JP5629028B1 - 基本リンク機構及びリンク機構並びに人工動物 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施形態について説明する。まず、本実施形態の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)とリンク機構Wとの関係について説明する。次いで、本実施形態の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)の構成及び作用について説明する。次いで、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)の変形例(変形例1及び変形例2)について説明する。次いで、本実施形態のリンク機構Wの構成及び作用について説明する。次いで、次いで、本実施形態の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)又はリンク機構Wを備えた応用例について説明する。
本実施形態のリンク機構Wとは、図2〜13に示されるように、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)を複数個並べて連結したものをいう。そして、本実施形態のリンク機構Wは、図2〜13及び図26〜49に示されるように、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)と、後述する支点α1同士を連結する回転軸(図示省略)と、を含んで構成されている。
ここで、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)とは、図2〜13及び図26〜49に示されるとおり、Z軸方向に沿って、Z軸方向手前側から、基本リンク機構ω1を最前列として、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)を、等間隔 で並べたもののうち、最前列から数えてn番目の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のことをいう。
<基本リンク機構の構成>
次に、本実施形態の基本リンク機構ω1の構成について、図1及び図14〜25を参照しつつ説明する。
以下の説明において、リンク(Xn−Yn)とは、n番目のジョイントXとn番目のジョイントYとを結んだリンクを示している。例えば、リンク(βn−γn)とは、n番目のジョイントβとn番目のジョイントγとを結んだリンクを示している。駆動リンク(α1−β1)とは、自軸周りに回転する支点である支点α1と1番目のジョイントβとを結んだリンクであって、支点α1の回転に伴い駆動するリンクを示している。仮想直線(δ1−β1)とは、1番目のジョイントδと1番目のジョイントβとを通る仮想的な直線を示している。線分〈δ1−β1〉とは、仮想直線(δ1−β1)におけるジョイントγ1とジョイントβ1とで挟まれた部位(ジョイントγ1とジョイントβ1とを含む)を示している。従動リンク(β1−γ1−α2−δ1)とは、1番目のジョイントβと、1番目のジョイントγと、支点α2と、1番目のジョイントδと、をそれぞれこの順番で結んでリンクであって、駆動リンクに連結されることで従動するリンクを示している。なお、上記では、リンク(βn−γn)を一例としてこの記号の意味を説明したが、リンクによって連結されるジョイントが3個以上であれば、それぞれのジョイントが連結された順で記載する。このような記号の表現方法は、いずれのリンク及び仮想直線も同じである。また、例えば、リンク(βn−γn)とリンク(γn−βn)とは、同じリンクを示している。なお、各ジョイントに付したnは、上記のとおりn番目を意味するため、1以上の整数である。
なお、本実施形態において、任意のジョイントとこの任意のジョイント以外のジョイントとを直接連結するリンクは、図1に示されるように、直線状の長尺部材とされている。また、支点α1とジョイントβ1とを直接連結するリンクは、図1に示されるように、直線状の長尺部材とされている。そして、リンクによって連結される任意のジョイント及び支点α1は、それぞれ、直線状の長尺部材の両端部に連結されている。
また、本実施形態において、図1、図14〜25等は、正面図を示している。正面図とは、基本リンク機構ω1又はリンク機構Wを、Z軸方向手前側から見た図を示している。なお、図1、図14〜25等の正面図のXYZ座標を示す記号において、記号○は、正面図の手前側から奥側に向くZ軸を示している。
の一部は、リンクによって連結されている。
ジョイントβ1とジョイントδ1とは、X軸及びY軸で構成されるXY仮想平面における任意の位置に配置されている。また、支点α1は、ジョイントδ1とジョイントβ1とを結ぶ仮想直線(δ1−β1)上の任意の位置に配置されている。そして、支点α2とジョイントγ1とは、線分〈β1−α2〉と線分〈δ1−γ1〉とが交差するように、XY仮想平面の任意の位置に配置されている。
次に、以上に説明した基本リンク機構ω1の構成要素と、ジョイントβn(n=2、3)、ジョイントγn(n=2、3、4)、及び、ジョイントδ2との関係について、説明する。ここで、図1に示される基本リンク機構ω1は、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある状態を示している。なお、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある状態では、仮想直線(α2−α1)を基準として、仮想直線(β1−δ1)とは、時計回りに約116°の角度を形成している。
以下、仮想直線(α2−α1)を基準として、仮想直線(β1−δ1)が形成する時計回りの角度を、駆動リンク(α1−β1)の角度として説明する。ここで、仮想直線(α2−α1)は、定められた仮想直線の一例である。
なお、本実施形態では、基本リンク機構ω1を構成する各リンク同士の長さ等の関係は、以下のとおりとされている。まず、本実施形態の基本リンク機構ω1の上記関係についての一般的関係を説明し、次いで、具体的関係について説明する。
まず、上記関係についての一般的関係について説明する。ここで、以下に説明する一般的関係において、√(n(n=0以上の整数))とは、nの平方根を示している。また、∠(Xn−Yn−Zn)とは、リンク(Xn−Yn)とリンク(Yn−Zn)とで形成される角度のうち、ジョイントYnを中心に、リンク(Xn−Yn)を基準とした時計回りの角度を示している。また、√(B)、√(2.0)とは、それぞれ、Bの平方根、2.0の平方根を示している。
・リンク(α1−β1)の長さ :A×0.5
・リンク(β1−γ1)の長さ :A
・線分(α2−δ1)の長さ :A
・線分(α2−γ1)の長さ :A
・仮想線(α1−δ1)の長さ :A−リンク(α1−β1)の長さ
・仮想線(α1−α2)の長さ :√{リンク(α1−δ1)の長さの2乗+線分(α2−δ1)の長さの2乗}
・リンク(γ1−δ1)の長さ :√(B)
・リンク(β2−γ2)の長さ :√(B)
・リンク(γ2−δ2)の長さ :√(B)
・リンク(β3−γ3)の長さ :√(B)
・リンク(γ1−γ2)の長さ :B+√(B)
・リンク(β2−δ1)の長さ :B+√(B)
・リンク(γ2−γ3)の長さ :B+√(B)
・リンク(β3−δ2)の長さ :B+√(B)
・リンク(γ3−γ4)の長さ :B+√(B)
・∠(β1−γ1−γ2) :135°
・∠(γ1−α2−δ1) :90°
・∠(γ1−γ2−δ2) :180°
・∠(β2−γ2−γ3) :∠(β1−γ1−γ2)+45°
・∠(β3−γ3−γ4) :180°
次に、上記関係についての具体的関係について説明する。以下は、リンク(β1−γ1)の長さを、1.0(基準)とした場合の一例である。
・リンク(α1−β1)の長さ :0.5
・リンク(β1−γ1)の長さ :1.0
・線分〈α2−δ1〉の長さ :1.0
・線分〈α2−γ1〉の長さ :1.0
・リンク(γ1−δ1)の長さ :√(2.0)
・リンク(β2−γ2)の長さ :√(2.0)
・リンク(γ2−δ2)の長さ :√(2.0)
・リンク(β3−γ3)の長さ :√(2.0)
・リンク(γ1−γ2)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(δ1−β2)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(γ2−γ3)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(δ2−β3)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(γ3−γ4)の長さ :2.0+√(2.0)
次に、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある場合における、基本リンク機構ω1の上記以外の特徴について、図1を参照しつつ説明する。なお、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある場合とは、仮想直線(γ1−β1)と仮想直線(β1−δ1)とにより形成される角度のうち小さい角度と、仮想直線(γ1−β1)と仮想直線(β1−α1)とにより形成される角度のうち小さい角度が等しい場合に相当する。
∠(δ1−β1−γ1)は、∠(γ1−α2−δ1)と等しい。すなわち、仮想直線(δ1−β1)と仮想直線(β1−γ1)とにより形成される角度のうち小さい角度は、仮想直線(γ1−α2)と仮想直線(α2−δ1)とにより形成される角度のうち小さい角度と等しい。別言すれば、仮想直線(δ1−β1)と仮想直線(β1−γ1)とにより形成される角度のうち大きい角度は、仮想直線(γ1−α2)と仮想直線(α2−δ1)とにより形成される角度のうち大きい角度と等しい。また、線分〈α2−γ1〉の長さと線分〈β1−δ1〉の長さとは等しい。また、線分〈β1−γ1〉の長さと線分〈α2−δ1〉の長さとは等しい。
仮想直線(δ1−γ1)、仮想直線(γ1−γ2)、仮想直線(γ2−β2)及び仮想直線(β2−δ1)を結ぶことで、平行四辺形が形成される。換言すれば、線分〈δ1−γ1〉、線分〈γ1−γ2〉、線分〈γ2−β2〉及び線分〈β2−δ1〉により、平行四辺形が形成される。
仮想直線(γ1−γ2)、仮想直線(γ2−γ3)及び仮想直線(γ3−γ1)を結ぶことで、直角二等辺三角形が形成される。換言すれば、線分〈γ1−γ2〉、線分〈γ2−γ3〉及び線分〈γ3−γ1〉により、直角二等辺三角形が形成される。なお、仮想直線(γ1−γ2)と仮想直線(γ2−γ3)とが交差する角度が、直角を形成している。
仮想直線(γ1−β3)、仮想直線(β3−δ2)及び仮想直線(δ2−γ1)を結ぶことで、直角二等辺三角形が形成される。換言すれば、線分〈γ1−β3〉、線分〈β3−δ2〉及び線分〈δ2−γ1〉により、直角二等辺三角形が形成される。なお、仮想直線(γ1−β3)と仮想直線(β3−δ2)とが交差する角度が、直角を形成している。また、線分〈γ1−β3〉、線分〈β3−δ2〉及び線分〈δ2−γ1〉により形成される直角二等辺三角形は、線分〈γ1−γ2〉、線分〈γ2−γ3〉及び線分〈γ3−γ1〉により形成される直角二等辺三角形と同一の形状であり、XY仮想平面上で一部同士が重なっている。
ここで、△1は、△2と左右対称性のある形状であるとは、△1及び△2の頂点γ1を回転軸の中心として、△1を回転させた場合、△1の一部が△2の一部に重なるが、△1の全部が△2の全部に重なることがない関係をいう。
仮想直線(β1−γ4)上に、ジョイントγ1と、ジョイントβ3と、ジョイントγ3とが、配置されている。別言すれば、ジョイントβ1と、ジョイントγ4と、ジョイントγ1と、ジョイントβ3と、ジョイントγ3とは、任意の仮想直線上に配置されている。
次に、基本リンク機構ω1の作用について図1及び図14〜25を参照しつつ説明する。
次に、本実施形態の変形例(変形例1)の基本リンク機構ω1の構成について、図50を参照しつつ説明する。以下、本実施形態の基本リンク機構ω1と異なる部分について説明する。
変形例1では、変形例1の基本リンク機構ω1を構成する各リンク同士の長さ等の関係は、 以下の通りである。まず、本変形例1の基本リンク機構ω1の上記関係についての一般的関係を説明し、次いで、具体的関係について説明する。
Aが0より大きい任意の数の場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。
・リンク(α1−β1)の長さ :A×0.5
・リンク(β1−γ1)の長さ :A
・線分(α2−δ1)の長さ :A
・線分(α2−γ1)の長さ :A
・仮想線(α1−δ1)の長さ :A−リンク(α1−β1)の長さ
・仮想線(α1−α2)の長さ :√{リンク(α1−δ1)の長さの2乗+線分(α2−δ1)の長さの2乗}
・リンク(γ1−δ1)の長さ :√(B)
・リンク(β2−γ2)の長さ :√(B)
・リンク(γ2−δ2)の長さ :√(C)
・リンク(β3−γ3)の長さ :√(C)
・リンク(γ1−γ2)の長さ :C+√(C)
・リンク(β2−δ1)の長さ :C+√(C)
・リンク(γ2−γ3)の長さ :C+√(C)
・リンク(β3−δ2)の長さ :C+√(C)
・リンク(γ3−γ4)の長さ :C+√(C)
・∠(β1−γ1−γ2) :約65°〜175°
・∠(γ1−α2−δ1) :90°
・∠(γ1−γ2−δ2) :180°
・∠(β2−γ2−γ3) :∠(β1−γ1−γ2)+45°
・∠(β3−γ3−γ4) :180°
次に、上記関係についての具体的関係について説明する。以下は、リンク(β1−γ1)の長さを、0.5(基準)とした場合の一例である。
・リンク(α1−β1)の長さ :0.25
・リンク(β1−γ1)の長さ :0.5
・線分〈α2−δ1〉の長さ :0.5
・線分〈α2−γ1〉の長さ :0.5
・リンク(γ1−δ1)の長さ :√(0.5)
・リンク(β2−γ2)の長さ :√(0.5)
・リンク(γ2−δ2)の長さ :√(2.0)
・リンク(β3−γ3)の長さ :√(2.0)
・リンク(γ1−γ2)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(δ1−β2)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(γ2−γ3)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(δ2−β3)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(γ3−γ4)の長さ :2.0+√(2.0)
変形例1の基本リンク機構ω1の作用は、実施形態の基本リンク機構ω1の作用と同じである。
次に、実施形態の別の変形例(変形例2)の基本リンク機構ω1の構成について、図51を参照しつつ説明する。以下、実施形態の基本リンク機構ω1と異なる部分について説明する。
変形例2では、変形例2の基本リンク機構ω1を構成する各リンク同士の長さ等の関係は、一例として以下のとおりとされている。ここでは、リンク(β1−γ1)の長さを、1.0(基準)とする。なお、下記の∠(β1−γ1−γ2)が135°の場合、変形例2の基本リンク機構ω1は、実施形態の基本リンク機構ω1と同じ構成となる。
・リンク(α1−β1)の長さ :0.5
・リンク(β1−γ1)の長さ :1.0
・線分〈α2−δ1〉の長さ :1.0
・線分〈α2−γ1〉の長さ :1.0
・リンク(γ1−δ1)の長さ :√(2.0)
・リンク(β2−γ2)の長さ :√(2.0)
・リンク(γ2−δ2)の長さ :√(2.0)
・リンク(β3−γ3)の長さ :√(2.0)
・リンク(γ1−γ2)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(δ1−β2)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(γ2−γ3)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(δ2−β3)の長さ :2.0+√(2.0)
・リンク(γ3−γ4)の長さ :2.0+√(2.0)
・∠(β1−γ1−γ2) :65°〜175°
・∠(γ1−α2−δ1) :90°
・∠(γ1−γ2−δ2) :150°
・∠(β2−γ2−γ3) :∠(β1−γ1−γ2)+15°
・∠(β3−γ3−γ4) :225°
変形例2の基本リンク機構ω1の作用は、本実施形態の基本リンク機構ω1及び変形例1の基本リンク機構ω1の作用と同じである。
次に、実施形態の別の変形例(変形例3)の基本リンク機構ω1の構成について、図52を参照しつつ説明する。以下、実施形態の基本リンク機構ω1と異なる部分について説明する。
変形例3では、支点α2は、支点α1との相互の位置関係を一定に保持して配置される支点α3に連結され、支点α3を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されている。
変形例3の基本リンク機構ω1の作用は、本実施形態の基本リンク機構ω1、変形例1及び変形例2の基本リンク機構ω1の作用と同じである。
<リンク機構の構成>
次に、本実施形態のリンク機構Wの構成について、図面を参照しつつ説明する。
次に、リンク機構Wの作用について図面を参照しつつ説明する。
リンク機構Wを正面側から見ると、リンク機構Wは、図14〜25に示されるように、これらの図面の番号順に変化する。各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のジョイントγ4は、前述のとおり、8の字の軌道を描きながら移動する。なお、各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のジョイントγ4は、移動方向にずれて移動する。
リンク機構Wを側面側(X軸方向)から見ると、リンク機構Wは、図26〜37に示されるように、これらの図面の番号順に変化する。ここで、リンク機構Wを構成する任意のリンク機構ωn(n=1〜13の自然数)について注目すると、任意のリンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のジョイントγ4は、Y軸方向の定められた範囲内を上下に往復移動される。また、各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)の各ジョイントγ4をZ軸方向に沿って全体として見ると、サイン波(コサイン波)のような波形で変化する。
リンク機構Wを上面側(Y軸方向)から見ると、リンク機構Wは、図38〜49に示されるように、これらの図面の番号順に変化する。ここで、リンク機構Wを構成する任意のリンク機構ωn(n=1〜13の自然数)について注目すると、任意のリンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のジョイントγ4は、X軸方向の定められた範囲内で左右に往復移動する。また、各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)の各ジョイントγ4をZ軸方向に沿って全体として見ると、サイン波(コサイン波)のような波形で変化する。
リンク機構Wは、正面側、側面側及び上面側から見た場合、それぞれ、前述したような特徴で、周期的に変化する。そして、各方向から見た周期的な変化は、図2〜13に示されるように、同時に行われる。
次に、前述した基本リンク機構ω1又はリンク機構Wを備えた人工動物の応用例について、図面を参照しつつ説明する。
本実施形態の基本リンク機構ω1の応用例である蜂10について、図53(A)〜64(D)を参照しつつ説明する。ここで、蜂10は、人工動物の一例である。
本実施形態のリンク機構Wの応用例(応用例2)である蛇20について、図65(A)〜76(C)を参照しつつ説明する。ここで、蛇20は、人工動物の一例である。
本実施形態のリンク機構Wの別の応用例(応用例3)であるエイ30について、図77(A)〜88(C)を参照しつつ説明する。ここで、エイ30は、人工動物の一例である。
本実施形態のリンク機構Wの別の応用例(応用例4)であるタチウオ40について、図89(A)〜100(B)を参照しつつ説明する。ここで、タチウオ40は、人工動物の一例である。
本実施形態のリンク機構Wの別の応用例(応用例5)であるアノマロカリス50について、図101(A)〜112(D)を参照しつつ説明する。ここで、アノマロカリス50は、人工動物の一例である。
本実施形態のリンク機構Wの応用例6である空飛ぶ絨毯60について、図113(A)〜124(D)を参照しつつ説明する。ここで、空飛ぶ絨毯60は、リンク機構Wを応用した機械の一例である。
20 蛇(人工動物の一例)
30 エイ(人工動物の一例)
40 タチウオ(人工動物の一例)
50 アノマロカリス(人工動物の一例)
ωn(n=1〜13の自然数) 基本リンク
W リンク機構
α1−β1 駆動リンク
Claims (15)
- 支点α1と前記支点α1を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されたジョイントβ1、ジョイントβn(n=1、2、3)とジョイントγn(n=1、2、3)、前記ジョイントγn(n=1、2、3)とジョイントγn+1(n=1、2、3)、前記ジョイントγn(n=1、2)とジョイントδn(n=1、2)、及び、前記ジョイントδn(n=1、2)と前記ジョイントβn+1(n=1、2)、がそれぞれリンクで連結された基本リンク機構であって、
前記ジョイントδ2と前記ジョイントβ3とは、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3とを連結するリンクを挟んで、相互に逆側に配置されて連結され、
ジョイントγ1とジョイントδ2との距離は、常に一定であり、
ジョイントβ2とジョイントγ3との距離は、常に一定であり、
ジョイントβ3とジョイントγ4との距離は、常に一定であり、
前記ジョイントδ1は、前記支点α1と異なる位置に配置される支点α2を介して、前記ジョイントγ1に連結され、
前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1とは、前記支点α2を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回可能に配置される、
基本リンク機構。 - 前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2との距離、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3との距離、及び、前記ジョイントγ3と前記ジョイントγ4との距離は、一定とされる、
請求項1記載の基本リンク機構。 - 前記ジョイントγ2は、前記ジョイントγ1と前記ジョイントδ2とを結ぶ仮想直線上、及び、前記ジョイントβ2と前記ジョイントγ3とを結ぶ仮想直線上に配置される、
請求項1又は2記載の基本リンク機構。 - 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ1と前記ジョイントβ1とを結ぶ仮想直線と、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度は、前記ジョイントδ1と前記支点α2とを結ぶ仮想直線と、前記支点α2と前記ジョイントγ1とを結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度と等しく、
前記支点α2と前記ジョイントγ1とを結ぶ線分の長さと、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ線分の長さは等しく、
前記ジョイントβ1と前記ジョイントγ1とを結ぶ線分の長さと、前記支点α2と前記ジョイントδ1とを結ぶ線分の長さは等しい、
請求項1〜3何れか1項記載の基本リンク機構。 - 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記支点α2と前記ジョイントδ1と、前記ジョイントδ1と前記ジョイントβ1と、前記ジョイントβ1と前記ジョイントγ1と、及び、前記ジョイントγ1と前記支点α2と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により正方形が形成される
請求項1〜4何れか1項記載の基本リンク機構。 - 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1と、前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2と、前記ジョイントγ2と前記ジョイントβ2と、及び、前記ジョイントβ2と前記ジョイントδ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により平行四辺形が形成される、
請求項1〜5の何れか1項記載の基本リンク機構。 - 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1と、前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度は、前記ジョイントγ2と前記ジョイントβ2と、前記ジョイントβ2と前記ジョイントδ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度と等しい、
請求項1〜6何れか1項記載の基本リンク機構。 - 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2と、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3と、前記ジョイントγ3と前記ジョイントγ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により直角二等辺三角形が形成される、
請求項1〜7何れか1項記載の基本リンク機構。 - 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ1と前記ジョイントβ3と、前記ジョイントβ3と前記ジョイントδ2と、前記ジョイントδ2と前記ジョイントγ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される三角形は、前記直角二等辺三角形と左右対称性のある直角二等辺三角形とされる、
請求項8記載の基本リンク機構。 - 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3と、前記ジョイントγ3と前記ジョイントγ4と、前記ジョイントγ4と前記ジョイントγ2と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により二等辺三角形が形成される、
請求項1〜9何れか1項記載の基本リンク機構。 - 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントβ1と前記ジョイントγ4とを結ぶ仮想直線上に、前記ジョイントγ1と、前記ジョイントβ3と、前記ジョイントγ3と、が配置される、
請求項1〜10何れか1項記載の基本リンク機構。 - 前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1とは、前記支点α2を中心とする同一の周回軌道上のそれぞれ一部を往復動するように配置される、
請求項1〜請求項11の何れか1項記載の基本リンク機構。 - 請求項1〜12何れか1項記載の基本リンク機構が、前記支点α1の自軸方向に沿って、定められた仮想直線に対し前記支点α1と前記ジョイントβ1とを連結した駆動リンクの角度をずらした状態で複数個並べられている 、
リンク機構。 - 請求項1〜12記載の基本リンク機構のうち、少なくとも1つ以上の基本リンク機構を備えた人工動物。
- 請求項13記載のリンク機構を備えた人工動物。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014055506A JP5629028B1 (ja) | 2014-03-18 | 2014-03-18 | 基本リンク機構及びリンク機構並びに人工動物 |
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