JP5700887B1 - Crane apparatus and crane control method - Google Patents

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Abstract

【課題】エンジン発電機のタイムラグに起因する巻上動作の遅れや荷役作業の効率低下を改善する。【解決手段】吊具状態検出センサSで、吊具10の状態に基づいてコンテナ20の巻上開始に向けた巻上準備状態であることが検出されたことを契機として、巻上操作が入力される前に、制御回路5が、エンジン発電機1の回転数を巻上時回転数へ自動的に上昇させる。【選択図】 図1[PROBLEMS] To improve a delay in a hoisting operation and a decrease in efficiency of a cargo handling work caused by a time lag of an engine generator. A hoisting operation is input when a hoisting state detection sensor detects that a hoisting preparation state toward the start of hoisting of a container is detected based on the state of the hoisting device. Before being started, the control circuit 5 automatically increases the rotational speed of the engine generator 1 to the winding rotational speed. [Selection] Figure 1

Description

本発明は、クレーン装置に関し、特にエンジン発電機と蓄電装置から電動機に電力を供給するクレーン装置で用いられるエンジン発電機の発電制御技術に関する。   The present invention relates to a crane device, and more particularly to a power generation control technique for an engine generator used in a crane device that supplies electric power from an engine generator and a power storage device to an electric motor.

港湾のコンテナヤードにおいて、コンテナの積み降ろしを行うクレーン装置では、複数の電動機を用いて、コンテナの巻き上げ下げ、さらにはクレーンの走行やトロリーの横行などの動作を行う。これら電動機へ動作電力を供給するため、エンジン駆動発電方式では、ディーゼルエンジンを用いて発電機を駆動するエンジン発電機を用いて必要な電力を各電動機へ供給する構成となっている。   A crane apparatus that loads and unloads containers in a container yard at a port uses a plurality of electric motors to perform operations such as rolling the container up and down, and traveling the crane and traversing the trolley. In order to supply operating electric power to these motors, the engine-driven power generation system is configured to supply necessary electric power to each electric motor using an engine generator that drives the electric generator using a diesel engine.

このようなクレーン装置では、コンテナの巻上加速時などは最大負荷となるが、コンテナの巻き下げ時など電力をほとんど必要としない場合もあり、負荷変動が大きい。したがって、最大負荷時に見合った電力を発電機から供給するためにはエンジン発電機として大型のものが必要となるものの、平均負荷を上回る設備規模となるため、設備コストや運転コストの面で非効率であった。   In such a crane apparatus, the maximum load is obtained when accelerating the container, but there is a case where almost no electric power is required, such as when the container is lowered, and the load fluctuation is large. Therefore, a large engine generator is required to supply the appropriate power from the generator at the maximum load, but the facility scale exceeds the average load, which is inefficient in terms of facility costs and operation costs. Met.

従来、このようなエンジン発電機の規模を縮小するため、クレーン装置に電力供給源としてエンジン発電機と蓄電装置の両方を搭載し、負荷増大時にはエンジン発電機と蓄電装置の両方から電力を供給し、低負荷時にエンジン発電機で発電した電力や回生時に発生した余剰電力を蓄電装置へ蓄電する、いわゆるハイブリッド式クレーン装置が提案されている(例えば、特許文献1など参照)。これにより、蓄電装置から電動機に対して電力が一時的に供給されるためエンジン発電機の規模を縮小し、燃費の改善が図れる。   Conventionally, in order to reduce the scale of such an engine generator, both the engine generator and the power storage device are mounted on the crane device as power supply sources, and power is supplied from both the engine generator and the power storage device when the load increases. A so-called hybrid crane apparatus has been proposed in which electric power generated by an engine generator at low load or surplus electric power generated during regeneration is stored in a power storage device (see, for example, Patent Document 1). Thereby, since electric power is temporarily supplied from the power storage device to the electric motor, the scale of the engine generator can be reduced and the fuel consumption can be improved.

また、蓄電装置を使用せず、クレーンの動作状態に応じたエンジン発電機の回転数を決定する技術も提案されている(例えば、特許文献2など参照)。これは、吊荷の有無、吊具やコンテナの地面や下方コンテナへの接地、ロープ弛み、巻上運転の有無、吊荷位置に基づき、次の動作の消費電力を予測し、その消費電力に基づきエンジン発電機の回転数を決定するものである。これにより、エンジン発電機を適切な回転数に制御することができ、蓄電装置を用いることなく燃料消費が抑制される。   In addition, a technique for determining the number of rotations of an engine generator according to the operation state of a crane without using a power storage device has been proposed (see, for example, Patent Document 2). This is based on the presence / absence of suspended load, grounding of the hanging tool or container to the ground or the lower container, rope slack, presence / absence of hoisting operation, and position of suspended load. Based on this, the rotational speed of the engine generator is determined. As a result, the engine generator can be controlled to an appropriate rotational speed, and fuel consumption can be suppressed without using a power storage device.

特開2011−038418号公報JP 2011-038418 A 特許登録第5412842号公報Patent registration No. 5412842

しかしながら、このような従来技術では、コンテナの巻き上げを開始する際、巻上開始時にエンジン発電機の回転数を上昇させているため、エンジン発電機に特有の回転数上昇時におけるタイムラグに起因して、回転数が直ぐには上昇しない。このため、エンジン発電機から供給される電力に遅れが生じ、電動機の動作開始時にエンジン発電機から十分な電力が供給されず、巻上動作に遅れが生じ、荷役作業の効率も低下するという問題点があった。   However, in such a conventional technique, when starting the winding of the container, the rotation speed of the engine generator is increased at the start of winding, which is caused by the time lag at the time of the rotation speed increase specific to the engine generator. The rotation speed does not increase immediately. For this reason, there is a delay in the power supplied from the engine generator, and sufficient power is not supplied from the engine generator at the start of operation of the motor, so that the hoisting operation is delayed and the efficiency of the cargo handling work is also reduced. There was a point.

例えば、特許文献1のように、コンテナの把持を指示する運転者からの把持指令から一定時間経過後を契機として、アイドリング回転数から定格回転数まで回転数を上げる回転数指令をエンジン発電機に出力した場合、エンジン発電機から供給される電力が、十分な値まで上昇するのは、回転数指令よりもさらに後であり、把持指令から大幅に遅れることになる。これは、エンジン発電機の回転数は、すぐに上昇するものではなく、前述したエンジン発電機のタイムラグ、すなわちある程度の時間を持って上昇し、これに伴いエンジン発電機から供給される電力も、ある程度の時間を持って所定の回転数に達してから発電されるからである。   For example, as in Patent Document 1, a rotation speed command for increasing the rotation speed from the idling rotation speed to the rated rotation speed is given to the engine generator after a certain period of time has elapsed from the grip command from the driver instructing gripping of the container. In the case of output, the power supplied from the engine generator rises to a sufficient value after the rotation speed command, and is significantly delayed from the gripping command. This is because the rotation speed of the engine generator does not increase immediately, but the time lag of the engine generator described above, that is, rises with a certain amount of time, and the power supplied from the engine generator accordingly, This is because power is generated after a certain number of revolutions is reached after a certain amount of time.

したがって、把持指令に続いて、運転者がコンテナの巻上操作を行った場合、エンジン発電機から供給される電力が十分ではないため、その不足電力分が蓄電装置から供給されることになり、結果として、巻上動作に遅れが生じ、荷役作業の効率も低下する。このため、大きな容量を持つ蓄電装置が必要となり、蓄電装置の規模やコストが増大することになる。また、一般に蓄電装置では温度上昇を抑制するため出力電流が制限されており、大電流を供給する能力を必要とする場合には、性能の高い高価な蓄電装置が必要となる。   Therefore, following the grip command, when the driver performs the container hoisting operation, the power supplied from the engine generator is not sufficient, so that the insufficient power will be supplied from the power storage device, As a result, the hoisting operation is delayed, and the efficiency of the cargo handling work is also reduced. For this reason, a power storage device having a large capacity is required, and the scale and cost of the power storage device increase. In general, an output current is limited in a power storage device in order to suppress a temperature rise, and an expensive power storage device with high performance is required when a capability of supplying a large current is required.

また、特許文献2では、コンテナを吊り下げるワイヤーロープに弛みがあって、巻上運転が指令されていない状態では、エンジン発電機をそのときの消費電力に応じた回転数とし、ワイヤーロープに弛みがあって、巻上運転が指令された場合や、ワイヤーロープに弛みがなくなった場合に、最大回転数に制御している。したがって、実際に巻上運転が指令された後、あるいは実際に巻上が開始された時点で、エンジン発電機が最大回転数に制御されることになる。このため、特許文献1と同様、前述したエンジン発電機のタイムラグにより、エンジン発電機から供給される電力が十分ではないため、結果として、巻上動作に遅れが生じ、荷役作業の効率も低下する。   Moreover, in patent document 2, when the wire rope which hangs a container has slack and the winding operation is not commanded, the engine generator is set to the number of revolutions corresponding to the power consumption at that time, and the wire rope is slack. When the hoisting operation is commanded or the wire rope is not loosened, the maximum speed is controlled. Therefore, the engine generator is controlled to the maximum rotational speed after the hoist operation is actually instructed or when the hoist operation is actually started. For this reason, as in Patent Document 1, due to the time lag of the engine generator described above, the power supplied from the engine generator is not sufficient, resulting in a delay in the hoisting operation and a decrease in the efficiency of the cargo handling work. .

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、エンジン発電機のタイムラグに起因する巻上動作の遅れや荷役作業の効率低下を改善できるエンジン発電機の発電制御技術を提供することを目的としている。   The present invention is for solving such problems, and provides a power generation control technology for an engine generator that can improve a delay in hoisting operation caused by a time lag of the engine generator and a decrease in efficiency of cargo handling work. It is aimed.

このような目的を達成するために、本発明にかかるクレーン装置は、エンジン発電機から共通母線に供給された電力で電動機を駆動することにより、吊具で把持したコンテナの巻き上げ下げなどの荷役動作を行うクレーン装置であって、前記吊具の状態に基づいて前記コンテナの巻上開始に向けた巻上準備状態であることを検出する吊具状態検出センサと、前記吊具状態検出センサにより前記巻上準備状態であることが検出されたことを契機として、前記巻上開始を指示する巻上操作が入力される前に前記エンジン発電機の回転数を巻上時回転数へ上昇させる制御回路とを備え、前記吊具状態検出センサが、前記吊具が前記コンテナと近接した状態となったこと、前記コンテナに着床した状態となったこと、または、前記コンテナを把持した状態となったことを検知することにより、前記巻上準備状態を検出するセンサからなるものである。 In order to achieve such an object, the crane apparatus according to the present invention performs a cargo handling operation such as hoisting and lowering of a container gripped by a suspension by driving an electric motor with electric power supplied from an engine generator to a common bus. A crane state detection sensor for detecting that the container is in a winding preparation state for starting the winding of the container based on the state of the suspension tool, and the suspension state detection sensor A control circuit that raises the rotation speed of the engine generator to the rotation speed at the time of winding before the winding operation for instructing the start of winding is input when it is detected that the winding preparation state is detected with the door, the load block state detection sensor, that the suspension link is in a state of close proximity with the container, that a state of being implanted in the container, or grasping the container By detecting that it is now on purpose, it is made of a sensor for detecting the winding preparation state.

また、本発明にかかる上記クレーン装置の一構成例は、前記共通母線上の電力の一部を蓄電しておき、前記電動機の駆動時に当該共通母線へ放電して電力を補う蓄電装置をさらに備えている。   In addition, a configuration example of the crane device according to the present invention further includes a power storage device that stores a part of power on the common bus and discharges the common bus to supplement the power when the motor is driven. ing.

また、本発明にかかる上記クレーン装置の一構成例は、前記吊具状態検出センサが、前記吊具の底面に設けられて、前記コンテナに当該吊具が近接したことを検知する近接センサからなるものである。   Moreover, one structural example of the said crane apparatus concerning this invention consists of a proximity sensor in which the said hanging tool state detection sensor is provided in the bottom face of the said hanging tool, and detects that the said hanging tool approached the said container. Is.

また、本発明にかかる上記クレーン装置の一構成例は、前記吊具状態検出センサが、前記吊具の底部に設けられて、前記コンテナに当該吊具が着床して当該底部が前記コンテナと接触したことを検知する着床検知センサからなるものである。   Also, in one configuration example of the crane device according to the present invention, the suspension state detection sensor is provided at the bottom of the suspension, the suspension is landed on the container, and the bottom is connected to the container. It consists of a landing detection sensor that detects contact.

また、本発明にかかる上記クレーン装置の一構成例は、前記吊具状態検出センサが、前記吊具を吊り下げるワイヤーロープの端部に設けられて、前記コンテナに当該吊具が着床して当該ワイヤーロープにかかる当該吊具の荷重が低下したことを検知する荷重センサからなるものである。   Also, in one configuration example of the crane device according to the present invention, the suspension state detection sensor is provided at an end of a wire rope that suspends the suspension, and the suspension device is landed on the container. It consists of a load sensor which detects that the load of the said hanging tool concerning the said wire rope fell.

また、本発明にかかる上記クレーン装置の一構成例は、前記吊具状態検出センサが、前記吊具のツイストロック装置に設けられて、当該吊具がツイストロックピンを回動させて前記コンテナを把持した状態となったことを検知する把持状態検知センサからなるものである。   Also, in one configuration example of the crane device according to the present invention, the suspension state detection sensor is provided in a twist lock device of the suspension device, and the suspension device rotates the twist lock pin so that the container is moved. It consists of a gripping state detection sensor that detects that the gripping state has been reached.

また、本発明にかかるクレーン制御方法は、エンジン発電機から共通母線に供給された電力で電動機を駆動することにより、吊具で把持したコンテナの巻き上げ下げなどの荷役動作を行うクレーン装置で用いられるクレーン制御方法であって、前記吊具の状態に基づいて前記コンテナの巻上開始に向けた巻上準備状態を吊具状態検出センサで検出する吊具状態検出ステップと、前記吊具状態検出センサにより前記巻上準備状態であることが検出されたことを契機として、前記巻上開始を指示する巻上操作が入力される前に前記エンジン発電機の回転数を巻上時回転数へ上昇させる制御ステップとを備え、前記吊具状態検出センサが、前記吊具が前記コンテナと近接した状態となったこと、前記コンテナに着床した状態となったこと、または、前記コンテナを把持した状態となったことを検知することにより、前記巻上準備状態を検出するセンサからなるものである。
The crane control method according to the present invention is used in a crane apparatus that performs a cargo handling operation such as lifting and lowering of a container gripped by a suspension by driving an electric motor with electric power supplied from an engine generator to a common bus. A crane control method, wherein a hoisting state detection step of detecting a hoisting preparation state toward the hoisting start of the container based on the state of the hoisting device by a hoisting state detection sensor, and the hoisting state detection sensor In response to the fact that the winding preparation state is detected by the above, the engine generator speed is increased to the winding speed before the hoisting operation instructing the hoisting start is input. and a control step, the suspension link state detection sensor, that the suspension link is in a state of close proximity with the container, that a state of being implanted in the container, or, By detecting that a state of gripping the serial container is made of a sensor for detecting the winding preparation state.

本発明によれば、コンテナの巻上開始に向けた巻上準備状態であることが検出された時点から、運転者が巻上指令を操作入力した時点までの間に、エンジン発電機の回転数をある程度上昇させて、十分な電力を供給可能な状態としておくことができる。したがって、巻上指令に応じて電動機の駆動を開始した時点で、エンジン発電機からある程度の電力を供給することができるため、蓄電装置で補うべき電力量を抑制することができる。   According to the present invention, the rotation speed of the engine generator is detected between the time when it is detected that the container is ready for winding up and the time when the driver inputs the winding command. Can be raised to a certain extent so that sufficient power can be supplied. Therefore, since a certain amount of electric power can be supplied from the engine generator when driving of the electric motor is started in accordance with the hoisting command, the amount of electric power to be supplemented by the power storage device can be suppressed.

このため、蓄電装置に必要とされる容量や最大出力電流を小さくすることができ、結果として、蓄電装置の規模を縮小することができる。また、負荷が大きい状態で回転数を加速した場合、エンジン発電機に大きな負担がかかって黒煙などの発生が増大するが、本発明によれば、負荷が小さい状態で回転数を加速することができ、黒煙発生を抑制することが可能となる。   For this reason, the capacity | capacitance and maximum output current which are required for an electrical storage apparatus can be made small, and, as a result, the scale of an electrical storage apparatus can be reduced. Further, when the rotational speed is accelerated with a large load, the engine generator is subjected to a heavy burden and the generation of black smoke and the like increases, but according to the present invention, the rotational speed can be accelerated with a small load. And the generation of black smoke can be suppressed.

第1の実施の形態にかかるクレーン装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the crane apparatus concerning 1st Embodiment. 吊具を示す正面図である。It is a front view which shows a hanging tool. 吊具を示す底面図である。It is a bottom view which shows a hanging tool. 吊具の把持動作を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the holding | grip operation | movement of a hanging tool. 第1の実施の形態にかかるクレーン装置の巻上動作を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows hoisting operation | movement of the crane apparatus concerning 1st Embodiment. クレーン装置の動作状態とエンジン発電機の回転数および消費電力との関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the relationship between the operating state of a crane apparatus, the rotation speed of an engine generator, and power consumption. 第2の実施の形態にかかる吊具の側面図である。It is a side view of the hanging tool concerning a 2nd embodiment. 着床検知センサの構成図である。It is a block diagram of a landing detection sensor. ツイストロック装置の要部構成である。It is a principal part structure of a twist lock apparatus. 第3の実施の形態にかかる荷重センサを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the load sensor concerning 3rd Embodiment.

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
[第1の実施の形態]
まず、図1を参照して、本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置100について説明する。図1は、第1の実施の形態にかかるクレーン装置の構成を示すブロック図である。
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
First, with reference to FIG. 1, the crane apparatus 100 concerning the 1st Embodiment of this invention is demonstrated. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a crane apparatus according to the first embodiment.

このクレーン装置100は、自装置に搭載したエンジン発電機で発電した電力により、各種電動機を駆動してコンテナの積み降ろしや走行などの各種クレーン動作を行う装置であり、具体例としては、港湾や内陸部のコンテナヤード等において、コンテナの積み降ろしを行う門型やジブ型のクレーン装置などがある。   The crane apparatus 100 is an apparatus that performs various crane operations such as loading and unloading of containers and traveling by driving various electric motors with electric power generated by an engine generator mounted on the own apparatus. There are gate-type and jib-type crane devices that load and unload containers in inland container yards.

クレーン装置100には、主な構成として、エンジン発電機1、主巻電動機2A、走行電動機2B、横行電動機2C、補器設備2D、インバータ(INV)3A,3B,3C、蓄電装置4、制御回路5、吊具(スプレッダー:Spreader)10、および共通母線Bが設けられている。   The crane apparatus 100 includes, as main components, an engine generator 1, a main winding motor 2A, a traveling motor 2B, a transverse motor 2C, an auxiliary equipment 2D, inverters (INV) 3A, 3B, 3C, a power storage device 4, and a control circuit. 5, a spreader (Spreader) 10 and a common bus B are provided.

本実施の形態にかかるクレーン装置100は、エンジン発電機1から共通母線Bに供給された電力で電動機2A〜2Cを駆動することにより、吊具10で把持したコンテナなどのコンテナ20の巻き上げ下げや自装置の移動(走行または横行)を行う機能と、当該共通母線B上の電力の一部を蓄電装置4で蓄電しておき、当該電動機2A〜2Cの駆動時に当該共通母線Bへ放電して電力を補う機能とを有する、いわゆるハイブリッド式のクレーン装置である。   The crane apparatus 100 according to the present embodiment drives the electric motors 2A to 2C with the electric power supplied from the engine generator 1 to the common bus B, so that the container 20 such as a container gripped by the hanging tool 10 can be wound up and down. A function of moving the own device (running or traversing) and a part of electric power on the common bus B are stored in the power storage device 4 and discharged to the common bus B when the electric motors 2A to 2C are driven. This is a so-called hybrid crane apparatus having a function of supplementing electric power.

本実施の形態では、吊具10の状態に基づいてコンテナ20の巻上開始に向けた巻上準備状態であることを検出する吊具状態検出センサSを設け、制御回路5において、吊具状態検出センサSにより巻上開始に向けた巻上準備状態であることが検出された時点で、巻上操作が入力される前にエンジン発電機1の回転数を巻上時回転数へ自動的に上昇させるようにしたものである。   In the present embodiment, a suspension state detection sensor S that detects that the container 20 is in a winding preparation state for starting the winding of the container 20 based on the state of the suspension 10 is provided. When it is detected by the detection sensor S that it is in a state of preparation for winding up, the number of revolutions of the engine generator 1 is automatically set to the number of revolutions during winding before the winding operation is input. It is intended to be raised.

次に、図1を参照して、本実施の形態にかかるクレーン装置100の構成について詳細に説明する。
エンジン発電機1は、制御回路5からの回転数指令に応じた回転数でディーゼルエンジンを運転して発電機を駆動することにより発電し、得られた直流電力を共通母線Bへ供給する機能を有している。
Next, with reference to FIG. 1, the structure of the crane apparatus 100 concerning this Embodiment is demonstrated in detail.
The engine generator 1 has a function of generating electric power by operating a diesel engine at a rotational speed corresponding to the rotational speed command from the control circuit 5 and driving the generator, and supplying the obtained DC power to the common bus B. Have.

主巻電動機2Aは、コンテナ20の昇降を行うための交流電動機である。走行電動機2Bは、コンテナヤードのレーンに沿ってクレーンを走行させるための交流電動機である。主巻電動機2Aには、減速機GRを介して巻上ドラムDRが接続されており、主巻電動機2Aが回転して巻上ドラムDRを駆動することにより、ワイヤーロープWRの巻き上げ下げが行われ、ワイヤーロープWRに懸吊されている吊具10が昇降する。   The main winding motor 2A is an AC motor for moving the container 20 up and down. The traveling motor 2B is an AC motor for traveling the crane along the lane of the container yard. A winding drum DR is connected to the main winding motor 2A via a speed reducer GR, and when the main winding motor 2A rotates to drive the winding drum DR, the wire rope WR is wound up and down. The hoisting tool 10 suspended from the wire rope WR moves up and down.

横行電動機2Cは、レーンと直交する方向に吊具10を横行させるための交流電動機である。補器設備2Dは、照明機器、空調装置、あるいは制御回路5などの制御装置からなる各種機器群である。   The traversing motor 2C is an AC motor for traversing the hanging tool 10 in a direction orthogonal to the lane. Auxiliary equipment 2 </ b> D is a group of various devices including a lighting device, an air conditioner, or a control device such as control circuit 5.

インバータ3Aは、共通母線B上の直流電力を任意の周波数の交流電力に変換して、主巻電動機2Aや走行電動機2Bへ供給するDC/AC変換器である。
インバータ3Bは、共通母線B上の直流電力を任意の周波数の交流電力に変換して、横行電動機2Cへ供給するDC/AC変換器である。
インバータ3Cは、給共通母線B上の直流電力を任意の周波数の交流電力に変換して、補機設備2Dで用いる補機設備電源として供給するDC/AC変換器である。
The inverter 3A is a DC / AC converter that converts DC power on the common bus B into AC power having an arbitrary frequency and supplies the AC power to the main winding motor 2A and the traveling motor 2B.
The inverter 3B is a DC / AC converter that converts DC power on the common bus B into AC power having an arbitrary frequency and supplies the AC power to the traverse motor 2C.
The inverter 3C is a DC / AC converter that converts DC power on the common supply bus B into AC power of an arbitrary frequency and supplies it as auxiliary equipment power source used in the auxiliary equipment 2D.

蓄電装置4は、リチウムイオン電池などの電池や大容量のコンデンサなどの蓄電池を内蔵する回路装置であり、待機状態においてエンジン発電機1からの電力が共通母線Bに供給されている場合や、電動機2A〜2Cからの回生電力がインバータ3A,3Bを介して共通母線Bに供給されている場合など、共通母線B上の直流電力に余裕がある場合、共通母線B上の直流電力の一部を蓄電しておく機能と、電動機2A〜2Cの駆動時に共通母線B上の直流電力が不足した場合、蓄電しておいた電力を共通母線Bへ放電して共通母線B上の直流電力を補う機能とを有している。   The power storage device 4 is a circuit device that incorporates a battery such as a lithium ion battery or a storage battery such as a large-capacity capacitor. When the power from the engine generator 1 is supplied to the common bus B in a standby state, When the DC power on the common bus B has a margin, such as when regenerative power from 2A to 2C is supplied to the common bus B via the inverters 3A and 3B, a part of the DC power on the common bus B is A function for storing power and a function for supplementing the DC power on the common bus B by discharging the stored power to the common bus B when the DC power on the common bus B is insufficient when the motors 2A to 2C are driven. And have.

制御回路5は、例えばPLC(Programmable Logic Controller)からなり、CPUなどのマイクロプロセッサとその周辺回路を有し、マイクロプロセッサまたは周辺回路に設けられたメモリからプログラムを読み込んで実行することにより、プログラムと上記ハードウェアとを協働させて、クレーン装置100全体を制御するための各種機能を有している。   The control circuit 5 is composed of, for example, a PLC (Programmable Logic Controller), has a microprocessor such as a CPU and its peripheral circuits, reads the program from a memory provided in the microprocessor or the peripheral circuit, and executes the program, It has various functions for controlling the crane apparatus 100 as a whole in cooperation with the hardware.

制御回路5の主な機能としては、操作レバーや操作スイッチ(マスターコントローラ)を介して検出した運転者の指令入力に基づいて、各種コマンドをやり取りすることによりインバータ3A〜3Cやエンジン発電機1を制御して、コンテナ20の巻き上げ下げ、さらにはクレーンの走行やトロリーの横行などの各種荷役動作を制御するクレーン運転機能と、電動機2A〜2Cを駆動しない待機状態(アイドリング状態)ではエンジン発電機1の回転数を、コンテナ20の巻き上げを行うための巻上時回転数より低いアイドリング回転数とし、吊具状態検出センサSによりコンテナ20の巻上開始に向けた巻上準備状態であることが検出された時点で、巻上操作が入力される前にエンジン発電機1の回転数を巻上時回転数へ自動的に上昇させる機能とを有している。   The main function of the control circuit 5 is that the inverters 3 </ b> A to 3 </ b> C and the engine generator 1 are exchanged by exchanging various commands based on a driver's command input detected via an operation lever or an operation switch (master controller). In the standby state (idling state) where the motors 2A to 2C are not driven and the crane operation function for controlling various cargo handling operations such as crane lifting and lowering, and traveling of the crane and traversing the trolley, the engine generator 1 is controlled. The rotation speed of the container 20 is set to an idling rotation speed lower than the rotation speed at the time of winding up the container 20, and the hoisting state detection sensor S detects that the container 20 is ready for winding up At that time, before the hoisting operation is input, the engine generator 1 is automatically rotated to the hoisting speed. And a function.

通常、クレーン装置100でコンテナ20の巻き上げを行う場合、まず吊具10を巻き下げてコンテナ20に近接させた後、吊具10をコンテナ20に着床させてコンテナ20を把持し、その後、運転者が入力した巻上操作に応じて、制御回路5がインバータ3Aを制御して主巻電動機2Aを駆動することにより、コンテナ20の巻上動作が開始される。本発明では、このようなコンテナ20の巻上開始(巻上操作入力)に向けた手順、すなわち吊具10の巻き下げからコンテナ20の把持までの手順が行われている、巻上操作が入力される前まで期間における各状態を、巻上開始に向けた巻上準備状態と定義し、これら巻上準備状態のいずれかを吊具状態検出センサSで検出して、巻上操作が入力される前に、エンジン発電機1の回転数を巻上時回転数へ自動的に上昇させるようにしたものである。   Usually, when the container 20 is rolled up by the crane apparatus 100, the hanger 10 is first lowered and brought close to the container 20, and then the hanger 10 is landed on the container 20 to hold the container 20, and then the operation is started. In response to the hoisting operation input by the operator, the control circuit 5 controls the inverter 3A to drive the main winding motor 2A, whereby the hoisting operation of the container 20 is started. In the present invention, the procedure for starting the winding of the container 20 (the input of the winding operation), that is, the procedure from the lowering of the hanging tool 10 to the grasping of the container 20 is performed. Each state in the period before being defined is defined as a hoisting preparation state toward the start of hoisting, and any of these hoisting preparation states is detected by the lifting device state detection sensor S, and the hoisting operation is input. Before the engine generator 1 is rotated, the engine speed of the engine generator 1 is automatically increased to the hoisting speed.

次に、図2〜図4を参照して、本実施の形態にかかるクレーン装置100の吊具10について詳細に説明する。図2は、吊具を示す正面図である。図3は、吊具を示す底面図である。図4は、吊具の把持・解放動作を示す説明図である。   Next, with reference to FIGS. 2-4, the hanging tool 10 of the crane apparatus 100 concerning this Embodiment is demonstrated in detail. FIG. 2 is a front view showing a hanging tool. FIG. 3 is a bottom view showing the hanger. FIG. 4 is an explanatory view showing a gripping / releasing operation of the hanging tool.

図2に示すように、吊具10には、コンテナ20の頂部21に対向して水平に懸吊されて、巻上ドラムDRからのワイヤーロープWRが掛け回される複数のシーブなどの各種機器が搭載されており、吊具10の側部両端には吊具10の伸縮によりコンテナ20の長さに合わせて位置調整されるツイストロック装置12が取り付けられている。   As shown in FIG. 2, various devices such as a plurality of sheaves that are hung horizontally on the hanging tool 10 so as to be opposed to the top portion 21 of the container 20 and on which the wire rope WR from the hoisting drum DR is hung. The twist lock device 12 whose position is adjusted according to the length of the container 20 by the expansion and contraction of the hanging tool 10 is attached to both ends of the side part of the hanging tool 10.

ツイストロック装置12は、コンテナ20の頂部21を把持および解放する装置であり、コンテナ20のサイズに合わせて伸縮する。ツイストロック装置12の底部には、コンテナ20の頂部21の4隅に設けられた係合部22の長円形状の係合穴23と対向する位置に、係合穴23と係合するツイストロックピン13が設けられている。係合穴23内に挿入されたツイストロックピン13を制御回路5からの指示に応じて90度回動させることにより、コンテナ20の把持および解放を行う。   The twist lock device 12 is a device that grips and releases the top 21 of the container 20, and expands and contracts according to the size of the container 20. At the bottom of the twist lock device 12, a twist lock that engages with the engagement hole 23 at a position facing the oval engagement hole 23 of the engagement portion 22 provided at the four corners of the top portion 21 of the container 20. Pins 13 are provided. The container 20 is gripped and released by rotating the twist lock pin 13 inserted into the engagement hole 23 by 90 degrees in accordance with an instruction from the control circuit 5.

吊具10の底面10Bには、コンテナ20の頂部21と対向する位置に、吊具状態検出センサSの具体例として、吊具10が頂部21に近接したことを検出する近接センサS1が設けられている。この近接センサS1のセンサ検出信号は、有線通信により制御回路5へ通知される。制御回路5は、この検出出力により巻上準備状態であることが検出された時点で、巻上操作が入力される前にエンジン発電機1の回転数を巻上時回転数へ上昇させる。   On the bottom surface 10B of the hanging tool 10, a proximity sensor S <b> 1 that detects that the hanging tool 10 has approached the top part 21 is provided as a specific example of the hanging tool state detection sensor S at a position facing the top part 21 of the container 20. ing. The sensor detection signal of the proximity sensor S1 is notified to the control circuit 5 by wired communication. The control circuit 5 raises the rotation speed of the engine generator 1 to the winding rotation speed before the winding operation is input when it is detected from this detection output that the winding preparation state is established.

[第1の実施の形態の動作]
次に、図5および図6を参照して、本実施の形態にかかるクレーン装置100の動作について説明する。図5は、第1の実施の形態にかかるクレーン装置の巻上動作を示すタイミングチャートである。図6は、クレーン装置の動作状態とエンジン発電機の回転数および消費電力との関係を示す説明図である。
[Operation of First Embodiment]
Next, with reference to FIG. 5 and FIG. 6, operation | movement of the crane apparatus 100 concerning this Embodiment is demonstrated. FIG. 5 is a timing chart showing the hoisting operation of the crane device according to the first embodiment. FIG. 6 is an explanatory diagram showing the relationship between the operating state of the crane device, the rotational speed of the engine generator, and the power consumption.

時刻T0以前において、クレーン装置100は待機状態にあり、いずれの電動機2A〜2Cも停止している。このとき、エンジン発電機1の回転数は、制御回路5からの回転数指令により、アイドリング回転数Naに制御されている。このとき、エンジン発電機1から出力される電力の待機出力電圧はVaで、待機出力電流はIaである。   Prior to time T0, the crane apparatus 100 is in a standby state, and any of the electric motors 2A to 2C is stopped. At this time, the rotational speed of the engine generator 1 is controlled to the idling rotational speed Na by a rotational speed command from the control circuit 5. At this time, the standby output voltage of the power output from the engine generator 1 is Va, and the standby output current is Ia.

なお、エンジン発電機1の回転数は、実行する動作ごとに、当該動作で使用する電動機2A〜2Cで必要とする消費電力に応じて、予め設定されている。例えば、図6の例では、待機状態におけるアイドリング回転数は800rpmであり、巻上動作時の動作回転数(定格回転数)は1800rpmである。また、走行および横行動作時の動作回転数は1500rpmである。消費電力が最も大きいのは巻上動作である。待機状態では、瞬時の電力は小さいものの、照明・空調などの補器設備で時間的に一定に消費されるため、電力量は小さくない。走行および横行は、それぞれの電動機出力とその運転頻度に応じて図6のような傾向となる。   In addition, the rotation speed of the engine generator 1 is preset according to the power consumption required by the electric motors 2A to 2C used in the operation for each operation to be executed. For example, in the example of FIG. 6, the idling rotation speed in the standby state is 800 rpm, and the operation rotation speed (rated rotation speed) during the winding operation is 1800 rpm. Moreover, the operation | movement rotation speed at the time of driving | running | working and a transverse operation is 1500 rpm. The highest power consumption is the hoisting operation. In the standby state, although the instantaneous electric power is small, the amount of electric power is not small because it is consumed constantly by auxiliary equipment such as lighting and air conditioning. Traveling and traversing tend to be as shown in FIG. 6 according to the output of each motor and its operating frequency.

次に、時刻T0に、運転者から巻下指令が操作入力された場合、制御回路5は、主巻電動機2Aを駆動して吊具10の巻き下げを開始する。この際、巻き下げ動作では、主巻電動機2Aでの電力消費はほとんどなく、逆に回生電力が発生して蓄電装置4に蓄電されるため、エンジン発電機1の回転数は、アイドリング回転数Naのまま維持されている。
この巻き下げ動作により、吊具10が巻き下げられてコンテナ20に近接し、一定の距離まで近接した時刻T1に、吊具状態検出センサSである近接センサS1からセンサ検出信号が出力される。
Next, when a lowering instruction is input from the driver at time T0, the control circuit 5 drives the main winding motor 2A to start lowering the hanger 10. At this time, in the lowering operation, there is almost no power consumption in the main winding motor 2A, and conversely, regenerative power is generated and stored in the power storage device 4. Therefore, the rotational speed of the engine generator 1 is set to the idling rotational speed Na. Is maintained.
As a result of this lowering operation, the hanging tool 10 is lowered to approach the container 20, and a sensor detection signal is output from the proximity sensor S1, which is the hanging state detection sensor S, at time T1 when the hanging tool 10 is close to a certain distance.

制御回路5は、近接センサS1からのセンサ検出信号に応じて、回転数指令をエンジン発電機1へ出力することにより、回転数を巻上時回転数(定格回転数)Nrへ上昇させる。
これにより、エンジン発電機1の回転数がアイドリング回転数Naから上昇し始め、これに伴ってエンジン発電機1から出力される電力の出力電圧も待機出力電圧Vaから上昇し始める。
The control circuit 5 outputs a rotational speed command to the engine generator 1 in accordance with the sensor detection signal from the proximity sensor S1, thereby increasing the rotational speed to a winding rotational speed (rated rotational speed) Nr.
Thereby, the rotation speed of the engine generator 1 starts to increase from the idling rotation speed Na, and the output voltage of the electric power output from the engine generator 1 starts to increase from the standby output voltage Va accordingly.

続いて、吊具10がコンテナ20に着床し、運転者から把持指令が操作入力された場合、制御回路5は、ツイストロック装置12を制御してツイストロックピン13を回動させることによりコンテナ20を把持する。
この後、時刻T2に、運転者から巻上指令が操作入力された場合、制御回路5は、インバータ3Aを制御して、主巻電動機2Aを駆動してコンテナ20の巻き上げを開始する。
Subsequently, when the hanging tool 10 is landed on the container 20 and a grip command is input from the driver, the control circuit 5 controls the twist lock device 12 to rotate the twist lock pin 13 to rotate the container. Grip 20
Thereafter, when a hoisting command is input from the driver at time T2, the control circuit 5 controls the inverter 3A to drive the main winding electric motor 2A to start winding the container 20.

この際、エンジン発電機1は、巻上指令が操作入力された時刻T2より以前、すなわち時刻T1から回転数の上昇を開始しているため、時刻T2にはその回転数が巻上時回転数Nr付近まで回転数が上昇しており、出力電圧も動作時出力電圧(定格出力電圧)Vrまで上昇している。
したがって、時刻T2に、主巻電動機2Aを駆動してコンテナ20の巻き上げを開始した場合、エンジン発電機1から十分な電力を供給することが可能となる。
At this time, since the engine generator 1 has started to increase the rotational speed before time T2 when the hoisting command is operated and input, that is, from time T1, the rotational speed is the rotational speed at hoisting at time T2. The number of revolutions increases to near Nr, and the output voltage also increases to the operating output voltage (rated output voltage) Vr.
Therefore, when the main winding motor 2A is driven and the winding of the container 20 is started at time T2, sufficient power can be supplied from the engine generator 1.

一方、コンテナ20の巻上開始に向けた巻上準備状態であることを検出せず、巻上指令が入力された時刻T2からエンジン発電機1の回転数を上昇させた場合、図5の破線で示したように、時刻T2において主巻電動機2Aが駆動し始めるのと並行して、エンジン発電機1の出力電圧が徐々に上昇し始めるため、共通母線B上の電力が不足する。このため、エンジン発電機1から供給される電力が十分ではないことから、蓄電装置4からの放電により補われることになる。   On the other hand, when it is not detected that the container 20 is in a state of being ready for winding up, and the rotation speed of the engine generator 1 is increased from time T2 when the winding command is input, the broken line in FIG. As indicated by, since the output voltage of the engine generator 1 starts to gradually increase in parallel with the start of the main winding motor 2A at time T2, the power on the common bus B is insufficient. For this reason, since the electric power supplied from the engine generator 1 is not sufficient, it is supplemented by the discharge from the power storage device 4.

この際、コンテナ20の巻上開始時における巻上速度の加速時に大きな電力を必要となることから、蓄電装置4の出力電流が極めて大きいピーク電流Ipまで増大することになる。したがって、蓄電装置4の性能として、大電力を蓄電しうる大きな容量が必要とされるだけでなく、ピーク電流Ipで電力を放電しうる高い性能が要求されることになり、蓄電装置の規模が増大することになる。   At this time, since a large amount of electric power is required at the time of acceleration of the winding speed at the start of winding of the container 20, the output current of the power storage device 4 increases to a very large peak current Ip. Therefore, the performance of the power storage device 4 not only requires a large capacity capable of storing large power, but also requires high performance capable of discharging power with the peak current Ip. Will increase.

これに対して、本実施の形態によれば、時刻T2の後、巻上速度が加速されるにつれて主巻電動機2Aの負荷が徐々に大きくなり、エンジン発電機1からの出力電流が動作時出力電流(定格出力電流)Irとなった時点で、共通母線Bに対して蓄電装置4に蓄電されていた電力の放電が開始される。これにより、蓄電装置4の出力電流が流れ始め、巻上速度が一定となり主巻電動機2Aの負荷が安定した時点で、蓄電装置4の出力電流が動作出力電流Idで一定となる。   On the other hand, according to the present embodiment, after time T2, the load on main winding motor 2A gradually increases as the hoisting speed is accelerated, and the output current from engine generator 1 is output during operation. When the current (rated output current) Ir is reached, discharging of the power stored in the power storage device 4 to the common bus B is started. Thereby, the output current of power storage device 4 begins to flow, and when the hoisting speed is constant and the load of main winding motor 2A is stabilized, the output current of power storage device 4 is constant at operation output current Id.

このため、蓄電装置4の出力電流が流れ始め時点で、エンジン発電機1からの出力電流が、回転数に応じた最大値である動作時出力電流(定格出力電流)Irまで上昇していることから、蓄電装置4からの放電時における出力電流を、ピーク電流Ipより低い動作出力電流Idまで低減することができる。したがって、蓄電装置4の規模の増大を抑制することができる。
実際に、図5に示した回転数でエンジン発電機1を運転した検証の結果、リチウムイオン電池からなる蓄電装置4に必要とされる最大出力電流は、従来の600Aである約1/2に相当する300Aまでに低減できることが確認できた。
For this reason, when the output current of the power storage device 4 starts to flow, the output current from the engine generator 1 has risen to the operating output current (rated output current) Ir that is the maximum value according to the rotational speed. Thus, the output current at the time of discharging from the power storage device 4 can be reduced to the operating output current Id lower than the peak current Ip. Therefore, an increase in the scale of the power storage device 4 can be suppressed.
Actually, as a result of the verification of operating the engine generator 1 at the rotational speed shown in FIG. 5, the maximum output current required for the power storage device 4 made of a lithium ion battery is about ½ that is 600A of the related art. It was confirmed that the reduction could be made to the corresponding 300A.

コンテナ20が十分な高さまで巻き上げられて、時刻T3に運転者が巻上指令を停止した場合、制御回路5は、インバータ3Aを制御して、主巻電動機2Aの駆動を停止する。
この後、荷待ちなどで低負荷が一定時間続くと待機状態となり、エンジン発電機1の出力電流が動作時出力電流Irから待機出力電流Iaまで低下するとともに、蓄電装置4からの放電も停止し出力電流もゼロとなる。
When the container 20 is rolled up to a sufficient height and the driver stops the hoisting command at time T3, the control circuit 5 controls the inverter 3A to stop driving the main winding motor 2A.
Thereafter, when a low load continues for a certain period of time, such as waiting for a load, the engine generator 1 enters a standby state, the output current of the engine generator 1 decreases from the operating output current Ir to the standby output current Ia, and the discharge from the power storage device 4 also stops. The output current is also zero.

また、制御回路5は、時刻T3に運転者が巻上指令を停止した後も、次の指令に応じた動作をすぐに開始できるよう、一定時間だけエンジン発電機1の回転数を巻上時回転数Nrのまま維持する。そして、時刻T3から一定時間経過後の時刻T4までに、次の指令がない場合、制御回路5は、回転数指令をエンジン発電機1へ出力することにより、回転数をアイドリング回転数Naに低下させる。これにより、エンジン発電機1の出力電圧も、待機出力電圧Vaまで低下する。   In addition, the control circuit 5 sets the rotation speed of the engine generator 1 for a predetermined time so that the operation according to the next command can be started immediately after the driver stops the winding command at time T3. The rotation speed Nr is maintained. When there is no next command from time T3 to time T4 after a lapse of a predetermined time, the control circuit 5 outputs the rotational speed command to the engine generator 1 to reduce the rotational speed to the idling rotational speed Na. Let As a result, the output voltage of the engine generator 1 also decreases to the standby output voltage Va.

[第1の実施の形態の効果]
このように、本実施の形態は、吊具状態検出センサSで、吊具10の状態に基づいてコンテナ20の巻上開始に向けた巻上準備状態であることが検出された時点(時刻T1)で、制御回路5が、巻上操作が入力される前にエンジン発電機1の回転数を巻上時回転数へ自動的に上昇させるようにしたものである。
[Effect of the first embodiment]
Thus, this embodiment is the time (time T1) when it is detected by the hanging tool state detection sensor S that it is in the winding preparation state for starting the winding of the container 20 based on the state of the hanging tool 10. ), The control circuit 5 automatically increases the rotational speed of the engine generator 1 to the rotational speed at the time of winding before the winding operation is input.

これにより、時刻T1から運転者が巻上指令を操作入力した時点(時刻T2)までの間に、エンジン発電機1の回転数をある程度上昇させて、十分な電力を供給可能な状態としておくことができる。したがって、巻上指令に応じて主巻電動機2Aの駆動を開始した時点で、エンジン発電機1からある程度の電力を供給することができるため、蓄電装置4で補うべき電力量を抑制することができる。   Thus, the rotational speed of the engine generator 1 is increased to some extent from time T1 until the time when the driver inputs the hoisting command (time T2) so that sufficient power can be supplied. Can do. Therefore, since a certain amount of electric power can be supplied from the engine generator 1 when the driving of the main winding electric motor 2A is started in accordance with the hoisting command, the amount of electric power to be supplemented by the power storage device 4 can be suppressed. .

このため、蓄電装置4に必要とされる容量や最大出力電流を小さくすることができ、結果として、蓄電装置4の規模の増大を抑制することができる。また、応答性の悪い機械式ガバナを装着したエンジン発電機1の場合、負荷が大きい状態で回転数を加速した際に、エンジン発電機1に大きな負担がかかって黒煙などの発生が増大することがあるが、本実施の形態によれば、負荷が小さい状態で回転数を加速することができ、黒煙発生を抑制することが可能となる。   For this reason, the capacity | capacitance and maximum output current which are required for the electrical storage apparatus 4 can be made small, and the increase in the scale of the electrical storage apparatus 4 can be suppressed as a result. Further, in the case of the engine generator 1 equipped with a mechanical governor with poor responsiveness, when the rotational speed is accelerated with a heavy load, the engine generator 1 is subjected to a large burden and the generation of black smoke or the like increases. However, according to the present embodiment, the rotational speed can be accelerated with a small load, and the generation of black smoke can be suppressed.

また、本実施の形態では、吊具状態検出センサSは、吊具10がコンテナ20と近接した状態となったこと検出するセンサからなり、具体的には、吊具10の底面10Bに設けられて、コンテナ20に吊具10が近接したことを検知する近接センサS1から構成したので、吊具10の状態に基づいて巻上準備状態であることを確実に検出することができる。   In the present embodiment, the hanging tool state detection sensor S is a sensor that detects that the hanging tool 10 is in a state of being close to the container 20, and is specifically provided on the bottom surface 10 </ b> B of the hanging tool 10. And since it comprised from proximity | contact sensor S1 which detects that the hanging tool 10 approached the container 20, based on the state of the hanging tool 10, it can detect reliably that it is a winding preparation state.

また、近接センサS1でコンテナ20に吊具10が近接したことを検知しているため、この後、運転者はコンテナ20の把持操作を経て巻上指令を行うことになるため、実際に巻上動作が開始されるまでに十分な時間を確保することができる。このため、巻上動作が開始される時点で、エンジン発電機1をある程度の回転数まで上昇させておくことができ、結果として、運転者が巻上指令により巻上動作を開始する時点で、エンジン発電機1から十分な電力を主巻電動機2Aに安定供給することが可能となる。   Further, since the proximity sensor S1 detects that the hanger 10 has approached the container 20, the driver then issues a winding command via the gripping operation of the container 20, so that the winding is actually performed. A sufficient time can be secured before the operation is started. For this reason, when the hoisting operation is started, the engine generator 1 can be raised to a certain number of revolutions. As a result, when the driver starts the hoisting operation according to the hoisting command, Sufficient power can be stably supplied from the engine generator 1 to the main winding motor 2A.

なお、本実施の形態では、クレーン装置100に蓄電装置4を搭載したハイブリッド式のクレーン装置100を例として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、蓄電装置40を搭載しないクレーン装置100であっても、本実施の形態を適用することにより、時刻T1から運転者が巻上指令を操作入力した時点(時刻T2)までの間に、エンジン発電機1の回転数をある程度上昇させて、十分な電力を供給可能な状態としておくことができる。したがって、前述と同様に、エンジン発電機のタイムラグに起因する巻上動作の遅れや荷役作業の効率低下を改善でき、さらには黒煙発生を抑制することが可能となる。   In addition, in this Embodiment, although the hybrid type crane apparatus 100 which mounted the electrical storage apparatus 4 in the crane apparatus 100 was demonstrated as an example, it is not limited to this. For example, even in the crane device 100 that does not include the power storage device 40, the engine is applied between time T1 and the time point when the driver inputs the hoisting command (time T2) by applying this embodiment. The number of rotations of the generator 1 can be increased to some extent so that sufficient power can be supplied. Accordingly, similarly to the above, it is possible to improve the delay of the hoisting operation and the efficiency reduction of the cargo handling work due to the time lag of the engine generator, and further suppress the generation of black smoke.

[第2の実施の形態]
次に、図7を参照して、本実施の形態にかかるクレーン装置100について説明する。図7は、第2の実施の形態にかかる吊具の側面図である。
[Second Embodiment]
Next, with reference to FIG. 7, the crane apparatus 100 concerning this Embodiment is demonstrated. FIG. 7 is a side view of a hanging tool according to the second embodiment.

第1の実施の形態では、吊具状態検出センサSとして吊具10の底面10Bに設けた近接センサS1を用い、吊具10の状態がコンテナ20に近接した状態となったことを検出することにより、コンテナ20の巻上開始に向けた巻上準備状態であることを検出する場合を例として説明した。本実施の形態では、吊具10の状態がコンテナ20の頂部21に着床した状態となったことを検出することにより、巻上準備状態であることを検出する場合について説明する。   In the first embodiment, the proximity sensor S <b> 1 provided on the bottom surface 10 </ b> B of the hanging tool 10 is used as the hanging tool state detection sensor S to detect that the state of the hanging tool 10 is close to the container 20. Thus, the case where it is detected that the container 20 is in the winding preparation state toward the start of winding has been described as an example. In the present embodiment, a case will be described in which it is detected that the hoisting device 10 is in a state of being prepared for hoisting by detecting that the state of the hanging tool 10 has reached the top 21 of the container 20.

図7に示すように、本実施の形態において、吊具状態検出センサSは、ツイストロック装置12の底部12Bに設けられた着床検知センサS2から構成されている。この着床検知センサS2は、ツイストロックピン13の周囲に配置されて、吊具10がコンテナ20の頂部21に着床した際に、頂部21と接触したことを検出するセンサである。   As shown in FIG. 7, in the present embodiment, the suspender state detection sensor S includes an landing detection sensor S <b> 2 provided on the bottom 12 </ b> B of the twist lock device 12. This landing detection sensor S <b> 2 is a sensor that is disposed around the twist lock pin 13 and detects that the hanging tool 10 has come into contact with the top 21 when landing on the top 21 of the container 20.

図8は、着床検知センサの構成図である。図9は、ツイストロック装置の要部構成である。着床検知センサS2は、着床検知ロッド14と着床検知スイッチ15とから構成されている。
着床検知ロッド14は、ツイストロック装置12の底部12Bからコンテナ20の頂部21方向へ突出して支持されている。通常は、ばねにより底部12Bから外側下方へ押圧されており、底部12Bが頂部21と接触した際、頂部21により着床検知ロッド14が押圧されて底部12Bの内側上方へ押圧される。
FIG. 8 is a configuration diagram of the landing detection sensor. FIG. 9 shows a main configuration of the twist lock device. The landing detection sensor S <b> 2 includes an landing detection rod 14 and a landing detection switch 15.
The landing detection rod 14 is supported by protruding from the bottom 12B of the twist lock device 12 toward the top 21 of the container 20. Usually, the spring is pressed outward and downward from the bottom 12B. When the bottom 12B comes into contact with the top 21, the landing detection rod 14 is pressed by the top 21 and pressed upward inside the bottom 12B.

着床検知スイッチ15は、光学的、磁気的に検出する近接センサや機械的に検出するリミットスイッチからなり、吊具10がコンテナ20の頂部21に着床して、着床検知ロッド14が上方に変位したことを検出する。
この着床検知センサS2のセンサ検出信号は、有線通信により制御回路5へ通知される。制御回路5は、この検出出力により巻上準備状態であることが検出された時点でエンジン発電機1の回転数を巻上時回転数へ上昇させる。
The landing detection switch 15 includes a proximity sensor that detects optically and magnetically and a limit switch that mechanically detects, and the hanging tool 10 is landed on the top portion 21 of the container 20 and the landing detection rod 14 is moved upward. It detects that it was displaced.
The sensor detection signal of the landing detection sensor S2 is notified to the control circuit 5 by wired communication. The control circuit 5 raises the rotation speed of the engine generator 1 to the winding rotation speed when it is detected from this detection output that it is in the winding preparation state.

図9に示すように、ツイストロック装置12には、ツイストロックピン13を回動させてコンテナ20の把持または解放を行う動作を、吊具10がコンテナ20の頂部21に着床している状態に限定するための構成として、インタロック機構が設けられているものがある。このインタロック機構は、前述した着床検知ロッド14と着床検知スイッチ15とから構成される着床センサS2Aを有しており、この着床検知センサS2で着床状態が検出されている場合にのみ、ツイストロックピン13の回動を許可する。したがって、このような着床センサS2Aを着床検知センサS2として利用してもよい。   As shown in FIG. 9, in the twist lock device 12, the operation of gripping or releasing the container 20 by rotating the twist lock pin 13 is a state in which the lifting tool 10 is landing on the top portion 21 of the container 20. As a configuration for limiting to the above, there is one provided with an interlock mechanism. This interlock mechanism has a landing sensor S2A composed of the above-described landing detection rod 14 and landing detection switch 15, and the landing state is detected by this landing detection sensor S2. Only the rotation of the twist lock pin 13 is permitted. Therefore, you may utilize such landing sensor S2A as landing detection sensor S2.

[第2の実施の形態の効果]
このように、本実施の形態では、吊具状態検出センサSとして、吊具10がコンテナ20の頂部21に着床した状態となったこと検出するセンサからなり、具体的には、吊具10(ツイストロック装置12)の底部12Bに設けられて、コンテナ20に吊具10が着床して底部12Bがコンテナ20と接触したことを検知する着床検知センサS2から構成したので、吊具10の状態に基づいて巻上準備状態であることを確実に検出することができる。
[Effect of the second embodiment]
As described above, in the present embodiment, the hanging device state detection sensor S includes a sensor that detects that the hanging device 10 has landed on the top 21 of the container 20. Since it is provided on the bottom portion 12B of the (twist lock device 12) and is configured by the landing detection sensor S2 that detects that the hanging tool 10 has landed on the container 20 and the bottom portion 12B has come into contact with the container 20, the hanging tool 10 Based on the state, it is possible to reliably detect that it is in the winding preparation state.

また、着床検知センサS2でコンテナ20に吊具10が着床したことを検知した後、運転者がコンテナ20の把持操作を経て巻上指令を行うことになるため、実際に巻上動作が開始されるまでに十分な時間を確保することができる。このため、巻上動作が開始される時点で、エンジン発電機1をある程度の回転数まで上昇させておくことができ、結果として、運転者が巻上指令により巻上動作を開始する時点で、エンジン発電機1から十分な電力を主巻電動機2Aに安定供給することが可能となる。   Further, after the landing detection sensor S2 detects that the hanging tool 10 has landed on the container 20, the driver issues a winding command through the gripping operation of the container 20, so that the winding operation is actually performed. Sufficient time can be secured before it is started. For this reason, when the hoisting operation is started, the engine generator 1 can be raised to a certain number of revolutions. As a result, when the driver starts the hoisting operation according to the hoisting command, Sufficient power can be stably supplied from the engine generator 1 to the main winding motor 2A.

これにより、蓄電装置4に必要とされる容量や最大出力電流を小さくすることができ、結果として、蓄電装置4の規模やコストの増大を抑制することができる。また、応答性の悪い機械式ガバナを装着したエンジン発電機1の場合、負荷が大きい状態で回転数を加速した際に、エンジン発電機1に大きな負担がかかって黒煙などの発生が増大することがあるが、本実施の形態によれば、負荷が小さい状態で回転数を加速することができ、黒煙発生を抑制することが可能となる。   Thereby, the capacity | capacitance and maximum output current which are required for the electrical storage apparatus 4 can be made small, and the increase in the scale and cost of the electrical storage apparatus 4 can be suppressed as a result. Further, in the case of the engine generator 1 equipped with a mechanical governor with poor responsiveness, when the rotational speed is accelerated with a heavy load, the engine generator 1 is subjected to a large burden and the generation of black smoke or the like increases. However, according to the present embodiment, the rotational speed can be accelerated with a small load, and the generation of black smoke can be suppressed.

また、図9に示すように、ツイストロック装置12には、ツイストロックピン13によるコンテナ20の把持状態を検知するための構成として、把持状態検知センサS3が設けられているものがある。この把持状態検知センサS3は、光学的、磁気的に検出する近接センサや機械的に検出するリミットスイッチからなり、ツイストロックピン13の回動させるためのレバー16の変位を検出することにより把持状態を検知している。したがって、このような把持状態検知センサS3を吊具状態検出センサSとして利用してもよい。   As shown in FIG. 9, the twist lock device 12 includes a grip state detection sensor S <b> 3 as a configuration for detecting the grip state of the container 20 by the twist lock pin 13. The gripping state detection sensor S3 includes a proximity sensor that detects optically and magnetically and a limit switch that mechanically detects the gripping state, and the gripping state detection sensor S3 detects the displacement of the lever 16 for rotating the twist lock pin 13. Is detected. Therefore, you may utilize such a holding | grip state detection sensor S3 as the suspender state detection sensor S. FIG.

これにより、把持状態検知センサS3のセンサ検出信号は、有線通信により制御回路5へ通知される。制御回路5は、この検出出力により巻上準備状態であることが検出された時点でエンジン発電機1の回転数を巻上時回転数へ上昇させる。   Thereby, the sensor detection signal of the gripping state detection sensor S3 is notified to the control circuit 5 by wired communication. The control circuit 5 raises the rotation speed of the engine generator 1 to the winding rotation speed when it is detected from this detection output that it is in the winding preparation state.

したがって、この場合には、吊具10がコンテナ20を把持した状態となったこと検出するセンサからなり、具体的には、ツイストロック装置12に設けられて、吊具10がツイストロックピン13を回動させてコンテナ20を把持したことを検知する把持状態検知センサS3から構成したので、吊具10の状態に基づいて巻上準備状態であることを確実に検出することができる。   Therefore, in this case, it is composed of a sensor that detects that the hanging tool 10 has gripped the container 20. Specifically, the hanging tool 10 is provided in the twist lock device 12, and the hanging tool 10 pulls the twist lock pin 13. Since the gripping state detection sensor S3 that detects that the container 20 has been gripped by rotating is configured, it is possible to reliably detect the winding preparation state based on the state of the hanger 10.

この構成によれば、この後、運転者はコンテナ20の把持操作を経て巻上指令を行うことになるため、実際に巻上動作が開始されるまでに十分な時間を確保することはできないものの、巻上動作が開始される時点で、エンジン発電機1をある程度の回転数まで上昇させておくことができ、結果として、運転者が巻上指令により巻上動作を開始する時点で、エンジン発電機1からある程度の電力を主巻電動機2Aに安定供給することが可能となる。また、把持状態を検知しているため、この後、巻上動作が必ず実行させることになり、エンジン発電機1に対して無駄な回転数上昇を指令することがなくなる。   According to this configuration, since the driver then issues a winding command through the gripping operation of the container 20, it is not possible to secure a sufficient time until the winding operation is actually started. When the hoisting operation is started, the engine generator 1 can be raised to a certain number of revolutions. As a result, when the driver starts the hoisting operation according to the hoisting command, A certain amount of power from the machine 1 can be stably supplied to the main winding motor 2A. Further, since the gripping state is detected, the hoisting operation is always executed thereafter, and the engine generator 1 is not commanded to uselessly increase the rotational speed.

[第3の実施の形態]
次に、図10を参照して、本発明の第3の実施の形態にかかるクレーン装置100について説明する。図10は、第3の実施の形態にかかる荷重センサを示す説明図である。
[Third Embodiment]
Next, with reference to FIG. 10, the crane apparatus 100 concerning the 3rd Embodiment of this invention is demonstrated. FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a load sensor according to the third embodiment.

第2の実施の形態では、吊具10の状態がコンテナ20の頂部21に着床した状態となったことを検出するセンサとして、コンテナ20に吊具10が着床して底部12Bがコンテナ20と接触したことを検知する着床検知センサS2を用いた場合を例として説明した。本実施の形態では、コンテナ20に吊具10が着床して吊具10を吊り下げるワイヤーロープWRにかかる吊具10の荷重が低下したことを検知する荷重センサS4を用いる場合について説明する。   In the second embodiment, as a sensor for detecting that the state of the hanging tool 10 has reached the top portion 21 of the container 20, the hanging tool 10 has landed on the container 20 and the bottom portion 12 </ b> B has the container 20. The case where the landing detection sensor S <b> 2 that detects contact with the head is used as an example has been described. This Embodiment demonstrates the case where the load sensor S4 which detects that the load of the hanging tool 10 concerning the wire rope WR which hangs the hanging tool 10 and suspends the hanging tool 10 fell has been used for the container 20 is used.

図10に示したロープ掛け図において、吊具10は4本のワイヤーロープWRを介して巻上ドラムDRから懸吊されている。このうち、ワイヤーロープWR1は、巻上ドラムDRから吊具10の上面10Uに固定さていれるシーブSV1を経由した後、荷重センサ(ロードセル)S4を介して固定端に接続されている。また、ワイヤーロープWR2は、巻上ドラムDRからクレーン架台に接続されているシーブSV5を経由し、吊具10の上面10Uに固定さていれるシーブSV2を経由した後、荷重センサ(ロードセル)S4を介して固定端に接続されている。   In the rope hanging diagram shown in FIG. 10, the hanging tool 10 is suspended from the hoisting drum DR via four wire ropes WR. Among these, the wire rope WR1 is connected to a fixed end via a load sensor (load cell) S4 after passing through a sheave SV1 fixed to the upper surface 10U of the hoist 10 from the hoisting drum DR. Further, the wire rope WR2 passes through the sheave SV5 connected to the crane mount from the hoisting drum DR, passes through the sheave SV2 fixed to the upper surface 10U of the hanging tool 10, and then passes through the load sensor (load cell) S4. Connected to the fixed end.

一方、ワイヤーロープWR3は、巻上ドラムDRから吊具10の上面10Uに固定さていれるシーブSV3を経由した後、クレーン架台に接続されているシーブSV6,SV7を経由して吊具傾転装置RHに接続されている。また、ワイヤーロープWR4は、巻上ドラムDRからトロリーに接続されているシーブSV8を経由し、吊具10の上面10Uに固定さていれるシーブSV4を経由した後、トロリーに接続されているシーブSV9,SV10を経由して吊具傾転装置RHに接続されている。   On the other hand, the wire rope WR3 passes through the sheave SV3 fixed to the upper surface 10U of the hanger 10 from the hoisting drum DR, and then passes through the sheaves SV6 and SV7 connected to the crane mount. It is connected to the. Further, the wire rope WR4 passes through the sheave SV8 connected to the trolley from the hoisting drum DR, passes through the sheave SV4 fixed to the upper surface 10U of the hanging tool 10, and then is connected to the trolley. It is connected to the lifting device tilting device RH via SV10.

コンテナ20を吊り上げる場合、まず、巻上ドラムDRからワイヤーロープWR1〜WR4を巻き出して、吊具10をコンテナ20の上方へ巻き下ろすことになる。この際、吊具10がコンテナ20の着床した場合、ワイヤーロープWR1〜WR4が弛んで荷重(テンション)が吊具10分だけ減ることになる。一般的には、吊具10自体の重量は、10t程度ある。本実施の形態は、ワイヤーロープWR1,WR2にかかる荷重を荷重センサS4で監視しておき、荷重低減を検知することにより、吊具10の状態がコンテナ20の頂部21に着床した状態となったことを検出するようにしたものである。   When lifting the container 20, first, the wire ropes WR <b> 1 to WR <b> 4 are unwound from the hoisting drum DR and the hoisting tool 10 is rolled down above the container 20. At this time, when the hanging tool 10 is landed on the container 20, the wire ropes WR1 to WR4 are loosened and the load (tension) is reduced by the hanging tool 10 minutes. Generally, the weight of the hanging tool 10 itself is about 10 t. In the present embodiment, the load applied to the wire ropes WR1 and WR2 is monitored by the load sensor S4, and by detecting the load reduction, the state of the hanging device 10 is in a state of landing on the top portion 21 of the container 20. Is detected.

これにより、荷重センサS4のセンサ検出信号は、有線通信により制御回路5へ通知される。制御回路5は、この検出出力により巻上準備状態であることが検出された時点でエンジン発電機1の回転数を巻上時回転数へ上昇させる。
ワイヤーロープWR1,WR2にかかる荷重の低減については、制御回路5でしきい値と比較することにより検知すればよい。
Thereby, the sensor detection signal of the load sensor S4 is notified to the control circuit 5 by wired communication. The control circuit 5 raises the rotation speed of the engine generator 1 to the winding rotation speed when it is detected from this detection output that it is in the winding preparation state.
The load applied to the wire ropes WR1 and WR2 may be detected by comparing the control circuit 5 with a threshold value.

なお、本実施の形態では、ワイヤーロープWRの端部に接続した荷重センサS4で、ワイヤーロープWRにかかる吊具10の荷重が低下したことを検知する場合を例として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ワイヤーロープWRの途中に荷重センサS4を設けて、ワイヤーロープWRへの荷重を検出してもよい。   In the present embodiment, the case where the load sensor S4 connected to the end of the wire rope WR detects that the load of the hanging tool 10 applied to the wire rope WR has decreased is described as an example, but the present invention is not limited thereto. Is not to be done. For example, a load sensor S4 may be provided in the middle of the wire rope WR to detect the load on the wire rope WR.

[第3の実施の形態の効果]
このように、本実施の形態では、吊具状態検出センサSとして、吊具10がコンテナ20の頂部21に着床した状態となったこと検出するセンサからなり、具体的には、コンテナ20に吊具10が着床して吊具10を吊り下げるワイヤーロープWRにかかる吊具10の荷重が低下したことを検知する荷重センサS4から構成したので、吊具10の状態に基づいて巻上準備状態であることを確実に検出することができる。
[Effect of the third embodiment]
As described above, in the present embodiment, the suspension state detection sensor S includes a sensor that detects that the suspension device 10 has landed on the top portion 21 of the container 20. Since it comprised from load sensor S4 which detects that the load of the hanging tool 10 concerning the wire rope WR which hangs the hanging tool 10 and suspends the hanging tool 10 fell, it prepares for winding based on the state of the hanging tool 10 The state can be reliably detected.

また、荷重センサS4でコンテナ20に吊具10が着床したことを検知された後、運転者がコンテナ20の把持操作を経て巻上指令を行うことになるため、実際に巻上動作が開始されるまでに十分な時間を確保することができる。このため、巻上動作が開始される時点で、エンジン発電機1をある程度の回転数まで上昇させておくことができ、結果として、運転者が巻上指令により巻上動作を開始する時点で、エンジン発電機1から十分な電力を主巻電動機2Aに安定供給することが可能となる。   In addition, since it is detected by the load sensor S4 that the hanging tool 10 has landed on the container 20, the driver issues a winding command through the gripping operation of the container 20, so that the winding operation actually starts. Sufficient time can be ensured before it is done. For this reason, when the hoisting operation is started, the engine generator 1 can be raised to a certain number of revolutions. As a result, when the driver starts the hoisting operation according to the hoisting command, Sufficient power can be stably supplied from the engine generator 1 to the main winding motor 2A.

これにより、蓄電装置4に必要とされる容量や最大出力電流を小さくすることができ、結果として、蓄電装置4の規模やコストの増大を抑制することができる。また、応答性の悪い機械式ガバナを装着したエンジン発電機1の場合、負荷が大きい状態で回転数を加速した際に、エンジン発電機1に大きな負担がかかって黒煙などの発生が増大することがあるが、本実施の形態によれば、負荷が小さい状態で回転数を加速することができ、黒煙発生を抑制することが可能となる。   Thereby, the capacity | capacitance and maximum output current which are required for the electrical storage apparatus 4 can be made small, and the increase in the scale and cost of the electrical storage apparatus 4 can be suppressed as a result. Further, in the case of the engine generator 1 equipped with a mechanical governor with poor responsiveness, when the rotational speed is accelerated with a heavy load, the engine generator 1 is subjected to a large burden and the generation of black smoke or the like increases. However, according to the present embodiment, the rotational speed can be accelerated with a small load, and the generation of black smoke can be suppressed.

[第4の実施の形態]
次に、本発明の第4の実施の形態にかかるクレーン装置100について説明する。
本実施の形態では、コンテナ20の巻上開始に向けた巻上準備状態であることを検出する吊具状態検出センサSとして、操作スイッチを用いる場合について説明する。
[Fourth Embodiment]
Next, the crane apparatus 100 concerning the 4th Embodiment of this invention is demonstrated.
In the present embodiment, a case will be described in which an operation switch is used as the lifting device state detection sensor S that detects that the container 20 is in a winding preparation state for starting the winding.

運転者は、コンテナ20の巻き上げなどの各種クレーン動作を行う場合、運転席の操作レバーを操作することにより、各種クレーン動作に応じた指令を制御回路5に入力する。この際、運転者は、吊具10の状態に基づき巻上準備状態であることを把握しているため、コンテナ20の巻き上げを指示するための操作レバーまたはその周囲(マスターコントローラ)に、運転者の操作に応じて巻上準備状態であることを検出する操作スイッチS5を配置しておけば、吊具10の状態に基づき巻上準備状態であることを確実に検出することができる。   When performing various crane operations such as winding the container 20, the driver inputs commands according to the various crane operations to the control circuit 5 by operating the operation lever of the driver's seat. At this time, since the driver knows that the hoisting preparation state is established based on the state of the hanging tool 10, the driver is placed on the operation lever for instructing the winding of the container 20 or its surroundings (master controller). If the operation switch S5 for detecting that the hoisting preparation state is detected in accordance with the operation, the hoisting preparation state can be reliably detected based on the state of the hanging tool 10.

また、操作スイッチS5は、巻上開始直前であればいつでも操作できるため、運転者の意図に応じた任意のタイミングでエンジン発電機1の回転数上昇を開始することができる。これにより、例えば、エンジン発電機1の機種や性能による回転数上昇速度のばらつきや、回転数に応じた出力特性のばらつき、さらには運転者の操作能力に応じて、最適なタイミングでエンジン発電機1の回転数上昇を開始することが可能となり、極めて効率よく巻上動作を行うことができる。   In addition, since the operation switch S5 can be operated at any time immediately before the start of hoisting, it is possible to start the increase in the rotational speed of the engine generator 1 at an arbitrary timing according to the driver's intention. As a result, for example, the engine generator 1 can be operated at an optimum timing according to the variation in the speed of increase in the rotational speed depending on the model and performance of the engine generator 1, the variation in the output characteristics according to the rotational speed, and the operation capability of the driver. It is possible to start the increase in the number of revolutions of 1, and the winding operation can be performed very efficiently.

[実施の形態の拡張]
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。また、各実施形態については、矛盾しない範囲で任意に組み合わせて実施することができる。
[Extended embodiment]
The present invention has been described above with reference to the embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments. Various changes that can be understood by those skilled in the art can be made to the configuration and details of the present invention within the scope of the present invention. In addition, each embodiment can be implemented in any combination within a consistent range.

100…クレーン装置、1…エンジン発電機、2A…主巻電動機、2B…走行電動機、2C…横行電動機、3A,3B,3C…インバータ、4…蓄電装置、5…制御回路、10…吊具、10B…底面、10U…上面、12…ツイストロック装置、12B…底部、13…ツイストロックピン、14…着床検知ロッド、15…着床検知スイッチ、16…レバー、20…コンテナ、21…頂部、22…係合部、23…係合穴、B…共通母線、S…吊具状態検出センサ、S1…近接センサ、S2…着床検知センサ、S3…把持状態検知センサ、S4…荷重センサ、S5…操作スイッチ、GR…減速機、DR…巻上ドラム、WR,WR1〜WR4…ワイヤーロープ、SV1〜SV10…シーブ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Crane apparatus, 1 ... Engine generator, 2A ... Main winding motor, 2B ... Traveling motor, 2C ... Traverse motor, 3A, 3B, 3C ... Inverter, 4 ... Power storage device, 5 ... Control circuit, 10 ... Hanging tool, 10B ... bottom surface, 10U ... top surface, 12 ... twist lock device, 12B ... bottom, 13 ... twist lock pin, 14 ... landing detection rod, 15 ... landing detection switch, 16 ... lever, 20 ... container, 21 ... top, DESCRIPTION OF SYMBOLS 22 ... Engagement part, 23 ... Engagement hole, B ... Common bus, S ... Suspension state detection sensor, S1 ... Proximity sensor, S2 ... Landing detection sensor, S3 ... Grasping state detection sensor, S4 ... Load sensor, S5 ... operation switch, GR ... speed reducer, DR ... winding drum, WR, WR1 to WR4 ... wire rope, SV1 to SV10 ... sheave.

Claims (7)

エンジン発電機から共通母線に供給された電力で電動機を駆動することにより、吊具で把持したコンテナの巻き上げ下げなどの荷役動作を行うクレーン装置であって、
前記吊具の状態に基づいて前記コンテナの巻上開始に向けた巻上準備状態であることを検出する吊具状態検出センサと、
前記吊具状態検出センサにより前記巻上準備状態であることが検出されたことを契機として、前記巻上開始を指示する巻上操作が入力される前に前記エンジン発電機の回転数を巻上時回転数へ上昇させる制御回路と
を備え
前記吊具状態検出センサは、前記吊具が前記コンテナと近接した状態となったこと、前記コンテナに着床した状態となったこと、または、前記コンテナを把持した状態となったことを検知することにより、前記巻上準備状態を検出するセンサからなる
ことを特徴とするクレーン装置。
A crane device that performs a cargo handling operation such as hoisting and lowering of a container gripped by a hanging tool by driving an electric motor with electric power supplied from an engine generator to a common bus,
A suspension state detection sensor that detects that the container is in a state of being prepared for winding up based on the state of the suspension, and
In response to the fact that the hoisting state detection sensor has detected that the hoisting preparation state has been established, before the hoisting operation instructing the hoisting start is input, the rotational speed of the engine generator is hoisted. and a control circuit for increasing the time of the rotational speed,
The hanging tool state detection sensor detects that the hanging tool has come close to the container, has landed on the container, or has gripped the container. Accordingly , the crane device comprises a sensor for detecting the hoisting preparation state .
請求項1に記載のクレーン装置において、
前記共通母線上の電力の一部を蓄電しておき、前記電動機の駆動時に当該共通母線へ放電して電力を補う蓄電装置をさらに備えることを特徴とするクレーン装置。
The crane apparatus according to claim 1,
A crane apparatus further comprising a power storage device that stores a part of power on the common bus and discharges the common bus to supplement the power when the electric motor is driven.
請求項1または請求項2に記載のクレーン装置において、
前記吊具状態検出センサは、前記吊具の底面に設けられて、前記コンテナに当該吊具が近接したことを検知する近接センサからなることを特徴とするクレーン装置。
In the crane apparatus of Claim 1 or Claim 2 ,
The crane apparatus according to claim 1, wherein the hanging state detecting sensor is a proximity sensor that is provided on a bottom surface of the hanging piece and detects that the hanging piece is close to the container.
請求項1または請求項2に記載のクレーン装置において、
前記吊具状態検出センサは、前記吊具の底部に設けられて、前記コンテナに当該吊具が着床して当該底部が前記コンテナと接触したことを検知する着床検知センサからなることを特徴とするクレーン装置。
In the crane apparatus of Claim 1 or Claim 2 ,
The suspension state detection sensor is provided at the bottom of the suspension, and includes a landing detection sensor that detects that the suspension has landed on the container and that the bottom has contacted the container. Crane equipment.
請求項1または請求項2に記載のクレーン装置において、
前記吊具状態検出センサは、前記吊具を吊り下げるワイヤーロープの端部に設けられて、前記コンテナに当該吊具が着床して当該ワイヤーロープにかかる当該吊具の荷重が低下したことを検知する荷重センサからなることを特徴とするクレーン装置。
In the crane apparatus of Claim 1 or Claim 2 ,
The suspension state detection sensor is provided at an end portion of a wire rope that suspends the suspension, and the suspension of the suspension applied to the wire rope is reduced when the suspension is landed on the container. A crane apparatus comprising a load sensor for detection.
請求項1または請求項2に記載のクレーン装置において、
前記吊具状態検出センサは、前記吊具のツイストロック装置に設けられて、当該吊具がツイストロックピンを回動させて前記コンテナを把持した状態となったことを検知する把持状態検知センサからなることを特徴とするクレーン装置。
In the crane apparatus of Claim 1 or Claim 2 ,
The suspension state detection sensor is provided in a twist lock device of the suspension, and from a grip state detection sensor that detects that the suspension has turned the twist lock pin and grips the container. The crane apparatus characterized by becoming.
エンジン発電機から共通母線に供給された電力で電動機を駆動することにより、吊具で把持したコンテナの巻き上げ下げなどの荷役動作を行うクレーン装置で用いられるクレーン制御方法であって、
前記吊具の状態に基づいて前記コンテナの巻上開始に向けた巻上準備状態を吊具状態検出センサで検出する吊具状態検出ステップと、
前記吊具状態検出センサにより前記巻上準備状態であることが検出されたことを契機として、前記巻上開始を指示する巻上操作が入力される前に前記エンジン発電機の回転数を巻上時回転数へ上昇させる制御ステップと
を備え
前記吊具状態検出センサは、前記吊具が前記コンテナと近接した状態となったこと、前記コンテナに着床した状態となったこと、または、前記コンテナを把持した状態となったことを検知することにより、前記巻上準備状態を検出するセンサからなる
ことを特徴とするクレーン制御方法。
A crane control method used in a crane apparatus that performs a cargo handling operation such as hoisting and lowering of a container gripped by a hanging tool by driving an electric motor with electric power supplied to a common bus from an engine generator,
A suspension state detection step of detecting, by a suspension state detection sensor, a winding preparation state for starting the winding of the container based on the state of the suspension,
In response to the fact that the hoisting state detection sensor has detected that the hoisting preparation state has been established, before the hoisting operation instructing the hoisting start is input, the rotational speed of the engine generator is hoisted. and a control step of increasing the time of the rotational speed,
The hanging tool state detection sensor detects that the hanging tool has come close to the container, has landed on the container, or has gripped the container. The crane control method characterized by comprising the sensor which detects the said hoisting preparation state .
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