JP5746409B1

JP5746409B1 - Bucket turning posture adjusting device and bucket turning posture adjusting method

Info

Publication number: JP5746409B1
Application number: JP2014207075A
Authority: JP
Inventors: 俊哉平松
Original assignee: 久保建株式会社; ミノツ鉄工株式会社
Priority date: 2014-10-08
Filing date: 2014-10-08
Publication date: 2015-07-08
Anticipated expiration: 2034-10-08
Also published as: JP2016074524A

Abstract

【課題】バケットを大きな旋回角度で旋回操作できるようにしながら、バケットをきびきびと旋回操作でき、従って、一連のバケット作業を効率よく行えるバケットの旋回姿勢調整装置、およびバケットの旋回姿勢調整方法を提供する。【解決手段】バケット１を吊持中心軸まわりに旋回操作する旋回姿勢調整装置を備えている。旋回姿勢調整装置は、姿勢調整用の一対のウインチ２１と、これらウインチ２１から繰出されてバケット１に連結されるタグラインロープ２３と、各ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置を備えている。タグラインロープ２３は、各連結部と各ウインチ２１との間で平面視において交差させてある。交差するタグラインロープ２３の一方をウインチ２１で巻上げ、他方のタグラインロープ２３をウインチ２１から繰出して、バケット１を吊持中心軸まわりに旋回させる。【選択図】図３PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a bucket turning posture adjusting device and a bucket turning posture adjusting method capable of turning a bucket sharply while enabling the bucket to be turned at a large turning angle, and thus performing a series of bucket operations efficiently. To do. A turning posture adjusting device for turning a bucket 1 around a suspension central axis is provided. The turning posture adjusting device includes a pair of winches 21 for posture adjustment, a tag line rope 23 that is fed from these winches 21 and connected to the bucket 1, and a winch control device that controls the operating state of each winch 21. Yes. The tag line rope 23 is crossed between each connecting portion and each winch 21 in plan view. One of the intersecting tag line ropes 23 is wound up by the winch 21, the other tag line rope 23 is fed out from the winch 21, and the bucket 1 is turned around the suspension central axis. [Selection] Figure 3

Description

本発明は、ブームに吊下げられたバケットの旋回姿勢を調整するバケットの旋回姿勢調整装置、およびバケットの旋回姿勢調整方法に関する。 The present invention relates to a bucket turning posture adjustment device that adjusts a turning posture of a bucket suspended from a boom, and a bucket turning posture adjustment method.

本発明におけるバケットの旋回姿勢調整装置では、クレーン側に設置したウインチから繰出したタグラインロープを用いてバケット姿勢を調整するが、このようにタグラインロープを用いてバケットの姿勢を調整することは、例えば特許文献１、２に開示されており、公知である。図１１は、特許文献１の方向制御装置をバケットクレーンに適用した説明図を示しており、そこでは、バケット５１の左右にタグラインロープ５２の一端を固定し、各タグラインロープ５２の他端をウインチ５３に連結して、いずれか一方のウインチ５３でタグラインロープ５２を巻上げ、他方のウインチ５３からタグラインロープ５２を繰出して、バケット５１を吊持中心軸Ｐの回りに旋回操作できるようにしている。 In the bucket turning posture adjusting device according to the present invention, the bucket posture is adjusted using the tagline rope fed out from the winch installed on the crane side, and thus the posture of the bucket can be adjusted using the tagline rope. For example, it is disclosed in Patent Documents 1 and 2, and is publicly known. FIG. 11 shows an explanatory diagram in which the direction control device of Patent Document 1 is applied to a bucket crane, in which one end of a tag line rope 52 is fixed to the left and right of the bucket 51 and the other end of each tag line rope 52 is shown. Are connected to the winch 53, the tag line rope 52 is wound up by one of the winches 53, the tag line rope 52 is fed out from the other winch 53, and the bucket 51 can be turned around the suspension central axis P. I have to.

特許文献２の浚渫方法では、ブームと浚渫用グラブバケットとの間にガイドボックスを設け、このガイドボックスの両側に一対のタグラインロープを固定している。各タグラインロープはウインチに連結されており、いずれか一方のウインチを駆動させて、タグラインロープを巻取ることによりガイドボックスを旋回させ、ガイドボックスで吊持したグラブバケットを任意のバケット姿勢に旋回操作できるようにしている。 In the eaves method of Patent Document 2, a guide box is provided between the boom and the eaves grab bucket, and a pair of tag line ropes are fixed to both sides of the guide box. Each tag line rope is connected to a winch. One of the winches is driven, the guide line is swung by winding the tag line rope, and the grab bucket suspended by the guide box is brought into an arbitrary bucket posture. It can be turned.

実公昭６１−９９０９号公報（第２頁２０行〜２４行、第３図）Japanese Utility Model Publication No. 61-9909 (page 2, lines 20 to 24, FIG. 3) 特許第５５０２１６０号公報（段落番号００３２、図２、図３）Japanese Patent No. 5502160 (paragraph number 0032, FIGS. 2 and 3)

特許文献１の方向制御装置によれば、片方のウインチ５３でタグラインロープ５２を巻込み、他方のウインチ５３からタグラインロープ５２を繰出すことにより、平面から見るときのバケット５１の姿勢を、図１１（ａ）に示す自由状態位置と、図１１（ｂ）に示す姿勢変更位置との間で旋回操作して、バケット姿勢を調整することができる。しかし、タグラインロープ５２が並行する状態でバケット５１とウインチ５３を連結しているため、バケット５１を大きな角度で旋回操作できない。 According to the direction control device of Patent Document 1, by winding the tag line rope 52 with one winch 53 and feeding the tag line rope 52 from the other winch 53, the posture of the bucket 51 when viewed from the plane is The bucket posture can be adjusted by a turning operation between the free state position shown in FIG. 11A and the posture change position shown in FIG. However, since the bucket 51 and the winch 53 are connected with the tag line rope 52 in parallel, the bucket 51 cannot be turned at a large angle.

詳しくは、自由状態位置から片方のタグラインロープ５２を巻込み、他方のタグラインロープ５２を繰出すと、バケット５１は吊持中心軸Ｐを旋回中心にして反時計回転方向の旋回モーメントを受けて旋回する。しかし、図１１（ｂ）に示すように、タグラインロープ５２とバケット５１の連結点Ｑが、吊持中心軸Ｐとウインチ５３の力点を結ぶ仮想連結線Ｒ上に位置してしまうと、バケット５１に旋回モーメントが作用しなくなるため、それ以上バケット５１を旋回操作できない。つまり、バケット５１が吊持中心軸Ｐの周りに旋回できる旋回可能角度αは、図１１（ａ）において吊持中心軸Ｐと連結点Ｑを結ぶ線と仮想連結線Ｒに挟まれた角度範囲でしかなく、バケット５１の旋回可能角度αは小さい。また、図１１（ｂ）に示す状態から、さらにタグラインロープ５２を巻込んだとしても、バケット５１はウインチ５３の側へ引き寄せられるだけであり、その分だけ吊持中心軸Ｐ、すなわち掘削中心位置が位置ずれしてしまう。 Specifically, when one of the tag line ropes 52 is wound from the free state position and the other tag line rope 52 is fed out, the bucket 51 receives a turning moment in the counterclockwise direction around the suspension center axis P as a turning center. Turn. However, as shown in FIG. 11 (b), if the connection point Q between the tag line rope 52 and the bucket 51 is positioned on a virtual connection line R connecting the suspension central axis P and the force point of the winch 53, the bucket Since no turning moment acts on the bucket 51, the bucket 51 cannot be turned any further. That is, the swivelable angle α at which the bucket 51 can turn around the suspension center axis P is an angle range between the line connecting the suspension center axis P and the connection point Q and the virtual connection line R in FIG. However, the pivotable angle α of the bucket 51 is small. Further, even if the tag line rope 52 is further wound from the state shown in FIG. 11B, the bucket 51 is only drawn toward the winch 53, and the suspension central axis P, that is, the excavation center The position is displaced.

その点、特許文献２に係る浚渫方法においては、ガイドボックスをタグラインロープで旋回操作して、ガイドボックスで吊下げ支持されたバケットを旋回させるので、バケットを必要に応じて旋回させることができ、姿勢変更の自由度は高い。また、バケットの旋回角度が大きいので、ブームを一定角度ずつ旋回させながら浚渫を行う場合に、バケット姿勢を常に好適化して余分な浚渫を最小限化でき、従って、浚渫回数を減少して浚渫作業を効率よく行うことができる。 In that respect, in the dredging method according to Patent Document 2, the guide box is swung by the tag line rope and the bucket supported by being suspended by the guide box is swung, so that the bucket can be swung as necessary. The degree of freedom of posture change is high. Further, since the turning angle of the bucket is larger, when performing dredging while turning the boom by a predetermined angle, always preferred the bucket posture can minimize the extra dredging and therefore decreases the dredging number dredging Work can be performed efficiently.

しかし、ガイドボックスの旋回動作を、バケットに対して支持ワイヤーと開閉ワイヤーを介して間接的に伝える構造であるため、バケットの旋回姿勢の変更を迅速に行うことができない。旋回開始時と旋回終了時には、バケットに静止慣性力や運動慣性力が作用するが、こうした慣性力に打勝ってバケットをきびきびと旋回させ、あるいは的確に旋回停止することができないからである。とくに、重量が大きなバケットには大きな運動慣性力が作用するため、バケットが必要位置を越えて大きく旋回することが多く、しかも、バケットの過剰旋回を積極的に阻止できないため、好適な姿勢でバケットを停止させるのが難しい。そのため、海中における浚渫は効率よく行えるものの、浚渫前のバケットの姿勢調整に手間取ることが多く、一連の浚渫作業の作業効率の向上効果は左程でもなく、作業効率の向上に限界がある。 However, since the structure is such that the turning operation of the guide box is indirectly transmitted to the bucket via the support wire and the opening / closing wire, the turning posture of the bucket cannot be quickly changed. This is because a stationary inertia force or a kinetic inertia force acts on the bucket at the start of the turn and at the end of the turn, but the bucket cannot be swung sharply by overcoming such an inertia force, or the turn cannot be stopped accurately. In particular, since a large inertial force acts on a heavy bucket, the bucket often turns greatly beyond the required position, and the bucket cannot be actively prevented from excessively turning. Difficult to stop. Therefore, although dredging can be performed efficiently in the sea, it often takes time to adjust the posture of the bucket in front of the dredging, and the effect of improving the work efficiency of a series of dredging work is not far from the left, and there is a limit to the improvement of work efficiency.

また、特許文献２に係る浚渫方法においてバケットの制御方向を変更する場合には、ブームに吊下げられたガイドボックスを下して、該ガイドボックスに対するタグラインロープの連結位置を変更する必要がある。例えば、バケットの制御方向を前後方向から左右方向に変更する場合には、バケットのみならず、ガイドボックスも甲板上に降ろしてから、該ガイドボックスに対するタグラインロープの連結個所を前後方向から左右方向に変更する必要があり、制御方向の変更に手間と時間が掛かる。 Moreover, when changing the control direction of the bucket in the dredging method according to Patent Document 2, it is necessary to lower the guide box suspended from the boom and change the connection position of the tag line rope to the guide box. . For example, when changing the control direction of the bucket from the front-rear direction to the left-right direction, not only the bucket but also the guide box is lowered on the deck, and then the connection point of the tag line rope to the guide box is changed from the front-rear direction to the left-right direction. Therefore, it takes time and effort to change the control direction.

本発明の目的は、バケットを大きな旋回角度で旋回操作できるようにしながら、バケットを静止慣性力や運動慣性力に打勝ってきびきびと旋回操作でき、従って、一連のバケット作業を効率よく行えるバケットの旋回姿勢調整装置、および旋回姿勢調整方法を提供することにある。 It is an object of the present invention to enable a bucket to be swung over a stationary inertia force or a movement inertia force while allowing the bucket to be swung at a large turning angle, and thus to perform a series of bucket operations efficiently. It is providing the turning attitude | position adjustment apparatus and the turning attitude | position adjustment method.

本発明は、クレーン３のブーム４に吊持ロープ５で吊下げ支持されている浚渫用グラブバケット１を、鉛直方向の吊持中心軸Ｐまわりに旋回させてバケット１の姿勢を変更する旋回姿勢調整装置である。旋回姿勢調整装置は、クレーン３側に設けた姿勢調整用の一対のウインチ２１と、これらウインチ２１から繰出されて、繰り出し端がバケット１の連結部１９に連結されるタグラインロープ２３と、各ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置２４を備えている。タグラインロープ２３は、各連結部１９と各ウインチ２１との間で平面視において交差させてある。各ウインチ２１は、油圧モータによって回転駆動されるウインチドラム２５と、ウインチドラム２５のフリーフォール回転を制動する油圧ブレーキとを備えた油圧ウインチからなる。ウインチ制御装置２４により、各ウインチ２１は、タグラインロープ２３を巻き上げる巻上運転モードと、バケット１の旋回動作および下降動作に追随してタグラインロープ２３を繰り出すフリーフォール運転モードに切換え可能に構成されている。バケット姿勢の調整時には、交差するタグラインロープ２３の一方を巻上運転モードのウインチ２１で巻上げ、交差するタグラインロープ２３の他方をフリーフォール運転モードのウインチ２１から繰出すことにより、バケット１を吊持中心軸Ｐまわりに旋回させて、平面視におけるバケット姿勢を決定し、吊持ロープ５を繰り出すバケット１の下降時には、両ウインチ２１をフリーフォール運転モードとして、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持しながら両タグラインロープ２３を繰り出すことにより、バケット姿勢の調整時に決定された平面視におけるバケット姿勢が変化するのを防止しながらバケット１を下降させ、吊持ロープ５を巻き上げるバケット１の上昇時には、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持することなく、両ウインチ２１を巻上運転モードとして、吊持ロープ５の巻上げに同期してタグラインロープ２３を巻き上げるように構成されていることを特徴とする。 The present invention relates to a swinging posture in which the posture of the bucket 1 is changed by swinging the grab bucket 1 for suspension that is suspended and supported by the boom 4 of the crane 3 with a suspension rope 5 around the suspension central axis P in the vertical direction. It is an adjustment device. The turning posture adjusting device includes a pair of winches 21 for posture adjustment provided on the crane 3 side, a tag line rope 23 that is fed from these winches 21 and whose feeding end is connected to the connecting portion 19 of the bucket 1, A winch control device 24 for controlling the operating state of the winch 21 is provided. The tag line rope 23 intersects each connecting portion 19 and each winch 21 in plan view. Each winch 21 includes a hydraulic winch including a winch drum 25 that is rotationally driven by a hydraulic motor, and a hydraulic brake that brakes free fall rotation of the winch drum 25. Each winch 21 can be switched by the winch control device 24 to a hoisting operation mode in which the tag line rope 23 is wound up and a free fall operation mode in which the tag line rope 23 is fed out following the turning operation and lowering operation of the bucket 1. Has been. At the time of adjusting the bucket posture, one of the intersecting tag line ropes 23 is wound up by the winch 21 in the hoisting operation mode, and the other of the intersecting tag line ropes 23 is fed out from the winch 21 in the free fall operation mode. By turning around the suspension central axis P , the bucket posture in plan view is determined, and when the bucket 1 descending the suspension rope 5 is lowered, both winches 21 are set in the free fall operation mode, and both tags at the time of adjusting the bucket posture By pulling out both tag line ropes 23 while maintaining the difference in the operation amount of the line rope 23, the bucket 1 is lowered and hung while preventing the bucket posture in the plan view determined at the time of adjusting the bucket posture from changing. When the bucket 1 ascending the holding rope 5 is raised, both tagra Without maintaining the Feeding amount difference of Nropu 23, both winches 21 as hoisting operation mode, characterized in that it is configured to wind the tagline rope 23 in synchronism with the winding of the suspended ropes 5 .

バケット１は、シェル軸７で開閉自在に連結される一対のシェル８と、シェル８に連結されるバケットアーム１０を備えている。開姿勢における一対のシェル８を平面から見たときに、前後方向に走る各シェル８の刃先と、左右方向に走る各シェル８の側面とで規定される仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部のそれぞれに一対のタグラインロープ２３を連結する連結部１９が形成してある。タグラインロープ２３とバケット１との連結形態は、各シェル８に設けた一対の連結部１９にタグラインロープ２３を連結する第１作業姿勢（図３参照）と、片方のシェル８に設けた一対の連結部１９にタグラインロープ２３を連結する第２作業姿勢（図６参照）に変更可能である。 The bucket 1 includes a pair of shells 8 that can be freely opened and closed by a shell shaft 7, and a bucket arm 10 that is connected to the shell 8. When the pair of shells 8 in the open posture are viewed from the plane, at least of the four sides of a virtual quadrangle defined by the blade edge of each shell 8 running in the front-rear direction and the side surface of each shell 8 running in the left-right direction A connecting portion 19 that connects the pair of tag line ropes 23 is formed on each of adjacent side portions. The connection form of the tag line rope 23 and the bucket 1 is provided in the first working posture (see FIG. 3) for connecting the tag line rope 23 to a pair of connection portions 19 provided in each shell 8 and in one shell 8. It can change to the 2nd working posture (refer to Drawing 6) which connects tag line rope 23 to a pair of connecting parts 19.

クレーン３のブーム４に、ウインチ２１から繰出されたタグラインロープ２３をバケット１へ向かって変向案内する変向ガイド構造を設ける。タグラインロープ２３は、変向ガイド構造とバケット１との間で交差させる。 A direction guide structure is provided on the boom 4 of the crane 3 to guide the tag line rope 23 fed from the winch 21 toward the bucket 1. The tag line rope 23 intersects between the turning guide structure and the bucket 1.

バケットアーム１０の下端は各シェル８に固定したアームブラケット１８に連結されている。各シェル８の両端に位置するアームブラケット１８のそれぞれに連結穴１９が形成してある。図６に示すように、タグラインロープ２３の繰出し端は、連結穴１９に連結具２２を介して着脱可能に連結する。 The lower end of the bucket arm 10 is connected to an arm bracket 18 fixed to each shell 8. Connection holes 19 are formed in each of the arm brackets 18 located at both ends of each shell 8. As shown in FIG. 6, the feeding end of the tag line rope 23 is detachably connected to the connecting hole 19 via a connecting tool 22.

本発明に係るバケットの旋回姿勢調整方法は、ブーム４に吊持ロープ５で吊下げ支持されている浚渫用グラブバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させる。旋回姿勢調整装置は、クレーン３側に設けた姿勢調整用の一対のウインチ２１と、これらウインチ２１から繰出されて、繰り出し端がバケット１の連結部１９に連結されるタグラインロープ２３と、各ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置２４を備えている。ウインチ制御装置２４は、各ウインチ２１の運転状態を巻上運転モードと、フリーフォール運転モードに切換え可能に構成する。巻上運転モードにおけるウインチ２１は、タグラインロープ２３を巻上げてバケット１をウインチ２１側へ引寄せることができる。フリーフォール運転モードにおけるウインチ２１は、バケット１の旋回動作および下降動作に追随してタグラインロープ２３を繰出すことができる。各ウインチ２１から繰出されたタグラインロープ２３は、各連結部１９と各ウインチ２１との間で平面視において交差させてある。ウインチ２１のいずれか一方を巻上運転モードで作動させ、他方のウインチ２１をフリーフォール運転モードで作動させて、交差するタグラインロープ２３の一方を巻上げ、交差するタグラインロープ２３の他方を繰出すことにより、バケット１を吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させてバケット姿勢を決定する。吊持ロープ５を繰り出すバケット１の下降時には、両ウインチ２１をフリーフォール運転モードとして、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持しながら両タグラインロープ２３を繰り出すことにより、バケット姿勢の調整時に決定された平面視におけるバケット姿勢が変化するのを防止しながらバケット１を下降させる。吊持ロープ５を巻き上げるバケット１の上昇時には、バケット姿勢の調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持することなく、両ウインチ２１を巻上運転モードとして、吊持ロープ５の巻上げに同期してタグラインロープ２３を巻き上げる。 In the method for adjusting the swinging posture of the bucket according to the present invention, the grab bucket 1 for hooks that is suspended and supported by the boom 4 with the suspension rope 5 is swung around the suspension central axis P by the swinging posture adjusting device. The turning posture adjusting device includes a pair of winches 21 for posture adjustment provided on the crane 3 side, a tag line rope 23 that is fed from these winches 21 and whose feeding end is connected to the connecting portion 19 of the bucket 1, A winch control device 24 for controlling the operating state of the winch 21 is provided. The winch control device 24 is configured so that the operation state of each winch 21 can be switched between a hoisting operation mode and a free fall operation mode. The winch 21 in the hoisting operation mode can wind up the tag line rope 23 and draw the bucket 1 toward the winch 21 side. The winch 21 in the free fall operation mode can feed the tag line rope 23 following the turning operation and lowering operation of the bucket 1. The tag line ropes 23 fed out from the winches 21 are crossed between the connecting portions 19 and the winches 21 in a plan view. One of the winches 21 is operated in the hoisting operation mode, the other winch 21 is operated in the free fall operation mode, one of the intersecting tag line ropes 23 is wound up, and the other of the intersecting tag line ropes 23 is repeated. By pulling out, the bucket 1 is swung around the suspension central axis P to determine the bucket posture . When the bucket 1 that extends the suspension rope 5 is lowered, both the winches 21 are set in the free fall operation mode, and both the tag line ropes 23 are extended while maintaining a difference in the operation amount of both the tag line ropes 23 when adjusting the bucket posture. Thus, the bucket 1 is lowered while preventing the bucket posture in the plan view determined at the time of adjusting the bucket posture from being changed. When the bucket 1 that hoists the hoisting rope 5 is raised, the hoisting rope 5 is hoisted with both the winches 21 in the hoisting operation mode without maintaining the difference in the operation amount of both the tag line ropes 23 when adjusting the bucket posture. The tag line rope 23 is wound up in synchronization with

バケット１は、シェル軸７で開閉自在に連結される一対のシェル８を備えている。開姿勢における一対のシェル８を平面から見たときに、前後方向に走る各シェル８の刃先と、左右方向に走る各シェル８の側面とで規定される仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部のそれぞれに一対のタグラインロープ２３を連結する連結部１９が形成してある。タグラインロープ２３とバケット１との連結形態を、各シェル８に設けた一対の連結部１９にタグラインロープ２３が連結される第１作業姿勢と、片方のシェル８に設けた一対の連結部１９にタグラインロープ２３が連結される第２作業姿勢に変更できる。 The bucket 1 includes a pair of shells 8 that are connected to each other by a shell shaft 7 so as to be freely opened and closed. When the pair of shells 8 in the open posture are viewed from the plane , at least of the four sides of a virtual quadrangle defined by the blade edge of each shell 8 running in the front-rear direction and the side surface of each shell 8 running in the left-right direction A connecting portion 19 that connects the pair of tag line ropes 23 is formed on each of adjacent side portions. As for the connection form of the tag line rope 23 and the bucket 1, a first working posture in which the tag line rope 23 is connected to a pair of connection portions 19 provided in each shell 8, and a pair of connection portions provided in one shell 8. 19 can be changed to the second working posture in which the tag line rope 23 is connected.

クレーン３のブーム４に、ウインチ２１から繰出されたタグラインロープ２３をバケット１へ向かって変向案内する変向ガイド構造を設ける。変向ガイド構造で変向案内したタグラインロープ２３の繰出し端をバケット１の連結部１９に連結して、変向ガイド構造とバケット１との間で交差するタグラインロープ２３を、ウインチ２１で巻上げないし繰出して、バケット１の旋回姿勢を調整する。 A direction guide structure is provided on the boom 4 of the crane 3 to guide the tag line rope 23 fed from the winch 21 toward the bucket 1. The feeding end of the tag line rope 23 that has been guided to change direction by the direction guide structure is connected to the connecting portion 19 of the bucket 1, and the tag line rope 23 that intersects between the direction guide structure and the bucket 1 is connected to the winch 21. Winding or feeding is performed to adjust the turning posture of the bucket 1.

ウインチ制御装置２４は、同装置２４に入力されたバケット１を旋回すべき旋回方向と旋回角度から、タグラインロープ２３の巻上げ量と繰出し量を演算して、各ウインチドラム２５の回転数が先の演算結果と一致した時点で各ウインチ２１の作動を停止させて、タグラインロープ２３の巻上げおよび繰出しを停止させる。 The winch control device 24 calculates the winding amount and feed amount of the tag line rope 23 from the turning direction and the turning angle in which the bucket 1 is to be turned, which is input to the device 24, and the rotation speed of each winch drum 25 is calculated first. The operation of each winch 21 is stopped when it coincides with the calculation result of the above, and the winding and feeding of the tag line rope 23 are stopped.

バケット１によるバケット作業を１回行うごとに、ブーム４を作業範囲の一側から他側へ向かって所定量ずつ旋回し、ブーム４の傾斜角度を調整する。また、バケット作業を１回行うごとにバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させて、バケット姿勢を変更する。ブーム４の傾斜角度の調整は、ブーム４が作業範囲の一側から作業範囲の中央まで旋回する間は、バケット作業を１回行うごとにブーム４の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に小さくし、ブーム４が作業範囲の中央から作業範囲の他側まで旋回する間は、バケット作業を１回行うごとにブーム４の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に大きくする。バケット１の作業軌跡が、クレーン船２の進行方向と直交する状態でバケット作業を行う。 Each time the bucket operation by the bucket 1 is performed once, the boom 4 is turned by a predetermined amount from one side of the work range to the other side, and the inclination angle of the boom 4 is adjusted. Further, every time the bucket operation is performed, the bucket 1 is turned around the suspension central axis P by the turning posture adjusting device to change the bucket posture. When the boom 4 is swung from one side of the work range to the center of the work range, the tilt angle between the boom 4 tilt line and the vertical line is gradually increased every time the bucket work is performed. While the boom 4 is swung from the center of the work range to the other side of the work range, the inclination angle between the inclination line and the vertical line of the boom 4 is gradually increased every time the bucket operation is performed. The bucket work is performed in a state where the work trajectory of the bucket 1 is orthogonal to the traveling direction of the crane ship 2.

本発明においては、クレーン３側に設けた一対のウインチ２１と、ウインチ２１から繰出されてバケット１に連結されるタグラインロープ２３と、各ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置２４などで旋回姿勢調整装置を構成した。また、タグラインロープ２３を連結部１９とウインチ２１との間で平面視において交差させて、交差するタグラインロープ２３の一方をウインチ２１で巻上げ、他方のタグラインロープ２３をウインチ２１から繰出すことにより、バケット１を吊持中心軸Ｐまわりに旋回させてバケット姿勢を変更できるようにした。 In the present invention, a pair of winches 21 provided on the crane 3 side, a tagline rope 23 fed from the winch 21 and connected to the bucket 1, a winch control device 24 for controlling the operating state of each winch 21 and the like. A turning posture adjusting device was constructed. Further, the tag line rope 23 is intersected between the connecting portion 19 and the winch 21 in plan view, one of the intersecting tag line ropes 23 is wound up by the winch 21, and the other tag line rope 23 is fed out from the winch 21. Thus, the bucket posture can be changed by turning the bucket 1 around the suspension central axis P.

バケット１の旋回範囲は、図８（ａ）に示す自由状態位置から、タグラインロープ２３とグラブバケット１の連結点Ｑが、吊持中心軸Ｐと片側のウインチ２１の力点を結ぶ仮想連結線Ｒ上に位置するまでの間に限られ、このことはタグラインロープ２３の配置形態に影響されない。本発明においては、一対のタグラインロープ２３を交差させて、先の連結点Ｑを仮想連結線Ｒから遠ざけるので、吊持中心軸Ｐと先の連結点Ｑを結ぶ線と、仮想連結線Ｒに挟まれた旋回可能角度θを、従来装置に比べて大きくすることができる。従って、バケット１の旋回可能角度θが大きい分だけバケット姿勢を多様に変更して、浚渫、掘削、荷役などのバケット作業を効率良く行うことができる。 The swing range of the bucket 1 is a virtual connection line from the free state position shown in FIG. 8 (a), where the connection point Q between the tag line rope 23 and the grab bucket 1 connects the suspension central axis P and the force point of the winch 21 on one side. It is limited until it is positioned on R, and this is not affected by the arrangement form of the tag line rope 23. In the present invention, since the pair of tag line ropes 23 are crossed to move the previous connection point Q away from the virtual connection line R, the line connecting the suspension central axis P and the previous connection point Q and the virtual connection line R The swivelable angle θ sandwiched between the two can be made larger than that of the conventional device. Therefore, bucket operations such as dredging, excavation, and cargo handling can be performed efficiently by changing the bucket posture in various ways by the amount by which the pivotable angle θ of the bucket 1 is large.

また、ウインチ２１の巻上げ力をタグラインロープ２３で直接的にバケット１に伝えるので、ガイドボックスの旋回動作をワイヤーを介して間接的にバケットに伝える従来装置に比べて、バケット１をオペレーターの意図通りにきびきびと旋回操作し、停止させることができる。さらに、旋回が終了したバケット１は、複数のタグラインロープ２３に拘束されているので、風等の外力を受けてバケット１が揺れ動き、旋回姿勢が変わってしまうことがない。従って、静止慣性力および運動慣性力に伴うバケット１の無駄な動きと過剰な旋回等を抑止して、バケット作業をさらに効率よく行える。 Further, since the hoisting force of the winch 21 is directly transmitted to the bucket 1 by the tag line rope 23, the bucket 1 is not intended by the operator as compared with the conventional apparatus that indirectly transmits the turning motion of the guide box to the bucket via the wire. It can be swung and stopped on the street. Furthermore, since the bucket 1 that has finished turning is restrained by the plurality of tag line ropes 23, the bucket 1 does not shake due to an external force such as wind and the turning posture does not change. Therefore, the bucket work can be performed more efficiently by suppressing the useless movement of the bucket 1 and the excessive turning due to the stationary inertia force and the motion inertia force.

シェル８を平面から見るときの仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部に一対のタグラインロープ２３を連結する連結部１９が形成してあると、各シェル８に設けた連結部１９にタグラインロープ２３を連結することにより、バケット１を第１作業姿勢で吊持できる。また、片方のシェル８に設けた連結部１９にタグラインロープ２３を連結することにより、バケット１を第２作業姿勢で吊持できる。しかも、タグラインロープ２３を付換えたのちは、単に吊持ロープ５を巻上げて宙吊りにするだけで、バケット１を各作業姿勢に旋回させることができる。従って、作業現場におけるバケット１の作業姿勢の変更の手間と時間を大幅に削減して、段取り換え作業を迅速化できる。 When the connecting portions 19 that connect the pair of tag line ropes 23 are formed at least on the adjacent sides of the four sides of the virtual quadrangle when the shell 8 is viewed from the plane, the connecting portions provided on each shell 8 By connecting the tag line rope 23 to 19, the bucket 1 can be suspended in the first working posture. Further, the bucket 1 can be suspended in the second working posture by connecting the tag line rope 23 to the connecting portion 19 provided on one shell 8. In addition, after the tag line rope 23 is replaced, the bucket 1 can be swung to each working posture simply by hoisting the suspension rope 5 and suspending it. Accordingly, the labor and time for changing the working posture of the bucket 1 at the work site can be greatly reduced, and the setup change work can be speeded up.

タグラインロープ２３をウインチ２１で直接巻上げる場合には、タグラインロープ２３がウインチドラム２５のどの位置から繰出されるかで、ウインチ２１側の力点がドラム中心軸方向に変動するのを避けられない。しかし、ブーム４に変向ガイド構造を設けて、同構造で変向案内したタグラインロープ２３の繰出し端をバケット１の連結部１９に連結すると、ウインチ２１によるタグラインロープ２３の巻上げ位置（力点の位置）を、変向ガイド構造によって常に一定位置に固定化することができる。従って、巻上げ位置や操出し位置を考慮しながらウインチ２１を作動させる必要がなく、その分だけバケット１の旋回操作を円滑に行って旋回姿勢の調整を速やかに行える。 When the tag line rope 23 is directly wound up by the winch 21, it is possible to avoid the force point on the winch 21 side from fluctuating in the drum central axis direction depending on where the tag line rope 23 is fed out from the winch drum 25. Absent. However, when the turning guide structure is provided on the boom 4 and the feeding end of the tag line rope 23 guided by the same structure is connected to the connecting portion 19 of the bucket 1, the winding position of the tag line rope 23 by the winch 21 (power point) Can always be fixed at a fixed position by the turning guide structure. Therefore, it is not necessary to operate the winch 21 in consideration of the winding position and the operation position, and the swinging operation of the bucket 1 can be smoothly performed correspondingly, and the swinging posture can be adjusted quickly.

各シェル８の両端に固定したアームブラケット１８のそれぞれに連結穴１９を形成し、タグラインロープ２３の繰出し端を、連結具２２を介して連結穴１９に着脱可能に連結すると、連結具２２を連結穴１９に装着し、あるいは連結穴１９から分離することで、タグラインロープ２３の着脱を簡便に行える。従って、バケット１の作業姿勢の変更をさらに簡便に行って、段取り換え作業をさらに速やかに行うことができる。 When the connecting hole 19 is formed in each of the arm brackets 18 fixed to both ends of each shell 8 and the feeding end of the tag line rope 23 is detachably connected to the connecting hole 19 via the connecting tool 22, the connecting tool 22 is The tag line rope 23 can be easily attached and detached by attaching it to the connecting hole 19 or by separating it from the connecting hole 19. Therefore, the work posture of the bucket 1 can be changed more easily, and the setup change work can be performed more quickly.

ウインチ２１の運転状態をウインチ制御装置２４で巻上運転モードと、フリーフォール運転モードに切換えるようにした旋回姿勢調整装置によれば、バケット１の旋回姿勢を調整するときはもちろん、バケット作業に伴うバケット１の下降ないし上昇動作に同期して、一対のウインチ２１の運転モードを切換えて、タグラインロープ２３を繰出し、あるいは巻上げることができる。とくに、バケット１の下降時には、平面視におけるバケット姿勢調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持しながら、両ウインチ２１からタグラインロープ２３を繰り出すことにより、旋回姿勢が変化するのを防止した状態でバケット１を的確に下降できる。従って、浚渫、掘削、荷役などのバケット作業の無駄を最小限化して作業効率を向上できる。さらに、バケット１の上昇時には、両ウインチ２１でタグラインロープ２３をグラブバケット１の上昇動作に同期して巻上げることにより、ロープの垂れ下がりを防止しながらタグラインロープ２３を巻上げることができる。 According to the turning posture adjustment device in which the operation state of the winch 21 is switched by the winch control device 24 between the hoisting operation mode and the free fall operation mode, not only when the turning posture of the bucket 1 is adjusted, but also with the bucket work. In synchronism with the lowering or raising operation of the bucket 1, the operation mode of the pair of winches 21 can be switched to feed out or wind up the tag line rope 23. In particular, when the bucket 1 is lowered, the turning posture is changed by extending the tag line rope 23 from both winches 21 while maintaining the difference in the operation amount of both the tag line ropes 23 when adjusting the bucket posture in plan view. The bucket 1 can be accurately lowered in a state where the above is prevented. Accordingly, it is possible to improve the work efficiency by minimizing the waste of bucket work such as dredging, excavation and cargo handling. Furthermore, when the bucket 1 is lifted, the tag line rope 23 can be wound up while preventing the rope from hanging down by winding the tag line rope 23 with both winches 21 in synchronization with the lifting operation of the grab bucket 1.

本発明に係るバケットの旋回姿勢調整方法においては、タグラインロープ２３を連結部１９とウインチ２１との間で平面視において交差させ、交差するタグラインロープ２３の一方をウインチ２１で巻上げ、他方のタグラインロープ２３をウインチ２１から繰出して、バケット１を吊持中心軸Ｐのまわりに旋回操作するようにした。このように、タグラインロープ２３が交差させてあると、タグラインロープ２３とグラブバケット１の連結点をＱとし、吊持中心軸Ｐと片側のウインチ２１の力点を結ぶ線を仮想連結線Ｒとするとき、連結点Ｑを仮想連結線Ｒから遠ざけることができるので、吊持中心軸Ｐと連結点Ｑを結ぶ線と、仮想連結線Ｒに挟まれた角度を大きくすることができる。この角度はバケット１が旋回できる旋回可能角度θを意味しており、従来装置に比べて充分に大きくすることができる。従って、バケット１の旋回可能角度θが大きい分だけバケット姿勢を多様に変更して、浚渫、掘削、荷役などのバケット作業を効率良く行うことができる。 In the bucket turning posture adjusting method according to the present invention, the tag line rope 23 is crossed between the connecting portion 19 and the winch 21 in a plan view, and one of the intersecting tag line ropes 23 is wound up by the winch 21, and the other The tag line rope 23 is fed out from the winch 21 so that the bucket 1 is swiveled around the suspension central axis P. Thus, when the tag line rope 23 intersects, the connection point between the tag line rope 23 and the grab bucket 1 is Q, and a line connecting the suspension central axis P and the force point of the winch 21 on one side is the virtual connection line R. Since the connection point Q can be moved away from the virtual connection line R, the angle between the line connecting the suspension center axis P and the connection point Q and the virtual connection line R can be increased. This angle means a turnable angle θ at which the bucket 1 can turn, and can be made sufficiently larger than that of the conventional apparatus. Therefore, bucket operations such as dredging, excavation, and cargo handling can be performed efficiently by changing the bucket posture in various ways by the amount by which the pivotable angle θ of the bucket 1 is large.

また、ウインチ２１の巻上げ力をタグラインロープ２３で直接的にバケット１に伝えるので、バケットがガイドボックスを介して間接的に旋回操作される従来装置に比べて、バケット１をオペレーターの意図通りにきびきびと旋回操作し、停止させることができる。さらに、旋回が終了したバケット１は、複数のタグラインロープ２３に拘束されているので、風等の外力を受けてバケット１が揺れ動き、旋回姿勢が変わってしまうことがない。従って、静止慣性力および運動慣性力に伴うバケット１の無駄な動きと過剰な旋回等を抑止して、バケット作業をさらに効率よく行える。 Further, since the hoisting force of the winch 21 is directly transmitted to the bucket 1 by the tag line rope 23, the bucket 1 can be operated as intended by the operator as compared with the conventional device in which the bucket is indirectly turned via the guide box. It can be swiveled and stopped. Furthermore, since the bucket 1 that has finished turning is restrained by the plurality of tag line ropes 23, the bucket 1 does not shake due to an external force such as wind and the turning posture does not change. Therefore, the bucket work can be performed more efficiently by suppressing the useless movement of the bucket 1 and the excessive turning due to the stationary inertia force and the motion inertia force.

シェル８を平面から見るときの仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部に一対のタグラインロープ２３を連結する連結部１９を形成すると、各シェル８に設けた連結部１９にタグラインロープ２３を連結することにより、バケット１を第１作業姿勢で吊持できる。また、片方のシェル８に設けた連結部１９にタグラインロープ２３を連結することにより、バケット１を第２作業姿勢で吊持できる。しかも、タグラインロープ２３を付換えたのちは、単に吊持ロープ５を巻上げて宙吊りにするだけで、バケット１を各作業姿勢に旋回させることができる。従って、作業現場におけるバケット１の作業姿勢の変更の手間と時間を大幅に削減して、段取り換え作業を迅速化できる。 When the connecting portion 19 that connects the pair of tag line ropes 23 is formed at least on the adjacent sides of the four sides of the virtual quadrangle when the shell 8 is viewed from the plane, the tag is attached to the connecting portion 19 provided on each shell 8. By connecting the line rope 23, the bucket 1 can be suspended in the first working posture. Further, the bucket 1 can be suspended in the second working posture by connecting the tag line rope 23 to the connecting portion 19 provided on one shell 8. In addition, after the tag line rope 23 is replaced, the bucket 1 can be swung to each working posture simply by hoisting the suspension rope 5 and suspending it. Accordingly, the labor and time for changing the working posture of the bucket 1 at the work site can be greatly reduced, and the setup change work can be speeded up.

ブーム４に変向ガイド構造を設けて、同構造で変向案内したタグラインロープ２３の繰出し端をバケット１の連結部１９に連結して、変向ガイド構造とバケット１との間で交差するタグラインロープ２３を、ウインチ２１で巻上げないし繰出して、バケット１の旋回姿勢を調整すると、ウインチ２１によるタグラインロープ２３の巻上げ位置（力点の位置）を、変向ガイド構造によって常に一定位置に固定化することができる。従って、巻上げ位置や操出し位置を考慮しながらウインチ２１を作動させる必要がなく、その分だけバケット１の旋回操作を円滑に行って旋回姿勢の調整を速やかに行える。 A turning guide structure is provided on the boom 4, and the feeding end of the tag line rope 23 guided by the same structure is connected to the connecting portion 19 of the bucket 1, and intersects between the turning guide structure and the bucket 1. When the turning position of the bucket 1 is adjusted by winding or feeding the tag line rope 23 with the winch 21, the winding position (power point position) of the tag line rope 23 by the winch 21 is always fixed at a fixed position by the turning guide structure. Can be Therefore, it is not necessary to operate the winch 21 in consideration of the winding position and the operation position, and the swinging operation of the bucket 1 can be smoothly performed correspondingly, and the swinging posture can be adjusted quickly.

タグラインロープ２３の巻上げ量と繰出し量をウインチ制御装置２４で演算し、さらに各ウインチドラム２５の回転数を先の演算結果と比較して、両者が一致した時点で各ウインチ２１の作動を停止させると、バケット１の旋回操作を自動化できる。従って、バケット１を常に適正に旋回させて、バケット作業を効率よく行えるうえ、オペレーターの作業負担を著しく軽減できる。 The winch control device 24 calculates the winding amount and feed amount of the tag line rope 23, and further compares the number of rotations of each winch drum 25 with the previous calculation result, and stops the operation of each winch 21 when both coincide. By doing so, the turning operation of the bucket 1 can be automated. Therefore, the bucket 1 can always be properly swung to perform the bucket work efficiently, and the burden on the operator can be significantly reduced.

バケット１の作業軌跡が、クレーン船２の進行方向と直交する状態でバケット作業を行うようにすると、図９および図１０に示すように、グラブバケット１による余分な浚渫を最小限化できる。従って、バケット１による浚渫、掘削、荷役などのバケット作業をさらに効率良く行うことができる。
Working locus of the bucket 1, when to perform the bucket working in a state orthogonal to the traveling direction of the crane ship 2, as shown in FIGS. 9 and 10, it can be minimized extra dredging by grab bucket 1. Therefore, bucket operations such as dredging, excavation, and cargo handling by the bucket 1 can be performed more efficiently.

本発明に係るバケットの旋回姿勢調整装置、およびバケットの旋回姿勢調整方法の概略を示す側面図である。1 is a side view showing an outline of a bucket turning posture adjusting device and a bucket turning posture adjusting method according to the present invention. 図１におけるＡ矢視図である。It is A arrow directional view in FIG. バケットの旋回姿勢調整装置の概略を示す平面図である。It is a top view which shows the outline of the turning attitude | position adjustment apparatus of a bucket. タグラインロープの連結部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the connection part of a tag line rope. タグラインロープと連結部の連結構造を示す平面図である。It is a top view which shows the connection structure of a tag line rope and a connection part. タグラインロープとバケットの連結形態を変更した状態の平面図である。It is a top view of the state which changed the connection form of a tag line rope and a bucket. バケットを旋回姿勢調整装置で旋回させた状態の平面図である。It is a top view in the state where the bucket was turned by the turning posture adjusting device. （ａ）・（ｂ）は、バケットの旋回姿勢調整装置、およびバケットの旋回姿勢調整方法の動作原理を説明する平面図である。(A) * (b) is a top view explaining the operation principle of the turning attitude | position adjustment apparatus of a bucket, and the turning attitude | position adjustment method of a bucket. 図９（ａ）は、バケットを第１浚渫姿勢にして浚渫作業を行う場合のブームおよびバケットの側面図を示し、図９（ｂ）は、第１浚渫姿勢にしたグラブバケットの浚渫跡を示している。FIG. 9A shows a side view of the boom and bucket when the bucket is operated in the first saddle posture, and FIG. 9B shows a trace of the grab bucket in the first saddle posture. ing. 図１０（ａ）は、バケットを第２浚渫姿勢にして浚渫作業を行う場合のブームおよびバケットの側面図を示し、図１０（ｂ）は、第２浚渫姿勢にしたグラブバケットの浚渫跡を示している。FIG. 10 (a) shows a side view of the boom and bucket when the bucket is operated in the second saddle posture, and FIG. 10 (b) shows a trace of the grab bucket in the second saddle posture. ing. 従来の方向制御装置の動作原理を説明する平面図である。It is a top view explaining the principle of operation of the conventional direction control device.

図１ないし図１０は、本発明に係るバケットの旋回姿勢調整装置、およびバケットの旋回姿勢調整方法を浚渫用グラブバケットに適用した実施例を示す。なお、本発明における前後、左右、および上下とは、図１、図２、図３に示す交差矢印、および方向を示す文字表示に従うものとする。図１において符号１は浚渫用のグラブバケット（バケット）、符号２はクレーン船を示しており、クレーン船２にはグラブバケット１を吊持する旋回式のクレーン３が設けてある。クレーン３はブーム４や、吊持ロープ５を巻上げないし繰出すウインチ（図示していない）などを備えている。 1 to 10 show an embodiment in which the bucket turning posture adjusting device and the bucket turning posture adjusting method according to the present invention are applied to a grab bucket for dredging. In the present invention, “front / rear”, “left / right”, and “upper / lower” refer to the crossing arrows shown in FIG. 1, FIG. 2, and FIG. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a grab bucket (bucket) for dredging, and reference numeral 2 denotes a crane ship. The crane ship 2 is provided with a swivel crane 3 that holds the grab bucket 1. The crane 3 includes a boom 4 and a winch (not shown) that winds or unwinds the suspension rope 5.

図２においてグラブバケット１は、吊持ロープ５で吊持される上フレーム６と、シェル軸７で開閉自在に連結される一対のバケットシェル（シェル）８と、シェル軸７を介して一対のバケットシェル８を支持する下フレーム９と、上フレーム６と各バケットシェル８を連結する一対のバケットアーム１０と、上フレーム６と下フレーム９との間に設けたシェル開閉用の巻掛け開閉構造などで構成してある。巻掛け開閉構造は、上フレーム６および下フレーム９に設けた複数のシーブ１１・１２と、これらのシーブ１１・１２に巻掛けられる開閉ロープ１３で動滑車として構成してある。開閉ロープ１３は、吊持ロープ５と同様に図示していないウインチで巻上げないし繰出し操作される。 In FIG. 2, the grab bucket 1 includes an upper frame 6 that is suspended by a suspension rope 5, a pair of bucket shells (shells) 8 that are connected to be freely opened and closed by a shell shaft 7, and a pair of A lower frame 9 that supports the bucket shell 8, a pair of bucket arms 10 that connect the upper frame 6 and each bucket shell 8, and a winding opening / closing structure for opening and closing the shell provided between the upper frame 6 and the lower frame 9 Etc. The winding opening / closing structure is configured as a moving pulley by a plurality of sheaves 11, 12 provided on the upper frame 6 and the lower frame 9 and an opening / closing rope 13 wound around these sheaves 11, 12. The open / close rope 13 is wound or unwound by a winch (not shown) similarly to the suspension rope 5.

図２に示すように、バケットアーム１０の上端は、連結ピン１５を介して上フレーム６に連結されており、下端はロッドピン１６を介してシェル８に連結されている。図１に示すように、バケットアーム１０の下端には４個の連結アーム１７が設けてあり、各連結アーム１７が、ロッドピン１６とアームブラケット１８（図４参照）を介してシェル８に連結されている。図３および図４に示すように、各シェル８には、４個の連結アーム１７に対応して４個のアームブラケット１８が溶接固定されており、各アームブラケット１８および連結アーム１７に設けられたピン穴にロッドピン１６を挿通することで、連結アーム１７の下端がシェル８に連結してある。４個のアームブラケット１８のうち、各シェル８の両側端に位置するアームブラケット１８の板面の基端寄りに、後述するタグラインロープ２３を連結するための連結穴（連結部）１９が形成してある。 As shown in FIG. 2, the upper end of the bucket arm 10 is connected to the upper frame 6 via a connecting pin 15, and the lower end is connected to the shell 8 via a rod pin 16. As shown in FIG. 1, four connecting arms 17 are provided at the lower end of the bucket arm 10, and each connecting arm 17 is connected to the shell 8 via a rod pin 16 and an arm bracket 18 (see FIG. 4). ing. As shown in FIG. 3 and FIG. 4, four arm brackets 18 are welded and fixed to each shell 8 corresponding to the four connection arms 17, and are provided on each arm bracket 18 and connection arm 17. By inserting the rod pin 16 into the pin hole, the lower end of the connecting arm 17 is connected to the shell 8. Of the four arm brackets 18, connection holes (connection portions) 19 for connecting tag line ropes 23 to be described later are formed near the base ends of the plate surfaces of the arm brackets 18 positioned at both ends of each shell 8. It is.

上記の浚渫用グラブバケットにおいては、クレーン船２の左右一側から他側へ向かってブーム４を徐々に旋回させながら、グラブバケット１を海底面に下降させて、土砂等の浚渫作業（バケット作業）を行う。このとき、グラブバケット１で浚渫作業を１回行うごとに、グラブバケット１を吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させてバケット姿勢を変更するために、旋回姿勢調整装置を備えている。 In the above grab bucket for dredging, the grab bucket 1 is lowered to the sea bottom while gradually turning the boom 4 from one side to the other side of the crane ship 2, and dredging work such as earth and sand (bucket work) )I do. At this time, each time the dredging operation is performed with the grab bucket 1, a turning posture adjusting device is provided to turn the grab bucket 1 around the suspension central axis P to change the bucket posture.

図３に示すように、旋回姿勢調整装置は、クレーン３の旋回台上に設けた姿勢調整用の左右一対のウインチ２１と、これらウインチ２１から繰出されて、繰り出し端が連結具２２を介して先の連結穴１９に連結されるタグラインロープ２３と、両ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置２４と、ウインチ２１から繰出されたタグラインロープ２３をグラブバケット１へ向かって変向案内する変向ガイド構造で構成する。ウインチ２１は、油圧モータによって回転駆動されるウインチドラム２５と、ウインチドラム２５のフリーフォール回転を制動する油圧ブレーキとを備えた油圧ウインチからなる。ウインチ制御装置２４で各ウインチ２１の運転状態を制御することにより、各ウインチ２１はタグラインロープ２３を巻上げる巻上運転モードと、ウインチドラム２５を巻下げ回転してグラブバケット１を自由下降させるフリーフォール運転モードに切換えることができる。 As shown in FIG. 3, the turning posture adjusting device is provided with a pair of right and left winches 21 for posture adjustment provided on the turntable of the crane 3, and the drawing ends are fed from the winches 21, and the feeding ends are connected via the coupling tool 22. A tag line rope 23 connected to the previous connection hole 19, a winch control device 24 for controlling the operating state of both winches 21, and a guide for turning the tag line rope 23 fed from the winch 21 toward the grab bucket 1. It consists of a turning guide structure. The winch 21 includes a hydraulic winch that includes a winch drum 25 that is rotationally driven by a hydraulic motor and a hydraulic brake that brakes free-fall rotation of the winch drum 25. By controlling the operation state of each winch 21 by the winch control device 24, each winch 21 winds up the tag line rope 23, and winds down the winch drum 25 to rotate the grab bucket 1 freely. It can be switched to the free fall operation mode.

図５に示すように連結具２２は、一対のシャックル２７と、両シャックル２７を繋ぐステンレス製のチェーン２８とからなり、一方のシャックル２７がアームブラケット１８の連結穴１９に連結され、他方のシャックル２７が、タグラインロープ２３の遊端に形成されたループ部２９に連結してある。連結具２２は、アームブラケット１８側のシャックル２７に締結したボルトを締緩操作することにより着脱できる。図３に示すように、変向ガイド構造は、ブーム４の下部寄りに固定したフレーム３１と、フレーム３１で回転自在に支持した変向シーブ３２、および左右一対のガイドローラー３３を備えている。 As shown in FIG. 5, the connecting tool 22 includes a pair of shackles 27 and a stainless steel chain 28 that connects both shackles 27. One shackle 27 is connected to the connecting hole 19 of the arm bracket 18, and the other shackle. 27 is connected to a loop portion 29 formed at the free end of the tag line rope 23. The connector 22 can be attached and detached by performing a tightening operation on the bolt fastened to the shackle 27 on the arm bracket 18 side. As shown in FIG. 3, the turning guide structure includes a frame 31 fixed near the lower portion of the boom 4, a turning sheave 32 rotatably supported by the frame 31, and a pair of left and right guide rollers 33.

タグラインロープ２３のグラブバケット１に対する連結形態は、図３に示す第１浚渫姿勢（第１作業姿勢）と、図６に示す第２浚渫姿勢（第２作業姿勢）に変更することができる。第１浚渫姿勢においては、一対のタグラインロープ２３が、各バケットシェル８に固定したアームブラケット１８の連結穴１９にシャックル２７で連結してあり、この状態のシェル軸７は前後軸と平行になる。また、第２浚渫姿勢においては、後側のバケットシェル８がクレーン船２と正対しており、一対のタグラインロープ２３は、後側のバケットシェル８に固定したアームブラケット１８の連結穴１９にシャックル２７で連結されている。この状態のシェル軸７は前後軸と直交している。 The connection form of the tag line rope 23 with respect to the grab bucket 1 can be changed to a first heel posture (first working posture) shown in FIG. 3 and a second heel posture (second working posture) shown in FIG. In the first saddle posture, the pair of tag line ropes 23 are connected to the connection holes 19 of the arm brackets 18 fixed to the bucket shells 8 by shackles 27, and the shell shaft 7 in this state is parallel to the front and rear axes. Become. In the second saddle posture, the rear bucket shell 8 faces the crane ship 2, and the pair of tag line ropes 23 are connected to the connection holes 19 of the arm bracket 18 fixed to the rear bucket shell 8. It is connected by a shackle 27. The shell shaft 7 in this state is orthogonal to the front-rear axis.

なお、第１浚渫姿勢と第２浚渫姿勢の間の姿勢変更は、グラブバケット１をクレーン船２の船台上に載置した状態でシャックル２７の付換えを行ったのち、吊持ロープ５をウインチで巻上げるだけでよい。吊持ロープ５を巻上げる過程では、タグラインロープ２３の繰出し量を均等にしておくことにより、グラブバケット１を各浚渫姿勢に旋回させて、シェル軸７を前後軸と平行ないし直交させることができる。 Note that the posture change between the first rod posture and the second rod posture is performed by replacing the shackle 27 with the grab bucket 1 placed on the stand of the crane ship 2 and then lifting the suspension rope 5 to the winch. Just roll it up. In the process of winding the suspension rope 5, the feeding amount of the tag line rope 23 is kept uniform so that the grab bucket 1 is swung to each heel posture so that the shell shaft 7 is parallel or orthogonal to the front and rear axes. it can.

ウインチ制御装置２４で左右いずれか一方のウインチ２１を巻上運転モードにし、他方のウインチ２１をフリーフォール運転モードで作動させることにより、グラブバケット１を吊持中心軸Ｐの回りに旋回させて、バケット姿勢を調整することができる。グラブバケット１が吊持中心軸Ｐのまわりに旋回するときの旋回角度範囲を大きくするために、本発明においては、一対のタグラインロープ２３を、平面視において連結穴１９と各ウインチ２１との間で交差させるようにした。この実施例では、図３に示すように一対のタグラインロープ２３を、連結穴１９と変向ガイド構造との間で交差させた。 The winch control device 24 turns one of the right and left winches 21 into the hoisting operation mode, and operates the other winch 21 in the free fall operation mode, thereby turning the grab bucket 1 around the suspension central axis P, The bucket posture can be adjusted. In order to increase the swivel angle range when the grab bucket 1 swivels around the suspension central axis P, in the present invention, the pair of tag line ropes 23 are connected to the connecting holes 19 and the winches 21 in a plan view. Crossed between them. In this embodiment, as shown in FIG. 3, a pair of tag line ropes 23 are crossed between the connecting hole 19 and the turning guide structure.

図８（ａ）に示す自由状態位置において、タグラインロープ２３とグラブバケット１の連結点をＱとし、吊持中心軸Ｐと片側のウインチ２１の力点を結ぶ線を仮想連結線Ｒとするとき、一対のタグラインロープ２３を交差させると、先の連結点Ｑを仮想連結線Ｒから遠ざけることができる。これに伴い、吊持中心軸Ｐと連結点Ｑを結ぶ線と、仮想連結線Ｒに挟まれた角度、すなわちグラブバケット１が旋回できる旋回可能角度θを、従来装置に比べて充分に大きくすることができる。従って、バケット１の旋回可能角度θが大きい分だけバケット姿勢を多様に変更して、浚渫、掘削、荷役などのバケット作業を効率良く行うことができる。 8A, when the connection point between the tag line rope 23 and the grab bucket 1 is Q, and the line connecting the suspension central axis P and the force point of the winch 21 on one side is the virtual connection line R. When the pair of tag line ropes 23 are crossed, the previous connection point Q can be moved away from the virtual connection line R. Accordingly, the angle between the line connecting the suspension center axis P and the connection point Q and the virtual connection line R, that is, the turnable angle θ at which the grab bucket 1 can turn is made sufficiently larger than that of the conventional device. be able to. Therefore, bucket operations such as dredging, excavation, and cargo handling can be performed efficiently by changing the bucket posture in various ways by the amount by which the pivotable angle θ of the bucket 1 is large.

仮想連結線Ｒは、グラブバケット１が旋回モーメントを受けて旋回できる限界位置を示している。例えば、図８（ａ）の自由状態位置から、右側のウインチ２１でタグラインロープ２３を巻上げ、左側のウインチ２１からタグラインロープ２３を繰出すと、グラブバケット１が反時計回転方向へ旋回し始める。最終的には、連結点Ｑが仮想連結線Ｒ上に位置した時点では、旋回モーメントがグラブバケット１に作用しないので、それ以上グラブバケット１が旋回することはない。実際のグラブバケット１の旋回可能角度θは、従来の方向制御装置の旋回可能角度αに比べて充分に大きい。従って、ブーム４の左右方向の旋回角度が大きい場合でも、グラブバケット１のバケット姿勢を常に好適化して余分な浚渫を最小限化できる。 The virtual connection line R indicates a limit position where the grab bucket 1 can turn by receiving a turning moment. For example, when the tag line rope 23 is wound up with the right winch 21 and the tag line rope 23 is fed out from the left winch 21 from the free state position in FIG. 8A, the grab bucket 1 turns counterclockwise. start. Eventually, when the connection point Q is positioned on the virtual connection line R, the turning moment does not act on the grab bucket 1, so that the grab bucket 1 does not turn any further. The actual swivelable angle θ of the grab bucket 1 is sufficiently larger than the swivelable angle α of the conventional direction control device. Therefore, even when a large pivoting angle in a lateral direction of the boom 4 can be minimized excess dredging always preferred the bucket posture of grab bucket 1.

以上のように構成したバケットクレーンは、以下の手順に従って浚渫作業を行う。基本的には、グラブバケット１によるバケット作業を１回行うごとに、ブーム４を作業範囲の一側から他側へ向かって所定量ずつ旋回し、ブーム４の傾斜角度を調整する。さらに、バケット作業を１回行うごとにバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させて、バケット姿勢を変更しながら浚渫作業を行う。ウインチ制御装置２４には、ブーム４が旋回したときのグラブバケット１の旋回方向と旋回角度が予め入力されているものとする。 The bucket crane configured as described above performs dredging work according to the following procedure. Basically, each time the bucket work by the grab bucket 1 is performed, the boom 4 is turned by a predetermined amount from one side of the work range to the other side, and the inclination angle of the boom 4 is adjusted. Further, every time the bucket operation is performed, the bucket 1 is swung around the suspension central axis P by the swing posture adjusting device, and the dredging operation is performed while changing the bucket posture. The winch control device 24 is preliminarily input with the turning direction and turning angle of the grab bucket 1 when the boom 4 is turned.

まず、グラブバケット１を開き姿勢にして水上に吊持した状態から、一方のウインチ２１を巻上運転モードとし、他方のウインチ２１をフリーフォールモードとして、グラブバケット１を旋回操作する（以下、この過程を旋回姿勢調整過程と言う）。具体的には、ウインチ制御装置２４から左右のウインチ２１に動作指令信号を出力して、図３において右側のウインチ２１を巻上運転モードで作動させ、同時に左側のウインチ２１をフリーフォール運転モードで作動させて、右側のウインチドラム２５でタグラインロープ２３を巻上げながら、左側のウインチ２１からタグラインロープ２３を繰出す。このとき、グラブバケット１は右側のウインチ２１に巻上げられるタグラインロープ２３で引き寄せられて、吊持中心軸Ｐに周りの旋回モーメントを受けるので、静止慣性力に打勝って反時計方向に旋回する。ウインチ制御装置２４は、同装置２４に入力されたグラブバケット１を旋回すべき旋回方向と旋回角度から、タグラインロープ２３の巻上げ量と繰出し量を演算できるので、各ウインチドラム２５の回転数が先の演算結果と一致した時点で、各ウインチ２１の作動を停止させる。なお、浚渫作業時のブーム４の旋回角度および傾斜角度の調整、バケット１の旋回姿勢の調整、バケット１の降下および上昇に伴うウインチ２１の動作制御などの一連の運転動作は、オペレーターがブーム４やグラブバケット１の動作状況を目視で確認しながら手動で行うことができる。 First, from a state where the grab bucket 1 is opened and suspended from the water, one winch 21 is set in a hoisting operation mode, and the other winch 21 is set in a free fall mode (hereinafter, this grab bucket 1 is turned). This process is called turning posture adjustment process). Specifically, an operation command signal is output from the winch control device 24 to the left and right winches 21, and the right winch 21 in FIG. 3 is operated in the hoisting operation mode, and at the same time, the left winch 21 is operated in the free fall operation mode. The tag line rope 23 is fed out from the left winch 21 while operating and winding up the tag line rope 23 with the right winch drum 25. At this time, the grab bucket 1 is attracted by the tagline rope 23 wound up on the right winch 21 and receives a turning moment around the suspension central axis P, so that it overcomes the static inertia force and turns counterclockwise. . Since the winch control device 24 can calculate the winding amount and the feeding amount of the tag line rope 23 from the turning direction and turning angle in which the grab bucket 1 is to be turned, which is input to the device 24, the rotation speed of each winch drum 25 can be calculated. The operation of each winch 21 is stopped when it coincides with the previous calculation result. A series of operation operations such as adjustment of the swing angle and tilt angle of the boom 4 at the time of dredging, adjustment of the swing posture of the bucket 1, and operation control of the winch 21 accompanying the lowering and raising of the bucket 1 are performed by the operator. And the grab bucket 1 can be performed manually while visually confirming the operation status.

ウインチ２１の作動が停止した状態では、両ウインチドラム２５に作用する制動作用によって、一対のタグラインロープ２３の不必要な巻上げおよび繰出しが阻止されるので、運動慣性力に打勝ってグラブバケット１を所定の旋回位置に位置保持し、位置決めすることができる。従って、旋回姿勢調整過程において、各ウインチ２１の作動を停止したのちにグラブバケット１が過剰に旋回することはなく、より短い時間で旋回姿勢調整過程を終了することができる。 In a state where the operation of the winch 21 is stopped, unnecessary braking and feeding of the pair of tag line ropes 23 are prevented by the braking action acting on both winch drums 25, so that the grab bucket 1 overcomes the movement inertia force. Can be held and positioned at a predetermined turning position. Accordingly, in the turning posture adjustment process, the grab bucket 1 does not turn excessively after the operation of each winch 21 is stopped, and the turning posture adjustment process can be completed in a shorter time.

以上のように、グラブバケット１のバケット姿勢が決定されると、吊持ロープ５を繰出して下降過程に移り、グラブバケット１を下降させる。このときの両ウインチ２１は、ウインチ制御装置２４でフリーフォール運転モードに切換えられており、吊持ロープ５の繰出しに伴ってグラブバケット１が下降した分だけ、両ウインチ２１からタグラインロープ２３を繰り出す。これにより、平面視におけるバケット姿勢調整時の両タグラインロープ２３の操出量差を維持することができるので、旋回姿勢調整過程において決定されたグラブバケット１のバケット姿勢が変化するのを防止した状態で、グラブバケット１を下降させることができる。 As described above, when the bucket posture of the grab bucket 1 is determined, the suspension rope 5 is fed out and the lowering process is started, and the grab bucket 1 is lowered. The winches 21 at this time are switched to the free fall operation mode by the winch control device 24, and the tag line rope 23 is moved from the winches 21 by the amount that the grab bucket 1 is lowered as the suspension rope 5 is fed. Pull out. As a result, it is possible to maintain the operation amount difference between the two tag line ropes 23 when adjusting the bucket posture in plan view, thereby preventing the bucket posture of the grab bucket 1 determined in the turning posture adjustment process from changing. In the state, the grab bucket 1 can be lowered.

グラブバケット１が海底面に達すると、開閉ロープ１３を巻上げて、グラブバケット１を閉じ姿勢にして、海底に溜まった土砂等を掘削する。グラブバケット１の閉じ動作時には、両ウインチ２１はフリーフォール運転モードとなっており、バケットシェル８の閉動作によりタグラインロープ２３が引っ張られた場合には、その分だけタグラインロープ２３が繰出される。そのため、閉じ動作時にバケットシェル８がタグラインロープ２３に引っ張られることはなく、バケットシェル８の閉じ動作がタグラインロープ２３で阻害されることはない。 When the grab bucket 1 reaches the seafloor and hoisting the closing ropes 13, in the orientation close the grab bucket 1, to excavate soil sand accumulated in the seabed. During the closing operation of the grab bucket 1, both winches 21 are in a free fall operation mode. When the tag line rope 23 is pulled by the closing operation of the bucket shell 8, the tag line rope 23 is extended by that amount. The Therefore, the bucket shell 8 is not pulled by the tag line rope 23 during the closing operation, and the closing operation of the bucket shell 8 is not hindered by the tag line rope 23.

グラブバケット１が閉じ姿勢になると、吊持ロープ５を巻上げてグラブバケット１を上昇する上昇過程に移行する。上昇過程では、両ウインチ２１はウインチ制御装置２４で巻上運転モードに切換えられており、タグラインロープ２３をグラブバケット１の上昇動作に同期して巻上げる。このときの、両ウインチ２１によるタグラインロープ２３の巻上げは、先に説明した操出し量差を維持する必要はなく、吊持ロープ５の巻上げに同期してタグラインロープ２３を巻上げるだけでよい。なお、ウインチ２１によるタグラインロープ２３の巻上げ速度を吊持ロープ５の巻上げ速度と同じか、吊持ロープ５の巻上げ速度よりも僅かに速く設定しておくと、垂れ下がりを防ぎながらタグラインロープ２３を巻上げることができる。因みに、タグラインロープ２３が垂れ下がった状態では、垂れ下がったタグラインロープ２３によって、その後のバケットシェル８の開き動作が阻害されるおそれがある。 When the grab bucket 1 is in the closed position, the hoisting rope 5 is wound up and the grab bucket 1 is moved up. In the ascending process, both winches 21 are switched to the hoisting operation mode by the winch control device 24, and the tag line rope 23 is wound up in synchronization with the raising operation of the grab bucket 1. At this time, the winding of the tag line rope 23 by both winches 21 does not need to maintain the difference in the amount of operation described above, but only by winding the tag line rope 23 in synchronization with the winding of the suspension rope 5. Good. If the hoisting speed of the tag line rope 23 by the winch 21 is set to be the same as the hoisting speed of the suspension rope 5 or slightly higher than the hoisting speed of the suspension rope 5, the tag line rope 23 is prevented from drooping. Can be rolled up. Incidentally, when the tag line rope 23 hangs down, the tag line rope 23 that hangs down may hinder the subsequent opening operation of the bucket shell 8.

所定の高さ位置までグラブバケット１が上昇したらクレーン３を旋回させて、土運船の泥艙上でグラブバケット１を開き姿勢にして土砂等を土運船に排出する。土砂等の排出が終了したら再びクレーン３を旋回させて、次の浚渫位置までブーム４を旋回させる。以後は、旋回姿勢調整過程と、下降過程と、上昇過程を繰返し行って、クレーン船２の左右一側から他側へ向かってブーム４を徐々に旋回させながら、グラブバケット１を海底面に下降させて、土砂等の浚渫作業を行う。グラブバケット１は、浚渫作業を１回行うごとに吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させてバケット姿勢を変更するので、グラブバケット１のバケット姿勢を常に好適化して余分な浚渫を最小限化できる。上記の実施例では、グラブバケット１を第１浚渫姿勢にして浚渫作業を行ったが、グラブバケット１を第２浚渫姿勢にした場合でも、第１浚渫姿勢と同様にして浚渫作業を行うことができる。 It is given to a height position the grab bucket 1 is pivoted crane 3 Once raised, and the posture to open the grab bucket 1 with mud艙上soil luck vessels to discharge soil sand soil luck ship. By turning the crane 3 again After the discharge of sediment is completed, pivoting the boom 4 until the next dredging position. Thereafter, the swing posture adjustment process, the descending process, and the ascending process are repeated, and the grab bucket 1 is lowered to the sea bottom while gradually turning the boom 4 from the left and right sides of the crane ship 2 to the other side. by, carry out the dredging work such as soil sand. Grab buckets 1, since the pivoted about a hung central axis P whenever performing once dredging change the bucket posture, minimizing the excess dredging always preferred the bucket posture of grab bucket 1 it can. In the above embodiment, the dredging operation is performed with the grab bucket 1 in the first dredging posture, but even when the grab bucket 1 is in the second dredging posture, the dredging operation can be performed in the same manner as the first dredging posture. it can.

図９（ａ）は、グラブバケット１を第１浚渫姿勢にして浚渫作業を行う場合のブーム４およびグラブバケット１の側面図を示しており、図９（ｂ）は、海底面におけるグラブバケット１の浚渫跡を示しており、各浚渫作業で掘削された浚渫跡を右下がりハッチングと左下がりハッチングで表示している。先に説明したように、浚渫時には、グラブバケット１によるバケット作業を１回行うごとに、ブーム４を作業範囲の一側から他側へ向かって所定量ずつ旋回する。このときブーム４の傾斜角度を調整する。さらに、バケット作業を１回行うごとにバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させて、バケット姿勢を変更しながら浚渫作業を行う。 FIG. 9A shows a side view of the boom 4 and the grab bucket 1 when performing the dredging work with the grab bucket 1 in the first dredging posture, and FIG. 9B shows the grab bucket 1 on the sea bottom. The traces excavated in each dredging operation are shown with right-down hatching and left-down hatching. As described above, at the time of dredging, the boom 4 is turned by a predetermined amount from one side of the work range to the other side each time the bucket work by the grab bucket 1 is performed once. At this time, the inclination angle of the boom 4 is adjusted. Further, every time the bucket operation is performed, the bucket 1 is swung around the suspension central axis P by the swing posture adjusting device, and the dredging operation is performed while changing the bucket posture.

浚渫時のブーム４の傾斜角度の調整は以下のように行う。ブーム４が作業範囲の一側から作業範囲の中央まで旋回する間は、図９（ａ）に示すように、バケット作業を１回行うごとに、ブーム４を想像線で示す側へ起立させて、ブーム４と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に小さくする。また、ブーム４が作業範囲の中央から作業範囲の他側まで旋回する間は、バケット作業を１回行うごとに、ブーム４の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に大きくする。このようにして浚渫作業を行うことにより、図９（ｂ）に示すように、海底面におけるグラブバケット１の浚渫跡（作業軌跡）をクレーン船２の進行方向と直交させて、グラブバケット１による余分な浚渫を最小限化できる。なお、ブーム４の傾斜角度を調整しない状態のままで浚渫作業を行うことができるが、その場合には、グラブバケット１の浚渫跡が扇形になるため、余分な浚渫を最小限化することはできない。余分な浚渫は、図９（ｂ）においてハッチング線が交差している部分である。 Adjustment of the tilt angle of the boom 4 during dredging is performed as follows. While the boom 4 pivots from one side of the work range to the center of the work range, as shown in FIG. 9A, each time the bucket work is performed, the boom 4 is raised to the side indicated by the imaginary line. The inclination angle between the boom 4 and the vertical line is gradually reduced. Further, while the boom 4 is swung from the center of the work range to the other side of the work range, the inclination angle between the inclination line and the vertical line of the boom 4 is gradually increased every time the bucket operation is performed. By performing the dredging operation in this way, as shown in FIG. 9B, the grab bucket 1 on the sea bottom (work trajectory) is perpendicular to the traveling direction of the crane ship 2, and the grab bucket 1 the extra dredging can be minimized. Although it is possible to perform dredging work in the state that does not adjust the inclination angle of the boom 4, in that case, since the dredging trace of grab bucket 1 is fan-shaped, to minimize the extra dredging I can't. Extra dredging is a portion hatched lines in FIG. 9 (b) are crossed.

図１０（ａ）は、グラブバケット１を第２浚渫姿勢にして浚渫作業を行う場合のブーム４およびグラブバケット１の側面図を示しており、図１０（ｂ）は、海底面におけるグラブバケット１の浚渫跡を示している。先に説明したように、浚渫時には、グラブバケット１によるバケット作業を１回行うごとに、ブーム４を作業範囲の一側から他側へ向かって所定量ずつ旋回する。このときブーム４の傾斜角度を調整する。さらに、バケット作業を１回行うごとにバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させて、バケット姿勢を変更しながら浚渫作業を行う。 FIG. 10A shows a side view of the boom 4 and the grab bucket 1 when performing the dredging work with the grab bucket 1 in the second dredging posture, and FIG. 10B shows the grab bucket 1 on the sea bottom. Shows the trace of As described above, at the time of dredging, the boom 4 is turned by a predetermined amount from one side of the work range to the other side each time the bucket work by the grab bucket 1 is performed once. At this time, the inclination angle of the boom 4 is adjusted. Further, every time the bucket operation is performed, the bucket 1 is swung around the suspension central axis P by the swing posture adjusting device, and the dredging operation is performed while changing the bucket posture.

浚渫時のブーム４の傾斜角度の調整は、第１浚渫姿勢時と同様に、ブーム４が作業範囲の一側から作業範囲の中央まで旋回する間は、図１０（ａ）に示すように、バケット作業を１回行うごとに、ブーム４を想像線で示す側へ起立させて、ブーム４の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に小さくする。また、ブーム４が作業範囲の中央から作業範囲の他側まで旋回する間は、バケット作業を１回行うごとに、ブーム４の傾斜線と垂直線が挟む傾斜角度を徐々に大きくする。このようにして浚渫作業を行うことにより、図１０（ｂ）に示すように、海底面におけるグラブバケット１の浚渫跡（作業軌跡）をクレーン船２の進行方向と直交させて、グラブバケット１による余分な浚渫を最小限化できる。なお、ブーム４の傾斜角度を調整しない状態のままで浚渫作業を行ってもよいが、その場合には、グラブバケット１の浚渫跡が扇形になるため、余分な浚渫を最小限化できない。余分な浚渫は、図１０（ｂ）においてハッチング線が交差している部分である。 As shown in FIG. 10A, the tilt angle of the boom 4 during dredging is adjusted while the boom 4 is swung from one side of the work range to the center of the work range, as in the first saddle posture. Each time the bucket operation is performed, the boom 4 is raised to the side indicated by the imaginary line, and the inclination angle between the inclination line and the vertical line of the boom 4 is gradually reduced. Further, while the boom 4 is swung from the center of the work range to the other side of the work range, the inclination angle between the inclination line and the vertical line of the boom 4 is gradually increased every time the bucket operation is performed. By performing the dredging work in this way, as shown in FIG. 10 (b), the grab bucket 1 on the sea bottom (work trajectory) is made perpendicular to the traveling direction of the crane ship 2, and the grab bucket 1 the extra dredging can be minimized. It is also possible to perform dredging work in the state that does not adjust the inclination angle of the boom 4, but in that case, since the dredging trace of grab bucket 1 is fan-shaped, can not minimize the extra dredging. Extra dredging is a portion hatched lines in FIG. 10 (b) are crossed.

本発明に係るバケットの旋回姿勢調整方法は、以下の態様で実施することができる。ブーム４に吊持ロープ５で吊下げ支持されているバケット１を旋回姿勢調整装置で吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させるバケットの旋回姿勢調整方法である。旋回姿勢調整装置は、クレーン３側に設けた姿勢調整用の一対のウインチ２１と、これらウインチ２１から繰出されて、繰り出し端がバケット１に連結されるタグラインロープ２３と、各ウインチ２１の作動状態を制御するウインチ制御装置２４を備えている。ウインチ制御装置２４は、各ウインチ２１の運転状態を巻上運転モードと、フリーフォール運転モードに切換え可能に構成してある。巻上運転モードにおけるウインチ２１は、タグラインロープ２３を巻上げてバケット１をウインチ２１側へ引寄せることができる。フリーフォール運転モードにおけるウインチ２１は、バケット１の下降動作に追随してタグラインロープ２３を繰出すことができる。各ウインチ２１から繰出されてバケット１の連結部１９に連結されたタグラインロープ２３は、各連結部１９と各ウインチ２１との間で平面視において交差させてある。ウインチ２１のいずれか一方を巻上運転モードで作動させ、他方のウインチ２１を制動運転モードで作動させて、交差するタグラインロープ２３の一方を巻上げ、交差するタグラインロープ２３の他方を繰出すことにより、バケット１を吊持中心軸Ｐのまわりに旋回させてバケット姿勢を変更する。 The bucket turning posture adjusting method according to the present invention can be implemented in the following manner. This is a method for adjusting the swinging posture of the bucket in which the bucket 1 suspended and supported on the boom 4 by the suspension rope 5 is swung around the suspension center axis P by the swinging posture adjusting device. The turning posture adjusting device includes a pair of winches 21 for posture adjustment provided on the crane 3 side, a tag line rope 23 fed from these winches 21 and connected to the bucket 1 at the feeding end, and the operation of each winch 21. A winch control device 24 for controlling the state is provided. The winch control device 24 is configured to be able to switch the operation state of each winch 21 between a hoisting operation mode and a free fall operation mode. The winch 21 in the hoisting operation mode can wind up the tag line rope 23 and draw the bucket 1 toward the winch 21 side. The winch 21 in the free fall operation mode can feed the tag line rope 23 following the lowering operation of the bucket 1. The tag line rope 23 that is fed out from each winch 21 and connected to the connecting portion 19 of the bucket 1 intersects each connecting portion 19 and each winch 21 in plan view. One of the winches 21 is operated in the hoisting operation mode, the other winch 21 is operated in the braking operation mode, one of the intersecting tag line ropes 23 is wound up, and the other of the intersecting tag line ropes 23 is fed out. Thus, the bucket 1 is swung around the suspension central axis P to change the bucket posture.

上記実施例においては、各バケットシェル８の両側端に位置するアームブラケット１８の板面に、タグラインロープ２３を連結するための連結穴（連結部）１９を形成したがその必要はない。図３に破線で示すように、一対のバケットシェル８を平面から見るときの仮想四角形を想定するとき、仮想四角形の４辺部のうち、少なくとも隣接する辺部のそれぞれに一対の連結部１９が形成してあれば、タグラインロープ２３とバケット１との連結形態を、第１作業姿勢と第２作業姿勢に変更することができる。連結部１９は穴である必要はなく、シャックル、リング、チェーンなどで形成してあってもよい。また、バケットシェル８の外面に棒状の連結具１９を左右方向あるいは前後方向へ突設して、タグラインロープ２３とグラブバケット１の連結点Ｑの位置を左右方向へ拡大し、あるいは前後方向へ拡大して、グラブバケット１の旋回可能角度θを増加することができる。 In the above embodiment, the connection holes (connection portions) 19 for connecting the tag line ropes 23 are formed on the plate surfaces of the arm brackets 18 positioned at both ends of each bucket shell 8, but this is not necessary. As shown by a broken line in FIG. 3, when assuming a virtual quadrangle when the pair of bucket shells 8 are viewed from the plane, a pair of connecting portions 19 is provided at each of at least adjacent side portions among the four sides of the virtual quadrangle. If formed, the connection form of the tag line rope 23 and the bucket 1 can be changed to the first working posture and the second working posture. The connecting portion 19 need not be a hole, and may be formed by a shackle, a ring, a chain, or the like. Further, a rod-like connector 19 is provided on the outer surface of the bucket shell 8 so as to project in the left-right direction or the front-rear direction, and the position of the connection point Q between the tag line rope 23 and the grab bucket 1 is expanded in the left-right direction, or in the front-rear direction. By enlarging, the swivelable angle θ of the grab bucket 1 can be increased.

一対のウインチ２１はブーム４に配置してあってもよい。必要があれば、一対のウインチ２１の間に第３のウインチを配置しておき、第３のウインチから繰り出した制御ロープをグラブバケット１に連結して、グラブバケット１の無駄な動きや、過剰旋回を積極的に防止することができる。第３のウインチは、グラブバケット１を吊持中心軸Ｐの回りに旋回操作するとき、動力運転モードで作動するウインチ２１の巻上げ力よりわずかに小さな制動力を発揮しながら制御ロープを繰り出して、グラブバケット１の無駄な動きや過剰旋回を防止する。 Winch 21 of a pair may be each other disposed on the boom 4. If necessary, a third winch is placed between the pair of winches 21 and a control rope fed out from the third winch is connected to the grab bucket 1 to cause unnecessary movement of the grab bucket 1 or excessive The turning can be positively prevented. The third winch, when turning the grab bucket 1 around the suspension central axis P, extends the control rope while exhibiting a braking force slightly smaller than the hoisting force of the winch 21 operating in the power operation mode, Prevent unnecessary movement and excessive turning of the grab bucket 1.

１バケット
３クレーン
４ブーム
５吊持ロープ
７シェル軸
８シェル
１０バケットアーム
１９連結部
２１ウインチ
２３タグラインロープ
２４ウインチ制御装置
２５ウインチドラム
Ｐ吊持中心軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Bucket 3 Crane 4 Boom 5 Suspension rope 7 Shell shaft 8 Shell 10 Bucket arm 19 Connection part 21 Winch 23 Tag line rope 24 Winch control device 25 Winch drum P Suspension center axis

Claims

The crane grab bucket (1) suspended and supported by the boom (4) of the crane (3) by the suspension rope (5) is swung around the suspension central axis (P) in the vertical direction so that the bucket (1 ) To change the posture of the turning posture,
The turning posture adjusting device is provided with a pair of winches (21) for posture adjustment provided on the crane (3) side, and is fed from these winches (21), and the feeding end is connected to the connecting portion (19) of the bucket (1). A tag line rope (23) to be connected and a winch control device (24) for controlling the operating state of each winch (21);
The tag line rope (23) intersects each connecting portion (19) and each winch (21) in plan view,
Each winch (21) is composed of a hydraulic winch provided with a winch drum (25) driven to rotate by a hydraulic motor and a hydraulic brake for braking free fall rotation of the winch drum (25).
By means of the winch control device (24), each winch (21) causes the tag line rope (23) to follow the hoisting operation mode in which the tag line rope (23) is wound up and the swinging and lowering operations of the bucket (1). It is configured so that it can be switched to the free fall operation mode,
When adjusting the bucket posture, one of the intersecting tag line ropes (23) is wound up by the winch (21) in the hoisting operation mode, and the other of the intersecting tag line ropes (23) is taken from the winch (21) in the free fall operation mode. By rotating the bucket (1) about the suspension central axis (P) , the bucket posture in plan view is determined,
While lowering the bucket (1) that feeds the suspension rope (5), the winches (21) are set in the free fall operation mode, while maintaining the operation amount difference between the two tag line ropes (23) when adjusting the bucket posture. By pulling out both the tag line ropes (23), the bucket (1) is lowered while preventing the bucket posture in plan view determined at the time of adjusting the bucket posture from being changed,
When the bucket (1) ascending the hoisting rope (5) is lifted, both winches (21) are in the hoisting operation mode without maintaining the operation amount difference between the two tagline ropes (23) when the bucket posture is adjusted. As mentioned above, it is comprised so that a tag line rope (23) may be wound up synchronously with winding of a suspension rope (5), The turning attitude | position adjustment apparatus of the bucket characterized by the above-mentioned.

The bucket (1) includes a pair of shells (8) connected to be freely opened and closed by a shell shaft (7), and a bucket arm (10) connected to the shell (8).
When the pair of shells (8) in the open posture is viewed from a plane , the virtual quadrangle 4 defined by the cutting edge of each shell (8) running in the front-rear direction and the side surface of each shell (8) running in the left-right direction A connecting part (19) for connecting a pair of tag line ropes (23) to each of at least adjacent side parts among the side parts is formed,
The connection form of the tag line rope (23) and the bucket (1) includes a first working posture for connecting the tag line rope (23) to a pair of connection portions (19) provided in each shell (8), The bucket turning posture adjusting device according to claim 1, wherein the bucket turning posture adjusting device can be changed to a second working posture in which the tag line rope (23) is connected to the pair of connecting portions (19) provided in the shell (8).

The boom (4) of the crane (3) is provided with a turning guide structure for guiding the tag line rope (23) fed from the winch (21) to the bucket (1),
The bucket turning posture adjusting device according to claim 1 or 2, wherein the tagline rope (23) intersects between the turning guide structure and the bucket (1).

The lower end of the bucket arm (10) is connected to an arm bracket (18) fixed to each shell (8),
Connection holes (19) are formed in each of the arm brackets (18) located at both ends of each shell (8),
The bucket turning posture adjusting device according to claim 2 or 3, wherein a feeding end of the tag line rope (23) is detachably connected to the connecting hole (19) via a connecting tool (22).

Method for adjusting the swinging posture of the bucket in which the grab bucket (1) for hanging that is suspended and supported on the boom (4) by the suspension rope (5) is swung around the suspension center axis (P) by the swinging posture adjusting device. Because
The turning posture adjusting device is provided with a pair of winches (21) for posture adjustment provided on the crane (3) side, and is fed from these winches (21), and the feeding end is connected to the connecting portion (19) of the bucket (1). A tag line rope (23) to be connected and a winch control device (24) for controlling the operating state of each winch (21);
The winch control device (24) is configured to be able to switch the operation state of each winch (21) between a hoisting operation mode and a free fall operation mode,
The winch (21) in the hoisting operation mode can wind up the tag line rope (23) and draw the bucket (1) to the winch (21) side,
The winch (21) in the free fall operation mode can feed out the tagline rope (23) following the turning operation and the descent operation of the bucket (1),
The tag line rope (23) fed out from each winch (21) intersects each connecting portion (19) and each winch (21) in plan view,
By winding up one of the intersecting tag line ropes (23) with a winch (21) in the hoisting operation mode and feeding the other of the intersecting tag line ropes (23) out of the winch (21) in the free fall operation mode, The grab bucket (1) is turned around the suspension central axis (P) to determine the bucket posture in plan view,
While lowering the bucket (1) that feeds the suspension rope (5), the winches (21) are set in the free fall operation mode, while maintaining the operation amount difference between the two tag line ropes (23) when adjusting the bucket posture. By pulling out both the tag line ropes (23), the bucket (1) is lowered while preventing the bucket posture in plan view determined at the time of adjusting the bucket posture from being changed,
When the bucket (1) ascending the hoisting rope (5) is lifted, both winches (21) are in the hoisting operation mode without maintaining the operation amount difference between the two tagline ropes (23) when the bucket posture is adjusted. As described above, the method for adjusting the swinging posture of the bucket is characterized in that the tag line rope (23) is wound up in synchronization with the winding of the suspension rope (5) .

The bucket (1) includes a pair of shells (8) connected to be freely opened and closed by a shell shaft (7),
When the pair of shells (8) in the open posture is viewed from a plane, the virtual quadrangle 4 defined by the cutting edge of each shell (8) running in the front-rear direction and the side surface of each shell (8) running in the left-right direction A connecting part (19) for connecting a pair of tag line ropes (23) to each of at least adjacent side parts among the side parts is formed,
As for the connection form of the tag line rope (23) and the bucket (1), the first working posture for connecting the tag line rope (23) to the pair of connection portions (19) provided in each shell (8), The bucket turning posture adjusting method according to claim 5, wherein the bucket working posture can be changed to a second working posture in which the tag line rope (23) is connected to the pair of connecting portions (19) provided in the shell (8) .

The boom (4) of the crane (3) is provided with a turning guide structure for guiding the tag line rope (23) fed from the winch (21) to the bucket (1),
A tag that crosses between the turning guide structure and the bucket (1) by connecting the feeding end of the tag line rope (23) that has been turned and guided by the turning guide structure to the connecting portion (19) of the bucket (1). line rope (23) out Repetitive do not hoisting winch (21), the bucket of the turning posture adjustment method according to claim 5 or 6 that adjusting the swiveling position of the bucket (1).

The winch control device (24) calculates the winding amount and feed amount of the tag line rope (23) from the turning direction and turning angle in which the bucket (1) to be turned is input to the device (24). rotational speed of the winch drum (25) to stop the operation of each winch (21) at the time of the match with the previous calculation result, the tagline rope (23) winding and unwinding of claims 5 to Ru is stopped 7 The method of adjusting the swinging posture of the bucket according to any one of the above.

Each time the bucket work with the bucket (1) is performed once, the boom (4) is turned by a predetermined amount from one side of the work range to the other side, and the inclination angle of the boom (4) is adjusted,
Each time the bucket work is performed, the bucket (1) is swung around the suspension central axis (P) with the swivel posture adjusting device to change the bucket posture,
The boom (4) tilt angle is adjusted so that the boom (4) is tilted perpendicular to the boom (4) tilt line every time bucket operation is performed while the boom (4) pivots from one side of the work range to the center of the work range. When the boom (4) turns from the center of the work range to the other side of the work range, the inclination line and the vertical line of the boom (4) are Increasing inclination angle gradually increases,
The method for adjusting the swinging posture of the bucket according to any one of claims 5 to 8 , wherein the bucket work is performed in a state where the work locus of the bucket (1) is orthogonal to the traveling direction of the crane ship (2) .