JP5493506B2

JP5493506B2 - Electric wheelbarrow

Info

Publication number: JP5493506B2
Application number: JP2009155266A
Authority: JP
Inventors: 徳造井上; 崇子野村
Original assignee: Icom Inc
Current assignee: Icom Inc
Priority date: 2009-06-30
Filing date: 2009-06-30
Publication date: 2014-05-14
Anticipated expiration: 2029-06-30
Also published as: JP2011011577A

Description

本発明は、電動モータなどの動力源を内蔵した手押し車に関するものである。 The present invention relates to a handcart with a built-in power source such as an electric motor.

手押し車としては、１軸２輪のショッピングカートタイプ、２軸４輪の台車タイプ、１輪車タイプ、３輪車タイプなど、種々のタイプがある。
何れの場合にも、手で押して進めるための持ち手を備えている。この持ち手を手で引く場合もある。
最近では、車輪を回転させる電動モータを搭載し、重量物の運搬や、坂道の移動等、使用者の力のみでは移動が困難な場合に、電動モータによって車輪を回転させて移動できるように構成したモータアシスト付き手押し車が提供されている。
これらのモータアシスト付き手押し車においては、使用者が安全且つ快適に歩行できるように、操作がわかりやすく容易であることが求められてきた。
そこで、使用者の歩行姿勢によってモータの駆動・停止が容易に行えるように、持ち手部分にスイッチを設けたものや、手押し車の傾きを検出して自動的にモータを駆動制御する技術が提案されてきた。 There are various types of wheelbarrows such as a single-axle and two-wheel shopping cart type, a two-axle and four-wheel cart type, a one-wheel vehicle type, and a three-wheel vehicle type.
In either case, it has a handle for pushing it forward by hand. In some cases, this handle is pulled by hand.
Recently, an electric motor that rotates the wheel is installed, and it can be moved by rotating the wheel with the electric motor when it is difficult to move only by the user's power, such as transporting heavy objects or moving on a slope. A motor-assisted wheelbarrow is provided.
These wheelbarrows with motor assistance have been required to be easy to understand and easy to operate so that the user can walk safely and comfortably.
Therefore, a switch with a handle on the handle and a technology to automatically control the drive of the motor by detecting the inclination of the wheelbarrow are proposed so that the motor can be easily driven and stopped according to the user's walking posture. It has been.

例えば特許文献１には、電動モータを動力源として内蔵した電動式手押し車が開示されている。この手押し車は、４輪の手押し台車に電動モータを内蔵し、左右の固定にぎり手に手押し感知スイッチを内蔵し、にぎり手が前方斜め下に２kgf以上の力で押されたときに、左右の手押し感知スイッチが通電することにより電動走行を開始するものである。 For example, Patent Document 1 discloses an electric wheelbarrow incorporating an electric motor as a power source. This wheelbarrow has a built-in electric motor in a four-wheel handcart, a built-in hand-holding detection switch in the left and right fixed nail, and when the nigiri hand is pushed diagonally forward and under a force of 2 kgf The electric running is started when the hand pressing switch is energized.

特開平８−２８０７６３号公報JP-A-8-280763

特許文献１に記載された電動式４輪手押し車は、電動モータを内蔵しているために走行させるための使用者の労力は低減できるが、使用者の歩行速度と電動モータによる手押し車の走行速度が合わない場合には、使用者は快適に歩行できず、手押し車の走行速度に合わせて無理にゆっくり歩いたり、逆に、無理に早く歩く必要が生じる。特に、手押し車の走行速度が使用者の歩行速度より早い場合には、使用者にとっては快適ではなく、また、使用者が転倒する危険性もあった。また、使用者の歩行速度と一致しない場合には、操作性も悪くなる。さらに、使用者が手押し車の後方から前方に押して進ませる形態の場合には、前方に路面の窪みや段差があった場合に転倒の危険性もあった。
The electric four-wheel handcart described in Patent Document 1 has a built-in electric motor so that the user's labor for running can be reduced. However, the walking speed of the user and the running of the handcart by the electric motor can be reduced. If the speed does not match, the user cannot walk comfortably, and it is necessary to forcibly and slowly walk according to the traveling speed of the wheelbarrow, or conversely, forcibly and quickly. In particular, when the traveling speed of the wheelbarrow is higher than the walking speed of the user, it is not comfortable for the user, and there is also a risk that the user falls. In addition, when it does not coincide with the user's walking speed, the operability is also deteriorated. Further, in the case where the user pushes the wheelbarrow forward from the rear and advances, there is a risk of falling if there is a depression or a step on the road surface in front .

請求項１に係る電動式手押し車は、
電動モータによって回転駆動される車輪と、荷物積載部と、持ち手とを備えた電動式手押し車において、
前記持ち手の水平面に対する傾斜角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段にて検出した傾斜角度に応じて、当該手押し車を後方から押して走行させる場合には、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御する一方、当該手押し車を前から引いて走行させる場合には、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、さらに、
前記基準角度を記憶する基準角度記憶手段と、
前記基準角度記憶手段に基準角度を記憶させる記憶モードを作動させる記憶モード起動スイッチとを備え、
使用者が前記記憶モード起動スイッチを操作して前記記憶モードを作動させて、個々の使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での前記持ち手の傾斜角度を前記角度検出手段で検出して、その傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段に記憶させるように構成されていることを特徴としている。
請求項２では、
前記荷物積載部に３輪以上の車輪を備え、前記持ち手は前記荷物積載部に対して傾斜角が可変な状態に設けられている手押し車であり、
前記角度検出手段は、前記荷物積載部に対する前記持ち手の傾斜角度を検出するように構成されている。
請求項３では、
前記電動モータから前記車輪への回転駆動力を解除し得るクラッチ機構を備えるとともに、前記制御手段には前記クラッチ機構を解除させるフリー走行モードを備え、
前記制御手段が、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度が所定のフリー走行条件を満足していると判断したときには前記フリー走行モードを作動させて、前記クラッチ機構を解除し、前記車輪をフリー走行状態に移行させるように構成されている。
請求項４では、
前記制御手段は、前記電動モータへの電源供給を停止させる自動停止モードを備え、
前記制御手段が、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度が所定の自動停止条件を満足していると判断したときには前記自動停止モードを作動させて、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させるように構成されている。
The electric wheelbarrow according to claim 1 is:
A wheel which is rotated by an electric motor, a luggage loading unit, the electric pushcart and a possession,
An angle detection means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal plane of the handle;
When the wheelbarrow is pushed from behind to travel according to the inclination angle detected by the angle detection means , control is performed to reduce the rotation speed of the electric motor when the inclination angle is smaller than a predetermined reference angle. When the inclination angle is larger than a predetermined reference angle, the rotational speed of the electric motor is controlled to increase. On the other hand, when the wheelbarrow is pulled from the front to run, the inclination angle is the predetermined reference angle. Control means for controlling to increase the rotational speed of the electric motor when smaller, and to control to decrease the rotational speed of the electric motor when the tilt angle is larger than a predetermined reference angle ;
The control means further includes
Reference angle storage means for storing the reference angle;
A storage mode start switch for operating a storage mode for storing a reference angle in the reference angle storage means;
The user operates the memory mode start switch to activate the memory mode, and the angle detection means detects the tilt angle of the handle when each user is walking at a natural walking speed. The inclination angle is stored in the reference angle storage means as a reference angle .
In the claims 2,
Provided with wheels 3 or more wheels on the cargo loading unit, the possession is a pushcart inclination angle is provided to the variable state with respect to the cargo loading unit,
The angle detection means is configured to detect an inclination angle of the handle with respect to the load carrying portion .
In claim 3 ,
A clutch mechanism capable of releasing the rotational driving force from the electric motor to the wheel is provided, and the control means includes a free running mode for releasing the clutch mechanism,
When the control means determines that the inclination angle detected by the angle detection means satisfies a predetermined free running condition, the free running mode is activated to release the clutch mechanism and free the wheels. It is comprised so that it may transfer to a driving state.
In claim 4 ,
The control means includes an automatic stop mode for stopping power supply to the electric motor,
When the control means determines that the inclination angle detected by the angle detection means satisfies a predetermined automatic stop condition, the automatic stop mode is activated to stop the power supply to the electric motor. The electric wheelbarrow is configured to automatically stop.

本発明に係る電動式手押し車によれば、電動モータによって回転駆動される車輪と、荷物積載部と、持ち手とを備えた電動式手押し車において、前記持ち手の傾斜角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度に応じて前記電動モータの回転数を制御する制御手段とを備え、手押し車を後方から押して走行させる場合には、傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御する一方、手押し車を前から引いて走行させる場合には、傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御することによって、自然に使用者の歩行速度に合わせた走行速度になるように、手押し車の走行速度を制御することができる。また、使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での前記持ち手の傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段に記憶させる記憶モードを備えているので、個々の使用者に応じた傾斜角度を設定することができる。
また、請求項３に係る電動式手押し車では、所定のフリー走行条件では、前記電動モータから前記車輪への回転駆動力を解除して、前記車輪をフリー走行状態に移行させるフリー走行モードを備えているので、電動モータの回転駆動の影響を排除して、位置の微調整などが可能となる。
また、請求項４に係る電動式手押し車では、所定の自動停止条件では、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させる自動停止モードを備えているので、電源の無駄な消費を防ぐことができる。
According to the electric pushcart according to the present invention, a wheel which is rotated by an electric motor, a luggage loading unit, the electric pushcart and a possession, angle detection that detects an inclination angle of the Possession And a control means for controlling the number of revolutions of the electric motor according to the inclination angle detected by the angle detection means. When the wheelbarrow is driven from behind, the inclination angle is a predetermined reference angle. When the angle is smaller, control is performed to decrease the rotation speed of the electric motor, and when the inclination angle is greater than a predetermined reference angle, control is performed to increase the rotation speed of the electric motor, while pulling the handcart from the front. In the case of running, control is performed so that the number of revolutions of the electric motor is increased when the inclination angle is smaller than a predetermined reference angle, and the inclination angle is equal to the predetermined reference angle. By controlling so as to reduce the rotational speed of the electric motor when large, so that the travel speed to match the walking speed of the naturally user can control the running speed of the wheelbarrow. Also, use a user is provided with the memory mode to be stored in the reference angle storage means as the reference angle to the angle of inclination of the possession of a state walking in a natural walking speed, depending on the individual user's An inclination angle can be set.
The electric wheelbarrow according to claim 3 further includes a free running mode in which the rotational driving force from the electric motor to the wheels is released and the wheels are shifted to a free running state under predetermined free running conditions. Therefore, it is possible to finely adjust the position by eliminating the influence of the rotational drive of the electric motor.
In addition, the electric handcart according to claim 4 has an automatic stop mode in which the power supply to the electric motor is stopped and the electric handcart is automatically stopped under a predetermined automatic stop condition. Can prevent wasteful consumption.

本発明を実施するための形態を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the form for implementing this invention. 本発明を実施するための他の形態を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the other form for implementing this invention. 図３は実施例１に係る電動式手押し車の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the electric wheelbarrow according to the first embodiment. 図４は前記電動式手押し車の制御関係のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of the control relationship of the electric wheelbarrow. 前記電動式手押し車を押して走行させる場合の制御手段の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of the control means in the case of making it drive | work by pushing the said electric handcart. 前記電動式手押し車を引いて走行させる場合の制御手段の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of the control means in the case of making it drive | work by pulling the said electrically-driven handcart. 持ち手の傾きによる電動モータの起動・停止機能を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the starting / stopping function of the electric motor by the tilt of the handle.

本発明に係る電動式手押し車は、図１に示したように、電動モータ１１によって回転駆動される車輪１２と、荷物積載部１３と、持ち手１４とを備えた電動式手押し車（以下、手押し車と言う）１において、
前記持ち手１４の傾斜角度を検出する角度検出手段１５と、
前記角度検出手段１５にて検出した傾斜角度に応じて前記電動モータ１１の回転数を制御する制御手段１６と
を備えている。
上記構成の手押し車１において、特に、使用者が手押し車の後ろから前方に押して走行させる形態においては、以下のように動作する。
前記角度検出手段１５は、前記持ち手１４の水平面に対する傾斜角度θを検出し、
前記制御手段１６は、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ１１の回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ１１の回転数を増加させるように制御する。
Motorized wheelbarrow according to the present invention, as shown in FIG. 1, a wheel 12 which is driven to rotate by the electric motor 11, a cargo loading unit 13, electric pushcart and a handle 14 (hereinafter, Called a wheelbarrow .
Angle detecting means 15 for detecting the tilt angle of the handle 14;
Control means 16 for controlling the number of revolutions of the electric motor 11 in accordance with the inclination angle detected by the angle detection means 15.
In hand pushing vehicle 1 configured as described above, in particular, in the form the user to travel by pushing forward from behind the wheelbarrow operates as follows.
The angle detection means 15 detects an inclination angle θ of the handle 14 with respect to a horizontal plane,
The control means 16 controls to reduce the rotation speed of the electric motor 11 when the tilt angle is smaller than a predetermined reference angle, and rotates the rotation speed of the electric motor 11 when the tilt angle is larger than a predetermined reference angle. Control to increase.

使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手１４が、より倒れる方向に傾く。よって、持ち手１４の傾斜角度が小さくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を減少させるように制御する。その結果、手押し車１の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。
逆に、使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が遅い場合には、手押し車１が遅れ気味になるので、持ち手１４は起立する方向に立ち上がる。よって、持ち手１４の傾斜角度が大きくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を増加させるように制御する。その結果、手押し車１の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。
このようにして、手押し車１の走行速度は使用者の歩行速度に合うように制御されるのである。 When the traveling speed of the handcart 1 is faster than the walking speed of the user, the user feels delayed, so that the handle 14 is tilted in a more tilting direction. Therefore, since the inclination angle of the handle 14 becomes small, the control means 16 performs control so as to decrease the rotation speed of the electric motor 11. As a result, the traveling speed of the handcart 1 is reduced to match the walking speed of the user.
On the other hand, when the traveling speed of the handcart 1 is slower than the walking speed of the user, the handcart 1 becomes delayed, and the handle 14 stands up in the standing direction. Therefore, since the inclination angle of the handle 14 becomes large, the control means 16 controls to increase the rotation speed of the electric motor 11. As a result, the traveling speed of the handcart 1 increases to match the walking speed of the user.
In this way, the traveling speed of the handcart 1 is controlled so as to match the walking speed of the user.

次に、使用者が手押し車の前から引いて走行させる形態においては、以下のように動作する。
この形態においては、前記制御手段１６は、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ１１の回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ１１の回転数を減少させるように制御する。 Next, in the form in which the user pulls from the front of the handcart and runs, the following operation is performed.
In this embodiment, the control means 16 controls to increase the rotation speed of the electric motor 11 when the inclination angle is smaller than a predetermined reference angle, and the electric motor 11 when the inclination angle is larger than a predetermined reference angle. Control is performed so as to reduce the rotational speed of the motor 11.

使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手１４は起立する方向に立ち上がる。よって、持ち手１４の傾斜角度が大きくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を減少させるように制御する。その結果、手押し車１の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。
逆に、使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が遅い場合には、手押し車１が遅れ気味になるので、持ち手１４は、より倒れる方向に傾く。よって、持ち手１４の傾斜角度が小さくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を増加させるように制御する。その結果、手押し車１の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。
このようにして、手押し車１の走行速度は使用者の歩行速度に合うように制御されるのである。
このように、手押し車１を後ろから押して走行させる形態と、前から引いて走行させる形態では、制御手段１６の動作が異なるので、制御手段１６の制御モードを、手押し車１を後ろから押して走行させる形態に応じた制御モードと、前から引いて走行させる形態に応じた制御モードの２つの制御モードの何れかに切り換える制御モード切り換えスイッチを備えて、使用者が手動で切り替えるか、自動的に切り替える構成にするとよい。 When the traveling speed of the handcart 1 is higher than the walking speed of the user, the user feels delayed, so that the handle 14 stands up in a standing direction. Therefore, since the inclination angle of the handle 14 is increased, the control means 16 performs control so as to decrease the rotation speed of the electric motor 11. As a result, the traveling speed of the handcart 1 is reduced to match the walking speed of the user.
On the other hand, when the traveling speed of the handcart 1 is slower than the walking speed of the user, the handcart 1 tends to be delayed, and the handle 14 is tilted in a more tilting direction. Therefore, since the inclination angle of the handle 14 becomes small, the control means 16 controls to increase the rotation speed of the electric motor 11. As a result, the traveling speed of the handcart 1 increases to match the walking speed of the user.
In this way, the traveling speed of the handcart 1 is controlled so as to match the walking speed of the user.
Thus, since the operation of the control means 16 is different between the form in which the handcart 1 is pushed from behind and the form in which the handcart 1 is pulled from the front, the control mode of the control means 16 is set by pushing the handcart 1 from behind. A control mode changeover switch for switching between one of two control modes, a control mode according to the mode to be driven and a control mode according to the mode of running by pulling from the front, is manually switched by the user or automatically It is good to have a configuration to switch.

前記角度検出手段１５は、持ち手１４の水平面に対する傾斜角度を検出するように構成されている。例えば、持ち手１４に、ダンパーを備えた錘を備えると、前記錘の垂下方向が鉛直方向となるので、前記垂下方向に直交する方向は水平面の方向となる。したがって、前記錘の垂下方向と前記持ち手１４の軸方向との成す角度に基づいて、水平面に対する持ち手１４の傾斜角度を検出することができる。 The angle detection means 15 is configured to detect an inclination angle of the handle 14 with respect to the horizontal plane. For example, if the handle 14 is provided with a weight having a damper, the drooping direction of the weight is a vertical direction, and the direction orthogonal to the drooping direction is a horizontal plane direction. Therefore, the inclination angle of the handle 14 with respect to the horizontal plane can be detected based on the angle formed by the hanging direction of the weight and the axial direction of the handle 14.

以上の手押し車１は、１軸２輪型の手押し車を想定した形態であるが、３輪や４輪の台車を想定した形態も可能である。
図２に示した電動式手押し車２は、荷物積載部２１の下面に３輪もしくは４輪の車輪２２を備え、持ち手２３は前記荷物積載部２１に対して傾斜角が可変な状態に設けられている。電動モータ２４によって、前記複数の車輪２２の内の少なくとも何れか１つの車輪が回転駆動されるように構成されている。
そして、角度検出手段２５は、前記荷物積載部２１に対する前記持ち手２３の傾斜角度θを検出する。制御手段２６は、電動式手押し車２を後ろから押して走行させる形態に応じた制御モードと、前から引いて走行させる形態に応じた制御モードの２つの制御モードの何れかに切り換える制御モード切り換えスイッチを備えて、使用者が手動で切り替えるか、自動的に切り替えるように構成されている。 The wheelbarrow 1 described above is a form assuming a single-shaft, two-wheeled handcart, but a form assuming a three-wheel or four-wheel carriage is also possible.
The electric wheelbarrow 2 shown in FIG. 2 includes a three-wheel or four-wheel wheel 22 on the lower surface of the load carrying portion 21, and the handle 23 is provided in a state in which the inclination angle with respect to the load carrying portion 21 is variable. It has been. The electric motor 24 is configured so that at least one of the plurality of wheels 22 is rotationally driven.
Then, the angle detection means 25 detects the inclination angle θ of the handle 23 with respect to the load carrying portion 21. The control means 26 is a control mode changeover switch for switching between one of two control modes: a control mode corresponding to a mode in which the electric wheelbarrow 2 is driven from behind and a mode in which the electric handcart 2 is pulled from the front. And is configured to be switched manually by the user or automatically.

上記構成の電動式手押し車２において、電動式手押し車２を後ろから押して走行させる形態に応じた制御モードに切り換えた状態では、制御手段２６は以下のように動作する。
まず、前記角度検出手段２５は、前記持ち手２３の水平面に対する傾斜角度を検出し、前記制御手段２６は、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ２４の回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ２４の回転数を増加させるように制御する。
In electric pushcart 2 above configuration, in a state in which switching to the control mode corresponding to the form to travel down the motorized wheelbarrow 2 from behind, the control unit 26 operates as follows.
First, the angle detection means 25 detects the inclination angle of the handle 23 with respect to the horizontal plane, and the control means 26 reduces the rotational speed of the electric motor 24 when the inclination angle is smaller than a predetermined reference angle. When the inclination angle is larger than a predetermined reference angle, the rotational speed of the electric motor 24 is increased.

使用者の歩行速度より電動式手押し車２の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手２３が、より倒れる方向に傾く。よって、持ち手２３の傾斜角度が小さくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を減少させるように制御する。その結果、電動式手押し車２の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。
逆に、使用者の歩行速度より電動式手押し車２の走行速度が遅い場合には、電動式手押し車２が遅れ気味になるので、持ち手２３は起立する方向に立ち上がる。よって、持ち手２３の傾斜角度が大きくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を増加させるように制御する。その結果、電動式手押し車２の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。 When the traveling speed of the electric wheelbarrow 2 is faster than the walking speed of the user, the user feels delayed, and the handle 23 is tilted in a more tilting direction. Therefore, since the inclination angle of the handle 23 becomes small, the control means 26 performs control so as to decrease the rotation speed of the electric motor 24. As a result, the traveling speed of the electric wheelbarrow 2 decreases and matches the walking speed of the user.
On the contrary, when the traveling speed of the electric wheelbarrow 2 is slower than the walking speed of the user, the electric wheelbarrow 2 seems to be delayed, so that the handle 23 stands up in the standing direction. Therefore, since the inclination angle of the handle 23 becomes large, the control means 26 controls to increase the rotation speed of the electric motor 24. As a result, the traveling speed of the electric wheelbarrow 2 increases and matches the walking speed of the user.

次に、電動式手押し車２を前から引いて走行させる制御モードに切り換えた状態では、制御手段２６は以下のように動作する。
前記制御手段２６は、傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ２４の回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ２４の回転数を減少させるように制御する。 Next, in a state where the electric handcart 2 is switched to the control mode in which the electric handcart 2 is pulled and moved from the front, the control means 26 operates as follows.
The control means 26 controls to increase the rotation speed of the electric motor 24 when the tilt angle is smaller than a predetermined reference angle, and sets the rotation speed of the electric motor 24 when the tilt angle is larger than the predetermined reference angle. Control to decrease.

使用者の歩行速度より電動式手押し車２の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手２３が、より立ち上がってくる。よって、持ち手２３の傾斜角度が大きくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を減少させるように制御する。その結果、手押し車２の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。
逆に、使用者の歩行速度より手押し車２の走行速度が遅い場合には、手押し車２が遅れ気味になるので、持ち手２３は、より倒れる方向に傾く。よって、持ち手２３の傾斜角度が小さくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を増加させるように制御する。その結果、手押し車２の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。
このようにして、手押し車２の走行速度は使用者の歩行速度に合うように制御されるのである。 When the traveling speed of the electric wheelbarrow 2 is faster than the walking speed of the user, the user feels late, so the handle 23 rises more. Therefore, since the inclination angle of the handle 23 is increased, the control means 26 performs control so as to decrease the rotation speed of the electric motor 24. As a result, the traveling speed of the handcart 2 decreases and matches the walking speed of the user.
On the contrary, when the traveling speed of the handcart 2 is slower than the walking speed of the user, the handcart 2 tends to be delayed, so that the handle 23 is tilted in a more tilting direction. Therefore, since the inclination angle of the handle 23 becomes small, the control means 26 controls to increase the rotation speed of the electric motor 24. As a result, the traveling speed of the handcart 2 increases to match the walking speed of the user.
In this way, the traveling speed of the handcart 2 is controlled so as to match the walking speed of the user.

なお、前記角度検出手段２５は、前記持ち手２３の水平面に対する傾斜角度を検出することに代えて、前記荷物積載部２１に対する前記持ち手２３の相対的な傾斜角に基づいて傾斜角度とすることができる。
Incidentally, the angle detecting means 25, instead of detecting the angle of inclination with respect to the horizontal plane of the possession 23, the tilt angle based on the relative inclination angle of the Handle 2 3 with respect to the load loading section 21 be able to.

図３には実施例１に係る電動式手押し車の斜視図を示し、図４には前記電動式手押し車の制御関係のブロック図を示した。
図３、４において、
電動式手押し車３は、箱型の荷物積載部３１の下部に、１軸２輪構成の車輪３２を２輪備え、前記荷物積載部３１に持ち手３３が固定された構成となっている。
前記荷物積載部３１の底部には、バッテリー３９と制御手段３４と電動モータ３５で構成されたモータアシスト手段３６が内蔵されている。
また、持ち手３３には、角度検出手段３７と、スイッチ３８が設けられている。 FIG. 3 shows a perspective view of the electric wheelbarrow according to the first embodiment, and FIG. 4 shows a block diagram of control relation of the electric wheelbarrow.
3 and 4,
The electric wheelbarrow 3 has a structure in which two wheels 32 of a single-shaft and two-wheel configuration are provided below a box-shaped baggage loading unit 31 and a handle 33 is fixed to the baggage loading unit 31.
At the bottom of the load carrying portion 31, a motor assist means 36 comprising a battery 39, a control means 34 and an electric motor 35 is incorporated.
Further, the handle 33 is provided with an angle detection means 37 and a switch 38.

前記スイッチ３８は、前記モータアシスト手段３６全体の起動・停止を制御するためのスイッチであり、例えば、図示したように、持ち手３３に設けると操作しやすいが、他の場所に設けてもよい。また、前記スイッチ３８の操作部分を大きくして、持ち手３３と一体となるように設けることにより、使用者が持ち手３３を握る動作に連動させて、前記モータアシスト手段３６全体を起動させるように構成することも可能である。 The switch 38 is a switch for controlling the start / stop of the entire motor assist means 36. For example, as shown in the figure, the switch 38 is easy to operate if provided on the handle 33, but may be provided elsewhere. . Further, the operation part of the switch 38 is enlarged and provided so as to be integrated with the handle 33 so that the entire motor assist means 36 is activated in conjunction with the operation of the user holding the handle 33. It is also possible to configure.

前記角度検出手段３７は、錘や浮体等の物体にかかる重力によって示される垂直方向を基準として、持ち手３３の傾斜角度を検出するように、持ち手３３に設置されているが、前記荷物積載部３１の底面等に設置してもよい。なお、ジャイロを用いて傾斜角度を検出するように構成することも可能である。 The angle detection means 37 is installed on the handle 33 so as to detect the inclination angle of the handle 33 with reference to the vertical direction indicated by gravity applied to an object such as a weight or a floating body. You may install in the bottom face etc. of the part 31. FIG. It should be noted that a tilt angle can be detected using a gyro.

前記モータアシスト手段３６は、前記角度検出手段３７にて検出した傾斜角度に応じて前記電動モータ３５の回転数を増減制御するように構成されている。 The motor assist means 36 is configured to increase / decrease the number of rotations of the electric motor 35 in accordance with the inclination angle detected by the angle detection means 37.

前記制御手段３４は、例えば、図５のフローチャートに示したように、検出した傾斜角度に応じて前記電動モータ３５の回転数を増減制御する回転速度制御手段３４１を内蔵している。また、図４に示したように、前記制御手段３４は、制御モード切り換えスイッチ３８１と、記憶モード起動スイッチ３８２と、基準となる傾斜角度を記憶している基準角度記憶手段３４２とを備えている。
図５のフローチャートは、制御モード切り換えスイッチ３８１を操作して、電動式手押し車を使用者が後ろから押して走行させる制御モードに切り換えた場合の制御手順を示したものである。
ステップＳ１においては、前記スイッチ３８がオンされるとステップＳ２へ進む。
ステップＳ２においては、前記角度検出手段３７にて検出された傾斜角度を読み取り、ステップＳ３へ進む。
ステップＳ３においては、前記読み取った傾斜角度を、予め設定された基準角度と比較して、基準角度と同じ場合にはステップＳ４に進み、電動モータの回転数を維持するように制御する。
前記読み取った傾斜角度が前記基準角度より小さい場合にはステップＳ５に進み、電動モータの回転数を１段階だけ減少させるように制御する。
前記読み取った傾斜角度が前記基準角度より大きい場合にはステップＳ６に進み、電動モータの回転数を１段階だけ増加させるように制御する。 For example, as shown in the flowchart of FIG. 5, the control means 34 incorporates a rotation speed control means 341 that controls increase / decrease of the rotation speed of the electric motor 35 in accordance with the detected inclination angle. As shown in FIG. 4, the control means 34 includes a control mode changeover switch 381, a storage mode start switch 382, and a reference angle storage means 342 that stores a reference inclination angle. .
The flowchart in FIG. 5 shows a control procedure when the control mode switching switch 381 is operated to switch to a control mode in which the user pushes the electric wheelbarrow from behind to drive.
In step S1, when the switch 38 is turned on, the process proceeds to step S2.
In step S2, the inclination angle detected by the angle detector 37 is read, and the process proceeds to step S3.
In step S3, the read inclination angle is compared with a preset reference angle, and if it is the same as the reference angle, the process proceeds to step S4 and control is performed to maintain the rotation speed of the electric motor.
When the read inclination angle is smaller than the reference angle, the process proceeds to step S5, and the rotation speed of the electric motor is controlled to be decreased by one step.
When the read inclination angle is larger than the reference angle, the process proceeds to step S6, and the number of rotations of the electric motor is controlled to be increased by one step.

以上のようにして、ステップＳ４、５、６にて電動モータの回転数を制御した後、ステップＳ７においては、前記スイッチ３８がオフされるか否かを監視し、オフされなければ、前記ステップＳ２に戻って同様の制御を繰り返す。
前記スイッチ３８がオフされると、電動モータの回転を停止させて、電動モータの制御を終了する。 After controlling the rotational speed of the electric motor in steps S4, S5 and S6 as described above, in step S7, it is monitored whether or not the switch 38 is turned off. Returning to S2, the same control is repeated.
When the switch 38 is turned off, the rotation of the electric motor is stopped and the control of the electric motor is ended.

なお、前記ステップＳ３における基準角度との比較に際しては、所定幅の不感帯を設けて、制御のハンチングを防止するとよい。
また、ステップＳ６においては、電動モータの回転数の上限を設定しておくと安全である。
また、ステップＳ２における傾斜角度の上限と下限とを設定しておき、これらの上限と下限との間の変化にのみ電動モータの回転数の制御を行い、上限を越えた場合には安全のために電動モータを徐々に停止させる制御を行ったり、下限を下回った場合には電動モータを停止させる制御を行ってもよい。 When comparing with the reference angle in the step S3, it is preferable to provide a dead band with a predetermined width to prevent control hunting.
In step S6, it is safe to set an upper limit for the rotational speed of the electric motor.
Moreover, the upper limit and the lower limit of the inclination angle in step S2 are set, and the rotational speed of the electric motor is controlled only for the change between the upper limit and the lower limit. The electric motor may be controlled to be gradually stopped, or the electric motor may be controlled to stop when the electric motor falls below the lower limit.

前記制御手段３４は、図４に示したように、基準となる傾斜角度を記憶している基準角度記憶手段３４２を備えている。基準角度としては、使用者が自然な歩行速度で歩いた状態における持ち手の傾斜角度が設定される。このような基準角度としては、一般的な使用者が手押し車を押している状態での持ち手の傾斜角度を計測して、その平均値を求め、予め基準角度記憶手段に基準角度として記憶させておくことができる。または、前記記憶モード起動スイッチ３８２を操作して、前記制御手段３４に備えられた記憶モードを作動させて、個々の使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での持ち手の傾斜角度を角度検出手段３７で検出して、その傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段３４２に記憶させておくこともできる。
As shown in FIG. 4, the control means 34 includes reference angle storage means 342 for storing a reference inclination angle. As the reference angle, an inclination angle of the handle when the user walks at a natural walking speed is set. Such reference angle, general user to measure the tilt angle of a handle in a state where the press wheelbarrow, stores the average value determined as a reference angle in advance the reference angle storage unit I can leave it to you. Alternatively, the memory mode activation switch 382 is operated to activate the memory mode provided in the control means 34, so that the tilt angle of the handle when each user is walking at a natural walking speed is set. The angle can be detected by the angle detection means 37 and the inclination angle can be stored in the reference angle storage means 342 as a reference angle.

図６のフローチャートには、制御モード切り換えスイッチ３８１を操作して、電動式手押し車を使用者が前から引いて走行させる制御モードに切り換えた場合の制御手順を示した。
この場合も図５に示したフローチャートと同様に、傾斜角度と基準角度を比較して、その比較結果に応じて、電動モータによる車輪の回転速度の増減を制御する。但し、傾斜角度が基準角度よりも大きい場合には回転数を減少させるように制御し、傾斜角度が基準角度よりも小さい場合には回転数を増加させるように制御する点が異なる。 The flowchart of FIG. 6 shows a control procedure when the control mode changeover switch 381 is operated to switch to the control mode in which the user pulls the electric wheelbarrow from the front to run.
In this case as well, as in the flowchart shown in FIG. 5, the inclination angle and the reference angle are compared, and the increase / decrease in the rotational speed of the wheel by the electric motor is controlled according to the comparison result. However, the difference is that control is performed to decrease the rotational speed when the tilt angle is larger than the reference angle, and control is performed to increase the rotational speed when the tilt angle is smaller than the reference angle.

実施例１の電動式手押し車は、以上の各種機能に加えて以下のような機能を備えることができる。
（１）窪み・段差検出機能
傾斜角度が所定の上限角度（例えば90°）以上になったことを検出した場合には、音や光を発して使用者に路面の異常等を報知するように構成することができる。
このように路面の異常等を音や光で報知するとともに、もしくは報知することに代えて、電動モータの回転数を徐々に減少させたり、回転を停止して車輪が自由に回転できるフリー走行状態に切り換えたりすることができる。
特に、手押し車を後ろから押して走行させる場合には、前方の窪みや段差が分かりにくいが、上記機能によれば、前方に窪みや段差があることを使用者に報知することや、使用者が十分に注意を払える状態まで速度を低下させることができるので、使用者の転倒等を防止することができる。 The electric wheelbarrow of Example 1 can be provided with the following functions in addition to the above various functions.
(1) depression, if the step detection angle of inclination is detected that reaches or exceeds a predetermined upper limit angle (e.g. 90 °) is the user emits a sound or light to inform the road surface such as abnormalities Can be configured.
In this way, the road surface abnormality is notified by sound or light, or instead of notifying, the number of rotations of the electric motor is gradually decreased, or the rotation is stopped and the wheels can freely rotate. Can be switched.
In particular, when driving a wheelbarrow from behind, it is difficult to see the depressions and steps in the front, but according to the above function, the user can be notified that there are depressions and steps in the front, Since the speed can be lowered to a state where sufficient attention can be paid, it is possible to prevent the user from falling.

（２）フリー走行機能
例えば、傾斜角度が所定の設定角度（例えば90°）である状態が一定時間以上継続している等の所定のフリー走行条件を満足していると、前記制御手段３４が判断したときには、前記制御手段３４が、電動モータの駆動力を車輪へ伝えるクラッチ機構の係合を解除して、前記電動モータから前記車輪への回転駆動力を解除し、車輪が、電動モータの状態に関わらず自由に回転可能なフリー走行状態に移行させるフリー走行モードを備えてもよい。
前記電動モータから前記車輪への回転駆動力が伝達されるように前記クラッチ機構が作動して、前記電動モータによって車輪を回転駆動している状態では、逆方向へ進ませることはできないが、前述したように、傾斜角度が所定の設定角度（例えば90°）である状態が一定時間以上継続している等のフリー走行条件を満足している場合には、前記制御手段３４がフリー走行モードに移行して、車輪をフリー走行状態にするフリー走行機能を実現するので、電動モータの回転駆動の影響を排除して、手動によって逆方向等へ進ませることが可能となり、位置の微調整が容易に行えるようになる。 (2) Free-running function For example, when the predetermined free-running condition such that the state where the inclination angle is a predetermined set angle (for example, 90 °) continues for a predetermined time or more is satisfied, the control means 34 When the determination is made, the control means 34 releases the engagement of the clutch mechanism that transmits the driving force of the electric motor to the wheels, and releases the rotational driving force from the electric motor to the wheels. You may provide the free running mode which transfers to the free running state which can rotate freely irrespective of a state.
In the state where the clutch mechanism is operated so that the rotational driving force is transmitted from the electric motor to the wheel and the wheel is rotationally driven by the electric motor, the wheel cannot be moved in the reverse direction. As described above, when the free running condition such that the state where the inclination angle is a predetermined set angle (for example, 90 °) continues for a certain time or more is satisfied, the control means 34 enters the free running mode. Shifting to achieve a free running function that puts the wheels in a free running state, eliminating the influence of the electric motor's rotational drive and allowing it to be manually moved in the reverse direction, making it easy to fine-tune the position Will be able to do.

（３）自動停止機能
例えば、傾斜角度が所定の設定角度（例えば90°）である状態が、更に一定時間以上継続する等の所定の自動停止条件を満足していると、前記制御手段３４が判断したときには、前記制御手段３４が、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させる自動停止モードを備えてもよい。
前記自動停止モードが作動することによって、前記電動モータの回転を自動的に停止する自動停止機能を実現するので、電源の無駄な消費を防ぐことが可能となり、バッテリーによる稼働時間を延長することができる。 (3) Automatic stop function For example, when the state where the inclination angle is a predetermined set angle (for example, 90 °) further satisfies a predetermined automatic stop condition such as continuing for a certain time or longer, the control means 34 When the determination is made, the control means 34 may be provided with an automatic stop mode in which power supply to the electric motor is stopped to automatically stop the electric wheelbarrow.
When the automatic stop mode is activated, an automatic stop function for automatically stopping the rotation of the electric motor is realized, so that it is possible to prevent wasteful consumption of the power source and extend the operation time by the battery. it can.

（４）スタート直後の速度制御機能
電動モータへの電源を供給開始してスタートさせた直後の一定時間は、図５、６に示したフローチャートに記載したような速度制御の動作を休止し、車輪の回転速度を非常に遅い初期速度に設定して駆動するスタート直後の速度制御機能を備えるとよい。
この機能を備えることにより、スタート時に手押し車が急発進することを防ぐことができる。なお、前記一定時間が経過した後は、前記初期速度での走行状態に基づいて、図５、６に示したフローチャートに記載したように、傾斜角度を検出して、それに基づく速度制御を行い、通常の走行状態となる。 (4) Speed control function immediately after start For a certain period of time immediately after starting to supply power to the electric motor, the speed control operation as described in the flowcharts shown in FIGS. It is preferable to provide a speed control function immediately after the start of driving with the rotation speed set to a very low initial speed.
By providing this function, it is possible to prevent the handcart from starting suddenly at the start. After the predetermined time has elapsed, as described in the flowcharts shown in FIGS. 5 and 6 based on the running state at the initial speed, the inclination angle is detected, and speed control based on the inclination angle is performed. It becomes a normal running state.

（５）持ち手の傾きによる電動モータの起動・停止機能
図７に示したように、モータアシスト手段３６の内部に、電動モータ３５への電源供給を切り換えるモータスイッチ３５１を設け、スイッチ３８がオンされた後、傾斜角度が所定のある角度（例えば90°）より小さくなったことを検出して、電動モータ３５に電源の供給を開始するように前記モータスイッチ３５１を切り換えるように構成してもよい。
このような構成により、前記スイッチ３８をオンに切り換えても、手押し車が急発進することがなく、持ち手を傾ける動作によって始めて電動モータが起動するので、誤動作による危険な急発進を防ぐことができる。また、前記自動停止機能と組み合わせることにより、持ち手の傾きのみで、電動モータの起動と停止とを制御することができるので、安全で優れた操作性が得られる。 (5) Electric motor start / stop function by tilting the handle As shown in FIG. 7, a motor switch 351 for switching the power supply to the electric motor 35 is provided in the motor assist means 36, and the switch 38 is turned on. After that, the motor switch 351 may be switched to detect that the inclination angle becomes smaller than a predetermined angle (for example, 90 °) and to start supplying power to the electric motor 35. Good.
With such a configuration, even if the switch 38 is turned on, the wheelbarrow does not start suddenly, and the electric motor is started only by the operation of tilting the handle, thus preventing dangerous sudden start due to malfunction. it can. Further, by combining with the automatic stop function, the start and stop of the electric motor can be controlled only by the tilt of the handle, so that safe and excellent operability can be obtained.

以上のように、実施例１の電動式手押し車によれば、手押し車の走行速度を自然に使用者の歩行速度に合わせた走行速度になるように制御することができるので、安全で快適な操作性が得られる。
さらに、前述したように、傾斜角度に基づいて、窪みの検出や、電動モータの起動・停止の制御等、種々の条件に基づいた制御を行うことで、使用者にとって使いやすく、安全に使用できる電動式手押し車を提供することができるのである。
As described above, according to the electric wheelbarrow of the first embodiment, the traveling speed of the wheelbarrow can be controlled to be a traveling speed that naturally matches the walking speed of the user, so that it is safe and comfortable. Operability is obtained.
Furthermore, as described above, it is easy for the user to use and can be used safely by performing control based on various conditions such as detection of depressions and start / stop control of the electric motor based on the tilt angle. An electric wheelbarrow can be provided.

１電動式手押し車
１１電動モータ
１２車輪
１３荷物積載部
１４持ち手
１５角度検出手段
１６制御手段
２電動式手押し車
２１荷物積載部
２２車輪
２３持ち手
２４電動モータ
２５角度検出手段
２６制御手段
３電動式手押し車
３１荷物積載部
３２車輪
３３持ち手
３４制御手段
３５電動モータ
３６モータアシスト手段
３７角度検出手段
３８スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric wheelbarrow 11 Electric motor 12 Wheel 13 Luggage loading part 14 Handle 15 Angle detection means 16 Control means 2 Electric wheelbarrow 21 Luggage loading part 22 Wheel 23 Handle 24 Electric motor 25 Angle detection means 26 Control means 3 Electricity Wheelbarrow 31 Luggage loading part 32 Wheel 33 Handle 34 Control means 35 Electric motor 36 Motor assist means 37 Angle detection means 38 Switch

Claims

A wheel which is rotated by an electric motor, a luggage loading unit, the electric pushcart and a possession,
An angle detection means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal plane of the handle;
When the wheelbarrow is pushed from behind to travel according to the inclination angle detected by the angle detection means , control is performed to reduce the rotation speed of the electric motor when the inclination angle is smaller than a predetermined reference angle. When the inclination angle is larger than a predetermined reference angle, the rotational speed of the electric motor is controlled to increase. On the other hand, when the wheelbarrow is pulled from the front to run, the inclination angle is the predetermined reference angle. Control means for controlling to increase the rotational speed of the electric motor when smaller, and to control to decrease the rotational speed of the electric motor when the tilt angle is larger than a predetermined reference angle ;
The control means further includes
Reference angle storage means for storing the reference angle;
A storage mode start switch for operating a storage mode for storing a reference angle in the reference angle storage means;
The user operates the memory mode start switch to activate the memory mode, and the angle detection means detects the tilt angle of the handle when each user is walking at a natural walking speed. The electric handcart is configured to store the inclination angle as a reference angle in the reference angle storage means .

Wherein comprising three or more wheels luggage loading unit, the possession is provided tilt angle is variable state with respect to the cargo loading unit,
Said angle detecting means, motorized wheelbarrow according to claim 1, wherein is configured to detect an inclination angle of the possession for the cargo loading unit.

A clutch mechanism capable of releasing the rotational driving force from the electric motor to the wheel is provided, and the control means includes a free running mode for releasing the clutch mechanism,
When the control means determines that the inclination angle detected by the angle detection means satisfies a predetermined free running condition, the free running mode is activated to release the clutch mechanism and free the wheels. The electric wheelbarrow according to claim 1 or 2 , wherein the electric wheelbarrow is configured to shift to a running state.

The control means includes an automatic stop mode for stopping power supply to the electric motor,
When the control means determines that the inclination angle detected by the angle detection means satisfies a predetermined automatic stop condition, the automatic stop mode is activated to stop the power supply to the electric motor. The electric wheelbarrow according to any one of claims 1 to 3 , wherein the electric wheelbarrow is configured to automatically stop the electric wheelbarrow.