JP5629028B1

JP5629028B1 - Basic link mechanism, link mechanism and artificial animal

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Publication number: JP5629028B1
Application number: JP2014055506A
Authority: JP
Inventors: 澤井豊
Original assignee: 澤井豊
Priority date: 2014-03-18
Filing date: 2014-03-18
Publication date: 2014-11-19
Anticipated expiration: 2034-03-18
Also published as: JP2015177834A

Abstract

【課題】本発明は、８の字を描く基本リンク機構及びリンク機構並びに人工動物を提供することを目的とする。【解決手段】基本リンク機構は、支点α１と支点α１を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されたβ１、βｎ（ｎ＝１、２、３）とγｎ（ｎ＝１、２、３）、γｎ（ｎ＝１、２、３）とγｎ＋１（ｎ＝１、２、３）、γｎ（ｎ＝１、２）とδｎ（ｎ＝１、２）、及び、δｎ（ｎ＝１、２）とβｎ＋１（ｎ＝１、２）、がそれぞれリンクで連結された基本リンク機構であって、δ２とβ３とは、γ２とγ３とを連結するリンクを挟んで、相互に逆側に配置されて連結され、δ１は、支点α１と異なる位置に配置される支点α２を介して、γ１に連結され、δ１とγ１とは、支点α２を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回可能に配置されている。【選択図】図１An object of the present invention is to provide a basic link mechanism, a link mechanism, and an artificial animal that draw a figure of 8. The basic link mechanism includes fulcrum α1 and β1, βn (n = 1, 2, 3) and γn (n = 1, 2, 3) arranged so as to be able to circulate on a circular trajectory centered on fulcrum α1. ), Γn (n = 1, 2, 3) and γn + 1 (n = 1, 2, 3), γn (n = 1, 2) and δn (n = 1, 2), and δn (n = 1, 2) and βn + 1 (n = 1, 2) are linked by a link, and δ2 and β3 are arranged on opposite sides of each other with a link connecting γ2 and γ3. Δ1 is connected to γ1 through a fulcrum α2 arranged at a position different from the fulcrum α1, and δ1 and γ1 have a constant positional relationship on the circular orbit centered on the fulcrum α2. It is arranged so that it can be held around. [Selection] Figure 1

Description

本発明は、基本リンク機構及びリンク機構並びに人工動物に関する。 The present invention relates to a basic link mechanism, a link mechanism, and an artificial animal.

特許文献１には、前後の脚（上肢と下肢）の構造がシンメトリとなっているリンク機構が記載されている。しかし、このような四肢形態の自然動物は、存在しない。 Patent Document 1 describes a link mechanism in which the structures of front and rear legs (upper and lower limbs) are symmetrical. However, there are no such limb-shaped natural animals.

非特許文献１の第六章には、動物の意志の働きによって発生する運動（随意運動）は、先ず脳が運動に指令を出し、続いて、脳から指令を受けた運動が身体に指令を出すことで、実現されることを示唆している。この仮説によれば、例えば、森羅万象の動物のＤＮＡの中には、全ての運動を司る一つの設計図が存在し、全ての動物はその設計図を元にして、脳が指令を出すことで運動につながると考えることも出来る。そして、この予測は一つの態様に集中しつつ、そこから全体を見渡すことを可能にするものであり、このおかげで今回の基本機構の発明をするに至った。 In Chapter 6 of Non-Patent Document 1, the movement (voluntary movement) generated by the action of the will of the animal is first directed by the brain, followed by the movement commanded by the brain. This suggests that it will be realized. According to this hypothesis, for example, there is one blueprint that controls all movements in the DNA of all animals in the forest, and all animals give instructions based on the blueprint. It can be thought that this leads to exercise. And this prediction makes it possible to overlook the whole while concentrating on one aspect, and thanks to this, came to invent the basic mechanism of this time.

非特許文献２の２０２ページには、昆虫の翅の運動における理想的な軌道が８の字の軌道を描くことが記載されている。 On page 202 of Non-Patent Document 2, it is described that an ideal trajectory in the movement of insect wings draws an 8-shaped trajectory.

特開２００５−１４４５８１号公報JP 2005-144581 A

アブラアン＝ルイ・ブレゲ（Ａｂｒａｈａｍ-ＬｏｕｉｓＢｒｅｇｕｅｔ） − 動物の能力と随意運動の原理についてのエッセイ（ＥｓｓａｉｓｕｒｌａｆｏｒｃｅＡｎｉｍａｌｅｅｔｓｕｒｌｅｐｒｉｎｃｉｐｅｄｕｍｏｕｖｅｍｅｎｔｖｏｌｅｎｔａｉｒｅ） − パリにて（ＡＰａｒｉｓ）、フィルマン・ディドの印刷（ｄｅｌ’ ｉｍｐｒｉｍｅｒｉｅｄｅｆｉｒｍｉｎｄｉｄｏｔ）、１８１１年Abraham-Louis Breguet-Essays on the principles of animal abilities and voluntary movements (Essai sur la fore animet et sur pripe du du venient di palaiman, Parisman Pariman) Printing (de l'imprimerie de farmin didot), 1811 動物機構地上と空中の運動エティエンヌ・ジュール・マレー１８７３年（ＬａＭａｃｈｉｎｅＡｎｉｍａｌｅＬｏｃｏｍｏｔｉｏｎｔｅｒｒｅｓｔｒｅｅｔＡｅｒｉｅｎｎｅＥ．Ｊ．Ｍａｒｅｙ１８７３）Animal Mechanisms Ground and Air Movement Etienne Jules Murray 1873 (La Machine Animal Locator terrestre et Ariene EJ Mary 1873)

以上の過去に開発された様々な歩行機構の研究は、その後、走行、飛行、水泳等の自然動物の運動を表現する発展には至らなかった。 The studies of various walking mechanisms developed in the past have not yet been developed to express the movements of natural animals such as running, flying, and swimming.

例えば、特許文献１に記載された発明に代表されるような、過去に開発されたリンク機構のすべてを総括すると、一般的にこれらの構造において、従動リンクと駆動リンクとの位置の相関関係（配置、組合せ等の関係）が悪く、周期的な動きをするリンクの振幅が小さい等の問題があるため、例えば、歩行を表現する場合、左右のバランスの悪い状態しか表現できない。 For example, when all the link mechanisms developed in the past as represented by the invention described in Patent Document 1 are summarized, generally in these structures, the correlation of the positions of the driven link and the drive link ( For example, when expressing walking, only a state with a poor balance between the left and right sides can be expressed because there is a problem that the amplitude of a link that periodically moves is small.

ところで、本発明の発明者である澤井は、自ら発明したリンク機構を元にすることで、セキツイ動物の、運動を表現できると確信したが、その発明が自然界の森羅万象の動物の運動表現にまで応用できるかの問いに、まだ答えを出せずにいた。特に、この分野の研究者には、蛇やうなぎのような自然動物の蛇行運動を表現することは難しいと思われたし、澤井も同様の意見だった。しかし、澤井は、周囲の希望に後押しされて、自然動物の蛇行運動に関するリンク機構の開発に着手した。 By the way, Sawai, the inventor of the present invention, was convinced that he could express the movements of the animals by using the link mechanism he invented himself. However, the invention represents the movements of animals in the natural world. I still hadn't answered the question of whether it could be applied. In particular, it seemed difficult for researchers in this field to express the meandering movement of natural animals such as snakes and eels, and Sawai had the same opinion. However, Sawai started to develop a link mechanism related to the meandering motion of natural animals, supported by the hopes of the surroundings.

蛇の蛇行運動の基本原理は、広瀬茂男著「ロボット創造学入門」の中で解説されている。曲率を正弦波にすると、蛇の胴体の曲線形状になり、さらに左右の曲がった箇所を浮かせると前進すると著者は述べている。 The basic principle of the serpentine meandering movement is explained in “Introduction to Robot Creation” by Shigeo Hirose. The authors say that if the curvature is sinusoidal, it will become a curved shape of the snake's body, and will move further to the left and right bent points.

澤井は、２００６年にオートマタ（西洋自動人形）製作者フランソワ・ジュノーの元で修行していた頃、ジュノー親方の製作した、コーヒーを飲むアラブのカリフ（王様）と空飛ぶ絨毯（又は、魔法の絨毯ともいう。）の作品について研究していた。そして、澤井は、正弦波を作り出すためには、同一の形状の機構を並列に多数並べることを見出した。 Sawai was trained by Francois Juneau, an automata producer in 2006, and made an Arabic caliph (king) to drink coffee and a flying carpet (or magic I was studying the works of carpets. And Sawai found that a large number of mechanisms of the same shape are arranged in parallel to create a sine wave.

さらに、澤井は、２つのグラスを水平に置いて転がしていた時に、例えば、蛇が直進する運動を表現するためには、無限を示す８の字（又は記号）を描く軌跡（軌道）がそれに適していると閃いた。 Furthermore, when Sawai was rolling with two glasses placed horizontally, for example, in order to express the movement of a snake going straight, the trajectory (orbit) that draws the figure of 8 (or symbol) indicating infinity Flashed as suitable.

８の字の軌道は、例えば、自然動物の運動を人に例えて表現する中国武術の中にも現れ、闘争する鶴と蛇とを観察した五枚師太が創案したと伝えられる徒手武術「詠春拳」によれば、恒久的な連続運動の技法の一つとして現れる。 The orbit of figure 8, for example, appears in Chinese martial arts that express the movements of natural animals like humans, and is said to have been invented by Shita Gokita who observed struggling cranes and snakes. According to “Hunchun”, it appears as one of the techniques of permanent continuous movement.

以上のことから、澤井は、Ｘ軸方向（左右方向）及びＹ軸方向（上下方向）において、先端部分が８の字を描くリンクγ３を含む基本リンク機構を、Ｚ軸方向（奥行き方向）に並列に配置して連結させたリンク機構とすることで、蛇の前進運動（蛇行運動）を表現できることを見出した。 From the above, Sawai has developed the basic link mechanism including the link γ3 whose tip portion draws a figure of 8 in the X-axis direction (left-right direction) and the Y-axis direction (vertical direction) in the Z-axis direction (depth direction). It was found that the forward movement (meandering movement) of the snake can be expressed by using a link mechanism arranged and connected in parallel.

また、澤井は、上記リンク機構を用いて、魚（例えば、エイ、タチウオ、アノマロカリス古生物）のヒレの運動を表現できることも理解した。 Sawai also understood that the above-mentioned link mechanism can be used to represent the fin movement of fish (eg, ray, hailfish, anomalocaris paleontology).

また、澤井は、エイのヒレを上下が反対となるようにひっくり返せば、浮力を得ようとする運動になることも見出した。 Sawai also found that if he flips the fins of Ai so that they are upside down, it will be an exercise that tries to gain buoyancy.

そして、澤井は、８の字の軌道を描く基本リンク機構についてより深く考えた結果、この基本リンク機構における、最も美しいプロポーションは、１つの正方形と、１つの平行四辺形と、２つの直角二等辺三角形と、１つの二等辺三角形との組み合わせによって、表現できることを見出した。 And, as a result of thinking deeply about the basic link mechanism that draws the figure 8 trajectory, Sawai made the most beautiful proportions in this basic link mechanism: one square, one parallelogram, and two right isosceles. It has been found that it can be expressed by a combination of a triangle and one isosceles triangle.

そして、非特許文献２の２０２ページによれば、前述のとおり、昆虫の翅の運動における理想的な軌道が８の字の軌道を描くことが記載されていた。これにより、澤井は、昆虫（例えば、蜂）の翅の機構も表現できることも理解した。 According to Non-Patent Document 2, page 202, as described above, it was described that the ideal trajectory of the insect wing movement draws an 8-shaped trajectory. By this, Sawai also understood that the mechanism of insect wings (eg, bees) can be expressed.

本発明は、８の字を描く基本リンク機構及びリンク機構並びに人工動物を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a basic link mechanism, a link mechanism, and an artificial animal that draw a figure of 8.

本発明の請求項１に係る基本リンク機構は、支点α１と前記支点α１を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されたジョイントβ１、ジョイントβｎ（ｎ＝１、２、３）とジョイントγｎ（ｎ＝１、２、３）、前記ジョイントγｎ（ｎ＝１、２、３）とジョイントγｎ＋１（ｎ＝１、２、３）、前記ジョイントγｎ（ｎ＝１、２）とジョイントδｎ（ｎ＝１、２）、及び、前記ジョイントδｎ（ｎ＝１、２）と前記ジョイントβｎ＋１（ｎ＝１、２）、がそれぞれリンクで連結された基本リンク機構であって、前記ジョイントδ２と前記ジョイントβ３とは、前記ジョイントγ２と前記ジョイントγ３とを連結するリンクを挟んで、相互に逆側に配置されて連結され、ジョイントγ１とジョイントδ２との距離は、常に一定であり、ジョイントβ２とジョイントγ３との距離は、常に一定であり、ジョイントβ３とジョイントγ４との距離は、常に一定であり、前記ジョイントδ１は、前記支点α１と異なる位置に配置される支点α２を介して、前記ジョイントγ１に連結され、前記ジョイントδ１と前記ジョイントγ１とは、前記支点α２を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回可能に配置される。 The basic link mechanism according to claim 1 of the present invention includes a fulcrum α1, a joint β1, a joint βn (n = 1, 2, 3) and a joint γn that are arranged so as to be able to circulate on the orbit around the fulcrum α1. (N = 1, 2, 3), the joint γn (n = 1, 2, 3) and the joint γn + 1 (n = 1, 2, 3), the joint γn (n = 1, 2) and the joint δn (n = 1, 2), and the joint δn (n = 1, 2) and the joint βn + 1 (n = 1, 2) are connected by links, respectively, and the joint δ2 and the joint β3 and is across the link that connects to the joint γ2 and the joint [gamma] 3, is connected are arranged on the opposite side to each other, the distance between the joints γ1 and the joint δ2 is always constant, the joint β2 and di Distance between Into γ3 is always constant, the distance between the joint β3 and joint γ4 is always constant, the joint δ1 via a fulcrum α2 that is disposed at a position different from the fulcrum [alpha] 1, the joint The joint δ1 and the joint γ1 are connected to γ1, and are arranged so as to be able to circulate on the orbit around the fulcrum α2 while maintaining a constant positional relationship with each other.

本発明の請求項２に係る基本リンク機構は、請求項１記載の基本リンク機構において、前記ジョイントγ１と前記ジョイントγ２との距離、前記ジョイントγ２と前記ジョイントγ３との距離、及び、前記ジョイントγ３と前記ジョイントγ４との距離は、一定とされる。 The basic link mechanism according to claim 2 of the present invention is the basic link mechanism according to claim 1, wherein the distance between the joint γ1 and the joint γ2, the distance between the joint γ2 and the joint γ3, and the joint γ3. And the joint γ4 are constant.

本発明の請求項３に係る基本リンク機構は、請求項１又は２記載の基本リンク機構において、前記ジョイントγ２は、前記ジョイントγ１と前記ジョイントδ２とを結ぶ仮想直線上、及び、前記ジョイントβ２と前記ジョイントγ３とを結ぶ仮想直線上に配置される。 The basic link mechanism according to claim 3 of the present invention is the basic link mechanism according to claim 1 or 2, wherein the joint γ2 is on an imaginary straight line connecting the joint γ1 and the joint δ2, and the joint β2. It is arranged on an imaginary straight line connecting the joint γ3.

本発明の請求項４に係る基本リンク機構は、請求項１〜３何れか１項記載の基本リンク機構において、前記支点α１が、前記ジョイントβ１と前記ジョイントδ１とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ１と前記ジョイントβ１とを結ぶ仮想直線と、前記ジョイントβ１と前記ジョイントδ１とを結ぶ仮想直線により形成される角度のうち前記支点α２が配置される側にある角度は、前記ジョイントδ１と前記支点α２とを結ぶ仮想直線と、前記支点α２と前記ジョイントγ１とを結ぶ仮想直線により形成される角度のうち前記ジョイントβ１が配置される側にある角度と等しく、前記支点α２と前記ジョイントγ１とを結ぶ線分の長さと、前記ジョイントβ１と前記ジョイントδ１とを結ぶ線分の長さは等しく、前記ジョイントβ１と前記ジョイントγ１とを結ぶ線分の長さと、前記支点α２と前記ジョイントδ１とを結ぶ線分の長さは等しい。 A basic link mechanism according to claim 4 of the present invention is the basic link mechanism according to any one of claims 1 to 3, wherein the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1. Among the angles formed by the virtual straight line connecting the joint γ1 and the joint β1 and the virtual straight line connecting the joint β1 and the joint δ1, the angle on the side where the fulcrum α2 is arranged is the joint δ1. Is equal to an angle on the side where the joint β1 is arranged among angles formed by a virtual straight line connecting the fulcrum α2 and a virtual straight line connecting the fulcrum α2 and the joint γ1, and the fulcrum α2 and the joint The length of the line segment connecting γ1 and the length of the line segment connecting the joint β1 and the joint δ1 are equal, and the joint β1 and the joint The length of a line connecting the Into .gamma.1, length of a line connecting the said joint δ1 and the fulcrum α2 are equal.

本発明の請求項５に係る基本リンク機構は、請求項１〜４の何れか１項記載の基本リンク機構において、前記支点α１が、前記ジョイントβ１と前記ジョイントδ１とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記支点α２と前記ジョイントδ１と、前記ジョイントδ１と前記ジョイントβ１と、前記ジョイントβ１と前記ジョイントγ１と、及び、前記ジョイントγ１と前記支点α２と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により正方形が形成されている。 The basic link mechanism according to claim 5 of the present invention is the basic link mechanism according to any one of claims 1 to 4, wherein the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1. In this case, a square is formed by imaginary straight lines connecting the fulcrum α2 and the joint δ1, the joint δ1 and the joint β1, the joint β1 and the joint γ1, and the joint γ1 and the fulcrum α2. ing.

本発明の請求項６に係る基本リンク機構は、請求項１〜５何れか１項記載の基本リンク機構において、前記支点α１が、前記ジョイントβ１と前記ジョイントδ１とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントδ１と前記ジョイントγ１と、前記ジョイントγ１と前記ジョイントγ２と、前記ジョイントγ２と前記ジョイントβ２と、及び、前記ジョイントβ２と前記ジョイントδ１と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により平行四辺形が形成される。 The basic link mechanism according to claim 6 of the present invention is the basic link mechanism according to any one of claims 1 to 5, wherein the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1. A parallelogram is formed by virtual straight lines connecting the joint δ1 and the joint γ1, the joint γ1 and the joint γ2, the joint γ2 and the joint β2, and the joint β2 and the joint δ1, respectively. Is done.

本発明の請求項７に係る基本リンク機構は、請求項１〜６何れか１項記載の基本リンク機構において、前記支点α１が、前記ジョイントβ１と前記ジョイントδ１とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントδ１と前記ジョイントγ１と、前記ジョイントγ１と前記ジョイントγ２と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度は、前記ジョイントγ２と前記ジョイントβ２と、前記ジョイントβ２と前記ジョイントδ１と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度と等しい。 The basic link mechanism according to claim 7 of the present invention is the basic link mechanism according to any one of claims 1 to 6, wherein the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1. Among the angles formed by virtual lines connecting the joint δ1 and the joint γ1, and the joint γ1 and the joint γ2, the smaller angles are the joint γ2, the joint β2, the joint β2, and the joint. It is equal to a smaller angle among the angles formed by the virtual straight lines connecting δ1.

本発明の請求項８に係る基本リンク機構は、請求項１〜７何れか１項記載の基本リンク機構において、前記支点α１が、前記ジョイントβ１と前記ジョイントδ１とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ１と前記ジョイントγ２と、前記ジョイントγ２と前記ジョイントγ３と、前記ジョイントγ３と前記ジョイントγ１と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により直角二等辺三角形が形成される。 The basic link mechanism according to claim 8 of the present invention is the basic link mechanism according to any one of claims 1 to 7, wherein the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1. A right isosceles triangle is formed by virtual straight lines connecting the joint γ1 and the joint γ2, the joint γ2 and the joint γ3, and the joint γ3 and the joint γ1, respectively.

本発明の請求項９に係る基本リンク機構は、請求項８記載の基本リンク機構において、前記支点α１が、前記ジョイントβ１と前記ジョイントδ１とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ１と前記ジョイントβ３と、前記ジョイントβ３と前記ジョイントδ２と、前記ジョイントδ２と前記ジョイントγ１と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される三角形は、前記直角二等辺三角形と左右対称性のある直角二等辺三角形とされる。 Basic link mechanism according to claim 9 of the present invention, the basic link mechanism according to claim 8 Symbol mounting, the fulcrum α1, who is a virtual straight line connecting the said joint δ1 and the joint .beta.1, and the joint γ1 The triangle formed by the virtual straight lines connecting the joint β3, the joint β3 and the joint δ2, and the joint δ2 and the joint γ1 is a right-angled isosceles triangle that is symmetrical with the right-angled isosceles triangle. It is said.

本発明の請求項１０に係る基本リンク機構は、請求項１〜９何れか１項記載の基本リンク機構において、前記支点α１が、前記ジョイントβ１と前記ジョイントδ１とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ２と前記ジョイントγ３と、前記ジョイントγ３と前記ジョイントγ４と、前記ジョイントγ４と前記ジョイントγ２と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により二等辺三角形が形成される。 The basic link mechanism according to claim 10 of the present invention is the basic link mechanism according to any one of claims 1 to 9, wherein the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1. The isosceles triangles are formed by virtual straight lines connecting the joint γ2 and the joint γ3, the joint γ3 and the joint γ4, and the joint γ4 and the joint γ2.

本発明の請求項１１に係る基本リンク機構は、請求項１〜１０何れか１項記載の基本リンク機構において、前記支点α１が、前記ジョイントβ１と前記ジョイントδ１とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントβ１と前記ジョイントγ４とを結ぶ仮想直線上に、前記ジョイントγ１と、前記ジョイントβ３と、前記ジョイントγ３と、が配置される。 A basic link mechanism according to an eleventh aspect of the present invention is the basic link mechanism according to any one of the first to tenth aspects, wherein the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1. The joint γ1, the joint β3, and the joint γ3 are arranged on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint γ4.

本発明の請求項１２に係る基本リンク機構は、請求項１〜請求項１１の何れか１項記載のリンク機構であって、前記ジョイントδ１と前記ジョイントγ１とは、前記支点α２を中心とする同一の周回軌道上のそれぞれ一部を往復動するように配置される。 A basic link mechanism according to a twelfth aspect of the present invention is the link mechanism according to any one of the first to eleventh aspects, wherein the joint δ1 and the joint γ1 are centered on the fulcrum α2. It arrange | positions so that each one part on the same circumference | surrounding track may reciprocate.

本発明の請求項１３に係るリンク機構は、請求項１〜１２何れか１項記載の基本リンク機構が、前記支点α１の自軸方向に沿って、定められた仮想直線に対し前記支点α１と前記ジョイントβ１とを連結した駆動リンクの角度をずらした状態で複数個並べられている。 A link mechanism according to a thirteenth aspect of the present invention is the basic link mechanism according to any one of the first to twelfth aspects, wherein the fulcrum α 1 A plurality of drive links connected to the joint β1 are arranged in a shifted state.

本発明の請求項１４に係る人工動物は、請求項１〜１２記載の基本リンク機構のうち、少なくとも１つ以上の基本リンク機構を備えている。 An artificial animal according to a fourteenth aspect of the present invention includes at least one basic link mechanism among the basic link mechanisms according to the first to twelfth aspects.

本発明の請求項１５に係る人工動物は、請求項１３記載のリンク機構を備えている。 An artificial animal according to claim 15 of the present invention includes the link mechanism according to claim 13.

本発明に係る基本リンク機構によれば、８の字を描く運動を表現することができる。 According to the basic link mechanism of the present invention, it is possible to express a motion of drawing an 8-character.

本発明に係るリンク機構によれば、軸方向から見ると８の字を描き、且つ、軸方向に沿って位相差を持って変形する運動を表現することができる。 According to the link mechanism according to the present invention, when viewed from the axial direction, a figure 8 is drawn, and a motion that deforms with a phase difference along the axial direction can be expressed.

本発明に係る人工動物によれば、自然動物の運動を表現する人工動物を提供することができる。 The artificial animal according to the present invention can provide an artificial animal that expresses the movement of a natural animal.

本実施形態の基本リンク機構の正面図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、０コマ目（初期状態）を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 0th frame (initial state). 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、１コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 1st frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、２コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 2nd frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、３コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 3rd frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、４コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 4th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、５コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 5th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、６コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 6th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、７コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 7th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、８コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 8th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、９コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 9th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、１０コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 10th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、１１コマ目を示す図である。It is a perspective view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 11th frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、０コマ目（初期状態）を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism of the forefront row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing the 0th frame (initial state). 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、１コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism in the forefront row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing the first frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、２コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism of the foremost row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a diagram showing a second frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、３コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism of the foremost row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing a third frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、４コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism of the foremost row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing a fourth frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、５コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism in the forefront row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing the fifth frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、６コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism in the forefront row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing the sixth frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、７コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism in the forefront row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing the seventh frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、８コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism in the forefront row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing the eighth frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、９コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism in the forefront row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing the ninth frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、１０コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism in the forefront row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing the 10th frame. 本実施形態の基本リンク機構（又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構）の正面図であって、１１コマ目を示す図である。It is a front view of the basic link mechanism of this embodiment (or the basic link mechanism in the forefront row constituting the link mechanism of this embodiment), and is a view showing the 11th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、０コマ目（初期状態）を示す図である。It is a side view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 0th frame (initial state). 本実施形態のリンク機構の側面図であって、１コマ目を示す図である。It is a side view of a link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 1st frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、２コマ目を示す図である。It is a side view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 2nd frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、３コマ目を示す図である。It is a side view of a link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 3rd frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、４コマ目を示す図である。It is a side view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 4th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、５コマ目を示す図である。It is a side view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 5th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、６コマ目を示す図である。It is a side view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 6th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、７コマ目を示す図である。It is a side view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 7th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、８コマ目を示す図である。It is a side view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure which shows the 8th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、９コマ目を示す図である。It is a side view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 9th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、１０コマ目を示す図である。It is a side view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure showing the 10th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、１１コマ目を示す図である。It is a side view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 11th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、０コマ目（初期状態）を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 0th frame (initial state). 本実施形態のリンク機構の上面図であって、１コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, and is a figure which shows the 1st frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、２コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 2nd frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、３コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 3rd frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、４コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 4th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、５コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 5th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、６コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 6th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、７コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 7th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、８コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 8th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、９コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 9th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、１０コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 10th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、１１コマ目を示す図である。It is a top view of the link mechanism of this embodiment, Comprising: It is a figure which shows the 11th frame. 本実施形態の変形例の基本リンク機構（変形例１）の正面図である。It is a front view of the basic link mechanism (modification 1) of the modification of this embodiment. 本実施形態の別の変形例の基本リンク機構（変形例２）の正面図である。It is a front view of the basic link mechanism (modification 2) of another modification of this embodiment. 本実施形態の別の変形例の基本リンク機構（変形例３）の正面図である。It is a front view of the basic link mechanism (modification 3) of another modification of this embodiment. 本実施形態の蜂の０コマ目（初期状態）を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 0th frame (initial state) of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, and (D) is a bee. The perspective view of the provided link mechanism is shown. 本実施形態の蜂の１コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 1st top of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, and (D) is a link provided in the bee. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蜂の２コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 2nd top of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) is a link with which the bee was equipped. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蜂の３コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 3rd top of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) is a link with which the bee was equipped. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蜂の４コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 4th top of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) is a link with which the bee was equipped. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蜂の５コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 5th frame of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, and (D) is a link provided in the bee. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蜂の６コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 6th top of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, and (D) is a link provided in the bee. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蜂の７コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 7th frame of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, and (D) is a link provided in the bee. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蜂の８コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 8th frame of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, and (D) is a link provided in the bee. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蜂の９コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 9th frame of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, and (D) is a link provided in the bee. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蜂の１０コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 10th frame of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, and (D) is a link provided in the bee. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蜂の１１コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、及び、（Ｃ）は上面図、並びに（Ｄ）は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 11th frame of the bee of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, and (D) is a link provided in the bee. A perspective view of the mechanism is shown. 本実施形態の蛇の０コマ目（初期状態）を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 0th frame (initial state) of the snake of this embodiment, (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) is a top view and a link mechanism. The figure is shown. 本実施形態の蛇の１コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 1st flame | frame of the snake of this embodiment, (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which accumulated the top view and the link mechanism. 本実施形態の蛇の２コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 2nd flame | frame of the snake of this embodiment, (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which accumulated the top view and the link mechanism. 本実施形態の蛇の３コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 3rd frame of the snake of this embodiment, (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which accumulated the top view and the link mechanism. 本実施形態の蛇の４コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 4th frame of the snake of this embodiment, (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which accumulated the top view and the link mechanism. 本実施形態の蛇の５コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 5th frame of the snake of this embodiment, Comprising: (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which accumulated the top view and the link mechanism. 本実施形態の蛇の６コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 6th frame of the snake of this embodiment, Comprising: (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which accumulated the top view and the link mechanism. 本実施形態の蛇の７コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 7th frame of the snake of this embodiment, (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which accumulated the top view and the link mechanism. 本実施形態の蛇の８コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 8th frame of the snake of this embodiment, Comprising: (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which accumulated the top view and the link mechanism. 本実施形態の蛇の９コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 9th frame of the snake of this embodiment, Comprising: (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which piled up the top view and the link mechanism. 本実施形態の蛇の１０コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 10th frame of the snake of this embodiment, (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which accumulated the top view and the link mechanism. 本実施形態の蛇の１１コマ目を示す図であって、（Ａ）は正面図、及び、（Ｂ）は背面図、並びに、（Ｃ）は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。It is a figure which shows the 11th frame of the snake of this embodiment, Comprising: (A) is a front view, (B) is a rear view, (C) shows the figure which accumulated the top view and the link mechanism. 本実施形態のエイの０コマ目（初期状態）を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図、及び、（Ｃ）は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図を示す。It is a figure which shows the 0th frame (initial state) of the ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is joint γ1, γ2, γ3, and γ4 of each link mechanism seen from the side. (C) shows the change of the joints γ1, γ2, γ3 and γ4 of each link mechanism as viewed from the upper surface side. 本実施形態のエイの１コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図、及び、（Ｃ）は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図を示す。It is a figure which shows the 1st flame | frame of this ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) represents the change of joint (gamma) 1, (gamma) 2, (gamma) 3, and (gamma) 4 of each link mechanism seen from the side surface side. FIGS. 4A and 4B are diagrams showing changes in joints γ1, γ2, γ3, and γ4 of each link mechanism as viewed from the upper surface side. 本実施形態のエイの２コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図、及び、（Ｃ）は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図を示す。It is a figure which shows the 2nd flame | frame of the ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) represents the change of joint (gamma) 1, (gamma) 2, (gamma) 3, and (gamma) 4 of each link mechanism seen from the side surface side. FIGS. 4A and 4B are diagrams showing changes in joints γ1, γ2, γ3, and γ4 of each link mechanism as viewed from the upper surface side. 本実施形態のエイの３コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図、及び、（Ｃ）は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図を示す。It is a figure which shows the 3rd frame of the ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) represents the change of joint (gamma) 1, (gamma) 2, (gamma) 3, and (gamma) 4 of each link mechanism seen from the side surface side. FIGS. 4A and 4B are diagrams showing changes in joints γ1, γ2, γ3, and γ4 of each link mechanism as viewed from the upper surface side. 本実施形態のエイの４コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図、及び、（Ｃ）は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図を示す。It is a figure which shows the 4th frame of the ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) represents the change of joint (gamma) 1, (gamma) 2, (gamma) 3, and (gamma) 4 of each link mechanism seen from the side surface side. FIGS. 4A and 4B are diagrams showing changes in joints γ1, γ2, γ3, and γ4 of each link mechanism as viewed from the upper surface side. 本実施形態のエイの５コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見たリンク機構の図、及び、（Ｃ）は上面側から見たリンク機構の図を示す。It is a figure which shows the 5th frame of the ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is the figure of the link mechanism seen from the side, and (C) is seen from the upper surface side. The figure of a link mechanism is shown. 本実施形態のエイの６コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図、及び、（Ｃ）は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図を示す。It is a figure which shows the 6th frame of the ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) represents the change of joint (gamma) 1, (gamma) 2, (gamma) 3, and (gamma) 4 of each link mechanism seen from the side surface side. FIGS. 4A and 4B are diagrams showing changes in joints γ1, γ2, γ3, and γ4 of each link mechanism as viewed from the upper surface side. 本実施形態のエイの７コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見たリンク機構の図、及び、（Ｃ）は上面側から見たリンク機構の図を示す。It is a figure which shows the 7th frame of the ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is the figure of the link mechanism seen from the side, and (C) is seen from the upper surface side. The figure of a link mechanism is shown. 本実施形態のエイの８コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図、及び、（Ｃ）は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図を示す。It is a figure which shows the 8th frame of the ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) represents the change of joint (gamma) 1, (gamma) 2, (gamma) 3, and (gamma) 4 of each link mechanism seen from the side surface side. FIGS. 4A and 4B are diagrams showing changes in joints γ1, γ2, γ3, and γ4 of each link mechanism as viewed from the upper surface side. 本実施形態のエイの９コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見たリンク機構の図、及び、（Ｃ）は上面側から見たリンク機構の図を示す。It is a figure which shows the 9th frame of ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a figure of the link mechanism seen from the side, and (C) is seen from the upper surface side. The figure of a link mechanism is shown. 本実施形態のエイの１０コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図、及び、（Ｃ）は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図を示す。It is a figure which shows the 10th frame of the ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) represents the change of joint (gamma) 1, (gamma) 2, (gamma) 3, and (gamma) 4 of each link mechanism seen from the side surface side. FIGS. 4A and 4B are diagrams showing changes in joints γ1, γ2, γ3, and γ4 of each link mechanism as viewed from the upper surface side. 本実施形態のエイの１１コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図、及び、（Ｃ）は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ１、γ２、γ３及びγ４の変化を表す図を示す。It is a figure which shows the 11th frame of the ray of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) represents the change of joint (gamma) 1, (gamma) 2, (gamma) 3, and (gamma) 4 of each link mechanism seen from the side surface side. FIGS. 4A and 4B are diagrams showing changes in joints γ1, γ2, γ3, and γ4 of each link mechanism as viewed from the upper surface side. 本実施形態のタチウオの０コマ目（初期状態）を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 0th flame | frame (initial state) of the hailfish of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの１コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 1st top frame of the hailfish of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの２コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 2nd top frame of the hailfish of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの３コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 3rd top frame of the hailfish of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの４コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 4th top frame of the hailfish of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの５コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、並びに、（Ｂ）は側面側から見たリンク機構の図、及び、（Ｃ）は上面側から見たリンク機構の図を示す。It is a figure which shows the 5th top frame of the hailfish of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is the figure of the link mechanism seen from the side, and (C) is seen from the upper surface side. The figure of a link mechanism is shown. 本実施形態のタチウオの６コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 6th top frame of the hailfish of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの７コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 7th frame | top of the hailfish of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの８コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 8th frame | top of the hailfish of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの９コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 9th frame | top of the hailfish of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの１０コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 10th frame | top of the hailfish of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの１１コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、及び、（Ｂ）はリンク機構の斜視図を示す。It is a figure which shows the 11th frame | top of the hailfish of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) shows the perspective view of a link mechanism. 本実施形態のアノマロカリスの０コマ目（初期状態）を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 0th frame (initial state) of the anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの１コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 1st frame | frame of the anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの２コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 2nd flame | frame of anomalocaris of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの３コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 3rd flame | frame of anomalocaris of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの４コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 4th frame of the anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの５コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 5th frame of the anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの６コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 6th frame of the anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの７コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 7th frame of anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの８コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 8th frame of anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの９コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 9th frame of the anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの１０コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 10th frame of the anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの１１コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 11th frame of anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の０コマ目（初期状態）を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 0th frame (initial state) of the flying carpet of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) is a front view. Show. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の１コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 1st frame of the flying carpet of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の２コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 2nd frame of the flying carpet of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の３コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 3rd frame of the flying carpet of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の４コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 4th frame of the flying carpet of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の５コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 5th frame of the flying carpet of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の６コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 6th frame of the flying carpet of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の７コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 7th frame of the flying carpet of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の８コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 8th frame of the flying carpet of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の９コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 9th frame of the flying carpet of this embodiment, Comprising: (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の１０コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 10th frame of the flying carpet of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の１１コマ目を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は上面図及び（Ｄ）は正面図を示す。It is a figure which shows the 11th frame of the flying carpet of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view, (D) shows a front view.

≪概要≫
以下、本発明の実施形態について説明する。まず、本実施形態の基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）とリンク機構Ｗとの関係について説明する。次いで、本実施形態の基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）の構成及び作用について説明する。次いで、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）の変形例（変形例１及び変形例２）について説明する。次いで、本実施形態のリンク機構Ｗの構成及び作用について説明する。次いで、次いで、本実施形態の基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）又はリンク機構Ｗを備えた応用例について説明する。 ≪Overview≫
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described. First, the relationship between the basic link mechanism ωn (n = 1 to 13) and the link mechanism W according to the present embodiment will be described. Next, the configuration and operation of the basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) of the present embodiment will be described. Next, modified examples (modified example 1 and modified example 2) of the basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) will be described. Next, the configuration and operation of the link mechanism W of the present embodiment will be described. Next, an application example including the basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) or the link mechanism W according to the present embodiment will be described.

≪基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）とリンク機構Ｗとの関係≫
本実施形態のリンク機構Ｗとは、図２〜１３に示されるように、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）を複数個並べて連結したものをいう。そして、本実施形態のリンク機構Ｗは、図２〜１３及び図２６〜４９に示されるように、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）と、後述する支点α１同士を連結する回転軸（図示省略）と、を含んで構成されている。 << Relationship between basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) and link mechanism W >>
As shown in FIGS. 2 to 13, the link mechanism W of the present embodiment refers to a structure in which a plurality of basic link mechanisms ωn (n = 1 to 13 natural numbers) are arranged and connected. As shown in FIGS. 2 to 13 and FIGS. 26 to 49, the link mechanism W of the present embodiment rotates the basic link mechanism ωn (n = 1 to a natural number of 13) and a fulcrum α1 described later. And a shaft (not shown).

［定義（基本リンク機構ωｎ）］
ここで、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）とは、図２〜１３及び図２６〜４９に示されるとおり、Ｚ軸方向に沿って、Ｚ軸方向手前側から、基本リンク機構ω１を最前列として、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）を、等間隔で並べたもののうち、最前列から数えてｎ番目の基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）のことをいう。 [Definition (basic link mechanism ωn)]
Here, the basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) is a basic link mechanism from the front side in the Z-axis direction along the Z-axis direction, as shown in FIGS. The basic link mechanism ωn (natural number of n = 1 to 13) arranged at equal intervals with ω1 as the front row, and the nth basic link mechanism ωn (natural number of n = 1 to 13) counted from the front row I mean.

≪基本リンク機構≫
＜基本リンク機構の構成＞
次に、本実施形態の基本リンク機構ω１の構成について、図１及び図１４〜２５を参照しつつ説明する。 ≪Basic link mechanism≫
<Configuration of basic link mechanism>
Next, the configuration of the basic link mechanism ω1 of the present embodiment will be described with reference to FIG. 1 and FIGS.

［定義（リンク等の表現方法）］
以下の説明において、リンク（Ｘｎ−Ｙｎ）とは、ｎ番目のジョイントＸとｎ番目のジョイントＹとを結んだリンクを示している。例えば、リンク（βｎ−γｎ）とは、ｎ番目のジョイントβとｎ番目のジョイントγとを結んだリンクを示している。駆動リンク（α１−β１）とは、自軸周りに回転する支点である支点α１と１番目のジョイントβとを結んだリンクであって、支点α１の回転に伴い駆動するリンクを示している。仮想直線（δ１−β１）とは、１番目のジョイントδと１番目のジョイントβとを通る仮想的な直線を示している。線分〈δ１−β１〉とは、仮想直線（δ１−β１）におけるジョイントγ１とジョイントβ１とで挟まれた部位（ジョイントγ１とジョイントβ１とを含む）を示している。従動リンク（β１−γ１−α２−δ１）とは、１番目のジョイントβと、１番目のジョイントγと、支点α２と、１番目のジョイントδと、をそれぞれこの順番で結んでリンクであって、駆動リンクに連結されることで従動するリンクを示している。なお、上記では、リンク（βｎ−γｎ）を一例としてこの記号の意味を説明したが、リンクによって連結されるジョイントが３個以上であれば、それぞれのジョイントが連結された順で記載する。このような記号の表現方法は、いずれのリンク及び仮想直線も同じである。また、例えば、リンク（βｎ−γｎ）とリンク（γｎ−βｎ）とは、同じリンクを示している。なお、各ジョイントに付したｎは、上記のとおりｎ番目を意味するため、１以上の整数である。 [Definition (Expression method of link etc.)]
In the following description, the link (Xn−Yn) indicates a link connecting the nth joint X and the nth joint Y. For example, the link (βn−γn) indicates a link connecting the nth joint β and the nth joint γ. The drive link (α1-β1) is a link connecting a fulcrum α1 that is a fulcrum that rotates around its own axis and the first joint β, and indicates a link that is driven as the fulcrum α1 rotates. The virtual straight line (δ1-β1) indicates a virtual straight line passing through the first joint δ and the first joint β. The line segment <δ1-β1> indicates a portion (including the joint γ1 and the joint β1) sandwiched between the joint γ1 and the joint β1 in the virtual straight line (δ1-β1). The driven link (β1-γ1-α2-δ1) is a link that connects the first joint β, the first joint γ, the fulcrum α2, and the first joint δ in this order. The link which is driven by being connected to the drive link is shown. In the above description, the meaning of this symbol has been described by taking the link (βn−γn) as an example, but if there are three or more joints connected by the link, they are described in the order in which the respective joints are connected. Such a symbol representation method is the same for all links and virtual lines. For example, the link (βn−γn) and the link (γn−βn) indicate the same link. In addition, since n attached | subjected to each joint means the nth as above-mentioned, it is an integer greater than or equal to one.

［リンクの形状］
なお、本実施形態において、任意のジョイントとこの任意のジョイント以外のジョイントとを直接連結するリンクは、図１に示されるように、直線状の長尺部材とされている。また、支点α１とジョイントβ１とを直接連結するリンクは、図１に示されるように、直線状の長尺部材とされている。そして、リンクによって連結される任意のジョイント及び支点α１は、それぞれ、直線状の長尺部材の両端部に連結されている。 [Link shape]
In the present embodiment, the link directly connecting an arbitrary joint and a joint other than the arbitrary joint is a linear long member as shown in FIG. Moreover, the link which directly connects the fulcrum α1 and the joint β1 is a linear long member as shown in FIG. And the arbitrary joint and fulcrum (alpha) 1 connected with a link are each connected with the both ends of a linear elongate member.

［定義（Ｚ軸の表現方法）］
また、本実施形態において、図１、図１４〜２５等は、正面図を示している。正面図とは、基本リンク機構ω１又はリンク機構Ｗを、Ｚ軸方向手前側から見た図を示している。なお、図１、図１４〜２５等の正面図のＸＹＺ座標を示す記号において、記号○は、正面図の手前側から奥側に向くＺ軸を示している。 [Definition (Z-axis expression method)]
Moreover, in this embodiment, FIG.1, FIG.14-25 etc. have shown the front view. The front view shows the basic link mechanism ω1 or the link mechanism W as viewed from the front side in the Z-axis direction. In addition, in the symbols indicating the XYZ coordinates in the front views of FIGS. 1, 14 to 25, etc., the symbol ◯ indicates the Z axis that faces from the front side to the back side of the front view.

次に、上記定義に従い、基本リンク機構ω１の具体的構成について、図１を参照しつつ説明する。基本リンク機構ω１は、支点αｎ（ｎ＝１、２）と、ジョイントβｎ（ｎ＝１、２、３）と、ジョイントγｎ（ｎ＝１、２、３、４）と、ジョイントδｎ（ｎ＝１、２）と、を含んで構成されている。基本リンク機構ω１を構成する上記支点及びジョイント
の一部は、リンクによって連結されている。 Next, according to the above definition, a specific configuration of the basic link mechanism ω1 will be described with reference to FIG. The basic link mechanism ω1 includes a fulcrum αn (n = 1, 2), a joint βn (n = 1, 2, 3), a joint γn (n = 1, 2, 3, 4), and a joint δn (n = 1, 2). A part of the fulcrum and the joint constituting the basic link mechanism ω1 are connected by a link.

〔支点αｎ（ｎ＝１、２）及びジョイントβ１、γ１、δ１〕
ジョイントβ１とジョイントδ１とは、Ｘ軸及びＹ軸で構成されるＸＹ仮想平面における任意の位置に配置されている。また、支点α１は、ジョイントδ１とジョイントβ１とを結ぶ仮想直線（δ１−β１）上の任意の位置に配置されている。そして、支点α２とジョイントγ１とは、線分〈β１−α２〉と線分〈δ１−γ１〉とが交差するように、ＸＹ仮想平面の任意の位置に配置されている。 [Fulcrum αn (n = 1, 2) and joints β1, γ1, δ1]
The joint β1 and the joint δ1 are arranged at arbitrary positions on the XY virtual plane constituted by the X axis and the Y axis. Further, the fulcrum α1 is disposed at an arbitrary position on an imaginary straight line (δ1-β1) connecting the joint δ1 and the joint β1. The fulcrum α2 and the joint γ1 are arranged at arbitrary positions on the XY virtual plane so that the line segment <β1-α2> and the line segment <δ1-γ1> intersect.

ここで、ジョイントβ１は、駆動リンク（α１−β１）の作用点として機能する。ジョイントδ１は、従動リンク（β１−γ１−α２−δ１）の作用点として機能する。支点α１は、駆動リンク（α１−β１）の支点であり、自軸中心に回転する回転支点として機能する。支点α２は、従動リンク（β１−γ１−α２−δ１）において、自軸中心に回転する可動支点としての機能を有する。支点α２は、ＸＹ仮想平面において、支点α１と異なる位置に配置されている。ジョイントδ１及びジョイントγ１は、従動リンク（β１−γ１−α２−δ１）の作用点として機能する。なお、支点α１及び支点α２のそれぞれの自軸は、Ｚ軸方向に沿っている。 Here, the joint β1 functions as an operating point of the drive link (α1-β1). The joint δ1 functions as an action point of the driven link (β1-γ1-α2-δ1). The fulcrum α1 is a fulcrum of the drive link (α1-β1) and functions as a rotation fulcrum that rotates about its own axis. The fulcrum α2 functions as a movable fulcrum that rotates about its own axis in the driven link (β1-γ1-α2-δ1). The fulcrum α2 is arranged at a position different from the fulcrum α1 in the XY virtual plane. The joint δ1 and the joint γ1 function as operating points of the driven link (β1-γ1-α2-δ1). Each of the fulcrum α1 and the fulcrum α2 has its own axis along the Z-axis direction.

なお、支点α２が自軸周りに回転されて、ジョイントδ１とジョイントγ１とが支点α２を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回すると、ジョイントδ１は、支点α２を中心とする周回軌道上を往復動するようになっている。また、支点α２が自軸周りに回転されてジョイントδ１とジョイントγ１とが支点α２を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回すると、ジョイントγ１は、支点α２を中心とする周回軌道上を往復動するようになっている。換言すれば、ジョイントδ１とジョイントγ１とは、支点α２を中心とする同一の周回軌道上のそれぞれ一部を往復動可能に配置されている。 When the fulcrum α2 is rotated around its own axis and the joint δ1 and the joint γ1 circulate around the orbit around the fulcrum α2 while maintaining a constant positional relationship with each other, the joint δ1 It is designed to reciprocate on the center orbit. Further, when the fulcrum α2 is rotated around its own axis and the joint δ1 and the joint γ1 circulate around the orbit around the fulcrum α2 while maintaining a constant positional relationship, the joint γ1 is centered on the fulcrum α2. It is designed to reciprocate on a circular orbit. In other words, the joint δ1 and the joint γ1 are arranged so as to be able to reciprocate partly on the same orbit around the fulcrum α2.

〔ジョイントβｎ（ｎ＝２、３）、γｎ（ｎ＝２、３、４）及びδ２〕
次に、以上に説明した基本リンク機構ω１の構成要素と、ジョイントβｎ（ｎ＝２、３）、ジョイントγｎ（ｎ＝２、３、４）、及び、ジョイントδ２との関係について、説明する。ここで、図１に示される基本リンク機構ω１は、支点α１が仮想直線（β１−δ１）上にある状態を示している。なお、支点α１が仮想直線（β１−δ１）上にある状態では、仮想直線（α２−α１）を基準として、仮想直線（β１−δ１）とは、時計回りに約１１６°の角度を形成している。 [Joints βn (n = 2, 3), γn (n = 2, 3, 4) and δ2]
Next, the relationship between the components of the basic link mechanism ω1 described above, the joint βn (n = 2, 3), the joint γn (n = 2, 3, 4), and the joint δ2 will be described. Here, the basic link mechanism ω1 shown in FIG. 1 shows a state in which the fulcrum α1 is on the virtual straight line (β1-δ1). When the fulcrum α1 is on the virtual straight line (β1-δ1), the virtual straight line (β1-δ1) forms an angle of about 116 ° clockwise with respect to the virtual straight line (α2-α1). ing.

［定義（駆動リンク（α１−β１）の角度）］
以下、仮想直線（α２−α１）を基準として、仮想直線（β１−δ１）が形成する時計回りの角度を、駆動リンク（α１−β１）の角度として説明する。ここで、仮想直線（α２−α１）は、定められた仮想直線の一例である。 [Definition (angle of drive link (α1-β1))]
Hereinafter, the clockwise angle formed by the virtual straight line (β1-δ1) with reference to the virtual straight line (α2-α1) will be described as the angle of the drive link (α1-β1). Here, the virtual straight line (α2-α1) is an example of the determined virtual straight line.

ジョイントδ２は、ＸＹ仮想平面の任意の点に配置されている。そして、ジョイントδ２は、ジョイントγ２と連結されて、リンク（γ１−δ２）を構成している。 The joint δ2 is disposed at an arbitrary point on the XY virtual plane. The joint δ2 is connected to the joint γ2 to form a link (γ1-δ2).

ジョイントβ２は、仮想直線（γ１−δ２）で分離されるＸＹ仮想平面のＸ軸方向側の任意の位置に配置されている。これに対して、ジョイントβ３と、ジョイントγ３と、ジョイントγ４とは、仮想直線（γ１−δ２）で分離されるＸＹ仮想平面のＸ軸方向の反対側の任意の位置に配置されている。なお、仮想直線（γ１−δ２）で分離されるＸＹ仮想平面のＸ軸方向の反対側とは、ＸＹ仮想平面におけるジョイントβ２が配置されている側と反対側のことを意味する。 The joint β2 is disposed at an arbitrary position on the X-axis direction side of the XY virtual plane separated by the virtual straight line (γ1-δ2). On the other hand, the joint β3, the joint γ3, and the joint γ4 are disposed at arbitrary positions on the opposite side in the X-axis direction of the XY virtual plane separated by the virtual straight line (γ1-δ2). Note that the side opposite to the X-axis direction of the XY virtual plane separated by the virtual straight line (γ1-δ2) means the side opposite to the side on which the joint β2 is disposed on the XY virtual plane.

そして、ジョイントβ２は、ジョイントδ１と連結されて、リンク（β２−δ１）を構成している。ジョイントβ２は、ジョイントγ３と連結されて、リンク（β２−γ３）を構成している。ジョイントδ２は、ジョイントβ３と連結されて、リンク（δ２−β３）を構成している。ジョイントβ３は、ジョイントγ４に連結されて、リンク（β３−γ４）を構成している。 The joint β2 is connected to the joint δ1 to form a link (β2-δ1). The joint β2 is connected to the joint γ3 to form a link (β2-γ3). The joint δ2 is connected to the joint β3 to form a link (δ2-β3). The joint β3 is connected to the joint γ4 to form a link (β3-γ4).

なお、リンク（γ１−δ２）とリンク（β２−γ３）とは、相互に交差する部位において、ジョイントγ２に連結されている。別の見方をすれば、リンク（γ１−δ２）は、リンク（γ１−γ２）とリンク（γ２−δ２）とから構成されるリンクといえる。ただし、リンク（γ１−γ２）とリンク（γ２−δ２）とは、形式的に２つのリンクであっても、実質上相互に独立して動くことができない。このため、ジョイントγ１とジョイントδ２との距離は、常に一定である。別言すれば、リンク（γ１−γ２）とリンク（γ２−δ３）とで形成される角度は１８０°であり、常に一定である。なお、リンク（γ１−γ２）とリンク（γ２−δ３）とで形成される角度１８０°とは、定められた角度の一例である。 Note that the link (γ1-δ2) and the link (β2-γ3) are connected to the joint γ2 at a portion where they cross each other. From another point of view, the link (γ1-δ2) can be said to be a link composed of a link (γ1-γ2) and a link (γ2-δ2). However, the link (γ1-γ2) and the link (γ2-δ2) cannot move substantially independently of each other even if they are formally two links. For this reason, the distance between the joint γ1 and the joint δ2 is always constant. In other words, the angle formed by the link (γ1-γ2) and the link (γ2-δ3) is 180 ° and is always constant. The angle 180 ° formed by the link (γ1-γ2) and the link (γ2-δ3) is an example of a predetermined angle.

また、リンク（β２−γ３）は、別の見方をすれば、リンク（β２−γ２）とリンク（γ２−γ３）とから構成されるリンクといえる。ただし、リンク（β２−γ２）とリンク（γ２−γ３）とは、形式的に２つのリンクであっても、実質上相互に独立して動くことができない。このため、ジョイントβ２とジョイントγ３との距離は常に一定である。別言すれば、リンク（β２−γ２）とリンク（γ２−γ３）とで形成される角度は１８０°であり、常に一定である。なお、リンク（β２−γ２）とリンク（γ２−γ３）とで形成される角度１８０°とは、定められた角度の一例である。 In other words, the link (β2-γ3) can be said to be a link composed of the link (β2-γ2) and the link (γ2-γ3). However, the link (β2-γ2) and the link (γ2-γ3) cannot be moved independently of each other even if they are formally two links. For this reason, the distance between the joint β2 and the joint γ3 is always constant. In other words, the angle formed by the link (β2-γ2) and the link (γ2-γ3) is 180 ° and is always constant. The angle 180 ° formed by the link (β2-γ2) and the link (γ2-γ3) is an example of a predetermined angle.

また、リンク（γ１−δ２）とリンク（β２−γ３）について、さらに、別の見方をすれば、ジョイントγ２は、常に、仮想直線（γ１−δ２）上、及び、仮想直線（β２−γ３）上に配置されている。 Further, if the link (γ1-δ2) and the link (β2-γ3) are further viewed, the joint γ2 is always on the virtual straight line (γ1-δ2) and the virtual straight line (β2-γ3). Is placed on top.

また、ジョイントγ３は、リンク（β３−γ４）上に配置されている。別の見方をすれば、リンク（β３−γ４）は、リンク（β３−γ３）とリンク（γ３−γ４）とから構成されるリンクといえる。ただし、リンク（β３−γ３）とリンク（γ３−γ４）とは、形式的に２つのリンクであっても、実質上相互に独立して動くことができない。このため、ジョイントβ３とジョイントγ４とは、相互の位置関係を一定に保持して配置されている。別言すれば、ジョイントβ３とジョイントγ４との距離は常に一定である。 The joint γ3 is disposed on the link (β3-γ4). From another viewpoint, the link (β3-γ4) can be said to be a link composed of a link (β3-γ3) and a link (γ3-γ4). However, the link (β3-γ3) and the link (γ3-γ4) cannot move substantially independently of each other even if they are formally two links. For this reason, the joint β3 and the joint γ4 are arranged so as to keep the mutual positional relationship constant. In other words, the distance between the joint β3 and the joint γ4 is always constant.

〔基本リンク機構を構成するリンク等の長さの関係〕
なお、本実施形態では、基本リンク機構ω１を構成する各リンク同士の長さ等の関係は、以下のとおりとされている。まず、本実施形態の基本リンク機構ω１の上記関係についての一般的関係を説明し、次いで、具体的関係について説明する。 [Relationship of the length of links, etc. that make up the basic link mechanism]
In the present embodiment, the relationships such as the lengths of the links constituting the basic link mechanism ω1 are as follows. First, a general relationship regarding the above relationship of the basic link mechanism ω1 of the present embodiment will be described, and then a specific relationship will be described.

〈一般的関係〉
まず、上記関係についての一般的関係について説明する。ここで、以下に説明する一般的関係において、√（ｎ（ｎ＝０以上の整数））とは、ｎの平方根を示している。また、∠（Ｘｎ−Ｙｎ−Ｚｎ）とは、リンク（Ｘｎ−Ｙｎ）とリンク（Ｙｎ−Ｚｎ）とで形成される角度のうち、ジョイントＹｎを中心に、リンク（Ｘｎ−Ｙｎ）を基準とした時計回りの角度を示している。また、√（Ｂ）、√（２．０）とは、それぞれ、Ｂの平方根、２．０の平方根を示している。 <General relationship>
First, a general relationship regarding the above relationship will be described. Here, in the general relationship described below, √ (n (n = 0 or greater integer)) represents the square root of n. Further, ∠ (Xn-Yn-Zn) is an angle formed by the link (Xn-Yn) and the link (Yn-Zn), with the joint (Yn) as the center and the link (Xn-Yn) as a reference. Shows the clockwise angle. Further, √ (B) and √ (2.0) indicate the square root of B and the square root of 2.0, respectively.

そして、Ａが０より大きい任意の数の場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。
・リンク（α１−β１）の長さ：Ａ×０．５
・リンク（β１−γ１）の長さ：Ａ
・線分（α２−δ１）の長さ：Ａ
・線分（α２−γ１）の長さ：Ａ
・仮想線（α１−δ１）の長さ：Ａ−リンク（α１−β１）の長さ
・仮想線（α１−α２）の長さ：√｛リンク（α１−δ１）の長さの２乗＋線分（α２−δ１）の長さの２乗｝ And when A is an arbitrary number larger than 0, the following relations such as the lengths of the links are as follows.
・ Length of link (α1-β1): A × 0.5
・ Length of link (β1-γ1): A
-Length of line segment (α2-δ1): A
-Length of line segment (α2-γ1): A
The length of the imaginary line (α1-δ1): the length of the A-link (α1-β1) The length of the imaginary line (α1-α2): √ {square of the length of the link (α1-δ1) + The square of the length of the line segment (α2−δ1)}

また、Ｂが線分（α２−γ１）の長さの２乗と線分（α２−δ１）の長さの２乗との和で表される場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。
・リンク（γ１−δ１）の長さ：√（Ｂ）
・リンク（β２−γ２）の長さ：√（Ｂ）
・リンク（γ２−δ２）の長さ：√（Ｂ）
・リンク（β３−γ３）の長さ：√（Ｂ）
・リンク（γ１−γ２）の長さ：Ｂ＋√（Ｂ）
・リンク（β２−δ１）の長さ：Ｂ＋√（Ｂ）
・リンク（γ２−γ３）の長さ：Ｂ＋√（Ｂ）
・リンク（β３−δ２）の長さ：Ｂ＋√（Ｂ）
・リンク（γ３−γ４）の長さ：Ｂ＋√（Ｂ）
・∠（β１−γ１−γ２）：１３５°
・∠（γ１−α２−δ１）：９０°
・∠（γ１−γ２−δ２）：１８０°
・∠（β２−γ２−γ３）：∠（β１−γ１−γ２）＋４５°
・∠（β３−γ３−γ４）：１８０° In addition, when B is represented by the sum of the square of the length of the line segment (α2-γ1) and the square of the length of the line segment (α2-δ1), the length of each link below, etc. The relationship is as follows.
・ Link (γ1-δ1) length: √ (B)
-Link (β2-γ2) length: √ (B)
・ Link (γ2-δ2) length: √ (B)
・ Link (β3-γ3) length: √ (B)
・ Link (γ1-γ2) length: B + √ (B)
・ Length of link (β2-δ1): B + √ (B)
・ Link (γ2-γ3) length: B + √ (B)
・ Length of link (β3-δ2): B + √ (B)
・ Link (γ3-γ4) length: B + √ (B)
・ ∠ (β1-γ1-γ2): 135 °
・ ∠ (γ1-α2-δ1): 90 °
・ ∠ (γ1-γ2-δ2): 180 °
・ ∠ (β2-γ2-γ3): ∠ (β1-γ1-γ2) + 45 °
・ ∠ (β3-γ3-γ4): 180 °

〈具体的関係〉
次に、上記関係についての具体的関係について説明する。以下は、リンク（β１−γ１）の長さを、１．０（基準）とした場合の一例である。
・リンク（α１−β１）の長さ：０．５
・リンク（β１−γ１）の長さ：１．０
・線分〈α２−δ１〉の長さ：１．０
・線分〈α２−γ１〉の長さ：１．０
・リンク（γ１−δ１）の長さ：√（２．０）
・リンク（β２−γ２）の長さ：√（２．０）
・リンク（γ２−δ２）の長さ：√（２．０）
・リンク（β３−γ３）の長さ：√（２．０）
・リンク（γ１−γ２）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（δ１−β２）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（γ２−γ３）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（δ２−β３）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（γ３−γ４）の長さ：２．０＋√（２．０） <Specific relationship>
Next, a specific relationship with respect to the above relationship will be described. The following is an example when the length of the link (β1-γ1) is 1.0 (reference).
・ Length of link (α1-β1): 0.5
-Length of link (β1-γ1): 1.0
-Length of line segment <α2-δ1>: 1.0
-Length of line segment <α2-γ1>: 1.0
・ Link (γ1-δ1) length: √ (2.0)
・ Length of link (β2-γ2): √ (2.0)
・ Link (γ2-δ2) length: √ (2.0)
・ Length of link (β3-γ3): √ (2.0)
・ Link (γ1-γ2) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (δ1-β2) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (γ2-γ3) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (δ2-β3) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (γ3-γ4) length: 2.0 + √ (2.0)

以上が、基本リンク機構ω１の構成要素である。 The above are the components of the basic link mechanism ω1.

〔支点α１が仮想直線（β１−δ１）上にある場合の基本リンク機構ω１の特徴〕
次に、支点α１が仮想直線（β１−δ１）上にある場合における、基本リンク機構ω１の上記以外の特徴について、図１を参照しつつ説明する。なお、支点α１が仮想直線（β１−δ１）上にある場合とは、仮想直線（γ１−β１）と仮想直線（β１−δ１）とにより形成される角度のうち小さい角度と、仮想直線（γ１−β１）と仮想直線（β１−α１）とにより形成される角度のうち小さい角度が等しい場合に相当する。 [Characteristics of the basic link mechanism ω1 when the fulcrum α1 is on the virtual straight line (β1-δ1)]
Next, other features of the basic link mechanism ω1 when the fulcrum α1 is on the virtual straight line (β1-δ1) will be described with reference to FIG. The case where the fulcrum α1 is on the virtual straight line (β1-δ1) means that a smaller angle among the angles formed by the virtual straight line (γ1-β1) and the virtual straight line (β1-δ1) and the virtual straight line (γ1 This corresponds to the case where the smaller angles among the angles formed by -β1) and the virtual straight line (β1-α1) are equal.

〈特徴１〉
∠（δ１−β１−γ１）は、∠（γ１−α２−δ１）と等しい。すなわち、仮想直線（δ１−β１）と仮想直線（β１−γ１）とにより形成される角度のうち小さい角度は、仮想直線（γ１−α２）と仮想直線（α２−δ１）とにより形成される角度のうち小さい角度と等しい。別言すれば、仮想直線（δ１−β１）と仮想直線（β１−γ１）とにより形成される角度のうち大きい角度は、仮想直線（γ１−α２）と仮想直線（α２−δ１）とにより形成される角度のうち大きい角度と等しい。また、線分〈α２−γ１〉の長さと線分〈β１−δ１〉の長さとは等しい。また、線分〈β１−γ１〉の長さと線分〈α２−δ１〉の長さとは等しい。 <Feature 1>
∠ (δ1-β1-γ1) is equal to ∠ (γ1-α2-δ1). That is, the smaller angle among the angles formed by the virtual straight line (δ1-β1) and the virtual straight line (β1-γ1) is the angle formed by the virtual straight line (γ1-α2) and the virtual straight line (α2-δ1). Is equal to the smaller angle. In other words, the larger angle among the angles formed by the virtual straight line (δ1-β1) and the virtual straight line (β1-γ1) is formed by the virtual straight line (γ1-α2) and the virtual straight line (α2-δ1). Is equal to the larger of the angles The length of the line segment <α2-γ1> is equal to the length of the line segment <β1-δ1>. The length of the line segment <β1-γ1> is equal to the length of the line segment <α2-δ1>.

換言すれば、線分〈α２−δ１〉、線分〈δ１−β１〉、線分〈γ１−β１〉及び線分〈β１−γ１〉により、四角形（平行四辺形、菱形又は正方形）が形成される。なお、本実施形態では、線分〈α２−δ１〉、線分〈δ１−β１〉、線分〈γ１−β１〉及び線分〈β１−γ１〉により正方形が形成されることから、線分〈α１−δ１〉の長さは、リンク（β１−γ１）の長さを１．０とした場合、０．５とされている。 In other words, a quadrangle (parallelogram, rhombus, or square) is formed by the line segment <α2-δ1>, line segment <δ1-β1>, line segment <γ1-β1>, and line segment <β1-γ1>. The In the present embodiment, a square is formed by the line segment <α2-δ1>, the line segment <δ1-β1>, the line segment <γ1-β1>, and the line segment <β1-γ1>. The length of α1-δ1> is 0.5 when the length of the link (β1-γ1) is 1.0.

〈特徴２〉
仮想直線（δ１−γ１）、仮想直線（γ１−γ２）、仮想直線（γ２−β２）及び仮想直線（β２−δ１）を結ぶことで、平行四辺形が形成される。換言すれば、線分〈δ１−γ１〉、線分〈γ１−γ２〉、線分〈γ２−β２〉及び線分〈β２−δ１〉により、平行四辺形が形成される。 <Feature 2>
A parallelogram is formed by connecting the virtual straight line (δ1-γ1), the virtual straight line (γ1-γ2), the virtual straight line (γ2-β2), and the virtual straight line (β2-δ1). In other words, a parallelogram is formed by the line segment <δ1-γ1>, the line segment <γ1-γ2>, the line segment <γ2-β2>, and the line segment <β2-δ1>.

別の見方をすれば、仮想直線（δ１−γ１）と仮想直線（γ１−γ２）とにより形成される角度のうち小さい角度は、仮想直線（β２−γ２）と仮想直線（γ２−δ２）とにより形成される角度のうち小さい角度と等しい。 From another viewpoint, the smaller of the angles formed by the virtual straight line (δ1-γ1) and the virtual straight line (γ1-γ2) is the virtual straight line (β2-γ2) and the virtual straight line (γ2-δ2). Is equal to the smaller of the angles formed by

さらに別の見方をすれば、仮想直線（δ１−γ１）と仮想直線（γ１−γ２）とにより形成される角度のうち小さい角度は、仮想直線（γ２−β２）と仮想直線（β２−δ１）とにより形成される角度のうち小さい角度と等しい。別言すれば、仮想直線（δ１−γ１）と仮想直線（γ１−γ２）とにより形成される角度のうち大きい角度は、仮想直線（γ２−β２）と仮想直線（β２−δ１）とにより形成される角度のうち大きい角度と等しい。 From another viewpoint, the smaller angle among the angles formed by the virtual straight line (δ1-γ1) and the virtual straight line (γ1-γ2) is the virtual straight line (γ2-β2) and the virtual straight line (β2-δ1). It is equal to a small angle among the angles formed by. In other words, the larger angle among the angles formed by the virtual straight line (δ1-γ1) and the virtual straight line (γ1-γ2) is formed by the virtual straight line (γ2-β2) and the virtual straight line (β2-δ1). Is equal to the larger of the angles

〈特徴３〉
仮想直線（γ１−γ２）、仮想直線（γ２−γ３）及び仮想直線（γ３−γ１）を結ぶことで、直角二等辺三角形が形成される。換言すれば、線分〈γ１−γ２〉、線分〈γ２−γ３〉及び線分〈γ３−γ１〉により、直角二等辺三角形が形成される。なお、仮想直線（γ１−γ２）と仮想直線（γ２−γ３）とが交差する角度が、直角を形成している。 <Feature 3>
By connecting the virtual straight line (γ1-γ2), the virtual straight line (γ2-γ3), and the virtual straight line (γ3-γ1), a right isosceles triangle is formed. In other words, a right isosceles triangle is formed by the line segment <γ1-γ2>, the line segment <γ2-γ3>, and the line segment <γ3-γ1>. The angle at which the virtual straight line (γ1-γ2) and the virtual straight line (γ2-γ3) intersect forms a right angle.

〈特徴４〉
仮想直線（γ１−β３）、仮想直線（β３−δ２）及び仮想直線（δ２−γ１）を結ぶことで、直角二等辺三角形が形成される。換言すれば、線分〈γ１−β３〉、線分〈β３−δ２〉及び線分〈δ２−γ１〉により、直角二等辺三角形が形成される。なお、仮想直線（γ１−β３）と仮想直線（β３−δ２）とが交差する角度が、直角を形成している。また、線分〈γ１−β３〉、線分〈β３−δ２〉及び線分〈δ２−γ１〉により形成される直角二等辺三角形は、線分〈γ１−γ２〉、線分〈γ２−γ３〉及び線分〈γ３−γ１〉により形成される直角二等辺三角形と同一の形状であり、ＸＹ仮想平面上で一部同士が重なっている。 <Feature 4>
By connecting the virtual straight line (γ1-β3), the virtual straight line (β3-δ2), and the virtual straight line (δ2-γ1), a right isosceles triangle is formed. In other words, a right isosceles triangle is formed by the line segment <γ1-β3>, the line segment <β3-δ2>, and the line segment <δ2-γ1>. The angle at which the virtual straight line (γ1-β3) and the virtual straight line (β3-δ2) intersect forms a right angle. Further, the right isosceles triangle formed by the line segment <γ1-β3>, the line segment <β3-δ2>, and the line segment <δ2-γ1> is a line segment <γ1-γ2>, a line segment <γ2-γ3>. And the same shape as a right-angled isosceles triangle formed by the line segment <γ3-γ1>, part of which overlaps on the XY virtual plane.

別の見方をすれば、線分〈γ１−β３〉、線分〈β３−δ２〉及び線分〈δ２−γ１〉により形成される直角二等辺三角形（以下、△１という。）と、線分〈γ１−γ２〉、線分〈γ２−γ３〉及び線分〈γ３−γ１〉により形成される直角二等辺三角形（以下、△２という。）と左右対称性のある形状であり、ＸＹ仮想平面上で一部同士が重なっている。 From another viewpoint, an isosceles right triangle (hereinafter referred to as Δ1) formed by a line segment <γ1-β3>, a line segment <β3-δ2>, and a line segment <δ2-γ1>, and a line segment. It is a right-angled isosceles triangle (hereinafter referred to as Δ2) formed by <γ1-γ2>, a line segment <γ2-γ3>, and a line segment <γ3-γ1>, and has an XY virtual plane. Some of them overlap each other.

［定義（左右対称性のある形状）］
ここで、△１は、△２と左右対称性のある形状であるとは、△１及び△２の頂点γ１を回転軸の中心として、△１を回転させた場合、△１の一部が△２の一部に重なるが、△１の全部が△２の全部に重なることがない関係をいう。 [Definition (symmetrical shape)]
Here, Δ1 is a shape that is symmetrical with Δ2, that when Δ1 is rotated with the vertex γ1 of Δ1 and Δ2 as the center of the rotation axis, a part of Δ1 is A relationship that overlaps part of Δ2, but does not overlap all of Δ1.

〈特徴５〉
仮想直線（β１−γ４）上に、ジョイントγ１と、ジョイントβ３と、ジョイントγ３とが、配置されている。別言すれば、ジョイントβ１と、ジョイントγ４と、ジョイントγ１と、ジョイントβ３と、ジョイントγ３とは、任意の仮想直線上に配置されている。 <Feature 5>
A joint γ1, a joint β3, and a joint γ3 are arranged on the virtual straight line (β1-γ4). In other words, the joint β1, the joint γ4, the joint γ1, the joint β3, and the joint γ3 are arranged on an arbitrary virtual straight line.

以上が、基本リンク機構ω１の構成についての説明である。なお、リンク機構Ｗを構成する他の基本リンク機構ωｎ（ｎ＝２〜１３の自然数）の構成は、基本リンク機構ω１の構成と同じである。異なる点は、他の基本リンク機構ωｎ（ｎ＝２〜１３の自然数）が、ＸＹ仮想平面に対し、Ｚ軸方向に平行且つ等間隔ずつずれたｎ個の平行な仮想平面に、それぞれ順番に形成されている点である。 The above is the description of the configuration of the basic link mechanism ω1. The configuration of the other basic link mechanism ωn (n = 2 to 13 natural number) constituting the link mechanism W is the same as the configuration of the basic link mechanism ω1. The difference is that the other basic link mechanisms ωn (n = 2 to 13 natural numbers) are arranged in turn on n parallel virtual planes that are parallel to the Z-axis direction and shifted by equal intervals with respect to the XY virtual plane. It is a point that is formed.

＜基本リンク機構の作用＞
次に、基本リンク機構ω１の作用について図１及び図１４〜２５を参照しつつ説明する。 <Operation of basic link mechanism>
Next, the operation of the basic link mechanism ω1 will be described with reference to FIG. 1 and FIGS.

基本リンク機構ω１の支点α１が駆動源（図示省略）により自軸周りに回転されると、駆動リンク（α１−β１）の作用点であるジョイントβ１は、支点α１を回転中心として回転（周回）する。これに伴い、従動リンク（β１−γ１−α２−δ１）は従動する。従動リンク（β１−γ１−α２−δ１）は、支点α２が自軸周りに回転されて、ジョイントδ１とジョイントγ１とが、支点α２を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回される。この場合、従動リンク（β１−γ１−α２−δ１）を構成するジョイントδ１とジョイントγ１とは、支点α２を中心とする同一の周回軌道上のそれぞれ一部を往復動する。 When the fulcrum α1 of the basic link mechanism ω1 is rotated around its own axis by a drive source (not shown), the joint β1, which is the point of action of the drive link (α1-β1), rotates (turns around) the fulcrum α1 as the center of rotation. To do. Accordingly, the driven link (β1-γ1-α2-δ1) is driven. In the driven link (β1-γ1-α2-δ1), the fulcrum α2 is rotated around its own axis, and the joint δ1 and the joint γ1 maintain a constant mutual positional relationship on the orbit around the fulcrum α2. And is circulated. In this case, the joint δ1 and the joint γ1 constituting the driven link (β1-γ1-α2-δ1) reciprocate partly on the same orbit around the fulcrum α2.

そして、ジョイントγ４は、ジョイントγ１に連結された２つのリンク経路と、ジョイントδ１に連結されたリンク経路と、から伝搬される力により、移動される。ここで、上記２つのリンク経路の一方は、支点α１を中心に周回軌道上を周回されるジョイントγ１が連結されたリンク（γ１−γ２）と、ジョイントγ１が連結されたリンク（γ２−γ３）と、ジョイントγ３に連結されたリンク（γ３−γ４）と、で構成されるリンク経路である。上記２つのリンク経路の他方は、ジョイントγ１が連結されたリンク（γ１−δ２）と、ジョイントδ２が連結されたリンク（δ２−β３）と、ジョイントβ３に連結されたリンク（β３−γ４）と、で構成されるリンク経路である。また、上記２つのリンク経路の他方は、ジョイントγ１が連結されたリンク（γ１−δ２）と、ジョイントδ２が連結されたリンク（δ２−γ３）と、ジョイントγ３に連結されたリンク（γ３−γ４）と、で構成されるリンク経路である。 The joint γ4 is moved by the force propagated from the two link paths connected to the joint γ1 and the link path connected to the joint δ1. Here, one of the two link paths is a link (γ1-γ2) to which the joint γ1 is turned around the fulcrum α1 and is connected to the joint γ1 (γ2-γ3). And a link path (γ3-γ4) connected to the joint γ3. The other of the two link paths includes a link (γ1-δ2) to which the joint γ1 is connected, a link (δ2-β3) to which the joint δ2 is connected, and a link (β3-γ4) connected to the joint β3. The link route is composed of The other of the two link paths is a link (γ1-δ2) to which the joint γ1 is connected, a link (δ2-γ3) to which the joint δ2 is connected, and a link (γ3-γ4) to the joint γ3. ) And a link path.

基本リンク機構ω１の支点α１が自軸周りに一回転すると、基本リンク機構ω１のジョイントγ４は、図１４〜２５に示されるとおり、８の字の軌道を描きながら移動する。なお、図１及び１４〜２５において、基本リンク機構ω１の駆動リンク（α１−β１）の角度が３０°ずつ連続的にずれた状態を示しているが、各状態におけるジョイントγ４同士を結ぶ直線は、リンクを示すものではなく、単に各状態におけるジョイントγ４同士の位置を結んだ直線を示している。そして、この直線が８の字の軌道を描いていることがわかる。 When the fulcrum α1 of the basic link mechanism ω1 makes one rotation around its own axis, the joint γ4 of the basic link mechanism ω1 moves while drawing an 8-shaped trajectory, as shown in FIGS. 1 and 14 to 25 show a state in which the angle of the drive link (α1-β1) of the basic link mechanism ω1 is continuously shifted by 30 °, the straight line connecting the joints γ4 in each state is , Not a link, but simply a straight line connecting the positions of the joints γ4 in each state. And it turns out that this straight line has drawn the figure 8 orbit.

以上のとおり、本実施形態の基本リンク機構ω１によれば、８の字を描く運動を表現することができる。また、本実施形態の基本リンク機構ω１によれば、８の字を描く自然動物の運動を表現することができる（図５２（Ａ）〜６３（Ｄ）参照）。 As described above, according to the basic link mechanism ω <b> 1 of the present embodiment, it is possible to express the motion of drawing an 8-character. In addition, according to the basic link mechanism ω1 of the present embodiment, it is possible to express the movement of a natural animal that draws the figure 8 (see FIGS. 52A to 63D).

≪変形例（変形例１）≫
次に、本実施形態の変形例（変形例１）の基本リンク機構ω１の構成について、図５０を参照しつつ説明する。以下、本実施形態の基本リンク機構ω１と異なる部分について説明する。 << Modification (Modification 1) >>
Next, the configuration of the basic link mechanism ω1 of the modification example (modification example 1) of the present embodiment will be described with reference to FIG. Hereinafter, parts different from the basic link mechanism ω1 of the present embodiment will be described.

＜変形例１の基本リンク機構の構成＞
変形例１では、変形例１の基本リンク機構ω１を構成する各リンク同士の長さ等の関係は、以下の通りである。まず、本変形例１の基本リンク機構ω１の上記関係についての一般的関係を説明し、次いで、具体的関係について説明する。 <Configuration of Basic Link Mechanism of Modification 1>
In the first modification, the relationship between the lengths of the links constituting the basic link mechanism ω1 in the first modification is as follows. First, the general relationship about the said relationship of the basic link mechanism (omega) 1 of this modification 1 is demonstrated, and then a specific relationship is demonstrated.

〈一般的関係〉
Ａが０より大きい任意の数の場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。
・リンク（α１−β１）の長さ：Ａ×０．５
・リンク（β１−γ１）の長さ：Ａ
・線分（α２−δ１）の長さ：Ａ
・線分（α２−γ１）の長さ：Ａ
・仮想線（α１−δ１）の長さ：Ａ−リンク（α１−β１）の長さ
・仮想線（α１−α２）の長さ：√｛リンク（α１−δ１）の長さの２乗＋線分（α２−δ１）の長さの２乗｝ <General relationship>
When A is an arbitrary number greater than 0, the following relationship between the lengths of the links is as follows.
・ Length of link (α1-β1): A × 0.5
・ Length of link (β1-γ1): A
-Length of line segment (α2-δ1): A
-Length of line segment (α2-γ1): A
The length of the imaginary line (α1-δ1): the length of the A-link (α1-β1) The length of the imaginary line (α1-α2): √ {square of the length of the link (α1-δ1) + The square of the length of the line segment (α2−δ1)}

また、Ｂが線分（α２−γ１）の長さの２乗と線分（α２−δ１）の長さの２乗との和で表される場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。
・リンク（γ１−δ１）の長さ：√（Ｂ）
・リンク（β２−γ２）の長さ：√（Ｂ） In addition, when B is represented by the sum of the square of the length of the line segment (α2-γ1) and the square of the length of the line segment (α2-δ1), the length of each link below, etc. The relationship is as follows.
・ Link (γ1-δ1) length: √ (B)
-Link (β2-γ2) length: √ (B)

また、Ｃが０より大きい整数の場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。なお、ＢとＣとが等しい場合、変形例１の基本リンク機構ω１は、実施形態の基本リンク機構ω１と同じ構成となる。また、下記の∠（β１−γ１−γ２）が１３５°の場合、変形例１の基本リンク機構ω１は、実施形態の基本リンク機構ω１と同じ構成となる。
・リンク（γ２−δ２）の長さ：√（Ｃ）
・リンク（β３−γ３）の長さ：√（Ｃ）
・リンク（γ１−γ２）の長さ：Ｃ＋√（Ｃ）
・リンク（β２−δ１）の長さ：Ｃ＋√（Ｃ）
・リンク（γ２−γ３）の長さ：Ｃ＋√（Ｃ）
・リンク（β３−δ２）の長さ：Ｃ＋√（Ｃ）
・リンク（γ３−γ４）の長さ：Ｃ＋√（Ｃ）
・∠（β１−γ１−γ２）：約６５°〜１７５°
・∠（γ１−α２−δ１）：９０°
・∠（γ１−γ２−δ２）：１８０°
・∠（β２−γ２−γ３）：∠（β１−γ１−γ２）＋４５°
・∠（β３−γ３−γ４）：１８０° When C is an integer greater than 0, the following relationship between the lengths of the links is as follows. Note that when B and C are equal, the basic link mechanism ω1 of the first modification has the same configuration as the basic link mechanism ω1 of the embodiment. In addition, when the following １− (β1-γ1-γ2) is 135 °, the basic link mechanism ω1 of Modification 1 has the same configuration as the basic link mechanism ω1 of the embodiment.
・ Link (γ2-δ2) length: √ (C)
・ Link (β3-γ3) length: √ (C)
・ Link (γ1-γ2) length: C + √ (C)
・ Link (β2-δ1) length: C + √ (C)
・ Link (γ2-γ3) length: C + √ (C)
・ Link (β3-δ2) length: C + √ (C)
・ Link (γ3-γ4) length: C + √ (C)
・ ∠ (β1-γ1-γ2): about 65 ° to 175 °
・ ∠ (γ1-α2-δ1): 90 °
・ ∠ (γ1-γ2-δ2): 180 °
・ ∠ (β2-γ2-γ3): ∠ (β1-γ1-γ2) + 45 °
・ ∠ (β3-γ3-γ4): 180 °

〈具体的関係〉
次に、上記関係についての具体的関係について説明する。以下は、リンク（β１−γ１）の長さを、０．５（基準）とした場合の一例である。
・リンク（α１−β１）の長さ：０．２５
・リンク（β１−γ１）の長さ：０．５
・線分〈α２−δ１〉の長さ：０．５
・線分〈α２−γ１〉の長さ：０．５
・リンク（γ１−δ１）の長さ：√（０．５）
・リンク（β２−γ２）の長さ：√（０．５）
・リンク（γ２−δ２）の長さ：√（２．０）
・リンク（β３−γ３）の長さ：√（２．０）
・リンク（γ１−γ２）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（δ１−β２）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（γ２−γ３）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（δ２−β３）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（γ３−γ４）の長さ：２．０＋√（２．０） <Specific relationship>
Next, a specific relationship with respect to the above relationship will be described. The following is an example when the length of the link (β1-γ1) is 0.5 (reference).
・ Length of link (α1-β1): 0.25
-Length of link (β1-γ1): 0.5
-Length of line segment <α2-δ1>: 0.5
-Length of line segment <α2-γ1>: 0.5
・ Length of link (γ1-δ1): √ (0.5)
・ Length of link (β2-γ2): √ (0.5)
・ Link (γ2-δ2) length: √ (2.0)
・ Length of link (β3-γ3): √ (2.0)
・ Link (γ1-γ2) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (δ1-β2) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (γ2-γ3) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (δ2-β3) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (γ3-γ4) length: 2.0 + √ (2.0)

変形例１に挙げた一例の基本リンク機構ω１では、支点α１が仮想直線（β１−δ１）上にある場合、線分〈α２−δ１〉、線分〈δ１−β１〉、線分〈γ１−β１〉及び線分〈β１−γ１〉で形成される正方形が、ジョイントγ１を中心に縮小されている。また、リンク（β２−γ２）の長さは、ジョイントγ２を中心に縮小されている。しかしながら、変形例１の基本リンク機構ω１のジョイントγ４は、８の字の軌道を描きながら移動する。 In the basic link mechanism ω1 of the example given as the first modification, when the fulcrum α1 is on the virtual straight line (β1-δ1), the line segment <α2-δ1>, the line segment <δ1-β1>, and the line segment <γ1- The square formed by β1> and the line segment <β1-γ1> is reduced around the joint γ1. In addition, the length of the link (β2-γ2) is reduced around the joint γ2. However, the joint γ4 of the basic link mechanism ω1 of the first modification moves while drawing an 8-shaped trajectory.

＜変形例１の基本リンク機構の作用＞
変形例１の基本リンク機構ω１の作用は、実施形態の基本リンク機構ω１の作用と同じである。 <Operation of Basic Link Mechanism of Modification 1>
The operation of the basic link mechanism ω1 of Modification 1 is the same as the operation of the basic link mechanism ω1 of the embodiment.

≪変形例（変形例２）≫
次に、実施形態の別の変形例（変形例２）の基本リンク機構ω１の構成について、図５１を参照しつつ説明する。以下、実施形態の基本リンク機構ω１と異なる部分について説明する。 << Modification (Modification 2) >>
Next, the configuration of the basic link mechanism ω1 of another modification example (modification example 2) of the embodiment will be described with reference to FIG. Hereinafter, parts different from the basic link mechanism ω1 of the embodiment will be described.

＜変形例２の基本リンク機構の構成＞
変形例２では、変形例２の基本リンク機構ω１を構成する各リンク同士の長さ等の関係は、一例として以下のとおりとされている。ここでは、リンク（β１−γ１）の長さを、１．０（基準）とする。なお、下記の∠（β１−γ１−γ２）が１３５°の場合、変形例２の基本リンク機構ω１は、実施形態の基本リンク機構ω１と同じ構成となる。
・リンク（α１−β１）の長さ：０．５
・リンク（β１−γ１）の長さ：１．０
・線分〈α２−δ１〉の長さ：１．０
・線分〈α２−γ１〉の長さ：１．０
・リンク（γ１−δ１）の長さ：√（２．０）
・リンク（β２−γ２）の長さ：√（２．０）
・リンク（γ２−δ２）の長さ：√（２．０）
・リンク（β３−γ３）の長さ：√（２．０）
・リンク（γ１−γ２）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（δ１−β２）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（γ２−γ３）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（δ２−β３）の長さ：２．０＋√（２．０）
・リンク（γ３−γ４）の長さ：２．０＋√（２．０）
・∠（β１−γ１−γ２）：６５°〜１７５°
・∠（γ１−α２−δ１）：９０°
・∠（γ１−γ２−δ２）：１５０°
・∠（β２−γ２−γ３）：∠（β１−γ１−γ２）＋１５°
・∠（β３−γ３−γ４）：２２５° <Configuration of Basic Link Mechanism of Modification 2>
In the second modification, the relationship such as the lengths of the links constituting the basic link mechanism ω1 of the second modification is as follows as an example. Here, the length of the link (β1-γ1) is 1.0 (reference). When the following ∠ (β1-γ1-γ2) is 135 °, the basic link mechanism ω1 of Modification 2 has the same configuration as the basic link mechanism ω1 of the embodiment.
・ Length of link (α1-β1): 0.5
-Length of link (β1-γ1): 1.0
-Length of line segment <α2-δ1>: 1.0
-Length of line segment <α2-γ1>: 1.0
・ Link (γ1-δ1) length: √ (2.0)
・ Length of link (β2-γ2): √ (2.0)
・ Link (γ2-δ2) length: √ (2.0)
・ Length of link (β3-γ3): √ (2.0)
・ Link (γ1-γ2) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (δ1-β2) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (γ2-γ3) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (δ2-β3) length: 2.0 + √ (2.0)
・ Link (γ3-γ4) length: 2.0 + √ (2.0)
・ ∠ (β1-γ1-γ2): 65 ° to 175 °
・ ∠ (γ1-α2-δ1): 90 °
・ ∠ (γ1-γ2-δ2): 150 °
・ ∠ (β2-γ2-γ3): ∠ (β1-γ1-γ2) + 15 °
・ ∠ (β3-γ3-γ4): 225 °

変形例２の基本リンク機構ω１では、本実施形態の基本リンク機構ω１及び変形例１の基本リンク機構ω１とは異なり、ジョイントγ２が、ジョイントγ１とジョイントδ２とを結ぶ仮想直線上、及び、ジョイントβ２とジョイントγ３とを結ぶ仮想直線上に配置されていない。しかしながら、ジョイントγ１とジョイントδ２との距離、及び、ジョイントβ２とジョイントγ３との距離は、一定とされている。そして、変形例２の基本リンク機構ω１のジョイントγ４は、８の字の軌道を描きながら移動する。 In the basic link mechanism ω1 of the second modification, unlike the basic link mechanism ω1 of the present embodiment and the basic link mechanism ω1 of the first modification, the joint γ2 is on a virtual straight line connecting the joint γ1 and the joint δ2, and the joint It is not arranged on an imaginary straight line connecting β2 and joint γ3. However, the distance between the joint γ1 and the joint δ2 and the distance between the joint β2 and the joint γ3 are constant. Then, the joint γ4 of the basic link mechanism ω1 of Modification 2 moves while drawing an 8-shaped trajectory.

＜変形例２の基本リンク機構の作用＞
変形例２の基本リンク機構ω１の作用は、本実施形態の基本リンク機構ω１及び変形例１の基本リンク機構ω１の作用と同じである。 <Operation of Basic Link Mechanism of Modification 2>
The operation of the basic link mechanism ω1 of the second modification is the same as the operation of the basic link mechanism ω1 of the present embodiment and the basic link mechanism ω1 of the first modification.

≪変形例（変形例３）≫
次に、実施形態の別の変形例（変形例３）の基本リンク機構ω１の構成について、図５２を参照しつつ説明する。以下、実施形態の基本リンク機構ω１と異なる部分について説明する。 << Modification (Modification 3) >>
Next, the configuration of the basic link mechanism ω1 according to another modified example (modified example 3) of the embodiment will be described with reference to FIG. Hereinafter, parts different from the basic link mechanism ω1 of the embodiment will be described.

＜変形例３の基本リンク機構の構成＞
変形例３では、支点α２は、支点α１との相互の位置関係を一定に保持して配置される支点α３に連結され、支点α３を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されている。 <Configuration of Basic Link Mechanism of Modification 3>
In the third modification, the fulcrum α2 is connected to the fulcrum α3 that is arranged while maintaining a constant positional relationship with the fulcrum α1, and is arranged so as to be able to circulate on the orbit around the fulcrum α3.

また、変形例３の基本リンク機構ω１では、支点α１が仮想直線（β１−δ１）上にある場合、支点α３は、仮想直線（δ１−γ１）と仮想直線（β１−α２）との交点に配置されている。 Further, in the basic link mechanism ω1 of Modification 3, when the fulcrum α1 is on the virtual straight line (β1-δ1), the fulcrum α3 is the intersection of the virtual straight line (δ1-γ1) and the virtual straight line (β1-α2). Has been placed.

＜変形例３の基本リンク機構の作用＞
変形例３の基本リンク機構ω１の作用は、本実施形態の基本リンク機構ω１、変形例１及び変形例２の基本リンク機構ω１の作用と同じである。 <Operation of Basic Link Mechanism of Modification 3>
The operation of the basic link mechanism ω1 of the modification 3 is the same as the operation of the basic link mechanism ω1, the modification 1 and the modification 2 of the present embodiment.

≪リンク機構≫
＜リンク機構の構成＞
次に、本実施形態のリンク機構Ｗの構成について、図面を参照しつつ説明する。 ≪Linking mechanism≫
<Configuration of link mechanism>
Next, the structure of the link mechanism W of this embodiment is demonstrated, referring drawings.

本実施形態のリンク機構Ｗとは、図２〜１３及び図２６〜４９に示されるように、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）をＺ軸方向に複数個並べて、支点α１同士を連結する回転軸に固定されて連結されている。ここで、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）は、図２〜１３に示されるように、Ｚ軸方向に沿って、各駆動リンク（α１−β１）の角度が３０°ずつ連続的にずらされた状態で並べられている。換言すれば、本実施形態では、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）は、支点α１の自軸方向に沿って各駆動リンク（α１−β１）の角度をずらした状態で複数個並べられている。 As shown in FIGS. 2 to 13 and FIGS. 26 to 49, the link mechanism W of the present embodiment includes a plurality of basic link mechanisms ωn (n = 1 to 13 natural numbers) arranged in the Z-axis direction, Are fixedly connected to a rotating shaft that connects the two. Here, as shown in FIGS. 2 to 13, each basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 is a natural number) has an angle of 30 ° for each drive link (α1-β1) along the Z-axis direction. They are arranged in a continuously shifted state. In other words, in the present embodiment, there are a plurality of basic link mechanisms ωn (n = 1 to 13 natural numbers) with the angle of each drive link (α1-β1) shifted along the axis of the fulcrum α1. Are lined up.

なお、本実施形態では、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）を構成する各駆動リンク（α１−β１）の角度は、３０°ずつ連続的にずらされた状態で並べられている。この場合、Ｚ軸方向における、前後の基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）同士の間隔は、いずれも同じとされている。しかしながら、前後の基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）同士の間隔が同じでなくてもよく、定められた角度が、前後の基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）同士の間隔に対応する角度ずつずらされていればよい。 In the present embodiment, the angles of the drive links (α1-β1) constituting the basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) are sequentially shifted by 30 °. . In this case, the distance between the front and rear basic link mechanisms ωn (n = 1 to 13) in the Z-axis direction is the same. However, the interval between the front and rear basic link mechanisms ωn (n = 1 to 13 natural numbers) may not be the same, and the determined angle is between the front and rear basic link mechanisms ωn (n = 1 to 13 natural numbers). It is only necessary to be shifted by an angle corresponding to the interval.

また、図２〜４９において、リンク機構Ｗを構成する各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）を構成するジョイントγ４は、その前後のジョイントγ４とリンクによって連結されているように見えるが、各ジョイントγ４同士を結ぶ直線は、リンクを示すものではなく、単に各状態におけるジョイントγ４同士を結んだ直線を示している。 In addition, in FIGS. 2 to 49, the joint γ4 constituting each basic link mechanism ωn (n = 1 to 13) constituting the link mechanism W seems to be connected to the joint γ4 before and after the link by the link. However, the straight line connecting the joints γ4 does not indicate a link, but simply indicates a straight line connecting the joints γ4 in each state.

以上が、リンク機構Ｗの構成についての説明である。 The above is the description of the configuration of the link mechanism W.

＜リンク機構の作用＞
次に、リンク機構Ｗの作用について図面を参照しつつ説明する。 <Operation of link mechanism>
Next, the operation of the link mechanism W will be described with reference to the drawings.

各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）の支点α１同士を連結する回転軸が動力源（図示省略）により自軸周りに回転されると、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝２〜１３の自然数）のジョイントγ４は、８の字の軌道を描きながら移動する。この場合、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝２〜１３の自然数）を構成する各駆動リンク（α１−β１）は、連続的に位相差を持って回転されて、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）のジョイントγ４は、連続的に位相差を持って移動する。 When the rotating shafts connecting the fulcrums α1 of the basic link mechanisms ωn (n = 1 to 13) are rotated around their own axes by a power source (not shown), the basic link mechanisms ωn (n = 2 to 2). 13 (natural number) joint γ4 moves while drawing an 8-shaped trajectory. In this case, each drive link (α1-β1) constituting each basic link mechanism ωn (n = 2 to 13 natural number) is continuously rotated with a phase difference, and each basic link mechanism ωn (n = (Joint γ4 of natural numbers 1 to 13) continuously move with a phase difference.

〔正面側から見たリンク機構の作用〕
リンク機構Ｗを正面側から見ると、リンク機構Ｗは、図１４〜２５に示されるように、これらの図面の番号順に変化する。各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）のジョイントγ４は、前述のとおり、８の字の軌道を描きながら移動する。なお、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）のジョイントγ４は、移動方向にずれて移動する。 [Operation of the link mechanism as seen from the front]
When the link mechanism W is viewed from the front side, the link mechanism W changes in the order of the numbers in these drawings as shown in FIGS. As described above, the joint γ4 of each basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) moves while drawing an 8-shaped trajectory. In addition, the joint γ4 of each basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) moves while being shifted in the moving direction.

〔側面側から見たリンク機構の作用〕
リンク機構Ｗを側面側（Ｘ軸方向）から見ると、リンク機構Ｗは、図２６〜３７に示されるように、これらの図面の番号順に変化する。ここで、リンク機構Ｗを構成する任意のリンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）について注目すると、任意のリンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）のジョイントγ４は、Ｙ軸方向の定められた範囲内を上下に往復移動される。また、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）の各ジョイントγ４をＺ軸方向に沿って全体として見ると、サイン波（コサイン波）のような波形で変化する。 [Operation of the link mechanism as seen from the side]
When the link mechanism W is viewed from the side surface (X-axis direction), the link mechanism W changes in the order of the numbers in these drawings as shown in FIGS. When attention is paid to an arbitrary link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) constituting the link mechanism W, the joint γ4 of the arbitrary link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) It is reciprocated up and down within a defined range. Further, when each joint γ4 of each basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) is viewed as a whole along the Z-axis direction, it changes in a waveform like a sine wave (cosine wave).

〔上面側から見たリンク機構の作用〕
リンク機構Ｗを上面側（Ｙ軸方向）から見ると、リンク機構Ｗは、図３８〜４９に示されるように、これらの図面の番号順に変化する。ここで、リンク機構Ｗを構成する任意のリンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）について注目すると、任意のリンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）のジョイントγ４は、Ｘ軸方向の定められた範囲内で左右に往復移動する。また、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）の各ジョイントγ４をＺ軸方向に沿って全体として見ると、サイン波（コサイン波）のような波形で変化する。 [Operation of link mechanism as seen from above]
When the link mechanism W is viewed from the upper surface side (Y-axis direction), the link mechanism W changes in the order of the numbers in these drawings as shown in FIGS. Here, when attention is paid to an arbitrary link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) constituting the link mechanism W, the joint γ4 of the arbitrary link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) Reciprocates left and right within a specified range. Further, when each joint γ4 of each basic link mechanism ωn (n = 1 to 13 natural number) is viewed as a whole along the Z-axis direction, it changes in a waveform like a sine wave (cosine wave).

〔総合的に見たリンク機構の作用〕
リンク機構Ｗは、正面側、側面側及び上面側から見た場合、それぞれ、前述したような特徴で、周期的に変化する。そして、各方向から見た周期的な変化は、図２〜１３に示されるように、同時に行われる。 [Operation of link mechanism as a whole]
When viewed from the front side, the side surface, and the upper surface side, the link mechanism W changes periodically with the above-described features. And the periodic change seen from each direction is performed simultaneously as FIG.

以上のとおり、リンク機構Ｗを構成する各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）の各ジョイントγ４が前述したような特徴の周期的な変化をする。したがって、本実施形態のリンク機構Ｗによれば、支点α１の軸方向（Ｚ軸方向）から見ると８の字を描き、且つ、支点α１の軸方向に沿って位相差を持って変形する運動を表現することができる。また、本実施形態のリンク機構Ｗによれば、支点α１の軸方向（Ｚ軸方向）から見ると８の字を描き、且つ、支点α１の軸方向に沿って位相差を持って変形する自然動物の運動を表現することができる。 As described above, each joint γ4 of each basic link mechanism ωn (n = 1 to 13) constituting the link mechanism W periodically changes in characteristics as described above. Therefore, according to the link mechanism W of the present embodiment, when viewed from the axial direction (Z-axis direction) of the fulcrum α1, a motion of drawing a figure 8 and deforming with a phase difference along the axial direction of the fulcrum α1. Can be expressed. Further, according to the link mechanism W of the present embodiment, when viewed from the axial direction (Z-axis direction) of the fulcrum α1, a figure 8 is drawn, and the natural deformation is performed with a phase difference along the axial direction of the fulcrum α1. Can express animal movements.

≪応用例≫
次に、前述した基本リンク機構ω１又はリンク機構Ｗを備えた人工動物の応用例について、図面を参照しつつ説明する。 ≪Application examples≫
Next, an application example of an artificial animal provided with the basic link mechanism ω1 or the link mechanism W described above will be described with reference to the drawings.

＜応用例１＞
本実施形態の基本リンク機構ω１の応用例である蜂１０について、図５３（Ａ）〜６４（Ｄ）を参照しつつ説明する。ここで、蜂１０は、人工動物の一例である。 <Application example 1>
A bee 10 as an application example of the basic link mechanism ω1 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 53 (A) to 64 (D). Here, the bee 10 is an example of an artificial animal.

蜂１０の胴体１２には、基本リンク機構ω１が２つ備えられている。そして、一方の基本リンク機構ω１には、前翅１４が取り付けられている。また、他方の基本リンク機構ω１には、後ろ翅１６が取り付けられている。なお、各基本リンク機構ω１は、各基本リンク機構ω１を構成する支点α１の自軸方向が、前翅（又は後ろ翅）同士の対向する方向に沿って、蜂１０の胴体１２に固定されている。 The body 12 of the bee 10 is provided with two basic link mechanisms ω1. Then, a front collar 14 is attached to one basic link mechanism ω1. In addition, a back rod 16 is attached to the other basic link mechanism ω1. Each basic link mechanism ω <b> 1 is fixed to the body 12 of the bee 10 along the direction in which the fulcrum α <b> 1 constituting each basic link mechanism ω <b> 1 faces the front heel (or rear heel). .

以上のとおり、蜂１０によれば、基本リンク機構ω１を備えることで、前翅１４又は後ろ翅１６の動きを表現することできる。 As described above, according to the bee 10, the movement of the front heel 14 or the back heel 16 can be expressed by providing the basic link mechanism ω1.

＜応用例２＞
本実施形態のリンク機構Ｗの応用例（応用例２）である蛇２０について、図６５（Ａ）〜７６（Ｃ）を参照しつつ説明する。ここで、蛇２０は、人工動物の一例である。 <Application example 2>
The snake 20 as an application example (application example 2) of the link mechanism W of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 65 (A) to 76 (C). Here, the snake 20 is an example of an artificial animal.

蛇２０の胴体２２内には、リンク機構Ｗを構成する各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１以上の自然数）の各ジョイントγ４が固定されている。なお、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１以上の自然数）の各支点α１を連結する回転軸（図示省略）は、蛇２０の長手方向に沿って配置されている。 In the body 22 of the snake 20, each joint γ4 of each basic link mechanism ωn (n = 1 or more natural number) constituting the link mechanism W is fixed. A rotation shaft (not shown) for connecting each fulcrum α1 of each basic link mechanism ωn (n = 1 or more natural number) is arranged along the longitudinal direction of the snake 20.

以上のとおり、応用例１の蛇２０によれば、リンク機構Ｗを備えることで、蛇２０の前進運動（蛇行運動）を表現することできる。 As described above, according to the snake 20 of the first application example, the forward movement (meandering movement) of the snake 20 can be expressed by providing the link mechanism W.

なお、本応用例では、リンク機構Ｗの各支点α１の回転速度を大きくすることで、蛇２０が前進する速度を速くすることができる。 In this application example, the speed at which the snake 20 moves forward can be increased by increasing the rotational speed of each fulcrum α1 of the link mechanism W.

＜応用例３＞
本実施形態のリンク機構Ｗの別の応用例（応用例３）であるエイ３０について、図７７（Ａ）〜８８（Ｃ）を参照しつつ説明する。ここで、エイ３０は、人工動物の一例である。 <Application example 3>
The ray 30 as another application example (application example 3) of the link mechanism W of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 77 (A) to 88 (C). Here, the ray 30 is an example of an artificial animal.

エイ３０における、胴体３２とヒレ３４との繋ぎ目部分には、リンク機構Ｗを構成する各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１以上の自然数）の各支点α１が、繋ぎ目部分に沿って固定されている。そして、ヒレ３４の先端側には、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１以上の自然数）の各ジョイントγ４が埋め込まれている。 Each fulcrum α1 of each basic link mechanism ωn (n = 1 or more natural number) constituting the link mechanism W is fixed to the joint portion of the trunk 30 and the fin 34 in the ray 30 along the joint portion. ing. In the tip side of the fin 34, each joint γ4 of each basic link mechanism ωn (n = 1 or more natural number) is embedded.

以上のとおり、応用例３のエイ３０によれば、リンク機構Ｗを備えることで、エイ３０の水泳運動を表現することできる。具体的には、応用例３のエイ３０は、前方（−Ｚ方向）に進みながら、下方（−Ｙ方向）に進んで、水泳運動を表現する。 As described above, according to the ray 30 of the application example 3, the swimming motion of the ray 30 can be expressed by providing the link mechanism W. Specifically, the ray 30 of the application example 3 moves forward (−Z direction) while moving downward (−Y direction), and expresses a swimming movement.

なお、本応用例では、図７７（Ａ）〜８８（Ｃ）に示されるとおり、ヒレ３４は同期して動いている。しかしながら、一方のヒレ３４を他方のヒレ３４よりも遅く動作させることにより、換言すれば、一方のヒレ３４を動かすリンク機構Ｗの支点α１の回転速度（角速度）を他方のヒレ３を動かすリンク機構Ｗの支点α１の回転速度（角速度）よりも小さくすることで、エイ３０を進行方向（−Ｚ軸方向）に対して、旋回させることが可能となる。 In this application example, as shown in FIGS. 77 (A) to 88 (C), the fins 34 are moving in synchronization. However, by operating one fin 34 slower than the other fin 34, in other words, a link mechanism that moves the other fin 3 at the rotational speed (angular velocity) of the fulcrum α 1 of the link mechanism W that moves one fin 34. By making it smaller than the rotational speed (angular speed) of the fulcrum α1 of W, it becomes possible to turn the ray 30 with respect to the traveling direction (−Z axis direction).

＜応用例４＞
本実施形態のリンク機構Ｗの別の応用例（応用例４）であるタチウオ４０について、図８９（Ａ）〜１００（Ｂ）を参照しつつ説明する。ここで、タチウオ４０は、人工動物の一例である。 <Application Example 4>
A tailfish 40 which is another application example (application example 4) of the link mechanism W of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 89 (A) to 100 (B). Here, the hailfish 40 is an example of an artificial animal.

タチウオ４０における、胴体４２とヒレ４４と繋ぎ目部分には、リンク機構Ｗを構成する各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１以上の自然数）の各支点α１が、繋ぎ目部分に沿って固定されている。そして、ヒレ４４の先端側には、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１以上の自然数）の各ジョイントγ４が埋め込まれている。 Each fulcrum α1 of each basic link mechanism ωn (n = 1 or more natural number) constituting the link mechanism W is fixed along the joint portion at the joint portion between the body 42 and the fin 44 in the tailfish 40. Yes. In the tip side of the fin 44, each joint γ4 of each basic link mechanism ωn (n = 1 or more natural number) is embedded.

以上のとおり、応用例４のタチウオ４０によれば、リンク機構Ｗを備えることで、タチウオ４０の水泳運動を表現することできる。 As described above, according to the tailfish 40 of the application example 4, the swimming motion of the tailfish 40 can be expressed by providing the link mechanism W.

＜応用例５＞
本実施形態のリンク機構Ｗの別の応用例（応用例５）であるアノマロカリス５０について、図１０１（Ａ）〜１１２（Ｄ）を参照しつつ説明する。ここで、アノマロカリス５０は、人工動物の一例である。 <Application Example 5>
Anomalocaris 50, which is another application example (application example 5) of the link mechanism W of the present embodiment, will be described with reference to FIGS. 101 (A) to 112 (D). Here, the anomalocaris 50 is an example of an artificial animal.

応用例５のアノマロカリス５０の構成は、応用例３のエイ３０の構成と同様である。具体的には、アノマロカリス５０における、胴体５２とヒレ５４との繋ぎ目部分には、リンク機構Ｗを構成する各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１以上の自然数）の各支点α１が、繋ぎ目部分に沿って固定されている。そして、ヒレ３４の先端側には、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１以上の自然数）の各ジョイントγ４が埋め込まれている。 The configuration of the anomalocaris 50 of the application example 5 is the same as the configuration of the ray 30 of the application example 3. Specifically, in the anomalocaris 50, at the joint portion between the body 52 and the fin 54, each fulcrum α1 of each basic link mechanism ωn (n = 1 or more natural number) constituting the link mechanism W is connected to the joint portion. Is fixed along. In the tip side of the fin 34, each joint γ4 of each basic link mechanism ωn (n = 1 or more natural number) is embedded.

以上のとおり、応用例５のアノマロカリス５０によれば、リンク機構Ｗを備えることで、アノマロカリス５０の水泳運動を表現することできる。 As described above, according to the anomalocaris 50 of the application example 5, the swimming movement of the anomalocaris 50 can be expressed by providing the link mechanism W.

＜応用例６＞
本実施形態のリンク機構Ｗの応用例６である空飛ぶ絨毯６０について、図１１３（Ａ）〜１２４（Ｄ）を参照しつつ説明する。ここで、空飛ぶ絨毯６０は、リンク機構Ｗを応用した機械の一例である。 <Application Example 6>
A flying carpet 60 that is an application example 6 of the link mechanism W of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 113 (A) to 124 (D). Here, the flying carpet 60 is an example of a machine to which the link mechanism W is applied.

応用例６の空飛ぶ絨毯６０の構成は、応用例３のエイ３０及び応用例５のアノマロカリス５０を、ＸＺ仮想平面に対して反転させた構成とされている。そして、空飛ぶ絨毯６０を構成する中央部分６０は、エイ３０の胴体３２及びアノマロカリス５０の胴体５２に対応し、空飛ぶ絨毯６０の端部は、エイ３０のヒレ３４及びアノマロカリス５０のヒレ５４に対応する。 The configuration of the flying carpet 60 of the application example 6 is a configuration in which the ray 30 of the application example 3 and the anomalocaris 50 of the application example 5 are inverted with respect to the XZ virtual plane. The central portion 60 of the flying carpet 60 corresponds to the body 32 of the ray 30 and the body 52 of the anomalocaris 50, and the end of the flying carpet 60 corresponds to the fin 34 of the ray 30 and the fin 54 of the anomalocaris 50. Correspond.

具体的には、空飛ぶ絨毯６０における、中央部分６２と端部５４との繋ぎ目部分には、リンク機構Ｗを構成する各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１以上の自然数）の各支点α１が、繋ぎ目部分に沿って固定されている。そして、端部６４の先端側には、各基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１以上の自然数）の各ジョイントγ４が埋め込まれている。 Specifically, in the flying carpet 60, each fulcrum α1 of each basic link mechanism ωn (n = 1 or more natural number) constituting the link mechanism W is formed at a joint portion between the center portion 62 and the end portion 54. It is fixed along the joint. Then, on the distal end side of the end portion 64, each joint γ4 of each basic link mechanism ωn (n = 1 or more natural number) is embedded.

以上のとおり、応用例６の空飛ぶ絨毯６０によれば、リンク機構Ｗを備えることで、空飛ぶ絨毯６０の飛行運動（浮遊する運動）を表現することできる。具体的には、応用例６の空飛ぶ絨毯６０は、前方（−Ｚ方向）に進みながら、上方（Ｙ方向）に進んで、飛行運動を表現する。つまり、応用例６の空飛ぶ絨毯６０は、応用例３のエイ３０と対称的な運動を表現する。 As described above, according to the flying carpet 60 of the application example 6, the flying motion (floating motion) of the flying carpet 60 can be expressed by providing the link mechanism W. Specifically, the flying carpet 60 of the application example 6 travels forward (Y direction) while proceeding forward (−Z direction), and expresses a flying motion. That is, the flying carpet 60 of the application example 6 expresses a symmetric motion with the ray 30 of the application example 3.

なお、応用例６の空飛ぶ絨毯６０と、凧、風船その他の飛行物体と、を組み合わせて、空飛ぶ絨毯６０の飛行運動を表現してもよい。 Note that the flying motion of the flying carpet 60 may be expressed by combining the flying carpet 60 of the application example 6 with a kite, balloons, or other flying objects.

以上のとおり、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の実施形態が可能である。 As mentioned above, although this invention was demonstrated in detail about specific embodiment, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Other embodiment is possible within the scope of the present invention.

例えば、本実施形態では、任意のジョイントとこの任意のジョイント以外のジョイントとを直接連結するリンクは、直線状の長尺部材として説明した。しかしながら、支点α１を一回転させた場合、ジョイントγ４が８の字の軌道を描くように移動すれば、任意のジョイントとこの任意のジョイント以外のジョイントとを直接連結するリンクは、異なる形状の部材であってもよい。 For example, in the present embodiment, the link directly connecting an arbitrary joint and a joint other than the arbitrary joint has been described as a linear long member. However, when the fulcrum α1 is rotated once, if the joint γ4 moves so as to draw an 8-shaped trajectory, the link directly connecting an arbitrary joint and a joint other than the arbitrary joint is a member having a different shape. It may be.

また、本実施形態では、支点α１とジョイントβ１とを直接連結したリンクは、直線状の長尺部材として説明した。しかしながら、支点α１を一回転させた場合、ジョイントγ４が８の字の軌道を描くように移動すれば、任意のジョイントとこの任意のジョイント以外のジョイントとを直接連結するリンクは、異なる形状の部材であってもよい。 In the present embodiment, the link directly connecting the fulcrum α1 and the joint β1 has been described as a linear long member. However, when the fulcrum α1 is rotated once, if the joint γ4 moves so as to draw an 8-shaped trajectory, the link directly connecting an arbitrary joint and a joint other than the arbitrary joint is a member having a different shape. It may be.

また、変形例３の基本リンク機構ω１では、支点α１が仮想直線（β１−δ１）上にある場合、支点α３は、仮想直線（δ１−γ１）と仮想直線（β１−α２）との交点に配置されているとして説明した。しかしながら、支点α１、支点α２及び支点α３の関係において、支点α２が、支点α１との相互の位置関係を一定に保持して配置される支点α３に連結され、支点α３を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されていれば、支点α３がＸＹ仮想平面上のどこに配置されていてもよい。 Further, in the basic link mechanism ω1 of Modification 3, when the fulcrum α1 is on the virtual straight line (β1-δ1), the fulcrum α3 is the intersection of the virtual straight line (δ1-γ1) and the virtual straight line (β1-α2). It was described as being arranged. However, in the relationship between the fulcrum α1, the fulcrum α2, and the fulcrum α3, the fulcrum α2 is connected to the fulcrum α3 arranged so as to maintain the mutual positional relationship with the fulcrum α1, and is on a circular orbit centered on the fulcrum α3. As long as the fulcrum α3 is arranged around the XY virtual plane.

また、本実施形態では、リンク機構Ｗを構成する基本リンク機構ωｎは１３個あるとして説明した。しかしながら、基本リンク機構ωｎが支点α１の軸方向に、定められた位相差を持って並んでいれば、１２個以下でも１４以上であってもよい。 Further, in the present embodiment, it has been described that there are 13 basic link mechanisms ωn constituting the link mechanism W. However, as long as the basic link mechanisms ωn are arranged with a predetermined phase difference in the axial direction of the fulcrum α1, the number may be 12 or less or 14 or more.

また、本実施形態では、リンク機構Ｗを構成する基本リンク機構ω１と基本リンク機構ω１３は同じ位相で作用するとして説明した。しかしながら、基本リンク機構ωｎが支点α１の軸方向に、定められた位相差を持って並んでいれば、基本リンク機構ω１と基本リンク機構ω１３は異なる位相であってもよい。 In the present embodiment, the basic link mechanism ω1 and the basic link mechanism ω13 constituting the link mechanism W have been described as operating in the same phase. However, if the basic link mechanism ωn is arranged with a predetermined phase difference in the axial direction of the fulcrum α1, the basic link mechanism ω1 and the basic link mechanism ω13 may have different phases.

また、本実施形態では、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）は、支点α１の自軸方向に沿って各駆動リンク（α１−β１）の角度をずらした状態で複数個並べられているとして説明した。また、本実施形態の基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）は、各駆動リンク（α１−β１）の角度を一例として３０°ずつずらした状態で、支点α１の自軸方向に沿って等間隔に並べられているとして説明した。しかしながら、角度と、支点α１の自軸方向における、任意の基本リンク機構ωｎ（一例としてω１とする。）から他の基本リンク機構ωｎ（この場合、ｎ＝２〜１３の自然数）までの距離との関係（比）が一定であれば、各駆動リンク（α１−β１）の角度のずれは、３０°でなくてもよい。また、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）が支点α１の自軸方向に等間隔で並んでいなくてもよい。 In the present embodiment, a plurality of basic link mechanisms ωn (n = 1 to 13 natural numbers) are arranged in a state in which the angles of the drive links (α1 to β1) are shifted along the own axis direction of the fulcrum α1. Explained. In addition, the basic link mechanism ωn (n = 1 to 13) of the present embodiment is along the axis of the fulcrum α1 with the angle of each drive link (α1-β1) being shifted by 30 ° as an example. This is explained as being arranged at regular intervals. However, the angle and the distance from any basic link mechanism ωn (assumed as ω1 as an example) to another basic link mechanism ωn (in this case, a natural number of n = 2 to 13) in the own axis direction of the fulcrum α1 If the relationship (ratio) is constant, the deviation of the angle of each drive link (α1-β1) may not be 30 °. Further, the basic link mechanisms ωn (n = 1 to 13 natural numbers) may not be arranged at equal intervals in the direction of the axis of the fulcrum α1.

また、本実施形態では、リンク機構Ｗにおいて、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３）を構成する支点α１は、それぞれ、Ｚ方向に沿った１本の回転軸に連結されており、回転軸が駆動源により回転されるとして説明した。しかしながら、基本リンク機構ωｎ（ｎ＝１〜１３）が、定められた関係の位相差を持って全体として回転されれば、各支点α１は、１本の回転軸に連結されていなくてもよい。 In the present embodiment, in the link mechanism W, each of the fulcrums α1 constituting the basic link mechanism ωn (n = 1 to 13) is connected to one rotation axis along the Z direction. Has been described as being rotated by a drive source. However, if the basic link mechanism ωn (n = 1 to 13) is rotated as a whole with a predetermined phase difference, each fulcrum α1 may not be connected to one rotating shaft. .

また、本実施形態では、人工動物の応用例として、蜂１０、蛇２０、エイ３０、タチウオ４０及びアノマロカリス５０を用いて説明した。しかしながら、８の字を描く周期的な運動をする部分を有する動物であれば、本実施形態の基本リンク機構ωｎ又はリンク機構Ｗを用いて、応用することができる。 Moreover, in this embodiment, it demonstrated using the bee 10, the snake 20, the ray 30, the hailfish 40, and the anomalocaris 50 as an application example of an artificial animal. However, any animal having a portion that periodically moves to draw a figure 8 can be applied using the basic link mechanism ωn or the link mechanism W of the present embodiment.

１０蜂（人工動物の一例）
２０蛇（人工動物の一例）
３０エイ（人工動物の一例）
４０タチウオ（人工動物の一例）
５０アノマロカリス（人工動物の一例）
ωｎ（ｎ＝１〜１３の自然数）基本リンク
Ｗリンク機構
α１−β１駆動リンク 10 Bees (an example of an artificial animal)
20 Snake (an example of an artificial animal)
30 rays (an example of an artificial animal)
40 hailfish (an example of an artificial animal)
50 Anomalocaris (an example of an artificial animal)
ωn (n = 1 to 13) Basic link W Link mechanism α1-β1 Drive link

Claims

The joint β1, the joint βn (n = 1, 2, 3) and the joint γn (n = 1, 2, 3), the joint γn, which are arranged so as to be able to go around the fulcrum α1 and the orbit around the fulcrum α1. (N = 1, 2, 3) and joint γn + 1 (n = 1, 2, 3), the joint γn (n = 1, 2) and joint δn (n = 1, 2), and the joint δn (n = 1, 2) and the joint βn + 1 (n = 1, 2) are connected by links, respectively,
The joint δ2 and the joint β3 are disposed on the opposite sides of the link connecting the joint γ2 and the joint γ3, and connected to each other.
The distance between joint γ1 and joint δ2 is always constant,
The distance between joint β2 and joint γ3 is always constant,
The distance between the joint β3 and the joint γ4 is always constant,
The joint δ1 is connected to the joint γ1 via a fulcrum α2 disposed at a position different from the fulcrum α1,
The joint δ1 and the joint γ1 are arranged so as to be able to circulate while maintaining a constant mutual positional relationship on the circular orbit around the fulcrum α2.
Basic link mechanism.

The distance between the joint γ1 and the joint γ2, the distance between the joint γ2 and the joint γ3, and the distance between the joint γ3 and the joint γ4 are constant.
The basic link mechanism according to claim 1.

The joint γ2 is arranged on an imaginary straight line connecting the joint γ1 and the joint δ2, and on an imaginary straight line connecting the joint β2 and the joint γ3.
The basic link mechanism according to claim 1 or 2.

When the fulcrum α1 is on a virtual straight line connecting the joint β1 and the joint δ1, formed by a virtual straight line connecting the joint γ1 and the joint β1 and a virtual straight line connecting the joint β1 and the joint δ1. The smaller angle is equal to the smaller one of the angles formed by the virtual straight line connecting the joint δ1 and the fulcrum α2 and the virtual straight line connecting the fulcrum α2 and the joint γ1,
The length of the line segment connecting the fulcrum α2 and the joint γ1 is equal to the length of the line segment connecting the joint β1 and the joint δ1,
The length of the line segment connecting the joint β1 and the joint γ1 is equal to the length of the line segment connecting the fulcrum α2 and the joint δ1.
The basic link mechanism according to any one of claims 1 to 3.

When the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1, the fulcrum α2, the joint δ1, the joint δ1, the joint β1, the joint β1, the joint γ1, and The basic link mechanism according to any one of claims 1 to 4, wherein a square is formed by virtual straight lines respectively connecting the joint γ1 and the fulcrum α2.

When the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1, the joint δ1, the joint γ1, the joint γ1, the joint γ2, the joint γ2, the joint β2, and , Parallelograms are formed by virtual straight lines connecting the joint β2 and the joint δ1, respectively.
The basic link mechanism according to any one of claims 1 to 5.

When the fulcrum α1 is on a virtual straight line connecting the joint β1 and the joint δ1, angles formed by virtual straight lines connecting the joint δ1 and the joint γ1, and the joint γ1 and the joint γ2, respectively. The smaller angle is equal to the smaller angle among the angles formed by virtual straight lines connecting the joint γ2 and the joint β2 and the joint β2 and the joint δ1, respectively.
The basic link mechanism according to any one of claims 1 to 6.

When the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1, the joint γ1, the joint γ2, the joint γ2, the joint γ3, the joint γ3, and the joint γ1 A right-angled isosceles triangle is formed by the virtual straight line connecting each.
The basic link mechanism according to any one of claims 1 to 7.

When the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1, the joint γ1, the joint β3, the joint β3, the joint δ2, the joint δ2, and the joint γ1 Triangles formed by imaginary straight lines that are connected to each other are defined as right-angled isosceles triangles that are symmetrical with the right-angled isosceles triangles.
8 Symbol mounting of the basic link mechanism claim.

When the fulcrum α1 is on an imaginary straight line connecting the joint β1 and the joint δ1, the joint γ2, the joint γ3, the joint γ3, the joint γ4, the joint γ4, and the joint γ2 An isosceles triangle is formed by the virtual straight line connecting each.
The basic link mechanism according to any one of claims 1 to 9.

When the fulcrum α1 is on a virtual straight line connecting the joint β1 and the joint δ1, the joint γ1, the joint β3, and the joint γ3 are arranged on a virtual straight line connecting the joint β1 and the joint γ4. And are arranged,
The basic link mechanism according to claim 1.

The joint δ1 and the joint γ1 are arranged so as to reciprocate partly on the same orbit around the fulcrum α2.
The basic link mechanism according to any one of claims 1 to 11.

The basic link mechanism according to any one of claims 1 to 12, wherein an angle of a drive link connecting the fulcrum α1 and the joint β1 with respect to a determined virtual straight line along the own axis direction of the fulcrum α1. Multiple items are arranged in a shifted state
Link mechanism.

The artificial animal provided with at least 1 or more basic link mechanism among the basic link mechanisms of Claims 1-12.

An artificial animal comprising the link mechanism according to claim 13.