JP5678079B2 - 下肢の矯正用または補装用の関節を制御するための方法 - Google Patents
下肢の矯正用または補装用の関節を制御するための方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5678079B2 JP5678079B2 JP2012538242A JP2012538242A JP5678079B2 JP 5678079 B2 JP5678079 B2 JP 5678079B2 JP 2012538242 A JP2012538242 A JP 2012538242A JP 2012538242 A JP2012538242 A JP 2012538242A JP 5678079 B2 JP5678079 B2 JP 5678079B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- resistance
- moment
- joint
- force
- knee
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 34
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 title claims description 4
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims description 103
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 52
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims description 51
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 34
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 28
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 26
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 24
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 17
- 210000004744 fore-foot Anatomy 0.000 claims description 13
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 29
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 20
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 8
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 7
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 6
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 241000544061 Cuculus canorus Species 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 1
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/64—Knee joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/66—Feet; Ankle joints
- A61F2/6607—Ankle joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2002/5003—Prostheses not implantable in the body having damping means, e.g. shock absorbers
- A61F2002/5006—Dampers, e.g. hydraulic damper
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2002/5016—Prostheses not implantable in the body adjustable
- A61F2002/5033—Prostheses not implantable in the body adjustable for adjusting damping
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2002/6818—Operating or control means for braking
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
- A61F2002/7615—Measuring means
- A61F2002/7635—Measuring means for measuring force, pressure or mechanical tension
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
- A61F2002/7615—Measuring means
- A61F2002/7645—Measuring means for measuring torque, e.g. hinge or turning moment, moment of force
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
- A61F2002/7615—Measuring means
- A61F2002/7665—Measuring means for measuring temperatures
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Prostheses (AREA)
Description
少なくとも
-2つのモーメント、または、
-1つのモーメントおよび1つの力、または
-2つのモーメントおよび1つの力、または
-2つの力および1つのモーメント
を検出するための少なくとも1つの手段によって、センサデータを決定し、かつ、決定された値うちの少なくとも2つの値のセンサデータを、数学的操作によって互いに組み合わせ、従って、屈曲抵抗および/または伸展抵抗の制御に基づく補助変数を計算することを特徴とする。例えば膝モーメントセンサまたは踝モーメントセンサまたは軸方向負荷センサとして形成されていてもよいセンサは、数学的操作、例えば、加算、乗算、減算または除算によって補助変数を計算する元になる基本データを利用する。この補助変数は、補助変数に基づいて、抵抗の、状況への適合を計算するためには、十分に重要である。補助関数は、迅速な方法で、高い計算コストなしに、特性パラメータを提供することを可能にする。該特性パラメータによって、実際の調整されている抵抗を指標値として計算し、これに応じて、アクチュエータを起動させることができる。その目的は、所望の抵抗を達成するためである。この場合、補助変数として、断面モーメント、断面力、力または距離が考慮されている。補助変数として、直接ではなくセンサを介してアクセス可能である、矯正具または補装具の箇所、その箇所に作用する例えば力およびモーメントを決定することができる。センサは、直接に作用する力またはモーメントのみを決定する間に、補助変数の計算によって、抵抗の調整を判断するための、直接には検出される必要のない値を使用することができる。このことは、どの抵抗を、何時、動きのどの状態で、あるいは関節または補装具のどの位置で調整したらよいかを判断する際の、可能性を拡張する。基本的には、複数の補助変数を定め、かつ制御のために使用することが可能である。
上記の方法を実施するための装置は、人工の矯正用または補装用の関節の、2つの連節された構成要素の間に設けられている調整可能な抵抗手段が、制御装置、および装置における状況情報を検出するセンサと共にあることを意図する。抵抗変化を起動可能および/または停止可能にする調整装置が設けられている。このことによって、例えば、選択的に温度によって制御された抵抗変化を行ない、かつ、例えば膝制御方法の、特に、モード、機能または追加機能を意識的に起動または停止させることが可能である。
2 下腿部分
3 義足足部
4 関節
5 接続部分
a 距離
M 膝モーメント
FAx 軸方向力
GRF 床反力ベクトル
Claims (18)
- 抵抗手段を有する、下肢の矯正用または補装用の関節を、制御するための方法であって、該抵抗手段に関連して、センサデータに従って屈曲抵抗および/または伸展抵抗を変化させる少なくとも1つのアクチュエータが設けられており、前記関節の使用の最中に、センサによって、状態情報が提供されてなる方法において、
少なくとも
-1つのモーメントおよび1つの力、または
-2つのモーメントおよび1つの力、または
-2つの力および1つのモーメント
を検出するための少なくとも1つの手段によってセンサデータを決定し、かつ、前記決定された値のうちの少なくとも2つの値のセンサデータを、数学的操作によって互いに組み合わせ、従って、前記屈曲抵抗および/または伸展抵抗の制御に基づく補助変数を計算すること、
前記補助変数として、床反力の力ベクトルと、モーメントを検出するための手段との間の距離であって、前記モーメントを力で除算することによって、計算することを特徴とする方法。 - 前記力ベクトルと関節軸との距離を、関節モーメントを軸方向力によって除算することによって計算することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記補助変数として、前記力ベクトルと、基準位置における関節接続部分の軸との距離を、2つのモーメントおよび1つの力を検出するための少なくとも1つの手段からのデータセンサを組み合わせることによって決定することを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 補助変数として、基準高さにおける断面モーメントを、2つのモーメントを検出するための手段、特に1つの踝モーメントセンサおよび1つの膝モーメントセンサからの値を重み付け加算または減算することによって、決定することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の方法。
- 補助変数として、下部の接続部分に加えられる横方向力を、2つのモーメントの差分と、該モーメントを決定するための2つの手段同士の距離との商から決定することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記補助変数が所定の数値に到達するか、または上回る際に、前記抵抗手段を、遊脚期状態に切り換えることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記矯正具または補装具への床反力の減少の検出の際には、抵抗を減少させ、かつ、前記床反力の増加の際には、抵抗を、前記関節がロックされるまで増加させることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記補助変数が変化するとき、前記関節のロックを解除することを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 前記抵抗を、空間における前記矯正具または補装具の位置の変化の検出に基づいて、あるいは、前記矯正具または補装具への力ベクトルの位置の変化の検出によって、減少させることを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1項に記載の方法。
- 温度センサが設けられていること、および、前記抵抗を、少なくとも1つの測定された温度信号に従って変化させることを特徴とする請求項1ないし9のいずれか1項に記載の方法。
- 立脚期中には、温度の増加につれて、前記抵抗を増加させることを特徴とする請求項10に記載の方法。
- 遊脚期中には、温度の増加につれて、屈曲抵抗を減少させること、および、温度がしきい値に到達するかまたは上回るとき、前記抵抗を変化させることを特徴とする請求項10または11に記載の方法。
- 前記抵抗手段の温度を測定し、かつ、制御の基礎とすることを特徴とする請求項10ないし12のいずれか1項に記載の方法。
- モーメント、力および/または関節角度を検出するための手段の故障の場合には、他の制御アルゴリズムを、伸展抵抗および/または屈曲抵抗を変化させるための残りの手段に基づいて用いることを特徴とする請求項1ないし13のいずれか1項に記載の方法。
- 前記床反力ベクトルと、関節部分との距離を決定し、かつ、該距離がしきい値を上回るとき、前記抵抗を減少させることを特徴とする請求項1ないし14のいずれか1項に記載の方法。
- 前記抵抗の減少後の所定の時間内に、関節構成要素の慣性角度、慣性角速度、床反力、関節モーメント、または、力ベクトルと関節構成要素との距離が、しきい値に達しないときは、前記抵抗を、減少後に再度、立脚期の値に増加させることを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 前記足部における力作用点が、決定され、そして、該力作用点がかかとの方向に移動するとき、前記抵抗が増加され、または減少されないことを特徴とする請求項1ないし16のいずれか1項に記載の方法。
- 下腿部分の、垂直線の方向に減少する慣性角度、および、同時に、負荷される前足を決定するとき、前記屈曲抵抗を、立脚期において増加させ、または減少させないことを特徴とする請求項1ないし17のいずれか1項に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009052887.3A DE102009052887B4 (de) | 2009-11-13 | 2009-11-13 | Verfahren zur Steuerung eines orthetischen oder prothetischen Gelenkes einer unteren Extremität |
DE102009052887.3 | 2009-11-13 | ||
PCT/EP2010/006896 WO2011057795A1 (de) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | Verfahren zur steuerung eines orthetischen oder prothetischen gelenkes einer unteren extremität |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013510605A JP2013510605A (ja) | 2013-03-28 |
JP5678079B2 true JP5678079B2 (ja) | 2015-02-25 |
Family
ID=43608144
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012538242A Active JP5678079B2 (ja) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 下肢の矯正用または補装用の関節を制御するための方法 |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20120226364A1 (ja) |
EP (2) | EP2498727B1 (ja) |
JP (1) | JP5678079B2 (ja) |
CN (2) | CN104856787B (ja) |
BR (1) | BR112012011415B1 (ja) |
CA (1) | CA2779784C (ja) |
DE (1) | DE102009052887B4 (ja) |
RU (1) | RU2572741C2 (ja) |
TW (1) | TWI519292B (ja) |
WO (1) | WO2011057795A1 (ja) |
Families Citing this family (53)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2673399C (en) | 2007-01-05 | 2017-08-29 | Victhom Human Bionics, Inc. | Joint actuation mechanism for a prosthetic and/or orthotic device having a compliant transmission |
CA2676067C (en) | 2007-01-19 | 2017-06-20 | Victhom Human Bionics, Inc. | Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices |
US10842653B2 (en) | 2007-09-19 | 2020-11-24 | Ability Dynamics, Llc | Vacuum system for a prosthetic foot |
WO2009120637A1 (en) | 2008-03-24 | 2009-10-01 | Ossur Hf | Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same |
GB2487417B (en) * | 2011-01-21 | 2017-03-01 | Quintus Laurence Anthony Boender Jacob | A prosthesis having movement lock |
US9060884B2 (en) | 2011-05-03 | 2015-06-23 | Victhom Human Bionics Inc. | Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications |
US9532877B2 (en) | 2011-11-11 | 2017-01-03 | Springactive, Inc. | Robotic device and method of using a parallel mechanism |
US10543109B2 (en) | 2011-11-11 | 2020-01-28 | Össur Iceland Ehf | Prosthetic device and method with compliant linking member and actuating linking member |
GB201121437D0 (en) * | 2011-12-13 | 2012-01-25 | Blatchford & Sons Ltd | A lower limb prothesis |
US10307271B2 (en) * | 2012-02-17 | 2019-06-04 | Össur Iceland Ehf | Control system and method for non-gait ankle and foot motion in human assistance device |
DE102012003369A1 (de) | 2012-02-22 | 2013-08-22 | Otto Bock Healthcare Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Orthesen- oder Prothesenkniegelenks |
US9044346B2 (en) | 2012-03-29 | 2015-06-02 | össur hf | Powered prosthetic hip joint |
US8603537B2 (en) | 2012-04-02 | 2013-12-10 | Egis Pharmaceuticals Plc | Prasugrel containing quickly released stable oral pharmaceutical compositions |
DE102012107117A1 (de) | 2012-08-02 | 2014-02-06 | Georg-August-Universität Göttingen Stiftung Öffentlichen Rechts | Orthesensteuerung |
WO2014133975A1 (en) | 2013-02-26 | 2014-09-04 | össur hf | Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return |
WO2014159114A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-10-02 | össur hf | Prosthetic ankle: a method of controlling based on adaptation to speed |
PT2967879T (pt) | 2013-03-15 | 2022-04-06 | Canary Medical Inc | Dispositivos, sistemas e métodos para monitoramento de substituições de quadril |
RS61560B1 (sr) | 2013-06-23 | 2021-04-29 | Canary Medical Inc | Uređaji, sistemi i postupci za praćenje veštačkog kolena |
DE102013013810B3 (de) | 2013-08-22 | 2015-02-19 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Orthesen- oder Prothesenkniegelenkes |
US10369023B2 (en) | 2013-11-01 | 2019-08-06 | Rehabilitation Institute Of Chicago | Impedance parameter power control for lower limb assistive device |
CN106456339B (zh) | 2014-04-11 | 2020-02-07 | 奥索有限责任公司 | 具有可去除柔性构件的义肢脚 |
CA2992263A1 (en) | 2014-06-25 | 2015-12-30 | Canary Medical Inc. | Devices, systems and methods for using and monitoring tubes in body passageways |
EP3160331A4 (en) | 2014-06-25 | 2018-09-12 | Canary Medical Inc. | Devices, systems and methods for using and monitoring orthopedic hardware |
SG11201702153YA (en) | 2014-09-17 | 2017-04-27 | Canary Medical Inc | Devices, systems and methods for using and monitoring medical devices |
DE102015106390B4 (de) | 2015-04-24 | 2016-11-10 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer Dämpfungsveränderung |
DE102015106384B4 (de) | 2015-04-24 | 2017-09-07 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer Dämpfungsveränderung bei einem künstlichen Gelenk |
DE102015106391B4 (de) | 2015-04-24 | 2020-07-09 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Kniegelenkes |
DE102015106392B4 (de) | 2015-04-24 | 2020-07-09 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren zur Steuerung der Standphasendämpfung eines künstlichen Kniegelenks |
DE102015106389B4 (de) | 2015-04-24 | 2016-11-10 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Kniegelenkes |
DE102015107783A1 (de) * | 2015-05-18 | 2016-11-24 | Inventus Engineering Gmbh | Prothesen- oder Exoskelettkomponente, Prothesen- oder Exoskelett und Verfahren |
CN104921851B (zh) * | 2015-05-25 | 2016-09-07 | 河北工业大学 | 主动型膝上假肢膝关节的预测控制方法 |
JP6400530B2 (ja) * | 2015-06-19 | 2018-10-03 | ナブテスコ株式会社 | 義足膝継手およびその制御方法 |
WO2017017809A1 (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-02 | 川村義肢株式会社 | 膝関節の制御方法および下肢装具 |
JP6601194B2 (ja) * | 2015-12-04 | 2019-11-06 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行補助装置 |
TWI615129B (zh) * | 2016-02-19 | 2018-02-21 | 財團法人資訊工業策進會 | 步態分析系統及方法 |
US11191479B2 (en) | 2016-03-23 | 2021-12-07 | Canary Medical Inc. | Implantable reporting processor for an alert implant |
EP3432781A4 (en) | 2016-03-23 | 2020-04-01 | Canary Medical Inc. | IMPLANTABLE REPORTING PROCESSOR FOR ALARM IMPLANT |
DE102016107743A1 (de) * | 2016-04-26 | 2017-10-26 | Össur Iceland Ehf | Verfahren zur Steuerung einer Antriebs- und/oder Bremseinrichtung eines orthetischen oder prothetischen, künstlichen Gelenks |
DE102016114075B3 (de) | 2016-07-29 | 2017-11-16 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Orthopädietechnisches System und Verfahren zu dessen Steuerung |
JP6958374B2 (ja) * | 2018-01-18 | 2021-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置、及びその制御方法 |
CN108095869A (zh) * | 2018-02-20 | 2018-06-01 | 郭双伟 | 一种医用多功能假肢 |
CN108363885B (zh) * | 2018-03-08 | 2020-05-22 | 西安交通大学 | 反馈系统和带反馈系统膝关节矫形器及其有限元建模方法 |
JP6990324B2 (ja) * | 2018-10-29 | 2022-01-12 | 本田技研工業株式会社 | 運動補助装置 |
DE102019101143B4 (de) | 2019-01-17 | 2020-08-06 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer orthetischen oder prothetischen Einrichtung und orthetische oder prothetische Einrichtung |
DE102019115098A1 (de) * | 2019-06-05 | 2020-12-10 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren zum Steuern eines künstlichen Kniegelenks |
DE102019118930A1 (de) * | 2019-07-12 | 2021-01-14 | Ottobock Se & Co. Kgaa | Orthopädietechnische, mechatronische Gelenkeinrichtung und Verfahren zu deren Steuerung |
CN114206272A (zh) * | 2019-07-30 | 2022-03-18 | 科里居帕克工业有限公司 | 在过度伸展处具有阻力变化机构的液压假肢膝关节 |
DE102019128508B4 (de) * | 2019-10-22 | 2021-07-22 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Orthopädietechnisches Gelenk und Verfahren zu dessen Steuerung |
EP4018973B1 (en) | 2020-12-25 | 2023-05-10 | Nabtesco Corporation | Prosthetic knee joint |
JP2022166623A (ja) | 2021-04-21 | 2022-11-02 | ナブテスコ株式会社 | 膝継手、膝継手発電方法、及びプログラム |
JP7420765B2 (ja) * | 2021-06-14 | 2024-01-23 | ナブテスコ株式会社 | 膝継手、義足、膝継手の制御方法、膝継手の制御プログラム |
DE102023108577A1 (de) * | 2023-04-04 | 2024-10-10 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer orthopädietechnischen Gelenkeinrichtung |
CN117462314B (zh) * | 2023-11-09 | 2024-04-09 | 浙江强脑科技有限公司 | 阻尼调整方法、装置、智能假肢、终端及存储介质 |
Family Cites Families (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2076670C1 (ru) * | 1994-06-07 | 1997-04-10 | Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им.С.П.Королева | Шарнирный коленный сустав протеза нижних конечностей |
DE19521464C2 (de) * | 1995-06-13 | 1999-08-19 | Leuven K U Res & Dev | Verfahren zur Steuerung der Kniebremse eines Prothesen-Kniegelenkes sowie Oberschenkelprothese |
DE19859931A1 (de) * | 1998-12-24 | 2000-07-06 | Biedermann Motech Gmbh | Beinprothese mit einem künstlichen Kniegelenk und Verfahren zur Steuerung einer Beinprothese |
FI110159B (fi) * | 1999-12-17 | 2002-12-13 | Respecta Oy | Alaraajaproteesi |
US6610101B2 (en) * | 2000-03-29 | 2003-08-26 | Massachusetts Institute Of Technology | Speed-adaptive and patient-adaptive prosthetic knee |
US20090030530A1 (en) * | 2002-04-12 | 2009-01-29 | Martin James J | Electronically controlled prosthetic system |
US7029500B2 (en) * | 2002-04-12 | 2006-04-18 | James Jay Martin | Electronically controlled prosthetic system |
EP1531766B1 (en) * | 2002-08-22 | 2012-08-01 | Victhom Human Bionics Inc. | Actuated leg prosthesis for above-knee amputees |
CN100384391C (zh) * | 2002-08-22 | 2008-04-30 | 维克多姆人体机械公司 | 下肢假体和控制其致动机构的方法及设备 |
RU2254832C1 (ru) * | 2003-11-26 | 2005-06-27 | Общество с ограниченной ответственностью "МЕТИЗ" | Искусственный коленный сустав с регулированием сил подтормаживания раздельно при сгибании и разгибании |
DE102004004678B4 (de) * | 2004-01-29 | 2005-12-29 | Otto Bock Healthcare Gmbh | Drehmomentsensor |
US20050283257A1 (en) * | 2004-03-10 | 2005-12-22 | Bisbee Charles R Iii | Control system and method for a prosthetic knee |
GB0419480D0 (en) * | 2004-09-02 | 2004-10-06 | Univ Surrey | Movement description and analysis |
US8142370B2 (en) * | 2004-11-09 | 2012-03-27 | Northeastern University | Electro-rheological fluid brake and actuator devices and orthotic devices using the same |
US7313463B2 (en) * | 2005-03-31 | 2007-12-25 | Massachusetts Institute Of Technology | Biomimetic motion and balance controllers for use in prosthetics, orthotics and robotics |
DE102005051646A1 (de) * | 2005-10-26 | 2007-05-10 | Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Überprüfung der Einstellung eines Prothesenkniegelenks |
DE102006021802A1 (de) | 2006-05-09 | 2007-11-15 | Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg | Steuerung eines passiven Prothesenkniegelenkes mit verstellbarer Dämpfung |
CA2676067C (en) * | 2007-01-19 | 2017-06-20 | Victhom Human Bionics, Inc. | Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices |
JP5122164B2 (ja) * | 2007-03-13 | 2013-01-16 | 株式会社長崎かなえ | 義足 |
DE102007015560A1 (de) * | 2007-03-29 | 2008-10-09 | Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg | Prothesen- oder Orthesengelenk |
DE102007053389A1 (de) * | 2007-11-07 | 2009-05-20 | Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. | Verfahren zur Steuerung eines orthopädischen Gelenkes |
DE102008008281A1 (de) * | 2008-02-07 | 2009-08-20 | Otto Bock Healthcare Gmbh | Passives orthopädisches Hilfsmittel in Form einer Fußprothese oder Fußorthese |
DE102008008282B4 (de) * | 2008-02-07 | 2014-04-03 | Otto Bock Healthcare Gmbh | Orthopädisches Fußteil und Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Fußes |
DE102008008284A1 (de) | 2008-02-07 | 2009-08-13 | Otto Bock Healthcare Gmbh | Orthopädisches Kniegelenk sowie Verfahren zur Steuerung eines orthopädischen Kniegelenkes |
US8652218B2 (en) * | 2008-04-21 | 2014-02-18 | Vanderbilt University | Powered leg prosthesis and control methodologies for obtaining near normal gait |
DE102008024747A1 (de) * | 2008-05-20 | 2009-12-03 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Orthopädische Einrichtung mit einem Gelenk sowie Verfahren zur Steuerung einer orthopädischen Einrichtung |
DE102009052895A1 (de) * | 2009-11-13 | 2011-05-19 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines künstlichen orthetischen oder prothetischen Kniegelenkes |
DE102009052888A1 (de) * | 2009-11-13 | 2011-05-19 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines künstlichen orthetischen oder prothetischen Gelenkes |
DE102009052894A1 (de) * | 2009-11-13 | 2011-06-01 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines künstlichen orthetischen oder prothetischen Gelenkes |
DE102009052890A1 (de) * | 2009-11-13 | 2011-05-19 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines künstlichen orthetischen oder prothetischen Gelenkes |
DE102009052893A1 (de) * | 2009-11-13 | 2011-05-19 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines künstlichen orthetischen oder prothetischen Gelenkes |
-
2009
- 2009-11-13 DE DE102009052887.3A patent/DE102009052887B4/de active Active
-
2010
- 2010-11-05 TW TW099138044A patent/TWI519292B/zh active
- 2010-11-12 CA CA2779784A patent/CA2779784C/en active Active
- 2010-11-12 CN CN201510170096.0A patent/CN104856787B/zh active Active
- 2010-11-12 BR BR112012011415-8A patent/BR112012011415B1/pt active IP Right Grant
- 2010-11-12 WO PCT/EP2010/006896 patent/WO2011057795A1/de active Application Filing
- 2010-11-12 JP JP2012538242A patent/JP5678079B2/ja active Active
- 2010-11-12 US US13/508,518 patent/US20120226364A1/en not_active Abandoned
- 2010-11-12 EP EP10784690.9A patent/EP2498727B1/de active Active
- 2010-11-12 EP EP14001803.7A patent/EP2772232B1/de active Active
- 2010-11-12 RU RU2012124096/14A patent/RU2572741C2/ru active
- 2010-11-12 CN CN201080051454.1A patent/CN102740803B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102009052887A1 (de) | 2011-05-19 |
JP2013510605A (ja) | 2013-03-28 |
EP2498727A1 (de) | 2012-09-19 |
EP2498727B1 (de) | 2014-10-22 |
EP2772232A3 (de) | 2014-10-22 |
TWI519292B (zh) | 2016-02-01 |
TW201125547A (en) | 2011-08-01 |
EP2772232A2 (de) | 2014-09-03 |
CN102740803A (zh) | 2012-10-17 |
CA2779784A1 (en) | 2011-05-19 |
RU2012124096A (ru) | 2013-12-20 |
CA2779784C (en) | 2017-07-11 |
US20120226364A1 (en) | 2012-09-06 |
CN104856787A (zh) | 2015-08-26 |
RU2572741C2 (ru) | 2016-01-20 |
CN104856787B (zh) | 2017-04-12 |
CN102740803B (zh) | 2015-04-22 |
DE102009052887B4 (de) | 2016-09-15 |
BR112012011415B1 (pt) | 2021-05-25 |
WO2011057795A1 (de) | 2011-05-19 |
EP2772232B1 (de) | 2017-04-26 |
BR112012011415A2 (pt) | 2020-09-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5678079B2 (ja) | 下肢の矯正用または補装用の関節を制御するための方法 | |
US20200397599A1 (en) | Method for controlling a change of damping in an artificial joint | |
JP6109793B2 (ja) | 整形外科用関節を制御する方法 | |
CA2780192C (en) | Method and device for controlling an artificial orthotic or prosthetic joint | |
JP6328764B2 (ja) | 人工の装具膝関節または補装具膝関節を制御するための方法 | |
JP5394579B2 (ja) | 矯正用または補装用の人工の膝関節を制御するための方法および装置 | |
US9278013B2 (en) | Device and method for controlling an artificial orthotic or prosthetic joint | |
TWI589283B (zh) | 用於控制人工矯正體式或修復體式關節的方法與裝置(三) | |
JP6751105B2 (ja) | 人工膝関節における立脚期緩衝の制御方法 | |
US20230270570A1 (en) | Method for controlling a prosthesis or orthesis | |
US20120226365A1 (en) | Method and device for controlling an artificial orthotic or prosthetic joint | |
JP2023534911A (ja) | 義肢又は装具の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130808 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130820 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20131119 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20131126 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20131220 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140422 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140722 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140729 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140818 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150105 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5678079 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |