JP5629028B1 - The basic link mechanism and a link mechanism, as well as artificial animal - Google Patents

The basic link mechanism and a link mechanism, as well as artificial animal

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JP5629028B1 JP2014055506A JP2014055506A JP5629028B1 JP 5629028 B1 JP5629028 B1 JP 5629028B1 JP 2014055506 A JP2014055506 A JP 2014055506A JP 2014055506 A JP2014055506 A JP 2014055506A JP 5629028 B1 JP5629028 B1 JP 5629028B1
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澤井 豊
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Abstract

【課題】本発明は、8の字を描く基本リンク機構及びリンク機構並びに人工動物を提供することを目的とする。 Disclosed is an object to provide a basic link mechanism and the link mechanism and the artificial animal draw figure eight.
【解決手段】基本リンク機構は、支点α1と支点α1を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されたβ1、βn(n=1、2、3)とγn(n=1、2、3)、γn(n=1、2、3)とγn+1(n=1、2、3)、γn(n=1、2)とδn(n=1、2)、及び、δn(n=1、2)とβn+1(n=1、2)、がそれぞれリンクで連結された基本リンク機構であって、δ2とβ3とは、γ2とγ3とを連結するリンクを挟んで、相互に逆側に配置されて連結され、δ1は、支点α1と異なる位置に配置される支点α2を介して、γ1に連結され、δ1とγ1とは、支点α2を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回可能に配置されている。 A basic linkage fulcrum α1 and the fulcrum α1 was the circulation can position the orbit on which the center β1, βn (n = 1,2,3) and γn (n = 1,2,3 ), γn (n = 1,2,3) and γn + 1 (n = 1,2,3), γn (n = 1,2) and δn (n = 1,2), and, δn (n = 1, 2) and βn + 1 (n = 1,2), but a basic link mechanism connected with the link respectively, and δ2 and .beta.3, across the link that connects the γ2 and [gamma] 3, arranged on the opposite side to each other is connected is, .delta.1 via a fulcrum α2 which are arranged in different positions the fulcrum [alpha] 1, is connected to .gamma.1, and .delta.1 and .gamma.1, constant mutual positional relationship on orbit around the fulcrum α2 is orbiting capable disposed and held on.
【選択図】図1 .FIELD 1

Description

本発明は、基本リンク機構及びリンク機構並びに人工動物に関する。 The present invention relates to a basic link mechanism and a link mechanism, as well as artificial animals.

特許文献1には、前後の脚(上肢と下肢)の構造がシンメトリとなっているリンク機構が記載されている。 Patent Document 1 describes a linkage structure of the front and rear legs (upper limbs and lower limbs) has become symmetry. しかし、このような四肢形態の自然動物は、存在しない。 However, the natural animal of such limbs form, does not exist.

非特許文献1の第六章には、動物の意志の働きによって発生する運動(随意運動)は、先ず脳が運動に指令を出し、続いて、脳から指令を受けた運動が身体に指令を出すことで、実現されることを示唆している。 The Chapter VI Non-Patent Document 1, the motion generated by the action of the animal's will (voluntary movement), first brain issues a command to the movement, followed by movement command is received from the brain commands the body by issue, suggesting that to be realized. この仮説によれば、例えば、森羅万象の動物のDNAの中には、全ての運動を司る一つの設計図が存在し、全ての動物はその設計図を元にして、脳が指令を出すことで運動につながると考えることも出来る。 According to this hypothesis, for example, in the universe of animal DNA, there are a blueprint that governs all the movements, all animals based on the blueprint, the brain instructs It can also be considered to lead to the exercise by. そして、この予測は一つの態様に集中しつつ、そこから全体を見渡すことを可能にするものであり、このおかげで今回の基本機構の発明をするに至った。 Then, while the prediction is concentrated in one embodiment, which makes it possible to overlook the entire therefrom, leading to the invention of this basic mechanism in this thanks.

非特許文献2の202ページには、昆虫の翅の運動における理想的な軌道が8の字の軌道を描くことが記載されている。 Non-Patent Document 2 page 202, it is described that the ideal trajectory in motion insect wing draws a character orbit 8.

特開2005−144581号公報 JP 2005-144581 JP

以上の過去に開発された様々な歩行機構の研究は、その後、走行、飛行、水泳等の自然動物の運動を表現する発展には至らなかった。 More than the study of a variety of walking mechanism that has been developed in the past, then, travel, flight, did not lead to the development to represent the movement of natural animal swimming, etc..

例えば、特許文献1に記載された発明に代表されるような、過去に開発されたリンク機構のすべてを総括すると、一般的にこれらの構造において、従動リンクと駆動リンクとの位置の相関関係(配置、組合せ等の関係)が悪く、周期的な動きをするリンクの振幅が小さい等の問題があるため、例えば、歩行を表現する場合、左右のバランスの悪い状態しか表現できない。 For example, as typified by the invention described in Patent Document 1, when summarizing all of the link mechanism which is developed in the past, generally correlated positions in these structures, the driven link and drive link ( arrangement, relationship) is poor, such a combination, because of the periodic amplitude links the motion is small such problems, for example, when expressing the walk, only left and right bad balance can not be expressed.

ところで、本発明の発明者である澤井は、自ら発明したリンク機構を元にすることで、セキツイ動物の、運動を表現できると確信したが、その発明が自然界の森羅万象の動物の運動表現にまで応用できるかの問いに、まだ答えを出せずにいた。 By the way, the inventors a is Sawai of the present invention, by based on their own invention the link mechanism, of vertebrate animals, but was convinced to be able to represent the movement, movement representation of the invention is of the nature of all things in nature animal the question of how can be applied to the, had not yet put out an answer. 特に、この分野の研究者には、蛇やうなぎのような自然動物の蛇行運動を表現することは難しいと思われたし、澤井も同様の意見だった。 In particular, the researchers in this field, to it was deemed difficult to express the meandering movement of such natural animal like a snake or eel, was also similar opinion Sawai. しかし、澤井は、周囲の希望に後押しされて、自然動物の蛇行運動に関するリンク機構の開発に着手した。 However, Sawai is boosted to the desired surroundings, embarked on the development of the link mechanism on the meandering movement of natural animal.

蛇の蛇行運動の基本原理は、広瀬茂男著「ロボット創造学入門」の中で解説されている。 The basic principle of the snake of the meandering movement, has been described in Author Shigeo Hirose "robot creation science Getting Started". 曲率を正弦波にすると、蛇の胴体の曲線形状になり、さらに左右の曲がった箇所を浮かせると前進すると著者は述べている。 When a curvature sinusoidal becomes the body of the curve shape of the snake, the authors when advanced further floating the lateral crooked portion said.

澤井は、2006年にオートマタ(西洋自動人形)製作者フランソワ・ジュノーの元で修行していた頃、ジュノー親方の製作した、コーヒーを飲むアラブのカリフ(王様)と空飛ぶ絨毯(又は、魔法の絨毯ともいう。)の作品について研究していた。 Sawai is, When I was trained in 2006 in automata (Western Auto doll) producer Francois Juneau of the original, was made of Juneau master, flying the Arab caliph (king) to drink coffee carpet (or, of magic also referred to as a carpet.) Movies had studied about. そして、澤井は、正弦波を作り出すためには、同一の形状の機構を並列に多数並べることを見出した。 Then, Sawai in order to create a sine wave has been found that arranging a number of mechanisms of the same shape in parallel.

さらに、澤井は、2つのグラスを水平に置いて転がしていた時に、例えば、蛇が直進する運動を表現するためには、無限を示す8の字(又は記号)を描く軌跡(軌道)がそれに適していると閃いた。 Furthermore, Sawai, when were rolling at two glasses horizontally, for example, to represent the motion snake straight, the locus drawn the figure eight indicating infinite (or symbol) (trajectory) of it It flashed that suitable.

8の字の軌道は、例えば、自然動物の運動を人に例えて表現する中国武術の中にも現れ、闘争する鶴と蛇とを観察した五枚師太が創案したと伝えられる徒手武術「詠春拳」によれば、恒久的な連続運動の技法の一つとして現れる。 Shape of the orbit of 8, for example, also appear in the Chinese martial arts to be expressed even if the people the movement of natural animal, manipulative martial arts, which is reportedly five sheets nurses thickness was observed and the crane and a snake that struggle has been invented " According to Wing Chun ", it appears as one of the permanent of continuous motion technique.

以上のことから、澤井は、X軸方向(左右方向)及びY軸方向(上下方向)において、先端部分が8の字を描くリンクγ3を含む基本リンク機構を、Z軸方向(奥行き方向)に並列に配置して連結させたリンク機構とすることで、蛇の前進運動(蛇行運動)を表現できることを見出した。 From the above, Sawai, in X-axis direction (horizontal direction) and the Y-axis direction (vertical direction), the basic link mechanism including a link γ3 tip portion draws a figure eight, the Z-axis direction (depth direction) by a link mechanism is connected are arranged in parallel, it was found to be able to express the snake forward motion (tortuous motion).

また、澤井は、上記リンク機構を用いて、魚(例えば、エイ、タチウオ、アノマロカリス古生物)のヒレの運動を表現できることも理解した。 Further, Sawai, using the link mechanism, fish (e.g., rays, hairtail, Anomalocaris paleontology) was also understood to be able to express the movement of the fins of.

また、澤井は、エイのヒレを上下が反対となるようにひっくり返せば、浮力を得ようとする運動になることも見出した。 In addition, Sawai is, the rays of the fins up and down is if Hikkurikaese to be the opposite, was also found to be a movement to be obtained buoyancy.

そして、澤井は、8の字の軌道を描く基本リンク機構についてより深く考えた結果、この基本リンク機構における、最も美しいプロポーションは、1つの正方形と、1つの平行四辺形と、2つの直角二等辺三角形と、1つの二等辺三角形との組み合わせによって、表現できることを見出した。 Then, Sawai a result of thinking more about the basic linkage orbital figure of eight, in this basic linkage, the most beautiful proportions, and one square and one parallelogram, the two right-angled isosceles and a triangle, a combination of one isosceles triangle has been found that can be represented.

そして、非特許文献2の202ページによれば、前述のとおり、昆虫の翅の運動における理想的な軌道が8の字の軌道を描くことが記載されていた。 Then, according to Non-Patent Document 2 page 202, as described above, the ideal trajectory in motion insect wing has been described that draw-shaped trajectory 8. これにより、澤井は、昆虫(例えば、蜂)の翅の機構も表現できることも理解した。 Thus, Sawai are insect (e.g., bees) it was also understood that it is also expressed wing mechanism.

本発明は、8の字を描く基本リンク機構及びリンク機構並びに人工動物を提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a basic link mechanism and the link mechanism and the artificial animal draw figure eight.

本発明の請求項1に係る基本リンク機構は、支点α1と前記支点α1を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されたジョイントβ1、ジョイントβn(n=1、2、3)とジョイントγn(n=1、2、3)、前記ジョイントγn(n=1、2、3)とジョイントγn+1(n=1、2、3)、前記ジョイントγn(n=1、2)とジョイントδn(n=1、2)、及び、前記ジョイントδn(n=1、2)と前記ジョイントβn+1(n=1、2)、がそれぞれリンクで連結された基本リンク機構であって、前記ジョイントδ2と前記ジョイントβ3とは、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3とを連結するリンクを挟んで、相互に逆側に配置されて連結され、 ジョイントγ1とジョイントδ2との距離は、常に一定であり、ジョイントβ2とジ Basic link mechanism according to claim 1 of the present invention, the joint β1 was orbiting capable disposed orbiting orbits around a fulcrum [alpha] 1 of said fulcrum [alpha] 1, joint βn (n = 1,2,3) and joint γn (n = 1,2,3), the joint γn (n = 1,2,3) and joint γn + 1 (n = 1,2,3), the joint γn (n = 1,2) and the joint .DELTA.n (n = 1,2), and wherein said a joint .DELTA.n (n = 1, 2) joint .beta.n + 1 (n = 1, 2), but a basic link mechanism connected with the link respectively, the said joint δ2 joint β3 and is across the link that connects to the joint γ2 and the joint [gamma] 3, is connected are arranged on the opposite side to each other, the distance between the joints γ1 and the joint δ2 is always constant, the joint β2 and di イントγ3との距離は、常に一定であり、ジョイントβ3とジョイントγ4との距離は、常に一定であり、前記ジョイントδ1は、前記支点α1と異なる位置に配置される支点α2を介して、前記ジョイントγ1に連結され、前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1とは、前記支点α2を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回可能に配置される。 Distance between Into γ3 is always constant, the distance between the joint β3 and joint γ4 is always constant, the joint δ1 via a fulcrum α2 that is disposed at a position different from the fulcrum [alpha] 1, the joint coupled to .gamma.1, and the joint δ1 and the joint .gamma.1 is a orbit on the positional relationship between the centered on the fulcrum α2 are orbiting capable disposed and held constant.

本発明の請求項2に係る基本リンク機構は、請求項1記載の基本リンク機構において、前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2との距離、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3との距離、及び、前記ジョイントγ3と前記ジョイントγ4との距離は、一定とされる。 Basic link mechanism according to claim 2 of the present invention, the basic link mechanism according to claim 1, wherein the distance between the joint γ1 and the joint .gamma.2, the distance between the joint .gamma.2 and the joint [gamma] 3, and, the joint [gamma] 3 the distance between the joint γ4 and is constant.

本発明の請求項3に係る基本リンク機構は、請求項1又は2記載の基本リンク機構において、前記ジョイントγ2は、前記ジョイントγ1と前記ジョイントδ2とを結ぶ仮想直線上、及び、前記ジョイントβ2と前記ジョイントγ3とを結ぶ仮想直線上に配置される。 Basic link mechanism according to claim 3 of the present invention, the basic link mechanism according to claim 1 or 2, wherein said joint γ2 is a virtual straight line connecting the said joint δ2 and the joint .gamma.1, and, with the joint β2 They are arranged on a virtual straight line connecting the said joint [gamma] 3.

本発明の請求項4に係る基本リンク機構は、請求項1〜3何れか1項記載の基本リンク機構において、前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ1と前記ジョイントβ1とを結ぶ仮想直線と、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線により形成される角度のうち前記支点α2が配置される側にある角度は、前記ジョイントδ1と前記支点α2とを結ぶ仮想直線と、前記支点α2と前記ジョイントγ1とを結ぶ仮想直線により形成される角度のうち前記ジョイントβ1が配置される側にある角度と等しく、前記支点α2と前記ジョイントγ1とを結ぶ線分の長さと、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ線分の長さは等しく、前記ジョイントβ1と前記ジ If the base link mechanism according to claim 4 of the present invention, the basic linkage of claims 1 to 3 any one of claims, wherein the fulcrum α1 is in a virtual straight line connecting the said joint δ1 and the joint β1 , a virtual straight line connecting said joint γ1 and the joint .beta.1, angle on the side of the fulcrum α2 is located among the angle formed by a virtual straight line connecting the said joint δ1 and the joint .beta.1, the joint δ1 the joint between the virtual straight line connecting the said fulcrum [alpha] 2, the fulcrum [alpha] 2 and equal to the angle on the side of the joint β1 is located among the angle formed by a virtual straight line connecting the said joint .gamma.1, and the fulcrum [alpha] 2 the length of a line connecting the .gamma.1, length of a line connecting the said joint δ1 and the joint β1 is equal, the said joint β1 di イントγ1とを結ぶ線分の長さと、前記支点α2と前記ジョイントδ1とを結ぶ線分の長さは等しい。 The length of a line connecting the Into .gamma.1, length of a line connecting the said joint δ1 and the fulcrum α2 are equal.

本発明の請求項5に係る基本リンク機構は、請求項1〜4の何れか1項記載の基本リンク機構において、前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記支点α2と前記ジョイントδ1と、前記ジョイントδ1と前記ジョイントβ1と、前記ジョイントβ1と前記ジョイントγ1と、及び、前記ジョイントγ1と前記支点α2と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により正方形が形成されている。 Basic link mechanism according to claim 5 of the present invention, the basic linkage of any of claims 1-4, wherein the fulcrum α1 is in a virtual straight line connecting the said joint δ1 and the joint β1 If, with the fulcrum [alpha] 2 and the joint .delta.1, and the joint .delta.1 and the joint .beta.1, and the joint .beta.1 and the joint .gamma.1, and, the square is formed by a virtual straight line connecting said joint .gamma.1 and said fulcrum [alpha] 2, respectively ing.

本発明の請求項6に係る基本リンク機構は、請求項1〜5何れか1項記載の基本リンク機構において、前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1と、前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2と、前記ジョイントγ2と前記ジョイントβ2と、及び、前記ジョイントβ2と前記ジョイントδ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により平行四辺形が形成される。 If the base link mechanism according to claim 6 of the present invention, the basic linkage of claims 1 to 5 any one of claims, wherein the fulcrum α1 is in a virtual straight line connecting the said joint δ1 and the joint β1 , and the joint .delta.1 and the joint .gamma.1, and the joint .gamma.1 and the joint .gamma.2, and the joint .gamma.2 and the joint .beta.2, and parallelogram by the virtual straight line connecting said joint .beta.2 and the joint .delta.1, respectively formed It is.

本発明の請求項7に係る基本リンク機構は、請求項1〜6何れか1項記載の基本リンク機構において、前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1と、前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度は、前記ジョイントγ2と前記ジョイントβ2と、前記ジョイントβ2と前記ジョイントδ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度と等しい。 If the base link mechanism according to claim 7 of the present invention, the basic linkage of the preceding claims any one of claims, wherein the fulcrum α1 is in a virtual straight line connecting the said joint δ1 and the joint β1 , and the joint δ1 and the joint .gamma.1, small angle of the angle formed by a virtual straight line connecting said joint .gamma.1 and the joint .gamma.2, respectively, the said joint .gamma.2 and the joint .beta.2, the said joint .beta.2 joint and .delta.1, equal to the small angle of the angle formed by a virtual straight line connecting the each.

本発明の請求項8に係る基本リンク機構は、請求項1〜7何れか1項記載の基本リンク機構において、前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2と、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3と、前記ジョイントγ3と前記ジョイントγ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により直角二等辺三角形が形成される。 If the base link mechanism according to claim 8 of the present invention, the basic linkage of the preceding claims any one of claims, wherein the fulcrum α1 is in a virtual straight line connecting the said joint δ1 and the joint β1 , and the joint .gamma.1 and the joint .gamma.2, and the joint .gamma.2 and the joint [gamma] 3, and the joint [gamma] 3 and the joint .gamma.1, right-angled isosceles triangle is formed by a virtual straight line connecting the each.

本発明の請求項9に係る基本リンク機構は、請求項8記載の基本リンク機構において、前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ1と前記ジョイントβ3と、前記ジョイントβ3と前記ジョイントδ2と、前記ジョイントδ2と前記ジョイントγ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される三角形は、前記直角二等辺三角形と左右対称性のある直角二等辺三角形とされる。 Basic link mechanism according to claim 9 of the present invention, the basic link mechanism according to claim 8 Symbol mounting, the fulcrum α1, who is a virtual straight line connecting the said joint δ1 and the joint .beta.1, and the joint γ1 and the joint .beta.3, the joint .beta.3 and said joint .delta.2, the triangle formed by the virtual straight line connecting said joint .delta.2 and the joint .gamma.1, respectively, the right-angled isosceles triangle with a symmetry between the right-angled isosceles triangle It is.

本発明の請求項10に係る基本リンク機構は、請求項1〜9何れか1項記載の基本リンク機構において、前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3と、前記ジョイントγ3と前記ジョイントγ4と、前記ジョイントγ4と前記ジョイントγ2と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により二等辺三角形が形成される。 If the base link mechanism according to claim 10 of the present invention, the basic linkage of claims 1 to 9 any one of claims, wherein the fulcrum α1 is in a virtual straight line connecting the said joint δ1 and the joint β1 , and the joint .gamma.2 and the joint [gamma] 3, and the joint [gamma] 3 and the joint [gamma] 4, and the joint [gamma] 4 and the joint .gamma.2, isosceles triangle is formed by a virtual straight line connecting the each.

本発明の請求項11に係る基本リンク機構は、請求項1〜10何れか1項記載の基本リンク機構において、前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントβ1と前記ジョイントγ4とを結ぶ仮想直線上に、前記ジョイントγ1と、前記ジョイントβ3と、前記ジョイントγ3と、が配置される。 If the base link mechanism according to claim 11 of the present invention, the basic link mechanism according to claim 10 any one of claims, wherein the fulcrum α1 is in a virtual straight line connecting the said joint δ1 and the joint β1 , the virtual straight line connecting the said joint β1 and the joint [gamma] 4, and the joint .gamma.1, and the joint .beta.3, and the joint [gamma] 3, is disposed.

本発明の請求項12に係る基本リンク機構は、請求項1〜請求項11の何れか1項記載のリンク機構であって、前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1とは、前記支点α2を中心とする同一の周回軌道上のそれぞれ一部を往復動するように配置される。 Basic link mechanism according to claim 12 of the present invention is a link mechanism according to any one of claims 1 to 11, and the joint δ1 and the joint γ1 is centered on the fulcrum α2 some are of the same circulation orbit are arranged to reciprocate.

本発明の請求項13に係るリンク機構は、請求項1〜12何れか1項記載の基本リンク機構が、前記支点α1の自軸方向に沿って、定められた仮想直線に対し前記支点α1と前記ジョイントβ1とを連結した駆動リンクの角度をずらした状態で複数個並べられている 。 Link mechanism according to claim 13 of the present invention, the basic link mechanism according to claim 12 any one described, along its own axial direction of the fulcrum [alpha] 1, and the fulcrum [alpha] 1 with respect to a defined virtual line It is arranged plurality in a state of shifting the angle of the drive link by connecting the joint .beta.1.

本発明の請求項14に係る人工動物は、請求項1〜12記載の基本リンク機構のうち、少なくとも1つ以上の基本リンク機構を備えている。 Artificial animal according to claim 14 of the present invention, among the basic link mechanism according to claim 12, wherein comprises at least one or more base linkage.

本発明の請求項15に係る人工動物は、請求項13記載のリンク機構を備えている。 Artificial animal according to claim 15 of the present invention is provided with a link mechanism according to claim 13, wherein.

本発明に係る基本リンク機構によれば、8の字を描く運動を表現することができる。 According to the basic link mechanism according to the present invention, it is possible to express motion to draw a figure eight.

本発明に係るリンク機構によれば、軸方向から見ると8の字を描き、且つ、軸方向に沿って位相差を持って変形する運動を表現することができる。 According to the link mechanism according to the present invention, viewed from the axial direction when drawing a figure eight, and can represent the deforming movement with a phase difference along the axial direction.

本発明に係る人工動物によれば、自然動物の運動を表現する人工動物を提供することができる。 According to the artificial animal according to the present invention, it is possible to provide an artificial animals representing the motion of the natural animal.

本実施形態の基本リンク機構の正面図である。 It is a front view of a basic link mechanism of this embodiment. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、0コマ目(初期状態)を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment and shows 0 th frame (initial state). 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、1コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing the first frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、2コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing the second frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、3コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing a third frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、4コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing a fourth frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、5コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing a 5 th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、6コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing the 6 th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、7コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing the 7 th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、8コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing the 8 th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、9コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing the 9 th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、10コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing the 10-th frame. 本実施形態のリンク機構の斜視図であって、11コマ目を示す図である。 A perspective view of the link mechanism of this embodiment, showing the 11-th frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、0コマ目(初期状態)を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram illustrating the 0-th frame (initial state). 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、1コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram showing the first frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、2コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram illustrating a second frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、3コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram showing a third frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、4コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram showing a fourth frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、5コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram showing the 5-th frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、6コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram showing the 6 th frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、7コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram showing the 7-th frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、8コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram showing the 8 th frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、9コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram showing the 9 th frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、10コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram showing the 10-th frame. 本実施形態の基本リンク機構(又は、本実施形態のリンク機構を構成する最前列の基本リンク機構)の正面図であって、11コマ目を示す図である。 Basic link mechanism of the present embodiment (or the basic linkage front row constituting the link mechanism of this embodiment) is a front view of a diagram showing the 11-th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、0コマ目(初期状態)を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment and shows 0 th frame (initial state). 本実施形態のリンク機構の側面図であって、1コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing the first frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、2コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing the second frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、3コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing a third frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、4コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing a fourth frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、5コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing a 5 th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、6コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing the 6 th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、7コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing the 7 th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、8コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing the 8 th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、9コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing the 9 th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、10コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing the 10-th frame. 本実施形態のリンク機構の側面図であって、11コマ目を示す図である。 A side view of the link mechanism of this embodiment, showing the 11-th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、0コマ目(初期状態)を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment and shows 0 th frame (initial state). 本実施形態のリンク機構の上面図であって、1コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing the first frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、2コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing the second frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、3コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing a third frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、4コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing a fourth frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、5コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing a 5 th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、6コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing the 6 th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、7コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing the 7 th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、8コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing the 8 th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、9コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing the 9 th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、10コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing the 10-th frame. 本実施形態のリンク機構の上面図であって、11コマ目を示す図である。 A top view of the link mechanism of this embodiment, showing the 11-th frame. 本実施形態の変形例の基本リンク機構(変形例1)の正面図である。 It is a front view of a basic linkage modification of the present embodiment (variation example 1). 本実施形態の別の変形例の基本リンク機構(変形例2)の正面図である。 It is a front view of the base link mechanism (Modification 2) Another modification of the present embodiment. 本実施形態の別の変形例の基本リンク機構(変形例3)の正面図である。 It is a front view of the base link mechanism (Modification 3) of another modified example of the present embodiment. 本実施形態の蜂の0コマ目(初期状態)を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing 0 frame of bee embodiment (initial state), (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) is a bee It shows a perspective view of a provided link mechanism. 本実施形態の蜂の1コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a first frame of the bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蜂の2コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a second frame of the bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蜂の3コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a third frame of the bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蜂の4コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a fourth frame of the bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蜂の5コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 5 frame of the bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蜂の6コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 6 frame of bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蜂の7コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 7 frame of bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蜂の8コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing the 8 frame of bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蜂の9コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing the 9 th frame bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蜂の10コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 10-th frame of the bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蜂の11コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、及び、(C)は上面図、並びに(D)は蜂に備えられたリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 11-th frame of the bee present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, and, (C) is a top view, and (D) link provided in the bee It shows a perspective view of the mechanism. 本実施形態の蛇の0コマ目(初期状態)を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing a 0-th frame of the snake of the embodiment (initial state), (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism It shows a diagram. 本実施形態の蛇の1コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing a first frame of the snake of the present embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態の蛇の2コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing a second frame of the snake of the present embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態の蛇の3コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing a third frame of the snake of the present embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態の蛇の4コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing a fourth frame of the snake of the present embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態の蛇の5コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing a 5 frame of the snake of the present embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態の蛇の6コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing a 6 frame of snake of this embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態の蛇の7コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing a 7 frame of snake of this embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態の蛇の8コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing the 8 frame of snake of this embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態の蛇の9コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing the 9 th frame snakes of this embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態の蛇の10コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing a 10-th frame of the snake of the present embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態の蛇の11コマ目を示す図であって、(A)は正面図、及び、(B)は背面図、並びに、(C)は上面図及びリンク機構を重ねた図を示す。 A diagram showing a 11-th frame of the snake of the present embodiment, a (A) is a front view, and, (B) is a rear view, and, (C) is superimposed a top view and a link mechanism Fig. 本実施形態のエイの0コマ目(初期状態)を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図、及び、(C)は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図を示す。 A diagram showing 0 frame of rays of the embodiment (initial state), (A) is a perspective view, and, (B) the joint γ1 of each link mechanism as viewed from the side, .gamma.2, [gamma] 3 and γ4 graph showing a change, and is a view showing a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (C) is a top side. 本実施形態のエイの1コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図、及び、(C)は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図を示す。 A diagram showing a first frame of the rays of this embodiment, (A) is a perspective view, and represents a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (B) is a side-side FIGS, and is a view showing a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (C) is a top side. 本実施形態のエイの2コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図、及び、(C)は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図を示す。 A diagram showing a second frame of the stingray present embodiment, (A) is a perspective view, and represents a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (B) is a side-side FIGS, and is a view showing a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (C) is a top side. 本実施形態のエイの3コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図、及び、(C)は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図を示す。 A diagram showing a stingray third frame of the present embodiment, (A) is a perspective view, and represents a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (B) is a side-side FIGS, and is a view showing a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (C) is a top side. 本実施形態のエイの4コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図、及び、(C)は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図を示す。 A diagram showing a fourth frame of the stingray present embodiment, (A) is a perspective view, and represents a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (B) is a side-side FIGS, and is a view showing a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (C) is a top side. 本実施形態のエイの5コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見たリンク機構の図、及び、(C)は上面側から見たリンク機構の図を示す。 A diagram showing a 5 frame of the rays of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) an illustration of the link mechanism as viewed from the side, and, (C) is viewed from the top side It shows a diagram of a link mechanism. 本実施形態のエイの6コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図、及び、(C)は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図を示す。 A diagram showing a 6 frame of rays of this embodiment, (A) is a perspective view, and represents a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (B) is a side-side FIGS, and is a view showing a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (C) is a top side. 本実施形態のエイの7コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見たリンク機構の図、及び、(C)は上面側から見たリンク機構の図を示す。 A diagram showing a 7 frame of rays of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) an illustration of the link mechanism as viewed from the side, and, (C) is viewed from the top side It shows a diagram of a link mechanism. 本実施形態のエイの8コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図、及び、(C)は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図を示す。 A diagram showing the 8 frame of rays of this embodiment, (A) is a perspective view, and represents a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (B) is a side-side FIGS, and is a view showing a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (C) is a top side. 本実施形態のエイの9コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見たリンク機構の図、及び、(C)は上面側から見たリンク機構の図を示す。 A diagram showing a 9 frame of Rays present embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) an illustration of the link mechanism as viewed from the side, and, (C) is viewed from the top side It shows a diagram of a link mechanism. 本実施形態のエイの10コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図、及び、(C)は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図を示す。 A diagram showing a stingray 10 frame of the present embodiment, (A) is a perspective view, and represents a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (B) is a side-side FIGS, and is a view showing a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (C) is a top side. 本実施形態のエイの11コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図、及び、(C)は上面側から見た各リンク機構のジョイントγ1、γ2、γ3及びγ4の変化を表す図を示す。 A diagram showing a 11-th frame of the rays of this embodiment, (A) is a perspective view, and represents a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (B) is a side-side FIGS, and is a view showing a joint .gamma.1, .gamma.2, changes in γ3 and γ4 of each link mechanism seen from (C) is a top side. 本実施形態のタチウオの0コマ目(初期状態)を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 0-th frame of hairtail of this embodiment (initial state), (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のタチウオの1コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a first frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のタチウオの2コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a second frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のタチウオの3コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a third frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のタチウオの4コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a fourth frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のタチウオの5コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、並びに、(B)は側面側から見たリンク機構の図、及び、(C)は上面側から見たリンク機構の図を示す。 A diagram showing a 5 frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) an illustration of the link mechanism as viewed from the side, and, (C) is viewed from the top side It shows a diagram of a link mechanism. 本実施形態のタチウオの6コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 6 frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のタチウオの7コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 7 frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のタチウオの8コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing the 8 frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のタチウオの9コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 9 frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のタチウオの10コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 10-th frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のタチウオの11コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、及び、(B)はリンク機構の斜視図を示す。 A diagram showing a 11-th frame of hairtail of this embodiment, (A) is a perspective view, and, (B) shows a perspective view of the link mechanism. 本実施形態のアノマロカリスの0コマ目(初期状態)を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 0-th frame of Anomalocaris of the present embodiment (initial state), (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの1コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a first frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの2コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a second frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの3コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a third frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの4コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a fourth frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの5コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 5 frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの6コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 6 frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの7コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 7 frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの8コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing the 8 frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの9コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 9 frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの10コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 10-th frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態のアノマロカリスの11コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 11-th frame of Anomalocaris of this embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の0コマ目(初期状態)を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing 0 frame of the flying carpet of the present embodiment (initial state), (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) a top view and (D) is a front view show. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の1コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a first frame of the flying carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の2コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a second frame of the flying carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の3コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a third frame of the flying carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の4コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a fourth frame of the flying carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の5コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 5 frame of the flying carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の6コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A flying shows a 6 frame of carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の7コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 7 frame of the flying carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の8コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A flying illustrates the 8 frame of carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の9コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 9 frame of the flying carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の10コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A diagram showing a 10-th frame of the flying carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view. 本実施形態の空飛ぶ絨毯の11コマ目を示す図であって、(A)は斜視図、(B)は側面図、(C)は上面図及び(D)は正面図を示す。 A flying shows a 11 frame of carpet of the present embodiment, (A) is a perspective view, (B) is a side view, (C) is a top view and (D) shows a front view.

≪概要≫ «Overview»
以下、本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described. まず、本実施形態の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)とリンク機構Wとの関係について説明する。 First, an explanation basic linkage ωn of the present embodiment (a natural number of n = 1 to 13) and the relationship between the link mechanism W. 次いで、本実施形態の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)の構成及び作用について説明する。 Next, the configuration and operation of the basic linkage ωn of the present embodiment (a natural number of n = 1 to 13). 次いで、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)の変形例(変形例1及び変形例2)について説明する。 Then, modification (Modification 1 and Modification 2) of the basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13) will be described. 次いで、本実施形態のリンク機構Wの構成及び作用について説明する。 Next, the configuration and operation of the link mechanism W of the present embodiment. 次いで、次いで、本実施形態の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)又はリンク機構Wを備えた応用例について説明する。 Then, then, there will be described an application example having a base link (natural number n = 1 to 13) mechanism ωn or linkage W in the present embodiment.

≪基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)とリンク機構Wとの関係≫ «(Natural number n = 1~13) basic link mechanism ωn and the relationship between the link mechanism W»
本実施形態のリンク機構Wとは、図2〜13に示されるように、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)を複数個並べて連結したものをいう。 The link mechanism W of the present embodiment, as shown in FIG. 2-13, refers to the concatenation side by side a plurality of basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13). そして、本実施形態のリンク機構Wは、図2〜13及び図26〜49に示されるように、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)と、後述する支点α1同士を連結する回転軸(図示省略)と、を含んで構成されている。 Then, the link mechanism W of the present embodiment, as shown in FIGS. 2-13 and FIG. 26 to 49, the rotation for connecting the basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13), the fulcrum α1 each other will be described later shaft is configured to include a (not shown), a.

[定義(基本リンク機構ωn)] [Definition (basic link mechanism ωn)]
ここで、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)とは、図2〜13及び図26〜49に示されるとおり、Z軸方向に沿って、Z軸方向手前側から、基本リンク機構ω1を最前列として、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)を、等間隔 で並べたもののうち、最前列から数えてn番目の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のことをいう。 Here, the basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13), as shown in FIGS. 2-13 and FIG. 26 to 49, along the Z-axis direction, the Z-axis direction front side, the basic linkage the ω1 as the front row, the basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13), among those arranged at equal intervals, (a natural number of n = 1 to 13) n-th basic linkage .omega.n counted from the front row It refers to.

≪基本リンク機構≫ «Basic link mechanism»
<基本リンク機構の構成> <Configuration of the basic link mechanism>
次に、本実施形態の基本リンク機構ω1の構成について、図1及び図14〜25を参照しつつ説明する。 Next, the configuration of the basic linkage ω1 of the present embodiment will be described with reference to FIGS 14-25.

[定義(リンク等の表現方法)] [Definition (representation of links, etc.)]
以下の説明において、リンク(Xn−Yn)とは、n番目のジョイントXとn番目のジョイントYとを結んだリンクを示している。 In the following description, a link (Xn-Yn), and a link that connects the n-th joint X and n th joint Y. 例えば、リンク(βn−γn)とは、n番目のジョイントβとn番目のジョイントγとを結んだリンクを示している。 For example, the link (βn-γn) and shows the links connecting the n-th joint β and n-th joint gamma. 駆動リンク(α1−β1)とは、自軸周りに回転する支点である支点α1と1番目のジョイントβとを結んだリンクであって、支点α1の回転に伴い駆動するリンクを示している。 The drive link (α1-β1), the fulcrum [alpha] 1 is a fulcrum to rotate about its own axis and a link connecting the first joint beta, shows a link to drive with the rotation of the fulcrum [alpha] 1. 仮想直線(δ1−β1)とは、1番目のジョイントδと1番目のジョイントβとを通る仮想的な直線を示している。 A virtual straight line (δ1-β1), shows an imaginary straight line passing through the first joint δ and the first joint beta. 線分〈δ1−β1〉とは、仮想直線(δ1−β1)におけるジョイントγ1とジョイントβ1とで挟まれた部位(ジョイントγ1とジョイントβ1とを含む)を示している。 The line <δ1-β1>, represents a site sandwiched between the joint γ1 and the joint .beta.1 in a virtual straight line (δ1-β1) (including the joint γ1 and the joint .beta.1). 従動リンク(β1−γ1−α2−δ1)とは、1番目のジョイントβと、1番目のジョイントγと、支点α2と、1番目のジョイントδと、をそれぞれこの順番で結んでリンクであって、駆動リンクに連結されることで従動するリンクを示している。 The driven link (β1-γ1-α2-δ1), and the first joint beta, and the first joint gamma, a fulcrum [alpha] 2, a link connects the first joint and [delta], the in this order, respectively shows a link to a driven by being coupled to the drive link. なお、上記では、リンク(βn−γn)を一例としてこの記号の意味を説明したが、リンクによって連結されるジョイントが3個以上であれば、それぞれのジョイントが連結された順で記載する。 In the above, the link has been described the meaning of the symbols as an example (βn-γn), as long as joints connected by the link 3 or more, each of the joint is described in concatenated sequentially. このような記号の表現方法は、いずれのリンク及び仮想直線も同じである。 Representation of such a symbol is the same both links and the virtual straight line. また、例えば、リンク(βn−γn)とリンク(γn−βn)とは、同じリンクを示している。 Further, for example, a link (βn-γn) and link (γn-βn), shows the same link. なお、各ジョイントに付したnは、上記のとおりn番目を意味するため、1以上の整数である。 Incidentally, n was subjected to each joint, it means n th as described above, is an integer of 1 or more.

[リンクの形状] [Link shape of]
なお、本実施形態において、任意のジョイントとこの任意のジョイント以外のジョイントとを直接連結するリンクは、図1に示されるように、直線状の長尺部材とされている。 In the present embodiment, connecting the optional joints with joint other than the optional joint direct link, as shown in FIG. 1, it is a linear long member. また、支点α1とジョイントβ1とを直接連結するリンクは、図1に示されるように、直線状の長尺部材とされている。 The link that connects the supporting point α1 and the joint β1 directly, as shown in FIG. 1, is a linear long member. そして、リンクによって連結される任意のジョイント及び支点α1は、それぞれ、直線状の長尺部材の両端部に連結されている。 Then, any joints and the fulcrum α1 linked by the link is connected to both ends of each straight elongated member.

[定義(Z軸の表現方法)] Definition (representation of Z-axis)
また、本実施形態において、図1、図14〜25等は、正面図を示している。 Further, in the present embodiment, FIG. 1, FIG. 14 to 25 etc. is a front view. 正面図とは、基本リンク機構ω1又はリンク機構Wを、Z軸方向手前側から見た図を示している。 The front view shows the basic linkage ω1 or linkage W, viewed in the Z-axis direction front side Fig. なお、図1、図14〜25等の正面図のXYZ座標を示す記号において、記号○は、正面図の手前側から奥側に向くZ軸を示している。 Incidentally, FIG. 1, the symbol indicating the XYZ coordinates of the front view of such Figure 14-25, the symbol ○ indicates the Z-axis oriented from the front side of the front view to the rear side.

次に、上記定義に従い、基本リンク機構ω1の具体的構成について、図1を参照しつつ説明する。 Then, according to the above definitions, the specific configuration of the basic linkage .omega.1, will be described with reference to FIG. 基本リンク機構ω1は、支点αn(n=1、2)と、ジョイントβn(n=1、2、3)と、ジョイントγn(n=1、2、3、4)と、ジョイントδn(n=1、2)と、を含んで構成されている。 Basic linkage ω1 includes a fulcrum αn (n = 1,2), a joint βn (n = 1,2,3), a joint γn (n = 1,2,3,4), joint .DELTA.n (n = It is configured to include 1,2 and), the. 基本リンク機構ω1を構成する上記支点及びジョイントの一部は、リンクによって連結されている。 Some of the fulcrum and the joint which constitutes the basic link mechanism ω1 is connected by a link.

〔支点αn(n=1、2)及びジョイントβ1、γ1、δ1〕 [Fulcrum αn (n = 1,2) and the joint β1, γ1, δ1]
ジョイントβ1とジョイントδ1とは、X軸及びY軸で構成されるXY仮想平面における任意の位置に配置されている。 Joint β1 and the joint .delta.1, are arranged in an arbitrary position in the XY imaginary plane formed by the X-axis and Y-axis. また、支点α1は、ジョイントδ1とジョイントβ1とを結ぶ仮想直線(δ1−β1)上の任意の位置に配置されている。 Further, the fulcrum α1 is arranged in an arbitrary position on the virtual straight line connecting the joints .delta.1 and the joint β1 (δ1-β1). そして、支点α2とジョイントγ1とは、線分〈β1−α2〉と線分〈δ1−γ1〉とが交差するように、XY仮想平面の任意の位置に配置されている。 Then, the fulcrum [alpha] 2 and the joint .gamma.1, line <β1-α2> the line segment as <δ1-γ1> and intersect, are located at any position of the XY imaginary plane.

ここで、ジョイントβ1は、駆動リンク(α1−β1)の作用点として機能する。 Here, the joint .beta.1 serves as the point of action of the driving link (α1-β1). ジョイントδ1は、従動リンク(β1−γ1−α2−δ1)の作用点として機能する。 Joint .delta.1 serves as the point of action of the follower link (β1-γ1-α2-δ1). 支点α1は、駆動リンク(α1−β1)の支点であり、自軸中心に回転する回転支点として機能する。 Fulcrum [alpha] 1 is the fulcrum of the drive link (α1-β1), which functions as a rotational fulcrum to rotate own axis center. 支点α2は、従動リンク(β1−γ1−α2−δ1)において、自軸中心に回転する可動支点としての機能を有する。 Fulcrum [alpha] 2, in the driven link (β1-γ1-α2-δ1), and has a function as a movable fulcrum which rotates own axis center. 支点α2は、XY仮想平面において、支点α1と異なる位置に配置されている。 Fulcrum α2, in XY imaginary plane, are arranged at different positions a fulcrum [alpha] 1. ジョイントδ1及びジョイントγ1は、従動リンク(β1−γ1−α2−δ1)の作用点として機能する。 Joint .delta.1 and joint .gamma.1 serves as the point of action of the follower link (β1-γ1-α2-δ1). なお、支点α1及び支点α2のそれぞれの自軸は、Z軸方向に沿っている。 Note that each of the own axis of fulcrum α1 and fulcrum α2 is along the Z-axis direction.

なお、支点α2が自軸周りに回転されて、ジョイントδ1とジョイントγ1とが支点α2を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回すると、ジョイントδ1は、支点α2を中心とする周回軌道上を往復動するようになっている。 Incidentally, the fulcrum α2 is rotated about its own axis, when the joint δ1 and the joint γ1 circulates hold on orbit around the fulcrum α2 mutual positional relation constant, joint δ1 is the fulcrum α2 the orbit over around adapted to reciprocate. また、支点α2が自軸周りに回転されてジョイントδ1とジョイントγ1とが支点α2を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回すると、ジョイントγ1は、支点α2を中心とする周回軌道上を往復動するようになっている。 The center the fulcrum α2 circulates holds orbit on which the rotating joint δ1 with and the joint γ1 is centered on the fulcrum α2 mutual positional relation constant around its own axis, the joint γ1 is the fulcrum α2 on orbit to adapted to reciprocate. 換言すれば、ジョイントδ1とジョイントγ1とは、支点α2を中心とする同一の周回軌道上のそれぞれ一部を往復動可能に配置されている。 In other words, the joint δ1 and the joint .gamma.1, are arranged for reciprocal movement of each part of the same orbit around the fulcrum [alpha] 2.

〔ジョイントβn(n=2、3)、γn(n=2、3、4)及びδ2〕 [Joint βn (n = 2,3), γn (n = 2,3,4) and δ2]
次に、以上に説明した基本リンク機構ω1の構成要素と、ジョイントβn(n=2、3)、ジョイントγn(n=2、3、4)、及び、ジョイントδ2との関係について、説明する。 Next, the components of the basic linkage ω1 described above, the joint βn (n = 2,3), joint γn (n = 2,3,4), and, the relationship between the joint .delta.2, will be described. ここで、図1に示される基本リンク機構ω1は、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある状態を示している。 Here, the basic linkage ω1 shown in Figure 1, the fulcrum α1 indicates the state in which on the virtual straight line (β1-δ1). なお、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある状態では、仮想直線(α2−α1)を基準として、仮想直線(β1−δ1)とは、時計回りに約116°の角度を形成している。 In the state where the fulcrum [alpha] 1 is on the imaginary straight line (β1-δ1), based on the virtual straight line (α2-α1), and the imaginary straight line (β1-δ1), forms an angle of approximately 116 ° clockwise ing.

[定義(駆動リンク(α1−β1)の角度)] [(Angle of the driving link (α1-β1)) Definition
以下、仮想直線(α2−α1)を基準として、仮想直線(β1−δ1)が形成する時計回りの角度を、駆動リンク(α1−β1)の角度として説明する。 Hereinafter, with reference to the virtual straight line (α2-α1), the angle of clockwise to form a virtual straight line (β1-δ1) is described as the angle of the drive link (α1-β1). ここで、仮想直線(α2−α1)は、定められた仮想直線の一例である。 The virtual straight line (α2-α1) is an example of a defined virtual line.

ジョイントδ2は、XY仮想平面の任意の点に配置されている。 Joint δ2 is located at any point in XY imaginary plane. そして、ジョイントδ2は、ジョイントγ2と連結されて、リンク(γ1−δ2)を構成している。 The joint .delta.2 is coupled with the joint .gamma.2, it constitutes a link (γ1-δ2).

ジョイントβ2は、仮想直線(γ1−δ2)で分離されるXY仮想平面のX軸方向側の任意の位置に配置されている。 Joint β2 is arranged in an arbitrary position in the X-axis direction of the XY imaginary plane that is separated by the imaginary straight line (γ1-δ2). これに対して、ジョイントβ3と、ジョイントγ3と、ジョイントγ4とは、仮想直線(γ1−δ2)で分離されるXY仮想平面のX軸方向の反対側の任意の位置に配置されている。 In contrast, a joint .beta.3, the joint [gamma] 3, the joint [gamma] 4, is disposed at any position on the opposite side of the X-axis direction of the XY imaginary plane that is separated by the imaginary straight line (γ1-δ2). なお、仮想直線(γ1−δ2)で分離されるXY仮想平面のX軸方向の反対側とは、XY仮想平面におけるジョイントβ2が配置されている側と反対側のことを意味する。 Note that the opposite side of the X-axis direction of the XY imaginary plane that is separated by the imaginary straight line (γ1-δ2), which means that the side where the joint β2 in XY imaginary plane is located on the opposite side.

そして、ジョイントβ2は、ジョイントδ1と連結されて、リンク(β2−δ1)を構成している。 The joint .beta.2 is coupled with the joint .delta.1, it constitutes a link (β2-δ1). ジョイントβ2は、ジョイントγ3と連結されて、リンク(β2−γ3)を構成している。 Joint .beta.2 is coupled with the joint [gamma] 3, constitute a link (β2-γ3). ジョイントδ2は、ジョイントβ3と連結されて、リンク(δ2−β3)を構成している。 Joint .delta.2 is coupled with the joint .beta.3, it constitutes a link (δ2-β3). ジョイントβ3は、ジョイントγ4に連結されて、リンク(β3−γ4)を構成している。 Joint .beta.3 is coupled to the joint [gamma] 4, constitute a link (β3-γ4).

なお、リンク(γ1−δ2)とリンク(β2−γ3)とは、相互に交差する部位において、ジョイントγ2に連結されている。 Note that the link (γ1-δ2) and link (β2-γ3), at a site cross each other, it is connected to the joint .gamma.2. 別の見方をすれば、リンク(γ1−δ2)は、リンク(γ1−γ2)とリンク(γ2−δ2)とから構成されるリンクといえる。 Looked at another way, the link (γ1-δ2) is, it can be said that the link made from a link (γ1-γ2) and link (γ2-δ2). ただし、リンク(γ1−γ2)とリンク(γ2−δ2)とは、形式的に2つのリンクであっても、実質上相互に独立して 動くことができない。 However, the link (γ1-γ2) and link (γ2-δ2), even formally two links can not move independently substantially mutually. このため、ジョイントγ1とジョイントδ2との距離は、常に一定である。 Therefore, the distance between the joints γ1 and the joint δ2 is always constant. 別言すれば、リンク(γ1−γ2)とリンク(γ2−δ3)とで形成される角度は180°であり、常に一定である。 In other words, the angle formed out link (γ1-γ2) and link (γ2-δ3) is 180 °, it is always constant. なお、リンク(γ1−γ2)とリンク(γ2−δ3)とで形成される角度180°とは、定められた角度の一例である。 Note that the 180 ° angle formed out link (γ1-γ2) and link (γ2-δ3), which is an example of a defined angle.

また、リンク(β2−γ3)は、別の見方をすれば、リンク(β2−γ2)とリンク(γ2−γ3)とから構成されるリンクといえる。 The link (β2-γ3) is another point of view, it can be said that the link constituted from a link (β2-γ2) and link (γ2-γ3). ただし、リンク(β2−γ2)とリンク(γ2−γ3)とは、形式的に2つのリンクであっても、実質上相互に独立して 動くことができない。 However, the link (β2-γ2) and link (γ2-γ3), even formally two links can not move independently substantially mutually. このため、ジョイントβ2とジョイントγ3との距離は常に一定である。 Therefore, the distance between the joints β2 and the joint γ3 is always constant. 別言すれば、リンク(β2−γ2)とリンク(γ2−γ3)とで形成される角度は180°であり、常に一定である。 In other words, the angle formed out link (β2-γ2) and link (γ2-γ3) is 180 °, it is always constant. なお、リンク(β2−γ2)とリンク(γ2−γ3)とで形成される角度180°とは、定められた角度の一例である。 Note that the 180 ° angle formed out link (β2-γ2) and link (γ2-γ3), which is an example of a defined angle.

また、リンク(γ1−δ2)とリンク(β2−γ3)について、さらに、別の見方をすれば、ジョイントγ2は、常に、仮想直線(γ1−δ2)上、及び、仮想直線(β2−γ3)上に配置されている。 The link (γ1-δ2) and the link (β2-γ3), further, another point of view, the joint γ2 is always on the imaginary straight line (γ1-δ2), and a virtual straight line (β2-γ3) arranged on the upper.

また、ジョイントγ3は、リンク(β3−γ4)上に配置されている。 Further, the joint γ3 is disposed on the link (β3-γ4). 別の見方をすれば、リンク(β3−γ4)は、リンク(β3−γ3)とリンク(γ3−γ4)とから構成されるリンクといえる。 Looked at another way, the link (β3-γ4) is, it can be said that the link made from a link (β3-γ3) and link (γ3-γ4). ただし、リンク(β3−γ3)とリンク(γ3−γ4)とは、形式的に2つのリンクであっても、実質上相互に独立して 動くことができない。 However, the link (β3-γ3) and a link (γ3-γ4), even formally two links can not move independently substantially mutually. このため、ジョイントβ3とジョイントγ4とは、相互の位置関係を一定に保持して配置されている。 Therefore, the joint β3 and the joint [gamma] 4, is arranged to hold the mutual positional relationship constant. 別言すれば、ジョイントβ3とジョイントγ4との距離は常に一定である。 In other words, the distance between the joint β3 and joint γ4 is always constant.

〔基本リンク機構を構成するリンク等の長さの関係〕 [Length of the relationship between the link and the like constituting the basic linkage]
なお、本実施形態では、基本リンク機構ω1を構成する各リンク同士の長さ等の関係は、以下のとおりとされている。 In the present embodiment, the relationship such as the length of each link that constitute the basic linkage ω1 is as follows. まず、本実施形態の基本リンク機構ω1の上記関係についての一般的関係を説明し、次いで、具体的関係について説明する。 First, a general description relationship for the relationship between the basic linkage ω1 of the present embodiment, will next be described specifically related.

〈一般的関係〉 <Common relationship>
まず、上記関係についての一般的関係について説明する。 First, a description will be given general relationship for the relationship. ここで、以下に説明する一般的関係において、√(n(n=0以上の整数))とは、nの平方根を示している。 Here, in the general relationship described below, √ and (n (n = 0 or an integer)) indicates the square root of n. また、∠(Xn−Yn−Zn)とは、リンク(Xn−Yn)とリンク(Yn−Zn)とで形成される角度のうち、ジョイントYnを中心に、リンク(Xn−Yn)を基準とした時計回りの角度を示している。 Further, ∠ and (Xn-Yn-Zn), the link (Xn-Yn) and a link (Yn-Zn) and de of the angle formed, around the joint Yn, and the reference link (Xn-Yn) It shows the angle of clockwise you. また、√(B)、√(2.0)とは、それぞれ、Bの平方根、2.0の平方根を示している。 Further, √ (B), √ A (2.0), respectively, the square root of B, and shows the square root of 2.0.

そして、Aが0より大きい任意の数の場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。 Then, if A is any number larger 0, the relationship such as the length of each link to each other below, the as follows.
・リンク(α1−β1)の長さ :A×0.5 Link (α1-β1) Length: A × 0.5
・リンク(β1−γ1)の長さ :A Link (β1-γ1) of length: A
・線分(α2−δ1)の長さ :A -Line segment of the (α2-δ1) Length: A
・線分(α2−γ1)の長さ :A -Line segment of the (α2-γ1) Length: A
・仮想線(α1−δ1)の長さ :A−リンク(α1−β1)の長さ ・仮想線(α1−α2)の長さ :√{リンク(α1−δ1)の長さの2乗+線分(α2−δ1)の長さの2乗} · Imaginary line (α1-δ1) Length: A- length of the link (α1-β1) in length, the virtual line (α1-α2): √ {Link (α1-δ1) of the length of the square + the square of the length of the line segment (α2-δ1)}

また、Bが線分(α2−γ1)の長さの2乗と線分(α2−δ1)の長さの2乗との和で表される場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。 Also, B is the line (α2-γ1) which may be represented by the sum of the squared length of the square and the segment length (α2-δ1), following such lengths of each link between relationship is a as follows.
・リンク(γ1−δ1)の長さ :√(B) Link (γ1-δ1) of length: √ (B)
・リンク(β2−γ2)の長さ :√(B) Link (β2-γ2) of length: √ (B)
・リンク(γ2−δ2)の長さ :√(B) Link (γ2-δ2) of length: √ (B)
・リンク(β3−γ3)の長さ :√(B) Link (β3-γ3) of length: √ (B)
・リンク(γ1−γ2)の長さ :B+√(B) Link (γ1-γ2) of length: B + √ (B)
・リンク(β2−δ1)の長さ :B+√(B) Link (β2-δ1) of length: B + √ (B)
・リンク(γ2−γ3)の長さ :B+√(B) Link (γ2-γ3) of length: B + √ (B)
・リンク(β3−δ2)の長さ :B+√(B) Link (β3-δ2) of length: B + √ (B)
・リンク(γ3−γ4)の長さ :B+√(B) Link (γ3-γ4) of length: B + √ (B)
・∠(β1−γ1−γ2) :135° · ∠ (β1-γ1-γ2): 135 °
・∠(γ1−α2−δ1) :90° · ∠ (γ1-α2-δ1): 90 °
・∠(γ1−γ2−δ2) :180° · ∠ (γ1-γ2-δ2): 180 °
・∠(β2−γ2−γ3) :∠(β1−γ1−γ2)+45° · ∠ (β2-γ2-γ3): ∠ (β1-γ1-γ2) + 45 °
・∠(β3−γ3−γ4) :180° · ∠ (β3-γ3-γ4): 180 °

〈具体的関係〉 <Specific relationships>
次に、上記関係についての具体的関係について説明する。 Next, detailed relationship for the relationship. 以下は、リンク(β1−γ1)の長さを、1.0(基準)とした場合の一例である。 The following is the length of the link (.beta.1-.gamma.1), which is an example of a case of the 1.0 (standard).
・リンク(α1−β1)の長さ :0.5 Link (α1-β1) Length: 0.5
・リンク(β1−γ1)の長さ :1.0 Link (β1-γ1) Length: 1.0
・線分〈α2−δ1〉の長さ :1.0 · Line <α2-δ1> Length: 1.0
・線分〈α2−γ1〉の長さ :1.0 · Line <α2-γ1> Length: 1.0
・リンク(γ1−δ1)の長さ :√(2.0) Link (γ1-δ1) of length: √ (2.0)
・リンク(β2−γ2)の長さ :√(2.0) Link (β2-γ2) of length: √ (2.0)
・リンク(γ2−δ2)の長さ :√(2.0) Link (γ2-δ2) of length: √ (2.0)
・リンク(β3−γ3)の長さ :√(2.0) Link (β3-γ3) of length: √ (2.0)
・リンク(γ1−γ2)の長さ :2.0+√(2.0) Link (γ1-γ2) of length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(δ1−β2)の長さ :2.0+√(2.0) Link (δ1-β2) of length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(γ2−γ3)の長さ :2.0+√(2.0) Link (γ2-γ3) of length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(δ2−β3)の長さ :2.0+√(2.0) Link (δ2-β3) Length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(γ3−γ4)の長さ :2.0+√(2.0) Link (γ3-γ4) of length: 2.0 + √ (2.0)

以上が、基本リンク機構ω1の構成要素である。 The above is a component of the basic link mechanism ω1.

〔支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある場合の基本リンク機構ω1の特徴〕 [Features of the basic linkage ω1 when the fulcrum α1 is on a virtual straight line (β1-δ1)]
次に、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある場合における、基本リンク機構ω1の上記以外の特徴について、図1を参照しつつ説明する。 Then, when the supporting point α1 is on a virtual straight line (β1-δ1), the characteristics other than the above-mentioned basic linkage .omega.1, will be described with reference to FIG. なお、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある場合とは、仮想直線(γ1−β1)と仮想直線(β1−δ1)とにより形成される角度のうち小さい角度と、仮想直線(γ1−β1)と仮想直線(β1−α1)とにより形成される角度のうち小さい角度が等しい場合に相当する。 Incidentally, the case where the fulcrum α1 is on a virtual straight line (β1-δ1), and a small angle of the angle formed by the virtual straight line (γ1-β1) and the virtual straight line (β1-δ1), virtual straight lines (.gamma.1 -beta1) and small angle of the angle formed by the virtual straight line (β1-α1) corresponds to equal.

〈特徴1〉 <Feature 1>
∠(δ1−β1−γ1)は、∠(γ1−α2−δ1)と等しい。 ∠ (δ1-β1-γ1) is equal to ∠ (γ1-α2-δ1). すなわち、仮想直線(δ1−β1)と仮想直線(β1−γ1)とにより形成される角度のうち小さい角度は、仮想直線(γ1−α2)と仮想直線(α2−δ1)とにより形成される角度のうち小さい角度と等しい。 That is, a small angle of the angle formed by the virtual straight line (δ1-β1) and the virtual straight line (β1-γ1), the angle formed by the virtual straight line (γ1-α2) and the virtual straight line (α2-δ1) equal to a small angle of. 別言すれば、仮想直線(δ1−β1)と仮想直線(β1−γ1)とにより形成される角度のうち大きい角度は、仮想直線(γ1−α2)と仮想直線(α2−δ1)とにより形成される角度のうち大きい角度と等しい。 In other words, the angle larger of the angle formed by the virtual straight line (δ1-β1) and the virtual straight line (β1-γ1) is formed by a virtual straight line (γ1-α2) and the virtual straight line (α2-δ1) equal to large angle of the angle to be. また、線分〈α2−γ1〉の長さと線分〈β1−δ1〉の長さとは等しい。 Further, the line segment <α2-γ1> length and the segment of the <β1-δ1> equal length. また、線分〈β1−γ1〉の長さと線分〈α2−δ1〉の長さとは等しい。 Further, the line segment <β1-γ1> length and the segment of the <α2-δ1> equal length.

換言すれば、線分〈α2−δ1〉、線分〈δ1−β1〉、線分〈γ1−β1〉及び線分〈β1−γ1〉により、四角形(平行四辺形、菱形又は正方形)が形成される。 In other words, the line segment <α2-δ1>, line <δ1-β1>, line <γ1-β1> and the line <β1-γ1>, square (parallelogram, rhombus or a square) is formed that. なお、本実施形態では、線分〈α2−δ1〉、線分〈δ1−β1〉、線分〈γ1−β1〉及び線分〈β1−γ1〉により正方形が形成されることから、線分〈α1−δ1〉の長さは、リンク(β1−γ1)の長さを1.0とした場合、0.5とされている。 In the present embodiment, the line segment <[alpha] 2-.delta.1>, line <.delta.1-.beta.1>, since the square formed by the line segment <.gamma.1-.beta.1> and line <.beta.1-.gamma.1>, line < [alpha] 1-.delta.1> length of, when the length of the link (β1-γ1) was 1.0, which is 0.5.

〈特徴2〉 <Feature 2>
仮想直線(δ1−γ1)、仮想直線(γ1−γ2)、仮想直線(γ2−β2)及び仮想直線(β2−δ1)を結ぶことで、平行四辺形が形成される。 Virtual straight line (δ1-γ1), the virtual straight line (γ1-γ2), by connecting the virtual straight line (γ2-β2) and a virtual straight line (β2-δ1), a parallelogram is formed. 換言すれば、線分〈δ1−γ1〉、線分〈γ1−γ2〉、線分〈γ2−β2〉及び線分〈β2−δ1〉により、平行四辺形が形成される。 In other words, the line segment <δ1-γ1>, line <γ1-γ2>, the line <γ2-β2> and line <β2-δ1>, parallelogram is formed.

別の見方をすれば、仮想直線(δ1−γ1)と仮想直線(γ1−γ2)とにより形成される角度のうち小さい角度は、仮想直線(β2−γ2)と仮想直線(γ2−δ2)とにより形成される角度のうち小さい角度と等しい。 Viewed another way, a small angle of the angle formed by the virtual straight line (δ1-γ1) and the virtual straight line (γ1-γ2) is a virtual straight line (β2-γ2) and the virtual straight line (γ2-δ2) equal to a small angle of the angle formed by.

さらに別の見方をすれば、仮想直線(δ1−γ1)と仮想直線(γ1−γ2)とにより形成される角度のうち小さい角度は、仮想直線(γ2−β2)と仮想直線(β2−δ1)とにより形成される角度のうち小さい角度と等しい。 If yet another viewpoint, small angle of the angle formed by the virtual straight line (δ1-γ1) and the virtual straight line (γ1-γ2), the virtual straight line (γ2-β2) and the virtual straight line (β2-δ1) equal to a small angle of the angle formed by the. 別言すれば、仮想直線(δ1−γ1)と仮想直線(γ1−γ2)とにより形成される角度のうち大きい角度は、仮想直線(γ2−β2)と仮想直線(β2−δ1)とにより形成される角度のうち大きい角度と等しい。 In other words, the angle larger of the angle formed by the virtual straight line (δ1-γ1) and the virtual straight line (γ1-γ2) is formed by a virtual straight line (γ2-β2) and the virtual straight line (β2-δ1) equal to large angle of the angle to be.

〈特徴3〉 <Features 3>
仮想直線(γ1−γ2)、仮想直線(γ2−γ3)及び仮想直線(γ3−γ1)を結ぶことで、直角二等辺三角形が形成される。 Virtual straight line (γ1-γ2), by connecting the virtual straight line (γ2-γ3) and a virtual straight line (γ3-γ1), right-angled isosceles triangle is formed. 換言すれば、線分〈γ1−γ2〉、線分〈γ2−γ3〉及び線分〈γ3−γ1〉により、直角二等辺三角形が形成される。 In other words, the line segment <γ1-γ2>, the line <γ2-γ3> and line <γ3-γ1>, right-angled isosceles triangle is formed. なお、仮想直線(γ1−γ2)と仮想直線(γ2−γ3)とが交差する角度が、直角を形成している。 The angle of the virtual straight line (γ1-γ2) and the virtual straight line (γ2-γ3) intersect is to form a right angle.

〈特徴4〉 <Features 4>
仮想直線(γ1−β3)、仮想直線(β3−δ2)及び仮想直線(δ2−γ1)を結ぶことで、直角二等辺三角形が形成される。 Virtual straight line (γ1-β3), by connecting the virtual straight line (β3-δ2) and a virtual straight line (δ2-γ1), right-angled isosceles triangle is formed. 換言すれば、線分〈γ1−β3〉、線分〈β3−δ2〉及び線分〈δ2−γ1〉により、直角二等辺三角形が形成される。 In other words, the line segment <γ1-β3>, the line <β3-δ2> and line <δ2-γ1>, right-angled isosceles triangle is formed. なお、仮想直線(γ1−β3)と仮想直線(β3−δ2)とが交差する角度が、直角を形成している。 The angle of the virtual straight line (γ1-β3) and the virtual straight line (β3-δ2) intersect is to form a right angle. また、線分〈γ1−β3〉、線分〈β3−δ2〉及び線分〈δ2−γ1〉により形成される直角二等辺三角形は、線分〈γ1−γ2〉、線分〈γ2−γ3〉及び線分〈γ3−γ1〉により形成される直角二等辺三角形と同一の形状であり、XY仮想平面上で一部同士が重なっている。 Further, the line segment <γ1-β3>, line rectangular equilateral triangle formed by the <β3-δ2> and line <δ2-γ1> is the line <γ1-γ2>, line <γ2-γ3> and the line segment have the same shape as the right isosceles triangle formed by <γ3-γ1>, are overlapped with each other partially on the XY imaginary plane.

別の見方をすれば、線分〈γ1−β3〉、線分〈β3−δ2〉及び線分〈δ2−γ1〉により形成される直角二等辺三角形(以下、△1という。)と、線分〈γ1−γ2〉、線分〈γ2−γ3〉及び線分〈γ3−γ1〉により形成される直角二等辺三角形(以下、△2という。)と左右対称性のある形状であり、XY仮想平面上で一部同士が重なっている。 Viewed another way, the line segment <γ1-β3>, line <β3-δ2> and line <δ2-γ1> isosceles right triangle (hereinafter, △ 1 called.) Formed by the line segment <γ1-γ2>, line <γ2-γ3> and line <γ3-γ1> isosceles right triangle (hereinafter, △ 2 called.) formed by the a left-right symmetry is shaped, XY imaginary plane between some above are overlapped with each other.

[定義(左右対称性のある形状)] Definition (left-right symmetry is shape)
ここで、△1は、△2と左右対称性のある形状であるとは、△1及び△2の頂点γ1を回転軸の中心として、△1を回転させた場合、△1の一部が△2の一部に重なるが、△1の全部が△2の全部に重なることがない関係をいう。 Here, △ 1 is, △ 2 to be left-right symmetry is shaped, △ 1 and △ 2 vertices γ1 as the center of rotation axis, when rotating the △ 1, a part of △ 1 △ overlap with some of the 2, but refers to do not overlap in all of △ 1 of all of △ 2 relationship.

〈特徴5〉 <Feature 5>
仮想直線(β1−γ4)上に、ジョイントγ1と、ジョイントβ3と、ジョイントγ3とが、配置されている。 On the virtual straight line (β1-γ4), a joint .gamma.1, a joint .beta.3, joint γ3 and it is arranged. 別言すれば、ジョイントβ1と、ジョイントγ4と、ジョイントγ1と、ジョイントβ3と、ジョイントγ3とは、任意の仮想直線上に配置されている。 In other words, the joint .beta.1, a joint [gamma] 4, a joint .gamma.1, a joint .beta.3, the joint [gamma] 3, it is disposed on any of the virtual straight line.

以上が、基本リンク機構ω1の構成についての説明である。 The above is the description of the configuration of the basic link mechanism ω1. なお、リンク機構Wを構成する他の基本リンク機構ωn(n=2〜13の自然数)の構成は、基本リンク機構ω1の構成と同じである。 The configuration of the other basic linkage ωn constituting the link mechanism W (a natural number of n = 2 to 13) is the same as the configuration of the basic linkage .omega.1. 異なる点は、他の基本リンク機構ωn(n=2〜13の自然数)が、XY仮想平面に対し、Z軸方向に平行且つ等間隔 ずつずれたn個の平行な仮想平面に、それぞれ順番に形成されている点である。 The difference, other basic linkage .omega.n (n = natural number of 2 to 13) is, with respect to XY imaginary plane, into n parallel virtual plane shifted by parallel and equidistant in the Z-axis direction, each in turn it is that formed.

<基本リンク機構の作用> <Action of the basic link mechanism>
次に、基本リンク機構ω1の作用について図1及び図14〜25を参照しつつ説明する。 Next, it will be described with reference to FIGS. 1 and 14 to 25 the operation of the basic linkage .omega.1.

基本リンク機構ω1の支点α1が駆動源(図示省略)により自軸周りに回転されると、駆動リンク(α1−β1)の作用点であるジョイントβ1は、支点α1を回転中心として回転(周回)する。 Basic link fulcrum [alpha] 1 is the drive source of the mechanism ω1 when rotated by (not shown) about its own axis, the joint .beta.1 a working point of the drive link ([alpha] 1-.beta.1), the rotation fulcrum [alpha] 1 as the center of rotation (circling) to. これに伴い、従動リンク(β1−γ1−α2−δ1)は従動する。 Along with this, the driven link (β1-γ1-α2-δ1) is driven. 従動リンク(β1−γ1−α2−δ1)は、支点α2が自軸周りに回転されて、ジョイントδ1とジョイントγ1とが、支点α2を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回される。 Driven link (β1-γ1-α2-δ1) is fulcrum [alpha] 2 is rotated about its own axis, holding the joint .delta.1 and joint .gamma.1 is, the mutual positional relation on orbit around the fulcrum [alpha] 2 constant It is orbiting in. この場合、従動リンク(β1−γ1−α2−δ1)を構成するジョイントδ1とジョイントγ1とは、支点α2を中心とする同一の周回軌道上のそれぞれ一部を往復動する。 In this case, the joint .delta.1 and the joint .gamma.1 constituting the driven link (β1-γ1-α2-δ1), and reciprocates the part each on the same orbit around the fulcrum [alpha] 2.

そして、ジョイントγ4は、ジョイントγ1に連結された2つのリンク経路と、ジョイントδ1に連結されたリンク経路と、から伝搬される力により、移動される。 The joint γ4 includes two link path which is connected to the joint .gamma.1, and the link path which is connected to the joint .delta.1, the force is transmitted from the mobile. ここで、上記2つのリンク経路の一方は、支点α1を中心に周回軌道上を周回されるジョイントγ1が連結されたリンク(γ1−γ2)と、ジョイントγ1が連結されたリンク(γ2−γ3)と、ジョイントγ3に連結されたリンク(γ3−γ4)と、で構成されるリンク経路である。 Here, one of the two link path, and the link joint .gamma.1 is coupled (γ1-γ2) that is orbiting orbit over about a fulcrum [alpha] 1, the link joint .gamma.1 is coupled (γ2-γ3) When the connecting links to the joint [gamma] 3 and (γ3-γ4), in a link path formed. 上記2つのリンク経路の他方は、ジョイントγ1が連結されたリンク(γ1−δ2)と、ジョイントδ2が連結されたリンク(δ2−β3)と、ジョイントβ3に連結されたリンク(β3−γ4)と、で構成されるリンク経路である。 The other of the two link path includes a link joint .gamma.1 is coupled (γ1-δ2), and the link joint .delta.2 is coupled (δ2-β3), a connecting link joint β3 (β3-γ4) , in a link path formed. また、上記2つのリンク経路の他方は、ジョイントγ1が連結されたリンク(γ1−δ2)と、ジョイントδ2が連結されたリンク(δ2−γ3)と、ジョイントγ3に連結されたリンク(γ3−γ4)と、で構成されるリンク経路である。 The other of the two link path includes a link joint .gamma.1 is coupled (γ1-δ2), and the link joint .delta.2 is coupled (δ2-γ3), links that are connected to the joint γ3 (γ3-γ4 ) and, in the link path composed.

基本リンク機構ω1の支点α1が自軸周りに一回転すると、基本リンク機構ω1のジョイントγ4は、図14〜25に示されるとおり、8の字の軌道を描きながら移動する。 When the fulcrum α1 basic linkage ω1 makes one rotation about its own axis, the joint γ4 basic linkage ω1, as shown in FIG. 14 to 25, to move while drawing a trajectory of the figure eight. なお、図1及び14〜25において、基本リンク機構ω1の駆動リンク(α1−β1)の角度が30°ずつ連続的にずれた状態を示しているが、各状態におけるジョイントγ4同士を結ぶ直線は、リンクを示すものではなく、単に各状態におけるジョイントγ4同士の位置を結んだ直線を示している。 Note that in FIG. 1 and 14 to 25, the angle of the drive link of the basic linkage ω1 (α1-β1) indicates a state shifted sequentially one by 30 °, the straight line connecting the joint γ4 each other in each state does not indicate a link shows a simple straight line connecting the position between the joint γ4 in each state. そして、この直線が8の字の軌道を描いていることがわかる。 Then, it can be seen that the straight line depicts the shape of the orbit of 8.

以上のとおり、本実施形態の基本リンク機構ω1によれば、8の字を描く運動を表現することができる。 As described above, according to the basic linkage ω1 of the present embodiment, it is possible to express motion to draw a figure eight. また、本実施形態の基本リンク機構ω1によれば、8の字を描く自然動物の運動を表現することができる(図52(A)〜63(D)参照)。 Further, according to the basic linkage ω1 of the present embodiment, it is possible to express the movement of natural animal draw figure eight (see FIG. 52 (A) ~63 (D)).

≪変形例(変形例1)≫ «Modification (Modification 1)»
次に、本実施形態の変形例(変形例1)の基本リンク機構ω1の構成について、図50を参照しつつ説明する。 Next, the configuration of the basic linkage ω1 modification of the present embodiment (variation example 1) will be described with reference to FIG. 50. 以下、本実施形態の基本リンク機構ω1と異なる部分について説明する。 The following describes the basic parts different linkage ω1 of the present embodiment.

<変形例1の基本リンク機構の構成> <Configuration of the basic link mechanism of the first modification>
変形例1では、変形例1の基本リンク機構ω1を構成する各リンク同士の長さ等の関係は、 以下の通りである。 In Modification 1, the relationship such as the length of each link that constitute the basic linkage ω1 first modification is as follows. まず、本変形例1の基本リンク機構ω1の上記関係についての一般的関係を説明し、次いで、具体的関係について説明する。 First, a general description relationship for the relationship between the basic linkage ω1 of the first modification, will next be described specifically related.

〈一般的関係〉 <Common relationship>
Aが0より大きい任意の数の場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。 If A is any number larger 0, the following relationship, such as the length of each link each other, the as follows.
・リンク(α1−β1)の長さ :A×0.5 Link (α1-β1) Length: A × 0.5
・リンク(β1−γ1)の長さ :A Link (β1-γ1) of length: A
・線分(α2−δ1)の長さ :A -Line segment of the (α2-δ1) Length: A
・線分(α2−γ1)の長さ :A -Line segment of the (α2-γ1) Length: A
・仮想線(α1−δ1)の長さ :A−リンク(α1−β1)の長さ ・仮想線(α1−α2)の長さ :√{リンク(α1−δ1)の長さの2乗+線分(α2−δ1)の長さの2乗} · Imaginary line (α1-δ1) Length: A- length of the link (α1-β1) in length, the virtual line (α1-α2): √ {Link (α1-δ1) of the length of the square + the square of the length of the line segment (α2-δ1)}

また、Bが線分(α2−γ1)の長さの2乗と線分(α2−δ1)の長さの2乗との和で表される場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。 Also, B is the line (α2-γ1) which may be represented by the sum of the squared length of the square and the segment length (α2-δ1), following such lengths of each link between relationship is a as follows.
・リンク(γ1−δ1)の長さ :√(B) Link (γ1-δ1) of length: √ (B)
・リンク(β2−γ2)の長さ :√(B) Link (β2-γ2) of length: √ (B)

また、Cが0より大きい整数の場合、以下の各リンク同士の長さ等の関係は、下記のとおりとなる。 Moreover, if C is an integer greater than 0, the relationship such as the length of each link to each other below, the as follows. なお、BとCとが等しい場合、変形例1の基本リンク機構ω1は、実施形態の基本リンク機構ω1と同じ構成となる。 Note that when B and C are equal, the basic linkage ω1 of the first modification, the same structure as the basic linkage ω1 embodiment. また、下記の∠(β1−γ1−γ2)が135°の場合、変形例1の基本リンク機構ω1は、実施形態の基本リンク機構ω1と同じ構成となる。 Further, if the following ∠ (β1-γ1-γ2) is 135 °, the basic linkage ω1 of the first modification, the same structure as the basic linkage ω1 embodiment.
・リンク(γ2−δ2)の長さ :√(C) Link (γ2-δ2) of length: √ (C)
・リンク(β3−γ3)の長さ :√(C) Link (β3-γ3) of length: √ (C)
・リンク(γ1−γ2)の長さ :C+√(C) Link (γ1-γ2) of length: C + √ (C)
・リンク(β2−δ1)の長さ :C+√(C) Link (β2-δ1) of length: C + √ (C)
・リンク(γ2−γ3)の長さ :C+√(C) Link (γ2-γ3) of length: C + √ (C)
・リンク(β3−δ2)の長さ :C+√(C) Link (β3-δ2) of length: C + √ (C)
・リンク(γ3−γ4)の長さ :C+√(C) Link (γ3-γ4) of length: C + √ (C)
・∠(β1−γ1−γ2) :約65°〜175° · ∠ (β1-γ1-γ2): about 65 ° ~175 °
・∠(γ1−α2−δ1) :90° · ∠ (γ1-α2-δ1): 90 °
・∠(γ1−γ2−δ2) :180° · ∠ (γ1-γ2-δ2): 180 °
・∠(β2−γ2−γ3) :∠(β1−γ1−γ2)+45° · ∠ (β2-γ2-γ3): ∠ (β1-γ1-γ2) + 45 °
・∠(β3−γ3−γ4) :180° · ∠ (β3-γ3-γ4): 180 °

〈具体的関係〉 <Specific relationships>
次に、上記関係についての具体的関係について説明する。 Next, detailed relationship for the relationship. 以下は、リンク(β1−γ1)の長さを、0.5(基準)とした場合の一例である。 The following is the length of the link (.beta.1-.gamma.1), which is an example of a case of the 0.5 (standard).
・リンク(α1−β1)の長さ :0.25 Link (α1-β1) Length: 0.25
・リンク(β1−γ1)の長さ :0.5 Link (β1-γ1) Length: 0.5
・線分〈α2−δ1〉の長さ :0.5 · Line <α2-δ1> Length: 0.5
・線分〈α2−γ1〉の長さ :0.5 · Line <α2-γ1> Length: 0.5
・リンク(γ1−δ1)の長さ :√(0.5) Link (γ1-δ1) of length: √ (0.5)
・リンク(β2−γ2)の長さ :√(0.5) Link (β2-γ2) of length: √ (0.5)
・リンク(γ2−δ2)の長さ :√(2.0) Link (γ2-δ2) of length: √ (2.0)
・リンク(β3−γ3)の長さ :√(2.0) Link (β3-γ3) of length: √ (2.0)
・リンク(γ1−γ2)の長さ :2.0+√(2.0) Link (γ1-γ2) of length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(δ1−β2)の長さ :2.0+√(2.0) Link (δ1-β2) of length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(γ2−γ3)の長さ :2.0+√(2.0) Link (γ2-γ3) of length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(δ2−β3)の長さ :2.0+√(2.0) Link (δ2-β3) Length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(γ3−γ4)の長さ :2.0+√(2.0) Link (γ3-γ4) of length: 2.0 + √ (2.0)

変形例1に挙げた一例の基本リンク機構ω1では、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある場合、線分〈α2−δ1〉、線分〈δ1−β1〉、線分〈γ1−β1〉及び線分〈β1−γ1〉で形成される正方形が、ジョイントγ1を中心に縮小されている。 In Modification 1 An example of the basic linkage listed .omega.1, if the fulcrum α1 is on a virtual straight line (β1-δ1), segment <α2-δ1>, line <δ1-β1>, line <Ganma1- .beta.1> and square formed by a line segment <β1-γ1> have been reduced to about a joint .gamma.1. また、リンク(β2−γ2)の長さは、ジョイントγ2を中心に縮小されている。 The length of the link (β2-γ2) is reduced to about a joint .gamma.2. しかしながら、変形例1の基本リンク機構ω1のジョイントγ4は、8の字の軌道を描きながら移動する。 However, joint γ4 basic linkage ω1 modification 1 moves while drawing a trajectory of the figure eight.

<変形例1の基本リンク機構の作用> <Action of the basic link mechanism of the first modification>
変形例1の基本リンク機構ω1の作用は、実施形態の基本リンク機構ω1の作用と同じである。 The action of the basic linkage ω1 modification 1 is the same as the action of the basic linkage ω1 embodiment.

≪変形例(変形例2)≫ «Modification (Modification 2)»
次に、実施形態の別の変形例(変形例2)の基本リンク機構ω1の構成について、図51を参照しつつ説明する。 Next, the configuration of the basic linkage ω1 of another variation of embodiment (variation example 2) will be described with reference to FIG. 51. 以下、実施形態の基本リンク機構ω1と異なる部分について説明する。 The following describes the differences from the basic linkage ω1 embodiment.

<変形例2の基本リンク機構の構成> <Configuration of the basic linkage Modification 2>
変形例2では、変形例2の基本リンク機構ω1を構成する各リンク同士の長さ等の関係は、一例として以下のとおりとされている。 In Modification 2, the relationship such as the length of each link that constitute the basic linkage ω1 second modification is as follows as an example. ここでは、リンク(β1−γ1)の長さを、1.0(基準)とする。 Here, the length of the link (.beta.1-.gamma.1), and 1.0 (reference). なお、下記の∠(β1−γ1−γ2)が135°の場合、変形例2の基本リンク機構ω1は、実施形態の基本リンク機構ω1と同じ構成となる。 In the case of the following ∠ (β1-γ1-γ2) is 135 °, the basic linkage ω1 of the second modification, the same structure as the basic linkage ω1 embodiment.
・リンク(α1−β1)の長さ :0.5 Link (α1-β1) Length: 0.5
・リンク(β1−γ1)の長さ :1.0 Link (β1-γ1) Length: 1.0
・線分〈α2−δ1〉の長さ :1.0 · Line <α2-δ1> Length: 1.0
・線分〈α2−γ1〉の長さ :1.0 · Line <α2-γ1> Length: 1.0
・リンク(γ1−δ1)の長さ :√(2.0) Link (γ1-δ1) of length: √ (2.0)
・リンク(β2−γ2)の長さ :√(2.0) Link (β2-γ2) of length: √ (2.0)
・リンク(γ2−δ2)の長さ :√(2.0) Link (γ2-δ2) of length: √ (2.0)
・リンク(β3−γ3)の長さ :√(2.0) Link (β3-γ3) of length: √ (2.0)
・リンク(γ1−γ2)の長さ :2.0+√(2.0) Link (γ1-γ2) of length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(δ1−β2)の長さ :2.0+√(2.0) Link (δ1-β2) of length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(γ2−γ3)の長さ :2.0+√(2.0) Link (γ2-γ3) of length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(δ2−β3)の長さ :2.0+√(2.0) Link (δ2-β3) Length: 2.0 + √ (2.0)
・リンク(γ3−γ4)の長さ :2.0+√(2.0) Link (γ3-γ4) of length: 2.0 + √ (2.0)
・∠(β1−γ1−γ2) :65°〜175° · ∠ (β1-γ1-γ2): 65 ° ~175 °
・∠(γ1−α2−δ1) :90° · ∠ (γ1-α2-δ1): 90 °
・∠(γ1−γ2−δ2) :150° · ∠ (γ1-γ2-δ2): 150 °
・∠(β2−γ2−γ3) :∠(β1−γ1−γ2)+15° · ∠ (β2-γ2-γ3): ∠ (β1-γ1-γ2) + 15 °
・∠(β3−γ3−γ4) :225° · ∠ (β3-γ3-γ4): 225 °

変形例2の基本リンク機構ω1では、本実施形態の基本リンク機構ω1及び変形例1の基本リンク機構ω1とは異なり、ジョイントγ2が、ジョイントγ1とジョイントδ2とを結ぶ仮想直線上、及び、ジョイントβ2とジョイントγ3とを結ぶ仮想直線上に配置されていない。 In basic linkage ω1 second modification, unlike the basic linkage ω1 and basic linkage ω1 of the first modification of the present embodiment, the joint γ2 is a virtual straight line connecting the joints γ1 and the joint .delta.2, and, joints connecting the β2 and the joint γ3 not placed in the virtual straight line. しかしながら、ジョイントγ1とジョイントδ2との距離、及び、ジョイントβ2とジョイントγ3との距離は、一定とされている。 However, the distance between the joints γ1 and the joint .delta.2, and the distance between the joints β2 and the joint γ3 is constant. そして、変形例2の基本リンク機構ω1のジョイントγ4は、8の字の軌道を描きながら移動する。 The joint γ4 basic linkage ω1 modification 2 moves while drawing a trajectory of the figure eight.

<変形例2の基本リンク機構の作用> <Action of the basic link mechanism of Modification 2>
変形例2の基本リンク機構ω1の作用は、本実施形態の基本リンク機構ω1及び変形例1の基本リンク機構ω1の作用と同じである。 The action of the basic linkage ω1 second modification is the same as the action of the basic linkage ω1 and basic linkage ω1 of the first modification of the present embodiment.

≪変形例(変形例3)≫ «Modification (Modification 3)»
次に、実施形態の別の変形例(変形例3)の基本リンク機構ω1の構成について、図52を参照しつつ説明する。 Next, the configuration of the basic linkage ω1 of another variation of the embodiment (Modification 3) will be described with reference to FIG. 52. 以下、実施形態の基本リンク機構ω1と異なる部分について説明する。 The following describes the differences from the basic linkage ω1 embodiment.

<変形例3の基本リンク機構の構成> <Configuration of the basic link mechanism of Modification 3>
変形例3では、支点α2は、支点α1との相互の位置関係を一定に保持して配置される支点α3に連結され、支点α3を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されている。 In variation 3, the fulcrum α2 is coupled to the fulcrum .alpha.3 arranged to hold the mutual positional relationship between the fulcrum α1 constant, and is orbiting capable disposed on orbit around the fulcrum .alpha.3.

また、変形例3の基本リンク機構ω1では、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある場合、支点α3は、仮想直線(δ1−γ1)と仮想直線(β1−α2)との交点に配置されている。 Also, the basic linkage ω1 third modification, if the fulcrum α1 is on a virtual straight line (β1-δ1), the fulcrum α3 is the intersection of the imaginary straight line (δ1-γ1) and the virtual straight line (β1-α2) It is located.

<変形例3の基本リンク機構の作用> <Action of the basic link mechanism of Modification 3>
変形例3の基本リンク機構ω1の作用は、本実施形態の基本リンク機構ω1、変形例1及び変形例2の基本リンク機構ω1の作用と同じである。 The action of the basic linkage ω1 of the third modification, the basic linkage ω1 of the present embodiment is the same as the action of the basic linkage ω1 of first and second modifications.

≪リンク機構≫ «Link mechanism»
<リンク機構の構成> <Configuration of the link mechanism>
次に、本実施形態のリンク機構Wの構成について、図面を参照しつつ説明する。 Next, the configuration of the link mechanism W of the present embodiment will be described with reference to the drawings.

本実施形態のリンク機構Wとは、図2〜13及び図26〜49に示されるように、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)をZ軸方向に複数個並べて、支点α1同士を連結する回転軸に固定されて連結されている。 The link mechanism W of the present embodiment, as shown in FIGS. 2-13 and FIG. 26 to 49, are arranged a plurality of basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13) in the Z axis direction, the fulcrum α1 between It is fixed to a rotating shaft connecting is connected to. ここで、各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)は、図2〜13に示されるように、Z軸方向に沿って、各駆動リンク(α1−β1)の角度が30°ずつ連続的にずらされた状態で並べられている 。 Here, each of the basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13), as shown in FIG. 2 to 13, along the Z-axis direction, each angle is 30 ° for each drive link (α1-β1) They are arranged continuously in staggered state. 換言すれば、本実施形態では、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)は、支点α1の自軸方向に沿って各駆動リンク(α1−β1)の角度をずらした状態で複数個並べられている 。 In other words, in the present embodiment, (a natural number of n = 1 to 13) basic linkage ωn is plurality in a state of shifting the angle of each drive link along its own axis direction of the fulcrum α1 (α1-β1) It is arranged.

なお、本実施形態では、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)を構成する各駆動リンク(α1−β1)の角度は、30°ずつ連続的にずらされた状態で並べられている 。 In the present embodiment, the angle of the basic linkage .omega.n (n = natural number of 1 to 13) each drive link constituting the ([alpha] 1-.beta.1) is arranged in a state of being continuously shifted by 30 ° . この場合、Z軸方向における、前後の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)同士の間隔 は、いずれも同じとされている。 In this case, in the Z-axis direction, the distance between (a natural number of n = 1 to 13) basic linkage ωn before and after are the same either. しかしながら、前後の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)同士の間隔 が同じでなくてもよく、定められた角度が、前後の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)同士の間隔 に対応する角度ずつずらされていればよい。 However, it is not necessary spacing between the (natural number n = 1 to 13) basic linkage ωn around the same, the angle defined is, (a natural number of n = 1 to 13) basic linkage ωn around each other the only need to be shifted by an angle corresponding to the interval.

また、図2〜49において、リンク機構Wを構成する各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)を構成するジョイントγ4は、その前後のジョイントγ4とリンクによって連結されているように見えるが、各ジョイントγ4同士を結ぶ直線は、リンクを示すものではなく、単に各状態におけるジョイントγ4同士を結んだ直線を示している。 Further, in FIG. 2-49, joint γ4 constituting each basic linkage ωn constituting the link mechanism W (a natural number of n = 1 to 13) appear to have been connected by the longitudinal joint γ4 and links but a straight line connecting the joint γ4 each other, not showing the link shows a simple straight line connecting between joints γ4 in each state.

以上が、リンク機構Wの構成についての説明である。 The above is the description of the configuration of the link mechanism W.

<リンク機構の作用> <Action of the link mechanism>
次に、リンク機構Wの作用について図面を参照しつつ説明する。 Will be described with reference to the drawings action of the link mechanism W.

各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)の支点α1同士を連結する回転軸が動力源(図示省略)により自軸周りに回転されると、各基本リンク機構ωn(n=2〜13の自然数)のジョイントγ4は、8の字の軌道を描きながら移動する。 When the rotating shaft connecting the fulcrum α1 of the respective basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13) is rotated about its own axis by a power source (not shown), each basic linkage .omega.n (n =. 2 to joint γ4 natural number) of 13 moves while drawing a trajectory of the figure eight. この場合、各基本リンク機構ωn(n=2〜13の自然数)を構成する各駆動リンク(α1−β1)は、連続的に位相差を持って回転されて、各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のジョイントγ4は、連続的に位相差を持って移動する。 In this case, each drive link constituting each basic linkage .omega.n (natural number n = 2~13) (α1-β1) is rotated with a continuous phase, the basic linkage .omega.n (n = joint γ4 natural number) of 1 to 13 are moved continuously with a phase difference.

〔正面側から見たリンク機構の作用〕 [Action of the link mechanism as viewed from the front side]
リンク機構Wを正面側から見ると、リンク機構Wは、図14〜25に示されるように、これらの図面の番号順に変化する。 Looking at the linkage W from the front side, the link mechanism W, as shown in FIG. 14 to 25, changes in the numerical order of these drawings. 各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のジョイントγ4は、前述のとおり、8の字の軌道を描きながら移動する。 Joint γ4 of the basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13), as described above, moves while drawing a trajectory of the figure eight. なお、各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のジョイントγ4は、移動方向にずれて移動する。 Incidentally, the joint γ4 of the basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13) is moved offset in the movement direction.

〔側面側から見たリンク機構の作用〕 [Action of the link mechanism as seen from the side]
リンク機構Wを側面側(X軸方向)から見ると、リンク機構Wは、図26〜37に示されるように、これらの図面の番号順に変化する。 Looking at the linkage W from the side (X-axis direction), the link mechanism W, as shown in FIG. 26-37, changes in numerical order of these drawings. ここで、リンク機構Wを構成する任意のリンク機構ωn(n=1〜13の自然数)について注目すると、任意のリンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のジョイントγ4は、Y軸方向の定められた範囲内を上下に往復移動される。 Here, focusing on any link mechanism .omega.n constituting the link mechanism W (a natural number of n = 1 to 13), the joint γ4 any linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13), the Y-axis direction It is reciprocated within the range determined vertically. また、各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)の各ジョイントγ4をZ軸方向に沿って全体として見ると、サイン波(コサイン波)のような波形で変化する。 Looking at the respective joints γ4 of the basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13) as a whole along the Z-axis direction, changes in waveforms such as a sine wave (cosine wave).

〔上面側から見たリンク機構の作用〕 [Operation of the link mechanism as viewed from the upper side]
リンク機構Wを上面側(Y軸方向)から見ると、リンク機構Wは、図38〜49に示されるように、これらの図面の番号順に変化する。 Looking at the linkage W from the upper side (Y-axis direction), the link mechanism W, as shown in FIG. 38 to 49, changes in the numerical order of these drawings. ここで、リンク機構Wを構成する任意のリンク機構ωn(n=1〜13の自然数)について注目すると、任意のリンク機構ωn(n=1〜13の自然数)のジョイントγ4は、X軸方向の定められた範囲内で左右に往復移動する。 Here, focusing on any link mechanism .omega.n constituting the link mechanism W (a natural number of n = 1 to 13), the joint γ4 any linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13) is the X-axis direction within the limits stipulated reciprocates right and left. また、各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)の各ジョイントγ4をZ軸方向に沿って全体として見ると、サイン波(コサイン波)のような波形で変化する。 Looking at the respective joints γ4 of the basic linkage .omega.n (natural number n = 1 to 13) as a whole along the Z-axis direction, changes in waveforms such as a sine wave (cosine wave).

〔総合的に見たリンク機構の作用〕 [Effect of overall look at the link mechanism]
リンク機構Wは、正面側、側面側及び上面側から見た場合、それぞれ、前述したような特徴で、周期的に変化する。 Linkage W, when viewed from the front side, lateral side and upper side, respectively, with characteristics as described above, periodically changes. そして、各方向から見た周期的な変化は、図2〜13に示されるように、同時に行われる。 The periodic change viewed from each direction, as shown in FIG. 2 to 13 are performed simultaneously.

以上のとおり、リンク機構Wを構成する各基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)の各ジョイントγ4が前述したような特徴の周期的な変化をする。 More as each joint γ4 of the basic linkage ωn constituting the link mechanism W (a natural number of n = 1 to 13) to a periodic change in the characteristics as described above. したがって、本実施形態のリンク機構Wによれば、支点α1の軸方向(Z軸方向)から見ると8の字を描き、且つ、支点α1の軸方向に沿って位相差を持って変形する運動を表現することができる。 Therefore, according to the link mechanism W of the present embodiment, viewed from the axial direction of the fulcrum [alpha] 1 (Z-axis direction) when drawing a figure eight, and, along the axial direction of the fulcrum [alpha] 1 is deformed with a phase difference motion it can be expressed. また、本実施形態のリンク機構Wによれば、支点α1の軸方向(Z軸方向)から見ると8の字を描き、且つ、支点α1の軸方向に沿って位相差を持って変形する自然動物の運動を表現することができる。 Further, according to the link mechanism W of the present embodiment, viewed from the axial direction of the fulcrum [alpha] 1 (Z-axis direction) when drawing a figure eight, and, naturally be modified with a phase difference along the axial direction of the fulcrum [alpha] 1 it is possible to express the animal movement.

≪応用例≫ «Application»
次に、前述した基本リンク機構ω1又はリンク機構Wを備えた人工動物の応用例について、図面を参照しつつ説明する。 Next, an example of application of the artificial animal having a basic linkage ω1 or linkage W described above will be described with reference to the drawings.

<応用例1> <Application Example 1>
本実施形態の基本リンク機構ω1の応用例である蜂10について、図53(A)〜64(D)を参照しつつ説明する。 For bees 10 is an application example of the basic linkage ω1 of the present embodiment will be described with reference to FIG. 53 (A) ~64 (D). ここで、蜂10は、人工動物の一例である。 Here, bees 10 is an example of an artificial animal.

蜂10の胴体12には、基本リンク機構ω1が2つ備えられている。 The body 12 of the bees 10 is provided with the basic linkage ω1 is two. そして、一方の基本リンク機構ω1には、前翅14が取り付けられている。 Then, on one of the basic linkage ω1 is forewing 14 it is attached. また、他方の基本リンク機構ω1には、後ろ翅16が取り付けられている。 Further, the other basic linkage .omega.1, behind wings 16 are attached. なお、各基本リンク機構ω1は、各基本リンク機構ω1を構成する支点α1の自軸方向が、前翅(又は後ろ翅)同士の対向する方向に沿って、蜂10の胴体12に固定されている。 Each basic linkage ω1 is self axial fulcrum α1 constituting each basic linkage ω1 is forewing (or rear wings) along a direction opposite of each other, it is fixed to the body 12 of the bee 10 .

以上のとおり、蜂10によれば、基本リンク機構ω1を備えることで、前翅14又は後ろ翅16の動きを表現することできる。 As described above, according to the bees 10, by providing the basic linkage .omega.1, able to represent the motion of forewing 14 or behind wings 16.

<応用例2> <Application Example 2>
本実施形態のリンク機構Wの応用例(応用例2)である蛇20について、図65(A)〜76(C)を参照しつつ説明する。 For snake 20 which is an application example of the link mechanism W of the present embodiment (Application Example 2) will be described with reference to FIG. 65 (A) to 76 (C). ここで、蛇20は、人工動物の一例である。 Here, snake 20 is an example of an artificial animal.

蛇20の胴体22内には、リンク機構Wを構成する各基本リンク機構ωn(n=1以上の自然数)の各ジョイントγ4が固定されている。 The body 22 of snake 20, each joint γ4 of the basic linkage ωn constituting the link mechanism W (n = 1 or a natural number) is fixed. なお、各基本リンク機構ωn(n=1以上の自然数)の各支点α1を連結する回転軸(図示省略)は、蛇20の長手方向に沿って配置されている。 The rotation shaft connecting the respective support point α1 of the basic linkage .omega.n (n = 1 or more natural number) (not shown) are arranged along the longitudinal direction of the snake 20.

以上のとおり、応用例1の蛇20によれば、リンク機構Wを備えることで、蛇20の前進運動(蛇行運動)を表現することできる。 As described above, according to snake 20 applications 1, by providing the link mechanism W, can be expressed the forward movement of the snake 20 (meandering motion).

なお、本応用例では、リンク機構Wの各支点α1の回転速度を大きくすることで、蛇20が前進する速度を速くすることができる。 In the present application, by increasing the rotational speed of each fulcrum α1 linkage W, thereby increase the rate at which the snake 20 is advanced.

<応用例3> <Application Example 3>
本実施形態のリンク機構Wの別の応用例(応用例3)であるエイ30について、図77(A)〜88(C)を参照しつつ説明する。 For Rays 30 is another application example of the link mechanism W of the present embodiment (Application Example 3) will be described with reference to FIG. 77 (A) to 88 (C). ここで、エイ30は、人工動物の一例である。 Here, rays 30 is an example of an artificial animal.

エイ30における、胴体32とヒレ34との繋ぎ目部分には、リンク機構Wを構成する各基本リンク機構ωn(n=1以上の自然数)の各支点α1が、繋ぎ目部分に沿って固定されている。 In rays 30, the joint portion between the body 32 and the fins 34, each supporting point α1 of the basic linkage ωn constituting the link mechanism W (n = 1 or more natural number) is fixed along a joint portion ing. そして、ヒレ34の先端側には、各基本リンク機構ωn(n=1以上の自然数)の各ジョイントγ4が埋め込まれている。 Then, the distal end side of the fin 34, each joint γ4 is embedded in the basic linkage ωn (n = 1 or more natural number).

以上のとおり、応用例3のエイ30によれば、リンク機構Wを備えることで、エイ30の水泳運動を表現することできる。 As described above, according to the rays 30 of Application 3, by providing the link mechanism W, it can be expressed swimming motion of the rays 30. 具体的には、応用例3のエイ30は、前方(−Z方向)に進みながら、下方(−Y方向)に進んで、水泳運動を表現する。 Specifically, ray 30 applications 3, while proceeds forward (-Z direction), proceeds downward (-Y direction), representing a swimming motion.

なお、本応用例では、図77(A)〜88(C)に示されるとおり、ヒレ34は同期して動いている。 In the present application, as shown in FIG. 77 (A) ~88 (C), fin 34 is moving in synchronization. しかしながら、一方のヒレ34を他方のヒレ34よりも遅く動作させることにより、換言すれば、一方のヒレ34を動かすリンク機構Wの支点α1の回転速度(角速度)を他方のヒレ3を動かすリンク機構Wの支点α1の回転速度(角速度)よりも小さくすることで、エイ30を進行方向(−Z軸方向)に対して、旋回させることが可能となる。 However, by the one of the fins 34 operate slower than the other fins 34, in other words, one of the rotational speed (angular velocity) a link mechanism for moving the other fin 3 of the fulcrum α1 linkage W for moving the fins 34 W is made smaller than the rotational speed of the fulcrum [alpha] 1 (angular velocity) of the rays 30 relative to the traveling direction (-Z axis direction), it is possible to pivot.

<応用例4> <Application Example 4>
本実施形態のリンク機構Wの別の応用例(応用例4)であるタチウオ40について、図89(A)〜100(B)を参照しつつ説明する。 For Ribbonfish 40 is another application example of the link mechanism W of the present embodiment (Application Example 4) will be described with reference to FIG. 89 (A) to 100 (B). ここで、タチウオ40は、人工動物の一例である。 Here, hairtail 40 is an example of an artificial animal.

タチウオ40における、胴体42とヒレ44と繋ぎ目部分には、リンク機構Wを構成する各基本リンク機構ωn(n=1以上の自然数)の各支点α1が、繋ぎ目部分に沿って固定されている。 In hairtail 40, the joint portion between the body 42 and the fins 44, each supporting point α1 of the basic linkage ωn constituting the link mechanism W (n = 1 or more natural number), are secured along the joint portion there. そして、ヒレ44の先端側には、各基本リンク機構ωn(n=1以上の自然数)の各ジョイントγ4が埋め込まれている。 Then, the distal end side of the fin 44, each joint γ4 is embedded in the basic linkage ωn (n = 1 or more natural number).

以上のとおり、応用例4のタチウオ40によれば、リンク機構Wを備えることで、タチウオ40の水泳運動を表現することできる。 As described above, according to the hairtail 40 applications 4, by providing the link mechanism W, it can be expressed swimming motion of hairtail 40.

<応用例5> <Application Example 5>
本実施形態のリンク機構Wの別の応用例(応用例5)であるアノマロカリス50について、図101(A)〜112(D)を参照しつつ説明する。 For Anomalocaris 50 is another application example of the link mechanism W of the present embodiment (Application Example 5) will be described with reference to FIGS. 101 (A) to 112 (D). ここで、アノマロカリス50は、人工動物の一例である。 Here, Anomalocaris 50 is an example of an artificial animal.

応用例5のアノマロカリス50の構成は、応用例3のエイ30の構成と同様である。 Construction of Anomalocaris 50 applications 5 is similar to the configuration of the stingray 30 applications 3. 具体的には、アノマロカリス50における、胴体52とヒレ54との繋ぎ目部分には、リンク機構Wを構成する各基本リンク機構ωn(n=1以上の自然数)の各支点α1が、繋ぎ目部分に沿って固定されている。 More specifically, the joint portion of the Anomalocaris 50, a body 52 and fins 54, each supporting point α1 is, joint portions of each basic linkage ωn constituting the link mechanism W (n = 1 or more natural number) It is fixed along. そして、ヒレ34の先端側には、各基本リンク機構ωn(n=1以上の自然数)の各ジョイントγ4が埋め込まれている。 Then, the distal end side of the fin 34, each joint γ4 is embedded in the basic linkage ωn (n = 1 or more natural number).

以上のとおり、応用例5のアノマロカリス50によれば、リンク機構Wを備えることで、アノマロカリス50の水泳運動を表現することできる。 As described above, according to Anomalocaris 50 applications 5, by providing the link mechanism W, can be expressed swimming motion of Anomalocaris 50.

<応用例6> <Application Example 6>
本実施形態のリンク機構Wの応用例6である空飛ぶ絨毯60について、図113(A)〜124(D)を参照しつつ説明する。 For flying carpet 60 is an application example 6 of the link mechanism W of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 113 (A) ~124 (D). ここで、空飛ぶ絨毯60は、リンク機構Wを応用した機械の一例である。 Here, a flying carpet 60 is an example of a machine which applies the link mechanism W.

応用例6の空飛ぶ絨毯60の構成は、応用例3のエイ30及び応用例5のアノマロカリス50を、XZ仮想平面に対して反転させた構成とされている。 Configuration flying carpet 60 applications 6, the Anomalocaris 50 stingray 30 and applications 5 applications 3, there is a is inverted configuration relative XZ virtual plane. そして、空飛ぶ絨毯60を構成する中央部分60は、エイ30の胴体32及びアノマロカリス50の胴体52に対応し、空飛ぶ絨毯60の端部は、エイ30のヒレ34及びアノマロカリス50のヒレ54に対応する。 The central portion 60 constituting a flying carpet 60 corresponds to the body 52 of the body 32 and Anomalocaris 50 stingray 30, the end of the flying carpet 60, the fins 54 of the fin 34 and Anomalocaris 50 stingray 30 corresponding.

具体的には、空飛ぶ絨毯60における、中央部分62と端部54との繋ぎ目部分には、リンク機構Wを構成する各基本リンク機構ωn(n=1以上の自然数)の各支点α1が、繋ぎ目部分に沿って固定されている。 Specifically, in the carpet 60 flying, the joint portion between the central portion 62 and end portion 54, the fulcrum α1 of the basic linkage ωn constituting the link mechanism W (n = 1 or more natural number) , and it is fixed along a joint portion. そして、端部64の先端側には、各基本リンク機構ωn(n=1以上の自然数)の各ジョイントγ4が埋め込まれている。 Then, the distal end side of the end portion 64, each joint γ4 is embedded in the basic linkage ωn (n = 1 or more natural number).

以上のとおり、応用例6の空飛ぶ絨毯60によれば、リンク機構Wを備えることで、空飛ぶ絨毯60の飛行運動(浮遊する運動)を表現することできる。 As described above, according to the flying carpet 60 applications 6, by providing the link mechanism W, can be expressed fly motion flying carpet 60 (motion floating). 具体的には、応用例6の空飛ぶ絨毯60は、前方(−Z方向)に進みながら、上方(Y方向)に進んで、飛行運動を表現する。 Specifically, flying carpet 60 applications 6, while proceeds forward (-Z direction), proceed upward (Y-direction), representing the flight exercise. つまり、応用例6の空飛ぶ絨毯60は、応用例3のエイ30と対称的な運動を表現する。 That is, flying carpet 60 applications 6 represent rays 30 and symmetrical movement of the applications 3.

なお、応用例6の空飛ぶ絨毯60と、凧、風船その他の飛行物体と、を組み合わせて、空飛ぶ絨毯60の飛行運動を表現してもよい。 Incidentally, the flying carpet 60 applications 6, kites, in combination with balloons and other flying objects, and may represent a flight motion flying carpet 60.

以上のとおり、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の実施形態が可能である。 As has been described in detail specific embodiments of the present invention, the present invention is not limited to the embodiments described above, other embodiments are possible within the scope of the present invention.

例えば、本実施形態では、任意のジョイントとこの任意のジョイント以外のジョイントとを直接連結するリンクは、直線状の長尺部材として説明した。 For example, in the present embodiment, the link that connects the any joints and joints other than the optional joint directly has been described as a straight elongate member. しかしながら、支点α1を一回転させた場合、ジョイントγ4が8の字の軌道を描くように移動すれば、任意のジョイントとこの任意のジョイント以外のジョイントとを直接連結するリンクは、異なる形状の部材であってもよい。 However, if allowed one rotation fulcrum [alpha] 1, if the mobile as joint γ4 draws a character of orbits of 8, the link connecting the optional joints with joint other than the optional joint directly, different shapes of member it may be.

また、本実施形態では、支点α1とジョイントβ1とを直接連結したリンクは、直線状の長尺部材として説明した。 Further, in the present embodiment, the link that connects the supporting point α1 and the joint β1 directly has been described as a straight elongate member. しかしながら、支点α1を一回転させた場合、ジョイントγ4が8の字の軌道を描くように移動すれば、任意のジョイントとこの任意のジョイント以外のジョイントとを直接連結するリンクは、異なる形状の部材であってもよい。 However, if allowed one rotation fulcrum [alpha] 1, if the mobile as joint γ4 draws a character of orbits of 8, the link connecting the optional joints with joint other than the optional joint directly, different shapes of member it may be.

また、変形例3の基本リンク機構ω1では、支点α1が仮想直線(β1−δ1)上にある場合、支点α3は、仮想直線(δ1−γ1)と仮想直線(β1−α2)との交点に配置されているとして説明した。 Also, the basic linkage ω1 third modification, if the fulcrum α1 is on a virtual straight line (β1-δ1), the fulcrum α3 is the intersection of the imaginary straight line (δ1-γ1) and the virtual straight line (β1-α2) It has been described as being arranged. しかしながら、支点α1、支点α2及び支点α3の関係において、支点α2が、支点α1との相互の位置関係を一定に保持して配置される支点α3に連結され、支点α3を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されていれば、支点α3がXY仮想平面上のどこに配置されていてもよい。 However, in the context of the fulcrum [alpha] 1, the fulcrum α2 and fulcrum .alpha.3, fulcrum α2 is coupled to the fulcrum .alpha.3 arranged to hold the mutual positional relationship between the fulcrum [alpha] 1 constant, the orbit around the fulcrum .alpha.3 if it is orbiting capable arranging the fulcrum α3 may be located anywhere on the XY imaginary plane.

また、本実施形態では、リンク機構Wを構成する基本リンク機構ωnは13個あるとして説明した。 Further, in the present embodiment, the basic linkage ωn constituting the link mechanism W has been described as being 13. しかしながら、基本リンク機構ωnが支点α1の軸方向に、定められた位相差を持って並んでいれば、12個以下でも14以上であってもよい。 However, in the axial direction of the basic linkage ωn fulcrum [alpha] 1, if lined with a defined phase difference may be 14 or more at 12 or less.

また、本実施形態では、リンク機構Wを構成する基本リンク機構ω1と基本リンク機構ω13は同じ位相で作用するとして説明した。 Further, in the present embodiment, the basic linkage ω1 and basic linkage ω13 constituting the link mechanism W has been described as acting in phase. しかしながら、基本リンク機構ωnが支点α1の軸方向に、定められた位相差を持って並んでいれば、基本リンク機構ω1と基本リンク機構ω13は異なる位相であってもよい。 However, in the axial direction of the basic linkage ωn fulcrum [alpha] 1, if lined with a defined phase difference, the basic linkage ω1 and basic linkage ω13 may be different phases.

また、本実施形態では、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)は、支点α1の自軸方向に沿って各駆動リンク(α1−β1)の角度をずらした状態で複数個並べられている として説明した。 Further, in the present embodiment, (a natural number of n = 1 to 13) basic linkage ωn are aligned plurality in a state where an angle a staggered of each drive link along its own axis direction of the fulcrum α1 (α1-β1) It was described as being. また、本実施形態の基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)は、各駆動リンク(α1−β1)の角度を一例として30°ずつずらした状態で、支点α1の自軸方向に沿って等間隔 に並べられている として説明した。 The basic linkage ωn of the present embodiment (a natural number of n = 1 to 13), in a state where angle shifted by 30 ° as an example of each drive link ([alpha] 1-.beta.1), along its own axial direction of the fulcrum [alpha] 1 It has been described as are arranged at regular intervals Te. しかしながら、角度と、支点α1の自軸方向における、任意の基本リンク機構ωn(一例としてω1とする。)から他の基本リンク機構ωn(この場合、n=2〜13の自然数)までの距離との関係(比)が一定であれば、各駆動リンク(α1−β1)の角度のずれは、30°でなくてもよい。 However, the angle, in its own axial direction of the fulcrum [alpha] 1, and the distance to (and ω1 as an example.) Any basic linkage .omega.n from other basic linkage .omega.n (in this case, a natural number of n = 2 to 13) if the relationship (ratio) is constant, the angle of deviation of each drive link ([alpha] 1-.beta.1) may not be 30 °. また、基本リンク機構ωn(n=1〜13の自然数)が支点α1の自軸方向に等間隔 で並んでいなくてもよい。 Further, (a natural number of n = 1 to 13) basic linkage ωn may not arranged at equal intervals in the own axial direction of the fulcrum [alpha] 1.

また、本実施形態では、リンク機構Wにおいて、基本リンク機構ωn(n=1〜13)を構成する支点α1は、それぞれ、Z方向に沿った1本の回転軸に連結されており、回転軸が駆動源により回転されるとして説明した。 Further, in the present embodiment, in the link mechanism W, fulcrum α1 constituting the basic linkage ωn (n = 1~13), respectively, are connected to one rotating axis along the Z direction, the rotation axis There has been described as being rotated by a driving source. しかしながら、基本リンク機構ωn(n=1〜13)が、定められた関係の位相差を持って全体として回転されれば、各支点α1は、1本の回転軸に連結されていなくてもよい。 However, the basic linkage ωn (n = 1~13) is, if it is rotated as a whole with a phase difference of a defined relationship, each fulcrum α1 may not be coupled to the one rotating shaft .

また、本実施形態では、人工動物の応用例として、蜂10、蛇20、エイ30、タチウオ40及びアノマロカリス50を用いて説明した。 Further, in the present embodiment, as an application of the artificial animal, bee 10, snake 20, ray 30 it has been described with reference to Ribbonfish 40 and Anomalocaris 50. しかしながら、8の字を描く周期的な運動をする部分を有する動物であれば、本実施形態の基本リンク機構ωn又はリンク機構Wを用いて、応用することができる。 However, if the animal has a portion of the periodic movement to draw figure eight, using a basic link mechanism ωn or linkage W in the present embodiment can be applied.

10 蜂(人工動物の一例) 10 Bee (an example of an artificial animals)
20 蛇(人工動物の一例) 20 Snake (an example of an artificial animals)
30 エイ(人工動物の一例) 30 Rays (an example of artificial animal)
40 タチウオ(人工動物の一例) 40 Ribbonfish (an example of an artificial animals)
50 アノマロカリス(人工動物の一例) 50 Anomalocaris (an example of an artificial animals)
ωn(n=1〜13の自然数) 基本リンクW リンク機構α1−β1 駆動リンク ωn (natural number n = 1~13) basic link W link mechanism α1-β1 drive link

Claims (15)

  1. 支点α1と前記支点α1を中心とする周回軌道上を周回可能に配置されたジョイントβ1、ジョイントβn(n=1、2、3)とジョイントγn(n=1、2、3)、前記ジョイントγn(n=1、2、3)とジョイントγn+1(n=1、2、3)、前記ジョイントγn(n=1、2)とジョイントδn(n=1、2)、及び、前記ジョイントδn(n=1、2)と前記ジョイントβn+1(n=1、2)、がそれぞれリンクで連結された基本リンク機構であって、 Fulcrum α1 and the fulcrum α1 joint β1 on orbit around are orbiting capable arranging the joint βn (n = 1,2,3) and joint γn (n = 1,2,3), the joint .gamma.n (n = 1, 2, 3) and joint γn + 1 (n = 1,2,3), the joint γn (n = 1,2) and the joint δn (n = 1,2), and said joint .DELTA.n (n = 1, 2) and the joint .beta.n + 1 (n = 1, 2), but a basic link mechanism connected with the link respectively,
    前記ジョイントδ2と前記ジョイントβ3とは、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3とを連結するリンクを挟んで、相互に逆側に配置されて連結され、 The joint δ2 and said joint β3 is across the link that connects to the joint γ2 and the joint [gamma] 3, is connected are arranged on the opposite side to each other,
    ジョイントγ1とジョイントδ2との距離は、常に一定であり、 The distance between the joint γ1 and joint δ2 is always constant,
    ジョイントβ2とジョイントγ3との距離は、常に一定であり、 The distance between the joint β2 and the joint γ3 is always constant,
    ジョイントβ3とジョイントγ4との距離は、常に一定であり、 The distance between the joint β3 and joint γ4 is always constant,
    前記ジョイントδ1は、前記支点α1と異なる位置に配置される支点α2を介して、前記ジョイントγ1に連結され、 The joint δ1 via a fulcrum α2 that is disposed at a position different from the fulcrum [alpha] 1, is connected to the joint .gamma.1,
    前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1とは、前記支点α2を中心とする周回軌道上を相互の位置関係を一定に保持して周回可能に配置される、 The joint δ1 and said joint γ1 is the orbit on the positional relationship between the centered on the fulcrum α2 are orbiting capable disposed and held constant,
    基本リンク機構。 The basic link mechanism.
  2. 前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2との距離、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3との距離、及び、前記ジョイントγ3と前記ジョイントγ4との距離は、一定とされる、 The distance between the joint γ1 and the joint .gamma.2, the distance between the joint .gamma.2 and the joint [gamma] 3, and the distance between the joint γ4 and the joint [gamma] 3 is a constant,
    請求項1記載の基本リンク機構。 Basic link mechanism according to claim 1, wherein.
  3. 前記ジョイントγ2は、前記ジョイントγ1と前記ジョイントδ2とを結ぶ仮想直線上、及び、前記ジョイントβ2と前記ジョイントγ3とを結ぶ仮想直線上に配置される、 The joint γ2 is a virtual line connecting said joint γ1 and the joint .delta.2, and are arranged in a virtual straight line connecting the said joint β2 and the joint [gamma] 3,
    請求項1又は2記載の基本リンク機構。 Claim 1 or 2 basic link mechanism according.
  4. 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ1と前記ジョイントβ1とを結ぶ仮想直線と、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度は、前記ジョイントδ1と前記支点α2とを結ぶ仮想直線と、前記支点α2と前記ジョイントγ1とを結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度と等しく、 Forming the fulcrum α1, who is a virtual straight line connecting the said joint .beta.1 and the joint .delta.1, a virtual straight line connecting said joint γ1 and the joint .beta.1, by a virtual straight line connecting the said joint .delta.1 and the joint .beta.1 the small angle of the angle to be a virtual line connecting said joint δ1 and the fulcrum [alpha] 2, equal to the small angle of the angle formed by a virtual straight line connecting said fulcrum [alpha] 2 and the joint .gamma.1,
    前記支点α2と前記ジョイントγ1とを結ぶ線分の長さと、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ線分の長さは等しく、 The length of a line connecting the said joint γ1 and the fulcrum [alpha] 2, the length of the line segment connecting between the joint β1 and the joint δ1 is equal,
    前記ジョイントβ1と前記ジョイントγ1とを結ぶ線分の長さと、前記支点α2と前記ジョイントδ1とを結ぶ線分の長さは等しい、 Length of a line connecting the length of a line connecting the said joint β1 and the joint .gamma.1, and the fulcrum α2 and said joint δ1 is equal,
    請求項1〜3何れか1項記載の基本リンク機構。 It claims 1-3 any one basic linkage according.
  5. 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記支点α2と前記ジョイントδ1と、前記ジョイントδ1と前記ジョイントβ1と、前記ジョイントβ1と前記ジョイントγ1と、及び、前記ジョイントγ1と前記支点α2と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により正方形が形成される 請求項1〜4何れか1項記載の基本リンク機構。 The fulcrum α1, who is a virtual straight line connecting the said joint .beta.1 and the joint .delta.1, and the fulcrum α2 and the joint .delta.1, and the joint .delta.1 and the joint .beta.1, and the joint .beta.1 and the joint .gamma.1, and , basic link mechanism according to any one of the preceding claims, wherein the joint γ1 and said fulcrum [alpha] 2, the square is formed by a virtual straight line connecting the each.
  6. 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1と、前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2と、前記ジョイントγ2と前記ジョイントβ2と、及び、前記ジョイントβ2と前記ジョイントδ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により平行四辺形が形成される、 The fulcrum α1, who is a virtual straight line connecting the said joint β1 and the joint .delta.1, and the joint .delta.1 and the joint .gamma.1, and the joint .gamma.1 and the joint .gamma.2, and the joint .gamma.2 and the joint .beta.2, and , parallelogram is formed by a virtual straight line connecting said joint β2 and the joint .delta.1, respectively,
    請求項1〜5の何れか1項記載の基本リンク機構。 Any one basic linkage of claims 1 to 5.
  7. 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1と、前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度は、前記ジョイントγ2と前記ジョイントβ2と、前記ジョイントβ2と前記ジョイントδ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される角度のうち小さい角度と等しい、 The angle fulcrum α1, who is a virtual straight line connecting the said joint β1 and the joint .delta.1, the said joint .delta.1 and the joint .gamma.1, and the joint .gamma.1 and the joint .gamma.2, is formed by a virtual straight line connecting the respective small angle of the said joint γ2 and the joint .beta.2, and the joint .beta.2 and the joint .delta.1, equal to the small angle of the angle formed by a virtual straight line connecting each
    請求項1〜6何れか1項記載の基本リンク機構。 It claims 1-6 any one basic linkage according.
  8. 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ1と前記ジョイントγ2と、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3と、前記ジョイントγ3と前記ジョイントγ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により直角二等辺三角形が形成される、 The fulcrum α1, who is a virtual straight line connecting the said joint β1 and the joint .delta.1, and the joint .gamma.1 and the joint .gamma.2, and the joint .gamma.2 and the joint [gamma] 3, and the joint [gamma] 3 and the joint .gamma.1, the rectangular equilateral triangle is formed by a virtual straight line connecting each
    請求項1〜7何れか1項記載の基本リンク機構。 It claims 1-7 basic link mechanism according to any one.
  9. 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ1と前記ジョイントβ3と、前記ジョイントβ3と前記ジョイントδ2と、前記ジョイントδ2と前記ジョイントγ1と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により形成される三角形は、前記直角二等辺三角形と左右対称性のある直角二等辺三角形とされる、 The fulcrum α1, who is a virtual straight line connecting the said joint β1 and the joint .delta.1, and the joint .gamma.1 and the joint .beta.3, and the joint .beta.3 and the joint .delta.2, and the joint .delta.2 and the joint .gamma.1, the the triangle formed by the virtual line connecting each is with the right-angled isosceles triangle and right symmetry is an isosceles right triangle,
    請求項8記載の基本リンク機構。 8 Symbol mounting of the basic link mechanism claim.
  10. 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントγ2と前記ジョイントγ3と、前記ジョイントγ3と前記ジョイントγ4と、前記ジョイントγ4と前記ジョイントγ2と、をそれぞれ結ぶ仮想直線により二等辺三角形が形成される、 The fulcrum α1, who is a virtual straight line connecting the said joint β1 and the joint .delta.1, and the joint .gamma.2 and the joint [gamma] 3, and the joint [gamma] 3 and the joint [gamma] 4, and the joint [gamma] 4 and the joint .gamma.2, the isosceles triangle is formed by a virtual straight line connecting each
    請求項1〜9何れか1項記載の基本リンク機構。 It claims 1-9 any one basic linkage according.
  11. 前記支点α1が、前記ジョイントβ1と前記ジョイントδ1とを結ぶ仮想直線上にある場合、前記ジョイントβ1と前記ジョイントγ4とを結ぶ仮想直線上に、前記ジョイントγ1と、前記ジョイントβ3と、前記ジョイントγ3と、が配置される、 If the fulcrum α1 is in a virtual straight line connecting the said joint β1 and the joint .delta.1, a virtual straight line connecting the said joint β1 and the joint [gamma] 4, and the joint .gamma.1, and the joint .beta.3, the joint γ3 and, it is placed,
    請求項1〜10何れか1項記載の基本リンク機構。 Claims 1-10 any one basic linkage according.
  12. 前記ジョイントδ1と前記ジョイントγ1とは、前記支点α2を中心とする同一の周回軌道上のそれぞれ一部を往復動するように配置される、 The joint δ1 and said joint γ1 are arranged each part of the same circulating orbit around the fulcrum α2 to reciprocate,
    請求項1〜請求項11の何れか1項記載の基本リンク機構。 Any one basic linkage according to claim 1 to claim 11.
  13. 請求項1〜12何れか1項記載の基本リンク機構が、前記支点α1の自軸方向に沿って、定められた仮想直線に対し前記支点α1と前記ジョイントβ1とを連結した駆動リンクの角度をずらした状態で複数個並べられている 、 It claims 1-12 basic linkage according to any one of the, along its own axial direction of the fulcrum [alpha] 1, the angle of the drive link by connecting the joint β1 and the fulcrum [alpha] 1 with respect to the imaginary straight line defined They are arranged a plurality in a state in which the shift was,
    リンク機構。 Link mechanism.
  14. 請求項1〜12記載の基本リンク機構のうち、少なくとも1つ以上の基本リンク機構を備えた人工動物。 Of the basic link mechanism according to claim 12, wherein, artificial animals comprising at least one or more base linkage.
  15. 請求項13記載のリンク機構を備えた人工動物。 13. Artificial animals having a link mechanism according.
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