JP5715784B2 - 画像の輪郭点検出方法 - Google Patents
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Claims (15)
- ビデオカメラで撮像した画像内の対象物の輪郭点検出方法であって、
(i)前記画像の走査線を選択するステップと、
(ii)前記選択された走査線に沿った複数の画素間の変化と呼ばれる最小強度差(DY)を複数特定するステップと、
(iii)特定された変化(DS)の両端で平坦域(PG、PD)を特定し、前記平坦域の特定によって、複数の前記変化のそれぞれの両側に検索領域を確立し、各平坦域の両端点(G&D)の位置と両平坦域の特徴強度値(Mg、Md)とを見つけるステップと、
(iv)前記特定された平坦域の間で前記対象物の輪郭点(CT)を決定するステップと、
(v)前記輪郭の記述子を1次元で生成するステップと、
(vi)所定の順序に従って、前記画像の他の走査線を選択することによりステップ(i)を再び始めるステップ
とを含む輪郭点検出方法。 - 前記ステップ(i)において、前記選択された走査線は、エピポーラ線である
請求項1に記載の輪郭点検出方法。 - 前記選択されたエピポーラ線は、エピポールを中心にその周囲を回転するように選択された、前記画像から抽出した走査線のサブセットを形成し、前記走査線の数は、前記画像の少なくとも一部分をカバーするように選択される
請求項2に記載の輪郭点検出方法。 - 前記ステップ(ii)において、最も粗い変化から最も細かい変化へ、変化を検出する段階的なデシメーション手法を用いて前記変化の特定を行う
請求項1〜3のいずれか1項に記載の輪郭点検出方法。 - デシメーションされた前記走査線が最小長になった場合、または、デシメーションの最大深度になった場合には、前記デシメーションを終了する
請求項4に記載の輪郭点検出方法。 - 前記ステップ(ii)において、単調な強度変動の端点間における強度差(DY)を全て抽出し、抽出された強度差が事前に定められた閾値を越えた場合に変化を特定する
請求項1〜5のいずれか1項に記載の輪郭点検出方法。 - 前記ステップ(iii)において、左右に向かう前記特定された変化(DS)の初期端点
を移動させることによって、平坦域の前記端点(G、D)を算出する
請求項1に記載の輪郭点検出方法。 - 前記ステップ(iii)において、前記平坦域(PG、PD)は、固定の閾値を用いるこ
となく互いに相対的に定義される
請求項1〜7のいずれか1項に記載の輪郭点検出方法。 - 前記ステップ(iv)において、前記特定された両平坦域(PG、PD)の間の領域で定義された前記変化の曖昧性(A)を所定の曖昧性閾値と比較し、前記対象物の輪郭点を決定するために、曖昧ではないとみなされた変化は保持される
請求項1〜8のいずれか1項に記載の輪郭点検出方法。 - 前記ステップ(iv)において、前記曖昧領域に応じて前記平坦域を調整することにより、曖昧とみなされた変化に曖昧性低減フィルタを適用する
請求項1〜9のいずれか1項に記載の輪郭点検出方法。 - 前記ステップ(iv)において、滑らかな変化は曖昧なままにしておく
請求項1〜10のいずれか1項に記載の輪郭点検出方法。 - 前記ステップ(v)において、曖昧でない変化を用いて、前記輪郭の記述子を1次元で
生成し、かつ、対応する前記輪郭点のマッチングを行う
請求項1〜11のいずれか1項に記載の輪郭点検出方法。 - 前記ステップ(v)において、前記輪郭点のマッチング時に曖昧性を減らすため、曖昧
な変化は保持される
請求項12に記載の輪郭点検出方法。 - (vii)1次元で定義された前記変化に基づき、3次元で画像を再構成するステップを
含む
請求項1〜13のいずれか1項に記載の輪郭点検出方法。 - 請求項1〜14のいずれか1項に記載の方法を適用するために設計された
輪郭点検出装置。
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