JP5627439B2 - 特徴検出装置、特徴検出方法、およびそのプログラム - Google Patents
特徴検出装置、特徴検出方法、およびそのプログラム Download PDFInfo
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Description
図1は、本実施形態に係るシステムのブロック図である。係るシステムはユーザに対して複合現実感を提供するシステムである。
本実施形態では、複数の撮像映像から特徴を独立に検出することが出来ることを活かし、図15のように左右の撮像映像で異なる走査順に特徴検出を行う。すなわち、左の映像で走査した方向(順方向)とは、逆の方向(逆方向)で右の映像を走査する。走査を開始した付近に変化がなく、走査の終着点に近い部分の変化している場合など、映像の一部に大きな変化が起きたことを検知しやすくなる。
本実施形態の特徴探索部151Lのフローチャートを図17に示す。
本実施形態では、図19に示すように過去のフレーム(a)と現在のフレーム(b)が閾値より大きい場合、この過去フレームを比較の対象から外すことで処理の効率化が実現できる。この方法について説明する。
図22は、コンピュータの構成例である。
Claims (8)
- ステレオ撮像した第1の映像と第2の映像から特徴点を検出する探索ラインを設定する設定手段と、
前記探索ラインに沿って、前記第1の映像と第2の映像の両方の現在のフレームから特徴点を検出する検出手段と、
前記フレームから検出した特徴点の位置を特徴点情報として記録する第1の記録手段と、
前記検出中に、現在のフレームから検出した特徴点の位置と、過去のフレームから検出した特徴点の位置とが、予め設定された閾値以内であるか否かを判定する第1の判定手段と、
前記閾値以内であると判定された数が、予め設定された個数以上であるか否かを判定する第2の判定手段と、
前記個数以上であると判定された場合に、特徴点の検出を中断し、前記過去のフレームの特徴点情報を現在のフレームの特徴点情報として記録する第2の記録手段と
を有することを特徴とする特徴検出装置。 - 前記特徴点は、マーカであることを特徴とする請求項1に記載の特徴検出装置。
- 前記第1の記録手段が、前記フレームから検出したマーカの位置および大きさを記録し、
前記閾値は、前記検出されたマーカの大きさに基づいて設定された閾値であることを特徴とする請求項2に記載の特徴検出装置。 - 前記特徴点は、自然特徴であることを特徴とする請求項1に記載の特徴検出装置。
- 前記検出手段が、前記設定した探索ラインの順方向に沿って前記第1の映像の現在のフレームから特徴点を検出し、当該探索ラインの逆方向に沿って前記第2の映像の現在のフレームから特徴点を検出することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の特徴検出装置。
- 前記検出手段が、第1の映像から特徴点を検出した領域と第2の映像から特徴点を検出した領域を足し合わせて画面の全領域に相当する領域まで検出を行うことを特徴とする請求項3に記載の特徴検出装置。
- 特徴検出装置が行う特徴検出方法であって、
前記特徴検出装置の設定手段が、ステレオ撮像した第1の映像と第2の映像から特徴点を検出する探索ラインを設定する設定工程と、
前記特徴検出装置の検出手段が、前記探索ラインに沿って、前記第1の映像と第2の映像の両方の現在のフレームから特徴点を検出する検出工程と、
前記特徴検出装置の第1の記録手段が、前記フレームから検出した特徴点の位置を特徴点情報として記録する第1の記録工程と、
前記特徴検出装置の第1の判定手段が、前記検出中に、現在のフレームから検出した特徴点の位置と、過去のフレームから検出した特徴点の位置とが、予め設定された閾値以内であるか否かを判定する第1の判定工程と、
前記特徴検出装置の第2の判定手段が、前記閾値以内であると判定された数が、予め設定された個数以上であるか否かを判定する第2の判定工程と、
前記特徴検出装置の第2の記録手段が、前記個数以上であると判定された場合に、特徴点の検出を中断し、前記過去のフレームの特徴点情報を現在のフレームの特徴点情報として記録する第2の記録工程と
を有することを特徴とする特徴検出方法。 - 請求項7に記載の特徴検出方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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