JP5715136B2 - 複数ビード自動溶接のためのデバイスおよび方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動溶接に関する。特に、本発明は、複数ビード自動溶接のための方法およびデバイスに関する。複数ビード自動溶接は、接合部のトラッキングを含む。

シート材を溶接するとき、シート材は、シート材相互間の接合部に溶融金属を適用することで繋がる。溶融金属は、溶接ビードと呼ばれていて、シート材から、または溶接棒から供給された材料から、生じてよい。複数の製品にとって、厚いシート材を使用することが必要である。この種の製品の例は、船、パイプライン、および風力発電所用の塔である。厚いシート材を溶接するとき、１つの単一の溶接ビードだけで溶接することによって強力な溶接を得ることはできない。強力な溶接継手を得るために、シート材相互間の接合部に適用されるいくつかの溶接ビードは、必要とされる。溶接継手にとって強力であるためには、シート材相互間の接合部全体に溶接ビードが充填されるように、連続した溶接ビードが互いに適用されることが必要である。風力発電所用の塔は、上記で例示したように、複数の管セクションどうしが通常溶接される。各管セクションは、通常数メートルの長さを有する。この種の２つの管セクションが溶接されるとき、管セクションは、それらの長手方向の軸線が基本的に一致するように、回転クレイドルにおいて並んで配置される。管セクションは、回転クレイドルにおいて長手方向の軸線周りに回転することができる。溶接ヘッドは、管セクションの相互間の接合部に配置される。溶接中に、溶接ヘッドは実質的に固定状態に保持されたままで、管セクションはそれらの長手方向の軸線周りに回転する。管セクションは、しかしながら、完全に平坦でかつ長手方向の軸線に対して垂直な端面を有しておらず、そしてまた、完全に円筒形状でもない。これは、溶接ビードにとって正しく位置決めされるために、溶接ヘッドが、管セクションの長手方向の軸線に関して半径方向および軸線方向に移動しなければならないという結果を有する。接合部に沿って溶接ヘッドを制御するための複数の知られた技術が存在する。

特許文献１には、接合部のジオメトリを検出するためにレーザースキャナを用いる、接合部のトラッキングのための方法が記載されている。レーザースキャナは、接合部の端縁および側部を検出するために、レーザー三角測量を用いる。接合部のジオメトリまたは接合部の容積に偏差がある場合でさえ最終結果が所望どおりであるように、電極送り速度、溶接速度、電極の位置およびビードの数は、自動的に調整される。この方法は、各々新しい溶接ビードの前に、接合部のジオメトリが決定されることが必要である。溶接ビードが満たされるとき、接合部の端縁を決定することは、しかしながらますます困難になる。

特許文献２は、自動溶接デバイスを対象とした溶接の分析システムおよび制御システムを記載する。この制御システムは、特許文献３に記載されている光学立体案内システムを用いる。この立体案内システムは、２つの別々の画像がカメラに到達することを確実にする鏡を備える。

特許文献４は、溶接ロボットを制御するための方法およびデバイスを記載する。そしてそれは、参照部品上の溶接点の参照画像を記録することに基づく。他の部品の画像が参照画像と比較されるという点で、この参照画像は、他の部品を溶接するときに使われる。溶接は、その後、比較に基づいて制御される。この方法については、溶接パスのリアルタイムの修正は回避される。

スウェーデン国特許第５１５ ７７３号 米国特許第５，３０２，７９９号 米国特許第５，１１１，１２６号 米国特許第５，５７２，１０２号

本発明の目的は、堅牢な接合部のトラッキングを可能にする方法およびデバイスを提供することにある。

本発明の他の目的は、溶接継手が満たされているときでも接合部のトラッキングを可能にする方法およびデバイスを提供することにある。

前記目的のうちの少なくとも１つは、独立クレームによるデバイスおよび方法によって得られる。

本発明のさらなる利点は、従属クレームの特徴によって得られる。

本発明の基本的な考えは、三角測量による接合部のトラッキングを、ステレオ画像に基づく接合部のトラッキングと組み合わせることである。

その技術のせいで接合部を検出することが可能である限り、三角測量は、より速い方法であり、そして有利に使われる。

本発明の第１の態様によれば、２つの合わせ面によって形成される接合部の複数ビード自動溶接のための溶接デバイスが提供される。接合部は、継ぎ目に沿って延在し、そして継ぎ目の一方の側の第１端縁および継ぎ目の他方の側の第２端縁を備える。端縁は、継ぎ目全体の接合部の延長を定める。溶接デバイスは、接合部に溶接ビードを適用するための溶接ヘッドと、継ぎ目全体を光ビームで走査することにより接合部を照らすように構成されるライン照明部材と、接合部が走査光ビームにより照らされるとき接合部のライン画像を記録するために構成される少なくとも１つのカメラと、記録されたライン画像に基づく三角測量によって接合部の端縁の少なくとも位置を決定する処理部材と、を備える。溶接デバイスは、ライン画像の記録と実質的に同時に接合部の側光ステレオ画像を記録するように構成されるステレオ画像部材を備えることを特徴とする。そこにおいて、溶接デバイスは、複数の溶接ビードをともなう接合部の溶接中に、ステレオ画像およびライン画像の双方に依存して溶接ヘッドを制御する。

三角測量による接合部の端縁の位置の決定は、溶接の分野だ既知の方法であり、ここではより詳細に記載されない。しかしながら、接合部が溶接ビードでほぼ満たされているとき、溶接継手の端縁を見つけるために三角測量を用いることは、困難である。測光ステレオ画像を記録することによって、溶接継手がほぼ満たされているとき、溶接継手の端縁をより正確に決定することは可能である。しかしながら、三角測量は、より速い方法である。そしてそれは、可能である限りそれを用いたいと思うことを意味する。測光ステレオ画像によって、同じ領域についての異なる情報を有する画像がもたらされる。異なる情報は、同じ領域の画像を異なる角度から撮ることによって、例えば得られてよい。本発明によれば、ステレオ画像において２つ以上の異なる画像を用いることができる。

溶接ヘッドは、溶接ビードが正しく溶接継手に載るように制御される。それにとってこれを達成することを可能にするために、カメラに関して溶接ヘッドの位置を知ることが必要である。

ステレオ画像部材は、第１の照明部材および第２の照明部材を備えてよい。そこにおいて、第１の照明部材は、継ぎ目の一方の側から接合部を照らすように配置され、第２の照明部材は、継ぎ目の他方の側から接合部を照らすように配置される。そして、そこにおいて、溶接デバイスは、少なくとも１つのカメラと共に、接合部が第１の照明部材によって照らされるとき第１のステレオ画像を、そして接合部が第２の照明部材によって照らされるとき第２のステレオ画像を記録するように構成される。ステレオ画像は、接合部の端縁の位置を決定するために使われる測光ステレオ画像にまとめられる。２つ以上の光源および／または２つ以上のステレオ画像を使用することは、可能である。照らされるいずれかの照明部材なしで１つの画像を撮ることは、例えば可能である。

第１および第２の照明部材は、それらが各々１つの照明方向に沿って実質的に照らすように有利に配置される。そこにおいて、第１および第２の照明部材にとっての照明方向の間の角度は、９０°よりも大きい。照明方向のこの種の配置は、合成画像において良いコントラストを与える。そしてそれは、端縁の位置が高い確実性によって決定されることができるという結果を有する。

ステレオ画像を記録するように構成されるカメラは、ライン画像も記録するために構成されてよい。１台のカメラだけを有することによって、溶接ヘッドに関するカメラの配置は、容易である。さらに、溶接デバイスのためのコストは、それが２台以上のカメラを有する場合と比較して、１台だけのカメラのせいでより低い。

溶接デバイスは、ステレオ画像およびライン画像の記録のための位置を決定する位置決定部材を有利に備える。そこにおいて、ステレオ画像は、それらの記録のための位置と共に処理部材に格納される。このように、溶接ビードの適用の前に端縁の位置を決定するとき、以前の溶接ビードが適用されたときに記録された画像を用いることは、可能である。

処理部材は、以前にステレオ画像が記録された位置においてステレオ画像を記録するとき、以前に格納された画像に関して接合部が継ぎ目全体にどの程度動いたかを表す変位値を得るために、記録されるステレオ画像を位置に対して以前に格納されたステレオ画像と関連付けるように構成される。変位値は、溶接ヘッドを制御するために使用することができる。

処理部材は、以前にライン画像が記録された位置においてライン画像を記録するとき、記録されるライン画像から位置を決定することが可能である場合は、決定される位置によって、以前に格納された接合部の端縁の位置を置き換え、さもなければ、以前に格納された接合部の端縁の位置に変位値を加えるように構成されてよい。前述のような変位値の使用は、複数の溶接ビードが溶接継手にすでに適用されて、そして、三角測量が端縁の位置の信頼性が高いいかなる情報ももはや与えないとき、なされる。

処理部材は、記録されるステレオ画像と以前に格納されたステレオ画像との相関で、以前の溶接ビードが適用された位置の情報を用いるように構成されてよい。これは、溶接ビードが正しい位置に載るように溶接ヘッドを制御するとき、さらなる安定性を与えてよい。

ライン照明部材は、多くの異なる方法において設計されてよい。しかし、好適な実施形態によれば、それはレーザーを含む。レーザーは、有利にダイオードレーザーである。光源としてのレーザーについては、溶接継手上の明確なビームを得ることは、可能である。ダイオードレーザーは比較的廉価である。そしてそれは、溶接デバイスの価格が安価であることを可能にする。

少なくとも１つのカメラは、第１の照明部材および第２の照明部材からの光の伝送のために構成される干渉フィルタを有利に備える。干渉フィルタについては、望まれない光は、除去される。これは、測光ステレオ画像がより鋭くなるという結果を有する。

本発明の第２の態様によれば、２つの合わせ面によって形成される接合部の複数ビード溶接を制御する方法であって、接合部は、継ぎ目に沿って延在し、そして継ぎ目の一方の側の第１端縁および継ぎ目の他方の側の第２端縁を備え、端縁は、継ぎ目全体の接合部の延長を定める、方法が提供される。この方法は、継ぎ目全体を光ビームで走査することによって接合部を光ビームで照らすステップ、継ぎ目が走査光ビームで照らされるとき、継ぎ目に沿った複数の位置で接合部のライン画像を記録するステップ、および、記録されたライン画像に基づく三角測量によって接合部の端縁の少なくとも位置を決定するステップを含む。この方法は、走査光ビームをともなうライン画像の記録と実質的に同時に、継ぎ目に沿った複数の位置で接合部の測光ステレオ画像を記録するステップ、複数の溶接ビードをともなう接合部の溶接中に、ステレオ画像および、接合部の形状に対する前記データの双方に依存して溶接ヘッドを制御するステップ、も含むことを特徴とする。

本発明の第２の態様による方法については、本発明の第１の態様と関連して記載されるのと同じ効果は、達成される。

有利に、この方法はまた、ステレオ画像およびライン画像の記録のための位置を決定するステップ、および、ステレオ画像および、接合部の端縁の位置を、それらの記録のための位置と共に処理部材に格納するステップを含む。このように、溶接ビードの適用の前に端縁の位置を決定するとき、以前の溶接ビードの適用で記録された画像を用いることは、可能である。

以前にステレオ画像が記録された位置においてステレオ画像を記録するとき、以前に格納された画像に関して接合部が継ぎ目全体にどの程度動いたかを表す変位値を得るために、記録されるステレオ画像は、位置に対して以前に格納されたステレオ画像と関連付けられてよい。変位値は、溶接ヘッドを制御するために使われてよい。

以前にライン画像が記録された位置においてライン画像を記録するとき、記録されるライン画像から位置を決定することが可能である場合は、以前に格納された接合部の端縁の位置は、決定される位置によって置き換えられてよく、さもなければ、以前に格納された位置に変位値を加えてよい。前述のような変位値の使用は、複数の溶接ビードが溶接継手にすでに適用されて、そして、三角測量が端縁の位置の信頼性が高いいかなる情報ももはや与えないとき、なされる。

以前の溶接ビードがどこに適用されたかという情報は、記録されるステレオ画像と以前に格納されたステレオ画像との相関で用いられてよい。これは、溶接ビードが正しい位置に載るように溶接ヘッドを制御するとき、さらなる安定性を与えてよい。

以下に、本発明の好適な実施形態は、添付図面を参照して記載される。

図１は、２本の管が互いに溶接されるときの溶接デバイスおよび両管を図式的に示す。 図２は、溶接デバイスおよび画像記録用の部材をさらに詳細に示す。 図３は、本発明による方法を記述するフローチャートである。

本発明の好適な実施形態の以下の説明において、異なる図において対応する特徴は、同じ参照符号によって示される。

図１は、２つの合わせ面２３、２４によって形成される接合部の複数ビード自動溶接のための溶接デバイス１を図式的に示す。図１は、対称軸３を有する第１の管２および対称軸５を有する第２の管４を示す。そこにおいて、第１の管２は、第２の管４と実質的に同じ直径を有する。２つの管は、第１の管２の第１端部６が第２の管４の第１端部７と隣り合い、２つの対称軸が互いに実質的に一致するように、クレイドル２０内に配置される。管２、４間の接合部は、継ぎ目８を定める。管２、４は、クレイドル２０内でそれらの対称軸周りに回転することができる。溶接デバイス１は、２つの管を互いに溶接するために溶接ビードを接合部内に適用するための溶接ヘッド９、および、継ぎ目８全体を光ビームで走査することによって接合部を照らすように配置されるライン照明部材１０を備える。本発明の一実施形態によれば、ライン照明部材は、レーザー（例えばダイオードレーザー）を含む。他の種類のレーザーおよび他の種類の光源を使用することは、もちろん可能である。溶接デバイス１はまた、接合部が走査光ビームで照らされるときに、接合部の画像を記録するために配置されるカメラ１６を備える。この種の画像は、以下でライン画像と呼ばれる。溶接デバイスはまた、記録されたライン画像に基づいて三角測量によって接合部の端縁の位置を決定するための、コンピュータ１１の形態における処理部材を備える。三角測量は、溶接継手の端縁の位置を決定するための周知の方法であり、したがって、ここで詳述しない。

溶接デバイス１はまた、ライン画像の記録と実質的に同時に接合部の測光ステレオ画像を記録するように構成されるステレオ画像部材を備える。ステレオ画像部材は、図２の説明と関連して、下でさらに詳細に記述される。溶接デバイス１はまた、ステレオ画像および三角測量画像の記録のための位置を決定するための位置決定部材を備える。位置決定部材は、管２、４の回転を測定するためにクレイドル２０に接続している角度指示器１９を含んでよい。ステレオ画像は、角度指示器１９によって記録されたそれらの記録のための位置と共に、コンピュータに格納される。溶接デバイス１は、ステレオ画像と、接合部の端縁の前記位置との両方に依存して、溶接ヘッド９を制御する。

図２は、溶接デバイスおよび画像記録用の部材をさらに詳細に示す。図２において、接合部はまた、さらに詳細に示される。接合部は、継ぎ目８の一方の側の第１端縁１２と、継ぎ目８の他方の側の第２端縁１３とを備える。端縁１２、１３は、継ぎ目８全体の拡張を定める。ステレオ画像部材は、第１の照明部材１４および第２の照明部材１５を備える。そこにおいて、第１の照明部材１４は、継ぎ目８の一方の側から接合部を照らすように配置され、そして、第２の照明部材１５は、継ぎ目８の他方の側から接合部を照らすように配置される。溶接デバイス１は、ライン画像を記録するために使用するのと同じカメラ１６で、接合部が第１の照明部材１４で照らされるときに第１のステレオ画像を、そして接合部が第２の照明部材１５で照らされるときに第２のステレオ画像もまた記録するように構成される。カメラは、第１の照明部材および第２の照明部材からの光を伝送するために配置される干渉フィルタ１８を備える。干渉フィルタ１８は、照明部材１４、１５から生じるのではない望まれない光を除去する。

第１の照明部材１４は、第１の原理的照明方向２１に沿って照らし、そして、第２の照明部材１５は、第２の原理的照明方向２２に沿って照らす。第１の照明部材１４が照らす方向と、第２の照明部材１５が照らす方向との間の角度は、９０°よりも大きい。

本発明による溶接デバイスの機能は、図３のフローチャートおよび図１、図２を参照してここで記述される。第１ステップにおいて、ライン照明部材１０からのレーザービームが継ぎ目８全体を走査するから、接合部は光ビームで照らされる。接合部のライン画像は、それが図３の第２ステップから明らかなように走査光ビームで照らされるとき、継ぎ目８に沿って複数の位置で記録される。接合部の測光ステレオ画像は、走査光ビームをともなうライン画像の記録と実質的に同時に、継ぎ目８に沿って前記複数の位置で記録される。ステレオ画像およびライン画像の記録のための位置は、決定される。そして、ステレオ画像および接合部の端縁の位置は、それらの記録のための位置と共に処理部材に格納される。

接合部の端縁の位置は、記録されたライン画像に基づいて三角測量によって可能ならば決定される。以前にステレオ画像が記録された位置においてステレオ画像を記録するとき、記録されるステレオ画像は、接合部が以前に格納されたステレオ画像に関して継ぎ目全体にどの程度動いたかを表す変位値を得るために、位置に対して以前に格納されたステレオ画像と関連付けられる。記録されたライン画像に基づく三角測量によって接合部の端縁の位置を決定することが可能でない場合、変位値は、以前に格納された位置に加えられる。溶接の始まりにおいて、第１の溶接ビードが接合部に適用されるとき、ライン画像に基づく三角測量によって接合部の端縁の位置を決定することは容易である。接合部が満たされていくにつれて、ライン画像に基づいて接合部の端縁の位置を決定することは、ますます困難になる。ステレオ画像は、その後、その代わりに用いられる。以前の溶接ビードがどこに適用されたかという情報は、記録されたステレオ画像の以前に格納された画像との相関関係で用いられる。

カメラに関する溶接ヘッドの位置は、既知である。溶接ヘッドは、端縁の位置に依存して制御される。複数の溶接ビードをともなう溶接継手の溶接中に、溶接ヘッドは、したがって、ステレオ画像および、接合部の形状に対する前記データの双方に依存して制御される。

上述した実施形態は、添付の請求の範囲によってのみ制限される本発明の精神および範囲から逸脱することなく、多くの異なる方法において変化してよい。

測光ステレオ画像の記録のための２つ以上の画像を使用することは、もちろん可能である。

本発明は、継ぎ目に沿ってさまざまな幅を有する、および／または継ぎ目に沿ってさまざまなシート材厚みを有する接合部のために適用することができる。

Claims (14)

1. ２つの合わせ面（２３、２４）によって形成される接合部の複数ビード自動溶接のための溶接デバイス（１）であって、前記接合部は、継ぎ目（８）に沿って延在し、そして前記継ぎ目（８）の一方の側の第１端縁（１２）および前記継ぎ目（８）の他方の側の第２端縁（１３）を備え、前記端縁（１２、１３）は、前記継ぎ目（８）全体の前記接合部の延長を定め、前記溶接デバイス（１）は、前記接合部に溶接ビードを適用するための溶接ヘッド（９）と、前記継ぎ目（８）全体を光ビームで走査することにより前記接合部を照らすように構成されるライン照明部材（１０）と、前記接合部が前記走査光ビームにより照らされるとき前記接合部のライン画像を記録するために構成される少なくとも１つのカメラ（１６）と、前記記録されたライン画像に基づく三角測量によって前記接合部の前記端縁（１２、１３）の少なくとも位置を決定する処理部材（１１）と、を備え、前記溶接デバイス（１）は、前記ライン画像の記録と同時に前記接合部の側光ステレオ画像を記録するように構成されるステレオ画像部材を備え、前記溶接デバイス（１）は、複数の溶接ビードをともなう前記接合部の溶接中に、前記ステレオ画像および前記ライン画像の双方に依存して前記溶接ヘッド（９）を制御し、
   ステレオ画像を記録するように構成される前記カメラ（１６）は、ライン画像も記録するために構成される
   ことを特徴とする溶接デバイス（１）。
2. 前記ステレオ画像部材は、第１の照明部材（１４）および第２の照明部材（１５）を備え、前記第１の照明部材（１４）は、前記継ぎ目（８）の一方の側から前記接合部を照らすように配置され、前記第２の照明部材（１５）は、前記継ぎ目（８）の他方の側から前記接合部を照らすように配置され、前記溶接デバイス（１）は、前記少なくとも１つのカメラ（１６）と共に、前記接合部が前記第１の照明部材（１４）によって照らされるとき第１のステレオ画像を、そして前記接合部が前記第２の照明部材（１５）によって照らされるとき第２のステレオ画像を記録するように構成される、請求項１に記載の溶接デバイス（１）。
3. 前記第１の照明部材（１４）および前記第２の照明部材（１５）は、各々１つの照明方向（２１、２２）に沿って照らし、前記第１の照明部材（１４）および前記第２の照明部材（１５）にとっての前記照明方向（２１、２２）の間の角度は、９０°よりも大きい、請求項２に記載の溶接デバイス（１）。
4. 前記ステレオ画像および前記ライン画像の記録のための位置を決定する位置決定部材（１９）を備え、前記ステレオ画像は、それらの記録のための位置と共に前記処理部材（１１）に格納される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の溶接デバイス（１）。
5. 前記処理部材（１１）は、以前にステレオ画像が記録された位置においてステレオ画像を記録するとき、以前に格納された画像に関して前記接合部が前記継ぎ目（８）全体にどの程度動いたかを表す変位値を得るために、記録されるステレオ画像を位置に対して以前に格納されたステレオ画像と関連付けるように構成される、請求項４に記載の溶接デバイス（１）。
6. 前記処理部材（１１）は、以前にライン画像が記録された位置においてライン画像を記録するとき、記録されるライン画像から位置を決定することが可能である場合は、決定される位置によって、以前に格納された前記接合部の前記端縁（１２、１３）の位置を置き換え、さもなければ、以前に格納された前記接合部の前記端縁（１２、１３）の位置に変位値を加えるように構成される、請求項５に記載の溶接デバイス（１）。
7. 前記処理部材（１１）は、記録されるステレオ画像と以前に格納されたステレオ画像との相関で、以前の溶接ビードが適用された位置の情報を用いるように構成される、請求項５または６に記載の溶接デバイス（１）。
8. 前記ライン照明部材（１０）は、レーザーを含む、請求項１〜７のいずれか１項に記載の溶接デバイス（１）。
9. 前記少なくとも１つのカメラ（１６）は、前記第１の照明部材（１４）および前記第２の照明部材（１５）からの光の伝送のために構成される干渉フィルタ（１８）を備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の溶接デバイス（１）。
10. ２つの合わせ面（２３、２４）によって形成される接合部の複数ビード溶接を制御する方法であって、前記接合部は、継ぎ目（８）に沿って延在し、そして前記継ぎ目（８）の一方の側の第１端縁（１２）および前記継ぎ目（８）の他方の側の第２端縁（１３）を備え、前記端縁（１２、１３）は、前記継ぎ目（８）全体の前記接合部の延長を定め、前記方法は、前記継ぎ目（８）全体を光ビームで走査することによって前記接合部を光ビームで照らすステップ、前記継ぎ目が前記走査光ビームで照らされるとき、前記継ぎ目に沿った複数の位置で前記接合部のライン画像を記録するステップ、記録されたライン画像に基づく三角測量によって前記接合部の前記端縁（１２、１３）の少なくとも位置を決定するステップを含み、さらに、前記走査光ビームをともなう前記ライン画像の記録と同時に、前記継ぎ目（８）に沿った前記複数の位置で前記接合部の測光ステレオ画像を記録するステップ、複数の溶接ビードをともなう前記接合部の溶接中に、前記ステレオ画像および、前記接合部の形状に対する前記データの双方に依存して前記溶接ヘッド（９）を制御するステップ、を含み、
    前記ステレオ画像と前記ライン画像とを同一のカメラ（１６）により記録する
    ことを特徴とする方法。
11. 前記ステレオ画像および前記ライン画像の記録のための位置を決定するステップ、および、前記ステレオ画像および、前記接合部の前記端縁（１２、１３）の前記位置を、それらの記録のための位置と共に前記処理部材に格納するステップを含む、請求項１０に記載の方法。
12. 以前にステレオ画像が記録された位置においてステレオ画像を記録するとき、以前に格納された画像に関して前記接合部が前記継ぎ目全体にどの程度動いたかを表す変位値を得るために、記録されるステレオ画像を位置に対して以前に格納されたステレオ画像と関連付けるステップを含む、請求項１１に記載の方法。
13. 以前にライン画像が記録された位置においてライン画像を記録するとき、記録されるライン画像から位置を決定することが可能である場合は、決定される位置によって、以前に格納された前記接合部の前記端縁（１２、１３）の位置を置き換え、さもなければ、以前に格納された位置に変位値を加えるステップを含む、請求項１２に記載の方法。
14. 以前の溶接ビードがどこに適用されたかという情報は、記録されるステレオ画像と以前に格納されたステレオ画像との相関で用いられる、請求項１２または１３に記載の方法。

Images