JP5638335B2 - 位置検出システム、そのデータ処理装置、そのデータ処理方法およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
tan(水平角度)=xp/zp
tan(垂直角度)=yp/zp
である。
tan(水平角度)=z/x
tan(垂直角度)=z/y
である。
Pd=[xd yd zd l]T
としたとき、その単位画素が温度画像データTGの単位画素(xp,yp)に撮像されるかは、以下のにようにして求めることができる。
以下、参考形態の例を付記する。
1. 定温物質の三次元位置を特定する位置検出システムであって、
前記定温物質の存在が予測される位置から所定の単位画素ごとに距離が判定される測距画像データを取得する測距カメラと、
前記定温物質の存在が予測される前記位置から所定の単位画素ごとに温度が判定される温度画像データを取得するサーモグラフィと、
取得された前記測距画像データと前記温度画像データとを関連させて前記定温物質の三次元位置を特定する位置特定手段と、
特定された前記三次元位置を出力する位置出力手段と、
を有する位置検出システム。
2. 前記測距カメラは、前記定温物質として人物の存在が予測される位置から前記測距画像データを取得し、
前記サーモグラフィは、前記定温物質として人物の存在が予測される位置から前記温度画像データを取得する1に記載の位置検出システム。
3. 前記位置特定手段は、前記温度画像データから着衣した前記人物の露出部の存在が予測される所定範囲の周辺画像データを抽出する1または2に記載の位置検出システム。
4. 前記位置特定手段は、前記温度画像データから前記人物の体温に基づいて前記露出部の存在が予測される前記周辺画像データを抽出する3に記載の位置検出システム。
5. 前記位置特定手段は、前記人物の前記露出部として頭部の存在が予測される前記周辺画像データを抽出する3または4に記載の位置検出システム。
6. 前記位置特定手段は、検出された前記周辺画像データの前記単位画素ごとに前記露出部の前記三次元位置を前記測距画像データから検出する3ないし5の何れかに記載の位置検出システム。
7. 前記位置特定手段は、前記周辺画像データの前記単位画素ごとに検出された前記三次元位置からクラスタリング処理により前記露出部を特定する6に記載の位置検出システム。
8. 前記位置特定手段は、前記周辺画像データの前記単位画素ごとに検出された前記三次元位置から距離とサイズと形状との少なくとも一つに基づいて前記露出部を特定する7に記載の位置検出システム。
9. 1ないし8の何れか一項に記載の位置検出システムのデータ処理装置であって、
前記測距カメラで取得された前記測距画像データと前記サーモグラフィで取得された前記温度画像データとを関連させて前記定温物質の三次元位置を特定する位置特定手段と、
特定された前記三次元位置を出力する位置出力手段と、
を有するデータ処理装置。
10. 9に記載のデータ処理装置のデータ処理方法であって、
前記測距カメラで取得された前記測距画像データと前記サーモグラフィで取得された前記温度画像データとを関連させて前記定温物質の三次元位置を特定する位置特定動作と、
特定された前記三次元位置を出力する位置出力動作と、
を有するデータ処理方法。
11. 9に記載のデータ処理装置のコンピュータプログラムであって、
前記測距カメラで取得された前記測距画像データと前記サーモグラフィで取得された前記温度画像データとを関連させて前記定温物質の三次元位置を特定する位置特定処理と、
特定された前記三次元位置を出力する位置出力処理と、
を前記データ処理装置に実行させるコンピュータプログラム。
110 測距カメラ
120 サーモグラフィ
130 データ処理装置
131 位置特定部
132 位置出力部
DG 測距画像データ
HM 人物
HU 頭部
PG 周辺画像データ
TG 温度画像データ
TP 三次元位置
Claims (11)
- 定温物質の三次元位置を特定する位置検出システムであって、
所定の撮像エリアを撮像し、所定の単位画素ごとに被写体までの距離を示した測距画像データを取得する測距カメラと、
前記所定の撮像エリアを撮像し、所定の単位画素ごとに被写体の温度を示した温度画像データを取得するサーモグラフィと、
前記測距画像データと前記温度画像データとを利用して、前記所定の撮像エリアに位置する前記定温物質を抽出するとともに、抽出した前記定温物質の三次元位置を特定する位置特定手段と、
特定された前記三次元位置を出力する位置出力手段と、
を有し、
前記位置特定手段は、前記温度画像データ内の前記単位画素の中から所定の範囲内の温度を示す前記単位画素を特定し、その後、特定した前記温度画像データ内の前記単位画素に対応する前記測距画像データ内の前記単位画素を特定し、その後、特定した前記測距画像データ内の前記単位画素が示す前記距離を利用して、前記定温物質の三次元位置を算出する位置検出システム。 - 前記測距カメラは、前記定温物質として人物の存在が予測される位置から前記測距画像データを取得し、
前記サーモグラフィは、前記定温物質として人物の存在が予測される位置から前記温度画像データを取得する請求項1に記載の位置検出システム。 - 前記位置特定手段は、前記温度画像データから着衣した前記人物の露出部の存在が予測される所定範囲の周辺画像データを抽出する請求項1または2に記載の位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記温度画像データから前記人物の体温に基づいて前記露出部の存在が予測される前記周辺画像データを抽出する請求項3に記載の位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記人物の前記露出部として頭部の存在が予測される前記周辺画像データを抽出する請求項3または4に記載の位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、検出された前記周辺画像データの前記単位画素ごとに前記露出部の前記三次元位置を前記測距画像データから検出する請求項3ないし5の何れか一項に記載の位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記周辺画像データの前記単位画素ごとに検出された前記三次元位置からクラスタリング処理により前記露出部を特定する請求項6に記載の位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記周辺画像データの前記単位画素ごとに検出された前記三次元位置から距離とサイズと形状との少なくとも一つに基づいて前記露出部を特定する請求項7に記載の位置検出システム。
- 測距カメラで所定の撮像エリアを撮像することで得られた所定の単位画素ごとに被写体までの距離を示した測距画像データと、サーモグラフィで前記所定の撮像エリアを撮像することで得られた所定の単位画素ごとに被写体の温度を示した温度画像データとを利用して、前記所定の撮像エリアに位置する前記定温物質を抽出するとともに、抽出した前記定温物質の三次元位置を特定する位置特定手段と、
特定された前記三次元位置を出力する位置出力手段と、
を有し、
前記位置特定手段は、前記温度画像データ内の前記単位画素の中から所定の範囲内の温度を示す前記単位画素を特定し、その後、特定した前記温度画像データ内の前記単位画素に対応する前記測距画像データ内の前記単位画素を特定し、その後、特定した前記測距画像データ内の前記単位画素が示す前記距離を利用して、前記定温物質の三次元位置を算出するデータ処理装置。 - コンピュータが、
測距カメラで所定の撮像エリアを撮像することで得られた所定の単位画素ごとに被写体までの距離を示した測距画像データと、サーモグラフィで前記所定の撮像エリアを撮像することで得られた所定の単位画素ごとに被写体の温度を示した温度画像データとを利用して、前記所定の撮像エリアに位置する前記定温物質を抽出するとともに、抽出した前記定温物質の三次元位置を特定する位置特定動作と、
特定された前記三次元位置を出力する位置出力動作と、
を実行し、
前記位置特定動作では、前記温度画像データ内の前記単位画素の中から所定の範囲内の温度を示す前記単位画素を特定し、その後、特定した前記温度画像データ内の前記単位画素に対応する前記測距画像データ内の前記単位画素を特定し、その後、特定した前記測距画像データ内の前記単位画素が示す前記距離を利用して、前記定温物質の三次元位置を算出するデータ処理方法。 - コンピュータを、
測距カメラで所定の撮像エリアを撮像することで得られた所定の単位画素ごとに被写体までの距離を示した測距画像データと、サーモグラフィで前記所定の撮像エリアを撮像することで得られた所定の単位画素ごとに被写体の温度を示した温度画像データとを利用して、前記所定の撮像エリアに位置する前記定温物質を抽出するとともに、抽出した前記定温物質の三次元位置を特定する位置特定手段、及び、
特定された前記三次元位置を出力する位置出力手段、
として機能させ、
前記位置特定手段に、前記温度画像データ内の前記単位画素の中から所定の範囲内の温度を示す前記単位画素を特定し、その後、特定した前記温度画像データ内の前記単位画素に対応する前記測距画像データ内の前記単位画素を特定し、その後、特定した前記測距画像データ内の前記単位画素が示す前記距離を利用して、前記定温物質の三次元位置を算出する処理を実行させるコンピュータプログラム。
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JP2010225541A JP5638335B2 (ja) | 2010-10-05 | 2010-10-05 | 位置検出システム、そのデータ処理装置、そのデータ処理方法およびコンピュータプログラム |
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JPH09287913A (ja) * | 1996-04-19 | 1997-11-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 物体位置検出装置、人体検出方法 |
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