JP5653501B2 - Navigation device - Google Patents
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Description
この発明は、道案内を行う車載用のナビゲーション装置に関し、特にHOV(High Occupancy Vehicle)レーン関連の情報を案内する技術に関する。 The present invention relates to an in-vehicle navigation device that provides road guidance, and more particularly, to a technique for guiding information related to a high occupancy vehicle (HOV) lane.
従来、車両の進入が規制される道路として、例えば、主に北米の大都市に見られる道路システムで採用されているHOVレーンなどが知られている。HOVレーンは、カープールレーン(Car Pool Lane)とも呼ばれ、複数人が乗車している車両のみが走行を許可されるレーンであり、高速道路に併設されるレーンおよびインターチェンジをショートカットするレーンなどが知られている。このHOVレーンを採用する道路システムは、HOVレーンを走行すれば短時間で目的地に到着できるという優遇措置をユーザに与えることにより、1台の車両に複数人が搭乗することを奨励し、以て、全体としての交通量を減らして交通渋滞を緩和しようとするものである。 Conventionally, as a road where entry of vehicles is restricted, for example, an HOV lane used in a road system mainly found in a large city in North America is known. The HOV lane is also called a Car Pool Lane, and is a lane that is allowed to run only by a vehicle on which a plurality of people are boarded, such as a lane attached to a highway and a lane that shortcuts an interchange. Are known. This road system adopting the HOV lane encourages multiple people to board one vehicle by giving the user a preferential treatment that the user can arrive at the destination in a short time by driving the HOV lane. Therefore, it is intended to alleviate traffic congestion by reducing the overall traffic volume.
このようなHOVレーンに関連する技術として、特許文献1は、ユーザが設定した目的地までの経路の道路情報としてHOVレーンの情報を使用して経路を探索するナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置においては、他の車線との間の相互の進入、離脱が制限される車線を効率よく走行するために、HOVレーンを備えた高速道路における進入/離脱ポイントに関する道路情報を含んだ地図データがDVDから読み出されてデータバッファに格納される。経路探索処理部は、データバッファに格納された地図データを用いて、HOVレーンの使用の可否を考慮した経路探索処理を行う。HOVレーンを使用した経路誘導を行う場合に、HOVレーン案内部は、進路を変更すべき進入/離脱ポイントが自車位置から所定距離以内に接近したタイミングで画像および音声により所定のレーン変更案内を行う。
As a technique related to such an HOV lane,
しかしながら、HOVレーンと通常レーン(HOVレーン以外のレーン)が1本のリンクで表現された地図データを用いて案内を行う場合、そのような道路で適切な案内タイミングまたは案内内容などを提示できないという問題がある。 However, when guidance is provided using map data in which HOV lanes and normal lanes (lanes other than HOV lanes) are represented by a single link, it is not possible to present appropriate guidance timing or guidance content on such roads. There's a problem.
この発明は、このような問題を解消するためになされたものであり、HOVレーンと通常レーンが1本のリンクで表現された地図データを用いた場合であっても、目的地まで適切な案内を行うことができるナビゲーション装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and even when the map data in which the HOV lane and the normal lane are expressed by one link is used, appropriate guidance to the destination is provided. An object of the present invention is to obtain a navigation device capable of performing the above.
この発明に係るナビゲーション装置は、複数のレーンの一部である特別レーンと残余のレーンである通常レーンとの間で所定の許可区間のみにおいて相互に進入および離脱が可能な道路を1本のリンクで規定した地図データを取得する地図データ取得部と、地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーンと通常レーンとの間の出入口区間を抽出する出入口抽出部と、地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーン上の分岐点を抽出する分岐抽出部と、出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間が所定長より長い場合と車線変更可能区間が所定長より短い場合とで異なる案内タイミングを決定する案内タイミング調整部と、案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで、特別レーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内または特別レーンへ進入可能なことを知らせる進入案内または特別レーン上の分岐案内を行う制御部とを備え、案内タイミング調整部は、車線変更可能区間が所定長より短い場合は、車線変更可能区間の開始点を基準として案内タイミングを決定するものである。 In the navigation device according to the present invention, a road that can enter and leave each other only in a predetermined permission section between a special lane that is a part of a plurality of lanes and a normal lane that is a remaining lane is connected to one link. Based on the map data acquisition unit that acquires the map data defined in, and the map data acquired by the map data acquisition unit and the position information of the own vehicle, between the special lane that is in front of the own vehicle and the normal lane An entry / exit extraction unit that extracts an entrance / exit section; a branch extraction unit that extracts a branch point on a special lane in front of the vehicle based on the map data acquired by the map data acquisition unit and the position information of the vehicle; Different guidance for when the lane changeable section defined by the entrance / exit section extracted by the entrance / exit extraction unit is longer than a predetermined length and when the lane changeable section is shorter than a predetermined length The guidance timing adjustment unit that determines imming, and the guidance timing that is determined by the guidance timing adjustment unit, the departure guidance that informs that it is possible to leave the special lane, or the entry guidance that informs that it is possible to enter the special lane or on the special lane A control unit that performs branch guidance, and the guidance timing adjustment unit determines the guidance timing based on the start point of the lane changeable section when the lane changeable section is shorter than a predetermined length .
この発明に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンと通常レーンが1本のリンクで表現された地図データを用いた場合であっても、目的地まで適切なタイミングおよび内容で案内を行うことができるという効果がある。 According to the navigation device of the present invention, even when map data in which the HOV lane and the normal lane are expressed by a single link is used, guidance can be provided to the destination with appropriate timing and content. There is an effect.
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係るナビゲーション装置は、HOVレーンと通常レーンとが1本のリンクで表現された地図データを用いて、HOVレーンから離脱する際の案内を適切に行うようにしたものである。上述したHOVレーンは、この発明の「特別レーン」に対応する。なお、特別レーンは、HOVレーンに限らず、通常レーンとの間で相互の進入および離脱が制限される他のレーンで構成することもできる。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
The navigation device according to
図1は、この発明の実施の形態1に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入力装置11、GPS(Global Positioning System)受信機12、方位センサ13、距離センサ14、前方看板検出カメラ15、地図データ記憶装置16、表示装置17、音声出力装置18および制御装置19を備えている。
1 is a block diagram showing a hardware configuration of a navigation apparatus according to
入力装置11は、例えば、表示装置17の画面上に載置されたタッチパネルから構成することができる。この入力装置11は、経路探索のための出発地、目的地または経由地などを設定したり、ユーザが各種の指示をナビゲーション装置に与えたりするために使用される。この入力装置11から入力された情報は、操作信号として制御装置19に送られる。
The input device 11 can be composed of, for example, a touch panel placed on the screen of the
GPS受信機12は、図示しないGPS衛星から受信されたGPS信号に基づいて、このナビゲーション装置を搭載した車両の現在位置を検出する。このGPS受信機12で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置19に送られる。方位センサ13は、車両が向いている方位を検出し、方位信号として制御装置19に送る。距離センサ14は、車両の移動距離を検出し、距離信号として制御装置19に送る。
The
前方看板検出カメラ15は、自車の前方に存在するHOVレーンに関連する看板を検出する。この前方看板検出カメラ15で検出された看板の位置および看板の画像(例えば、看板に表示されている出口までの距離を示す文字列など)は、看板信号として制御装置19に送られる。
The front
地図データ記憶装置16は、例えばHDD(Hard Disk Drive)装置から構成されており、リンクおよびノードによって道路を規定した道路データを含むデジタル化された地図データの他に、ナビゲーション機能を実現するための種々のデータを記憶している。なお、地図データ記憶装置16としては、HDDに限らず、装着されたDVD(Digital Versatile Disk)またはCD(Compact Disc)からデータを読み出すディスクドライブ装置、USBメモリまたはSDカードなどによって構成することもできる。
The map
道路データによって示される道路は、複数のレーンの一部であるHOVレーンと残余のレーンである通常レーンとの間で所定の許可区間のみにおいて相互に進入および離脱が可能な道路が1本のリンクで定義されている。リンクを表すリンクデータには、HOVレーンの位置を表すHOVレーン位置情報、HOVレーンが併設されているか否かを表すHOVレーン有無情報、HOVレーンと通常レーンとの間でレーン変更が可能な区間を表す車線変更可能区間情報、HOVレーン出入口の時間による通行可否を表す時間規制情報、道路名称および道路番号などが含まれる。この地図データ記憶装置16に記憶されてデータは、制御装置19によって読み出される。
The road indicated by the road data has one link that can enter and leave each other only in a predetermined permission section between the HOV lane that is a part of a plurality of lanes and the normal lane that is the remaining lane. Defined in The link data representing the link includes HOV lane position information indicating the position of the HOV lane, HOV lane presence / absence information indicating whether or not the HOV lane is provided, and a section in which the lane can be changed between the HOV lane and the normal lane. Lane changeable section information indicating, time restriction information indicating whether or not traffic is permitted depending on the time of the HOV lane entrance, road name, road number, and the like. The data stored in the map
表示装置17は、例えばLCD(Liquid Crystal Display)から構成されており、制御装置19から送られてくる映像信号に従って、地図、経路、拡大図または種々の案内メッセージなどを画面に表示する。音声出力装置18は、例えばスピーカから構成されており、制御装置19から送られてくる音声信号に従って、HOVレーンから通常レーンへの離脱または通常レーンからHOVレーンへの進入のための案内を音声で出力する。
The
制御装置19は、詳細な機能については後述するが、ナビゲーション装置の全体を制御する。この制御装置19は、CPU(Central Processing Unit)21、ROM(Read Only Memory)22、RAM(Random Access Memory)23、表示制御部24および入出力制御部25を備えている。
The
CPU21は、RAM23をワークメモリとして使用し、ROM22から読み出したプログラムに従って動作することにより、経路探索または案内点の抽出などといった処理を実行する。ROM22は、CPU21によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータなどを格納している。RAM23は、上述したようにCPU21のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータ(例えば展開された地図データなど)を一時的に格納する。
The
表示制御部24は、表示装置17を制御する。具体的には、表示制御部24は、CPU21で生成された表示データを映像信号に変換し、入出力制御部25を介して表示装置17に送る。入出力制御部25は、制御装置19と、この制御装置19に接続されている入力装置11、GPS受信機12、方位センサ13、距離センサ14、前方看板検出カメラ15、地図データ記憶装置16、表示装置17および音声出力装置18との間のインタフェースとして機能し、これらの間における信号の送受を制御する。
The
次に、制御装置19によって実現される機能の詳細を説明する。
図2は、制御装置19の機能的な構成を示す機能ブロック図である。制御装置19は、制御部30、地図データ取得部31、現在位置検出部32、経路探索部33、経路記憶部34、HOVレーン判断部35、HOVレーン出入口抽出部36、通行可否判断部37、前方看板検出部38、案内タイミング調整部39、表示処理部40、音声メッセージ生成部41、音声案内部42およびHOVレーン上分岐抽出部43を備えている。これらの構成要素のうち、経路記憶部34以外は、CPU21において実行されるプログラム処理によって実現されている。
Next, details of functions realized by the
FIG. 2 is a functional block diagram showing a functional configuration of the
制御部30は、制御装置19の全体を制御する。例えば、制御部30は、接続されている構成要素の起動、停止、これら相互間のデータの送受などを制御する。地図データ取得部31は、地図データ記憶装置16から地図データを取得して制御部30に送る。
The
現在位置検出部32は、GPS受信機12から送られてくる現在位置信号、または、方位センサ13から送られてくる方位信号と距離センサ14から送られてくる距離信号とを用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ取得部31から制御部30を介して取得した地図データとに基づき、車両の現在位置を検出する。なお、制御部30に接続された構成要素間のデータの送受は、全て制御部30を経由して行われるので、以下においては、制御部30を経由する旨の記述を省略する場合がある。
The current
この現在位置検出部32は、地図データ上で1本のリンクで表現されている道路であっても、その1本のリンクのどのレーンを実際に走行しているかをも検出できる。この現在位置検出部32で検出された車両の現在位置は、自車位置情報として制御部30に送られる。
The current
経路探索部33は、現在位置検出部32から送られてきた自車位置情報によって示される現在位置または入力装置11から入力された出発地から、入力装置11から入力された目的地までの経路を、地図データ取得部31によって取得された地図データに基づいて探索する。この経路探索部33で探索された経路は、経路データとして経路記憶部34に送られる。
The
経路記憶部34は、例えば制御装置19に含まれるRAM23の一部に設けられ、経路探索部33から送られてきた経路データを記憶する。この経路記憶部34に記憶された経路データは、制御部30によって読み出される。
The
HOVレーン判断部35は、地図データ取得部31によって取得された地図データに含まれる道路または経路記憶部34に記憶されている経路データによって示される経路にHOVレーンが含まれているかどうかを判断する。このHOVレーン判断部35における判断結果は、制御部30に送られる。
The HOV lane determination unit 35 determines whether a HOV lane is included in a road indicated by map data acquired by the map
HOVレーン出入口抽出部36は、この発明の「出入口抽出部」に対応し、HOVレーン判断部35から制御部30を介して送られてくる判断結果が道路または経路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出する。この出入口区間は、車線変更可能区間を規定する。このHOVレーン出入口抽出部36によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部30に送られる。
The HOV lane entrance / exit extraction unit 36 corresponds to the “entrance / exit extraction unit” of the present invention, and the determination result sent from the HOV lane determination unit 35 via the
通行可否判断部37は、乗車人数検出部(図示は省略する)から送られてくる乗車人数データによって示される人数および車両情報抽出部(図示は省略する)から送られてくる車両情報に基づき、HOVレーン判断部35によってHOVレーンが含まれると判断された道路または経路のHOVレーンを通行できるか否かを判断する。この通行可否判断部37による判断結果は、制御部30に送られる。
Based on the number of passengers indicated by the passenger number data sent from the passenger number detection unit (not shown) and the vehicle information sent from the vehicle information extraction unit (not shown), It is determined whether or not the HOV lane of the road or route determined to include the HOV lane by the HOV lane determination unit 35 can be passed. The determination result by the pass /
前方看板検出部38は、前方看板検出カメラ15から送られてくる看板信号に基づき看板の有無、看板の位置および看板の内容(看板に表示されている出口までの距離または出口の名称など)を示す文字列を検出し、看板データとして制御部30に送る。
The front
案内タイミング調整部39は、現在位置検出部32で検出された現在位置および経路記憶部34に記憶されている経路データによって示される経路から案内が必要な地点であると判断された情報、HOVレーン判断部35、HOVレーン出入口抽出部36および通行可否判断部37から得られたHOVレーン関連の情報、および、前方看板検出部38から得られた情報などに基づき案内タイミングを調整し、案内タイミングに至った旨を判断すると、その旨を表す案内タイミングデータを、制御部30を介して表示処理部40および音声メッセージ生成部41に送る。
The guidance
表示処理部40は、案内タイミング調整部39から案内タイミングデータが送られてきた場合に、地図データ取得部31からの地図データによって示される地図、経路記憶部34からの経路データによって示される経路、HOVレーン判断部35、HOVレーン出入口抽出部36、通行可否判断部37および前方看板検出部38における処理結果により得られた案内点に対する情報を表示させるための表示データを生成する。この表示処理部40で生成され表示データは、制御装置19の内部の表示制御部24に送られる。
When the guidance timing data is sent from the guidance
音声メッセージ生成部41は、案内タイミング調整部39から案内タイミングデータが送られてきた場合に、経路記憶部34からの経路データによって示される経路、HOVレーン判断部35、HOVレーン出入口抽出部36、通行可否判断部37および前方看板検出部38における処理結果により得られた案内点に対する情報を案内するための音声メッセージを生成する。この音声メッセージ生成部41で生成された音声メッセージは、音声データとして音声案内部42に送られる。
When the guidance timing data is sent from the guidance
音声案内部42は、音声メッセージ生成部41から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置18に送る。これにより、音声出力装置18から音声メッセージに対応した音声案内が出力される。
The
HOVレーン上分岐抽出部(分岐抽出部)43は、地図データ取得部31により取得された地図データおよび現在位置検出部32で検出された自車の現在位置に基づいて、自車の前方に存在するHOVレーン上の分岐点を抽出する。HOVレーン上分岐抽出部43によるHOVレーン上の分岐の抽出結果は、制御部30に送られる。
The HOV lane upper branch extraction unit (branch extraction unit) 43 is present in front of the host vehicle based on the map data acquired by the map
次に動作について説明する。
図3は、実施の形態1に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートであり、HOVレーンと通常レーン車線変更に関連する案内処理について説明する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。すなわち、地図データ取得部31は、地図データ記憶装置16から地図データを取得し、現在位置検出部32およびHOVレーン判断部35に送る。
Next, the operation will be described.
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the first embodiment, and the guidance process related to the HOV lane and normal lane lane change will be described.
When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). That is, the map
次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。すなわち、現在位置検出部32は、GPS受信機12から送られてくる現在位置信号、または、方位センサ13から送られてくる方位信号と距離センサ14から送られてくる距離信号とを用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ取得部31からの地図データとに基づき、車両の現在位置を検出し、自車位置情報として制御部30に送る。
このとき、HOVレーン判断部35は、地図データ取得部31によって取得された地図データに含まれる道路または経路記憶部34に記憶されている経路データによって示される経路にHOVレーンが含まれているかどうかを判断し、判断結果を制御部30に送る。
Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). That is, the
At this time, whether the HOV lane is included in the route indicated by the road or the route data stored in the
この後、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置、または、HOVレーン上の分岐点位置が取得される(ステップST3)。すなわち、HOVレーン出入口抽出部36は、制御部30から送られてくるHOVレーン判断部35の判断結果が、道路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在する通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出し、出入口位置データとして制御部30に送る。制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36から送られてきた出入口位置データによって示される区間を車線変更可能区間として取得する。
または、HOVレーン上分岐抽出部43が、制御部30から送られてくるHOVレーン判断部35の判断結果が、道路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在するHOVレーン上の分岐点を抽出し、分岐点位置データとして制御部30に送る。制御部30は、HOVレーン上分岐抽出部43から送られてきた分岐点位置データによって示される位置をHOVレーン上の分岐点として取得する。
Thereafter, the lane changeable section position between the HOV lane and the normal lane or the branch point position on the HOV lane is acquired (step ST3). In other words, the HOV lane entrance / exit extraction unit 36 normally exists in front of the host vehicle when the determination result of the HOV lane determination unit 35 sent from the
Alternatively, the HOV lane upper
次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間またはHOVレーン上の分岐点に対して、車線変更または分岐に関する案内が行われる(ステップST4)。すなわち、制御部30は、ステップST3で取得した車線変更可能区間またはHOVレーン上の分岐点に対する車線変更または分岐に関する案内を行う。つまり、ユーザに対して、HOVレーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内またはHOVレーンへ進入可能なことを知らせる進入案内またはHOVレーン上の分岐案内を行う。
Next, guidance regarding lane change or branching is performed for a lane changeable section between the HOV lane and the normal lane or a branch point on the HOV lane (step ST4). That is, the
以上説明したように、この発明の実施の形態1に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内、HOVレーンへ進入可能なことを知らせる進入案内またはHOVレーン上の分岐案内を行うことができるので、HOVレーンから通常レーンへの離脱案内、通常レーンからHOVレーンへの進入案内、HOVレーン上での分岐案内を適切な位置で行うことができる。 As described above, according to the navigation device in accordance with the first embodiment of the present invention, the departure guidance for notifying that the vehicle can be separated from the HOV lane, the entry guidance for notifying that the vehicle can enter the HOV lane, or the branch on the HOV lane Since guidance can be performed, exit guidance from the HOV lane to the normal lane, entry guidance from the normal lane to the HOV lane, and branch guidance on the HOV lane can be performed at appropriate positions.
実施の形態2.
この発明の実施の形態2に係るナビゲーション装置は、HOVレーンと通常レーンの間の車線変更可能区間の開始点位置を基準にHOVレーンと通常レーンの間の車線変更に関する案内を行うようにしたものである。実施の形態2に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
The navigation device according to
図4は、実施の形態2に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図3のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図3で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the second embodiment with a focus on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 3 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2).
次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される(ステップST3a)。すなわち、HOVレーン出入口抽出部36は、HOVレーン判断部35から送られてくる判断結果が道路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在する通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出し、出入口位置データとして制御部30に送る。
制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36から送られてきた出入口位置データによって示される区間を車線変更可能区間として取得する。または、HOVレーン上分岐抽出部43は、制御部30から送られてくるHOVレーン判断部35の判断結果が、道路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、自車前方に存在するHOVレーン上の分岐点を抽出し、分岐点位置データとして制御部30に送る。また、制御部30は、HOVレーン上分岐抽出部43から送られてきた分岐点位置データによって示される位置をHOVレーン上の分岐点として取得する。
Next, the lane changeable section position between the HOV lane and the normal lane is acquired (step ST3a). That is, when the determination result sent from the HOV lane determination unit 35 indicates that the road includes an HOV lane, the HOV lane entrance / exit extraction unit 36 determines whether the normal lane and the HOV lane that are in front of the host vehicle are Is extracted and sent to the
The
次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の開始点位置を基準に車線変更に関する案内が行われる(ステップST4a)。すなわち、制御部30は、ステップST3aで取得した車線変更可能区間の開始点位置を基準に車線変更に関する案内を行う。ここで、車線変更可能区間の開始点位置は、図5に示すようなHOVレーンと通常レーンを行き来できる区間の始まりの地点を言う。また、制御部30が、ステップST3aで取得したHOVレーン上の分岐点位置を基準に、HOVレーン上の分岐に関する案内を行う。この後、案内処理は終了する。
Next, lane change guidance is provided based on the start point position of the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane (step ST4a). That is, the
以上説明したように、この発明の実施の形態2に係るナビゲーション装置によれば、非経路誘導時と経路誘導時とを問わず、車線変更可能区間を案内する際に、有効な案内基準とすることができる。現実には、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の開始点に看板も設置されており、また、開始点で案内を行うことにより、ユーザは進入または離脱に対して心の余裕を持つことができ、安全な運転が可能となる。さらに、HOVレーン上での分岐案内にも有効である。 As described above, according to the navigation device according to the second embodiment of the present invention, it is an effective guide reference when guiding a lane changeable section regardless of whether the route is guided or not. be able to. In reality, a signboard is also installed at the start point of the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane, and by guiding at the start point, the user can afford to enter or leave. Can be operated safely. Furthermore, it is also effective for branch guidance on the HOV lane.
実施の形態3.
この発明の実施の形態3に係るナビゲーション装置は、車線変更可能区間の長さに応じて案内を行う地点の基準を決定するようにしたものである。この実施の形態4に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
Embodiment 3 FIG.
The navigation device according to Embodiment 3 of the present invention is configured to determine a reference point for guidance according to the length of the lane changeable section. The configuration of the navigation device according to the fourth embodiment is the same as the configuration of the navigation device according to the first embodiment shown in FIGS.
図6は、実施の形態3に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図3のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図3で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the third embodiment with a focus on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 3 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST3b)。次いで、ステップST3bで取得された車線変更可能区間位置から車線変更可能区間の長さ(距離)が取得される(ステップST4b)。すなわち、制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36からの出入口位置データによって示される区間の長さを、車線変更可能区間の長さとして取得する。
When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, the lane changeable section positions of the HOV lane and the normal lane are acquired (step ST3b). Next, the length (distance) of the lane changeable section is acquired from the lane changeable section position acquired in step ST3b (step ST4b). That is, the
次いで、車線変更可能区間が短いか否かが調べられる(ステップST5b)。具体的には、例えば、ステップST4bで取得された車線変更可能区間の距離が、例えば0.6マイルより短いか否かが調べられる。このステップST5bにおいて、車線変更可能区間が短いことが判断されると、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間の開始点位置を基準に案内が行われる(ステップST6b)。すなわち、制御部30は、HOVレーンと通常レーンの車線変更に関する案内を行う。その後、案内処理は終了する。
Next, it is checked whether or not the lane changeable section is short (step ST5b). Specifically, for example, it is checked whether or not the distance of the lane changeable section acquired in step ST4b is shorter than 0.6 miles, for example. If it is determined in step ST5b that the lane changeable section is short, guidance is provided based on the start point position of the lane changeable section of the HOV lane and the normal lane (step ST6b). That is, the
上記ステップST5bにおいて、車線変更可能区間が短くないことが判断されると、車線変更可能区間の終了点から車線変更するのに十分な距離(例えば0.6マイル)を確保した地点を基準に案内が行われる(ステップST7b)。すなわち、制御部30は、HOVレーンと通常レーンの車線変更に関する案内を行う。その後、案内処理は終了する。
If it is determined in step ST5b that the lane changeable section is not short, guidance is provided based on a point that secures a sufficient distance (eg, 0.6 miles) from the end point of the lane changeable section. Is performed (step ST7b). That is, the
以上説明したように、この発明の実施の形態3に係るナビゲーション装置によれば、非経路誘導時または誘導時に関わらず、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さを考慮し、ユーザにとって適切な地点に対してHOVレーンの離脱案内を行うことができる。ここで、ユーザにとって適切な地点とは、例えば、車線変更可能区間が短い場合は車線変更可能区間の開始点、車線変更可能区間が長い場合は、終了点よりユーザが安全に車線変更可能な距離を確保した地点とすることができる。 As described above, according to the navigation device according to the third embodiment of the present invention, the length of the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is taken into consideration regardless of whether the route is not guided or guided. , Guidance for leaving the HOV lane can be given to a point appropriate for the user. Here, the appropriate point for the user is, for example, the start point of the lane changeable section when the lane changeable section is short, and the distance that the user can safely change the lane from the end point when the lane changeable section is long. It can be set as the point which secured.
HOVレーンからの離脱に関しては、HOVレーンの走行を始めたら、少しでも長い間HOVレーンを走行することを欲するが、安全にHOVレーンから離脱したいという要求も満たす必要があるため、実施の形態3に係るナビゲーション装置では、車線変更可能区間の距離とユーザが安全に車線変更できる距離を考慮した地点で車線変更の案内を行う。その結果、安全に可能な限りHOVレーンを走行することを実現できる。 Regarding the departure from the HOV lane, when the vehicle starts to travel on the HOV lane, it wants to travel on the HOV lane for as long as possible, but it is also necessary to satisfy the requirement to safely leave the HOV lane. In the navigation apparatus according to the above, lane change guidance is performed at a point in consideration of the distance of the lane changeable section and the distance that the user can safely change lanes. As a result, it is possible to safely travel on the HOV lane as much as possible.
実施の形態4.
この発明の実施の形態4に係るナビゲーション装置は、車線変更可能区間の長さに応じて案内を行う地点の基準を決定し、異なる案内を行うようにしたものである。この実施の形態4に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
The navigation device according to
図7は、実施の形態4に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図3のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図3で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the fourth embodiment with a focus on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 3 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。すなわち、経路探索部33は、ステップST2において現在位置検出部32から取得された自車位置情報によって示される現在位置から、入力装置11から入力された目的地までの経路を、ステップST1で地図データ取得部31から取得された地図データに基づいて探索し、この探索により得られた経路を示す経路データを経路記憶部34に送って記憶させる。なお、非経路誘導時(経路に沿って案内を行っていない時)は、このステップST3cの処理はスキップされる。
When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). That is, the
次いで、自車前方または経路上にHOVレーンが存在するかどうかが調べられる(ステップST4c)。すなわち、HOVレーン判断部35は、ステップST1で地図データ取得部31から取得された地図データに含まれる道路またはステップST3cで経路記憶部34に記憶された経路データによって示される経路にHOVレーンが含まれているかどうかを判断し、この判断結果を制御部30に送る。なお、経路にHOVレーンが含まれているかどうかの判断は、ステップST3cの経路探索処理が実行された場合にのみ有効となる。制御部30は、HOVレーン判断部35からの判断結果に基づき、自車前方または経路上にHOVレーンが存在するかどうかを調べる。ステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。
Next, it is checked whether an HOV lane exists in front of the host vehicle or on the route (step ST4c). That is, the HOV lane determination unit 35 includes the HOV lane on the road indicated by the map data acquired from the map
一方、ステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在することが判断されると、次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される(ステップST5c)。次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さ(距離)が取得される(ステップST6c)。次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いかどうかが調べられる(ステップST7c)。具体的には、制御部30は、ステップST6cで取得された車線変更可能区間の距離が例えば3マイル以上であるか否かを調べる。
On the other hand, if it is determined in step ST4c that there is a HOV lane ahead or on the route, a lane changeable section position between the HOV lane and the normal lane is then acquired (step ST5c). Next, the length (distance) of the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is acquired (step ST6c). Next, it is checked whether the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is long (step ST7c). Specifically, the
このステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いことが判断されると、経路上の道路に接続される出口、分岐点または高速道路進入開始点を基準にHOVレーンからの離脱/HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST8c)。すなわち、制御部30は、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間の開始点などを基準とするのではなく、経路上の高速出口といった分岐点または一般道から流入してくる高速道路進入開始点を基準に、HOVレーンからの離脱またはHOVレーンへの進入案内が行われる。図8および図9は、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長い例を示しており、図8は、高速出口を基準にHOVレーンからの離脱を考慮する例、図9は、高速道路進入開始点を基準にHOVレーンへの進入を考慮する例である。その後、案内処理は終了する。
If it is determined in this step ST7c that the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is long, the HOV lane is based on the exit, branch point or highway entry start point connected to the road on the route. Leaving / incoming guidance to the HOV lane (step ST8c). That is, the
上記ステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長くないことが判断されると、車線変更可能区間の距離に関わらず、HOVレーンと通常レーンとの間の離脱/進入案内が行われる(ステップST9c)。その後、案内処理は終了する。 If it is determined in step ST7c that the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is not long, the departure / entry between the HOV lane and the normal lane regardless of the distance of the lane changeable section. Guidance is performed (step ST9c). Thereafter, the guidance process ends.
以上説明したように、この発明の実施の形態4に係るナビゲーション装置によれば、経路上の出口または分岐点を基準として、ユーザにとって適切な地点でHOVレーンからの離脱案内が行われる。ここで、ユーザにとって適切な地点とは、例えば経路上の出口位置から出発地側(自車方向)に確保された車線変更するのに十分な距離に存在する地点または分岐点位置から出発地側(自車方向)へ確保された車線変更するのに十分な距離を遡った地点とすることができる。 As described above, according to the navigation device of the fourth embodiment of the present invention, the guidance for leaving the HOV lane is provided at a point appropriate for the user with reference to the exit or branch point on the route. Here, the appropriate point for the user is, for example, a point existing at a sufficient distance to change the lane secured from the exit position on the route to the departure point side (vehicle direction) or the departure point side from the branch point position. It is possible to set a point that is back enough distance to change the lane secured to (own vehicle direction).
HOVレーンからの離脱に関しては、HOVレーンを走行し始めたら、少しでも長い間HOVレーンを走行することを欲するが、安全にHOVレーンから離脱したいという要求も満たす必要があるため、実施の形態4に係るナビゲーション装置では、HOVレーンから離脱した先に存在する分岐や出口を基準として案内を行う。これにより、安全に可能な限りHOVレーンを走行することを実現できる。
Regarding the departure from the HOV lane, when the vehicle starts to travel on the HOV lane, it desires to travel on the HOV lane for as long as possible. However, since it is necessary to satisfy the requirement to safely leave the HOV lane,
また、この発明の実施の形態4に係るナビゲーション装置によれば、高速道路進入開始点を基準として、ユーザにとって適切な地点でHOVレーンへの進入案内が行われる。ここで、ユーザにとって適切な地点とは、例えば経路上の高速道路進入開始点位置から目的地側(自車前方)に確保された車線変更するのに十分な距離に存在する地点とすることができる。
Further, according to the navigation device in accordance with
HOVレーンへの進入に関しては、安全にHOVレーンへ進入するため、高速道路進入開始点からすぐにHOVレーンへの進入を案内するのではなく、HOVレーンへ進入する際の高速道路進入開始点から通常レーンで車線変更するのに十分な距離を考慮することにより、安全に可能な限り早くHOVレーンを走行し始めることができる。なお、車線変更するのに十分な距離は、HOVレーンが設けられている道路においては、通常レーンの車線数が多く、容易にHOVレーンの隣のレーンまで車線変更するのが困難であり、通常レーン内での車線変更を安全に行う距離を用意する必要がある。 As for the approach to the HOV lane, in order to enter the HOV lane safely, the approach to the HOV lane is not guided immediately from the start point of the expressway approach, but from the start point of the approach to the expressway when entering the HOV lane. By considering a sufficient distance to change lanes on a normal lane, you can safely start driving on the HOV lane as soon as possible. It should be noted that there is a sufficient distance to change lanes on roads with HOV lanes, because there are many lanes in normal lanes, and it is difficult to change lanes to the next lane easily. It is necessary to prepare a distance for safely changing lanes within the lane.
実施の形態5.
この発明の実施の形態5に係るナビゲーション装置は、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長い場合は、HOVレーンと通常レーンの離脱/進入案内を行わないようにしたものである。この実施の形態5に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
Embodiment 5 FIG.
In the navigation device according to Embodiment 5 of the present invention, when the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is long, the departure / entry guidance for the HOV lane and the normal lane is not performed. . The configuration of the navigation device according to the fifth embodiment is the same as the configuration of the navigation device according to the first embodiment shown in FIGS.
図10は、実施の形態5に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図7のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図7で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the fifth embodiment with a focus on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 7 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。次いで、自車前方または経路上にHOVレーンが存在するかどうかが調べられる(ステップST4c)。このステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。 When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). Next, it is checked whether an HOV lane exists in front of the host vehicle or on the route (step ST4c). If it is determined in step ST4c that there is no HOV lane in front of the vehicle or on the route, the guidance process ends.
一方、ステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在することが判断されると、次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される(ステップST5c)。次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さ(距離)が取得される(ステップST6c)。 On the other hand, if it is determined in step ST4c that there is a HOV lane ahead or on the route, a lane changeable section position between the HOV lane and the normal lane is then acquired (step ST5c). Next, the length (distance) of the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is acquired (step ST6c).
次いで、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長いかどうかが調べられる(ステップST7c)。具体的には、ステップST6cで取得された車線変更可能区間の距離が例えば3マイル以上であるか否かが調べられる。なお、ここで、「車線変更可能区間が長い」とは、道路全体においてHOVレーンと通常レーンとの間が白い点線で区切られており、任意の位置でHOVレーンと通常レーンとの離脱/進入が可能な場合を言う。 Next, it is checked whether the lane changeable section of the HOV lane and the normal lane is long (step ST7c). Specifically, it is checked whether or not the distance of the lane changeable section acquired in step ST6c is, for example, 3 miles or more. Here, “the lane changeable section is long” means that the HOV lane and the normal lane are separated by a white dotted line on the entire road, and the HOV lane and the normal lane leave / enter at an arbitrary position. Say if you can.
ステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長いことが判断されると、HOVレーンと通常レーンの離脱/進入案内は行われない(ステップST8d)。すなわち、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長い場合は、HOVレーンと通常レーンとの間の任意の位置で車線変更が可能であるため、敢えて案内は不要と考えられるので、HOVレーンと通常レーンとの間の離脱/進入案内は行われない。なお、このステップST8dでは、離脱案内のみ、進入案内のみ、または、離脱案内および進入案内の両方を行わないように構成できる。この後、案内処理は終了する。 In step ST7c, if it is determined that the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is long, the departure / entry guidance for the HOV lane and the normal lane is not performed (step ST8d). In other words, if the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is long, the lane change is possible at any position between the HOV lane and the normal lane, so it is considered that guidance is not necessary. There is no exit / entry guidance between the HOV lane and the normal lane. In this step ST8d, it can be configured not to perform only the leaving guidance, only the entering guidance, or both the leaving guidance and the entering guidance. Thereafter, the guidance process ends.
上記ステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間が長くないことが判断されると、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の距離に関わらず、HOVレーンと通常レーンの離脱/進入案内が行われる(ステップST9c)。その後、案内処理は終了する。 In Step ST7c, if it is determined that the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is not long, the HOV lane and the normal lane are not related regardless of the distance of the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane. Departure / entry guidance is performed (step ST9c). Thereafter, the guidance process ends.
以上説明したように、この発明の実施の形態5に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンと通常レーンとの間で自由に車線変更が可能なら、通常レーン上で車線変更を行う場合と同様に、ユーザの好みで車線変更を行っていることが考えられるので、無駄に出力される案内を抑制することができる。 As described above, according to the navigation device in accordance with Embodiment 5 of the present invention, if the lane can be freely changed between the HOV lane and the normal lane, it is the same as the case where the lane is changed on the normal lane. Since it is conceivable that the lane is changed according to the user's preference, it is possible to suppress unnecessary output guidance.
実施の形態6.
この発明の実施の形態6に係るナビゲーション装置は、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長い場合は、ユーザの設定に応じて、HOVレーンと通常レーンの離脱/進入案内を行うかどうかを判断するようにしたものである。この実施の形態6に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
Embodiment 6 FIG.
In the navigation device according to Embodiment 6 of the present invention, when the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is long, the guidance / removal guidance for the HOV lane and the normal lane is performed according to the setting of the user. It is intended to determine whether or not. The configuration of the navigation device according to the sixth embodiment is the same as the configuration of the navigation device according to the first embodiment shown in FIGS.
図11は、実施の形態6に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図10のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図10で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the sixth embodiment with a focus on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 10 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。次いで、自車前方または経路上にHOVレーンが存在するかどうかが調べられる(ステップST4c)。このステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。 When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). Next, it is checked whether an HOV lane exists in front of the host vehicle or on the route (step ST4c). If it is determined in step ST4c that there is no HOV lane in front of the vehicle or on the route, the guidance process ends.
一方、ステップST4cにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンが存在することが判断されると、次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間位置が取得される(ステップST5c)。次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間の長さ(距離)が取得される(ステップST6c)。 On the other hand, if it is determined in step ST4c that there is a HOV lane ahead or on the route, a lane changeable section position between the HOV lane and the normal lane is then acquired (step ST5c). Next, the length (distance) of the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is acquired (step ST6c).
次いで、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いかどうかが調べられる(ステップST7c)。このステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長くないことが判断されると、車線変更可能区間の距離に関わらず、HOVレーンと通常レーンとの間の離脱/進入案内が行われる(ステップST9c)。その後、案内処理は終了する。 Next, it is checked whether the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is long (step ST7c). In this step ST7c, if it is determined that the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is not long, the departure / entry between the HOV lane and the normal lane regardless of the distance of the lane changeable section. Guidance is performed (step ST9c). Thereafter, the guidance process ends.
一方、ステップST7cにおいて、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間が長いことが判断されると、次いで、車線変更可能区間が長い場合はHOVレーンの離脱/進入案内を行わないように設定されているかどうかが調べられる(ステップST7c−1)。すなわち、制御部30は、車線変更可能区間が長い場合は、HOVレーンの離脱/進入案内を行わない旨が、ユーザにより設定されているかどうかを調べる。この設定は、例えば入力装置11を用いて行われる。HOVレーンの離脱/進入案内を行わない旨を設定する場合の入力装置11は、この発明の設定部として機能する。
On the other hand, if it is determined in step ST7c that the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane is long, then if the lane changeable section is long, the HOV lane departure / entry guidance is not performed. It is checked whether it is set (step ST7c-1). That is, when the lane changeable section is long, the
このステップST7c−1において、車線変更可能区間が長い場合はHOVレーンの離脱/進入案内を行わないように設定されていることが判断されると、HOVレーンと通常レーンとの間の離脱/進入案内は行われない(ステップST8d)。なお、このステップST8dでは、離脱案内のみ、進入案内のみ、または、離脱案内および進入案内の両方を行わないようにすることができる。その後、案内処理は終了する。 If it is determined in this step ST7c-1 that the HOV lane departure / entry guidance is not set when the lane changeable section is long, the departure / entry between the HOV lane and the normal lane is determined. No guidance is provided (step ST8d). In step ST8d, it is possible not to perform only the leaving guidance, only the entering guidance, or both the leaving guidance and the entering guidance. Thereafter, the guidance process ends.
上記ステップST7c−1において、車線変更可能区間が長い場合はHOVレーンの離脱/進入案内を行わないように設定されていないことが判断されると、経路上の道路に接続される出口、分岐点または高速道路本線開始点を基準にHOVレーンからの離脱/HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST10d)。このステップST10dの処理は、上述した実施の形態4に係るナビゲーション装置において行われる案内処理(図7参照)のステップST8cの処理と同じである。その後、案内処理は終了する。 In step ST7c-1, if it is determined that the HOV lane departure / entry guidance is not set when the lane changeable section is long, the exit and branch point connected to the road on the route Alternatively, departure from the HOV lane / entry guidance to the HOV lane is performed based on the starting point of the highway main line (step ST10d). The process of step ST10d is the same as the process of step ST8c of the guidance process (see FIG. 7) performed in the navigation device according to the fourth embodiment described above. Thereafter, the guidance process ends.
以上説明したように、この発明の実施の形態6に係るナビゲーション装置によれば、離脱案内および進入案内を行うかどうかをユーザの設定によって変えることができるように構成したので、ユーザの要求に合致する装置を提供できる。 As described above, according to the navigation device in accordance with Embodiment 6 of the present invention, whether or not to perform the leaving guidance and the approach guidance can be changed according to the user's setting, so it matches the user's request. Can be provided.
実施の形態7.
この発明の実施の形態7に係るナビゲーション装置は、通常レーンからHOVレーンへ進入する場合に事前準備案内を行うようにしたものである。この実施の形態7に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
Embodiment 7 FIG.
The navigation device according to Embodiment 7 of the present invention is configured to perform advance preparation guidance when entering the HOV lane from the normal lane. The configuration of the navigation device according to the seventh embodiment is the same as the configuration of the navigation device according to the first embodiment shown in FIGS.
図12は、実施の形態7に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図7のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図7で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the seventh embodiment with a focus on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 7 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。
次いで、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4e)。すなわち、HOVレーン判断部35は、地図データ取得部31からの地図データに含まれる道路にHOVレーンが含まれているかどうかを判断し、判断結果を制御部30に送る。制御部30は、HOVレーン判断部35から受け取った判断結果が、HOVレーンが含まれていることを示しており、且つ、ステップST2で受け取った自車位置情報によって示される現在位置がHOVレーンに並走する通常レーン上であるかどうかを調べる。
When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). Note that the processing of step ST3c is skipped during non-route guidance.
Next, it is checked whether or not the vehicle is traveling on a normal lane of a road on which HOV lanes run side by side (step ST4e). That is, the HOV lane determination unit 35 determines whether a road included in the map data from the map
このステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。一方、ステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる(ステップST5e)。すなわち、HOVレーン出入口抽出部36は、HOVレーン判断部35から送られてくる判断結果が道路または経路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出する。このHOVレーン出入口抽出部36によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部30に送られる。制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36からの出入口位置データに基づき、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかを調べる。このステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。
If it is determined in step ST4e that the vehicle is not traveling on a normal lane of a road on which HOV lanes run side by side, the guidance process ends. On the other hand, if it is determined in step ST4e that the vehicle is traveling on a normal lane of a road on which the HOV lanes run side by side, then the lane that can enter the HOV lane in front of the vehicle or on the route can be changed. It is checked whether or not there is a section (step ST5e). That is, the HOV lane entrance / exit extraction unit 36, when the judgment result sent from the HOV lane judgment unit 35 indicates that the road or route includes the HOV lane, the entrance / exit between the normal lane and the HOV lane. Extract sections. The entrance / exit section extracted by the HOV lane entrance / exit extraction unit 36 is sent to the
一方、ステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在することが判断されると、次いで、HOVレーンへの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST6e)。すなわち、HOVレーン出入口抽出部36は、自車前方に存在する通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出し、出入口位置データとして制御部30に送る。制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36から送られてきた出入口位置データによって示される区間を、通常レーンからHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間として取得する。
On the other hand, if it is determined in step ST5e that there is a lane changeable section that can enter the HOV lane in front of the vehicle or on the route, then the lane changeable section position to the HOV lane is acquired (step ST5e). ST6e). That is, the HOV lane entrance / exit extraction unit 36 extracts an entrance / exit section between the normal lane and the HOV lane existing in front of the host vehicle, and sends it to the
次いで、HOVレーンへの車線変更可能区間位置の前までに通常レーン内でHOVレーン側へ寄るべき旨の案内が行われる(ステップST7e)。この通常レーン内でHOVレーン側へ寄るべき旨の案内は、この発明の事前準備案内に対応する。次いで、HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST8e)。その後、案内処理は終了する。 Next, guidance is given that the vehicle should approach the HOV lane side in the normal lane before the lane changeable section position to the HOV lane (step ST7e). The guidance to the effect that it should approach the HOV lane side in this normal lane corresponds to the advance preparation guidance of the present invention. Next, entry guidance to the HOV lane is performed (step ST8e). Thereafter, the guidance process ends.
以上説明したように、この発明の実施の形態7に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーン進入のための事前準備案内とHOVレーン進入案内を分けて行うように構成したので、ユーザに対して事前に車線変更を行う意識を持たせることが可能となり、ユーザが慌ててHOVレーンの方向へ車線変更を行うという危険を防ぐことができる。 As described above, according to the navigation device in accordance with Embodiment 7 of the present invention, the preliminary preparation guidance for entering the HOV lane and the HOV lane entry guidance are configured to be performed separately. This makes it possible to prevent the user from rushing and changing the lane in the direction of the HOV lane.
実施の形態8.
この発明の実施の形態8に係るナビゲーション装置は、通常レーンを走行中にHOVレーンへの進入案内を行う場合に、車線数に応じたタイミングで案内を行うようにしたものである。この実施の形態8に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
Embodiment 8 FIG.
The navigation device according to Embodiment 8 of the present invention is configured to perform guidance at a timing corresponding to the number of lanes when performing guidance for entering the HOV lane while traveling on a normal lane. The configuration of the navigation device according to the eighth embodiment is the same as the configuration of the navigation device according to the first embodiment shown in FIGS.
図13は、実施の形態8に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図12のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図12で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 13 is a flowchart illustrating the operation of the navigation device according to the eighth embodiment, focusing on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 12 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。次いで、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4e)。このステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。 When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). Note that the processing of step ST3c is skipped during non-route guidance. Next, it is checked whether or not the vehicle is traveling on a normal lane of a road on which HOV lanes run side by side (step ST4e). If it is determined in step ST4e that the vehicle is not traveling on a normal lane of a road on which HOV lanes run side by side, the guidance process ends.
一方、ステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる(ステップST5e)。このステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間がないことが判断されると、案内処理は終了する。 On the other hand, if it is determined in step ST4e that the vehicle is traveling on a normal lane of a road on which the HOV lanes run side by side, then the lane that can enter the HOV lane in front of the vehicle or on the route can be changed. It is checked whether or not there is a section (step ST5e). If it is determined in this step ST5e that there is no lane changeable section that can enter the HOV lane in front of the host vehicle or on the route, the guidance process ends.
一方、ステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、HOVレーンへの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST6e)。 On the other hand, if it is determined in step ST5e that there is a lane changeable section that can enter the HOV lane in front of or on the route, the lane changeable section position to the HOV lane is then acquired (step ST6e). ).
次いで、走行道路の通常レーンの車線数が取得される(ステップST7e−1)。すなわち、制御部30は、ステップST1において地図データ取得部31から取得した地図データから通常レーンの車線数を取得する。次に、ステップST7e−1で取得された通常レーンの車線数に応じて、HOVレーンへの車線変更可能区間位置の前までに、通常レーンの車線数に応じて、HOVレーン側へ寄る案内が行われる(ステップST7e−2)。例えば、通常レーンの車線数が少なければHOVレーン側へ寄る案内はある程度遅くてもよく、また、通常レーンの車線数が2のように少ないなら案内は行わないようにできる。逆に、通常レーンの車線数が多ければ、HOVレーンへの進入案内をいきなり行うと車線変更が困難と考えられるので、早めの案内が行われる。このように、通常レーンの車線数に応じて段階的に案内が行われる。
Next, the number of lanes in the normal lane of the traveling road is acquired (step ST7e-1). That is, the
次いで、上述した処理によって、HOVレーンの隣のレーンまで車線変更が完了しているはずであるので、HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST8e)。その後、案内処理は終了する。 Next, since the lane change should have been completed up to the lane adjacent to the HOV lane by the above-described processing, approach guidance to the HOV lane is performed (step ST8e). Thereafter, the guidance process ends.
以上説明したように、この発明の実施の形態8に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンへ進入するための事前準備案内の案内タイミングを通常レーンの数によって変化させることにより、案内が早過ぎたり、遅すぎたりといった不適切な案内が行われるのを防止できる。通常、車線数が少なければHOVレーン側へ寄る案内はある程度遅くても問題なく、また通常レーンが2レーンなどと少ないなら案内は不要とすることもできる。逆に、通常レーンが多ければHOVレーンへの進入案内をいきなり行うと車線変更が困難と考えられるので、案内を早めに行うことが有効である。 As described above, according to the navigation device in accordance with Embodiment 8 of the present invention, by changing the guidance timing of the advance preparation guidance for entering the HOV lane according to the number of normal lanes, the guidance is too early. It is possible to prevent inappropriate guidance such as being too late. Usually, if the number of lanes is small, there is no problem even if the guidance approaching to the HOV lane side is delayed to some extent, and if the number of normal lanes is as small as 2 lanes, guidance may be unnecessary. On the other hand, if there are many normal lanes, it is considered difficult to change lanes if the guidance to the HOV lane is suddenly performed, so it is effective to provide guidance early.
実施の形態9.
この発明の実施の形態9に係るナビゲーション装置は、実施の形態7に係るナビゲーション装置において、通常レーンを走行中にHOVレーンへの進入案内を行う場合に、通常レーンの数が最大車線数、例えば10レーンであると仮定して案内を行うようにしたものである。この実施の形態9に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
Embodiment 9 FIG.
In the navigation device according to Embodiment 9 of the present invention, in the navigation device according to Embodiment 7, the number of normal lanes is the maximum number of lanes, for example, when guidance is given to the HOV lane while traveling in a normal lane. The guidance is performed assuming that there are 10 lanes. The configuration of the navigation device according to the ninth embodiment is the same as the configuration of the navigation device according to the first embodiment shown in FIGS.
図14は、実施の形態9に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図12のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図12で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 14 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the ninth embodiment, centering on the guidance process. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 12 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。次いで、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4e)。このステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。 When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). Note that the processing of step ST3c is skipped during non-route guidance. Next, it is checked whether or not the vehicle is traveling on a normal lane of a road on which HOV lanes run side by side (step ST4e). If it is determined in step ST4e that the vehicle is not traveling on a normal lane of a road on which HOV lanes run side by side, the guidance process ends.
一方、ステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる(ステップST5e)。このステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。 On the other hand, if it is determined in step ST4e that the vehicle is traveling on a normal lane of a road on which the HOV lanes run side by side, then the lane that can enter the HOV lane in front of the vehicle or on the route can be changed. It is checked whether or not there is a section (step ST5e). If it is determined in step ST5e that there is no lane changeable section that can enter the HOV lane in front of the vehicle or on the route, the guidance process ends.
ステップST5eにおいて、自車前方または経路上にHOVレーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在することが判断されると、次いで、HOVレーンへの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST6e)。 If it is determined in step ST5e that there is a lane changeable section that can enter the HOV lane in front of or on the route, the lane changeable section position to the HOV lane is then acquired (step ST6e). .
次いで、HOVレーンへの車線変更可能区間位置の前までに、通常レーン車線数を10レーンと仮定したタイミングでHOVレーン側へ寄る案内が行われる(ステップST7f)。すなわち、制御部30は、通常レーンの最大車線数を一定の数(例えば、10レーン)と仮定し、その仮定した車線数を移動することを前提としたタイミングであって、かつHOVレーンへの車線変更可能区間位置の前までに、HOVレーン側へ寄るべき旨の案内を行う。このように、最大車線数を考慮した案内を行うことにより、無理な車線変更を防ぐことが可能となる。
Next, before the position of the lane changeable section to the HOV lane, guidance is given to the HOV lane side at a timing assuming that the number of normal lane lanes is 10 lanes (step ST7f). That is, the
次いで、上述した処理によって、HOVレーンの隣のレーンまで車線変更が完了しているはずであるので、HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST8e)。その後、案内処理は終了する。 Next, since the lane change should have been completed up to the lane adjacent to the HOV lane by the above-described processing, approach guidance to the HOV lane is performed (step ST8e). Thereafter, the guidance process ends.
以上説明したように、この発明の実施の形態9に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンへ進入するための事前準備案内とHOVレーンへの進入案内を分けて行うことにより、事前にユーザへ車線変更を行う意識を持たせることが可能となり、慌ててHOVレーンの方向へ車線変更されるという危険を防ぐことができる。また、案内タイミングを最大車線数に合わせることにより、危険を防ぎ、また、同じタイミングでユーザに知らせることができる。 As described above, according to the navigation device of the ninth embodiment of the present invention, the preliminary preparation guidance for entering the HOV lane and the entry guidance to the HOV lane are separately performed, so that the lane to the user in advance. It is possible to have a consciousness of making a change, and it is possible to prevent the danger of a lane change in the direction of the HOV lane. Further, by matching the guidance timing to the maximum number of lanes, danger can be prevented and the user can be notified at the same timing.
実施の形態10.
この発明の実施の形態10に係るナビゲーション装置は、HOVレーンから通常レーンに離脱する場合に事前準備案内を行うようにしたものである。この実施の形態10に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
Embodiment 10 FIG.
The navigation device according to Embodiment 10 of the present invention is configured to perform preliminary preparation guidance when leaving the HOV lane to the normal lane. The configuration of the navigation device according to the tenth embodiment is the same as that of the navigation device according to the first embodiment shown in FIGS.
図15は、実施の形態10に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図13のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図13で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 15 is a flowchart illustrating the operation of the navigation device according to the tenth embodiment, focusing on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 13 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。次いで、自車が、HOVレーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4g)。すなわち、HOVレーン判断部35は、地図データ取得部31からの地図データに含まれる道路にHOVレーンが含まれているかどうかを判断し、判断結果を制御部30に送る。制御部30は、HOVレーン判断部35から受け取った判断結果が、HOVレーンが含まれていることを示しており、且つ、ステップST2で受け取った自車位置情報によって示される現在位置がHOVレーン上であるかどうかを調べる。このステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。
When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). Note that the processing of step ST3c is skipped during non-route guidance. Next, it is checked whether or not the vehicle is traveling on the HOV lane (step ST4g). That is, the HOV lane determination unit 35 determines whether a road included in the map data from the map
一方、ステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかが調べられる(ステップST5g)。すなわち、HOVレーン出入口抽出部36は、HOVレーン判断部35から送られてくる判断結果が道路または経路にHOVレーンが含まれることを示している場合に、通常レーンとHOVレーンとの間の出入口区間を抽出する。このHOVレーン出入口抽出部36によって抽出された出入口区間は、出入口位置データとして制御部30に送られる。制御部30は、HOVレーン出入口抽出部36からの出入口位置データに基づき、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかを調べる。このステップST5gにおいて、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間が存在しないことが判断されると、案内処理は終了する。なお、経路上に通常レーンに進入可能な車線変更可能区間が存在するかどうかの判断は、ステップST3cにおいて経路探索が行われた場合のみ有効になる。
On the other hand, if it is determined in step ST4g that the host vehicle is traveling on the HOV lane, then it is checked whether there is a lane changeable section that can enter the normal lane in front of the host vehicle or on the route. (Step ST5g). That is, the HOV lane entrance / exit extraction unit 36, when the judgment result sent from the HOV lane judgment unit 35 indicates that the road or route includes the HOV lane, the entrance / exit between the normal lane and the HOV lane. Extract sections. The entrance / exit section extracted by the HOV lane entrance / exit extraction unit 36 is sent to the
一方、ステップST5gにおいて、自車前方または経路上に通常レーンへ進入可能な車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、通常レーンへの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST6g)。次いで、走行道路のHOVレーンの車線数が取得される(ステップST7g)。次いで、HOVレーンが1車線であるかどうかが調べられる(ステップST8g)。このステップST8gにおいて、HOVレーンが1車線であることが判断されると、案内処理は終了する。 On the other hand, if it is determined in step ST5g that there is a lane changeable section that can enter the normal lane in front of or on the route, the lane changeable section position to the normal lane is then acquired (step ST6g). ). Next, the number of lanes on the HOV lane of the traveling road is acquired (step ST7g). Next, it is checked whether the HOV lane is one lane (step ST8g). If it is determined in step ST8g that the HOV lane is one lane, the guidance process ends.
ステップST8gにおいて、HOVレーンが1車線でないことが判断されると、ステップST7gで取得された車線数に応じて、通常レーンへの車線変更可能区間位置の前までに通常レーン側へ寄るべき旨の案内が行われる(ステップST9g)。なお、1本のリンクでHOVレーンと通常レーンが表現されている道路によっては、HOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間内はHOVレーン間の車線変更ができなくなっている場合がある(車線変更可能区間内では通常レーン側(横)の車線(HOVレーン上)に自車がいる場合に限り、通常レーンへ車線変更可能な箇所がある)ので、前もって通常レーン側(隣)のHOVレーンまで移動しておく必要がある。 If it is determined in step ST8g that the HOV lane is not a single lane, the fact that the vehicle should approach the normal lane before the lane changeable section position to the normal lane according to the number of lanes acquired in step ST7g Guidance is performed (step ST9g). Depending on the road where the HOV lane and the normal lane are represented by one link, the lane change between the HOV lanes may not be possible in the lane changeable section between the HOV lane and the normal lane. (There is a place where the lane can be changed to the normal lane only when the vehicle is in the normal lane (horizontal) lane (on the HOV lane) in the lane changeable section) It is necessary to move to the HOV lane.
次いで、上述した処理により、自車はHOVレーン内の一番通常レーン側寄り(横)に移動しているはずであるため、通常レーンへの離脱案内が行われる(ステップST10g)。その後、案内処理は終了する。 Next, by the above-described processing, the vehicle is supposed to have moved to the side closer to the most normal lane (side) in the HOV lane, so guidance for leaving the normal lane is provided (step ST10g). Thereafter, the guidance process ends.
以上説明したように、この発明の実施の形態10に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンから離脱するための事前準備案内と通常レーンへの進入案内を分けて行うことにより、ユーザに対し事前に車線変更を行う意識を持たせることが可能となり、慌ててHOVレーンから離脱する方向へ車線変更を行うという危険を防ぐことができる。 As described above, according to the navigation device in accordance with Embodiment 10 of the present invention, the advance preparation guidance for leaving the HOV lane and the entry guidance to the normal lane are separately performed, so that the user is in advance. It is possible to have a consciousness of changing lanes, and it is possible to prevent the danger of changing lanes in the direction of leaving the HOV lane.
実施の形態11.
この発明の実施の形態11に係るナビゲーション装置は、HOVレーンを走行中か否かに応じて、案内タイミングおよび案内回数を変更するようにしたものである。この実施の形態11に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
Embodiment 11 FIG.
In the navigation device according to Embodiment 11 of the present invention, the guide timing and the number of times of guidance are changed according to whether or not the vehicle is traveling on the HOV lane. The configuration of the navigation device according to the eleventh embodiment is the same as the configuration of the navigation device according to the first embodiment shown in FIGS.
図16は、実施の形態11に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図15のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図15で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 16 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the eleventh embodiment, centering on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 15 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。次いで、HOVレーンと通常レーンとが1本のリンクで表現されている道路を走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4i)。このステップST4iにおいて、HOVレーンと通常レーンとが1本のリンクで表現されている道路を走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。 When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). Note that the processing of step ST3c is skipped during non-route guidance. Next, it is checked whether the HOV lane and the normal lane are traveling on a road represented by one link (step ST4i). If it is determined in step ST4i that the HOV lane and the normal lane are not traveling on a road represented by one link, the guidance process ends.
一方、ステップST4iにおいて、HOVレーンと通常レーンとが1本のリンクで表現されている道路を走行中であることが判断されると、次いで、自車が、HOVレーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4g)。このステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中であることが判断されると、次いで、通常レーン走行よりも案内タイミングが遅く設定される(ステップST5h)。 On the other hand, if it is determined in step ST4i that the HOV lane and the normal lane are traveling on a road represented by a single link, then whether or not the vehicle is traveling on the HOV lane. Is examined (step ST4g). If it is determined in step ST4g that the host vehicle is traveling on the HOV lane, then the guidance timing is set later than in the normal lane traveling (step ST5h).
次いで、通常レーン走行よりも案内回数が削減される(ステップST6h)。次いで、設定された案内タイミングおよび回数で案内が行われる(ステップST7h)。その後、案内処理は終了する。なお、ステップST5hおよびステップST6hの処理は、いずれか一方のみを行うように構成することもできる。 Next, the number of times of guidance is reduced as compared with normal lane travel (step ST6h). Next, guidance is performed at the set guidance timing and frequency (step ST7h). Thereafter, the guidance process ends. In addition, the process of step ST5h and step ST6h can also be comprised so that only any one may be performed.
上記ステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中でないことが判断されると、次いで、HOVレーン走行よりも案内タイミングが早く設定される(ステップST8i)。すなわち、他の案内と同様の案内タイミングに設定される。次いで、通常の高速道路での案内と同じ案内回数が設定される(ステップST9i)。その後、シーケンスはステップST7hに進み、ステップST8iおよびステップST9iで設定された案内タイミングおよび回数で案内が行われる。 If it is determined in step ST4g that the host vehicle is not traveling in the HOV lane, the guidance timing is then set earlier than in the HOV lane traveling (step ST8i). That is, the same guidance timing as other guidance is set. Next, the same number of times of guidance as that on a normal highway is set (step ST9i). Thereafter, the sequence proceeds to step ST7h, and guidance is performed at the guidance timing and the number of times set in step ST8i and step ST9i.
以上説明したように、この発明の実施の形態11に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンの車線数は基本的には少なく、案内点に対してユーザに早くから次の移動に関する準備(精神的なものも含め)を与える必要はない。また、何度も案内(注意)を与えなくても容易に移動を行うことが可能と考えられるので、案内するタイミングまたは回数をHOVレーンと通常レーンとで区別して案内を行うことにより、よりユーザに与える不快感を削減し、適切な案内を行うことができる。
本発明は、HOVレーンと通常レーンとの進入/離脱案内のみでなく、HOVレーン上の分岐に対しても有効である。
As described above, according to the navigation device in accordance with Embodiment 11 of the present invention, the number of lanes in the HOV lane is basically small, and the user is prepared for the next movement from the early point of the guidance point (mental Don't need to be given). In addition, since it is considered possible to move easily without giving guidance (caution) many times, the guidance can be performed by distinguishing the timing or number of times of guidance between the HOV lane and the normal lane. Can reduce discomfort and provide appropriate guidance.
The present invention is effective not only for entering / leaving guidance between the HOV lane and the normal lane, but also for branching on the HOV lane.
実施の形態11の変形例1.
この発明の実施の形態11の変形例1に係るナビゲーション装置は、自車が走行中の車線数に応じたタイミングで案内を行うようにしたものである。この実施の形態11の変形例1に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
The navigation apparatus according to the first modification of the eleventh embodiment of the present invention is such that guidance is performed at a timing corresponding to the number of lanes in which the host vehicle is traveling. The configuration of the navigation device according to the first modification of the eleventh embodiment is the same as the configuration of the navigation device according to the first embodiment shown in FIGS.
図17は、実施の形態11の変形例1に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図16のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図16で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 17 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the first modification of the eleventh embodiment, centering on the guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 16 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。 When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). Note that the processing of step ST3c is skipped during non-route guidance.
次いで、自車が走行中の車線数が取得される(ステップST4j)。この場合、1本のリンクでHOVレーンと通常レーンが表現されている道路の場合は、HOVレーン側を走行中であれば、HOVレーンのみの車線数が取得され、通常レーン側を走行中であれば、通常レーンのみの車線数が取得される。次いで、車線数に応じたタイミングで案内が行われる(ステップST5j)。その後、案内処理は終了する。 Next, the number of lanes in which the vehicle is traveling is acquired (step ST4j). In this case, in the case of a road in which the HOV lane and the normal lane are expressed by one link, if the vehicle is traveling on the HOV lane side, the number of lanes of only the HOV lane is acquired and the vehicle is traveling on the normal lane side. If there is, the number of lanes for only the normal lane is acquired. Next, guidance is provided at a timing according to the number of lanes (step ST5j). Thereafter, the guidance process ends.
以上説明したように、この発明の実施の形態11の変形例1に係るナビゲーション装置によれば、車線数(レーン数)が多い道路ほど、次の案内点において進む方向(HOVレーン側または通常レーン側)へ寄るなどの準備が必要であることがあるため、早いタイミングで案内を行い、車線数(レーン数)が少ないほど遅いタイミングで案内を行う。したがって、案内点への緊張感を適度な距離の間だけユーザに持たせるようにすることができる。 As described above, according to the navigation device in accordance with the first modification of the eleventh embodiment of the present invention, the direction of the next guidance point (HOV lane side or normal lane) increases as the number of lanes (lanes) increases. Since it may be necessary to make preparations such as approaching the side, guidance is provided at an earlier timing, and guidance is provided at a later timing as the number of lanes (number of lanes) decreases. Therefore, it is possible to allow the user to have a sense of tension on the guide point for an appropriate distance.
実施の形態12.
この発明の実施の形態12に係るナビゲーション装置は、看板位置または看板の内容に応じたタイミングで案内を行うようにしたものである。この実施の形態12に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
The navigation device according to
図18は、実施の形態12に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図16のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図16で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 18 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the twelfth embodiment with a focus on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 16 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。 When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). Note that the processing of step ST3c is skipped during non-route guidance.
次いで、道路上の地先名称や道路番号等の看板位置が取得される(ステップST4k)。看板位置は、地図データ記憶装置16に格納されている情報から取得する方法、前方看板検出カメラ15を用いて実際の位置を検知する方法、または、看板が設置されるルール(例えば、分岐から何メートルの位置にあるなど)を保持しておき、ソフトウェアで看板位置を算出する方法などを用いることができる。
Next, a signboard position such as a place name and road number on the road is acquired (step ST4k). The signboard position can be obtained from information stored in the map
次いで、看板に書かれている内容が取得される(ステップST5k)。すなわち、制御部30は、前方看板検出部38からの看板データに基づき、看板に書かれている地名、出口、道路名称または距離などの内容を取得する。ただし、看板位置のみで案内し、看板に書かれている内容に依存しない案内を行う場合は、このステップST5kの処理はスキップされる。
Next, the content written on the signboard is acquired (step ST5k). That is, the
次いで、看板位置または看板に書かれている内容に合わせて案内が行われる(ステップST6k)。すなわち、ステップST4kで取得された看板位置に合わせたタイミングとステップST5kで取得された看板に書かれている内容に合わせたタイミング(距離などからのタイミング)を勘案した案内が行われる。なお、案内は、通常の案内と同様に、音声案内、案内図表示またはテロップ表示などの少なくとも1つで行うことができる。その後、案内処理は終了する。 Next, guidance is performed according to the signboard position or the contents written on the signboard (step ST6k). That is, guidance is performed in consideration of the timing according to the signboard position acquired at step ST4k and the timing (timing from the distance) according to the contents written on the signboard acquired at step ST5k. The guidance can be performed by at least one of voice guidance, guidance map display, or telop display, as in the case of normal guidance. Thereafter, the guidance process ends.
以上説明したように、この発明の実施の形態12に係るナビゲーション装置によれば、看板位置によって案内タイミングを変更するように構成したので、看板の位置に合わせて案内が行われる。その結果、道路情報と案内が一致するので、ユーザは走行中に違和感を覚えることなく、安心して走行することができる。 As described above, according to the navigation device in accordance with the twelfth embodiment of the present invention, the guidance timing is changed according to the signboard position, so that guidance is provided in accordance with the signboard position. As a result, since the road information and the guidance match, the user can travel with peace of mind without feeling uncomfortable while traveling.
また、出口を表す看板に書かれている距離に合わせて案内を行うように構成したので、その看板情報に合わせた距離の案内を行うことができ、ユーザは、走行中に違和感を覚えることなく、安心して走行することができる。 In addition, since it is configured to guide according to the distance written on the signboard representing the exit, it is possible to guide the distance according to the signboard information, the user does not feel uncomfortable while traveling You can drive with confidence.
また、看板位置はデータに含まれているものを用いて案内を行うように構成したので、事前に案内の準備を行い、タイミングを計ることが可能となる。 In addition, since the signboard position is configured to guide using the information included in the data, it is possible to prepare the guidance in advance and measure the timing.
また、看板位置はカメラで検知して案内を行うように構成したので、実際の位置で案内することが可能となり、格納しているデータが年を経る毎に更新されて使用できなくなるという問題を解消できる。 In addition, since the signboard position is detected by the camera and guided, it is possible to guide at the actual position, and the stored data is updated every year and cannot be used. Can be resolved.
さらに、看板が設置される位置のルール(分岐から何メートルの位置にあるなど)をデータとして保持しておき、看板位置を基準に分岐の案内を行うように構成したので、案内対象となる分岐までの距離との関係を事前に知って、案内対象となる分岐に対する看板を特定することができ、分岐に対する適切な看板情報をユーザに提供できる。 In addition, because the rule of the position where the signboard is installed (how many meters away from the branch, etc.) is stored as data and the branch guidance is based on the signboard position, the branch to be guided The signboard for the branch to be guided can be identified in advance, and the appropriate signboard information for the branch can be provided to the user.
実施の形態13.
この発明の実施の形態13に係るナビゲーション装置は、HOVレーンから通常レーンへ移動した時に進むことができる高速出口または道路を案内するようにしたものである。この実施の形態13に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
The navigation device according to
図19は、実施の形態13に係るナビゲーション装置の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図16のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図16で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 19 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the thirteenth embodiment, centering on guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 16 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次に、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、経路探索が行われる(ステップST3c)。なお、非経路誘導時は、このステップST3cの処理はスキップされる。次いで、自車が、HOVレーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4g)。このステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。 When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, a route search is performed (step ST3c). Note that the processing of step ST3c is skipped during non-route guidance. Next, it is checked whether or not the vehicle is traveling on the HOV lane (step ST4g). If it is determined in step ST4g that the vehicle is not traveling on the HOV lane, the guidance process ends.
一方、ステップST4gにおいて、自車が、HOVレーンを走行中であることが判断されると、次いで、HOVレーンから通常レーンへの車線変更可能区間位置が取得される(ステップST5l)。 On the other hand, if it is determined in step ST4g that the host vehicle is traveling in the HOV lane, then the lane changeable section position from the HOV lane to the normal lane is acquired (step ST5l).
次いで、車線変更可能区間位置から通常レーンへ移動した時に、高速(通常レーン)から脱出可能な高速出口またはその先の道路名称が取得される(ステップST6l)。このステップST6lで行われる取得方法には、地図データ記憶装置16に格納されている情報(属性等から情報を加工して格納)から取得する方法、前方看板検出カメラ15を用いて実際の看板の内容を検知する方法、または、ソフトウェアでリンクを手繰り、高速出口または道路名称などを取得するなどといったソフトウェアで対応する方法などを用いることができる。このソフトウェアで対応する方法の詳細は、後述する。
Next, when moving from the lane changeable section position to the normal lane, a high-speed exit capable of exiting from the high speed (normal lane) or the road name ahead of the high-speed exit is acquired (step ST6l). The acquisition method performed in step ST6l includes a method of acquiring from information stored in the map data storage device 16 (information is processed and stored from attributes and the like), and an actual signboard using the front
次いで、車線変更可能区間から脱出するとどの高速出口または道路へ行くことが可能であるかが案内される(ステップST7l)。すなわち、ステップST6lで取得された高速出口またはその先の道路名称等の案内が行われる。案内は、音声案内、テロップ、テロップとビープ音(Pi音)、または、案内図表示などの少なくとも1つで行うことができる。その後、案内処理は終了する。 Next, it is guided which high-speed exit or road can be reached when exiting the lane changeable section (step ST7l). That is, guidance such as the high-speed exit acquired in step ST6l or the road name ahead is provided. The guidance can be performed by at least one of voice guidance, telop, telop and beep sound (Pi sound), or guide map display. Thereafter, the guidance process ends.
次に、ソフトウェアで対応する方法の例を詳細に説明する。図20は、自車前方にHOVレーンと通常レーンとの車線変更可能区間が存在し、その先に通常レーンから高速出口が存在している状態を示しており、図20(a)は道路イメージ、図20(b)は地図データ上で表現されるリンクイメージである。 Next, an example of a method supported by software will be described in detail. FIG. 20 shows a state in which a lane changeable section between the HOV lane and the normal lane exists in front of the host vehicle, and a high-speed exit exists from the normal lane. FIG. 20A shows a road image. FIG. 20B is a link image expressed on the map data.
図21は、リンク間情報として地先看板情報が格納されている状況を示し、この例では、リンク3からリンク4に進む方向では、「I-405 S Long Beach」の文字が実際の地先看板に表示されていることを示し、リンク3からリンク5に進む方向では、「EXIT 13 Main Street Los Angeles」の文字が実際の地先看板に表示されていることを示している。
FIG. 21 shows a situation in which terrestrial signboard information is stored as inter-link information. In this example, in the direction from link 3 to link 4, the characters “I-405 S Long Beach” are the actual territory. In the direction from link 3 to link 5, it indicates that the characters "
自車がHOVレーン走行時に前方に車線変更が可能であるリンク2を見つけた時、制御部30は、自車前方の方向にリンクを辿り、高速出口リンク(高速分岐リンク)を検索する。この例では、高速出口リンク5が検索され、制御部30は、当該高速出口に関する情報をリンク3とリンク5のリンク間情報から「EXIT 13 Main Street Los Angeles」という文字を取得できる。制御部30は、リンク2に近づいた時に、先に取得した「EXIT 13 Main Street Los Angeles」の文字を表示装置17の画面上に表示し、車線変更可能区間でHOVレーンから通常レーンに移動した場合は、「Exit 13」を利用でき、「Main Street」を通り、「Los Angeles」方面へ進むことが可能であることを案内する。
When the host vehicle finds a
これにより、ユーザは、この車線変更可能区間で離脱すべきか、さらに先の車線変更可能区間で離脱すべきかを判断することが可能となる。 Thereby, the user can determine whether to leave in the lane changeable section or whether to leave in the previous lane changeable section.
また、以下の(1)〜(3)のようなことをも条件として考慮して組み込むことにより、より親切な案内を行うことができる。
(1)リンク5を検索する距離は一定距離とする。
(2)複数の出口を検索する。
(3)リンク5はリンク2より一定距離だけ離れている。
なお、上述した例では出口情報をリンク間規制としたが、ノードまたはリンクに格納するように構成することもできる。
Further, by incorporating the following (1) to (3) as conditions, it is possible to provide more friendly guidance.
(1) The distance for searching for the link 5 is a fixed distance.
(2) Search for multiple exits.
(3) The link 5 is separated from the
In the above-described example, the exit information is the inter-link restriction, but the exit information may be stored in a node or a link.
以上説明したように、この発明の実施の形態13に係るナビゲーション装置によれば、HOVレーンを走行中、どの車線変更可能区間からHOVレーンを離脱すると目的地へ到着可能かという案内を行うことができ、ユーザにとって適切な区間のHOVレーンの利用が可能となる。また、行き過ぎて(HOVレーンを走行し過ぎて)目的地までの道のりを遠回りしたり、早くHOVレーンから通常レーンに移動して無駄な渋滞にはまったりすることを防ぐことができる。 As described above, according to the navigation device of the thirteenth embodiment of the present invention, while traveling on the HOV lane, it is possible to provide guidance as to which lane changeable section from which the HOV lane can be reached to reach the destination. This makes it possible to use the HOV lane in an appropriate section for the user. Further, it is possible to prevent the vehicle from going too far (running the HOV lane too much) and making a detour on the road to the destination, or quickly moving from the HOV lane to the normal lane.
また、HOVレーンから離脱した場合の出口案内を、ストリート名称の音声、テロップ、Pi音または案内図の少なくとも1つで出力するための判断基準は、データに加工して入れたものを用いて案内を行うことができる。HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間のうち、各々の出口へ進入するにはどの車線変更可能区間が適切かという情報の紐付けは、地図データに登録することによって、事前に案内タイミングの調整が可能となる。 In addition, as for the judgment criteria for outputting the exit guidance when leaving the HOV lane with at least one of the street name voice, telop, Pi sound or guide map, it is guided using what is processed into data. It can be performed. Of the lane changeable sections of the HOV lane and the normal lane, information relating to which lane changeable section is appropriate for entering each exit is registered in the map data, and the guide timing is adjusted in advance. Is possible.
また、上記判断基準は、カメラで看板を検知して案内を行うことができる。HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間のうち、各々の出口へ進入するにはどの車線変更可能区間が適切かという情報の紐付けは、ソフトウェアにおいて、実際の道路から検知(カメラを用いたり)することで、実際のタイミングで案内することが可能となり、ユーザに対して間違いのない案内を行うことができる。 In addition, the above judgment criteria can provide guidance by detecting a signboard with a camera. Of the lane changeable sections of the HOV lane and the normal lane, information relating to which lane changeable section is appropriate for entering each exit is detected from the actual road in the software (using a camera) By doing so, it becomes possible to guide at an actual timing, and it is possible to provide guidance without error to the user.
また、上記判断基準は、ソフトウェアでリンクを手繰り案内を行うことができる。HOVレーンと通常レーンの車線変更可能区間のうち、各々の出口へ進入するにはどの車線変更可能区間が適切かという情報の紐付けは、ソフトウェアでリンクを手繰ることにより、どの出口へ進入可能かを判断して案内することが可能となる。 Further, according to the above judgment criteria, it is possible to guide the link by software. Of the lane changeable sections of the HOV lane and the normal lane, information relating to which lane changeable section is appropriate for entering each exit can be entered by linking to the exit by software. It becomes possible to determine and guide.
実施の形態14.
この発明の実施の形態14に係るナビゲーション装置は、実施の形態1に係るナビゲーション装置において、HOVレーンから離脱したかどうか又は進入したかどうかをユーザが設定できるようにしたものである。この実施の形態14に係るナビゲーション装置の構成は、図1および図2に示した実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
The navigation device according to
図22は、実施の形態14に係るナビゲーション装置のHOVレーンから離脱する場合の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下において、図15のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図15で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 22 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the fourteenth embodiment when leaving the HOV lane, centering on the guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 15 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、自車がHOVレーン走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4g)。このステップST4gにおいて、自車がHOVレーン走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。一方、ステップST4gにおいて、自車がHOVレーン走行中であることが判断されると、次いで、自車前方にHOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間があるかどうかが調べられる(ステップST5m)。このステップST5mにおいて、自車前方にHOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間がないことが判断されると、案内処理は終了する。 When the guidance process is started, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, it is checked whether or not the vehicle is traveling on the HOV lane (step ST4g). If it is determined in step ST4g that the vehicle is not traveling in the HOV lane, the guidance process ends. On the other hand, if it is determined in step ST4g that the host vehicle is traveling in the HOV lane, it is then checked whether there is a lane changeable section between the HOV lane and the normal lane in front of the host vehicle (step ST4g). ST5m). If it is determined in step ST5m that there is no lane changeable section between the HOV lane and the normal lane in front of the host vehicle, the guidance process ends.
一方、ステップST5mにおいて、自車前方にHOVレーンと通常レーンとの間の車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、自車が車線変更可能区間に進入したかどうかが調べられる(ステップST6m)。このステップST6mにおいて、自車が車線変更可能区間に進入していないことが判断されると、ステップST6mを繰り返し実行しながら待機する。このステップST6mを繰り返し実行しながら待機している状態において、自車が車線変更可能区間に進入したことが判断されると、HOVレーンからの離脱案内を行う(ステップST7m)。ここでは、例えば、「もし、HOVレーンから出るなら今ですよ!」という意味の案内が行われる。 On the other hand, if it is determined in step ST5m that there is a lane changeable section between the HOV lane and the normal lane in front of the host vehicle, it is then checked whether the host vehicle has entered the lane changeable section ( Step ST6m). If it is determined in step ST6m that the vehicle has not entered the lane changeable section, the process waits while repeatedly executing step ST6m. If it is determined that the vehicle has entered the lane changeable section while waiting while repeatedly executing step ST6m, guidance for leaving the HOV lane is provided (step ST7m). Here, for example, guidance is provided that means "If you get out of the HOV lane, now!"
次いで、HOVレーンから離脱したかを問う案内が行われる(ステップST8m)。すなわち、案内タイミング調整部39は、HOVレーン判断部35およびHOVレーン出入口抽出部36から得られたHOVレーン関連の情報から案内タイミングを調整し、案内タイミングに至った旨を判断すると、案内タイミングデータを、表示処理部40および音声メッセージ生成部41に送る。表示処理部40は、案内タイミング調整部39からの案内タイミングデータに応じて、「HOVレーンから離脱しましたか?」という情報を表示させるための表示データを生成し、制御装置19の内部の表示制御部24に送る。これにより、表示装置17に、「HOVレーンから離脱しましたか?」という案内図表示またはテロップ表示が行われる。
Next, guidance is made as to whether the vehicle has left the HOV lane (step ST8m). That is, the guidance
また、音声メッセージ生成部41は、案内タイミング調整部39からの案内タイミングデータに応じて、「HOVレーンから離脱しましたか?」という情報を案内するための音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部42に送る。音声案内部42は、音声メッセージ生成部41から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置18に送る。これにより、音声出力装置18から「HOVレーンから離脱しましたか?」という音声メッセージに対応した音声案内が出力される。
In addition, the voice
次いで、HOVレーンから離脱した旨が設定されたかどうかが調べられる(ステップST9m)。すなわち、入力装置11から送られてきた操作信号を受け取った制御装置19の制御部30は、該操作信号がHOVレーンから離脱した旨の設定が行われたことを示しているかどうかを調べる。このステップST9mにおいて、HOVレーンから離脱した旨が設定されていないことが判断されると、シーケンスはステップST5mに戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップST9mにおいて、HOVレーンから離脱した旨が設定されたことが判断されると、案内処理は終了する。なお、「HOVレーンから離脱しましたか?」という案内は、案内図表示、テロップ表示および音声案内の少なくとも1つで行うように構成することができる。
このように、制御部30が、離脱案内を行った後に、ユーザにより離脱を完了した旨が設定された場合に、その後の離脱案内の繰り返しを抑止する。
Next, it is checked whether or not it has been set that the vehicle has left the HOV lane (step ST9m). In other words, the
As described above, when the
図23は、実施の形態14に係るナビゲーション装置のHOVレーンへに進入する場合の動作を、案内処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図12のフローチャートに示したステップと同じ処理を行うステップには、図12で使用した符号と同じ符号を用いて説明を簡略化する。 FIG. 23 is a flowchart showing the operation when the navigation device according to the fourteenth embodiment enters the HOV lane, centering on the guidance processing. In the following, the same reference numerals as those used in FIG. 12 are used for the steps for performing the same processing as the steps shown in the flowchart of FIG.
案内処理が開始されると、まず、地図データが取得される(ステップST1)。次いで、自車位置情報が取得される(ステップST2)。次いで、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であるかどうかが調べられる(ステップST4e)。このステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中でないことが判断されると、案内処理は終了する。一方、ステップST4eにおいて、自車が、HOVレーンが並走する道路の通常レーンを走行中であることが判断されると、次いで、自車前方に通常レーンとHOVレーンとの間の車線変更可能区間があるかどうかが調べられる(ステップST5n)。このステップST5nにおいて、自車前方に通常レーンとHOVレーンとの間の車線変更可能区間がないことが判断されると、案内処理は終了する。 When the guidance process is started, first, map data is acquired (step ST1). Next, own vehicle position information is acquired (step ST2). Next, it is checked whether or not the vehicle is traveling on a normal lane of a road on which HOV lanes run side by side (step ST4e). If it is determined in step ST4e that the vehicle is not traveling on a normal lane of a road on which HOV lanes run side by side, the guidance process ends. On the other hand, if it is determined in step ST4e that the vehicle is traveling on a normal lane of a road on which the HOV lanes run side by side, then the lane between the normal lane and the HOV lane can be changed in front of the vehicle. It is checked whether or not there is a section (step ST5n). If it is determined in step ST5n that there is no lane changeable section between the normal lane and the HOV lane in front of the host vehicle, the guidance process ends.
一方、ステップST5nにおいて、自車前方に通常レーンとHOVレーンとの間の車線変更可能区間があることが判断されると、次いで、自車が車線変更可能区間に進入したかどうかが調べられる(ステップST6n)。このステップST6nにおいて、自車が車線変更可能区間に進入していないことが判断されると、ステップST6nを繰り返し実行しながら待機する。このステップST6nを繰り返し実行しながら待機している状態において、自車が車線変更可能区間に進入したことが判断されると、HOVレーンへの進入案内が行われる(ステップST7n)。ここでは、例えば、「もし、HOVレーンへ進入するなら今ですよ!」という意味の案内が行われる。 On the other hand, when it is determined in step ST5n that there is a lane changeable section between the normal lane and the HOV lane in front of the host vehicle, it is then checked whether or not the host vehicle has entered the lane changeable section ( Step ST6n). If it is determined in step ST6n that the vehicle has not entered the lane changeable section, the process waits while repeatedly executing step ST6n. If it is determined that the vehicle has entered the lane changeable section while waiting while repeatedly executing step ST6n, entry guidance to the HOV lane is performed (step ST7n). Here, for example, guidance is provided that means "If you enter the HOV lane, now!"
次いで、HOVレーンへ進入したかを問う案内が行われる(ステップST8n)。すなわち、案内タイミング調整部39は、HOVレーン判断部35およびHOVレーン出入口抽出部36から得られたHOVレーン関連の情報から案内タイミングを調整し、案内タイミングに至った旨を判断すると、案内タイミングデータを、表示処理部40および音声メッセージ生成部41に送る。表示処理部40は、案内タイミング調整部39からの案内タイミングデータに応じて、「HOVレーンへ進入しましたか?」という情報を表示させるための表示データを生成し、制御装置19の内部の表示制御部24に送る。これにより、表示装置17に、「HOVレーンへ進入しましたか?」という案内図表示またはテロップ表示が行われる。
Next, guidance is made as to whether the vehicle has entered the HOV lane (step ST8n). That is, the guidance
また、音声メッセージ生成部41は、案内タイミング調整部39からの案内タイミングデータに応じて、「HOVレーンへ進入しましたか?」という情報を案内するための音声メッセージを生成し、音声データとして音声案内部42に送る。音声案内部42は、音声メッセージ生成部41から送られてくる音声データを、音声信号に変換し、音声出力装置18に送る。これにより、音声出力装置18から「HOVレーンへ進入しましたか?」という音声メッセージに対応した音声案内が出力される。
Further, the voice
次いで、HOVレーンへ進入した旨が設定されたかどうかが調べられる(ステップST9n)。すなわち、入力装置11から送られてきた操作信号を受け取った制御装置19の制御部30は、該操作信号がHOVレーンへ進入した旨の設定が行われたことを示しているかどうかを調べる。このステップST9nにおいて、HOVレーンへ進入した旨が設定されていないことが判断されると、シーケンスはステップST5nに戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップST9nにおいて、HOVレーンへ進入した旨が設定されたことが判断されると、ステップST2へ戻る。
なお、「HOVレーンへ進入しましたか?」という案内は、案内図表示、テロップ表示および音声案内の少なくとも1つで行うように構成することができる。
このように、制御部30が、進入案内を行った後に、ユーザにより進入を完了した旨が設定された場合に、その後の進入案内の繰り返しを抑止する。
Next, it is checked whether or not the entry into the HOV lane has been set (step ST9n). That is, the
The guidance “Have you entered the HOV lane?” Can be configured to be performed by at least one of guide map display, telop display, and voice guidance.
In this way, after the
以上説明したように、この発明の実施の形態14に係るナビゲーション装置によれば、制御部30が、離脱案内または進入案内を行った後に、ユーザにより離脱または進入を完了した旨が設定された場合に、その後の離脱案内または進入案内の繰り返しを抑止する。つまり、HOVレーンを走行中に自車が車線変更可能区間に達した場合、離脱案内を行い、これに応じてHOVレーンから離脱した旨を設定すると、離脱案内とともに進入案内を抑止し、HOVレーンに並走して通常レーンを走行中に自車が車線変更可能区間に達した場合、進入案内を行い、これに応じてHOVレーンへ進入した旨を設定すると、進入案内とともに離脱案内も抑止する。このようにHOVレーンから離脱または進入した直後に不要な案内が繰り返し行われることを抑止することができる。
As described above, according to the navigation device in accordance with the fourteenth embodiment of the present invention, when the
また、上記実施の形態14では、車線変更したかどうかを確認する案内が、例えば、テロップ表示などで行われるので、この案内に応答してユーザが離脱した旨を入力した後に、無意味な離脱案内が行われることを抑制できる。 In the fourteenth embodiment, since guidance for confirming whether or not the lane has been changed is provided, for example, in a telop display, it is meaningless to leave after inputting that the user has left in response to this guidance. It can suppress that guidance is performed.
なお、上述した実施の形態1から実施の形態14までの全てを組み合わせてナビゲーション装置を実現することもできる。また、上述した実施の形態1から実施の形態14までで使用した距離等の数値は全て例であり、任意の値に変更することができる。 Note that a navigation device can be realized by combining all of the above-described first to fourteenth embodiments. Further, the numerical values such as the distance used in the first embodiment to the fourteenth embodiment are all examples, and can be changed to arbitrary values.
Claims (14)
前記地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーンと通常レーンとの間の出入口区間を抽出する出入口抽出部と、
前記地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーン上の分岐点を抽出する分岐抽出部と、
前記出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間が所定長より長い場合と前記車線変更可能区間が前記所定長より短い場合とで異なる案内タイミングを決定する案内タイミング調整部と、
前記案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで、特別レーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内または特別レーンへ進入可能なことを知らせる進入案内または特別レーン上の分岐案内を行う制御部とを備え、
前記案内タイミング調整部は、前記車線変更可能区間が前記所定長より短い場合は、前記車線変更可能区間の開始点を基準として案内タイミングを決定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。 Acquire map data that defines a road that can enter and leave each other only in a predetermined permitted section between a special lane that is a part of a plurality of lanes and a normal lane that is a remaining lane. A map data acquisition unit;
Based on the map data acquired by the map data acquisition unit and the position information of the own vehicle, an entrance / exit extraction unit that extracts an entrance / exit section between the special lane and the normal lane existing in front of the own vehicle,
Based on the map data acquired by the map data acquisition unit and the position information of the own vehicle, a branch extraction unit that extracts a branch point on a special lane existing ahead of the own vehicle;
A guidance timing adjusting unit that determines different guidance timings when the lane changeable section defined by the entrance / exit section extracted by the entrance extraction section is longer than a predetermined length and when the lane changeable section is shorter than the predetermined length; ,
A control unit that performs departure guidance for notifying that the vehicle can be separated from the special lane, entry guidance for notifying that the vehicle can enter the special lane, or branch guidance on the special lane at the guidance timing determined by the guidance timing adjustment unit. ,
When the lane changeable section is shorter than the predetermined length, the guidance timing adjustment unit determines the guide timing based on a start point of the lane changeable section.
A navigation device characterized by that .
前記地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーンと通常レーンとの間の出入口区間を抽出する出入口抽出部と、
前記地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーン上の分岐点を抽出する分岐抽出部と、
前記出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間が所定長より長い場合と前記車線変更可能区間が前記所定長より短い場合とで異なる案内タイミングを決定する案内タイミング調整部と、
前記案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで、特別レーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内または特別レーンへ進入可能なことを知らせる進入案内または特別レーン上の分岐案内を行う制御部と、
目的地までの経路を探索する経路探索部とを備え、
前記案内タイミング調整部は、前記車線変更可能区間が前記所定長より長い場合は、前記経路探索部で探索された経路上の高速道路の出口または分岐点を基準として案内タイミングを決定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。 Acquire map data that defines a road that can enter and leave each other only in a predetermined permitted section between a special lane that is a part of a plurality of lanes and a normal lane that is a remaining lane. A map data acquisition unit;
Based on the map data acquired by the map data acquisition unit and the position information of the own vehicle, an entrance / exit extraction unit that extracts an entrance / exit section between the special lane and the normal lane existing in front of the own vehicle,
Based on the map data acquired by the map data acquisition unit and the position information of the own vehicle, a branch extraction unit that extracts a branch point on a special lane existing ahead of the own vehicle;
A guidance timing adjusting unit that determines different guidance timings when the lane changeable section defined by the entrance / exit section extracted by the entrance extraction section is longer than a predetermined length and when the lane changeable section is shorter than the predetermined length; ,
In the guide timing determined by the guide timing adjustment unit, and a control unit for entering information or branch guidance on special lanes indicating that possible enter the withdrawal guide or special lanes indicating that capable of being released from a special lane,
A route search unit that searches for a route to the destination,
When the lane changeable section is longer than the predetermined length, the guidance timing adjustment unit determines the guidance timing based on the exit or branch point of the highway on the route searched by the route search unit.
A navigation device characterized by that .
前記地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーンと通常レーンとの間の出入口区間を抽出する出入口抽出部と、
前記地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーン上の分岐点を抽出する分岐抽出部と、
前記出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間が所定長より長い場合と前記車線変更可能区間が前記所定長より短い場合とで異なる案内タイミングを決定する案内タイミング調整部と、
前記案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで、特別レーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内または特別レーンへ進入可能なことを知らせる進入案内または特別レーン上の分岐案内を行う制御部と、
目的地までの経路を探索する経路探索部とを備え、
前記案内タイミング調整部は、前記車線変更可能区間が前記所定長より長い場合は、前記経路探索部で探索された経路上の高速道路進入開始点を基準として案内タイミングを決定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。 Acquire map data that defines a road that can enter and leave each other only in a predetermined permitted section between a special lane that is a part of a plurality of lanes and a normal lane that is a remaining lane. A map data acquisition unit;
Based on the map data acquired by the map data acquisition unit and the position information of the own vehicle, an entrance / exit extraction unit that extracts an entrance / exit section between the special lane and the normal lane existing in front of the own vehicle,
Based on the map data acquired by the map data acquisition unit and the position information of the own vehicle, a branch extraction unit that extracts a branch point on a special lane existing ahead of the own vehicle;
A guidance timing adjusting unit that determines different guidance timings when the lane changeable section defined by the entrance / exit section extracted by the entrance extraction section is longer than a predetermined length and when the lane changeable section is shorter than the predetermined length; ,
In the guide timing determined by the guide timing adjustment unit, and a control unit for entering information or branch guidance on special lanes indicating that possible enter the withdrawal guide or special lanes indicating that capable of being released from a special lane,
A route search unit that searches for a route to the destination,
When the lane changeable section is longer than the predetermined length, the guidance timing adjustment unit determines the guidance timing based on the expressway entry start point on the route searched by the route search unit.
A navigation device characterized by that .
前記地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーンと通常レーンとの間の出入口区間を抽出する出入口抽出部と、
前記地図データ取得部により取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車の前方に存在する特別レーン上の分岐点を抽出する分岐抽出部と、
前記出入口抽出部で抽出された出入口区間により規定される車線変更可能区間が所定長より長い場合と前記車線変更可能区間が前記所定長より短い場合とで異なる案内タイミングを決定する案内タイミング調整部と、
前記案内タイミング調整部で決定された案内タイミングで、特別レーンから離脱可能なことを知らせる離脱案内または特別レーンへ進入可能なことを知らせる進入案内または特別レーン上の分岐案内を行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記車線変更可能区間が前記所定長より長い場合は、離脱案内または進入案内の少なくとも一方を抑止する
ことを特徴とするナビゲーション装置。 Acquire map data that defines a road that can enter and leave each other only in a predetermined permitted section between a special lane that is a part of a plurality of lanes and a normal lane that is a remaining lane. A map data acquisition unit;
Based on the map data acquired by the map data acquisition unit and the position information of the own vehicle, an entrance / exit extraction unit that extracts an entrance / exit section between the special lane and the normal lane existing in front of the own vehicle,
Based on the map data acquired by the map data acquisition unit and the position information of the own vehicle, a branch extraction unit that extracts a branch point on a special lane existing ahead of the own vehicle;
A guidance timing adjusting unit that determines different guidance timings when the lane changeable section defined by the entrance / exit section extracted by the entrance extraction section is longer than a predetermined length and when the lane changeable section is shorter than the predetermined length; ,
A control unit that performs departure guidance for notifying that the vehicle can be separated from the special lane, entry guidance for notifying that the vehicle can enter the special lane, or branch guidance on the special lane at the guidance timing determined by the guidance timing adjustment unit. ,
When the lane changeable section is longer than the predetermined length, the control unit suppresses at least one of departure guidance and entry guidance.
A navigation device characterized by that .
前記制御部は、前記案内タイミング調整部で決定された事前準備案内の案内タイミングで事前準備案内を行い、進入案内の案内タイミングで進入案内を行う
ことを特徴とする請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載のナビゲーション装置。 The guidance timing adjustment unit determines the guidance timing of advance preparation guidance and approach guidance to the effect that the special lane side should be approached from the normal lane during travel,
8. The control unit according to claim 1, wherein the control unit performs pre-preparation guidance at the pre-preparation guidance time determined by the guidance timing adjustment unit, and performs approach guidance at the guidance time of the approach guidance . The navigation device according to any one of the above.
前記制御部は、前記案内タイミング調整部で決定された事前準備案内の案内タイミングで、特別レーンが複数の車線を有する場合、事前準備案内を行い、離脱案内の案内タイミングで離脱案内を行う
ことを特徴とする請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載のナビゲーション装置。 The guidance timing adjustment unit determines the guidance timing of advance preparation guidance and departure guidance to the effect that the normal lane side should be approached from the special lane that is running,
The control unit performs the preliminary preparation guidance when the special lane has a plurality of lanes at the preliminary preparation guidance timing determined by the guidance timing adjustment unit, and performs the separation guidance at the guidance timing of the separation guidance. The navigation device according to any one of claims 1 to 7, wherein the navigation device is characterized.
前記制御部は、特別レーンから離脱した後の前方の高速道路の出口情報を、前記前方看板検出部で検出された看板の情報に基づき案内することを特徴とする請求項11記載のナビゲーション装置。 It has a front signboard detection unit that detects a signboard that exists in front,
12. The navigation apparatus according to claim 11, wherein the control unit guides exit information of a highway ahead after leaving the special lane based on information on a signboard detected by the front signboard detection unit.
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