JP5614031B2 - Driving assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援装置に関するものである。 The present invention relates to a driving support device.
従来、このような分野における技術文献として、特開平6−231400号公報が知られている。この公報には、車両を急減速させた際の車両減速度とアクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え時間とに基づいて、先行車両と車両との間の適正車間距離を算出し、実際の車間距離が適正車間距離以下となった際に運転者に対して警告を行う装置が記載されている。 Conventionally, JP-A-6-231400 is known as a technical document in such a field. In this publication, the appropriate inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the vehicle is calculated based on the vehicle deceleration when the vehicle is suddenly decelerated and the switching time from the accelerator pedal to the brake pedal. A device is described that warns the driver when the distance is less than the appropriate inter-vehicle distance.
しかしながら、上述した装置においては、運転者が個人的にどの程度の車間距離を適切と感じているのかまでは考慮しておらず、運転者が適正車間距離以下となることを認識して運転しているときにまで警告を行ってしまうため、運転者に煩わしさを感じさせる慮がある。 However, the above-mentioned device does not consider how much the inter-vehicle distance the driver feels is appropriate, and recognizes that the driver is less than the appropriate inter-vehicle distance. Since the warning is given until the driver is in trouble, there is a concern that the driver feels troublesome.
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、運転者がリスク対象に対するリスク回避操作を行ったと判定した場合に、当該リスク対象のリスク度が当該判定時点より高い段階における運転支援の内容を支援度の低い内容に変更することで、運転者の煩わしさの低減を図ることができる運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and when it is determined that the driver has performed a risk avoidance operation on the risk target, the risk level of the risk target is higher than the determination time point. An object of the present invention is to provide a driving support device that can reduce the troublesomeness of the driver by changing the content of driving support to content with a low support level.
本発明は、車両の運転者に対して車両周辺のリスク対象を回避するための運転支援を行う運転支援装置であって、リスク対象を検出するリスク対象検出手段と、運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、リスク対象検出手段及び運転操作検出手段の検出結果に基づいて、運転者がリスク対象に対するリスク回避操作を行ったか否かを判定する回避操作判定手段と、リスク対象検出手段の検出したリスク対象の車両に対するリスク度を算出するリスク度算出手段と、リスク度の高さに応じて運転支援の内容を変更する支援内容変更手段と、を備え、支援内容変更手段は、回避操作判定手段が運転者はリスク回避操作を行ったと判定した場合、当該リスク対象のリスク度が当該判定時点より高い段階における運転支援の内容を支援度の低い内容に変更することを特徴とする。ここで、運転支援の内容を支援度の低い内容に変更することには、支援中止という内容に変更することも含む。 The present invention relates to a driving support device that performs driving support for a vehicle driver to avoid a risk target around the vehicle, the risk target detection means for detecting the risk target, and the driving operation of the driver is detected. Driving operation detection means, risk object detection means, and avoidance operation determination means for determining whether or not the driver has performed a risk avoidance operation on the risk object, based on detection results of the risk operation detection means, and risk object detection means The risk level calculating means for calculating the risk level for the risk target vehicle detected by the vehicle and the support content changing means for changing the content of the driving support according to the level of the risk level. When the operation determination means determines that the driver has performed a risk avoidance operation, the content of driving support at a stage where the risk level of the risk target is higher than the determination time is reduced to a low support level. And changes to the content. Here, changing the content of driving support to content with a low support level includes changing to the content of stopping support.
本発明に係る運転支援装置では、運転者がリスク対象に対するリスク回避操作を行った場合に、運転者はリスク対象を回避すべきものであると認識したと判断して、当該リスク対象のリスク度が当該判定時点より高い段階における運転支援の内容を支援度の低い内容に変更する。これによって、運転者がリスク対象を認識している場合にまで過剰に運転支援を介入させる事態を避けることができるので、運転者の煩わしさの低減を図ることができる。 In the driving support device according to the present invention, when the driver performs a risk avoidance operation on the risk target, the driver determines that the risk target should be avoided, and the risk level of the risk target is determined. The content of driving support at a stage higher than the determination time is changed to a content with a low support level. As a result, it is possible to avoid a situation in which driving assistance is excessively intervened even when the driver recognizes the risk object, so that it is possible to reduce the driver's troublesomeness.
本発明の運転支援装置においては、回避操作判定手段は、運転支援に対する反応として運転者がリスク対象に対するリスク回避操作を行ったか否かを判定し、支援内容変更手段は、回避操作判定手段が運転支援に対する反応として運転者はリスク回避操作を行ったと判定した場合、当該リスク対象のリスク度が当該判定時点より高い段階における運転支援の内容を支援度の低い内容に変更することが好ましい。
この場合、運転支援に対する反応としてリスク回避操作を行ったか否かを判定することで、常にリスク認識操作に関する判定を行う場合と比べて障害物を回避するためのリスク認識操作と通常の運転操作とを誤認する可能性を小さくすることができ、運転支援装置の信頼性の向上を図ることができる。
In the driving support device of the present invention, the avoidance operation determination means determines whether or not the driver has performed a risk avoidance operation on the risk target as a response to the driving support, and the support content changing means is the avoidance operation determination means being operated by the avoidance operation determination means. When it is determined that the driver has performed a risk avoidance operation as a response to the support, it is preferable to change the content of the driving support at a stage where the risk level of the risk target is higher than the determination time to a content with a low support level.
In this case, by determining whether or not the risk avoidance operation has been performed as a response to the driving assistance, the risk recognition operation for avoiding the obstacle and the normal driving operation as compared with the case where the determination regarding the risk recognition operation is always performed. Can be reduced, and the reliability of the driving support device can be improved.
本発明の運転支援装置においては、リスク度算出手段は、車両がリスク対象に到達するまでの時間が小さくなるほどリスク度を高く算出することが好ましい。
車両がリスク対象に到達するまでの時間が小さくなるほど、リスク対象に衝突等する可能性が高くなるので、この場合にリスク度を高く算出することで、リスク度に応じた適切な内容の運転支援を行うことが可能になる。
In the driving support device of the present invention, it is preferable that the risk degree calculating means calculates the risk degree higher as the time until the vehicle reaches the risk target decreases.
The shorter the time it takes for the vehicle to reach the risk target, the higher the possibility that it will collide with the risk target. In this case, by calculating the risk level high, driving assistance with appropriate content according to the risk level It becomes possible to do.
本発明の運転支援装置においては、回避操作判定手段は、運転操作検出手段の検出結果に基づいて、運転者がアクセル操作、ブレーキ操作、及びハンドル操作のうち少なくとも一つの操作を所定の操作量以上行ったと判定した場合、運転者がリスク回避操作を行ったと判定することが好ましい。
この発明によれば、運転者の操作からリスク回避操作が行われたか否かを直接判定することが可能となるので、車両の進路変更や減速を検出してから判定を行う場合と比べて迅速な判定処理が実現され、結果として運転支援装置における運転支援処理の迅速化を図ることができる。
In the driving support device of the present invention, the avoidance operation determination means is based on the detection result of the driving operation detection means, and the driver performs at least one of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation by a predetermined operation amount or more. When it is determined that it has been performed, it is preferable to determine that the driver has performed a risk avoidance operation.
According to the present invention, since it is possible to directly determine whether or not a risk avoidance operation has been performed based on the driver's operation, it is quicker than in the case where the determination is made after detecting a course change or deceleration of the vehicle. As a result, it is possible to speed up the driving support processing in the driving support device.
本発明によれば、運転者がリスク回避操作を行ったと判定した場合に、当該判定時点のリスク度よりリスク度の高い段階の運転支援の内容を支援度の低い内容に変更することで、運転者の煩わしさの低減を図ることができる。 According to the present invention, when it is determined that the driver has performed a risk avoidance operation, the content of the driving support at a stage with a higher risk level than the risk level at the time of the determination is changed to a content with a lower support level, thereby driving Can be reduced.
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図1に示すように、本実施形態に係る運転支援装置1は、車両走行時のリスクとなる障害物(リスク対象)を検出し、検出した障害物と車両とが衝突するまでの衝突余裕時間(TTC[Time To Collision])に応じた運転支援を運転者に提供するものである。
As shown in FIG. 1, the
運転支援装置1は、演算処理を行うCPU[Central Processing Unit]、記憶部となるROM[Read Only Memory]及びRAM[Random Access Memory]、入力信号回路、出力信号回路、電源回路等により構成され、装置を統括的に制御する運転支援ECU[Electric Control Unit]2を有している。運転支援ECU2は、白線認識カメラ3、障害物レーダ(リスク対象検出手段)4、運転操作検出部5、及び車速センサ6と電気的に接続されている。さらに、運転支援ECU2は、ヨーレートセンサ7、HMI[Human Machine Interface]8、及び車両制御部9と電気的に接続されている。
The
白線認識カメラ3は、車両前方の白線の位置を認識するためのカメラである。白線認識カメラ3は、その光軸方向が車両の進行方向と一致するように車両の前方に取り付けられる。白線認識カメラ3は、走行している道路を十分に撮像可能な左右方向に広い撮像範囲を有している。白線認識カメラ3は、撮像した車両前方の画像及びこの画像から認識した白線の位置を白線認識情報として運転支援ECU2に送信する。
The white
障害物レーダ4は、電波を利用して車両周辺の障害物を検出するためのレーダである。障害物レーダ4は、車両前方に延びる扇状の検出範囲を有する前方レーダと、前方レーダの検出範囲より近距離で広角な扇状の検出範囲を有する前側方広角近距離レーダと、から構成されている。障害物レーダ4は、検出した障害物の位置や大きさ等を障害物情報として運転支援ECU2に送信する。
The obstacle radar 4 is a radar for detecting obstacles around the vehicle using radio waves. The obstacle radar 4 includes a front radar having a fan-shaped detection range extending in front of the vehicle, and a front side wide-angle short-range radar having a fan-shaped detection range that is closer and wider than the detection range of the front radar. . The obstacle radar 4 transmits the detected position and size of the obstacle to the
運転操作検出部5は、運転者による車両の運転操作を検出するセンサである。運転操作検出部5は、例えば操舵角センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、及び方向指示操作検出センサ等により構成される。運転操作検出部5は、検出した運転者の運転操作を運転操作情報として運転支援ECU2に送信する。
The driving
車速センサ6は、車両の車速を検出するセンサである。車速センサ6は、例えば車輪に取り付けられ、車輪の回転速度から車速を検出する。車速センサ6は、検出した車速を車速情報として運転支援ECU2に送信する。ヨーレートセンサ7は、車両のヨーレートを検出するセンサである。ヨーレートセンサ7は、例えば車体に取り付けられている。ヨーレートセンサ7は、検出した車両のヨーレートをヨーレート情報として運転支援ECU2に送信する。
The vehicle speed sensor 6 is a sensor that detects the vehicle speed of the vehicle. The vehicle speed sensor 6 is attached to a wheel, for example, and detects the vehicle speed from the rotational speed of the wheel. The vehicle speed sensor 6 transmits the detected vehicle speed to the
HMI8は、装置と運転者との間において情報をやり取りするためのインターフェイスである。HMI8は、運転者に情報提供するためのディスプレイパネル及びスピーカを備えている。HMI8は、運転支援ECU2から情報提供指令が送信された場合、運転支援として運転者に対する情報提供を行う。
The
車両制御部9は、運転支援ECU2から送信された各種指令に応じて車両を制御するものである。車両制御部9は、運転支援ECU2から回避誘導指令が送信された場合、運転者に対する回避誘導を実施する。回避誘導とは、車両が障害物を回避する方向に車両のハンドル、ブレーキペダル、及びアクセルペダルを駆動させることで、運転者の回避運転を誘導する運転支援である。回避誘導時におけるハンドル等の駆動は、車両の走行に影響させない。また、車両制御部9は、運転支援ECU2から回避制御指令が送信された場合、車両の回避制御を行う。回避制御とは、車両制御部9が運転に介入して車両を強制的に停止又は進路変更させる運転支援である。
The
運転支援ECU2は、逸脱余裕時間演算部11、衝突余裕時間演算部12、及びリスクマップ作成部(リスク度算出手段)13を有している。さらに、運転支援ECU2は、情報提供タイミング演算部14、車両制御目標値演算部15、及び支援判定部(回避操作判定手段、支援内容変更手段)16を有している。
The driving
逸脱余裕時間演算部11は、各種情報に基づいて、走行中の車両が白線から逸脱するまでの時間である逸脱余裕時間を算出する。逸脱余裕時間演算部11は、白線認識カメラ3から送信された白線認識情報、運転操作検出部5から送信された運転操作情報、車速センサ6から送信された車速情報、及びヨーレートセンサ7から送信されたヨーレート情報に基づいて、従来の方法により逸脱余裕時間を算出する。逸脱余裕時間演算部11は、算出した逸脱余裕時間を逸脱余裕時間情報としてリスクマップ作成部13に送信する。
The departure allowance
衝突余裕時間演算部12は、各種情報に基づいて、走行中の車両が障害物に衝突するまでの時間である衝突余裕時間すなわちTTCを算出する。衝突余裕時間演算部12は、障害物レーダ4から送信された障害物情報、運転操作検出部5から送信された運転操作情報、車速センサ6から送信された車速情報、及びヨーレートセンサ7から送信されたヨーレート情報に基づいて、従来の方法によりTTCを算出する。衝突余裕時間演算部12は、算出したTTCをTTC情報としてリスクマップ作成部13に送信する。
The collision margin
リスクマップ作成部13は、逸脱余裕時間演算部11から送信された逸脱余裕時間情報、衝突余裕時間演算部12から送信されたTTC情報、運転操作検出部5から送信された運転操作情報、車速センサ6から送信された車速情報、及びヨーレートセンサ7から送信されたヨーレート情報に基づいて、リスクマップを作成する。
The risk
図2に示すように、リスクマップは、各障害物(柱L、対向車両N、及び先行車両M)と衝突するリスクが高くなる領域を楕円状の衝突リスク領域として表し、これらの衝突リスク領域を避けた車両の推奨進路を生成するためのマップである。衝突リスク領域は、各障害物に対するTTCから算出されたリスク度に応じて設定されている。リスク度は、衝突リスクを示す指標であり、TTCが小さいほどすなわち車両が障害物と衝突するまでの時間が少ないほど高い値となる。 As shown in FIG. 2, the risk map represents an area where the risk of collision with each obstacle (pillar L, oncoming vehicle N, and preceding vehicle M) is high as an elliptical collision risk area, and these collision risk areas. It is a map for generating the recommended course of vehicles which avoided. The collision risk area is set according to the degree of risk calculated from the TTC for each obstacle. The risk degree is an index indicating the collision risk, and the higher the TTC is, that is, the higher the time until the vehicle collides with an obstacle is higher.
図2及び図3に示すように、衝突リスク領域は、リスク度に応じた複数の階層から構成されている。例えば電柱Lの衝突リスク領域は、低リスク度領域A、中リスク度領域B、及び高リスク度領域Cの3つの階層から構成されている。理解を容易にするためTTCを用いて各階層の区分を例示すると、低リスク度領域AはTTCが4.0秒以下の領域、中リスク度領域BはTTCが2.5秒以下の領域、高リスク度領域CはTTCが1.4秒以下の領域として設定される。なお、移動可能な対向車両等においては、衝突リスク領域は低リスク度領域A及び中リスク度領域Bから構成されている。これらの領域に車両が入り込んだ場合には、領域毎に異なる内容の運転支援が行われる(図3参照)。 As shown in FIGS. 2 and 3, the collision risk area is composed of a plurality of hierarchies corresponding to the degree of risk. For example, the collision risk area of the utility pole L is composed of three layers of a low risk degree area A, a medium risk degree area B, and a high risk degree area C. In order to facilitate understanding, the division of each hierarchy is illustrated using TTC. The low risk area A is an area where the TTC is 4.0 seconds or less, the medium risk degree area B is an area where the TTC is 2.5 seconds or less, The high risk degree area C is set as an area where TTC is 1.4 seconds or less. Note that, in a movable oncoming vehicle or the like, the collision risk area includes a low risk degree area A and a medium risk degree area B. When a vehicle enters these areas, driving assistance with different contents is performed for each area (see FIG. 3).
リスクマップ作成部13は、作成したリスクマップに基づいて、車両の推奨進路に関する演算処理を行い、推奨進路を走行する際の最適車速情報を生成する。リスクマップ作成部13は、生成した推奨進路情報及び最適車速情報を車両制御に用いる目標経路情報として車両制御目標値演算部15に送信する。また、リスクマップ作成部13は、作成したリスクマップをリスクマップ情報として情報提供タイミング演算部14及び車両制御目標値演算部15に送信する。
Based on the created risk map, the risk
図1に示すように、情報提供演算部14は、各種情報に基づいて、運転支援の一つである情報提供に関する演算を行う。具体的には、情報提供演算部14は、リスクマップ作成部13から送信されたリスクマップ情報、白線認識カメラ3から送信された白線認識情報、及び障害物レーダ4から送信された障害物情報に基づいて、情報提供としてHMI8のディスプレイパネルに表示する画像情報及びスピーカから出力する警報情報を生成する。情報提供演算部14は、生成した画像情報及び警報情報を支援判断部16に送信する。
As shown in FIG. 1, the information
車両制御目標値演算部15は、リスクマップ作成部13から送信されたリスクマップ情報及び目標経路情報に基づいて、運転支援である回避誘導及び回避制御に関する制御目標値を定める。車両制御目標値演算部15は、回避誘導における制御目標値、すなわち運転者を誘導するための車両のハンドル、ブレーキペダル、及びアクセルペダルの駆動量及び駆動方向を算出する。
The vehicle control target value calculation unit 15 determines a control target value related to avoidance guidance and avoidance control as driving assistance based on the risk map information and target route information transmitted from the risk
また、車両制御目標値演算部15は、リスクマップ作成部13から送信されたリスクマップ情報及び目標経路情報に基づいて、回避制御における制御目標値、すなわち運転に介入する際の操舵制御、制動制御、及び加速制御の各目標値を算出する。車両制御目標値演算部15は、算出した回避誘導における制御目標値及び回避制御における制御目標値を制御目標値情報として支援判断部16に送信する。また、車両制御目標値演算部15は、リスクマップ作成部13から送信された目標経路情報を支援判断部16に送信する。
In addition, the vehicle control target value calculation unit 15 is based on the risk map information and the target route information transmitted from the risk
支援判断部16は、各種情報に基づいて、運転支援の内容及び実行タイミングを判断する。運転支援の内容としては、支援度の異なる情報提供、回避誘導、回避制御がある。情報提供は、運転者に対する支援度が最も低く、HMI8を通じて運転者に障害物の情報を提供する。回避誘導は、運転者に対する支援度が情報提供の次に低く、車両が障害物を回避する方向に車両のハンドル、ブレーキペダル、及びアクセルペダルを駆動させることで、運転者の回避運転を誘導する。回避制御は、運転者に対する支援度が最も高く、運転に介入して車両を強制的に停止又は進路変更させる。
The
また、支援判断部16は、運転操作検出部5から提供された運転操作情報に基づいて、運転者がリスク認識操作や回避操作を行ったか否かを判定する。リスク認識操作とは、運転者が衝突のおそれがあると認識した障害物から車両を遠ざけようとする操作である。支援判断部16は、運転者がアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作のうち少なくとも一つの操作を所定の操作量以上行った場合にリスク認識操作を行ったと判定する。なお、リスク認識操作には、踏み込んでいたアクセルペダルを放す操作も含まれる。また、操作量自体が所定の操作量に満たない場合であっても、ペダル操作による車両の加速度変化が所定値以上の場合や白線を跨いでレーンチェンジを行った場合にはリスク認識操作が行われたと判定するようにしてもよい。
Further, the
回避操作は、リスク認識操作と比べてより明確に障害物を避けようとする操作である。回避操作が行われたか否かの判定は、リスク認識操作の場合と同様に行われる。回避操作が行われたか否かの判定は、上述の他、車速が0になった場合、車両の進行方向が障害物から明らかに逸れた場合等に回避操作が行われたと判定してもよい。支援判断部16は、障害物毎に運転者がリスク認識操作や回避操作を行ったか否かの判定結果を記憶する。
The avoidance operation is an operation that tries to avoid an obstacle more clearly than the risk recognition operation. The determination as to whether or not an avoidance operation has been performed is performed in the same manner as in the case of the risk recognition operation. In addition to the above, the determination as to whether or not the avoidance operation has been performed may be determined that the avoidance operation has been performed when the vehicle speed becomes 0, or when the traveling direction of the vehicle is clearly deviated from the obstacle. . The
支援判断部16は、支援内容を情報提供として運転支援を行う必要があると判断した場合、情報提供演算部14で生成された画像情報及び警報情報を含む情報提供指令をHMI8に送信する。支援判断部16は、支援内容を回避誘導に変更して運転支援を行う必要があると判断した場合、車両制御目標値演算部15で生成された制御目標値情報を含む回避誘導指令を車両制御部9に送信する。また、支援判断部16は、支援内容を回避制御に変更して運転支援を行う必要があると判断した場合、車両制御部9に回避制御指令を送信する。
When the
続いて、上述した運転支援ECU2の動作について図面を参照して説明する。
Next, the operation of the driving
図4に示すように、運転支援ECU2では、まず、各種センサ類3〜7を通じて各種情報が取得される(ステップS1)。その後、障害物情報に基づき障害物が検出されたか否かが判定される(ステップS2)。障害物が検出されないと判定された場合は処理が終了され、所定時間経過後に再びステップS1から繰り返される。
As shown in FIG. 4, the driving
ステップS2で障害物が検出されたと判定された場合、各種情報に基づいてリスクマップの生成が行われる(ステップS3)。その後、生成したリスクマップに基づいて、車両が検出された障害物の低リスク度領域Aに進入したか否かが判定される(ステップS4)。車両が障害物の低リスク度領域Aに進入していないと判定された場合は処理が終了され、所定時間経過後に再びステップS1から繰り返される。 If it is determined in step S2 that an obstacle has been detected, a risk map is generated based on various information (step S3). After that, based on the generated risk map, it is determined whether or not the vehicle has entered the low risk area A of the detected obstacle (step S4). If it is determined that the vehicle has not entered the low risk area A of the obstacle, the process is terminated, and the process is repeated again from step S1 after a predetermined time has elapsed.
ステップS4で車両が障害物の低リスク度領域Aに進入したと判定された場合、運転支援として情報提供が必要であると判断され、情報提供指令がHMI8に送信される(ステップS5)。HMI8では、障害物を強調表示した車両前方の画像をディスプレイパネルに表示すると共に警報音をスピーカから出力することで、運転者に対する情報提供を行う(図3参照)。なお、図3におけるディスプレイパネルの画像には、障害物として駐車車両J、先行車両M、歩行者H、対抗車両Nが示されている。
If it is determined in step S4 that the vehicle has entered the low risk area A of the obstacle, it is determined that information needs to be provided as driving assistance, and an information provision command is transmitted to the HMI 8 (step S5). The
ステップS6において、情報提供に対する反応として運転者が障害物に対するリスク認識操作を所定時間内に行ったか否かが判定される。運転者が障害物に対するリスク認識操作を行ったと判定された場合、車両が当該障害物の中リスク度領域Bに進入したか否かが判定される(ステップS7)。車両が障害物の中リスク度領域Bに進入したと判定された場合、目標経路情報、車速情報、及びヨーレート情報に基づき車両の位置が目標経路の許容範囲内であるか否かが判定される(ステップS8)。車両の位置が目標経路の許容範囲内であると判定された場合、ステップS10に移行する。 In step S6, it is determined whether or not the driver has performed a risk recognition operation on the obstacle within a predetermined time as a response to the information provision. If it is determined that the driver has performed a risk recognition operation on the obstacle, it is determined whether or not the vehicle has entered the middle risk level region B of the obstacle (step S7). When it is determined that the vehicle has entered the middle risk level area B of the obstacle, it is determined whether the position of the vehicle is within the allowable range of the target route based on the target route information, the vehicle speed information, and the yaw rate information. (Step S8). When it is determined that the position of the vehicle is within the allowable range of the target route, the process proceeds to step S10.
ステップS7で車両の位置が目標経路の許容範囲内ではないと判定された場合、支援内容を回避誘導に変更して運転支援を行う必要があると判断され、回避誘導指令が車両制御部9に送信される(ステップS9)。車両制御部9では、回避誘導指令に基づいて、車両のハンドル、ブレーキペダル、及びアクセルペダルを駆動させることで運転者に対する回避誘導が行われる(図3参照)。
If it is determined in step S7 that the position of the vehicle is not within the allowable range of the target route, it is determined that it is necessary to perform driving support by changing the assistance content to avoidance guidance, and an avoidance guidance command is sent to the
一方、ステップS6で運転者のリスク認識操作が行われていないと判定された場合、ステップS10に移行する。これは、実際の運転操作においては、情報提供しても運転者が何の反応も示さない場合、運転者は障害物を認識した上でその方向へ運転している可能性が高いためである。なお、必要がある場合には、ステップS6で運転者のリスク認識操作が行われていないと判定された場合であってもステップS8に移行する態様としてもよい。 On the other hand, when it is determined in step S6 that the driver's risk recognition operation is not performed, the process proceeds to step S10. This is because, in actual driving operations, if the driver does not show any reaction even if information is provided, the driver is likely to drive in that direction after recognizing an obstacle. . In addition, when necessary, it is good also as a mode which transfers to step S8 even if it is a case where it determines with driver | operator's risk recognition operation not being performed by step S6.
ステップS10において、運転者が障害物に対する回避操作を所定時間内に行ったか否かが判定される。運転者が障害物に対する回避操作を行ったと判定された場合、運転者派当該障害物を認識しており、運転支援は不要と判断される。運転支援が不要と判断されると、支援内容を支援中止に変更して処理が終了され、所定時間経過後に再びステップS1から繰り返される。運転者が障害物に対する回避操作を行っていないと判定された場合、車両が当該障害物の高リスク度領域Cに進入したか否かが判定される(ステップS11)。車両が当該障害物の高リスク度領域Cに進入していないと判定された場合は処理が終了され、所定時間経過後に再びステップS1から繰り返される。 In step S10, it is determined whether or not the driver has performed an avoidance operation on the obstacle within a predetermined time. If it is determined that the driver has performed an avoidance operation on the obstacle, the driver has recognized the obstacle and it is determined that driving assistance is unnecessary. If it is determined that the driving assistance is unnecessary, the assistance content is changed to the assistance cancellation, the process is terminated, and the process is repeated again from step S1 after a predetermined time has elapsed. If it is determined that the driver is not performing an avoidance operation on the obstacle, it is determined whether or not the vehicle has entered the high risk area C of the obstacle (step S11). If it is determined that the vehicle has not entered the high risk area C of the obstacle, the process is terminated, and the process is repeated again from step S1 after a predetermined time has elapsed.
ステップS11で車両が当該障害物の高リスク度領域Cに進入したと判定された場合、当該障害物に対する運転者のリスク認識操作の履歴及び回避誘導の実施の有無に基づいて、回避制御の運転支援は必要であるか否かが判断される。具体的には、ステップS6で当該障害物に対する運転者のリスク認識操作が行われていないと判定され、且つ、ステップS9で回避誘導制御が行われた場合、回避制御は必要であると判断される。一方、ステップS6で当該障害物に対する運転者のリスク認識操作が行われたと判定された場合には、回避制御は不要であると判断される。 When it is determined in step S11 that the vehicle has entered the high risk area C of the obstacle, the avoidance control driving is performed based on the history of the driver's risk recognition operation on the obstacle and the presence / absence of the avoidance guidance. It is determined whether assistance is necessary. Specifically, if it is determined in step S6 that the driver's risk recognition operation for the obstacle is not performed, and the avoidance guidance control is performed in step S9, it is determined that avoidance control is necessary. The On the other hand, when it is determined in step S6 that the driver's risk recognition operation for the obstacle has been performed, it is determined that the avoidance control is unnecessary.
ステップS11で回避制御は不要であると判断された場合、処理が終了され、所定時間経過後に再びステップS1から繰り返される。回避制御は必要であると判断された場合、回避制御指令が車両制御部9に送信される(ステップS13)。車両制御部9では、回避制御指令に基づいて、運転に介入して車両の進路変更又は車両停止を行う回避制御が行われる(図3参照)。
If it is determined in step S11 that the avoidance control is unnecessary, the process is terminated, and the process is repeated from step S1 again after a predetermined time has elapsed. If it is determined that avoidance control is necessary, an avoidance control command is transmitted to the vehicle control unit 9 (step S13). Based on the avoidance control command, the
以上説明した運転支援装置1によれば、運転者が障害物に対するリスク認識操作や回避操作を行った場合に、運転者は障害物を回避すべきものであると認識したと判断して、当該リスク対象のリスク度が当該判定時点より高い段階すなわち高リスク度領域Cに車両が進入した場合における運転支援の内容を支援中止に変更する。これによって、運転者が障害物を認識している場合にまで過剰に運転支援を介入させる事態を避けることができるので、運転者の煩わしさの低減を図ることができる。
According to the driving
また、この運転支援装置1では、情報提供に対する反応として運転者が障害物に対するリスク認識操作を行ったか否かを判定することで、常にリスク認識操作に関する判定を行う場合と比べて障害物を回避するためのリスク認識操作と通常の運転操作とを誤認する可能性を小さくすることができる。このことは、運転支援装置1の信頼性の向上に寄与する。
In addition, in this driving
さらに、この運転支援装置1では、車両が障害物に衝突するまでの時間であるTTCが小さくなるほど、リスク度を高く算出することで、障害物に衝突する可能性に応じた適切な内容の運転支援を行うことが可能になる。
Furthermore, in this driving
また、この運転支援装置1では、運転者がアクセル操作、ブレーキ操作、及びハンドル操作のうち少なくとも一つの操作を所定の操作量以上行ったと判定した場合に、運転者がリスク認識操作又は回避操作を行ったと判定することで、運転者の操作からリスク認識操作が行われたか否かを直接判定することが可能となるので、車両の進路変更や減速を検出してから判定を行う場合と比べて迅速な判定処理が実現され、結果として運転支援装置1における運転支援処理の迅速化を図ることができる。
Further, in this driving
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、上述した実施形態では、車両と衝突する可能性のある障害物をリスク対象として説明したが、リスク対象は障害物に限られず、例えば車道付近の溝や道路の凹みをリスク対象として本発明を適用してもよい。 The present invention is not limited to the embodiment described above. For example, in the above-described embodiment, an obstacle that may collide with a vehicle has been described as a risk object. However, the risk object is not limited to an obstacle, and for example, a groove near a roadway or a recess in a road is used as a risk object. May be applied.
また、運転者が障害物を認識していると判断された場合の運転支援の内容の変更は、支援中止という内容に変更する場合に限られず、運転支援の内容を支援度の低い内容に変更、例えば運転に介入する回避制御から運転に介入しない回避誘導に運転支援の内容を変更することで運転者の煩わしさの低減を図る態様であってもよい。ここで、運転支援の内容を支援度の低い内容に変更することには、元の情報提供と比べてスピーカの出力がより小さい情報提供に変更することや、元の回避誘導と比べてハンドル等の駆動がより小さな回避誘導に変更することが含まれる。 In addition, the change in the content of driving support when it is determined that the driver recognizes an obstacle is not limited to the case of changing to support discontinuation, and the content of driving support is changed to content with a low degree of support For example, the aspect which aims at reduction of a driver | operator's troublesomeness by changing the content of driving assistance from the avoidance control which intervenes in driving to the avoidance guidance which does not intervene in driving may be sufficient. Here, in order to change the content of driving support to a content with a low degree of support, it is necessary to change the information output of the speaker to be smaller than the original information provision, or to handle etc. compared to the original avoidance guidance Change to a smaller avoidance guidance.
また、情報提供等の運転支援を開始する前であっても、運転者が障害物に対するリスク認識操作を行ったと判定したときには、当該障害物のリスク度がその判定時点より高い段階における運転支援の内容を支援度の低い内容に変更する態様であってもよい。 In addition, even before starting driving assistance such as providing information, when it is determined that the driver has performed a risk recognition operation on an obstacle, driving assistance at a stage where the risk level of the obstacle is higher than the determination time point. The aspect which changes content to content with a low assistance degree may be sufficient.
1…運転支援装置、2…運転支援ECU、4…障害物レーダ(リスク対象検出手段)、5…運転操作検出部、13…リスクマップ作成部(リスク度算出手段)、16…支援判断部(回避操作判定手段、支援内容変更手段)。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記リスク対象を検出するリスク対象検出手段と、
前記運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記リスク対象検出手段の検出した前記リスク対象の前記車両に対するリスク度を算出するリスク度算出手段と、
前記リスク対象検出手段及び前記運転操作検出手段の検出結果に基づいて、前記運転者が前記リスク対象に対するリスク回避操作を行ったか否かを判定する回避操作判定手段と、
前記リスク度の高さに応じて前記運転支援を変更する支援内容変更手段と、を備え、
前記リスク度算出手段は、前記車両が前記リスク対象に到達するまでの時間に基づいて、当該リスク対象に対する低リスク度領域、中リスク度領域、及び高リスク度領域を設定し、
前記低リスク度領域内に前記中リスク度領域は含まれ、前記中リスク度領域内に前記高リスク度領域は含まれ、
前記支援内容変更手段は、前記低リスク度領域に進入した前記車両の前記運転者に対して情報提供を行い、前記中リスク度領域に進入した前記車両の前記運転者に対して回避誘導を行い、前記高リスク度領域に進入した前記車両の前記運転者に対して回避制御を行い、
前記運転者が前記情報提供に対する反応として当該リスク対象に対する前記リスク回避操作を行ったと判定した場合、前記回避誘導を支援度の低い運転支援内容に変更し、
前記運転者が前記回避誘導に対する反応として当該リスク対象に対する前記リスク回避操作を行ったと判定した場合、前記回避制御を支援度の低い運転支援内容に変更し、
前記リスク度算出手段は、算出した前記リスク度に基づいて前記車両の推奨進路である目標経路を生成し、
前記支援内容変更手段は、前記低リスク度領域に進入した前記車両の前記運転者に対して行われた前記情報提供に対する反応として前記運転者が当該リスク対象に対する前記リスク回避操作を行った結果、前記車両が前記中リスク度領域に進入した場合であって、前記車両の位置が前記目標経路の許容範囲内であると判定した場合には、前記中リスク度領域に進入した前記車両の前記運転者に対する前記回避誘導を行わないことを特徴とする運転支援装置。 A driving support device that performs driving support for avoiding a risk target around the vehicle for a driver of the vehicle,
Risk object detection means for detecting the risk object;
Driving operation detecting means for detecting the driving operation of the driver;
A risk degree calculating means for calculating a risk degree for the vehicle of the risk object detected by the risk object detecting means;
Based on the detection result of the risk object detecting means and the driving operation detecting means, and rotating避操operation determination means and the driver you determine if with the risk avoidance operation with respect to the risk subject,
Support content changing means for changing the driving support according to the level of the risk,
The risk level calculation means sets a low risk level area, a medium risk level area, and a high risk level area for the risk target based on the time until the vehicle reaches the risk target,
The medium risk level region is included in the low risk level region, and the high risk level region is included in the medium risk level region,
The support content changing means provides information to the driver of the vehicle that has entered the low risk level area, and performs avoidance guidance to the driver of the vehicle that has entered the medium risk level area. , Performing avoidance control on the driver of the vehicle that has entered the high risk area,
When it is determined that the driver has performed the risk avoidance operation for the risk target as a response to the information provision , the avoidance guidance is changed to a driving support content with a low support level,
When it is determined that the driver has performed the risk avoidance operation for the risk target as a response to the avoidance guidance, the avoidance control is changed to a driving assistance content with a low support level ,
The risk degree calculating means generates a target route that is a recommended course of the vehicle based on the calculated risk degree,
As a result of the driver performing the risk avoidance operation on the risk target as a response to the information provided to the driver of the vehicle that has entered the low risk degree area, When the vehicle has entered the medium risk level area, and it is determined that the position of the vehicle is within the allowable range of the target route, the driving of the vehicle that has entered the medium risk level area A driving support apparatus that does not perform the avoidance guidance for a person .
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