JP5559335B2 - 挙動解析装置 - Google Patents
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Description
β/α<0.6であれば、立ち状態
0.6<β/α<1.5であれば、しゃがみ込み、または飛び跳ね状態
1.5<β/αであれば、横たわり状態、
であると推定する。
β/α<0.6であれば、立ち状態
0.6<β/α<1.5であれば、しゃがみ込み、または飛び跳ね状態
1.5<β/αであれば、横たわり状態、
であると推定する。
X=(a1x+b1y+c1)/(a0x+b0y+1)
Y=(a2x+b2y+c2)/(a0x+b0y+1)
に代入し、8元連立方程式を得る。この8元連立方程式の解である、a0,b0,a1,b1,c1,a2,b2,c2の8個の定数が、ビデオカメラ2Xが撮像したフレーム画像の2次元座標系を、ビデオカメラ2Yが撮像したフレーム画像の2次元座標系に射影変換する第1の座標変換パラメータである。
x=(A1X+B1Y+C1)/(A0X+B0Y+1)
y=(A2X+B2Y+C2)/(A0X+B0Y+1)
に代入し、8元連立方程式を得る。この8元連立方程式の解である、A0,B0,A1,B1,C1,A2,B2,C2の8個の定数が、ビデオカメラ2Yが撮像したフレーム画像の2次元座標系を、ビデオカメラ2Xが撮像したフレーム画像の2次元座標系に射影変換する第2の座標変換パラメータである。
2(2X、2Y)…ビデオカメラ
11…制御部
12(12X、12Y)…画像入力部
13(13X、13Y)…画像処理部
13a…オブジェクト抽出機能
13b…姿勢推定機能
14…記憶部
15…タイマ
16…通信部
21…姿勢モデル記憶部
Claims (5)
- 撮像装置が撮像した撮像エリアのフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを抽出するオブジェクト抽出手段と、
前記オブジェクト抽出手段が抽出したオブジェクト毎に、撮像エリア内の位置を検出する位置検出手段と、
前記オブジェクト抽出手段が抽出したオブジェクト毎に、その姿勢を推定する姿勢推定手段と、
前記オブジェクト抽出手段が抽出したオブジェクト毎に、前記位置検出手段が検出した撮像エリア内の位置と、前記姿勢推定手段が推定した姿勢とに基づいて、当該オブジェクトの挙動を判断する挙動判断手段と、を備え、
前記姿勢推定手段は、前記オブジェクト抽出手段が抽出したオブジェクト毎に、そのオブジェクトを囲む矩形領域を設定し、この矩形領域の高さと幅との比と、この矩形領域の上辺の高さと、この矩形領域の下辺の高さと、に基づいて姿勢を推定する、挙動解析装置。 - 複数の撮像装置が異なるアングルで撮像した撮像エリアのフレーム画像毎に、そのフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを抽出するオブジェクト抽出手段と、
オブジェクトの姿勢別に、その姿勢におけるオブジェクトの形状モデルを記憶する姿勢モデル記憶手段と、
前記オブジェクト抽出手段が抽出したオブジェクト毎に、撮像エリア内の位置を検出する位置検出手段と、
前記オブジェクト抽出手段が抽出したオブジェクト毎に、前記姿勢モデル記憶手段が記憶する形状モデルとの類似度を算出し、ここで算出した類似度に基づいて姿勢を推定する姿勢推定手段と、
前記オブジェクト抽出手段が抽出したオブジェクト毎に、前記位置検出手段が検出した撮像エリア内の位置と、前記姿勢推定手段が推定した姿勢とに基づいて、当該オブジェクトの挙動を判断する挙動判断手段と、
前記オブジェクト抽出手段が抽出したオブジェクトを、前記複数の撮像装置のフレーム画像間で同定する同定手段と、を備え、
前記挙動判断手段は、前記オブジェクト抽出手段が抽出し、前記同定手段が同定したオブジェクトの姿勢を、前記複数の撮像装置が撮像しているフレーム画像毎に推定した姿勢の組合せによって判断する、挙動解析装置。 - 前記姿勢推定手段は、算出した類似度が最大である形状モデルに対応する姿勢を、そのオブジェクトの姿勢として推定する、請求項2に記載の挙動解析装置。
- 撮像エリアを複数の領域に分割した領域毎に、対応するフレーム画像上での領域と、その場所の環境と、を対応付けて設定したロケーション情報を記憶するロケーション情報記憶手段を備え、
前記挙動判断手段は、前記ロケーション情報から得られるオブジェクトが位置する場所の環境を加えて、当該オブジェクトの挙動を判断する、請求項1〜3のいずれかに記載の挙動解析装置。 - 前記オブジェク抽出手段が抽出したオブジェクトについて、前記位置検出手段が検出した位置と、前記姿勢推定手段が推定した姿勢とを時系列に登録したオブジェクトマップを作成するオブジェクトマップ作成手段を備え、
前記挙動判断手段は、前記オブジェクトマップ作成手段が作成したオブジェクトマップから得られる、時間経過にともなうオブジェクトの位置の変化、および推定した姿勢の変化から当該オブジェクトの挙動を判断する、請求項1〜4のいずれかに記載の挙動解析装置。
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