JP5636732B2

JP5636732B2 - Automatic warehouse

Info

Publication number: JP5636732B2
Application number: JP2010109282A
Authority: JP
Inventors: 研吾松尾; 金島　義治; 義治金島
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2010-05-11
Filing date: 2010-05-11
Publication date: 2014-12-10
Anticipated expiration: 2030-05-11
Also published as: JP2011236011A

Description

本発明は、自動倉庫に関するものである。 The present invention relates to an automatic warehouse.

自動倉庫においては、収納棚は、鉛直方向ならびに水平方向に複数の区画された収納空間を有しており、クレーンは、これら収納空間と対向する位置に荷を移動させ、フォークやアーム等の移載装置を用いて収納棚との間で荷の受け渡しをする構成が一般的である。 In an automatic warehouse, a storage shelf has a plurality of storage spaces that are divided in a vertical direction and a horizontal direction, and a crane moves a load to a position facing these storage spaces, and moves forks, arms, and the like. A configuration in which a load is transferred to and from a storage shelf using a mounting device is common.

このような構成の移載装置は、荷を支持し収納棚に向って伸展して荷の受け渡しを行うため、当該伸展に伴って荷の重量や装置自身の自重により撓みが発生する。すると、伸展前と伸展後とで、荷と収納棚との間で鉛直方向に当該撓み分だけズレが発生することとなる。したがって、従来、収納棚の収納空間の上下間の距離は、当該撓みによるズレによって荷が収納棚に衝突するのを防ぐため、荷の寸法だけでなく、当該撓み分をも考慮して設計されていた。つまり、結果的に収納棚が大きくなり、自動倉庫の省スペース化を図ることが難しいという問題があった。 The transfer device having such a configuration supports the load, extends toward the storage shelf, and delivers the load, so that bending occurs due to the weight of the load and the weight of the device itself. Then, before the extension and after the extension, a deviation occurs in the vertical direction between the load and the storage shelf in the vertical direction. Therefore, conventionally, the distance between the upper and lower sides of the storage space of the storage shelf is designed in consideration of not only the size of the load but also the amount of the deflection in order to prevent the load from colliding with the storage shelf due to the deviation due to the deflection. It was. That is, as a result, the storage shelf becomes large, and there is a problem that it is difficult to save space in the automatic warehouse.

このような撓みを補正する従来技術としては、例えば、特許文献１に記載のように、フォーク先端を予め上方に傾ける構成、あるいは、当該傾きによる荷の滑りを防止するべく、フォークガイドを円弧状にしてフォークが伸展するにしたがってフォーク先端を上方に傾ける構成、が知られている。 As a conventional technique for correcting such a bend, for example, as described in Patent Document 1, a fork guide is configured in an arc shape in order to prevent the fork tip from being tilted upward in advance or to prevent a load from slipping due to the tilt. A configuration in which the tip of the fork is tilted upward as the fork extends is known.

特開平５−１７８４１１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 5-178411

しかしながら、上記従来技術では、フォーク先端を機械的に傾ける構成であるため、取り扱う荷の種類が変わった場合等、その荷の重量による撓み量と傾ける量とを適宜調節して合わせ込む作業が必要となるといった問題があり調節が煩雑である。なお、フォーク先端にジャッキ等を設けて、荷の重量に応じてフォーク先端の傾ける量を能動的に調節する手段を採用することが考えられるが、そうすると移載装置の手先の重量が大きくなり、そのバランスをとるために移載装置本体側（荷台側）の重量を大きくしなければならず、装置全体として重量が大幅に増加してしまうという問題がある。 However, since the fork tip is mechanically tilted in the above-described prior art, when the type of load to be handled changes, the amount of deflection due to the weight of the load and the amount of tilting need to be adjusted and adjusted accordingly. The adjustment is complicated due to problems such as In addition, it is conceivable to use a means for actively adjusting the amount of inclination of the fork tip according to the weight of the load by providing a jack or the like at the fork tip, but this increases the weight of the hand of the transfer device, In order to achieve this balance, it is necessary to increase the weight of the transfer device main body side (loading platform side), and there is a problem that the weight of the entire device increases significantly.

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、移載装置の撓み補正の調節が容易で、移載装置の重量増加を抑制でき、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and it is easy to adjust the deflection correction of the transfer device, can suppress an increase in the weight of the transfer device, and closes the distance between the upper and lower sides of the storage space of the storage shelf. The purpose is to provide an automatic warehouse.

上記の課題を解決するために、本発明は、荷を収納する収納棚と、所定の支持台に支持され、上記荷を支持して上記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置と、を備える自動倉庫であって、上記移載装置が上記収納棚に対して伸展することによって生じる上記移載装置の撓み量に基づいて、上記支持台を傾動させる支持台傾動装置を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、移載装置が伸展するときに生じる撓み量に基づいて支持台を傾動させ移載装置自体を傾けることによって、収納棚に対する荷の鉛直方向のズレを低減させる。 In order to solve the above problems, the present invention provides a storage shelf for storing a load, and a transfer device that is supported by a predetermined support base and supports the load and extends in a direction toward the storage shelf. An automatic warehouse comprising a support table tilting device for tilting the support table based on the amount of deflection of the transfer device generated by the transfer device extending with respect to the storage shelf. To do.
By adopting this configuration, in the present invention, the vertical displacement of the load with respect to the storage shelf is tilted by tilting the support table and tilting the transfer device itself based on the amount of deflection generated when the transfer device extends. Reduce.

また、本発明においては、上記支持台傾動装置は、上記撓み量に基づいて上記荷と上記収納棚との鉛直方向における相対位置の変化を相殺するように上記支持台を傾動させるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、移載装置が伸展する間において常に、収納棚に対する荷の鉛直方向における相対位置を一定とさせることができる。 Further, in the present invention, the support table tilting device employs a configuration in which the support table is tilted so as to cancel a change in a relative position between the load and the storage shelf in the vertical direction based on the deflection amount. To do.
By adopting this configuration, in the present invention, the relative position in the vertical direction of the load with respect to the storage shelf can be made constant while the transfer device extends.

また、本発明においては、上記移載装置が上記収納棚に上記荷を収納する間において、上記支持台傾動装置は、上記収納棚に臨む側の上記支持台の端部が上昇するように上記支持台を傾動させるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、荷を収納する時は、移載装置の撓み量が漸次大きくなるので、その分、支持台の収容棚に臨む側の端部を上昇させることで撓みを相殺することができる。 In the present invention, while the transfer device stores the load in the storage shelf, the support base tilting device is configured so that the end of the support base on the side facing the storage shelf rises. A configuration in which the support base is tilted is adopted.
By adopting this configuration, in the present invention, when the load is stored, the amount of deflection of the transfer device gradually increases, and accordingly, the end of the support table facing the storage shelf is raised by that amount. The deflection can be offset.

また、本発明においては、上記支持台傾動装置が上記収納棚に臨む側の上記支持台の端部を上昇させて上記移載装置が上記収納棚に収納された上記荷を支持した状態から、上記移載装置が上記収納棚から上記荷を取出する間において、上記支持台傾動装置は、上記収納棚に臨む側の上記支持台の端部が下降するように上記支持台を傾動させるという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、荷を取出する時は、移載装置の撓み量が漸次小さくなるので、その分、支持台の収容棚に臨む側の端部を下降させることで撓みを相殺することができる。 Further, in the present invention, from the state where the support table tilting device raises the end of the support table on the side facing the storage shelf, the transfer device supports the load stored in the storage shelf, While the transfer device takes out the load from the storage shelf, the support base tilting device tilts the support base so that the end of the support base on the side facing the storage shelf is lowered. Is adopted.
By adopting this configuration, in the present invention, when the load is taken out, the amount of flexure of the transfer device is gradually reduced, so that the end of the support table facing the storage shelf is lowered by that amount. The deflection can be offset.

また、本発明においては、上記荷の重量を検出する検出装置と、上記検出装置の検出結果に基づいて上記支持台傾動装置の駆動を制御する制御装置と、を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、荷の重量に基づいて移載装置の撓み量を推定することができるため、荷の種類が変わった場合であっても、その重量に応じて支持台の傾け量を調節することで、収納棚に対する荷の鉛直方向のズレを低減させることができる。 In the present invention, a configuration is adopted in which a detection device that detects the weight of the load and a control device that controls the driving of the support table tilting device based on the detection result of the detection device are employed.
By adopting this configuration, in the present invention, since the amount of deflection of the transfer device can be estimated based on the weight of the load, even if the type of the load changes, it is supported according to the weight. By adjusting the tilting amount of the table, the vertical displacement of the load with respect to the storage shelf can be reduced.

また、本発明においては、上記支持台傾動装置は、上記支持台を水平方向に延びる所定軸周りに回転自在に支持する基台と、上記支持台及び上記基台のうちいずれか一方側に設けられた孔部と、上記支持台及び上記基台のうち他方側に設けられ、上記孔部と鉛直方向で嵌合する偏心ピンを備えて該偏心ピンを上記水平方向に延びる軸周りに回転駆動させる偏心ピン駆動装置と、を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、支持台が基台に対して水平方向に延びる所定軸周りに回転自在に支持されているので、孔部と鉛直方向で嵌合している偏心ピンを該水平方向に延びる軸周りに回転させると、基台に対して支持台が上記所定軸周りに傾動する。 Further, in the present invention, the support table tilting device is provided on one side of the support table and the base table that supports the support table rotatably around a predetermined axis extending in the horizontal direction. Provided with an eccentric pin that is provided on the other side of the hole and the support base and the base and engages with the hole in the vertical direction, and the eccentric pin is driven to rotate around an axis extending in the horizontal direction. An eccentric pin driving device is adopted.
By adopting this configuration, in the present invention, since the support base is rotatably supported around a predetermined axis extending in the horizontal direction with respect to the base, the eccentric pin fitted in the hole portion in the vertical direction Is rotated about the axis extending in the horizontal direction, the support base tilts around the predetermined axis with respect to the base.

また、本発明においては、上記孔部及び上記偏心ピン駆動装置は、上記所定軸を水平方向で挟んだ両側にそれぞれ設けられているという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、支持台の回転軸を水平方向で挟んだ両側に孔部及び偏心ピン駆動装置を設けるとその両側に支持台を傾けることができるため、その両側に収納棚がある場合にも対応することができる。 Moreover, in this invention, the said hole and the said eccentric pin drive device employ | adopt the structure that each is provided in the both sides which pinched | interposed the said predetermined axis | shaft in the horizontal direction.
By adopting this configuration, in the present invention, if the hole and the eccentric pin driving device are provided on both sides of the support shaft in the horizontal direction, the support table can be tilted on both sides. It is possible to cope with a storage shelf.

本発明によれば、荷を収納する収納棚と、所定の支持台に支持され、上記荷を支持して上記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置と、を備える自動倉庫であって、上記移載装置が上記収納棚に対して伸展することによって生じる上記移載装置の撓み量に基づいて、上記支持台を傾動させる支持台傾動装置を有するという構成を採用することによって、移載装置が伸展するときに生じる撓み量に基づいて支持台を傾動させ移載装置自体を傾けることによって、収納棚に対する荷の鉛直方向のズレを低減させる。このため、移載装置に特別な機構を追加することなく手先を傾けることができるため、移載装置の撓み補正の調節が容易となる。また、支持台の傾動により移載装置の撓み量を補正できるため、移載装置側の撓みに対する許容値が大きくなり、その設計時において強度中心の計算となり装置の軽量化を図ることができ、コストダウン及び省エネ化に寄与できる。また、移載装置の撓みを支持台の傾きにより補正できるため、収納棚の収納空間の上下間の距離を最小限に抑えることができる。
したがって、本発明では、移載装置の撓み補正の調節が容易で、移載装置の重量増加を抑制でき、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる。 According to the present invention, an automatic warehouse comprising a storage shelf for storing a load, and a transfer device supported by a predetermined support base and extending in a direction toward the storage shelf while supporting the load, By adopting a configuration in which the transfer device has a support table tilting device that tilts the support table based on the amount of deflection of the transfer device caused by the extension of the transfer device with respect to the storage shelf. The vertical shift of the load with respect to the storage shelf is reduced by tilting the support base and tilting the transfer device itself based on the amount of bending that occurs when the paper is extended. For this reason, since the hand can be tilted without adding a special mechanism to the transfer device, it is easy to adjust the deflection correction of the transfer device. In addition, since the amount of deflection of the transfer device can be corrected by tilting the support base, the allowable value for the deflection on the transfer device side increases, and the weight of the device can be reduced by calculating the center of strength at the time of design. It can contribute to cost reduction and energy saving. Further, since the deflection of the transfer device can be corrected by the inclination of the support base, the distance between the upper and lower sides of the storage space of the storage shelf can be minimized.
Therefore, in the present invention, it is easy to adjust the deflection correction of the transfer device, the increase in the weight of the transfer device can be suppressed, and the distance between the upper and lower sides of the storage space of the storage shelf can be reduced.

本発明の実施形態における自動倉庫を示す正面図である。It is a front view which shows the automatic warehouse in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における昇降ベース傾動装置の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the structure of the raising / lowering base tilting apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における昇降ベース傾動装置の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the raising / lowering base tilting apparatus in embodiment of this invention. 図３における線視Ａ−Ａ断面図である。It is line AA sectional drawing in FIG. 図４における矢視Ｘ図である。It is arrow X figure in FIG. 本発明の実施形態における自動倉庫の制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control apparatus of the automatic warehouse in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における荷の収納時の機上制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the onboard control apparatus at the time of storage of the load in embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるスタッカークレーンが収納棚に荷を収納する動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation | movement in which the stacker crane in embodiment of this invention stores a load in a storage shelf. 本発明の実施形態における荷の取出時の機上制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the onboard control apparatus at the time of taking out the load in embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるスタッカークレーンが収納棚から荷を取出する動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement which the stacker crane in embodiment of this invention takes out a load from a storage shelf.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態における自動倉庫１を示す正面図である。
自動倉庫１は、荷Ｍを収納する収納棚２と、収納棚２との間で荷Ｍを受け渡すスタッカークレーン１０とを備えている。自動倉庫１の床には、図１において紙面垂直方向に直線的にレール３が敷設されており、スタッカークレーン１０は、不図示の走行用モーターの駆動によって車輪１１ａを駆動させレール３に沿って走行する構成となっている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a front view showing an automatic warehouse 1 according to an embodiment of the present invention.
The automatic warehouse 1 includes a storage shelf 2 that stores the load M, and a stacker crane 10 that delivers the load M between the storage shelf 2. Rails 3 are laid linearly on the floor of the automatic warehouse 1 in the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 1, and the stacker crane 10 drives the wheels 11 a by driving a travel motor (not shown) along the rails 3. It is configured to run.

収納棚２は、レール３の幅方向両側に対となって設けられており、荷Ｍを収納する収納部４が鉛直方向に多段、且つ、水平方向に複数設けられる構成となっている。各収納部４は、レール３に向かう水平方向に略矩形に開口する開口部を有しており、開口部を通過してきた荷Ｍを収納する領域を有している。 The storage shelves 2 are provided in pairs on both sides of the rail 3 in the width direction, and the storage units 4 that store the loads M are provided in multiple stages in the vertical direction and in a plurality in the horizontal direction. Each storage unit 4 has an opening that opens in a substantially rectangular shape in the horizontal direction toward the rail 3, and has a region for storing the load M that has passed through the opening.

スタッカークレーン１０は、荷Ｍを支持して収納棚２に向う方向に伸展するフォーク（移載装置）２０と、フォーク２０を支持して収納棚２の鉛直方向に移動させる昇降装置３０とを有する構成となっている。
フォーク２０は、昇降キャリッジ３２に搭載されており、荷Ｍを支持するとともに、不図示のフォーク用モーターによって昇降キャリッジ３２上から収納部４の奥まで略水平方向に伸展可能な構成となっている。 The stacker crane 10 includes a fork (transfer device) 20 that supports the load M and extends in a direction toward the storage shelf 2, and a lifting device 30 that supports the fork 20 and moves it in the vertical direction of the storage shelf 2. It has a configuration.
The fork 20 is mounted on the elevating carriage 32, supports the load M, and is configured to extend substantially horizontally from above the elevating carriage 32 to the back of the storage portion 4 by a fork motor (not shown). .

昇降装置３０は、レール３に跨設されてレール３に沿って走行自在の基台１１上に立設された４本のマスト３１（図３参照）と、各マスト３１に沿って上下方向に昇降可能に配設された昇降キャリッジ３２とを有する構成となっている。昇降キャリッジ３２は、不図示の昇降モーターの駆動によって、マスト３１に沿って昇降する構成となっている。なお、昇降装置３０の昇降機構としては、ワイヤー巻取り機構、ボールねじ機構等を採用することができる。 The elevating device 30 includes four masts 31 (see FIG. 3) that are erected on a base 11 that straddles the rails 3 and that can travel along the rails 3. The lift carriage 32 is arranged so as to be able to move up and down. The lifting carriage 32 is configured to move up and down along the mast 31 by driving a lifting motor (not shown). In addition, as a raising / lowering mechanism of the raising / lowering apparatus 30, a wire winding mechanism, a ball screw mechanism, etc. are employable.

本実施形態の昇降キャリッジ３２には、昇降ベース傾動装置（支持台傾動装置）４０が設けられている。以下、この昇降ベース傾動装置４０の構成について図２〜図５を参照して説明する。
図２は、本発明の実施形態における昇降ベース傾動装置４０の構成を示す正面図である。図３は、本発明の実施形態における昇降ベース傾動装置４０の構成を示す平面図である。図４は、図３における線視Ａ−Ａ断面図である。図５は、図４における矢視Ｘ図である。なお、図２〜図５においては、荷Ｍ及びフォーク２０は視認性を向上させるため不図示としている。 The elevating carriage 32 of the present embodiment is provided with an elevating base tilting device (support base tilting device) 40. Hereinafter, the configuration of the lifting base tilting device 40 will be described with reference to FIGS.
FIG. 2 is a front view showing the configuration of the lifting base tilting device 40 in the embodiment of the present invention. FIG. 3 is a plan view showing the configuration of the lifting base tilting device 40 in the embodiment of the present invention. 4 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. FIG. 5 is an arrow X view in FIG. 2 to 5, the load M and the fork 20 are not shown in order to improve visibility.

図２及び図３に示すように、昇降キャリッジ３２は、フォーク２０を支持固定する昇降ベース（支持台）４１と、昇降ベース４１を水平方向（スタッカークレーン１０の走行方向）に延びる軸周りに回転自在に支持する昇降サイドベース（基台）４２とから構成される。昇降サイドベース４２には、マスト３１のガイドレール３１ａを挟み込むガイドブロック４３が設けられている。また、昇降サイドベース４２には、昇降ベース４１の中央の側部から水平方向に突出して設けられた回転軸４１ａを回転自在に支持する孔部４２ａが設けられている。この昇降サイドベース４２には、巻取り機構であれば、巻取り用ロープの一端が固定される。 As shown in FIGS. 2 and 3, the lifting carriage 32 rotates around a shaft that supports and fixes the fork 20 and an axis extending in the horizontal direction (traveling direction of the stacker crane 10). It is comprised from the raising / lowering side base (base) 42 supported freely. The elevating side base 42 is provided with a guide block 43 that sandwiches the guide rail 31 a of the mast 31. Further, the elevating side base 42 is provided with a hole 42a that rotatably supports a rotating shaft 41a that is provided so as to protrude in the horizontal direction from the central side portion of the elevating base 41. If this is a winding mechanism, one end of a winding rope is fixed to the elevating side base 42.

昇降ベース４１には、偏心ピン駆動装置４４が設けられている。偏心ピン駆動装置４４は、図４及び図５に示すように、偏心ピン４５と、減速機４６を介して偏心ピン４５を回転駆動させる傾動用モーター４７とを有する。傾動用モーター４７は、昇降ベース４１に対し固定されている。また、偏心ピン４５の回転軸４５ａは、昇降ベース４１に設けられた軸受４８によって、水平方向に延びる軸周りに回転自在に支持されている。 The lift base 41 is provided with an eccentric pin driving device 44. As shown in FIGS. 4 and 5, the eccentric pin driving device 44 includes an eccentric pin 45 and a tilting motor 47 that rotationally drives the eccentric pin 45 via a speed reducer 46. The tilting motor 47 is fixed to the lifting base 41. The rotating shaft 45a of the eccentric pin 45 is supported by a bearing 48 provided on the elevating base 41 so as to be rotatable around an axis extending in the horizontal direction.

偏心ピン４５は、図５に示すように、昇降サイドベース４２に形成された長穴（孔部）４２ｂと鉛直方向で嵌合する構成となっている。この構成によれば、昇降ベース４１が昇降サイドベース４２に対して水平方向に延びる軸周りに回転自在に支持されているので、長穴４２ｂと鉛直方向で嵌合している偏心ピン４５を該水平方向に延びる軸周りに回転させると、偏心ピン駆動装置４４が設けられる位置において昇降サイドベース４２と昇降ベース４１との鉛直方向における相対位置が変化し、結果、昇降サイドベース４２に対して昇降ベース４１を回転軸４１ａ周りに傾動させることができる。なお、偏心ピン４５が嵌合する孔部を水平方向（スタッカークレーン１０の走行方向と直交する水平方向）に延びる長穴４２ｂとしているのは、当該傾動に伴う偏心ピン４５の移動を考慮したものである。 As shown in FIG. 5, the eccentric pin 45 is configured to fit in a vertical direction with a long hole (hole) 42 b formed in the elevating side base 42. According to this configuration, since the elevating base 41 is rotatably supported around an axis extending in the horizontal direction with respect to the elevating side base 42, the eccentric pin 45 fitted in the elongated hole 42b in the vertical direction When rotated around an axis extending in the horizontal direction, the vertical position of the elevating side base 42 and the elevating base 41 changes at the position where the eccentric pin driving device 44 is provided. As a result, the elevating side base 42 is moved up and down. The base 41 can be tilted around the rotation axis 41a. In addition, the hole 42b extending in the horizontal direction (horizontal direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane 10) is the hole portion into which the eccentric pin 45 is fitted in consideration of the movement of the eccentric pin 45 accompanying the tilting. It is.

図３に示すように、長穴４２ｂ及び偏心ピン駆動装置４４は、昇降ベース４１のセンター位置に設けられた回転軸４１ａを水平方向（スタッカークレーン１０の走行方向と直交する水平方向）で挟んだ両側にそれぞれ組みとなって設けられている。本実施形態では、図１に示すように、スタッカークレーン１０を挟んだ両側に収納棚２があるので、回転軸４１ａを水平方向で挟んだ両側に長穴４２ｂ及び偏心ピン駆動装置４４を設けて、その両側に昇降ベース４１を傾けることができる構成となっている。また、当該構成を、回転軸４１ａを挟んで対称構造とすることで、後述する制御計算も場合分けが減り制御系の簡素化、メモリ資源の節約に寄与できる。 As shown in FIG. 3, the long hole 42b and the eccentric pin driving device 44 sandwich the rotating shaft 41a provided at the center position of the elevating base 41 in the horizontal direction (horizontal direction orthogonal to the traveling direction of the stacker crane 10). A set is provided on each side. In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the storage shelves 2 are on both sides of the stacker crane 10, so long holes 42 b and eccentric pin driving devices 44 are provided on both sides of the rotating shaft 41 a in the horizontal direction. The lifting base 41 can be tilted on both sides. Further, by adopting a symmetric structure with respect to the rotation shaft 41a, the control calculation described later can be divided into cases, and the control system can be simplified and memory resources can be saved.

次に、上記構成の自動倉庫１の制御系について図６を参照して説明する。
図６は、本発明の実施形態における自動倉庫１の制御装置１００の構成を示すブロック図である。
制御装置１００は、スタッカークレーン１０の機上に備えられる機上制御装置５０を有しており、機上制御装置５０は、スタッカークレーン１０の動作指示を受信するロケーション指示受信部５１と、スタッカークレーン１０の動作を制御する制御部５２と、動作指示に応じてフォーク２０が伸展した時のフォーク２０の撓み量を漸次計算する撓み量計算部５３と、撓み量計算部５３が撓み量を計算する場合に参照する撓み量演算データが予め記憶された撓み量データ記憶部５４とを有している。 Next, a control system of the automatic warehouse 1 having the above configuration will be described with reference to FIG.
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of the control device 100 of the automatic warehouse 1 in the embodiment of the present invention.
The control device 100 includes an on-board control device 50 provided on the stacker crane 10. The on-board control device 50 includes a location instruction receiving unit 51 that receives an operation instruction of the stacker crane 10, and a stacker crane. 10, a control unit 52 that controls the operation of 10, a flexure amount calculation unit 53 that gradually calculates the flexure amount of the fork 20 when the fork 20 extends in accordance with an operation instruction, and a flexure amount calculation unit 53 calculate the flexure amount. A deflection amount data storage unit 54 in which deflection amount calculation data to be referred to is stored in advance.

また、制御装置１００は、フォーク２０を伸展駆動するフォーク駆動部６１及びフォーク２０の駆動力を発生するフォーク用モーター６２と、基台１１を走行駆動する走行駆動部７１及び基台１１の走行駆動力を発生する走行用モーター７２と、昇降装置３０を駆動する昇降駆動部８１及び昇降装置３０の駆動力を発生する昇降用モーター８２と、昇降ベース傾動装置４０を駆動する傾動駆動部９１及び傾動駆動部９１の駆動力を発生する傾動用モーター４７を有している。
なお、これら４種のモーター（フォーク用モーター６２、走行用モーター７２、昇降用モーター８２、傾動用モーター４７）は、４種の駆動部（フォーク駆動部６１、走行駆動部７１、昇降駆動部８１、傾動駆動部９１）により指示された回転速度で制御されるとともに、当該回転量を検出して各駆動部を介して制御部５２に伝送する構成となっている。 The control device 100 also includes a fork drive unit 61 that extends and drives the fork 20, a fork motor 62 that generates a driving force for the fork 20, a travel drive unit 71 that travels the base 11, and a travel drive of the base 11. The traveling motor 72 that generates force, the lifting drive unit 81 that drives the lifting device 30, the lifting motor 82 that generates the driving force for the lifting device 30, the tilt driving unit 91 that drives the lifting base tilting device 40, and tilting A tilting motor 47 that generates the driving force of the driving unit 91 is provided.
These four types of motors (fork motor 62, traveling motor 72, elevating motor 82, tilting motor 47) are divided into four types of driving units (fork driving unit 61, traveling driving unit 71, elevating driving unit 81). , The rotation is instructed by the tilt drive unit 91), and the rotation amount is detected and transmitted to the control unit 52 via each drive unit.

さらに、制御装置１００は、自動倉庫１内の在庫管理処理を行う在庫管理システム１０１と、在庫管理システム１０１からの指示に応じて自動倉庫１内の荷Ｍを出し入れするためのロケーション指示を機上制御装置５０のロケーション指示受信部５１に対して送信する地上制御装置１０２とを有している。 Further, the control device 100 performs on-board an inventory management system 101 that performs inventory management processing in the automatic warehouse 1 and a location instruction for loading and unloading the load M in the automatic warehouse 1 in accordance with an instruction from the inventory management system 101. And a ground control device 102 that transmits to the location instruction receiving unit 51 of the control device 50.

なお、ここでロケーション指示とは、図１に示すスタッカークレーン１０が、不図示の荷搬入部から荷Ｍを受け取り、走行、昇降動作により指示された収納部４まで移動し、フォーキング動作によって指示された収納部４に荷Ｍを載置する一連の入庫動作指示、及び、スタッカークレーン１０が、走行、昇降動作により指示された収納部４まで移動し、フォーキング動作によって指示された収納部４から荷Ｍを取り出して不図示の荷搬出部へ載置する一連の出庫動作指示のことをいう。
また、ロケーション指示における収納部４の指示は、スタッカークレーン１０の走行方向における収納棚２の位置を「番地」と称して識別し、昇降方向における収納棚２の位置を「段」と称して識別し、さらにレール３を挟んで設けられた収納棚２それぞれを「列」と称して識別しており、例えば、「１列、３番地、４段」と指定することで、所定の収納部４の位置を一意に特定することができる。 Here, the location instruction means that the stacker crane 10 shown in FIG. 1 receives the load M from the unillustrated loading / unloading section, moves to the storage section 4 that is instructed by traveling and lifting operation, and is instructed by the forking operation A series of warehousing operation instructions for placing the load M in the storage section 4 that has been moved, and the stacker crane 10 moves to the storage section 4 that has been instructed by traveling and lifting operation, and the storage section 4 that has been instructed by the forking operation This is a series of unloading operation instructions for taking out the load M from the container and placing it on the unloading unit (not shown).
Further, the instruction of the storage unit 4 in the location instruction identifies the position of the storage shelf 2 in the traveling direction of the stacker crane 10 as “address”, and identifies the position of the storage shelf 2 in the elevation direction as “stage”. Further, each storage shelf 2 provided with the rail 3 interposed therebetween is identified as a “row”. For example, by specifying “1 row, 3rd address, 4th row”, a predetermined storage portion 4 is specified. Can be uniquely identified.

次に、上記構成の自動倉庫１の動作及び図７〜図１０を参照して荷Ｍの収納、取出動作について説明する。
図７は、本発明の実施形態における荷Ｍの収納時の機上制御装置５０の動作を示すフローチャートである。図８は、本発明の実施形態におけるスタッカークレーン１０が収納棚２に荷Ｍを収納する動作を説明する図である。図９は、本発明の実施形態における荷Ｍの取出時の機上制御装置５０の動作を示すフローチャートである。図１０は、本発明の実施形態におけるスタッカークレーン１０が収納棚２から荷Ｍを取出する動作を説明する図である。 Next, the operation of the automatic warehouse 1 configured as described above and the operation of storing and taking out the load M will be described with reference to FIGS.
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the onboard control device 50 when the load M is stored in the embodiment of the present invention. FIG. 8 is a diagram for explaining the operation of the stacker crane 10 according to the embodiment of the present invention for storing the load M in the storage shelf 2. FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the onboard control device 50 when the load M is taken out in the embodiment of the present invention. FIG. 10 is a diagram illustrating an operation in which the stacker crane 10 according to the embodiment of the present invention takes out the load M from the storage shelf 2.

先ず、自動倉庫１の地上制御装置１０２は、図７に示すように、在庫管理システム１０１からの指示に応じてロケーション指示受信部５１にロケーション指示を送信する。ロケーション指示を受信したロケーション指示受信部５１は、受信したロケーション指示を制御部５２に通知する。ロケーション指示には、荷Ｍを収納する収納部４の位置を特定するためのロケーション情報（例えば、「１列、３番地、４段」等）と、入庫または出庫を特定する入出庫情報とが含まれる。 First, the ground control device 102 of the automatic warehouse 1 transmits a location instruction to the location instruction receiving unit 51 in accordance with an instruction from the inventory management system 101 as shown in FIG. The location instruction receiving unit 51 that has received the location instruction notifies the control unit 52 of the received location instruction. The location instruction includes location information for specifying the position of the storage unit 4 that stores the load M (for example, “1st row, 3rd address, 4th row”, etc.) and warehousing information for specifying warehousing or delivery. included.

ロケーション指示を受けた制御部５２は、それが入庫または出庫指示であるかを判断し、例えば、入庫指示であれば、スタッカークレーン１０に荷Ｍを積載した後、ロケーション情報に基づいて、走行駆動部７１及び昇降駆動部８１に駆動情報を通知する。駆動情報を受けた走行駆動部７１は、その情報に基づいて走行用モーター７２を駆動させることで、基台１１を収納棚２の所定の番地位置まで移動させる。また、駆動情報を受けた昇降駆動部８１は、その情報に基づいて昇降用モーター８２を駆動させることで、昇降キャリッジ３２を収納棚２の所定の段位置まで移動させる。これらの駆動によって、荷Ｍは、図８（ａ）に示すように、特定の収納部４と対向する位置に位置決めされることとなる。 Upon receiving the location instruction, the control unit 52 determines whether it is a warehousing or leaving instruction. For example, if it is a warehousing instruction, after the load M is loaded on the stacker crane 10, the traveling drive is performed based on the location information. The drive information is notified to the unit 71 and the lift drive unit 81. The driving unit 71 that has received the driving information drives the driving motor 72 based on the information to move the base 11 to a predetermined address position on the storage shelf 2. Further, the lift drive unit 81 that has received the drive information drives the lift motor 82 based on the information to move the lift carriage 32 to a predetermined stage position of the storage shelf 2. By these driving operations, the load M is positioned at a position facing the specific storage portion 4 as shown in FIG.

荷Ｍを位置決めした後、制御部５２は、荷Ｍを収納部４に収納するため、フォーク駆動部６１に駆動情報を通知する（ステップＳ１）。駆動情報を受けたフォーク駆動部６１は、その情報に基づいてフォーク用モーター６２を駆動させることで、フォーク２０を収納部４に対し略水平に伸展させる。なお、フォーク２０は、伸展するにつれて、荷Ｍの重量や自身の自重により撓みが発生することとなる。 After positioning the load M, the control unit 52 notifies the fork drive unit 61 of drive information in order to store the load M in the storage unit 4 (step S1). The fork drive unit 61 that has received the drive information drives the fork motor 62 based on the information to extend the fork 20 substantially horizontally with respect to the storage unit 4. Note that as the fork 20 extends, the fork 20 is bent due to the weight of the load M and its own weight.

フォーク２０の伸展開始と同時に、フォーク用モーター６２は、自身の回転量を検出してその検出結果を漸次、制御部５２に出力する。回転量の検出結果を入力された制御部５２は、その検出結果を撓み量計算部５３に出力する。撓み量計算部５３は、入力された回転量からフォーク２０の伸展量を算出（ステップＳ２）するとともに、撓み量データ記憶部５４に記憶されているデータを基に、当該伸展量おけるフォーク２０の撓み量を算出（ステップＳ３）して、制御部５２に出力する。
なお、撓み量データ記憶部５４に記憶されているデータは、例えば、予め実験により、荷Ｍを積載してフォーク２０を伸展したときの撓み量の変化を漸次記憶して得たデータを基に作成したフォーク２０の伸展量と撓み量との対応テーブルデータであっても良いし、また、フォーク２０の荷Ｍを積載して伸展したときの伸展量に基づいて撓み量を算出する演算式データであってもよい。また、当該撓み量を算出する位置は、フォーク２０の先端部であっても、荷Ｍの重心Ｇの位置であっても良い。本実施形態では、荷Ｍの重心Ｇの位置における撓み量を算出している。 Simultaneously with the start of extension of the fork 20, the fork motor 62 detects the amount of rotation of the fork 20 and outputs the detection results to the control unit 52 gradually. The control unit 52 that has received the rotation amount detection result outputs the detection result to the deflection amount calculation unit 53. The deflection amount calculation unit 53 calculates the extension amount of the fork 20 from the input rotation amount (step S2) and, based on the data stored in the deflection amount data storage unit 54, the fork 20 of the extension amount. The amount of deflection is calculated (step S3) and output to the control unit 52.
The data stored in the deflection amount data storage unit 54 is based on data obtained by gradually storing the change in the deflection amount when the load M is loaded and the fork 20 is extended by an experiment in advance. Corresponding table data between the created extension amount and the deflection amount of the fork 20 may be used, and calculation formula data for calculating the deflection amount based on the extension amount when the load M of the fork 20 is loaded and extended. It may be. Further, the position for calculating the deflection amount may be the tip of the fork 20 or the position of the center of gravity G of the load M. In this embodiment, the amount of deflection at the position of the center of gravity G of the load M is calculated.

ここで、制御部５２は、算出された撓み量を相殺するように昇降ベース傾動装置４０を駆動させる（ステップＳ４）。詳しくは、制御部５２は、フォーク２０撓み量に基づいて荷Ｍと収納部４との鉛直方向における相対位置の変化を相殺するように、収納部４に臨む側の昇降ベース４１の端部を上昇させる分だけ、傾動用モーター４７を回転させる駆動情報を傾動駆動部９１に通知して行う。
このように、フォーク２０を伸展させつつ、フォーク２０が伸展するにつれて漸次大きくなる撓み量を算出して、その撓み量分だけ昇降ベース４１の収納部４に臨む側の端部を漸次上昇させることで、収納部４に対する荷Ｍの鉛直方向のズレを修正して収納動作を行うこととなる。このような動作を、フォーク２０が収納部４内の所定の位置まで荷Ｍを移動させるまで繰り返す（ステップＳ５）ことで、フォーク２０が伸展する間において常に、収納部４に対する荷Ｍの高さ方向における相対位置を一定とさせることができる（図８（ｂ）参照）。より詳しくは、伸展前と伸展後とで、荷Ｍの重心Ｇの高さ方向の位置の変化を相殺させることができる。 Here, the control unit 52 drives the elevating base tilting device 40 so as to cancel the calculated amount of bending (step S4). Specifically, the control unit 52 moves the end portion of the lifting base 41 on the side facing the storage unit 4 so as to cancel the change in the relative position between the load M and the storage unit 4 in the vertical direction based on the deflection amount of the fork 20. The drive information for rotating the tilting motor 47 is notified to the tilting drive unit 91 as much as it is raised.
In this way, while the fork 20 is extended, the amount of bending that gradually increases as the fork 20 extends is calculated, and the end of the lifting base 41 facing the storage portion 4 is gradually raised by the amount of bending. Thus, the vertical movement of the load M with respect to the storage unit 4 is corrected to perform the storage operation. Such an operation is repeated until the fork 20 moves the load M to a predetermined position in the storage unit 4 (step S5), so that the height of the load M with respect to the storage unit 4 is always maintained while the fork 20 extends. The relative position in the direction can be made constant (see FIG. 8B). More specifically, the change in the height direction position of the center of gravity G of the load M can be offset before and after the extension.

そして、収納部４に荷Ｍを載置した後、フォーク２０を昇降キャリッジ３２上まで戻し、一連の入庫動作は終了する。 Then, after placing the load M in the storage unit 4, the fork 20 is returned to the lift carriage 32, and the series of warehousing operations is completed.

一方、ロケーション指示が出庫指示である場合、制御部５２は、特定の収納部４から荷Ｍを取出するため、ロケーション情報に基づいて、走行駆動部７１及び昇降駆動部８１に駆動情報を通知する。駆動情報を受けた走行駆動部７１は、その情報に基づいて走行用モーター７２を駆動させることで、基台１１を収納棚２の所定の番地位置まで移動させる。また、駆動情報を受けた昇降駆動部８１は、その情報に基づいて昇降用モーター８２を駆動させることで、昇降キャリッジ３２を収納棚２の所定の段位置まで移動させる。これらの駆動によって、フォーク２０は、荷Ｍを収容している特定の収納部４と対向する位置に位置決めされることとなる。そして、フォーク２０は、収納部４内の荷Ｍの下を通り所定位置まで伸展した後、昇降ベース傾動装置４０によって上昇して、図１０（ａ）に示すように、荷Ｍを持ち上げ、自身は撓んでいる状態となる。 On the other hand, when the location instruction is an exit instruction, the control unit 52 notifies the travel drive unit 71 and the lift drive unit 81 of the drive information based on the location information in order to take out the load M from the specific storage unit 4. . The driving unit 71 that has received the driving information drives the driving motor 72 based on the information to move the base 11 to a predetermined address position on the storage shelf 2. Further, the lift drive unit 81 that has received the drive information drives the lift motor 82 based on the information to move the lift carriage 32 to a predetermined stage position of the storage shelf 2. By these driving operations, the fork 20 is positioned at a position facing the specific storage portion 4 that stores the load M. Then, the fork 20 passes below the load M in the storage portion 4 and extends to a predetermined position, and then is lifted by the lifting base tilting device 40 to lift the load M as shown in FIG. Will be bent.

このとき、フォーク用モーター６２は、上記伸展による自身の回転量を検出しており、その検出結果を制御部５２に出力している。制御部５２は、その検出結果を撓み量計算部５３に出力して、図１０（ａ）の状態におけるフォーク２０の撓み量を基に、以下に説明する荷Ｍの取出動作（図９参照）をすることとなる。 At this time, the fork motor 62 detects the rotation amount of the fork motor 62 due to the extension, and outputs the detection result to the control unit 52. The control unit 52 outputs the detection result to the deflection amount calculation unit 53 and takes out the load M described below based on the deflection amount of the fork 20 in the state of FIG. 10A (see FIG. 9). Will be.

フォーク２０が伸展している状態から収縮すると、撓み量は漸次小さくなり、取出前と取出後とで、荷Ｍは収納部４に対して相対的に上昇することとなってしまう。したがって、制御部５２は、図１０（ａ）の状態におけるフォーク２０の撓み量から減少した撓み量だけを相殺するように昇降ベース傾動装置４０を駆動させる。 When the fork 20 contracts from the extended state, the amount of flexure gradually decreases, and the load M rises relative to the storage portion 4 before and after taking out. Therefore, the control unit 52 drives the elevating base tilting device 40 so as to cancel out only the bending amount reduced from the bending amount of the fork 20 in the state of FIG.

詳しくは、先ず、制御部５２は、荷Ｍを取出するため、フォーク駆動部６１に収縮駆動情報を通知する（ステップＳ６）。フォーク２０の収縮開始と同時に、フォーク用モーター６２は、自身の回転量を検出してその検出結果を漸次、制御部５２に出力する。回転量の検出結果を入力された制御部５２は、その検出結果を撓み量計算部５３に出力する。撓み量計算部５３は、入力された回転量からフォーク２０の伸展量を算出（ステップＳ２）するとともに、撓み量データ記憶部５４に記憶されているデータを基に、当該伸展量おけるフォーク２０の撓み量を算出（ステップＳ３）する。そして、撓み量計算部５３は、図１０（ａ）の状態におけるフォーク２０の撓み量と現在の撓み量との差分を算出（ステップＳ７）し、当該差分を制御部５２に出力する。 Specifically, first, the control unit 52 notifies the fork drive unit 61 of contraction drive information in order to take out the load M (step S6). Simultaneously with the start of contraction of the fork 20, the fork motor 62 detects the amount of rotation of the fork 20, and gradually outputs the detection result to the control unit 52. The control unit 52 that has received the rotation amount detection result outputs the detection result to the deflection amount calculation unit 53. The deflection amount calculation unit 53 calculates the extension amount of the fork 20 from the input rotation amount (step S2) and, based on the data stored in the deflection amount data storage unit 54, the fork 20 of the extension amount. A deflection amount is calculated (step S3). Then, the bending amount calculation unit 53 calculates a difference between the bending amount of the fork 20 in the state of FIG. 10A and the current bending amount (step S7), and outputs the difference to the control unit 52.

ここで、制御部５２は、算出された差分の撓み量を相殺するように昇降ベース傾動装置４０を駆動させる（ステップＳ４）。詳しくは、制御部５２は、図１０（ａ）の状態におけるフォーク２０の撓み量と現在の撓み量との差分だけ、昇降ベース４１の収納部４に臨む側の端部を下降させるように傾動用モーター４７を回転させる駆動情報を傾動駆動部９１に通知して行う。
このように、フォーク２０を収縮させつつ、フォーク２０が収縮するにつれて漸次小さくなる撓み量を算出して、基の撓み量から当該撓み量の差分だけ昇降ベース４１の収納部４に臨む側の端部を漸次下降させることで、収納部４に対する荷Ｍの鉛直方向のズレを修正して取出動作を行うこととなる。このような動作を、フォーク２０が昇降キャリッジ３２上の所定の位置まで荷Ｍを移動させるまで繰り返す（ステップＳ８）ことで、フォーク２０が収縮する間において常に、収納部４に対する荷Ｍの高さ方向における相対位置を一定とさせることができる（図１０（ｂ）参照）。 Here, the control part 52 drives the raising / lowering base tilting apparatus 40 so as to cancel the calculated bending amount of the difference (step S4). Specifically, the control unit 52 tilts so as to lower the end of the lifting base 41 facing the storage unit 4 by the difference between the bending amount of the fork 20 and the current bending amount in the state of FIG. The drive information for rotating the motor 47 is notified to the tilt drive unit 91.
In this way, while the fork 20 is contracted, the amount of bending that gradually decreases as the fork 20 contracts is calculated, and the end on the side facing the storage portion 4 of the lifting base 41 by the difference of the amount of bending from the amount of bending of the base. By gradually lowering the part, the vertical displacement of the load M with respect to the storage part 4 is corrected and the take-out operation is performed. Such an operation is repeated until the fork 20 moves the load M to a predetermined position on the elevating carriage 32 (step S8), so that the height of the load M with respect to the storage unit 4 is always obtained while the fork 20 contracts. The relative position in the direction can be made constant (see FIG. 10B).

そして、荷Ｍを取出した後、スタッカークレーン１０から不図示の荷搬出部に荷Ｍを載置することで一連の出庫動作は終了する。 And after taking out the load M, a series of unloading operation | movement is complete | finished by mounting the load M from the stacker crane 10 in the unloading part not shown.

したがって、上述の本実施形態によれば、荷Ｍを収納する収納棚２と、昇降ベース４１に支持され、荷Ｍを支持して収納棚２に向かう方向に伸展するフォーク２０と、を備える自動倉庫１であって、フォーク２０が収納棚２に対して伸展することによって生じるフォーク２０の撓み量に基づいて、昇降ベース４１を傾動させる昇降ベース傾動装置４０を有するという構成を採用することによって、フォーク２０が伸展するときに生じる撓み量に基づいて昇降ベース４１を傾動させフォーク２０自体を傾けることによって、収納棚２に対する荷Ｍの鉛直方向のズレを低減させる。このため、フォーク２０に特別な機構を追加することなくその手先を傾けることができるため、フォーク２０の撓み補正の調節が容易となる。また、昇降ベース４１の傾動によりフォーク２０の撓み量を補正できるため、フォーク２０側の撓みに対する許容値が大きくなり、その設計時において強度中心の計算となり装置の軽量化を図ることができる。また、昇降キャリッジ３２の軽量化に繋がり、コストダウン及び省エネ化に寄与できる。また、フォーク２０の撓みを昇降ベース４１の傾きにより補正できるため、収納棚２の収納空間の上下間の距離を最小限に抑えることができる。
したがって、本実施形態では、フォーク２０の撓み補正の調節が容易で、フォーク２０の重量増加を抑制でき、収納棚２の収納空間の上下間の距離を詰めることができる。 Therefore, according to the above-described embodiment, the storage shelf 2 that stores the load M, and the fork 20 that is supported by the elevating base 41 and supports the load M and extends toward the storage shelf 2 are automatically provided. By adopting a configuration that is a warehouse 1 and has a lifting base tilting device 40 that tilts the lifting base 41 based on the amount of bending of the fork 20 caused by the fork 20 extending with respect to the storage shelf 2, The vertical displacement of the load M with respect to the storage shelf 2 is reduced by tilting the elevating base 41 and tilting the fork 20 itself based on the amount of bending that occurs when the fork 20 extends. For this reason, since the hand can be tilted without adding a special mechanism to the fork 20, the adjustment of the deflection correction of the fork 20 is facilitated. In addition, since the amount of bending of the fork 20 can be corrected by tilting the lifting base 41, the allowable value for the bending on the fork 20 side is increased, and the center of strength is calculated at the time of designing, thereby reducing the weight of the device. Moreover, it leads to the weight reduction of the raising / lowering carriage 32, and can contribute to cost reduction and energy saving. Further, since the bending of the fork 20 can be corrected by the inclination of the elevating base 41, the distance between the upper and lower sides of the storage space of the storage shelf 2 can be minimized.
Therefore, in this embodiment, adjustment of the deflection correction of the fork 20 is easy, the increase in the weight of the fork 20 can be suppressed, and the distance between the upper and lower sides of the storage space of the storage shelf 2 can be reduced.

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。 As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described referring drawings, this invention is not limited to the said embodiment. Various shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described embodiments are examples, and various modifications can be made based on design requirements and the like without departing from the gist of the present invention.

例えば、フォーク２０の撓み量は、フォーク２０の伸展量だけでなく、積載する荷Ｍの重量によっても変動するものであるから、自動倉庫１に荷Ｍの重量を検出するロードセル等の検出装置を設けて荷Ｍの重量を検出し、上記検出装置の検出結果に基づいて昇降ベース傾動装置４０を駆動させる制御装置１００を有するという構成であってもよい。なお、ロードセルを設ける位置は、例えば、フォーク２０上であっても良いし、荷Ｍの搬送途中に設けられる構成であっても良い。
このような構成を採用することによって、荷Ｍの重量に基づいてフォーク２０の撓み量を推定することで、荷Ｍの種類が変わった場合であってもその都度、制御装置１００の設定を変更するという作業効率の低下を抑制することができる。
この場合、撓み量データ記憶部５４は、例えば、フォーク２０の伸展量及び荷Ｍの重量と撓み量との各種対応テーブルデータを有する構成や、伸展量及び荷Ｍの重量を変数として撓み量を算出する演算式データを用いる構成等であることが好ましい。 For example, since the amount of deflection of the fork 20 varies not only with the amount of extension of the fork 20 but also with the weight of the load M to be loaded, a detection device such as a load cell that detects the weight of the load M is provided in the automatic warehouse 1. It may be configured to include the control device 100 that is provided and detects the weight of the load M and drives the lifting base tilting device 40 based on the detection result of the detection device. The position where the load cell is provided may be, for example, on the fork 20 or may be configured to be provided while the load M is being conveyed.
By adopting such a configuration, the amount of deflection of the fork 20 is estimated based on the weight of the load M, so that the setting of the control device 100 is changed each time the type of the load M changes. It is possible to suppress a decrease in work efficiency.
In this case, the deflection amount data storage unit 54 has, for example, a configuration having various correspondence table data of the extension amount of the fork 20 and the weight and deflection amount of the load M, and the deflection amount with the extension amount and the weight of the load M as variables. It is preferable that the calculation formula data to be calculated be used.

また、例えば、フォーク２０の撓み量は演算により求めると説明したが、フォーク２０の撓み量を検出する位置検出装置により、撓み量を直接求める構成であっても良い。 In addition, for example, it has been described that the amount of bending of the fork 20 is obtained by calculation, but a configuration in which the amount of bending is directly obtained by a position detection device that detects the amount of bending of the fork 20 may be employed.

また、例えば、本実施形態では、昇降ベース傾動装置４０は、漸次算出される撓み量に基づいて駆動すると説明したが、本発明は、上記構成に限定されるものではない。
例えば、フォーク２０の伸展に合わせて、予め昇降ベース傾動装置４０の傾動動作を設定しておき、フォーク２０及び昇降ベース傾動装置４０の駆動を同時にスタートさせて同期を取る構成であっても良い。 Further, for example, in the present embodiment, it has been described that the elevating base tilting device 40 is driven based on the gradually calculated deflection amount, but the present invention is not limited to the above configuration.
For example, the tilting operation of the lifting base tilting device 40 may be set in advance according to the extension of the fork 20, and the driving of the fork 20 and the lifting base tilting device 40 may be started at the same time to synchronize.

また、例えば、上記実施形態では、長穴４２ｂ及び偏心ピン駆動装置４４は、昇降ベース４１の回転軸４１ａを水平方向で挟んだ両側にそれぞれ設けられている構成について説明したが、その片側のみに設ける構成であっても良い。この場合、回転軸４１ａの位置は、バランスをとるためその片側と逆側に移動させることが好ましい。 Further, for example, in the above-described embodiment, the elongated hole 42b and the eccentric pin driving device 44 have been described as being provided on both sides of the rotating shaft 41a of the lifting base 41 in the horizontal direction, but only on one side thereof. The structure provided may be sufficient. In this case, it is preferable to move the position of the rotating shaft 41a to the opposite side of the one side in order to balance.

また、例えば、上記実施形態では、長穴４２ｂに鉛直方向で嵌合する偏心ピン４５を回転駆動させて、昇降ベース４１を傾動させると説明したが、電動ジャッキ等で昇降ベース４１を傾動させる構成であっても良い。なお、本実施形態のように長穴４２ｂ及び偏心ピン４５の構成を採用すれば、偏心ピン４５の外形がなだらかな円形であるから、傾動に伴う昇降ベース４１の振動を抑制でき、また、回転軸４５ａの角度変位で昇降ベース４１の姿勢を微小に調節できるため傾動に関する精度を高めることができる。 Further, for example, in the above-described embodiment, it has been described that the eccentric pin 45 fitted in the elongated hole 42b in the vertical direction is rotationally driven to tilt the lifting base 41. However, the lifting base 41 is tilted by an electric jack or the like. It may be. If the configuration of the long hole 42b and the eccentric pin 45 is employed as in the present embodiment, the outer shape of the eccentric pin 45 is a gentle circle, so that vibration of the elevating base 41 due to tilting can be suppressed, and rotation Since the attitude of the elevating base 41 can be finely adjusted by the angular displacement of the shaft 45a, the accuracy with respect to tilting can be increased.

１…自動倉庫、２…収納棚、１０…スタッカークレーン、２０…フォーク（移載装置）、４０…昇降ベース傾動装置、４１…昇降ベース（支持台）、４２…昇降サイドベース（基台）、４２ｂ…長穴（孔部）、４４…偏心ピン駆動装置、４５…偏心ピン、１００…制御装置、Ｍ…荷 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic warehouse, 2 ... Storage shelf, 10 ... Stacker crane, 20 ... Fork (transfer device), 40 ... Elevating base tilting device, 41 ... Elevating base (support base), 42 ... Elevating side base (base) 42b ... long hole (hole), 44 ... eccentric pin driving device, 45 ... eccentric pin, 100 ... control device, M ... load

Claims

An automatic warehouse comprising: a storage shelf for storing a load; and a transfer device supported by a predetermined support stand and supporting the load and extending in a direction toward the storage shelf,
On the basis of the amount of deflection of the transfer device caused by the transfer device is extended to the storage rack, it has a support base tilting device for tilting the support table,
The support table tilting device is
A base that rotatably supports the support base around a predetermined axis extending in a horizontal direction;
A hole provided on one side of the support base and the base;
An eccentric pin driving device provided on the other side of the support base and the base and provided with an eccentric pin that fits in the vertical direction with the hole and rotating the eccentric pin around an axis extending in the horizontal direction; Have
The hole and the eccentric pin driving device are respectively provided on both sides sandwiching the predetermined axis in the horizontal direction,
An automatic warehouse comprising a control device that symmetrically controls driving of each of the eccentric pin driving devices on the basis of a posture in which the eccentric pins are inclined in the horizontal direction .

The said support stand tilting device tilts the said support stand so that the change of the relative position of the said load and the said storage shelf in the perpendicular direction may be canceled based on the said deflection amount. Automatic warehouse.

While the transfer device stores the load in the storage shelf,
The automatic warehouse according to claim 1 or 2, wherein the support table tilting device tilts the support table so that an end of the support table facing the storage shelf rises.

From the state where the support table tilting device raises the end of the support table on the side facing the storage shelf and the transfer device supports the load stored in the storage shelf, the transfer device moves the storage During the removal of the load from the shelf,
The said support stand tilting device tilts the said support stand so that the edge part of the said support stand in the side which faces the said storage shelf falls, The automatic as described in any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned. Warehouse.

A detection device for detecting the weight of the load;
The automatic warehouse according to any one of claims 1 to 4, further comprising: the control device that controls driving of the support table tilting device based on a detection result of the detection device.