損傷を防止することが可能な成形品取出装置を提供することにある。   Therefore, the object of the present invention is to reduce the replacement frequency of shock absorbers that mitigate the impact that occurs when stopping the product take-out part, and to take out molded products even when the life of the shock absorber is approaching. An object of the present invention is to provide a molded product taking-out apparatus capable of preventing damage to each component of the apparatus.

上記の課題を解決するため、本発明の成形品取出装置は、樹脂成形用の金型から成形品を取り出す成形品取出装置において、成形品を保持する取出ヘッドを有する取出部と、取出部を移動させるエアシリンダと、取出部を移動可能に保持する保持部と、エアシリンダを動作させるエア回路と、取出部および保持部のいずれか一方に取り付けられ取出部を停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバとを備え、取出部および保持部のいずれか他方には、エアシリンダのシリンダロッドがそのストローク限界に達する前にショックアブソーバに接触するストッパ部材が固定または形成され、エア回路は、取出部を停止させる際にショックアブソーバに作用する衝撃を緩和するためにエアシリンダの動作の途中でエアシリンダの動作速度を減速させる減速手段を備え、減速手段は、空気の流量が互いに異なる第１排気経路および第２排気経路を備えるとともに、エアシリンダからの空気の排出経路である第３排気経路と第１排気経路とが接続される第１接続状態と、第３排気経路と第２排気経路とが接続される第２接続状態とに第３排気経路の接続状態を切り替える切替手段を備え、第１排気経路の空気の流量は、第２排気経路の空気の流量よりも小さくなっており、エアシリンダの動作開始時には、第３排気経路の接続状態は、第２接続状態となっており、切替手段は、エアシリンダの動作の途中で、第３排気経路の接続状態を第１接続状態に切り替えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the molded product takeout device of the present invention is a molded product takeout device that takes out a molded product from a mold for resin molding, and includes a takeout portion having a takeout head that holds the molded product, and a takeout portion. The air cylinder to be moved, the holding part that holds the take-out part movably, the air circuit that operates the air cylinder, and the impact that occurs when stopping the take-out part attached to either the take-out part or the holding part are alleviated A stopper member that contacts the shock absorber before the cylinder rod of the air cylinder reaches its stroke limit is fixed or formed on either the take-out part or the holding part. The operating speed of the air cylinder during the operation of the air cylinder to mitigate the impact acting on the shock absorber when stopping the part Comprising a reduction mechanism for decelerating the speed reduction means is provided with a first exhaust path and a second exhaust path flow of the air are different from each other, the third exhaust passage and the first exhaust path is exhaust path of air from the air cylinder Switching means for switching the connection state of the third exhaust path between the first connection state in which the third exhaust path is connected and the second connection state in which the third exhaust path and the second exhaust path are connected, The flow rate of air is smaller than the flow rate of air in the second exhaust path, and when the operation of the air cylinder starts, the connection state of the third exhaust path is the second connection state. The connection state of the third exhaust path is switched to the first connection state during the operation of the cylinder .

本発明の成形品取出装置では、エアシリンダを動作させるエア回路は、取出部を停止させる際にショックアブソーバに作用する衝撃を緩和するためにエアシリンダの動作の途中でエアシリンダの動作速度を減速させる減速手段を備えている。そのため、本発明では、ショックアブソーバに作用する衝撃を緩和することができ、その結果、ショックアブソーバの寿命を延ばしてショックアブソーバの交換頻度を低減させることが可能になる。また、本発明では、減速手段によって、エアシリンダの動作の途中でエアシリンダの動作速度を減速させることができるため、ショックアブソーバの寿命が近づいていても、取出部を停止させる際に成形品取出装置の各構成部品に作用する衝撃を小さくすることが可能になる。したがって、本発明では、ショックアブソーバの寿命が近づいていても、成形品取出装置の各構成部品の損傷を防止することが可能になる。   In the molded product take-out device of the present invention, the air circuit that operates the air cylinder decelerates the operating speed of the air cylinder in the middle of the operation of the air cylinder in order to mitigate the impact acting on the shock absorber when stopping the take-out part. There is a speed reduction means. Therefore, in the present invention, it is possible to mitigate the impact acting on the shock absorber, and as a result, it is possible to extend the life of the shock absorber and reduce the replacement frequency of the shock absorber. Further, in the present invention, since the operating speed of the air cylinder can be reduced during the operation of the air cylinder by the speed reducing means, even when the life of the shock absorber is approaching, it is necessary to take out the molded product when stopping the extraction part. The impact acting on each component of the apparatus can be reduced. Therefore, according to the present invention, even if the life of the shock absorber is approaching, it is possible to prevent damage to each component of the molded product removing device.

また、本発明では、減速手段は、空気の流量が互いに異なる第１排気経路および第２排気経路を備えるとともに、エアシリンダからの空気の排出経路である第３排気経路と第１排気経路とが接続される第１接続状態と、第３排気経路と第２排気経路とが接続される第２接続状態とに第３排気経路の接続状態を切り替える切替手段を備え、第１排気経路の空気の流量は、第２排気経路の空気の流量よりも小さくなっており、エアシリンダの動作開始時には、第３排気経路の接続状態は、第２接続状態となっており、切替手段は、エアシリンダの動作の途中で、第３排気経路の接続状態を第１接続状態に切り替える。そのため、比較的容易にかつ確実に、エアシリンダの動作の途中でエアシリンダの動作速度を減速させることが可能になる。 In the present invention , the speed reducing means includes a first exhaust path and a second exhaust path having different air flow rates, and a third exhaust path and a first exhaust path, which are air discharge paths from the air cylinder, are provided. Switching means for switching the connection state of the third exhaust path between the first connection state to be connected and the second connection state to which the third exhaust path and the second exhaust path are connected is provided. The flow rate is smaller than the air flow rate of the second exhaust path, and when the operation of the air cylinder starts, the connection state of the third exhaust path is the second connection state, and the switching means During the operation, the connection state of the third exhaust path is switched to the first connection state . Therefore, it is possible to reduce the operating speed of the air cylinder relatively easily and reliably during the operation of the air cylinder.

本発明において、たとえば、第１排気経路には、スピードコントローラが設けられ、第１排気経路は、スピードコントローラおよびサイレンサを介して、または、スピードコントローラを介して大気開放され、第２排気経路は、サイレンサを介して、または、直接、大気開放されている。   In the present invention, for example, a speed controller is provided in the first exhaust path, the first exhaust path is opened to the atmosphere via the speed controller and the silencer, or via the speed controller, and the second exhaust path is It is open to the atmosphere through a silencer or directly.

本発明において、切替手段は、単動操作式の電磁弁であり、電磁弁は、電磁弁の非通電時に第３排気経路の接続状態を第１接続状態にし、電磁弁の通電時に第３排気経路の接続状態を第２接続状態にすることが好ましい。このように構成すると、電磁弁に不具合が生じて電磁弁を通電状態にすることができなくなったときのエアシリンダの動作速度を遅くすることが可能になる。したがって、電磁弁に不具合が生じても、取出部を停止させる際にショックアブソーバやその他の成形品取出装置の構成部品に作用する衝撃を小さくすることが可能になる。   In the present invention, the switching means is a single-acting solenoid valve, and the solenoid valve changes the connection state of the third exhaust path to the first connection state when the solenoid valve is not energized and the third exhaust when the solenoid valve is energized. It is preferable to set the connection state of the route to the second connection state. If comprised in this way, it will become possible to slow down the operating speed of an air cylinder when a malfunction arises in a solenoid valve and it becomes impossible to make a solenoid valve into an energized state. Therefore, even if a malfunction occurs in the solenoid valve, it is possible to reduce the impact acting on the shock absorber and other components of the molded product take-out device when stopping the take-out portion.

以上のように、本発明の成形品取出装置では、成形品の取出部を停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバの交換頻度を低減させることが可能になるとともに、ショックアブソーバの寿命が近づいていても成形品取出装置の各構成部品の損傷を防止することが可能になる。   As described above, in the molded product take-out device of the present invention, it becomes possible to reduce the replacement frequency of the shock absorber that reduces the impact generated when stopping the molded product take-out part, and the life of the shock absorber is approaching. Even if it is, it becomes possible to prevent damage to each component of the molded product take-out device.

（Ａ）は、本発明の実施の形態にかかる成形品取出装置の斜視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）に示す取出アームの側面図である。(A) is a perspective view of the molded article extraction apparatus concerning embodiment of this invention, (B) is a side view of the extraction arm shown to (A). 図１に示すエアシリンダのエア回路の回路図である。It is a circuit diagram of the air circuit of the air cylinder shown in FIG. 本発明の他の実施の形態にかかるエア回路の回路図である。It is a circuit diagram of the air circuit concerning other embodiments of the present invention.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（成形品取出装置の概略構成）
図１（Ａ）は、本発明の実施の形態にかかる成形品取出装置１の斜視図であり、図１（Ｂ）は、図１（Ａ）に示す取出アーム４の側面図である。 (Schematic configuration of molded product removal device)
FIG. 1 (A) is a perspective view of a molded product take-out device 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1 (B) is a side view of the take-out arm 4 shown in FIG. 1 (A).

本形態の成形品取出装置１（以下、「取出装置１」とする。）は、樹脂成形用の金型（図示省略）から成形品を取り出すための装置である。この取出装置１は、樹脂成形機の固定盤（図示省略）に固定される柱状の基部２と、基部２の上端側に水平方向を回動の軸方向として回動可能に連結される旋回部３と、旋回部３にスライド可能に取り付けられる取出アーム４とを備えている。また、取出装置１は、基部２に対して旋回部３を回動させるエアシリンダ５と、旋回部３に対して取出アーム４を水平方向へ移動させるエアシリンダ６とを備えている。エアシリンダ５、６は、エアシリンダ５、６の本体部の内部に供給される空気（圧縮空気）の圧力によって両方向へ移動する復動型のシリンダである。   The molded product take-out device 1 (hereinafter referred to as “take-out device 1”) of this embodiment is a device for taking out a molded product from a resin molding die (not shown). The take-out device 1 includes a columnar base 2 fixed to a stationary platen (not shown) of a resin molding machine, and a revolving portion connected to the upper end side of the base 2 so as to be rotatable with a horizontal direction as an axial direction of rotation. 3 and a take-out arm 4 slidably attached to the swivel unit 3. In addition, the take-out device 1 includes an air cylinder 5 that rotates the swivel unit 3 with respect to the base 2 and an air cylinder 6 that moves the take-out arm 4 in the horizontal direction with respect to the swivel unit 3. The air cylinders 5 and 6 are return-type cylinders that move in both directions by the pressure of air (compressed air) supplied to the inside of the main body of the air cylinders 5 and 6.

取出アーム４は、旋回部３にスライド可能に保持されるブロック状のガイド部９と、ガイド部９に昇降可能に保持される昇降部１０と、昇降部１０を昇降させるエアシリンダ１１と、上昇している昇降部１０を停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバ１２と、下降している昇降部１０を停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバ１３とを備えている。エアシリンダ１１は、エアシリンダ１１の本体部の内部に供給される空気の圧力によって両方向へ移動する復動型のシリンダである。   The take-out arm 4 includes a block-shaped guide portion 9 that is slidably held by the revolving portion 3, an elevating portion 10 that is movably supported by the guide portion 9, an air cylinder 11 that raises and lowers the elevating portion 10, and a lift A shock absorber 12 for reducing the impact generated when stopping the lifting unit 10 is stopped, and a shock absorber 13 for reducing the shock generated when stopping the rising and lowering unit 10 is provided. The air cylinder 11 is a backward-acting cylinder that moves in both directions by the pressure of air supplied to the inside of the main body of the air cylinder 11.

エアシリンダ１１の本体部は、ガイド部９に固定されている。また、エアシリンダ１１の本体部は、エアシリンダ１１のシリンダロッド１１ａが下側へ突出するようにガイド部９に固定されている。ショックアブソーバ１２の本体部は、ショックアブソーバ１２のピストンロッド１２ａが下側へ突出するようにガイド部９に固定され、ショックアブソーバ１３の本体部は、ショックアブソーバ１３のピストンロッド１３ａが上側へ突出するようにガイド部９に固定されている。   The main body portion of the air cylinder 11 is fixed to the guide portion 9. Further, the body portion of the air cylinder 11 is fixed to the guide portion 9 so that the cylinder rod 11a of the air cylinder 11 protrudes downward. The body portion of the shock absorber 12 is fixed to the guide portion 9 so that the piston rod 12a of the shock absorber 12 projects downward, and the body portion of the shock absorber 13 projects from the piston rod 13a of the shock absorber 13 upward. As shown in FIG.

昇降部１０は、成形品を保持する取出ヘッド１５と、シリンダロッド１１ａの先端側（すなわち、下端側）が固定されるブロック状のロッド固定部材１６と、取出ヘッド１５を上下方向へ案内するためのガイド軸１７とを備えている。取出ヘッド１５は、ロッド固定部材１６の下面側に取り付けられている。ガイド軸１７は、シリンダロッド１１ａと平行になるように、ロッド固定部材１６の上面側に取り付けられている。また、ガイド軸１７は、ガイド部９に形成されるガイド孔（図示省略）に挿通されている。本形態では、昇降部１０は、取出ヘッド１５を有する取出部であり、ガイド部９は、取出部である昇降部１０を移動可能に保持する保持部である。   The lifting / lowering unit 10 guides the take-out head 15 in the vertical direction, the take-out head 15 that holds the molded product, the block-shaped rod fixing member 16 to which the tip end side (that is, the lower end side) of the cylinder rod 11a is fixed. The guide shaft 17 is provided. The take-out head 15 is attached to the lower surface side of the rod fixing member 16. The guide shaft 17 is attached to the upper surface side of the rod fixing member 16 so as to be parallel to the cylinder rod 11a. The guide shaft 17 is inserted into a guide hole (not shown) formed in the guide portion 9. In this embodiment, the elevating unit 10 is an extraction unit having an extraction head 15, and the guide unit 9 is a holding unit that holds the elevating unit 10, which is an extraction unit, movably.

ガイド軸１７の、ガイド部９よりも上側へ突出している部分には、シリンダロッド１１ａのストロークの下限に達する前にショックアブソーバ１３のピストンロッド１３ａの先端に接触するストッパ部材１８が固定されている。また、本形態では、ロッド固定部材１６は、シリンダロッド１１ａのストロークの上限に達する前にショックアブソーバ１２のピストンロッド１２ａの先端に接触するストッパ部材として機能している。   A stopper member 18 that contacts the tip of the piston rod 13a of the shock absorber 13 before reaching the lower limit of the stroke of the cylinder rod 11a is fixed to the portion of the guide shaft 17 that protrudes above the guide portion 9. . In this embodiment, the rod fixing member 16 functions as a stopper member that contacts the tip of the piston rod 12a of the shock absorber 12 before reaching the upper limit of the stroke of the cylinder rod 11a.

また、取出装置１は、エアシリンダ１１を動作させるエア回路２０を備えている（図２参照）。以下、エア回路２０の構成およびエアシリンダ１１の動作を説明する。   Further, the take-out device 1 includes an air circuit 20 that operates the air cylinder 11 (see FIG. 2). Hereinafter, the configuration of the air circuit 20 and the operation of the air cylinder 11 will be described.

（エア回路の構成およびエアシリンダの動作）
図２は、図１に示すエアシリンダ１１のエア回路２０の回路図である。エア回路２０は、圧縮空気の供給源から供給される空気のエアシリンダ１１への供給経路である給気経路２１と、エアシリンダ１１からの空気の排出経路である排気経路２２とを備えている。給気経路２１には、レギュレータ２４が設けられている。排気経路２２は、エアシリンダ１１のヘッド側からの排気経路２２ａと、エアシリンダ１１のロッド側からの排気経路２２ｂと、排気経路２２ａと排気経路２２ｂとが合流した排気経路２２ｃとから構成されている。また、エア回路２０は、給気経路２１および排気経路２２と、エアシリンダ１１との間（具体的には、給気経路２１および排気経路２２ａ、２２ｂと、エアシリンダ１１との間）に配置される電磁弁２３を備えている。 (Air circuit configuration and air cylinder operation)
FIG. 2 is a circuit diagram of the air circuit 20 of the air cylinder 11 shown in FIG. The air circuit 20 includes an air supply path 21 that is a supply path of air supplied from a compressed air supply source to the air cylinder 11 and an exhaust path 22 that is a discharge path of air from the air cylinder 11. . A regulator 24 is provided in the air supply path 21. The exhaust path 22 includes an exhaust path 22a from the head side of the air cylinder 11, an exhaust path 22b from the rod side of the air cylinder 11, and an exhaust path 22c where the exhaust path 22a and the exhaust path 22b merge. Yes. The air circuit 20 is disposed between the air supply path 21 and the exhaust path 22 and the air cylinder 11 (specifically, between the air supply path 21 and the exhaust paths 22a and 22b and the air cylinder 11). The electromagnetic valve 23 is provided.

また、エア回路２０は、空気の流量が互いに異なる排気経路２５および排気経路２６と、排気経路２５、２６と排出経路２２との間（具体的には、排気経路２５、２６と排気経路２２ｃとの間）に配置される電磁弁２７とを備えている。排気経路２５には、スピードコントローラ２８が設けられている。一方、排気経路２６には、スピードコントローラが設けられていない。そのため、排気経路２５の空気の流量は、排気経路２６の空気の流量よりも小さくなっている。また、排気経路２５、２６の末端には、サイレンサ２９が設けられている。排気経路２５は、スピードコントローラ２８およびサイレンサ２９を介して大気開放され、排気経路２６は、サイレンサ２９を介して大気開放されている。本形態では、排気経路２５は第１排気経路であり、排気経路２６は第２排気経路であり、排気経路２２は第３排気経路である。なお、排気経路２５、２６の末端にサイレンサ２９が設けられていなくても良い。   The air circuit 20 includes an exhaust path 25 and an exhaust path 26 having different air flow rates, and between the exhaust paths 25 and 26 and the exhaust path 22 (specifically, the exhaust paths 25 and 26 and the exhaust path 22c). And an electromagnetic valve 27 disposed between the two. A speed controller 28 is provided in the exhaust path 25. On the other hand, the exhaust path 26 is not provided with a speed controller. Therefore, the air flow rate in the exhaust path 25 is smaller than the air flow rate in the exhaust path 26. A silencer 29 is provided at the ends of the exhaust paths 25 and 26. The exhaust path 25 is opened to the atmosphere via the speed controller 28 and the silencer 29, and the exhaust path 26 is opened to the atmosphere via the silencer 29. In this embodiment, the exhaust path 25 is a first exhaust path, the exhaust path 26 is a second exhaust path, and the exhaust path 22 is a third exhaust path. The silencer 29 may not be provided at the ends of the exhaust paths 25 and 26.

電磁弁２３は、単動操作式（すなわち、シングルソレノイドタイプ）の電磁弁である。また、電磁弁２３は、いわゆる４方向５ポート型の２位置電磁弁である。本形態では、電磁弁２３が非通電状態になると、図２に示すように、エアシリンダ１１のロッド側と給気経路２１とが接続され、エアシリンダ１１のヘッド側と排気経路２２とが接続される。すなわち、電磁弁２３が非通電状態になると、エアシリンダ１１のロッド側に空気が供給されるとともに、エアシリンダ１１のヘッド側から空気が排出されて、昇降部１０が上昇する。また、電磁弁２３が通電状態になると、エアシリンダ１１のヘッド側と給気経路２１とが接続され、エアシリンダ１１のロッド側と排気経路２２とが接続される。すなわち、電磁弁２３が通電状態になると、エアシリンダ１１のヘッド側に空気が供給されるとともに、エアシリンダ１１のロッド側から空気が排出されて、昇降部１０が下降する。   The solenoid valve 23 is a single-action operation type (ie, single solenoid type) solenoid valve. The solenoid valve 23 is a so-called four-way five-port two-position solenoid valve. In this embodiment, when the solenoid valve 23 is in a non-energized state, as shown in FIG. 2, the rod side of the air cylinder 11 and the air supply path 21 are connected, and the head side of the air cylinder 11 and the exhaust path 22 are connected. Is done. That is, when the solenoid valve 23 is in a non-energized state, air is supplied to the rod side of the air cylinder 11 and air is discharged from the head side of the air cylinder 11, so that the elevating unit 10 is raised. When the solenoid valve 23 is energized, the head side of the air cylinder 11 and the air supply path 21 are connected, and the rod side of the air cylinder 11 and the exhaust path 22 are connected. That is, when the solenoid valve 23 is energized, air is supplied to the head side of the air cylinder 11, air is discharged from the rod side of the air cylinder 11, and the elevating unit 10 is lowered.

電磁弁２７は、電磁弁２３と同様に、単動操作式の電磁弁である。また、電磁弁２７は、いわゆる４方向５ポート型の２位置電磁弁である。本形態では、電磁弁２７が非通電状態になると、図２（Ａ）に示すように、排気経路２２と排気経路２５とが接続され、電磁弁２７が通電状態になると、図２（Ｂ）に示すように、排気経路２２と排気経路２６とが接続される。すなわち、排気経路２２と排気経路２５とが接続される状態を第１接続状態とし、排気経路２２と排気経路２６とが接続される状態を第２接続状態とすると、電磁弁２７は、電磁弁２７の非通電時に排気経路２２の接続状態を第１接続状態にし、電磁弁２７の通電時に排気経路２２の接続状態を第２接続状態にする。上述のように、排気経路２５の空気の流量は、排気経路２６の空気の流量よりも小さくなっているため、第１接続状態であるときのエアシリンダ１１の動作速度は、第２接続状態であるときのエアシリンダ１１の動作速度よりも遅くなる。本形態の電磁弁２７は、排気経路２２の接続状態を第１接続状態と第２接続状態とに切り替える切替手段である。   The solenoid valve 27 is a single-action operation type solenoid valve, like the solenoid valve 23. The solenoid valve 27 is a so-called four-way five-port two-position solenoid valve. In this embodiment, when the electromagnetic valve 27 is in a non-energized state, as shown in FIG. 2A, the exhaust path 22 and the exhaust path 25 are connected, and when the electromagnetic valve 27 is in an energized state, FIG. As shown, the exhaust path 22 and the exhaust path 26 are connected. That is, when the exhaust path 22 and the exhaust path 25 are connected to each other as a first connection state, and the exhaust path 22 and the exhaust path 26 are connected to a second connection state, the solenoid valve 27 is When the solenoid valve 27 is not energized, the connection state of the exhaust path 22 is set to the first connection state, and when the solenoid valve 27 is energized, the connection state of the exhaust path 22 is set to the second connection state. As described above, since the flow rate of air in the exhaust path 25 is smaller than the flow rate of air in the exhaust path 26, the operating speed of the air cylinder 11 in the first connection state is the second connection state. It becomes slower than the operating speed of the air cylinder 11 at a certain time. The electromagnetic valve 27 of the present embodiment is a switching unit that switches the connection state of the exhaust path 22 between the first connection state and the second connection state.

本形態では、昇降部１０が上昇する場合および下降する場合のいずれの場合であっても、エアシリンダ１１の動作開始時に、電磁弁２７が通電状態に切り替わって、図２（Ｂ）に示すように、排気経路２２の接続状態が第２接続状態になる。また、電磁弁２７は、エアシリンダ１１の動作の途中で、図２（Ａ）に示すように、排気経路２２の接続状態を第１接続状態に切り替える。すなわち、本形態では、昇降部１０を停止させる際にショックアブソーバ１２、１３に作用する衝撃を緩和するために、エアシリンダ１１の動作の途中で、電磁弁２７が非通電状態となって、排気経路２２の接続状態を第１接続状態に切り替え、エアシリンダ１１の動作速度を減速させる。   In this embodiment, the electromagnetic valve 27 is switched to the energized state at the start of the operation of the air cylinder 11 regardless of whether the elevating unit 10 is raised or lowered, as shown in FIG. In addition, the connection state of the exhaust path 22 becomes the second connection state. Further, the solenoid valve 27 switches the connection state of the exhaust path 22 to the first connection state as shown in FIG. 2A during the operation of the air cylinder 11. That is, in this embodiment, the electromagnetic valve 27 is in a non-energized state during the operation of the air cylinder 11 in order to alleviate the impact acting on the shock absorbers 12 and 13 when the elevating unit 10 is stopped. The connection state of the path 22 is switched to the first connection state, and the operating speed of the air cylinder 11 is reduced.

具体的には、電磁弁２７が通電状態となってから所定時間が経過すると、電磁弁２７が非通電状態となってエアシリンダ１１の動作速度を減速させる。すなわち、電磁弁２７を制御する制御部（図示省略）は、電磁弁２７を通電状態にすると同時にタイマーをスタートさせ、このタイマーがカウントアップすると、電磁弁２７を非通電状態にしてエアシリンダ１１の動作速度を減速させる。この場合の所定時間は、下限位置にある昇降部１０が上昇を開始してから上限位置に達するまでの時間、および、上限位置にある昇降部１０が下降を開始してから下限位置に達するまでの時間よりも短くなっている。たとえば、この所定時間は、下限位置にある昇降部１０が上昇を開始してからショックアブソーバ１２のピストンロッド１２ａの先端にロッド固定部材１６が接触するまでの時間、および、上限位置にある昇降部１０が下降を開始してからショックアブソーバ１３のピストンロッド１３ａの先端にストッパ部材１８が接触するまでの時間よりも短くなっている。なお、本形態では、排気経路２５、２６、電磁弁２７、スピードコントローラ２８およびサイレンサ２９等によって、昇降部１０を停止させる際にショックアブソーバ１２、１３に作用する衝撃を緩和するためにエアシリンダ１１の動作の途中でエアシリンダ１１の動作速度を減速させる減速手段３０が構成されている。   Specifically, when a predetermined time elapses after the solenoid valve 27 is energized, the solenoid valve 27 is de-energized and the operating speed of the air cylinder 11 is reduced. That is, a control unit (not shown) for controlling the electromagnetic valve 27 starts the timer at the same time that the electromagnetic valve 27 is energized. When this timer counts up, the electromagnetic valve 27 is de-energized and the air cylinder 11 is turned off. Decrease the operation speed. The predetermined time in this case is the time from when the elevating unit 10 at the lower limit position starts to rise to the upper limit position, and from when the elevating unit 10 at the upper limit position starts to descend until it reaches the lower limit position Shorter than the time. For example, the predetermined time includes the time from when the elevating unit 10 at the lower limit position starts to rise until the rod fixing member 16 contacts the tip of the piston rod 12a of the shock absorber 12, and the elevating unit at the upper limit position. It is shorter than the time from when 10 starts to descend until the stopper member 18 comes into contact with the tip of the piston rod 13a of the shock absorber 13. In this embodiment, the air cylinder 11 is used to alleviate the impact acting on the shock absorbers 12 and 13 when the elevating unit 10 is stopped by the exhaust passages 25 and 26, the electromagnetic valve 27, the speed controller 28, the silencer 29, and the like. A decelerating means 30 for decelerating the operating speed of the air cylinder 11 during the operation is configured.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、昇降部１０を停止させる際にショックアブソーバ１２、１３に作用する衝撃を緩和するために、エアシリンダ１１の動作の途中で、エアシリンダ１１の動作速度を減速させており、ショックアブソーバ１２、１３に作用する衝撃を緩和することができる。そのため、本形態では、ショックアブソーバ１２、１３の寿命を延ばすことが可能になり、その結果、ショックアブソーバ１２、１３の交換頻度を低減させることが可能になる。また、本形態では、エアシリンダ１１の動作の途中で、エアシリンダ１１の動作速度を減速させているため、ショックアブソーバ１２、１３の寿命が近づいていても、昇降部１０を停止させる際に取出装置１の各構成部品に作用する衝撃を小さくすることが可能になる。したがって、本形態では、ショックアブソーバ１２、１３の寿命が近づいていても、取出装置１の各構成部品の損傷を防止することが可能になる。 (Main effects of this form)
As described above, in this embodiment, the operation speed of the air cylinder 11 is reduced in the middle of the operation of the air cylinder 11 in order to reduce the impact acting on the shock absorbers 12 and 13 when the elevating unit 10 is stopped. The impact acting on the shock absorbers 12 and 13 can be mitigated. Therefore, in this embodiment, it is possible to extend the life of the shock absorbers 12 and 13, and as a result, it is possible to reduce the replacement frequency of the shock absorbers 12 and 13. Further, in this embodiment, since the operating speed of the air cylinder 11 is decelerated during the operation of the air cylinder 11, even if the life of the shock absorbers 12 and 13 is approaching, it is taken out when the lifting unit 10 is stopped. The impact acting on each component of the apparatus 1 can be reduced. Therefore, in this embodiment, even when the life of the shock absorbers 12 and 13 is approaching, it is possible to prevent damage to each component of the take-out device 1.

本形態では、電磁弁２３が通電状態になると、排気経路２２と排気経路２６とが接続され、電磁弁２７が非通電状態になると、排気経路２６よりも空気の流量の少ない排気経路２５と排気経路２２とが接続される。そのため、本形態では、比較的容易にかつ確実に、エアシリンダ１１の動作の途中でエアシリンダ１１の動作速度を減速させることが可能になる。また、本形態では、電磁弁２７が非通電状態になると、排気経路２５と排気経路２２とが接続されるため、電磁弁２７に不具合が生じて電磁弁２７を通電状態にすることができなくなったときのエアシリンダ１１の動作速度を遅くすることが可能になる。したがって、本形態では、電磁弁２７に不具合が生じても、昇降部１０を停止させる際にショックアブソーバ１２、１３やその他の取出装置１の各構成部品に作用する衝撃を小さくすることが可能になる。   In this embodiment, when the solenoid valve 23 is energized, the exhaust path 22 and the exhaust path 26 are connected, and when the solenoid valve 27 is de-energized, the exhaust path 25 and the exhaust having a lower air flow rate than the exhaust path 26. The path 22 is connected. Therefore, in this embodiment, it becomes possible to decelerate the operating speed of the air cylinder 11 in the middle of the operation of the air cylinder 11 relatively easily and reliably. Further, in this embodiment, when the solenoid valve 27 is in a non-energized state, the exhaust path 25 and the exhaust path 22 are connected, so that a problem occurs in the solenoid valve 27 and the solenoid valve 27 cannot be put in the energized state. In this case, the operating speed of the air cylinder 11 can be reduced. Therefore, in this embodiment, even if a problem occurs in the electromagnetic valve 27, it is possible to reduce the impact acting on the shock absorbers 12 and 13 and other components of the take-out device 1 when stopping the elevating unit 10. Become.

（エア回路の変形例）
図３は、本発明の他の実施の形態にかかるエア回路２０の回路図である。なお、図３では、図２に示す構成と同様の構成には同じ符号を付している。 (Modification of air circuit)
FIG. 3 is a circuit diagram of an air circuit 20 according to another embodiment of the present invention. In FIG. 3, the same components as those shown in FIG.

エアシリンダ１１を動作させるエア回路２０は、図３のように構成されても良い。このエア回路２０では、排気経路２２ａ、２２ｂの末端にサイレンサ２９が設けられており、排気経路２２ａ、２２ｂは、サイレンサ２９を介して大気開放されている。また、給気経路２１の、レギュレータ２４と電磁弁２３との間には、逆止弁３４が設けられている。図３に示すエア回路２０では、上述した形態と同様に、電磁弁２３が非通電状態になると、エアシリンダ１１のロッド側に空気が供給されて昇降部１０が上昇し、電磁弁２３が通電状態になると、エアシリンダ１１のヘッド側に空気が供給されて昇降部１０が下降する。   The air circuit 20 that operates the air cylinder 11 may be configured as shown in FIG. In the air circuit 20, silencers 29 are provided at the ends of the exhaust paths 22 a and 22 b, and the exhaust paths 22 a and 22 b are open to the atmosphere via the silencer 29. A check valve 34 is provided between the regulator 24 and the electromagnetic valve 23 in the air supply path 21. In the air circuit 20 shown in FIG. 3, as in the above-described embodiment, when the solenoid valve 23 is in a non-energized state, air is supplied to the rod side of the air cylinder 11 to raise the elevating unit 10 and the solenoid valve 23 is energized. If it will be in a state, air will be supplied to the head side of the air cylinder 11, and the raising / lowering part 10 will descend | fall.

また、このエア回路２０は、圧縮空気の供給源に接続される給気経路４１と、エアシリンダ１１のヘッド側と電磁弁２３とを接続する配管４２に接続される給気経路４３と、エアシリンダ１１のロッド側と電磁弁２３とを接続する配管４４に接続される給気経路４５と、給気経路４１と給気経路４３、４５との間に配置される電磁弁４６とを備えている。給気経路４１には、レギュレータ４７および逆止弁４８が設けられている。逆止弁４８は、電磁弁４６とレギュレータ４７との間に配置されている。電磁弁４６は、電磁弁２７と同様に構成されている。電磁弁４６が非通電状態になると、図３（Ａ）に示すように、給気経路４１と給気経路４５とが接続され、電磁弁４６が通電状態になると、図３（Ｂ）に示すように、給気経路４１と給気経路４３とが接続される。また、レギュレータ４７の設定圧は、レギュレータ２４の設定圧よりも高くなっている。   The air circuit 20 includes an air supply path 41 connected to a compressed air supply source, an air supply path 43 connected to a pipe 42 connecting the head side of the air cylinder 11 and the electromagnetic valve 23, an air An air supply path 45 connected to a pipe 44 connecting the rod side of the cylinder 11 and the electromagnetic valve 23, and an electromagnetic valve 46 disposed between the air supply path 41 and the air supply paths 43, 45 are provided. Yes. A regulator 47 and a check valve 48 are provided in the air supply path 41. The check valve 48 is disposed between the electromagnetic valve 46 and the regulator 47. The electromagnetic valve 46 is configured in the same manner as the electromagnetic valve 27. When the solenoid valve 46 is in a non-energized state, as shown in FIG. 3A, the air supply path 41 and the air supply path 45 are connected, and when the solenoid valve 46 is in an energized state, it is shown in FIG. In this way, the air supply path 41 and the air supply path 43 are connected. Further, the set pressure of the regulator 47 is higher than the set pressure of the regulator 24.

図３に示すエア回路２０を備える取出装置１では、昇降部１０が上昇する場合、エアシリンダ１１の動作開始時に、図３（Ａ）に示すように、電磁弁２３、４６が非通電状態となって、エアシリンダ１１のロッド側に空気が供給される。また、エアシリンダ１１の動作の途中で、電磁弁４６が通電状態となって、図３（Ｂ）に示すように、エアシリンダ１１からの空気が排出されている配管４２に空気が供給される。上述のように、レギュレータ４７の設定圧がレギュレータ２４の設定圧よりも高くなっているため、配管４２に空気が供給されると、エアシリンダ１１のヘッド側の排気口に向かう方向への空気圧が発生して配管４２における排気速度が遅くなり、エアシリンダ１１の動作速度が減速する。   In the take-out device 1 including the air circuit 20 shown in FIG. 3, when the elevating unit 10 is raised, when the operation of the air cylinder 11 starts, as shown in FIG. Thus, air is supplied to the rod side of the air cylinder 11. Further, in the middle of the operation of the air cylinder 11, the solenoid valve 46 is energized, and as shown in FIG. 3B, air is supplied to the pipe 42 from which the air from the air cylinder 11 is discharged. . As described above, since the set pressure of the regulator 47 is higher than the set pressure of the regulator 24, when air is supplied to the pipe 42, the air pressure in the direction toward the exhaust port on the head side of the air cylinder 11 is increased. As a result, the exhaust speed in the pipe 42 is reduced, and the operating speed of the air cylinder 11 is reduced.

また、この取出装置１では、昇降部１０が下降する場合、エアシリンダ１１の動作開始時に、電磁弁２３、４６が通電状態となって、エアシリンダ１１のヘッド側に空気が供給される。また、エアシリンダ１１の動作の途中で、電磁弁４６が非通電状態となって、エアシリンダ１１からの空気が排出されている配管４４に空気が供給される。すると、エアシリンダ１１のロッド側の排気口に向かう方向への空気圧が発生して配管４４における排気速度が遅くなり、エアシリンダ１１の動作速度が減速する。   Further, in the take-out device 1, when the elevating unit 10 is lowered, when the operation of the air cylinder 11 starts, the electromagnetic valves 23 and 46 are energized and air is supplied to the head side of the air cylinder 11. Further, in the middle of the operation of the air cylinder 11, the solenoid valve 46 is in a non-energized state, and air is supplied to the pipe 44 from which air from the air cylinder 11 is discharged. Then, air pressure in the direction toward the rod side exhaust port of the air cylinder 11 is generated, the exhaust speed in the pipe 44 is reduced, and the operating speed of the air cylinder 11 is reduced.

このように、図３に示すエア回路２０を備える取出装置１においても、昇降部１０を停止させる際にショックアブソーバ１２、１３に作用する衝撃を緩和するために、エアシリンダ１１の動作の途中で、電磁弁４６を切り替えて、エアシリンダ１１の動作速度を減速させる。具体的には、電磁弁２３、４６が通電状態または非通電状態となってから所定時間が経過すると、電磁弁４６を切り替えてエアシリンダ１１の動作速度を減速させる。そのため、図３に示すエア回路２０を備える取出装置１においても、上述した形態と同様に、ショックアブソーバ１２、１３の交換頻度を低減させることが可能になるといった効果、および、ショックアブソーバ１２、１３の寿命が近づいていても、取出装置１の各構成部品の損傷を防止することが可能になるといった効果を得ることができる。   As described above, also in the take-out device 1 including the air circuit 20 shown in FIG. 3, in order to reduce the impact acting on the shock absorbers 12 and 13 when the elevating unit 10 is stopped, The electromagnetic valve 46 is switched to reduce the operating speed of the air cylinder 11. Specifically, when a predetermined time elapses after the solenoid valves 23 and 46 are energized or de-energized, the solenoid valve 46 is switched to reduce the operating speed of the air cylinder 11. Therefore, also in the take-out device 1 including the air circuit 20 shown in FIG. 3, the effect that it is possible to reduce the replacement frequency of the shock absorbers 12 and 13 and the shock absorbers 12 and 13 as in the above-described embodiment. Even if the life of the product is approaching, it is possible to obtain an effect that it is possible to prevent damage to each component of the take-out device 1.

なお、図３に示すエア回路２０では、給気経路４１、４３、４５、電磁弁４６、レギュレータ４７および逆止弁４８等によって、ショックアブソーバ１２、１３に作用する衝撃を緩和するためにエアシリンダ１１の動作の途中でエアシリンダ１１の動作速度を減速させる減速手段３０が構成されている。すなわち、エアシリンダ１１の動作速度を減速させる減速手段３０は、エアシリンダ１１の動作の途中に、エアシリンダ１１の排気口に向かう方向への空気圧を発生させる空気圧発生手段であっても良い。   In the air circuit 20 shown in FIG. 3, an air cylinder is used to reduce the impact acting on the shock absorbers 12, 13 by the air supply paths 41, 43, 45, the electromagnetic valve 46, the regulator 47, the check valve 48, and the like. 11 is configured to reduce the operating speed of the air cylinder 11 in the middle of the operation. That is, the decelerating means 30 for decelerating the operating speed of the air cylinder 11 may be an air pressure generating means for generating an air pressure in a direction toward the exhaust port of the air cylinder 11 during the operation of the air cylinder 11.

（他の実施の形態）
上述した形態では、電磁弁２７が非通電状態になると、排気経路２２と排気経路２５とが接続され、電磁弁２７が通電状態になると、排気経路２２と排気経路２６とが接続されるが、電磁弁２７が非通電状態になると、排気経路２２と排気経路２６とが接続され、電磁弁２７が通電状態になると、排気経路２２と排気経路２５とが接続されても良い。この場合には、電磁弁２７は、エアシリンダ１１の動作開始時に非通電状態になっており、エアシリンダ１１の動作の途中で通電状態に切り替わる。また、上述した形態および図３に示す変形例では、電磁弁２３、２７、４６は、単動操作式の電磁弁であるが、電磁弁２３、２７、４６は、復動操作式（すなわち、ダブルソレノイドタイプ）の電磁弁であっても良い。また、この場合には、電磁弁２３、２７、４６は、３位置電磁弁であっても良い。 (Other embodiments)
In the embodiment described above, the exhaust path 22 and the exhaust path 25 are connected when the electromagnetic valve 27 is in a non-energized state, and the exhaust path 22 and the exhaust path 26 are connected when the electromagnetic valve 27 is in an energized state. The exhaust path 22 and the exhaust path 26 may be connected when the solenoid valve 27 is in a non-energized state, and the exhaust path 22 and the exhaust path 25 may be connected when the solenoid valve 27 is in an energized state. In this case, the solenoid valve 27 is in a non-energized state when the operation of the air cylinder 11 is started, and is switched to an energized state in the middle of the operation of the air cylinder 11. Further, in the above-described embodiment and the modification shown in FIG. 3, the electromagnetic valves 23, 27, 46 are single-action operation type electromagnetic valves, but the electromagnetic valves 23, 27, 46 are operated in reverse operation (that is, A double solenoid type solenoid valve may be used. In this case, the electromagnetic valves 23, 27, and 46 may be three-position electromagnetic valves.

上述した形態では、排気経路２６にスピードコントローラが設けられていないが、排気経路２６にスピードコントローラが設けられても良い。この場合には、排気経路２５の空気の流量が排気経路２６の空気の流量よりも小さくなるように、排気経路２６に設けられるスピードコントローラおよびスピードコントローラ２８が調整される。また、上述した形態では、ショックアブソーバ１２、１３は、ガイド部９に固定されているが、たとえば、ショックアブソーバ１２がロッド固定部材１６に固定され、ショックアブソーバ１３がガイド軸１７の上端側に固定されても良い。この場合には、ガイド部９が、シリンダロッド１１ａのストロークの上限または下限に達する前にショックアブソーバ１２、１３のピストンロッド１２ａ、１３ａの先端に接触するストッパ部材となる。   In the embodiment described above, no speed controller is provided in the exhaust path 26, but a speed controller may be provided in the exhaust path 26. In this case, the speed controller and the speed controller 28 provided in the exhaust path 26 are adjusted so that the air flow rate in the exhaust path 25 is smaller than the air flow rate in the exhaust path 26. In the above-described embodiment, the shock absorbers 12 and 13 are fixed to the guide portion 9. For example, the shock absorber 12 is fixed to the rod fixing member 16, and the shock absorber 13 is fixed to the upper end side of the guide shaft 17. May be. In this case, the guide portion 9 serves as a stopper member that contacts the tips of the piston rods 12a and 13a of the shock absorbers 12 and 13 before reaching the upper limit or lower limit of the stroke of the cylinder rod 11a.

上述した形態では、電磁弁２７を制御する制御部は、電磁弁２７が通電状態となってから所定時間が経過すると、電磁弁２７を非通電状態としているが、近接スイッチ等の昇降部１０の上限位置近傍および下限位置近傍を検知する検知機構を設けるとともに、この検知機構での検知結果に基づいて、電磁弁２７を非通電状態としても良い。同様に、図３に示す変形例では、電磁弁４６が通電状態または非通電状態となってから所定時間が経過すると、電磁弁４６を切り替えているが、昇降部１０の上限位置近傍および下限位置近傍を検知する検知機構での検知結果に基づいて、電磁弁４６を切り替えても良い。   In the embodiment described above, the control unit that controls the electromagnetic valve 27 turns off the electromagnetic valve 27 when a predetermined time elapses after the electromagnetic valve 27 enters the energized state. While providing a detection mechanism for detecting the vicinity of the upper limit position and the vicinity of the lower limit position, the solenoid valve 27 may be in a non-energized state based on the detection result of the detection mechanism. Similarly, in the modification shown in FIG. 3, the electromagnetic valve 46 is switched when a predetermined time has elapsed since the electromagnetic valve 46 is in the energized state or the non-energized state. The electromagnetic valve 46 may be switched based on the detection result of the detection mechanism that detects the vicinity.

上述した形態において、水平方向へ移動している取出アーム４を停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバが設けられている場合には、図２または図３に示すエア回路２０と同様に構成されるエア回路が、エアシリンダ６を動作させるエア回路として使用されても良い。この場合には、取出アーム４を停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバの交換頻度を低減させることが可能になる。また、このショックアブソーバの寿命が近づいていても、取出装置１の各構成部品の損傷を防止することが可能になる。なお、この場合には、取出アーム４は、取出ヘッド１５を有する取出部であり、旋回部３は、取出部である取出アーム４を移動可能に保持する保持部である。   In the above-described embodiment, when a shock absorber is provided to reduce the impact generated when the take-out arm 4 moving in the horizontal direction is stopped, the configuration is the same as that of the air circuit 20 shown in FIG. The air circuit to be used may be used as an air circuit for operating the air cylinder 6. In this case, it is possible to reduce the replacement frequency of the shock absorber that reduces the impact generated when the take-out arm 4 is stopped. Moreover, even if the life of the shock absorber is approaching, it is possible to prevent damage to each component of the take-out device 1. In this case, the take-out arm 4 is a take-out part having a take-out head 15, and the turning part 3 is a holding part that movably holds the take-out arm 4 that is the take-out part.

１ 取出装置（成形品取出装置）
９ ガイド部（保持部）
１０ 昇降部（取出部）
１１ エアシリンダ
１１ａ シリンダロッド
１２、１３ ショックアブソーバ
１５ 取出ヘッド
１６ ロッド固定部材（ストッパ部材）
１８ ストッパ部材
２０ エア回路
２２ 排気経路（第３排気経路）
２５ 排気経路（第１排気経路）
２６ 排気経路（第２排気経路）
２７ 電磁弁（切替手段）
２８ スピードコントローラ
２９ サイレンサ
３０ 減速手段 1 Unloader (Molded product unloader)
9 Guide part (holding part)
10 Elevator (extraction unit)
11 Air cylinder 11a Cylinder rod 12, 13 Shock absorber 15 Extraction head 16 Rod fixing member (stopper member)
18 Stopper member 20 Air circuit 22 Exhaust path (third exhaust path)
25 Exhaust path (first exhaust path)
26 Exhaust path (second exhaust path)
27 Solenoid valve (switching means)
28 Speed controller 29 Silencer 30 Deceleration means

Claims (3)

樹脂成形用の金型から成形品を取り出す成形品取出装置において、
前記成形品を保持する取出ヘッドを有する取出部と、前記取出部を移動させるエアシリンダと、前記取出部を移動可能に保持する保持部と、前記エアシリンダを動作させるエア回路と、前記取出部および前記保持部のいずれか一方に取り付けられ前記取出部を停止させる際に生じる衝撃を緩和するショックアブソーバとを備え、
前記取出部および前記保持部のいずれか他方には、前記エアシリンダのシリンダロッドがそのストローク限界に達する前に前記ショックアブソーバに接触するストッパ部材が固定または形成され、
前記エア回路は、前記取出部を停止させる際に前記ショックアブソーバに作用する衝撃を緩和するために前記エアシリンダの動作の途中で前記エアシリンダの動作速度を減速させる減速手段を備え、
前記減速手段は、空気の流量が互いに異なる第１排気経路および第２排気経路を備えるとともに、前記エアシリンダからの空気の排出経路である第３排気経路と前記第１排気経路とが接続される第１接続状態と、前記第３排気経路と前記第２排気経路とが接続される第２接続状態とに前記第３排気経路の接続状態を切り替える切替手段を備え、
前記第１排気経路の空気の流量は、前記第２排気経路の空気の流量よりも小さくなっており、
前記エアシリンダの動作開始時には、前記第３排気経路の接続状態は、前記第２接続状態となっており、
前記切替手段は、前記エアシリンダの動作の途中で、前記第３排気経路の接続状態を前記第１接続状態に切り替えることを特徴とする成形品取出装置。 In a molded product take-out device that takes out a molded product from a mold for resin molding,
An extraction part having an extraction head for holding the molded product, an air cylinder for moving the extraction part, a holding part for movably holding the extraction part, an air circuit for operating the air cylinder, and the extraction part And a shock absorber that is attached to either one of the holding parts and that reduces the shock that occurs when stopping the take-out part,
A stopper member that contacts the shock absorber before the cylinder rod of the air cylinder reaches its stroke limit is fixed or formed on the other of the extraction part and the holding part,
The air circuit includes a decelerating unit that decelerates the operating speed of the air cylinder in the middle of the operation of the air cylinder in order to mitigate an impact that acts on the shock absorber when the take-out portion is stopped .
The decelerating means includes a first exhaust path and a second exhaust path that have different air flow rates, and a third exhaust path that is an air discharge path from the air cylinder and the first exhaust path are connected to each other. Switching means for switching a connection state of the third exhaust path between a first connection state and a second connection state where the third exhaust path and the second exhaust path are connected;
The flow rate of air in the first exhaust path is smaller than the flow rate of air in the second exhaust path;
At the start of operation of the air cylinder, the connection state of the third exhaust path is the second connection state,
The switch means switches the connection state of the third exhaust path to the first connection state during the operation of the air cylinder . 前記第１排気経路には、スピードコントローラが設けられ、
前記第１排気経路は、前記スピードコントローラおよびサイレンサを介して、または、前記スピードコントローラを介して大気開放され、
前記第２排気経路は、サイレンサを介して、または、直接、大気開放されていることを特徴とする請求項１記載の成形品取出装置。 A speed controller is provided in the first exhaust path,
The first exhaust path is opened to the atmosphere via the speed controller and silencer or via the speed controller,
It said second exhaust path through the silencer, or, directly, product removal apparatus according to claim 1, wherein the open to the atmosphere. 前記切替手段は、単動操作式の電磁弁であり、
前記電磁弁は、前記電磁弁の非通電時に前記第３排気経路の接続状態を前記第１接続状態にし、前記電磁弁の通電時に前記第３排気経路の接続状態を前記第２接続状態にすることを特徴とする請求項１または２記載の成形品取出装置。 The switching means is a single-acting solenoid valve,
The solenoid valve sets the connection state of the third exhaust path to the first connection state when the solenoid valve is not energized, and sets the connection state of the third exhaust path to the second connection state when the solenoid valve is energized. The molded product take-out device according to claim 1 or 2,
JP2014245649A 2014-12-04 2014-12-04 Mold take-out device Active JP5748896B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014245649A JP5748896B1 (en) 2014-12-04 2014-12-04 Mold take-out device
CN201510880687.7A CN105666809B (en) 2014-12-04 2015-12-03 Molded component retrieving

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014245649A JP5748896B1 (en) 2014-12-04 2014-12-04 Mold take-out device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP5748896B1 true JP5748896B1 (en) 2015-07-15
JP2016107464A JP2016107464A (en) 2016-06-20

Family

ID=53718502

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014245649A Active JP5748896B1 (en) 2014-12-04 2014-12-04 Mold take-out device

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP5748896B1 (en)
CN (1) CN105666809B (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109849290A (en) * 2019-01-04 2019-06-07 浙江大学 The moulding mouth of a river based on small-sized machine arm automates excision equipment

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107900772A (en) * 2017-12-27 2018-04-13 济南第机床有限公司 A kind of lathe pneumatic door buffer unit

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59178162A (en) * 1983-03-29 1984-10-09 Ube Ind Ltd Method and device for feeding insert and extracting product in molding machine
JPS6198522A (en) * 1984-10-19 1986-05-16 Fanuc Ltd Robot for taking out molded item of injection molder
JPH0526280U (en) * 1991-09-12 1993-04-06 株式会社ハーモ Molded product take-out device
CN102133752B (en) * 2011-01-04 2012-08-22 宁波伟立机器人科技有限公司 Novel rotating arm type robot
CN102328378A (en) * 2011-06-14 2012-01-25 周志玉 Rotary device of mechanical arm of injection molding machine and injection molding machine

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109849290A (en) * 2019-01-04 2019-06-07 浙江大学 The moulding mouth of a river based on small-sized machine arm automates excision equipment
CN109849290B (en) * 2019-01-04 2020-06-05 浙江大学 Automatic excision equipment in injection molding mouth of a river based on small-size arm

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016107464A (en) 2016-06-20
CN105666809A (en) 2016-06-15
CN105666809B (en) 2019-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106925653B (en) Die cushion device and method of controlling the same
EP2829354A1 (en) Chuck device
US9782816B2 (en) Die cushion device
JP5748896B1 (en) Mold take-out device
CN110219332B (en) Swing arm mechanism gravity counteracting device of excavator
CN103612988B (en) Air-controlled return circuit of semiautomatic delivery system
KR101444725B1 (en) Apparatus for loading a heavy-weigh object
JP5285462B2 (en) Work holding method
CN211195969U (en) Electric control gas pilot hydraulic system for dump truck
CN201121117Y (en) Hydraulic speed regulating device for fork truck lift
CN207877903U (en) A kind of offside anti-locking apparatus of electroplating gantry line lifting
KR20120008711A (en) Oil pressure circuit and processing method of hydraulic jack
CN203936132U (en) A kind of braking skirtboard control device
CN112918359A (en) Electric control gas pilot hydraulic system for dump truck
JP2003097515A (en) Cylinder device
JP5106081B2 (en) Work suction holding method
CN111207121A (en) Servo hydraulic device and servo hydraulic bending machine
CN2690097Y (en) Pneumatic lifting mechanism for resistance welder
CN208960721U (en) A kind of mandril switching device of hydraulic press
CN105134676B (en) Hydraulic system for lifting pallet changer of horizontal machining center
CN205080391U (en) Regularly orderly executive programme's controller and seatpad group that uses this kind of controller
KR102542672B1 (en) Control system for impact decrease in case of operating solenoid valve and control method using thereof
JP2014019517A (en) Control device of lifting mechanism
KR20060072656A (en) Lifter for using cylinder
CN103171969A (en) Special clamp lifting appliance for primarily lifting multilayer convection board and lifting method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20150424

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20150512

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5748896

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250