JP5534189B2 - Machining robot and its machining control method - Google Patents
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Description
本発明は、ワークを加工する加工ロボットとその加工制御方法に関する。 The present invention relates to a machining robot for machining a workpiece and a machining control method thereof.
ロボットアームの手先に、グラインダやリュータ等の回転工具を取り付け、工具を目標の力で押付けながら目標軌道に沿って動作することで、ワークに倣いながらＣ面取り等の加工をすることが広く行われている（例えば特許文献１）。 By attaching a rotating tool such as a grinder or a leutor to the end of the robot arm and pressing the tool with the target force while moving along the target trajectory, machining such as C-chamfering is widely performed while following the workpiece. (For example, Patent Document 1).
特許文献１は、力センサで工具に加わる反力を計測し、工具をワークに対して目標力で押付けながら、目標軌道に沿って加工する方法を開示している。 Patent Document 1 discloses a method of measuring along a target trajectory while measuring a reaction force applied to a tool with a force sensor and pressing the tool against the workpiece with a target force.
上述した従来の方法では、工具が磨耗して切れ味が劣化するにつれて、同じ押付力では除去加工できる体積が小さくなるため、例えばＣ面取りの加工寸法が小さくなるという問題点があった。
そのため、工具のばらつきを考慮して加工回数を低めに（安全サイドに）設定して、一定の加工回数毎に交換する必要があり、工具の交換頻度が高い問題点があった。
The conventional method described above has a problem that, as the tool wears and the sharpness deteriorates, the volume that can be removed by the same pressing force becomes smaller, and therefore, for example, the machining dimension of C chamfering becomes smaller.
For this reason, it is necessary to set the number of times of machining to be low (on the safe side) in consideration of the variation of the tool, and to exchange it every certain number of times of machining.
本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、工具をワークに押付けながら加工する場合において、工具の切れ味が変化してもワークの加工寸法への影響が小さく、かつ工具の交換頻度を下げることができる加工ロボットとその加工制御方法を提供することにある。 The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, an object of the present invention is to provide a machining robot capable of reducing the frequency of tool change and having a small influence on the machining dimension of the workpiece even when the tool sharpness changes when machining while pressing the tool against the workpiece. It is to provide a processing control method.
本発明によれば、ワークに倣って加工する工具と、
該工具に作用する外力を計測する力センサと、
該工具を３次元空間内で移動可能なロボットアームと、
加工データを記憶し前記ロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
ワークの加工開始時に、ワークに倣って加工する工具の送りを停止して、所定の押付け力及び動作速度で工具をワークに押付け、工具がワークに所定の深さまで切り込むまでの加工速度を計測し、
ワークの加工時に、前記加工速度から工具の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正し、加工中に工具をワークに押し付ける力を制御して、ワークに倣って加工する、ことを特徴とする加工ロボットが提供される。
According to the present invention, a tool for machining following a workpiece,
A force sensor for measuring an external force acting on the tool;
A robot arm capable of moving the tool in a three-dimensional space;
A robot control device for storing machining data and controlling the robot arm;
At the start of workpiece machining, stop the feed of the tool to be machined following the workpiece, press the tool against the workpiece with the prescribed pressing force and operating speed, and measure the machining speed until the tool cuts into the workpiece to the prescribed depth. ,
When machining a workpiece, the tool feed speed, pressing force, or tool operating speed is corrected from the machining speed, and the force for pressing the tool against the workpiece is controlled during machining to perform machining according to the workpiece. A machining robot is provided.
本発明の実施形態によれば、前記力センサは、直交３軸方向の力と該各軸まわりのトルクを計測可能な６軸センサであり、
前記加工データは、一定距離間隔における空間座標、押付け方向ベクトル、工具の動作速度、押付け力、送り速度、工具形状、加工開始時の切込み深さ、加工時間、加工速度、限界加工速度又は補正係数である。
According to an embodiment of the present invention, the force sensor is a six-axis sensor capable of measuring a force in three orthogonal axes and a torque around each axis,
The machining data includes spatial coordinates at a fixed distance interval, pressing direction vector, tool operating speed, pressing force, feed speed, tool shape, cutting depth at the start of machining, machining time, machining speed, limit machining speed, or correction factor. It is.
また、本発明によれば、ワークに倣って加工する工具をワークに押付けながらワークを加工する加工ロボットの加工制御方法であって、
ワークの加工開始時に、ワークに倣って加工する工具の送りを停止して、所定の押付け力及び工具の動作速度で工具をワークに押付け、工具がワークに所定の深さまで切り込むまでの加工速度を計測し、
ワークの加工時に、前記加工速度から工具の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正し、加工中に工具をワークに押し付ける力を制御して、ワークに倣って加工する、ことを特徴とする加工ロボットの加工制御方法が提供される。
Further, according to the present invention, there is provided a machining control method for a machining robot for machining a workpiece while pressing a tool to be machined according to the workpiece against the workpiece,
At the start of workpiece machining, stop the feed of the tool to be machined following the workpiece, press the tool against the workpiece with the prescribed pressing force and tool operating speed, and set the machining speed until the tool cuts into the workpiece to the prescribed depth. Measure and
When machining a workpiece, the tool feed speed, pressing force, or tool operating speed is corrected from the machining speed, and the force for pressing the tool against the workpiece is controlled during machining to perform machining according to the workpiece. A processing control method for the processing robot is provided.
本発明の実施形態によれば、前記ワークの加工開始前に、ワークに倣って加工する工具の送りを停止して、工具を所定の動作速度又は動作を停止してワークに押付け、工具がワークに接触した位置を記憶する。
According to the embodiment of the present invention, before starting the machining of the workpiece, the feeding of the tool to be machined following the workpiece is stopped, and the tool is pressed against the workpiece with a predetermined operation speed or operation stopped. Memorize the position touched.
上記本発明の装置及び方法によれば、ワークの加工開始時に、工具の送りを停止して、所定の押付け力及び動作速度で工具をワークに押付け、工具が前記接触時のＴＣＰ位置からの移動量によってワークに所定の深さまで切り込むまでの加工速度をワーク毎に毎回計測するので、工具の劣化の度合い、すなわち工具の切れ味の変化をワークの加工前に検出することができる。
ただし、加工速度を計算する方法はこれに限定されず、距離センサ等でワークとの相対距離を計測する、もしくは工具の移動量を外部から計測する、等の方法で、加工速度を計算してもよい。
According to the above-described apparatus and method of the present invention, at the start of machining a workpiece, the feed of the tool is stopped, the tool is pressed against the workpiece with a predetermined pressing force and operation speed, and the tool is moved from the TCP position at the time of contact. Since the machining speed until the workpiece is cut to a predetermined depth according to the amount is measured every workpiece, the degree of deterioration of the tool, that is, the change in the sharpness of the tool can be detected before machining the workpiece.
However, the method of calculating the machining speed is not limited to this, and the machining speed is calculated by a method such as measuring the relative distance to the workpiece with a distance sensor or the like, or measuring the movement amount of the tool from the outside. Also good.
さらに、ワークの加工時に、計測した加工速度（例えば、切込み時間）から工具の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正してワークを加工するので、工具のばらつきを考慮して加工回数を低めに定める必要がなく、かつ工具の切れ味が次第に劣化しても限界加工速度に達するまで使用できるため、工具の交換頻度を下げることができる。
Furthermore, when machining a workpiece, the workpiece is machined by correcting the tool feed speed, pressing force, or tool operating speed from the measured machining speed (for example, the cutting time), so the number of machining operations takes into account tool variations. Since the tool can be used until the limit machining speed is reached even if the sharpness of the tool gradually deteriorates, the frequency of tool replacement can be reduced.
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図１は、本発明による加工ロボットの全体構成図であり、図２は、図１の工具の拡大図である。
図１において、本発明の加工ロボット１０は、工具１２、ロボットアーム１６、及びロボット制御装置２０を備える。なお１はワーク（被加工部材）、２はテーブルである。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a machining robot according to the present invention, and FIG. 2 is an enlarged view of the tool of FIG.
In FIG. 1, the processing robot 10 of the present invention includes a tool 12, a robot arm 16, and a robot control device 20. In addition, 1 is a workpiece | work (member to be processed), 2 is a table.
ワーク１は、加工ロボット１０により、バリ取り、Ｃ面取り、又はラウンドエッジ加工される被加工部材であり、例えば鋳鉄等の硬い材質からなる。
ワーク１は、この例ではテーブル２の上面の所定位置に正確に固定されている。
The workpiece 1 is a workpiece to be deburred, chamfered, or rounded by the machining robot 10 and is made of a hard material such as cast iron.
In this example, the workpiece 1 is accurately fixed at a predetermined position on the upper surface of the table 2.
図２において、工具１２は、回転砥石１３、スピンドルモータ１４、からなり、該工具に作用する外力は力センサ１５によって計測される。 In FIG. 2, the tool 12 includes a rotating grindstone 13 and a spindle motor 14, and an external force acting on the tool is measured by a force sensor 15.
回転砥石１３は、軸心を中心とする外周面１３ａに加工面を有する砥石である。
この例において、回転砥石１３の形状は円筒形であるが、本発明はこれに限定されず、円錐形、接頭円錐形、球形、その他の形状であってもよい。また、回転砥石１３は砥石に限定されず、その他の加工工具（例えばカッター）であってもよい。
また、工具１２は、回転工具に限定されず、往復運動するものでもよい。
The rotating grindstone 13 is a grindstone having a processed surface on the outer peripheral surface 13a centering on the axis.
In this example, the shape of the rotating grindstone 13 is a cylindrical shape, but the present invention is not limited to this, and may be a conical shape, a prefix conical shape, a spherical shape, or other shapes. Moreover, the rotary grindstone 13 is not limited to a grindstone, and may be another processing tool (for example, a cutter).
Further, the tool 12 is not limited to a rotary tool, and may reciprocate.
スピンドルモータ１４は、回転砥石１３をその軸心を中心に回転駆動する電動モータである。スピンドルモータ１４の回転速度は、ロボット制御装置２０により所定の範囲で可変に制御される。なお、スピンドルモータ１４は電動モータに限定されず、エアモータであってもよい。 The spindle motor 14 is an electric motor that rotationally drives the rotary grindstone 13 around its axis. The rotational speed of the spindle motor 14 is variably controlled within a predetermined range by the robot controller 20. The spindle motor 14 is not limited to an electric motor, and may be an air motor.
力センサ１５は、工具１２に作用する外力を検出するセンサである。
この例において、力センサ１５はロードセルであり、３次元的に移動可能なロボットアーム１６に取り付けられ、これに作用する外力を検出するようになっている。
この力センサ１５で検出される外力は、好ましくは６自由度の外力（３方向の力と、３軸まわりのトルク）であるが、本発明はこれに限定されず、ワーク１に対する押付け力が検出できる限りで、その他の力センサであってもよい。
The force sensor 15 is a sensor that detects an external force acting on the tool 12.
In this example, the force sensor 15 is a load cell, is attached to a robot arm 16 that can be moved three-dimensionally, and detects an external force acting on the robot arm 16.
The external force detected by the force sensor 15 is preferably an external force having six degrees of freedom (a force in three directions and a torque around three axes), but the present invention is not limited to this, and the pressing force against the workpiece 1 is Other force sensors may be used as long as they can be detected.
図１において、ロボットアーム１６は、手先に工具１２を取り付け、これを３次元空間内で位置と姿勢を移動可能に構成されている。
ロボットアーム１６は、この例では、多関節ロボットのロボットアームであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボットであってもよい。
In FIG. 1, a robot arm 16 is configured such that a tool 12 is attached to a hand and the position and posture of the tool 12 can be moved in a three-dimensional space.
In this example, the robot arm 16 is a robot arm of an articulated robot, but the present invention is not limited to this and may be another robot.
ロボット制御装置２０は、記憶装置２１に加工データを記憶しロボットアーム１６を制御する。
ロボット制御装置２０は、例えば数値制御装置であり、指令信号によりロボットアーム１６を６自由度（３次元位置と３軸まわりの回転）に制御するようになっている。
The robot control device 20 stores the machining data in the storage device 21 and controls the robot arm 16.
The robot control device 20 is, for example, a numerical control device, and controls the robot arm 16 to six degrees of freedom (three-dimensional position and rotation about three axes) by a command signal.
記憶装置２１に記憶された加工データは、加工軌道データテーブル、加工条件データ及び加工開始条件データからなる。
加工軌道データテーブルは、一定距離間隔における空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、押付け方向ベクトルからなる。これらはワークの３ＤＣＡＤモデルから自動的に生成する。
加工条件データは、工具の動作速度、押付力、送り速度、工具形状からなる。
加工開始条件データは、加工開始時の切込み深さ、加工時間、加工速度、限界加工速度又は補正係数からなる。
The machining data stored in the storage device 21 includes a machining trajectory data table, machining condition data, and machining start condition data.
The machining trajectory data table includes spatial coordinates (X, Y, Z) at a constant distance interval and a pressing direction vector. These are automatically generated from the 3D CAD model of the workpiece.
The machining condition data includes a tool operation speed, a pressing force, a feed speed, and a tool shape.
The machining start condition data includes a cutting depth at the start of machining, a machining time, a machining speed, a limit machining speed, or a correction coefficient.
図３は、工具による切込み深さの時間変化を示す図である。
この図において、横軸は時間、縦軸は切込み深さ、図中の実線は工具の新品時に所定の深さまで切り込むまでの切込み深さの時間変化、破線は中間段階の同様の時間変化である。なお、この例は、工具の送りを停止し、工具の動作速度、押付力を一定に保持した場合である。
また、図中の要交換時間とは、所定の深さまで切り込むまでの時間が長く、工具を交換する必要がある時間である。
FIG. 3 is a diagram showing the change over time in the depth of cut by the tool.
In this figure, the horizontal axis is time, the vertical axis is the depth of cut, the solid line in the figure is the time change of the depth of cut until cutting to a predetermined depth when the tool is new, and the broken line is the same time change at the intermediate stage. . In this example, the feeding of the tool is stopped, and the operation speed and pressing force of the tool are kept constant.
Moreover, the time required for replacement in the drawing is a time required to change the tool for a long time until cutting to a predetermined depth.
上述した加工速度は、工具がワークに所定の深さまで切り込むまでの切込み時間から計算する。なお、この切込み時間を加工速度の代わりに用いてもよい。
上述した限界加工速度は、工具が劣化し要交換と判断される要交換時間に対応する。なお、要交換時間を限界加工速度の代わりに用いてもよい。
補正係数は、ワークの加工時に、ワークの加工開始時に計測した加工速度から回転工具の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正するための補正係数である。この補正係数は、送り速度、押付け力、又は動作速度に対応してそれぞれ予め設定した補正式において適用する。
The above-described machining speed is calculated from the cutting time until the tool cuts into the workpiece to a predetermined depth. Note that this cutting time may be used instead of the machining speed.
The above-mentioned limit machining speed corresponds to the time required for replacement when the tool is deteriorated and determined to be replaced. Note that the time required for replacement may be used instead of the limit machining speed.
The correction coefficient is a correction coefficient for correcting the feed speed of the rotary tool, the pressing force, or the operation speed of the tool from the processing speed measured at the start of the work processing. This correction coefficient is applied in a correction formula set in advance corresponding to the feed speed, the pressing force, or the operation speed.
例えば、ワークの加工寸法を維持する場合に、送り速度が加工速度に反比例し、押付け力と動作速度が加工速度と比例するとすると、上記補正係数は比例又は反比例における比例係数である。 For example, when maintaining the machining dimension of the workpiece, if the feed speed is inversely proportional to the machining speed and the pressing force and the operating speed are proportional to the machining speed, the correction coefficient is a proportional coefficient in proportion or inverse proportion.
図４は、本発明による加工制御方法の説明図である。
本発明の方法は、軸心を中心に回転する工具１２をワーク１に押付けながらワーク１を加工する加工ロボットの加工制御方法である。
図４において、（Ａ）はワークの加工開始前、（Ｂ）はワークの加工開始時、（Ｃ）はワークの加工時を模式的に示している。
FIG. 4 is an explanatory diagram of the machining control method according to the present invention.
The method of the present invention is a machining control method for a machining robot that works a workpiece 1 while pressing a tool 12 that rotates about an axis against the workpiece 1.
In FIG. 4, (A) schematically shows before the workpiece machining starts, (B) schematically shows the workpiece machining start time, and (C) shows the workpiece machining time.
本発明の方法では、図４（Ａ）に示すように、ワーク１の加工開始前に、工具１２の送りと工具の動作を停止して、工具１２をワーク１に押付け（Ａ→Ｂ）、工具１２がワーク１に接触した時のＴＣＰの位置Ｂを記憶する。
一般的にロボットアームのＴＣＰ位置は、ロボットコントローラの内部データから取得することができる。
すなわち、工具１２がワーク１に接触しない状態（加工開始地点の上空：Ａ点）から、送り速度と工具の動作速度を０として、工具１２をワーク１に向けて移動し、工具１２とワークとが接触し、所定の反力が得られたら、その位置（Ｂ点）を記憶する。次いで、工具がワークに接触しない状態（Ｃ点）に戻す。
In the method of the present invention, as shown in FIG. 4A, before starting the machining of the workpiece 1, the feeding of the tool 12 and the operation of the tool are stopped, and the tool 12 is pressed against the workpiece 1 (A → B). The TCP position B when the tool 12 contacts the workpiece 1 is stored.
Generally, the TCP position of the robot arm can be acquired from the internal data of the robot controller.
That is, the tool 12 is moved toward the work 1 from the state where the tool 12 is not in contact with the work 1 (above the machining start point: point A), the feed speed and the tool operating speed are set to 0, and the tool 12 and the work If a predetermined reaction force is obtained, the position (point B) is stored. Next, the tool is returned to a state where it does not contact the workpiece (point C).
なお、図４（Ａ）において、工具１２を動作させたままワーク１に押し付け、工具の接触による反力（反トルク）を計測し、反力が閾値を超えた位置を記憶してもよい。 In FIG. 4A, the tool 12 may be pressed against the work 1 while being operated, the reaction force (reaction torque) due to the contact of the tool may be measured, and the position where the reaction force exceeds the threshold value may be stored.
次に、図４（Ｂ）に示すように、ワークの加工開始時に、工具１２の送りを停止して、所定の押付け力及び動作速度で工具１２をワーク１に押付け、工具１２がワーク１に所定の深さΔＬまで切り込むまでの加工速度を計測する。
すなわち、工具１２を所定の動作速度で動作させ、再度、工具１２をワーク１に向けて押し付けていき、記憶した位置（Ｂ点）から所定の距離ΔＬ（Ｄ点）になるまでの時間を「切込み時間」として計測する。この切込み時間から、上述した加工速度を計算することができる。
ただし、加工速度を計算する方法はこれに限定されず、距離センサ等でワークとの相対距離を計測する、もしくは工具の移動量を外部から計測する、等の方法で、加工速度を計算してもよい。
Next, as shown in FIG. 4B, at the start of workpiece machining, the feed of the tool 12 is stopped and the tool 12 is pressed against the workpiece 1 with a predetermined pressing force and operating speed. The machining speed until cutting to a predetermined depth ΔL is measured.
That is, the tool 12 is operated at a predetermined operation speed, the tool 12 is pressed again toward the workpiece 1, and the time from the stored position (point B) to the predetermined distance ΔL (point D) is expressed as “ Measured as “cutting time”. From the cutting time, the above-described machining speed can be calculated.
However, the method of calculating the machining speed is not limited to this, and the machining speed is calculated by a method such as measuring the relative distance to the workpiece with a distance sensor or the like, or measuring the movement amount of the tool from the outside. Also good.
次に、図４（Ｃ）に示すように、ワークの加工時に、上記加工速度から工具１２の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正してワーク１を加工する。
例えば、予め設定された時間（例えば、工具が新品のときの切込み時間）と比較して、切込み時間が長くなったら送り速度を下げるように、送り速度を補正して、送りすなわち加工を開始する。
Next, as shown in FIG. 4C, when the workpiece is processed, the workpiece 1 is processed by correcting the feed speed of the tool 12, the pressing force, or the operation speed of the tool from the above processing speed.
For example, compared to a preset time (for example, the cutting time when the tool is new), the feeding speed is corrected so that the feeding speed is reduced when the cutting time becomes longer, and feeding, that is, machining is started. .
なお、図４（Ｂ）において、計測した切込み時間が、予め設定した切込み時間の閾値（上述した要交換時間）より長い場合、すなわち算出した加工速度が上述した限界加工速度より遅い場合は、図４（Ｃ）のワークの加工終了後、工具を交換するのがよい。 In FIG. 4B, when the measured cutting time is longer than a preset cutting time threshold (required replacement time described above), that is, when the calculated machining speed is slower than the limit machining speed described above, After the machining of the workpiece 4 (C) is finished, it is preferable to change the tool.
上述した本発明の装置及び方法によれば、ワークの加工開始時に、工具１２の送りを停止して、所定の押付け力及び動作速度で工具１２をワーク１に押付け、工具１２がワーク１に所定の深さまで切り込むまでの加工速度をワーク毎に毎回計測するので、工具の劣化の度合い、すなわち工具の切れ味の変化をワークの加工前に検出することができる。 According to the apparatus and method of the present invention described above, at the start of workpiece machining, the feed of the tool 12 is stopped, the tool 12 is pressed against the workpiece 1 with a predetermined pressing force and operating speed, and the tool 12 is pressed against the workpiece 1 in advance. Since the machining speed until cutting to the depth of the workpiece is measured every workpiece, the degree of deterioration of the tool, that is, the change in the sharpness of the tool can be detected before machining the workpiece.
さらに、ワークの加工時に、計測した加工速度（例えば、切込み時間）から工具１２の送り速度、押付け力、又は動作速度を補正してワーク１を加工するので、工具のばらつきを考慮して加工回数を低めに定める必要がなく、かつ工具の切れ味が次第に劣化しても限界加工速度に達するまで使用できるため、工具の交換頻度を下げることができる。 Further, when machining the workpiece, the workpiece 1 is machined by correcting the feed rate, pressing force, or operation speed of the tool 12 from the measured machining speed (for example, the cutting time). Since the tool can be used until the limit machining speed is reached even if the sharpness of the tool gradually deteriorates, the frequency of tool replacement can be reduced.
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。 In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, is shown by description of a claim, and also includes all the changes within the meaning and range equivalent to description of a claim.
１ ワーク（被加工部材）、２ テーブル、
１０ 加工ロボット、１２ 工具、
１３ 回転砥石、１３ａ 外周面、
１４ スピンドルモータ、１５ 力センサ、
１６ ロボットアーム、
２０ ロボット制御装置、
２１ 記憶装置
1 workpiece (workpiece), 2 tables,
10 processing robots, 12 tools,
13 rotating whetstone, 13a outer peripheral surface,
14 spindle motor, 15 force sensor,
16 robot arm,
20 robot controller,
21 Storage device
Claims (4)
該工具に作用する外力を計測する力センサと、
該工具を３次元空間内で移動可能なロボットアームと、
加工データを記憶し前記ロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
ワークの加工開始時に、ワークに倣って加工する工具の送りを停止して、所定の押付け力及び動作速度で工具をワークに押付け、工具がワークに所定の深さまで切り込むまでの加工速度を計測し、
ワークの加工時に、前記加工速度から工具の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正し、加工中に工具をワークに押し付ける力を制御して、ワークに倣って加工する、ことを特徴とする加工ロボット。 A tool that follows the workpiece ,
A force sensor for measuring an external force acting on the tool;
A robot arm capable of moving the tool in a three-dimensional space;
A robot control device for storing machining data and controlling the robot arm;
At the start of workpiece machining, stop the feed of the tool to be machined following the workpiece, press the tool against the workpiece with the prescribed pressing force and operating speed, and measure the machining speed until the tool cuts into the workpiece to the prescribed depth. ,
When machining a workpiece, the tool feed speed, pressing force, or tool operating speed is corrected from the machining speed, and the force for pressing the tool against the workpiece is controlled during machining to perform machining according to the workpiece. A processing robot.
前記加工データは、一定距離間隔における空間座標、押付け方向ベクトル、工具の動作速度、押付け力、送り速度、工具形状、加工開始時の切込み深さ、加工時間、加工速度、限界加工速度又は補正係数である、ことを特徴とする請求項１に記載の加工ロボット。 The force sensor is a six-axis sensor capable of measuring a force in three orthogonal axes and a torque around each axis,
The machining data includes spatial coordinates at a fixed distance interval, pressing direction vector, tool operating speed, pressing force, feed speed, tool shape, cutting depth at the start of machining, machining time, machining speed, limit machining speed, or correction factor. The machining robot according to claim 1, wherein
ワークの加工開始時に、ワークに倣って加工する工具の送りを停止して、所定の押付け力及び工具の動作速度で工具をワークに押付け、工具がワークに所定の深さまで切り込むまでの加工速度を計測し、
ワークの加工時に、前記加工速度から工具の送り速度、押付け力、又は工具の動作速度を補正し、加工中に工具をワークに押し付ける力を制御して、ワークに倣って加工する、ことを特徴とする加工ロボットの加工制御方法。 A processing control method of a processing robot that processes a workpiece while pressing a tool to be processed following the workpiece against the workpiece,
At the start of workpiece machining, stop the feed of the tool to be machined following the workpiece, press the tool against the workpiece with the prescribed pressing force and tool operating speed, and set the machining speed until the tool cuts into the workpiece to the prescribed depth. Measure and
When machining a workpiece, the tool feed speed, pressing force, or tool operating speed is corrected from the machining speed, and the force for pressing the tool against the workpiece is controlled during machining to perform machining according to the workpiece. A processing control method for a processing robot.
Before starting the machining of the workpiece, stop feeding the tool to be machined according to the workpiece, press the tool against the workpiece with a predetermined operating speed or operation, and store the position where the tool contacts the workpiece A machining control method for a machining robot according to claim 3 .
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