JP5500000B2 - Autonomous mobile relay device and wireless communication relay system - Google Patents

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Description

本発明は、互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達技術に関する。   The present invention relates to an information transmission technique between wireless communication apparatuses that cannot directly perform wireless communication with each other.

近年、無線通信技術の発達に伴い、さまざまな情報端末において無線通信機能が搭載されてきており、無線通信装置間での無線ネットワークの形成が可能となっている。
但し、無線ネットワークは無線通信装置が出す電波の届く通信エリアに限定される。そのため、ある無線ネットワークの無線通信装置が自身の通信エリア外にある無線通信装置と直接通信を行うことは不可能である。
この対策として、目的とする無線通信装置に達するまで他の通信端末を中継器として経由しながらバケツリレー式に情報の伝達を行っていくメッシュネットワークを形成する技術が考えられ既に知られている。 In recent years, with the development of wireless communication technology, various information terminals have been equipped with a wireless communication function, and a wireless network can be formed between wireless communication devices.
However, the wireless network is limited to a communication area where radio waves transmitted from the wireless communication device reach. For this reason, it is impossible for a wireless communication device of a certain wireless network to directly communicate with a wireless communication device outside its own communication area.
As a countermeasure, a technique for forming a mesh network that transmits information in a bucket relay manner while passing through another communication terminal as a repeater until reaching a target wireless communication device is considered and already known.

特許文献１には、２つの通信装置が互いの通信圏内に存在しない状況においても通信を行う目的で、自律移動装置について開示され、他の装置と通信を行う通信手段により目的とする通信装置と通信できるか否かを判定し、否の場合に通信対象の情報を記憶してから目的とする通信装置方向に移動することにより、目的とする通信装置に情報を伝達する構成などが開示されている。   Patent Document 1 discloses an autonomous mobile device for the purpose of performing communication even when two communication devices do not exist within the communication range of each other, and a communication device intended by a communication unit that communicates with other devices. A configuration is disclosed in which it is determined whether communication is possible, in which case information to be communicated is stored, and then the information is transferred to the target communication device by moving in the direction of the target communication device. Yes.

しかし、今までのメッシュネットワークを用いた無線通信中継システムでは、当然のことながら情報の送信元である無線通信装置から情報の送信先である無線通信装置までを中継器となる固定端末の各通信端末による無線ネットワークが連鎖的に接続している必要があり、無線ネットワークが連鎖的に接続していない場合は通信が不可能であるという問題があった。
また、形成したメッシュネットワーク内の中継器として外部の第三者が含まれる可能性もあり、情報漏えいというセキュリティーの問題もあった。 However, in a conventional wireless communication relay system using a mesh network, as a matter of course, each communication of a fixed terminal as a repeater from a wireless communication device that is an information transmission source to a wireless communication device that is an information transmission destination There is a problem that the wireless network of the terminals needs to be connected in a chain, and communication is impossible if the wireless network is not connected in a chain.
In addition, there is a possibility that an external third party is included as a repeater in the formed mesh network, and there is a security problem of information leakage.

特許文献１では、自律移動装置が情報を記憶してから目的とする通信装置方向に移動することで情報を送信することは可能であるが、無線通信環境は空間電波情報の影響を受ける為送信した情報を受信側で正常に受信できない場合もあり、この場合情報を伝達したことにはならない。
また、通信装置が、目的とする通信装置が持つ情報を受信したい場合、自律移動装置が目的とする通信装置方向に移動後に元の通信装置の通信エリア内に戻ることがないため、情報を受信できない。
また、自律移動装置が情報を記憶してから目的とする通信装置方向に移動中に悪意のある第３者に自律移動装置もしくは装置内の情報を盗まれる場合の対策が施されていない。
以上の様に上記の安全かつ確実に情報の中継を行うという問題は解消できていない。 In Patent Document 1, it is possible to transmit information by moving the autonomous mobile device in the direction of the target communication device after storing the information, but the wireless communication environment is affected by spatial radio wave information. The received information may not be received normally on the receiving side, and in this case, the information is not transmitted.
In addition, when the communication device wants to receive information held by the target communication device, the autonomous mobile device does not return to the communication area of the original communication device after moving in the target communication device direction. Can not.
In addition, no measures are taken when the autonomous mobile device or the information in the device is stolen by a malicious third party while the autonomous mobile device stores the information and then moves in the direction of the target communication device.
As described above, the problem of relaying information safely and reliably cannot be solved.

本発明は、互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達を中継する自律移動中継装置において、両無線通信装置間で無線ネットワークが連鎖的に接続していない場合にも安全かつ確実に情報の中継を行うことを目的とする。   The present invention provides an autonomous mobile relay device that relays information transmission between wireless communication devices that cannot directly perform wireless communication with each other, and is safe and secure even when a wireless network is not connected in a chain between both wireless communication devices. The purpose is to relay information reliably.

請求項１記載の発明は、自立的に移動して互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達を行う自律移動中継装置において、暗号化プロトコルおよび自動再送要求プロトコルを用いる無線通信手段と、第３者による自律移動中継装置の不正使用を避ける安全対策手段と、自律移動中継装置の移動機構を目標物の方向に移動するように制御する制御手段と、自律移動中継装置の地図上の位置を把握する位置把握手段とを備え、無線通信手段による無線通信と安全対策手段による安全対策とを行いながら、無線通信装置から情報伝達要求命令を受け取ると位置把握手段および制御手段の制御により無線通信装置の通信エリアを越えて情報伝達要求命令のターゲットとなる無線通信装置の方向に移動して情報伝達要求命令を実行した後に無線通信装置の通信エリア内に戻ってくることを特徴とする自律移動中継装置である。   According to the first aspect of the present invention, in an autonomous mobile relay apparatus that performs information transmission between wireless communication apparatuses that cannot move independently and perform direct wireless communication, wireless communication using an encryption protocol and an automatic retransmission request protocol. Means for preventing unauthorized use of the autonomous mobile relay device by a third party, control means for controlling the moving mechanism of the autonomous mobile relay device to move in the direction of the target, and a map of the autonomous mobile relay device A position grasping means for grasping the upper position, and when receiving an information transmission request command from the wireless communication device while performing wireless communication by the wireless communication means and safety measures by the safety measure means, control of the position grasping means and the control means The information transmission request command is executed by moving in the direction of the wireless communication device that is the target of the information transmission request command beyond the communication area of the wireless communication device. It is autonomous mobile relay device according to claim returning the communication area of the wireless communication device after.

請求項２記載の発明は、請求項１記載の自律移動中継装置において、安全対策手段は、第３者による不正使用を検出する不正使用検出手段と自律移動中継装置の使用者を認証する認証手段とを備え、
不正使用検出手段により不正使用を検出すると命令の通常実行動作とは異なるロックモードに設定し、認証手段による認証を通った場合のみロックモードを解除することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the autonomous mobile relay device according to the first aspect, the safety measure means includes an unauthorized use detection means for detecting unauthorized use by a third party and an authentication means for authenticating the user of the autonomous mobile relay device. And
When unauthorized use is detected by the unauthorized use detection means, a lock mode different from the normal execution operation of the command is set, and the lock mode is released only when authentication by the authentication means is passed.

請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の自律移動中継装置において、制御手段は、安全対策手段によりロックモードに設定されると安全対策手段によりロックモードが解除されるまで、命令元の無線通信装置の通信エリア内に戻るように移動機構部を制御し、その間認証以外の操作を拒否し、ロックモード解除後は命令を継続して実行することを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the autonomous mobile relay device according to the first or second aspect, when the control means is set to the lock mode by the safety measure means, the command source is instructed until the lock mode is released by the safety measure means. The moving mechanism unit is controlled so as to return to the communication area of the wireless communication apparatus, while operations other than authentication are rejected, and the command is continuously executed after the lock mode is released.

請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の自律移動中継装置において、制御手段は、命令元の無線通信装置から命令を受け取ると情報伝達中継時間用のタイマーを設定し、タイムアウトになると命令元の無線通信装置の通信エリア内に戻るように移動機構部を制御し、中継時間タイムアウト通知を命令元の無線通信装置に送信することを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the autonomous mobile relay device according to any one of the first to third aspects, when the control unit receives a command from the command source wireless communication device, the control unit sets a timer for information transmission relay time. When the time-out occurs, the moving mechanism unit is controlled to return to the communication area of the command-source wireless communication device, and a relay time timeout notification is transmitted to the command-source wireless communication device.

請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の自律移動中継装置および自律移動中継装置を介して情報伝達を行う無線通信装置を備えた無線通信中継システムである。   The invention described in claim 5 is a wireless communication relay system including the autonomous mobile relay device according to any one of claims 1 to 4 and a wireless communication device that transmits information via the autonomous mobile relay device.

本発明によれば、互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達を中継する自律移動中継装置において、両無線通信装置間で無線ネットワークが連鎖的に接続していない場合にも安全かつ確実に情報の中継を行うことができる。   According to the present invention, in an autonomous mobile relay device that relays information transmission between wireless communication devices that cannot directly perform wireless communication with each other, even when a wireless network is not connected in a chain between both wireless communication devices. Information can be relayed safely and reliably.

本発明の実施形態に係る自律移動中継装置のブロック図である。It is a block diagram of the autonomous mobile relay apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信中継システムについて説明する図である。It is a figure explaining the radio | wireless communication relay system using the autonomous mobile relay apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る自律移動中継装置と無線通信装置との間の無線通信で用いる自動再送要求のフローを示す図である。It is a figure which shows the flow of the automatic resending request | requirement used by the radio | wireless communication between the autonomous mobile relay apparatus and radio | wireless communication apparatus which concern on this invention. 本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信システムによるイニシエータ無線通信装置がターゲット無線通信装置に情報書き込みを行う場合の全体フローについて説明する図である。It is a figure explaining the whole flow in case the initiator radio | wireless communication apparatus by the radio | wireless communications system using the autonomous mobile relay apparatus which concerns on this invention writes information in a target radio | wireless communication apparatus. 本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信システムによるイニシエータ無線通信装置がターゲット無線通信装置から情報読み出しを行う場合の全体フローを示す図である。It is a figure which shows the whole flow in case the initiator radio | wireless communication apparatus by the radio | wireless communications system using the autonomous mobile relay apparatus based on this invention reads information from a target radio | wireless communication apparatus. 本発明に係る自律移動中継装置が命令を受信した場合に行う安全対策処理のフローを示す図である。It is a figure which shows the flow of the safety countermeasure process performed when the autonomous mobile relay apparatus which concerns on this invention receives a command. 本発明に係る中継時間タイマー設定割り込み発生時の処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow at the time of occurrence of the relay time timer setting interrupt according to the present invention. 本発明に係る自律移動中継装置における不正使用検出割り込み発生時の安全対策処理フローを示す図である。It is a figure which shows the safety measure processing flow at the time of the unauthorized use detection interruption generation | occurrence | production in the autonomous mobile relay apparatus based on this invention.

以下、本発明の実施の形態を説明する。本発明は、互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達を中継する自律移動中継装置における情報伝達中継方法に際して、以下の特徴を有する。
要するに、無線通信装置との無線通信方式として、暗号化技術および自動再送要求プロトコルを用いた無線通信を行い、さらには自律移動中継装置がイニシエータ無線通信装置の通信エリアを越えて、ターゲット無線通信装置の通信エリアに自律的に移動し、その後またイニシエータ無線通信装置の通信エリアに自律的に戻ってくるのであるが、その移動中に不正使用されそうな状況を検出するとロックモードに入り、認証に成功しない限り、自律移動中継装置を使用できない、ということが特徴になっている。
上記の本発明の特徴について、以下、図面を用いて詳細に解説する。 Embodiments of the present invention will be described below. The present invention has the following features in an information transmission relay method in an autonomous mobile relay device that relays information transmission between wireless communication devices that cannot directly perform wireless communication with each other.
In short, as a wireless communication method with a wireless communication device, wireless communication using an encryption technique and an automatic retransmission request protocol is performed, and further, the autonomous mobile relay device exceeds the communication area of the initiator wireless communication device, and the target wireless communication device Autonomously moves to the communication area of the initiator, and then returns autonomously to the communication area of the initiator wireless communication device again. The feature is that the autonomous mobile relay device cannot be used unless it succeeds.
Hereinafter, the features of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係る自律移動中継装置のブロック図である。
自律移動中継装置１は、制御部２と、移動機構部３と、無線通信部４と、安全対策部５と、位置把握部６と、カメラ７と、タッチパネル８と、スピーカ９と、マイク１０と、ＬＥＤ１１と、電池１２などから構成される。
カメラ７は周囲の状況を撮影し、認証や目標物の方向を捕らえるなどの目的で使用する。
タッチパネル８は自律移動中継装置１への命令を含む情報の入力や、自律移動中継装置１内の状態などを示す出力となり、認証のためにも使用される。
スピーカ９による音声の出力や、マイク１０による音声の入力、ＬＥＤ１１による状態表示の機能も備えるものとする。
電池１２は、自律移動中継装置１が有線での電力供給を行わずとも動作できるようにするためのもので、太陽電池であってもよい。
位置把握部６は、地図と自律移動中継装置１の位置を特定する機能、例えばＧＰＳ受信器からなり、地図内での自律移動中継装置１の位置を把握する。 FIG. 1 is a block diagram of an autonomous mobile relay device according to an embodiment of the present invention.
The autonomous mobile relay device 1 includes a control unit 2, a movement mechanism unit 3, a wireless communication unit 4, a safety measure unit 5, a position grasping unit 6, a camera 7, a touch panel 8, a speaker 9, and a microphone 10. And the LED 11 and the battery 12.
The camera 7 is used for photographing the surrounding situation and for the purpose of authentication and capturing the direction of the target.
The touch panel 8 serves as an input indicating information including an instruction to the autonomous mobile relay device 1 and an output indicating a state in the autonomous mobile relay device 1 and is used for authentication.
It is assumed that voice output from the speaker 9, voice input from the microphone 10, and status display functions using the LEDs 11 are also provided.
The battery 12 is for allowing the autonomous mobile relay device 1 to operate without performing wired power supply, and may be a solar battery.
The position grasping unit 6 includes a function that identifies the map and the position of the autonomous mobile relay device 1, for example, a GPS receiver, and grasps the position of the autonomous mobile relay device 1 in the map.

制御部２は、ＣＰＵ２１、タイマー２２、記憶部２３、ＩＦ部２４から構成され、ＣＰＵ２１は自律移動中継装置１の処理動作を制御するプログラムを実行する。
タイマー２２は、時間のカウントを行い、ある所定の時間に達した場合のイベントを発生させるトリガとなり、制御部２にタイムアウト割込みを発生させる。
記憶部２３は、自律移動中継装置１の処理動作に関わる情報やプログラムを記憶する。
ＩＦ部２４は、制御部２以外の各構成要素と制御部２との情報のやりとりの中継を行う。そして、カメラ７からの目標物に関する視覚情報をもとにフィードバックをかけて目標物の方向に向かって移動するように移動機構部３を制御する。または、予め目標物の位置がわかっている場合は、位置把握部６による自律移動中継装置１の位置と目標物の位置情報をもとに目標物の方向に移動するように移動機構部３を制御する。ここで、自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａから受信する情報伝達命令には、命令のターゲットとなるターゲット無線通信装置ｂを認識するための視覚情報か、もしくは位置情報が含まれているものとする。
また、制御部２は割込みが発生すると通常の情報伝達処理を中断し、割込みの内容に応じた処理を優先して実行する。 The control unit 2 includes a CPU 21, a timer 22, a storage unit 23, and an IF unit 24, and the CPU 21 executes a program that controls processing operations of the autonomous mobile relay device 1.
The timer 22 counts time, serves as a trigger for generating an event when a predetermined time is reached, and causes the control unit 2 to generate a timeout interrupt.
The storage unit 23 stores information and programs related to processing operations of the autonomous mobile relay device 1.
The IF unit 24 relays information exchange between the control unit 2 and each component other than the control unit 2. Then, the moving mechanism unit 3 is controlled so as to move in the direction of the target by applying feedback based on the visual information about the target from the camera 7. Alternatively, when the position of the target is known in advance, the movement mechanism unit 3 is moved so as to move in the direction of the target based on the position of the autonomous mobile relay device 1 by the position grasping unit 6 and the position information of the target. Control. Here, the information transmission command received by the autonomous mobile relay device 1 from the initiator wireless communication device a includes visual information for recognizing the target wireless communication device b that is the target of the command or position information. Shall.
Further, when an interrupt occurs, the control unit 2 interrupts the normal information transmission process and preferentially executes a process according to the content of the interrupt.

移動機構部３は、制御部２からの指示に基づき、自律移動中継装置１を移動させるためのモータとモータにより動く機構であり、例えば車輪などが考えられる。   The movement mechanism unit 3 is a mechanism that moves the autonomous mobile relay device 1 based on an instruction from the control unit 2 and a motor that moves by the motor. For example, wheels may be considered.

無線通信部４は、電波を通してパケット通信を行い、そのプロトコルとして自動再送要求プロトコル４１および暗号化プロトコル４２を用いる。
自動再送要求プロトコル４１は、送信パケットに対して誤りを検出するための冗長ビットを付加して送信を行い、一方、受信側はパケットを受信すると確認応答を送信側に返す。その際、受信したパケットに誤りを検出した場合に否定応答（ＮＡＣＫ：Negative ACKnowledgments。以下、ＮＡＣＫ）を返し、誤りがなかった場合に肯定応答（ＡＣＫ：ACKnowledgments。以下、ＡＣＫ）を返す。そして、送信側はＮＡＣＫが返ってきた場合には、同じパケットの再送を行う。また、受信側からの確認応答がある所定時間経過後も返って来ない場合は、タイムアウトとみなし、同じパケットの再送を行うことにより、信頼性の高い通信を行う。
暗号化プロトコル４２は、暗号鍵を用いて情報の暗号化と復号を行うものであり、暗号鍵を持たない第３者への情報漏えいを防ぐ。 The wireless communication unit 4 performs packet communication through radio waves, and uses an automatic retransmission request protocol 41 and an encryption protocol 42 as its protocols.
The automatic retransmission request protocol 41 performs transmission by adding a redundant bit for detecting an error to the transmission packet. On the other hand, when the receiving side receives the packet, it returns an acknowledgment to the transmitting side. At this time, when an error is detected in the received packet, a negative response (NACK: Negative ACKnowledgments, hereinafter referred to as NACK) is returned, and when there is no error, an acknowledgment (ACK: ACKnowledgments, hereinafter referred to as ACK) is returned. When the NACK is returned, the transmitting side retransmits the same packet. Further, when the confirmation response from the receiving side does not return after a predetermined time has elapsed, it is regarded as a timeout, and the same packet is retransmitted to perform highly reliable communication.
The encryption protocol 42 performs encryption and decryption of information using an encryption key, and prevents information leakage to a third party who does not have the encryption key.

安全対策部５は、不正使用検出部５１と認証部５２から構成され、不正使用検出部５１は自律移動中継装置１が命令実行中に他の命令を入力しようとした場合に不正使用として検出し、ロックモードに設定する。
認証部５２は、無線通信部４またはタッチパネル８経由でのパスワードの入力またはカメラ７を用いた顔認識による自律移動中継装置１のユーザ認証を行い、自律移動中継装置１への命令が発行された場合や不正使用検出部５１によりロックモードに設定された場合に使用し、ユーザ認証を通るとロックモードの解除を行う。 The safety measure unit 5 includes an unauthorized use detection unit 51 and an authentication unit 52. The unauthorized use detection unit 51 detects unauthorized use when the autonomous mobile relay device 1 attempts to input another command while executing the command. Set to lock mode.
The authentication unit 52 performs user authentication of the autonomous mobile relay device 1 by inputting a password via the wireless communication unit 4 or the touch panel 8 or by face recognition using the camera 7, and an instruction to the autonomous mobile relay device 1 is issued. When the lock mode is set by the unauthorized use detection unit 51, the lock mode is released when the user authentication is passed.

図２は、本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信中継システムについて説明する図である。
無線通信中継システムは、自律移動中継装置１と自律移動中継装置１と同じ方式の無線通信手段を持つ無線通信装置２つ（ａおよびｂ）をその構成要素として含むものとする。そして、情報伝達の命令を発行する無線通信装置をイニシエータ無線通信装置ａと、情報伝達命令のターゲットとなる無線通信装置をターゲット無線通信装置ｂと以下呼ぶこととする。
ここで、イニシエータ無線通信装置ａの通信エリアとターゲット無線通信装置ｂの通信エリアが重複せず、さらには、自律移動中継装置１がそれらの無線通信装置の間にあるが、自律移動中継装置１の通信エリアがイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアとターゲット無線通信装置ｂの通信エリアの両方とに同時に重複することがない状況においても、本発明の無線通信システムにより情報伝達を行う場合の自律移動中継装置１および無線通信装置（ａ及びｂ）の動作をフローチャートを用いながら説明する。 FIG. 2 is a diagram for explaining a wireless communication relay system using the autonomous mobile relay device according to the present invention.
The wireless communication relay system includes two wireless communication devices (a and b) having wireless communication means of the same system as the autonomous mobile relay device 1 and the autonomous mobile relay device 1 as its constituent elements. A wireless communication device that issues an information transmission command is hereinafter referred to as an initiator wireless communication device a, and a wireless communication device that is a target of the information transmission command is referred to as a target wireless communication device b.
Here, the communication area of the initiator wireless communication device “a” and the communication area of the target wireless communication device “b” do not overlap, and the autonomous mobile relay device 1 is located between these wireless communication devices. Autonomous communication when information is transmitted by the wireless communication system of the present invention even in a situation where the communication area of the initiator wireless communication apparatus a and the communication area of the target wireless communication apparatus b do not overlap at the same time. Operations of the relay device 1 and the wireless communication devices (a and b) will be described with reference to flowcharts.

図３は、本発明に係る自律移動中継装置と無線通信装置との間の無線通信で用いる自動再送要求のフローを示す図である。   FIG. 3 is a diagram showing a flow of an automatic retransmission request used in wireless communication between the autonomous mobile relay device and the wireless communication device according to the present invention.

自律移動中継装置１の無線通信部４および無線通信装置（ａ又はｂ）の無線通信部によるパケット送受信で使用される自動再送要求プロトコルのフローのうち、パケット送信側の装置のフローを図３の(１)に、パケット受信側のフローを図３の(２)に示す。ここで補足すると、例えばパケット送信側の装置が無線通信装置(ａ又はｂ)の場合はパケット受信側の装置は自律移動中継装置１となる。逆に、パケット送信側の装置が自律移動中継装置１の場合はパケット受信側の装置は無線通信装置（ａ又はｂ）となる。   Of the automatic retransmission request protocol used in packet transmission / reception by the wireless communication unit 4 of the autonomous mobile relay device 1 and the wireless communication unit of the wireless communication device (a or b), the flow of the device on the packet transmission side is shown in FIG. (1) shows the flow on the packet receiving side in (2) of FIG. Supplementally, for example, when the packet transmission side device is a wireless communication device (a or b), the packet reception side device is the autonomous mobile relay device 1. Conversely, when the packet transmission side device is the autonomous mobile relay device 1, the packet reception side device is a wireless communication device (a or b).

パケット送信側装置は、パケット送信を行うにあたり、無線通信部および制御部により自動再送要求用のタイマーを設定してから誤り検出ビットを付加してパケットの送信を行う（ステップＳ３１１）。
無線通信部によりパケット受信側装置からＡＣＫを受信すると（ステップＳ３１２でＹｅｓ）、制御部の制御によりパケットの再送を行わず送信処理を完了する。
無線通信部によりパケット受信側装置からＮＡＣＫを受信すると（ステップＳ３１２でＮｏ，ステップＳ３１３でＹｅｓ）、制御部により自動再送要求用のタイマーを設定し直し、同じパケットを再送する（ステップＳ３１１）。
無線通信部によりＡＣＫ及びＮＡＣＫを受信しない場合（ステップＳ３１２でＮｏ，ステップＳ３１３でＮｏ）、自動再送要求用タイマーがタイムアウトかを確認し、タイムアウトの場合（ステップＳ３１４でＹｅｓ）、制御部により自動再送要求用のタイマーを設定し直し、同じパケットを再送する（ステップＳ３１１）。
タイムアウトでない場合（ステップＳ３１４でＮｏ）、ステップＳ３１２に戻る。
パケット受信側装置は、無線通信部よりパケットを受信する（ステップＳ３２１）。
パケット誤りが検出されなかった場合（ステップＳ３２２でＹｅｓ）、無線通信部よりパケット送信側装置へＡＣＫを送信し（ステップＳ３２４）、制御部の制御により受信を完了する。
パケット誤りが検出された場合（ステップＳ３２２でＮｏ）、無線通信部よりパケット送信側装置へＮＡＣＫを送信し（ステップＳ３２３）、再度パケットを受信するフローへ戻る。
以下、無線通信でのパケット送受信では、この自動再送要求が使われるものとする。 When transmitting a packet, the packet transmission side apparatus sets a timer for automatic retransmission request by the wireless communication unit and the control unit, and then adds an error detection bit and transmits the packet (step S311).
When the wireless communication unit receives an ACK from the packet reception side device (Yes in step S312), the transmission process is completed without retransmission of the packet under the control of the control unit.
When the wireless communication unit receives NACK from the packet reception side device (No in step S312 and Yes in step S313), the control unit resets the timer for automatic retransmission request and retransmits the same packet (step S311).
If ACK and NACK are not received by the wireless communication unit (No in step S312, No in step S313), it is confirmed whether the timer for automatic retransmission request has timed out, and if it is timed out (Yes in step S314), automatic retransmission is performed by the control unit. The request timer is reset and the same packet is retransmitted (step S311).
If it is not a timeout (No in step S314), the process returns to step S312.
The packet receiving side apparatus receives the packet from the wireless communication unit (step S321).
If no packet error is detected (Yes in step S322), the wireless communication unit transmits an ACK to the packet transmission side device (step S324), and the reception is completed under the control of the control unit.
When a packet error is detected (No in step S322), a NACK is transmitted from the wireless communication unit to the packet transmission side device (step S323), and the flow returns to the flow for receiving the packet again.
Hereinafter, it is assumed that this automatic retransmission request is used in packet transmission / reception in wireless communication.

図４は、本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信システムによるイニシエータ無線通信装置がターゲット無線通信装置に情報書き込みを行う場合の全体フローについて説明する図である。   FIG. 4 is a diagram for explaining an overall flow when an initiator wireless communication device using a wireless communication system using an autonomous mobile relay device according to the present invention writes information to a target wireless communication device.

ユーザからイニシエータ無線通信装置ａにターゲット無線通信装置ｂへの情報書き込みの指示があると、イニシエータ無線通信装置ａが自律移動中継装置１にターゲット無線通信装置ｂへの情報書き込み命令を無線通信部より送信する（ステップＳ４０１）。
自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａからの情報書き込み命令を無線通信部４により受信する（ステップＳ４０２）。
自律移動中継装置１が所定の値を情報伝達中継時間のタイムアウト値として制御部２により中継時間用タイマー２２を設定する（ステップＳ４０３）。
自律移動中継装置１が、制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるターゲット無線通信装置ｂ方向に移動する（ステップＳ４０４）。
ステップＳ４０１からステップＳ４０４までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の(１)に示す。
自律移動中継装置１はターゲット無線通信装置ｂの通信エリアに入るまで移動する（ステップＳ４０５でＮｏ）。
自律移動中継装置１がターゲット無線通信装置ｂの通信エリアに入ると（ステップＳ４０５でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は停止し、イニシエータ無線通信装置ａから送信された情報書き込み命令内の情報を無線通信部４よりターゲット無線通信装置ｂに送信する（ステップＳ４０６）。
ターゲット無線通信装置ｂは、自律移動中継装置１からの情報を無線通信部より受信する（ステップＳ４０７）。
ステップＳ４０５からステップＳ４０７までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の(２)に示す。
自律移動中継装置１は、制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるイニシエータ無線通信装置ａ方向に移動する（ステップＳ４０８）。
自律移動中継装置１はイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入るまで移動する（ステップＳ４０９でＮｏ）。
自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入ると（ステップＳ４０９でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は停止し、情報書き込み完了通知を無線通信部４よりイニシエータ無線通信装置ａに送信する（ステップＳ４１０）。
ステップＳ４０８からステップＳ４１０までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の(３)に示す。 When the user instructs the initiator wireless communication device a to write information to the target wireless communication device b, the initiator wireless communication device a sends an information write command to the target wireless communication device b to the autonomous mobile relay device 1 from the wireless communication unit. Transmit (step S401).
The autonomous mobile relay device 1 receives the information write command from the initiator wireless communication device a by the wireless communication unit 4 (step S402).
The autonomous mobile relay device 1 sets the relay time timer 22 by the control unit 2 using a predetermined value as a timeout value of the information transmission relay time (step S403).
The autonomous mobile relay device 1 moves the moving mechanism unit 3 in the direction of the target wireless communication device b, which is the target, based on control by the control unit 2 (step S404).
The positional relationship of each device in the wireless communication system from step S401 to step S404 is shown in (1) of FIG.
The autonomous mobile relay device 1 moves until it enters the communication area of the target wireless communication device b (No in step S405).
When the autonomous mobile relay device 1 enters the communication area of the target wireless communication device b (Yes in step S405), the autonomous mobile relay device 1 stops, and the information in the information write command transmitted from the initiator wireless communication device a is wirelessly transmitted. The communication unit 4 transmits to the target wireless communication device b (step S406).
The target wireless communication device b receives information from the autonomous mobile relay device 1 from the wireless communication unit (step S407).
The positional relationship of each device in the wireless communication system from step S405 to step S407 is shown in (2) of FIG.
The autonomous mobile relay device 1 moves the moving mechanism unit 3 in the direction of the initiator wireless communication device a that is a target based on the control by the control unit 2 (step S408).
The autonomous mobile relay device 1 moves until it enters the communication area of the initiator wireless communication device a (No in step S409).
When the autonomous mobile relay device 1 enters the communication area of the initiator wireless communication device a (Yes in step S409), the autonomous mobile relay device 1 stops and transmits an information write completion notification from the wireless communication unit 4 to the initiator wireless communication device a. (Step S410).
The positional relationship of each device in the wireless communication system from step S408 to step S410 is shown in (3) of FIG.

図５は、本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信システムによるイニシエータ無線通信装置がターゲット無線通信装置から情報読み出しを行う場合の全体フローを示す図である。   FIG. 5 is a diagram showing an overall flow in a case where an initiator wireless communication device using a wireless communication system using an autonomous mobile relay device according to the present invention reads information from a target wireless communication device.

ユーザからイニシエータ無線通信装置ａにターゲット無線通信装置ｂからの情報読み出しの指示があると、イニシエータ無線通信装置ａが自律移動中継装置１にターゲット無線通信装置ｂからの情報読み出し命令を無線通信部より送信する（ステップＳ５０１）。
自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａからの情報読み出し命令を無線通信部４により受信する（ステップＳ５０２）。
自律移動中継装置１が所定の値を情報伝達中継時間のタイムアウト値として制御部２により中継時間用タイマー２２を設定する（ステップＳ５０３）。
自律移動中継装置１が、制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるターゲット無線通信装置ｂ方向に移動する（ステップＳ５０４）。
ステップＳ５０１からステップＳ５０４までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の(１)に示す。
自律移動中継装置１はターゲット無線通信装置ｂの通信エリアに入るまで移動する（ステップＳ５０５でＮｏ）。
自律移動中継装置１がターゲット無線通信装置ｂの通信エリアに入ると（ステップＳ５０５でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は停止し、イニシエータ無線通信装置ａから送信された情報読み出し命令を無線通信部４よりターゲット無線通信装置ｂに送信する（ステップＳ５０６）。
ターゲット無線通信装置ｂは、自律移動中継装置１からの情報読み出し命令を無線通信部より受信する（ステップＳ５０７）。
ターゲット無線通信装置ｂは、記憶部に格納されている情報を無線通信部より自律移動中継装置１に送信する（ステップＳ５０８）。
自律移動中継装置１は、ターゲット無線通信装置ｂからの情報を無線通信部４より受信する（ステップＳ５０９）。
ステップＳ５０５からステップＳ５０９までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の（２）に示す。
自律移動中継装置１は、制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるイニシエータ無線通信装置ａ方向に移動する（ステップＳ５１０）。
自律移動中継装置１はイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入るまで移動する（ステップＳ５１１でＮｏ）。
自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入ると（ステップＳ５１１でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は停止し、ターゲット無線通信装置ｂから受信した情報を無線通信部４よりイニシエータ無線通信装置ａに送信する（ステップＳ５１２）。
イニシエータ無線通信装置ａが自律移動中継装置１からの情報を無線通信部より受信する（ステップＳ５１３）。
ステップＳ５１０からステップＳ５１３までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の(３)に示す。 When the user instructs the initiator wireless communication device a to read information from the target wireless communication device b, the initiator wireless communication device a sends an information read command from the target wireless communication device b to the autonomous mobile relay device 1 from the wireless communication unit. Transmit (step S501).
The autonomous mobile relay device 1 receives the information read command from the initiator wireless communication device a by the wireless communication unit 4 (step S502).
The autonomous mobile relay device 1 sets the relay time timer 22 by the control unit 2 using a predetermined value as a timeout value of the information transmission relay time (step S503).
The autonomous mobile relay device 1 moves the moving mechanism unit 3 in the direction of the target wireless communication device b, which is the target, based on control by the control unit 2 (step S504).
The positional relationship of each device in the wireless communication system from step S501 to step S504 is shown in (1) of FIG.
The autonomous mobile relay device 1 moves until it enters the communication area of the target wireless communication device b (No in step S505).
When the autonomous mobile relay device 1 enters the communication area of the target wireless communication device b (Yes in step S505), the autonomous mobile relay device 1 stops and sends the information read command transmitted from the initiator wireless communication device a to the wireless communication unit 4 To the target wireless communication device b (step S506).
The target wireless communication device b receives the information read command from the autonomous mobile relay device 1 from the wireless communication unit (step S507).
The target wireless communication device b transmits the information stored in the storage unit to the autonomous mobile relay device 1 from the wireless communication unit (step S508).
The autonomous mobile relay device 1 receives information from the target wireless communication device b from the wireless communication unit 4 (step S509).
The positional relationship of each device in the wireless communication system from step S505 to step S509 is shown in (2) of FIG.
The autonomous mobile relay device 1 moves the moving mechanism unit 3 in the direction of the initiator wireless communication device a that is the target based on the control by the control unit 2 (step S510).
The autonomous mobile relay device 1 moves until it enters the communication area of the initiator wireless communication device a (No in step S511).
When the autonomous mobile relay device 1 enters the communication area of the initiator wireless communication device a (Yes in step S511), the autonomous mobile relay device 1 stops and the information received from the target wireless communication device b is transmitted from the wireless communication unit 4 to the initiator wireless. It transmits to the communication apparatus a (step S512).
The initiator wireless communication device a receives information from the autonomous mobile relay device 1 from the wireless communication unit (step S513).
The positional relationship of each device in the wireless communication system from step S510 to step S513 is shown in (3) of FIG.

図６は、本発明に係る自律移動中継装置が命令を受信した場合に行う安全対策処理のフローを示す図である。   FIG. 6 is a diagram showing a flow of safety measure processing performed when the autonomous mobile relay device according to the present invention receives a command.

自律移動中継装置１が無線通信部４またはタッチパネル８より命令を受信すると、無線通信部４またはタッチパネル８より認証情報の入力要求を通知する（ステップＳ６０１）。
無線通信部４またはタッチパネル８より認証情報が入力され認証部５２での認証を通らなかった場合（ステップＳ６０２でＮｏ）、再度認証情報の入力要求を通知する（ステップＳ６０１）
認証を通った場合（ステップＳ６０２でＹｅｓ）、受信した命令を受理する（ステップＳ６０３）。そしてこの後、受理した命令の実行に移っていく。 When the autonomous mobile relay device 1 receives a command from the wireless communication unit 4 or the touch panel 8, the wireless communication unit 4 or the touch panel 8 notifies the authentication information input request (step S601).
When authentication information is input from the wireless communication unit 4 or the touch panel 8 and authentication by the authentication unit 52 is not passed (No in step S602), the authentication information input request is notified again (step S601).
If the authentication is passed (Yes in step S602), the received command is accepted (step S603). After this, the process proceeds to the execution of the accepted instruction.

図７は、本発明に係る中継時間タイマー設定割り込み発生時の処理フローを示す図である。   FIG. 7 is a diagram showing a processing flow when a relay time timer setting interrupt is generated according to the present invention.

自律移動中継装置１が情報伝達命令の実行により中継時間用タイマー２２設定後、所定の時間が経過しタイムアウトになり中継時間タイムアウト割込みが発生すると、制御部２は情報伝達命令の処理フローを中止する（ステップＳ７０１）
制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるイニシエータ無線通信装置ａ方向に移動する（ステップＳ７０２）。
自律移動中継装置１はイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入るまで移動する（ステップＳ７０３でＮｏ）。
自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入ると（ステップＳ７０３でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は停止し、中継時間タイムアウト通知を無線通信部４よりイニシエータ無線通信装置ａに送信する（ステップＳ７０４）。
イニシエータ無線通信装置ａが無線通信部より中継時間タイムアウト通知を受信する（ステップＳ７０５）。
イニシエータ無線通信装置ａが要求命令の再実行を開始する（ステップＳ７０６）。 After the autonomous mobile relay device 1 sets the relay time timer 22 by executing the information transmission command, when the predetermined time elapses and a time-out interruption occurs, the control unit 2 stops the processing flow of the information transmission command (Step S701)
Based on the control by the control unit 2, the moving mechanism unit 3 is moved in the direction of the initiator wireless communication device a that is a target (step S702).
The autonomous mobile relay device 1 moves until it enters the communication area of the initiator wireless communication device a (No in step S703).
When the autonomous mobile relay device 1 enters the communication area of the initiator wireless communication device a (Yes in step S703), the autonomous mobile relay device 1 stops and transmits a relay time timeout notification from the wireless communication unit 4 to the initiator wireless communication device a. (Step S704).
The initiator wireless communication device a receives a relay time timeout notification from the wireless communication unit (step S705).
The initiator wireless communication device a starts re-execution of the request command (step S706).

図８は、本発明に係る自律移動中継装置における不正使用検出割り込み発生時の安全対策処理フローを示す図である。   FIG. 8 is a diagram showing a safety measure processing flow when an unauthorized use detection interrupt occurs in the autonomous mobile relay device according to the present invention.

自律移動中継装置１が受理した命令の実行中に他の命令を受信し不正使用検出部５１により不正使用検出割り込みが発生すると、制御部２は情報伝達命令の処理フローを中止する（ステップＳ８０１）
安全対策部５は、自律移動中継装置１をロックモードに設定する（ステップＳ８０２）。
ロックモードが設定されると、制御部２は中継時間用タイマー２２を中止する（ステップＳ８０３）。
認証部５２により認証を通らない場合（ステップＳ８０４でＮｏ）で、かつ、自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに達していない場合（ステップＳ８０８でＮｏ）、制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるイニシエータ無線通信装置ａ方向に移動し（ステップＳ８１０）、ステップＳ８０３に戻る。
認証部５２により認証を通らない場合（ステップＳ８０４でＮｏ）で、かつ、自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに達した場合（ステップＳ８０８でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は制御部２による制御に基づき移動機構部３を用いた移動を停止し（ステップＳ８０９）、ステップＳ８０４に戻る。
認証部５２により認証を通ると（ステップＳ８０４でＹｅｓ）、安全対策部５はロックモードを解除する（ステップＳ８０５）。
ロックモードが解除されると、制御部２は中継時間用タイマー２２を再設定する（ステップＳ８０６）。
そして、情報伝達要求命令を継続して実行する（ステップＳ８０７）。
不正使用検出割込みの処理は、前述した中継時間タイムアウト割込みの処理より優先するものとする。 When another command is received during the execution of the command accepted by the autonomous mobile relay device 1 and an unauthorized use detection interrupt is generated by the unauthorized use detection unit 51, the control unit 2 stops the processing flow of the information transmission command (step S801).
The safety countermeasure unit 5 sets the autonomous mobile relay device 1 to the lock mode (step S802).
When the lock mode is set, the control unit 2 stops the relay time timer 22 (step S803).
When the authentication unit 52 does not pass authentication (No in step S804) and the autonomous mobile relay device 1 has not reached the communication area of the initiator wireless communication device a (No in step S808), the control by the control unit 2 The moving mechanism unit 3 is moved in the direction of the initiator wireless communication apparatus a that is the target based on (Step S810), and the process returns to Step S803.
When the authentication unit 52 does not pass authentication (No in step S804) and the autonomous mobile relay device 1 reaches the communication area of the initiator wireless communication device a (Yes in step S808), the autonomous mobile relay device 1 The movement using the movement mechanism unit 3 is stopped based on the control by the control unit 2 (step S809), and the process returns to step S804.
If the authentication unit 52 passes the authentication (Yes in step S804), the safety measure unit 5 releases the lock mode (step S805).
When the lock mode is released, the control unit 2 resets the relay time timer 22 (step S806).
Then, the information transmission request command is continuously executed (step S807).
The unauthorized use detection interrupt process has priority over the relay time timeout interrupt process described above.

以下、各請求項ごとの効果を記載する。
請求項２では、認証に基づいた安全な情報伝達命令の実行が行えるという効果がある。
請求項３では、不正使用が検出された場合は認証を通らない限り自律移動中継装置が命令元の無線通信装置エリア内に戻るため、情報伝達命令実行の際の安全性がより高まるという効果がある。
請求項４では、自律移動中継装置による情報伝達命令の実行時間を区切ることにより、命令を発行した無線通信装置が自律移動中継装置の管理を行いやすいという効果がある。
請求項５は、上記の各請求項と同様である。 The effects for each claim are described below.
According to the second aspect, there is an effect that a safe information transmission command based on authentication can be executed.
According to the third aspect of the present invention, when unauthorized use is detected, the autonomous mobile relay device returns to the command source wireless communication device area unless the authentication is passed. Therefore, the safety of executing the information transmission command is further improved. is there.
According to the fourth aspect, by dividing the execution time of the information transmission command by the autonomous mobile relay device, there is an effect that the wireless communication device that has issued the command can easily manage the autonomous mobile relay device.
Claim 5 is the same as the above claims.

なお、上述する実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更実施が可能である。   The above-described embodiment is a preferred embodiment of the present invention, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

１ 自律移動中継装置
２ 制御部
３ 移動機構部
４ 無線通信部
５ 安全対策部
６ 位置把握部
７ カメラ
８ タッチパネル
９ スピーカ
１０ マイク
１１ ＬＥＤ
１２ 電池 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Autonomous mobile relay apparatus 2 Control part 3 Movement mechanism part 4 Wireless communication part 5 Safety countermeasure part 6 Position grasp part 7 Camera 8 Touch panel 9 Speaker 10 Microphone 11 LED
12 batteries

特開２００７−２３３７５１号公報JP 2007-233751 A

Claims (5)

自立的に移動して互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達を行う自律移動中継装置において、
暗号化プロトコルおよび自動再送要求プロトコルを用いる無線通信手段と、
第３者による自律移動中継装置の不正使用を避ける安全対策手段と、
自律移動中継装置の移動機構を目標物の方向に移動するように制御する制御手段と、
自律移動中継装置の地図上の位置を把握する位置把握手段とを備え、
前記無線通信手段による無線通信と前記安全対策手段による安全対策とを行いながら、前記無線通信装置から情報伝達要求命令を受け取ると前記位置把握手段および前記制御手段の制御により前記無線通信装置の通信エリアを越えて前記情報伝達要求命令のターゲットとなる無線通信装置の方向に移動して前記情報伝達要求命令を実行した後に前記無線通信装置の通信エリア内に戻ってくることを特徴とする自律移動中継装置。 In an autonomous mobile relay device that transmits information between wireless communication devices that cannot move independently and perform direct wireless communication,
Wireless communication means using an encryption protocol and an automatic repeat request protocol;
Safety measures to avoid unauthorized use of autonomous mobile relay devices by third parties;
Control means for controlling the movement mechanism of the autonomous mobile relay device to move in the direction of the target;
A position grasping means for grasping the position of the autonomous mobile relay device on the map,
When an information transmission request command is received from the wireless communication device while performing wireless communication by the wireless communication device and safety measures by the safety countermeasure device, a communication area of the wireless communication device is controlled by the position grasping device and the control device. An autonomous mobile relay characterized in that it moves in the direction of the wireless communication device that is the target of the information transmission request command over and then returns to the communication area of the wireless communication device after executing the information transmission request command apparatus. 前記安全対策手段は、第３者による不正使用を検出する不正使用検出手段と自律移動中継装置の使用者を認証する認証手段とを備え、
前記不正使用検出手段により不正使用を検出すると命令の通常実行動作とは異なるロックモードに設定し、前記認証手段による認証を通った場合のみロックモードを解除することを特徴とする請求項１記載の自律移動中継装置。 The safety measure means includes unauthorized use detection means for detecting unauthorized use by a third party and authentication means for authenticating the user of the autonomous mobile relay device,
2. The method according to claim 1, wherein when unauthorized use is detected by the unauthorized use detection unit, a lock mode different from a normal execution operation of the command is set, and the lock mode is released only when authentication by the authentication unit is passed. Autonomous mobile relay device. 前記制御手段は、前記安全対策手段によりロックモードに設定されると前記安全対策手段によりロックモードが解除されるまで、命令元の無線通信装置の通信エリア内に戻るように移動機構部を制御し、その間認証以外の操作を拒否し、ロックモード解除後は命令を継続して実行することを特徴とする請求項１または２記載の自律移動中継装置。   The control means controls the moving mechanism unit so as to return to the communication area of the command source wireless communication device until the lock mode is released by the safety measure means when the lock mode is set by the safety measure means. The autonomous mobile relay device according to claim 1, wherein an operation other than authentication is rejected during that time, and the command is continuously executed after the lock mode is released. 前記制御手段は、命令元の無線通信装置から命令を受け取ると情報伝達中継時間用のタイマーを設定し、タイムアウトになると命令元の無線通信装置の通信エリア内に戻るように移動機構部を制御し、中継時間タイムアウト通知を命令元の無線通信装置に送信することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の自律移動中継装置。   The control means sets a timer for information transmission relay time when receiving a command from the command source wireless communication device, and controls the movement mechanism unit so as to return to the communication area of the command source wireless communication device when time-out occurs. The autonomous mobile relay device according to any one of claims 1 to 3, wherein a relay time timeout notification is transmitted to the command source wireless communication device. 請求項１から４のいずれか１項に記載の自律移動中継装置および自律移動中継装置を介して情報伝達を行う無線通信装置を備えた無線通信中継システム。   A wireless communication relay system comprising the autonomous mobile relay device according to any one of claims 1 to 4 and a wireless communication device that transmits information via the autonomous mobile relay device.
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