JP5492508B2

JP5492508B2 - Communication connection method and robot control system in robot control system

Info

Publication number: JP5492508B2
Application number: JP2009220400A
Authority: JP
Inventors: 明雄澤井; 重人水浦
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Daihen Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Daihen Corp
Priority date: 2009-09-25
Filing date: 2009-09-25
Publication date: 2014-05-14
Anticipated expiration: 2029-09-25
Also published as: JP2011067892A

Description

本発明は、ティーチペンダントとコントローラをネットワークや非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおける通信接続方法及びロボット制御システムに関する。 The present invention relates to a communication connection method and a robot control system in a robot control system in which a teach pendant and a controller are connected by a network or non-wired communication means.

ティーチ・プレイバック方式のロボットシステムでは、コントローラによるロボットの運転状態は教示モードおよび再生モードの２種類に分類できる。教示モードは、作業者がロボットに対して、動作を教示するモードであり、再生モードは、教示した内容に沿ってロボットが自動的に動作するモードである。 In the teach-playback type robot system, the operation state of the robot by the controller can be classified into two types, a teaching mode and a reproduction mode. The teaching mode is a mode in which an operator teaches an operation to the robot, and the reproduction mode is a mode in which the robot automatically operates in accordance with the taught content.

生産現場では教示モードにより生産工程の動作を教示し、この後、再生モードに切り替えて、生産を行う。ここで、生産とは、例えば溶接ロボットでは、ロボットが溶接対象物（ワーク）の溶接を行うことである。 At the production site, the operation of the production process is taught in the teaching mode, and then the production mode is switched to the reproduction mode. Here, production means that, for example, in a welding robot, the robot welds a workpiece (workpiece).

ところで、図６に示すようにティーチペンダント（以下、ＴＰという）１０には、非常停止機能が備わっており、非常停止スイッチ１２が操作されることにより、ロボットの非常停止が行われる。これはロボットの安全性を最優先するためである。なお、図６に示すＴＰ１０は液晶ディスプレイ等からなる表示装置１４、キーボード１６、ロボットを制御するコントローラと無線通信を行うための無線アンテナＡＴを備えている。 By the way, as shown in FIG. 6, the teach pendant (hereinafter referred to as TP) 10 has an emergency stop function, and the emergency stop switch 12 is operated to perform an emergency stop of the robot. This is because the safety of the robot is given top priority. The TP 10 shown in FIG. 6 includes a display device 14 including a liquid crystal display, a keyboard 16, and a wireless antenna AT for wireless communication with a controller that controls the robot.

産業用ロボットに用いられる非常停止スイッチ１２の例としては、図７に示すようにプッシュロック・ターンリセット型が挙げられる。図７（ａ）、（ｂ）に示すようにプッシュロック・ターンリセット型の非常停止スイッチ１２は、操作部１２ａを押し込んだ状態が非常停止状態であり、押し戻した状態が非常停止解除状態である。又、前記非常停止スイッチ１２には、図示しないロック機構が設けられており、一度押し込まれた非常停止スイッチ１２は、押し込まれた状態でロックされる。作業者が図７（ｃ）に示すように操作部１２ａを回転させることにより、図７（ｄ）に示すようにロックの解除が可能である。 As an example of the emergency stop switch 12 used for an industrial robot, there is a push lock / turn reset type as shown in FIG. As shown in FIGS. 7A and 7B, in the push-lock / turn-reset type emergency stop switch 12, the state where the operation unit 12a is pushed is an emergency stop state, and the state where the operation unit 12a is pushed back is an emergency stop release state. . The emergency stop switch 12 is provided with a lock mechanism (not shown), and the emergency stop switch 12 that has been pressed once is locked in the pressed state. When the operator rotates the operation portion 12a as shown in FIG. 7C, the lock can be released as shown in FIG. 7D.

特許文献１によれば、図８（ａ）〜（ｃ）に示すようにネットワーク対応のＴＰ１０は、複数のロボット制御装置ＲＣＡ，ＲＣＢ等に切替え接続することにより、１つのＴＰ１０で複数のロボットＡ，Ｂ等を扱うことができる。 According to Patent Document 1, as shown in FIGS. 8A to 8C, a network-compatible TP 10 is switched and connected to a plurality of robot control devices RCA, RCB, etc., so that a plurality of robots A can be connected with a single TP 10. , B, etc. can be handled.

すなわち、作業者は、ＴＰ１０と、ロボットＡを制御するロボット制御装置ＲＣＡとの通信を接続して作業を行ない、作業後にＴＰ１０と、ロボット制御装置ＲＣＡ間の通信を切断し、続いてＴＰ１０と、別のロボットＢを制御するロボット制御装置ＲＣＢと通信を接続して作業を行なう、といった運用が可能である。ここで言う作業とは、教示モードにおける教示作業や各種パラメータ設定など、また再生モードにおける状態監視や各種パラメータ設定などを指す。 That is, the worker performs the work by connecting the communication between the TP10 and the robot control device RCA that controls the robot A, and after the work, disconnects the communication between the TP10 and the robot control device RCA. It is possible to perform operations such as connecting to a robot controller RCB that controls another robot B and performing work. The work here refers to teaching work and various parameter settings in the teaching mode, status monitoring and various parameter settings in the reproduction mode, and the like.

又、特許文献２によれば、ＴＰ１０の非常停止機能を、ＴＰ１０とロボット制御装置間の安全通信により発揮することができる。この安全通信は、接続が確立されているＴＰとロボットとの間で行われる通信である。特許文献１のように、複数のロボット制御装置に対して１つのＴＰを使用して通信を切替え接続する場合、切替えに伴って、ＴＰの安全通信の通信対象（ロボット制御装置）も同時に切替わる。 Further, according to Patent Document 2, the emergency stop function of the TP 10 can be exhibited by safety communication between the TP 10 and the robot control device. This safety communication is communication performed between the TP with which the connection is established and the robot. When the communication is switched and connected to a plurality of robot control devices using a single TP as in Patent Document 1, the communication target (robot control device) of the TP safety communication is switched simultaneously with the switching. .

特開２００８−５９０１７号公報JP 2008-59017 A 特開２００８−９８７２号公報JP 2008-9872 A

ところで、図９のタイムチャートに示すように、ロボット制御装置（コントローラ）に接続していない状態（未接続状態）のＴＰをロボット制御装置に接続しようとするとき、ＴＰの非常停止スイッチが非常停止状態となっている場合がある。なお、図９中、（ａ）は、コントローラの運転状態、（ｂ）は、ロボットの動作、（ｃ）はコントローラの非常停止制御、（ｄ）は安全通信、（ｅ）はＴＰとコントローラとの通信接続、（ｆ）はＴＰの非常停止スイッチの状態を示している。 By the way, as shown in the time chart of FIG. 9, when an attempt is made to connect a TP that is not connected to the robot controller (controller) (not connected) to the robot controller, the emergency stop switch of the TP is emergency stopped. It may be in a state. In FIG. 9, (a) is the operation state of the controller, (b) is the robot operation, (c) is the emergency stop control of the controller, (d) is the safety communication, (e) is the TP and the controller, (F) shows the state of the TP emergency stop switch.

この場合、ロボット制御装置が教示モードである時は、ロボットの動作には影響しない。なぜなら教示モードのロボットは、ＴＰで操作しない限り停止しているためである。すなわち、ＴＰを接続した時には、ロボットは必ず停止しているためである。ところが、図９（ａ）に示すようにコントローラが再生モードである時は注意する必要がある。同図に示すように、図９（ｆ）に示すようにＴＰの非常停止スイッチが押された状態（非常停止状態）で、ＴＰをロボットに接続した場合は、ロボットが教示されたプログラムに沿って稼動している時、ＴＰ接続と同時に非常停止スイッチが押された状態になり、この結果、再生動作中のロボットが停止して、生産がストップしてしまう。 In this case, when the robot control device is in the teaching mode, the robot operation is not affected. This is because the robot in the teaching mode is stopped unless operated by TP. That is, when the TP is connected, the robot is always stopped. However, care must be taken when the controller is in the playback mode as shown in FIG. As shown in FIG. 9, when the TP is connected to the robot while the emergency stop switch of the TP is pressed (emergency stop state) as shown in FIG. 9 (f), the robot follows the program taught by the robot. When the system is operating, the emergency stop switch is pushed at the same time as the TP connection, and as a result, the robot during the reproduction operation stops and production stops.

これを防止するには、ＴＰをロボット制御装置に接続する時は、作業者の責任においてコントローラによるロボットの運転状態と、非常停止スイッチの押下状態とに注意しなければならない。 To prevent this, when connecting the TP to the robot controller, the operator must pay attention to the operating state of the robot by the controller and the pressed state of the emergency stop switch.

すなわち、従来は、ロボットの運転状態と、非常停止スイッチの押下状態とを注意していない場合、ヒューマンエラーにより生産が停止してしまう、という課題があった。この問題の解決については、従来はこれまで検討されておらず、上記の不具合が生ずる可能性がある。 That is, conventionally, there is a problem that production stops due to a human error when attention is not paid to the operation state of the robot and the pressing state of the emergency stop switch. Conventionally, the solution of this problem has not been studied so far, and the above problem may occur.

本発明の目的は、可搬式操作装置とロボットを制御するコントローラのロボット制御システムにおいて、コントローラによるロボットの運転状態が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供することにある。 An object of the present invention is that in a robot control system of a controller that controls a portable operation device and a robot, when the operation state of the robot by the controller is in a regeneration mode, the communication connection to the controller of the portable operation device affects production. An object of the present invention is to provide a communication connection method in a robot control system that can be performed smoothly without any problems.

本発明の他の目的は、可搬式操作装置とロボットを制御するコントローラのロボット制御システムにおいて、コントローラによるロボットの運転状態（モード状態）が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムを提供することにある。 Another object of the present invention is to establish a communication connection to the controller of the portable operating device when the operation state (mode state) of the robot by the controller is the regeneration mode in the robot control system of the controller that controls the portable operating device and the robot. It is an object of the present invention to provide a robot control system capable of smoothly performing the above without affecting production.

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ロボットの動作を停止操作するための非常停止操作手段を備えた可搬式操作装置と、教示モード及び再生モードに応じて前記ロボットを制御するコントローラを備え、前記可搬式操作装置と前記コントローラがネットワーク又は非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおける通信接続方法において、前記可搬式操作装置から、前記ネットワーク又は非有線通信手段を介して前記コントローラに通信の接続要求があった場合、前記可搬式操作装置又は前記コントローラに設けられた接続認可手段が、前記非常停止操作手段の操作状態、及び、前記コントローラのモード状態を取得して、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、通信の接続要求後の前記コントローラに対する通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とするロボット制御システムにおける通信接続方法を要旨とするものである。 In order to solve the above problems, the invention described in claim 1 is directed to a portable operating device having an emergency stop operating means for stopping the operation of the robot, and the robot according to a teaching mode and a reproduction mode. In a communication connection method in a robot control system in which the portable operation device and the controller are connected via a network or non-wired communication means, the controller is configured to control the portable operation device from the portable operation device via the network or non-wired communication means. When there is a communication connection request to the controller, the connection operation means provided in the portable operation device or the controller acquires the operation state of the emergency stop operation means and the mode state of the controller. The operation state of the emergency stop operating means is an emergency stop state, and the mode state is regenerated. The communication connection method in the robot control system is characterized in that the communication connection to the controller after the communication connection request is not permitted, and the communication connection is authorized otherwise. is there.

請求項２の発明は、請求項１において、前記接続認可手段が前記通信の接続を認めない場合には、前記可搬式操作装置に設けられた警告手段に警告動作させることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, when the connection authorization unit does not accept the communication connection, a warning unit provided in the portable operation device is caused to perform a warning operation.

請求項３の発明は、ロボットの動作を停止操作するための非常停止操作手段を備えた可搬式操作装置と、教示モード及び再生モードに応じてロボットを制御するコントローラを備え、前記可搬式操作装置と前記コントローラがネットワーク又は非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおいて、前記可搬式操作装置は、前記コントローラに対して通信の接続要求を行う接続要求手段と、接続認可手段を備え、前記コントローラは、前記接続要求手段から通信の接続要求があった可搬式操作装置に対して、該コントローラのモード状態を、前記ネットワーク又は非有線通信手段を介して送信する第１送信手段を備え、前記接続認可手段は、前記接続要求手段が通信の接続要求した場合、前記非常停止操作手段の操作状態、及び、前記第１送信手段から取得した前記コントローラのモード状態を取得して、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a portable operating device having an emergency stop operating means for stopping the operation of the robot, and a controller for controlling the robot in accordance with the teaching mode and the reproduction mode. In the robot control system in which the controller is connected by a network or non-wired communication means, the portable operation device includes connection request means for requesting communication connection to the controller, and connection authorization means, A first transmission means for transmitting a mode state of the controller via the network or non-wired communication means to a portable operating device having a communication connection request from the connection request means; And means for operating the emergency stop operation means when the connection request means requests communication connection, and A communication connection after the connection request is acquired when the mode state of the controller acquired from the transmission unit is acquired, and the operation state of the emergency stop operation unit is an emergency stop state and the mode state is the reproduction mode. If not, if not, the gist is a robot control system characterized by authorizing a communication connection.

請求項４の発明は、ロボットの動作を停止操作するための非常停止操作手段を備えた可搬式操作装置と、教示モード及び再生モードに応じてロボットを制御するコントローラを備え、前記可搬式操作装置と前記コントローラがネットワーク又は非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおいて、前記可搬式操作装置は、前記コントローラに対して通信の接続要求を行う接続要求手段と、前記通信の接続要求及び前記非常停止操作手段の操作状態を、前記ネットワーク又は非有線通信手段を介して送信する第２送信手段を備え、前記コントローラは、接続認可手段を備え、前記接続認可手段は、前記コントローラに対して前記可搬式操作装置から通信の接続要求があった場合、前記非常停止操作手段の操作状態、及び、前記コントローラのモード状態を取得して、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a portable operating device having an emergency stop operating means for stopping the operation of the robot, and a controller for controlling the robot in accordance with the teaching mode and the reproduction mode. In the robot control system in which the controller and the controller are connected via a network or non-wired communication means, the portable operation device includes a connection request means for making a communication connection request to the controller, the communication connection request, and the emergency stop. A second transmission unit configured to transmit an operation state of the operation unit via the network or the non-wired communication unit; the controller includes a connection authorization unit; and the connection authorization unit is portable to the controller. When there is a communication connection request from the operating device, the operating state of the emergency stop operating means, and the control If the operation state of the emergency stop operation means is an emergency stop state and the mode state is the reproduction mode, the communication connection after the connection request is not permitted, and The gist is a robot control system characterized by authorizing communication connection.

請求項５の発明は、請求項３又は請求項４において、前記再生モードは、ロボットが再生動作中の第１再生状態と、ロボットが再生停止中の第２再生状態を含み、前記接続認可手段は、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードの第１再生状態のときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the third or fourth aspect , the reproduction mode includes a first reproduction state in which the robot is performing a reproduction operation and a second reproduction state in which the robot is in a reproduction stop, and the connection authorization unit When the operation state of the emergency stop operation means is an emergency stop state and the mode state is the first playback state of the playback mode, the communication connection after the connection request is not permitted, and otherwise Is characterized by authorizing the communication connection.

請求項６の発明は、請求項３又は請求項４において、前記可搬式操作装置には、作業者による操作可能な接続許可操作手段を備え、前記接続許可操作手段は、前記接続認可手段が前記接続要求後の通信接続を認めない判定の場合に、操作されると、その判定を無効にして、前記接続要求後の前記コントローラに対する接続を許可することを特徴とする。 A sixth aspect of the present invention is the portable operation device according to the third or fourth aspect , wherein the portable operation device includes a connection permission operation means operable by an operator, and the connection permission operation means includes the connection permission means. When it is determined that the communication connection after the connection request is not permitted, if it is operated, the determination is invalidated and the connection to the controller after the connection request is permitted.

請求項１の発明によれば、可搬式操作装置とロボットを制御するコントローラのロボット制御システムにおいて、コントローラによるロボットの運転状態（モード状態）が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供できる。 According to the first aspect of the present invention, in the robot control system of the controller that controls the portable operating device and the robot, when the operation state (mode state) of the robot by the controller is the regeneration mode, communication to the controller of the portable operating device is performed. It is possible to provide a communication connection method in a robot control system that can smoothly connect without affecting production.

請求項２の発明によれば、接続認可手段が前記通信の接続を認めない場合には、前記可搬式操作装置に設けられた警告手段に警告動作させるため、作業者は、非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であることが分かる。この結果、コントローラと可搬式操作装置との通信接続を行うため、作業者に非常停止操作手段の非常停止状態の解除操作を促すことができる。 According to the invention of claim 2, when the connection authorization means does not recognize the communication connection, the warning means provided in the portable operation device is caused to perform a warning operation. It can be seen that the operation state is an emergency stop state. As a result, since the communication connection between the controller and the portable operation device is performed, it is possible to prompt the operator to cancel the emergency stop state of the emergency stop operation means.

請求項３、及び請求項４の発明によれば、コントローラによるロボットのモード状態が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムを提供できる。 According to the invention of claim 3 and claim 4, when the mode state of the robot by the controller is the reproduction mode, the communication connection to the controller of the portable operation device can be smoothly performed without affecting the production. A robot control system can be provided.

請求項５の発明によれば、非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、コントローラによるロボットのモード状態が再生モードの第１再生状態、すなわち、ロボットが再生動作中のときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合は、例えば、再生モードではあるが、ロボットが再生停止中の第２再生状態の場合は、通信接続を認可することになる。この結果、再生モードではあるが、ロボットが再生停止中の第２再生状態の場合は、通信接続を認可することになるが、もともと、この場合は、ロボットは停止しているため、生産が停止してしまうことはない。 According to the invention of claim 5 , when the operation state of the emergency stop operating means is the emergency stop state, and the mode state of the robot by the controller is the first playback state of the playback mode, that is, the robot is performing the playback operation. If the communication connection after the connection request is not accepted, otherwise, for example, in the reproduction mode but the robot is in the second reproduction state in which the reproduction is stopped, the communication connection is approved. As a result, if the robot is in the playback mode but is in the second playback state in which playback is stopped, the communication connection is authorized, but originally, in this case, the robot is stopped and production is stopped. There is no end to it.

請求項６の発明によれば、接続許可操作手段は、接続認可手段が接続要求後の通信接続を認めない判定の場合に、操作されると、その判定を無効にして、接続要求後のコントローラに対する接続を許可するため、作業者の意図により、ロボットを積極的に停止させる必要がある場合には、接続許可操作手段を作業者が操作することにより、ロボットを停止させることができる。 According to the invention of claim 6 , when the connection authorization operation means is operated in the case where it is determined that the connection authorization means does not accept the communication connection after the connection request, the determination is invalidated and the controller after the connection request is issued. When it is necessary to actively stop the robot according to the operator's intention in order to permit connection to the robot, the robot can be stopped by operating the connection permission operation means.

本発明の一実施形態のロボット制御システムのコントローラとティーチペンダントのブロック図。The block diagram of the controller and teach pendant of the robot control system of one embodiment of the present invention. ＴＰのログイン処理部が実行するフローチャート。The flowchart which the login process part of TP performs. ＴＰの表示装置に警告を出した際の画面の表示状態を示す説明図。Explanatory drawing which shows the display state of the screen at the time of giving a warning to the display apparatus of TP. （ａ）〜（ｆ）はＴＰ接続のタイミングチャート。(A)-(f) is a timing chart of TP connection. 他の実施形態のＴＰの表示装置に警告を出した際の画面の表示状態を示す説明図。Explanatory drawing which shows the display state of the screen at the time of giving a warning to the display apparatus of TP of other embodiment. ＴＰの概略図。Schematic diagram of TP. （ａ）〜（ｄ）は非常停止スイッチの動作の説明図。(A)-(d) is explanatory drawing of operation | movement of an emergency stop switch. （ａ）〜（ｃ）は、ＴＰとロボット制御装置の通信切替え接続の説明図。(A)-(c) is explanatory drawing of communication switching connection of TP and a robot control apparatus. （ａ）〜（ｆ）はＴＰ接続のタイミングチャート。(A)-(f) is a timing chart of TP connection.

（第１実施形態）
以下、本発明を教示装置である可搬式操作装置としてのＴＰ１０とロボット制御装置としてのコントローラ３０とがネットワークとしての無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）を介して通信を行うロボット制御システム１００に具体化した一実施形態を図１〜図４を参照して説明する。このロボット制御システム１００のコントローラ３０が制御するロボットＲは、例えば溶接ロボットである。なお、ロボットは、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、従来例で説明したＴＰ１０と同一構成については、同一符号を付して、その説明を省略する。 (First embodiment)
Hereinafter, the present invention is embodied in a robot control system 100 in which a TP 10 as a portable operation device as a teaching device and a controller 30 as a robot control device communicate with each other via a wireless LAN (local area network) as a network. One embodiment will be described with reference to FIGS. The robot R controlled by the controller 30 of the robot control system 100 is, for example, a welding robot. The robot is not limited to a welding robot, and may be another robot such as a transfer robot. In addition, about the same structure as TP10 demonstrated in the prior art example, the same code | symbol is attached | subjected and the description is abbreviate | omitted.

（ＴＰ１０）
図１に示すようにＴＰ１０は、非常停止スイッチ１２、キーボード１６、表示装置１４、ログイン処理部１８、安全入力監視部２０、安全通信部２２、無線ＬＡＮＩ／Ｆからなる通信部２４等の各部を備えている。非常停止スイッチ１２は、非常停止操作手段に相当する。表示装置１４は、警告手段に相当する。 (TP10)
As shown in FIG. 1, the TP 10 includes various components such as an emergency stop switch 12, a keyboard 16, a display device 14, a login processing unit 18, a safety input monitoring unit 20, a safety communication unit 22, and a communication unit 24 including a wireless LAN I / F. I have. The emergency stop switch 12 corresponds to an emergency stop operating means. The display device 14 corresponds to warning means.

キーボード１６は、各種の操作キースイッチ（以下、操作キーという）を備えている。該操作キーの中で、教示操作に使用される操作キーは、教示モードでロボットの動作又は停止を行うためのキーである。操作キーとしては、例えば、Ｘ軸の移動方向を示す「−Ｘ」キー及び「Ｘ＋」キー、Ｙ軸の移動方向を示す「−Ｙ」キー及び「Ｙ＋」キー及び「−Ｙ」キー、Ｚ軸の移動方向を示す「−Ｚ」キー及び「Ｚ＋」キー、教示結果の確認操作に使用するキー等がある。これらの操作キーが教示モードにおいて操作されると、ロボットの動作又は停止を指示することとなる。 The keyboard 16 includes various operation key switches (hereinafter referred to as operation keys). Among the operation keys, an operation key used for teaching operation is a key for operating or stopping the robot in teaching mode. As the operation keys, for example, “−X” key and “X +” key indicating the movement direction of the X axis, “−Y” key, “Y +” key and “−Y” key indicating the movement direction of the Y axis, Z There are a “−Z” key and a “Z +” key indicating the moving direction of the axis, keys used for confirming the teaching result, and the like. When these operation keys are operated in the teaching mode, the robot is instructed to move or stop.

又、キーボード１６は、特定の操作キーの操作をすると、作業者がログイン操作を実行するためのインターフェイスとして使用される。
非常停止スイッチ１２は、非常停止スイッチ１２を従来例で説明したプッシュロック・ターンリセット型であり、押下状態の場合、すなわち、押されて図示しない接点が閉となった場合、非常停止状態に保持される。又、非常停止スイッチ１２は、ロックの解除がされた場合には、前記非常停止状態が解除される。なお、本実施形態では、非常停止スイッチ１２を従来例で説明したプッシュロック・ターンリセット型で構成しているが、この型に限定するものではない。 The keyboard 16 is used as an interface for an operator to execute a login operation when a specific operation key is operated.
The emergency stop switch 12 is a push-lock / turn-reset type that has been described with reference to the emergency stop switch 12 in the conventional example, and is held in an emergency stop state when pressed, that is, when a contact (not shown) is closed. Is done. The emergency stop switch 12 is released from the emergency stop state when the lock is released. In the present embodiment, the emergency stop switch 12 is configured by the push lock / turn reset type described in the conventional example, but is not limited to this type.

ログイン処理部１８は、ＴＰ１０とコントローラ３０との接続処理を行うソフトウェアを実行するメインＣＰＵ（中央演算処理装置）からなる。前記ソフトウェア（プログラム）は前記メインＣＰＵが備える図示しないＲＯＭに格納されている。なお、図１は、ハード構成を示すものではなく、機能ブロックを示している。ログイン処理部１８は、接続要求手段及び接続認可手段に相当する。 The login processing unit 18 includes a main CPU (central processing unit) that executes software for performing connection processing between the TP 10 and the controller 30. The software (program) is stored in a ROM (not shown) provided in the main CPU. Note that FIG. 1 does not show a hardware configuration but shows functional blocks. The login processing unit 18 corresponds to a connection request unit and a connection authorization unit.

安全入力監視部２０は、非常停止スイッチ１２の操作状態を検出する入力回路である。すなわち、安全入力監視部２０は、非常停止スイッチ１２の操作状態が押下状態、すなわち、非常停止状態か否かを検出する入力回路である。 The safety input monitoring unit 20 is an input circuit that detects the operation state of the emergency stop switch 12. That is, the safety input monitoring unit 20 is an input circuit that detects whether or not the operation state of the emergency stop switch 12 is a pressed state, that is, an emergency stop state.

安全通信部２２は、通信によって非常停止機能を実現するための、ＴＰ１０とコントローラ３０の相互に定期的なデータパケット（安全通信パケット）の送受信を行う、ハード（すなわち、ＣＰＵ（中央演算処理装置））／ソフトを組み合わせたモジュールである。 The safety communication unit 22 transmits and receives periodic data packets (safety communication packets) between the TP 10 and the controller 30 to realize an emergency stop function by communication. Hardware (that is, CPU (Central Processing Unit)) ) / A module that combines software.

すなわち、安全通信部２２は、安全通信を行うためＣＰＵによるソフトウェアの実行により、キーボード１６で入力された各種の操作キーのオン又はオフのキー状態、すなわち、キー操作情報をパケットデータとして含む安全通信パケットの生成、及び、前記非常停止スイッチ１２が押された際の非常停止状態をパケットデータとして含む安全通信パケットの生成を行い、通信部２４を介して送信する。 In other words, the safety communication unit 22 performs safety software including software operation by the CPU to turn on or off various operation keys input from the keyboard 16, that is, safety communication including key operation information as packet data. Generation of a packet and a safety communication packet including the emergency stop state when the emergency stop switch 12 is pressed as packet data are generated and transmitted via the communication unit 24.

又、通信部２４は、安全通信部２２からの安全通信パケット、或いは、ログイン処理部１８からのログイン処理に関するキー操作情報をパケットデータとして含む通常通信パケットをコントローラ３０に向けて送信し、或いは、コントローラ３０からパケットデータ（安全通信パケット、非安全通信パケット）を受信する。なお、以下では、通常通信パケットを非安全通信パケットということがある。 Further, the communication unit 24 transmits a safety communication packet from the safety communication unit 22 or a normal communication packet including key operation information related to the login process from the login processing unit 18 as packet data to the controller 30, or Packet data (safety communication packet, non-safety communication packet) is received from the controller 30. Hereinafter, the normal communication packet may be referred to as a non-secure communication packet.

（コントローラ３０）
コントローラ３０は、図示しないメインＣＰＵからなるログイン処理部３１、安全通信部３２、無線ＬＡＮＩ／Ｆからなる通信部３３、動作制御部３４、運転切替スイッチ３５等の各部を備えている。通信部３３は、第１送信手段に相当する。 (Controller 30)
The controller 30 includes various components such as a log-in processing unit 31 composed of a main CPU (not shown), a safety communication unit 32, a communication unit 33 composed of a wireless LAN I / F, an operation control unit 34, and an operation changeover switch 35. The communication unit 33 corresponds to a first transmission unit.

ＴＰ１０の通信部２４、コントローラ３０の通信部３３とにより、ネットワークが構成されている。通信部３３は、ＴＰ１０の通信部２４と交信可能である。通信部３３はＴＰ１０から送信された安全通信パケット、通常通信パケットを受信し、安全通信パケットを安全通信部３２に送信するとともにログインに関する通常通信パケットをログイン処理部３１に送信する。 A network is configured by the communication unit 24 of the TP 10 and the communication unit 33 of the controller 30. The communication unit 33 can communicate with the communication unit 24 of the TP10. The communication unit 33 receives the safety communication packet and the normal communication packet transmitted from the TP 10, transmits the safety communication packet to the safety communication unit 32, and transmits a normal communication packet related to login to the login processing unit 31.

安全通信部３２は、通信によって非常停止機能を実現するための、ＴＰ１０との相互に定期的なデータパケット（安全通信パケット）の送受信を行う、ハード（すなわち、ＣＰＵ（中央演算処理装置））／ソフトを組み合わせたモジュールである。そして、安全通信部３２は、ＴＰ１０の安全通信部２２と、安全通信が確立した際には、定期的な安全通信パケットと応答パケットの送受信を相互に行い、非常停止スイッチ１２の操作状態が押下状態（非常停止状態）となった際、又は通信エラー等が生じた際、ロボットＲの非常停止を実現する。 The safety communication unit 32 transmits / receives periodic data packets (safety communication packets) to / from the TP 10 in order to realize an emergency stop function by communication, ie, hardware (that is, CPU (central processing unit)) / This is a module that combines software. Then, when the safety communication is established with the safety communication unit 22 of the TP 10, the safety communication unit 32 mutually transmits and receives a periodic safety communication packet and a response packet, and the operation state of the emergency stop switch 12 is pressed. When the state (emergency stop state) is reached, or when a communication error or the like occurs, an emergency stop of the robot R is realized.

ログイン処理部３１は、図示しないＲＯＭを備え、該ＲＯＭには、該コントローラ３０が制御対象とするロボットＲの動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数や、各種プログラムが格納される。運転切替スイッチ３５は、作業者が動作制御部３４のコントローラによるロボットの運転状態を教示モードと再生モードのいずれかに切替えるためのスイッチである。動作制御部３４は、教示モードでは、安全通信パケットにて送信されたキーボード１６の各種の操作キーのキー操作情報に応じてロボットＲの各関節の動作を制御する。又、動作制御部３４は、再生モードにおいては、ログイン処理部３１の前記図示しないＲＯＭに格納された、教示プログラムに従ってロボットの動作を制御する。 The login processing unit 31 includes a ROM (not shown). The ROM stores a control program for controlling the operation of the robot R to be controlled by the controller 30, control constants thereof, and various programs. The operation changeover switch 35 is a switch for the operator to switch the operation state of the robot by the controller of the operation control unit 34 between the teaching mode and the reproduction mode. In the teaching mode, the operation control unit 34 controls the operation of each joint of the robot R according to the key operation information of various operation keys of the keyboard 16 transmitted in the safety communication packet. In the reproduction mode, the operation control unit 34 controls the operation of the robot according to the teaching program stored in the ROM (not shown) of the login processing unit 31.

（作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム１００の作用を、図２〜４を参照して説明する。図２は、ＴＰ１０のログイン処理部１８がログイン処理時に図示しないＲＯＭに格納したソフトウエア（プログラム）に従って実行するフローチャートである。 (Function)
Now, the operation of the robot control system 100 configured as described above will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a flowchart executed by the login processing unit 18 of the TP 10 according to software (program) stored in a ROM (not shown) during the login process.

ステップ（以下、ステップをＳという）１では、作業者が、キーボード１６を操作して、ログイン要求、すなわち、接続要求のログイン処理を開始したことを、ログイン処理部１８が検出すると、ログイン処理部１８は、通信部２４を介して、作業者が指定したロボットＲのコントローラ３０に対して、ログイン要求を発行する。なお、このログイン要求は、非安全通信パケットでコントローラ３０に対して送信される。 In step (hereinafter referred to as “S”) 1, when the login processing unit 18 detects that the operator has started the login request, that is, the login processing of the connection request, by operating the keyboard 16, the login processing unit 18 18 issues a login request to the controller 30 of the robot R designated by the operator via the communication unit 24. This login request is transmitted to the controller 30 in a non-secure communication packet.

コントローラ３０のログイン処理部３１は、通信部３３を介してＴＰ１０からのログイン要求を受取ると、コントローラ３０の現在の状態がログインが可能な状態か否かを判定する。ログイン処理部３１は、ログインが可能である場合は、ログイン要求に対する結果を「ＯＫ」とし、動作制御部３４からロボットの運転状態を取得し、これをデータ化して、前記ログイン要求に対する結果「ＯＫ」と共に、ログイン応答に格納して、通信部３３を介してＴＰ１０に非安全通信パケットで返す。 When the login processing unit 31 of the controller 30 receives a login request from the TP 10 via the communication unit 33, the login processing unit 31 determines whether or not the current state of the controller 30 is a state where login is possible. If the login is possible, the login processing unit 31 sets the result for the login request to “OK”, acquires the operation state of the robot from the operation control unit 34, converts this to data, and outputs the result “OK” for the login request. And a non-secure communication packet to the TP 10 via the communication unit 33.

又、ログイン処理部３１は、ログインが可能でない場合は、ログイン要求に対する結果を「ＮＯ」とし、これをデータ化して、前記ログイン要求に対する結果「ＮＯ」をログイン応答に格納して、通信部３３を介してＴＰ１０に非安全通信パケットで返す。なお、ロボットの運転状態には、動作制御部３４が再生モードの状態と、教示モードの状態がある。 If the login process is not possible, the login processing unit 31 sets the result for the login request to “NO”, converts this to data, stores the result “NO” for the login request in the login response, and then sets the communication unit 33. Is returned to the TP 10 as a non-secure communication packet. The operation state of the robot includes a state in which the operation control unit 34 is in a reproduction mode and a state in a teaching mode.

ＴＰ１０のログイン処理部１８は、Ｓ２において、コントローラ３０からのログイン応答を受取り（Ｓ２で「ＹＥＳ」）、Ｓ３において、結果が「ＯＫ」であることを確認すると（Ｓ３で「ＹＥＳ」）、前記ログイン応答からロボットの運転状態を取り出し、Ｓ４に移行する。 The login processing unit 18 of the TP 10 receives the login response from the controller 30 in S2 (“YES” in S2) and confirms that the result is “OK” in S3 (“YES” in S3). The operation state of the robot is extracted from the login response, and the process proceeds to S4.

又、Ｓ３において、ＴＰ１０のログイン処理部１８は、コントローラ３０からのログイン応答を受取り（Ｓ２で「ＹＥＳ」）、結果が「ＮＯ」の場合（Ｓ３で「ＮＯ」）、ログイン失敗であるとして、このフローチャートを一旦終了する。 In S3, the login processing unit 18 of the TP 10 receives the login response from the controller 30 (“YES” in S2), and if the result is “NO” (“NO” in S3), it is assumed that the login has failed. This flowchart is temporarily terminated.

Ｓ４では、ログイン処理部１８は、取出したロボットの運転状態が再生モードであるか、否かを判定する。Ｓ４において、ロボットの運転状態が再生モードでない場合（Ｓ４で「ＮＯ」）は、Ｓ８に移行し、ロボットの運転状態が再生モードである場合（Ｓ４で「ＹＥＳ」）は、Ｓ５に移行する。 In S4, the login processing unit 18 determines whether or not the extracted operation state of the robot is the reproduction mode. In S4, if the operation state of the robot is not in the regeneration mode (“NO” in S4), the process proceeds to S8, and if the operation state of the robot is in the regeneration mode (“YES” in S4), the process proceeds to S5.

Ｓ５では、ログイン処理部１８は、前記非常停止スイッチ１２が非常停止状態であるか、否かを安全入力監視部２０の検出結果に基づいて判断する。ログイン処理部１８は、前記非常停止スイッチ１２が非常停止状態でない場合（Ｓ５で「ＮＯ」）の場合には、Ｓ８に移行し、前記非常停止スイッチ１２が非常停止状態である場合（Ｓ５で「ＹＥＳ」）の場合には、Ｓ６に移行する。 In S <b> 5, the login processing unit 18 determines whether or not the emergency stop switch 12 is in an emergency stop state based on the detection result of the safety input monitoring unit 20. If the emergency stop switch 12 is not in an emergency stop state (“NO” in S5), the login processing unit 18 proceeds to S8, and if the emergency stop switch 12 is in an emergency stop state (“ If "YES"), the process proceeds to S6.

Ｓ６では、ログイン処理部１８は、コントローラ３０（すなわち、動作制御部３４）によるロボットの運転状態（モード状態）が再生モードであり、かつ、前記非常停止スイッチ１２が、非常停止状態であることから、図３に示すように表示装置１４の表示画面１４ａに、「非常停止押下警告」を表示させる。警告は、警告の趣旨の文字、ＴＰ１０自体の画像表示において、当該ＴＰ１０の非常停止スイッチ１２の色の変更などを、表示装置１４に表示することにより行われる。 In S6, the log-in processing unit 18 determines that the operation state (mode state) of the robot by the controller 30 (that is, the operation control unit 34) is the regeneration mode and the emergency stop switch 12 is in the emergency stop state. As shown in FIG. 3, “Emergency stop pressing warning” is displayed on the display screen 14 a of the display device 14. The warning is performed by displaying, on the display device 14, a change in the color of the emergency stop switch 12 of the TP 10 or the like in the character display of the warning or the image display of the TP 10 itself.

そして、Ｓ７において、作業者がＴＰ１０の非常停止スイッチ１２を非常停止解除状態にするのを待つ。
Ｓ７において、作業者がＴＰ１０の非常停止スイッチ１２を非常停止解除状態にすると、安全入力監視部２０が非常停止スイッチ１２の非常停止解除状態になったことを検出し、ログイン処理部１８は、この検出に応じてＳ８に移行する。 In step S7, the operator waits for the emergency stop switch 12 of the TP 10 to be released from the emergency stop state.
In S7, when the operator sets the emergency stop switch 12 of the TP 10 to the emergency stop release state, the safety input monitoring unit 20 detects that the emergency stop switch 12 has entered the emergency stop release state, and the login processing unit 18 The process proceeds to S8 according to the detection.

Ｓ８では、ログイン処理部１８は、安全通信部２２にログイン完了を通知する。この通知により、安全通信部２２は安全通信を開始する。これによりログイン処理部１８によるログイン処理が完了し、非常停止スイッチ１２が有効となる。すなわち、非常停止スイッチ１２が非常停止解除状態となった状態で、コントローラ３０と通信接続が完了する。 In S <b> 8, the login processing unit 18 notifies the safety communication unit 22 of login completion. With this notification, the safety communication unit 22 starts safety communication. As a result, the login processing by the login processing unit 18 is completed, and the emergency stop switch 12 is enabled. That is, the communication connection with the controller 30 is completed in the state where the emergency stop switch 12 is in the emergency stop release state.

ここで、図４を参照して、コントローラ３０によるロボットＲの運転状態が再生モード（ロボットＲが再生動作の状態）である場合に、ＴＰ１０と、コントローラ３０との通信接続が行われる場合を説明する。なお、図４中、（ａ）は、コントローラの運転状態、（ｂ）は、ロボットの動作、（ｃ）はコントローラの非常停止制御、（ｄ）は安全通信、（ｅ）はＴＰとコントローラとの通信接続、（ｆ）はＴＰの非常停止スイッチの状態を示している。 Here, with reference to FIG. 4, the case where the communication connection between the TP 10 and the controller 30 is performed when the operation state of the robot R by the controller 30 is the reproduction mode (the robot R is in the reproduction operation state) will be described. To do. In FIG. 4, (a) is the operating state of the controller, (b) is the robot operation, (c) is the emergency stop control of the controller, (d) is the safety communication, (e) is the TP and the controller, (F) shows the state of the TP emergency stop switch.

同図に示すように、ＴＰ１０とコントローラ３０とが未接続の状態で「ログイン処理」が行われたとき、コントローラ３０の運転状態が再生モード（すなわち、ロボットＲは再生動作中）であるため、ログイン処理部１８では、警告作動を表示装置１４に行わせしめる。そして、図４（ｆ）に示すように、非常停止スイッチ１２の非常停止状態が解除されると、図４（ｅ）に示すようにログイン処理が終了し、図４（ｄ）に示すように安全通信が開始される。 As shown in the figure, when the “login process” is performed when the TP 10 and the controller 30 are not connected, the operation state of the controller 30 is in the regeneration mode (that is, the robot R is performing the regeneration operation). The login processing unit 18 causes the display device 14 to perform a warning operation. Then, as shown in FIG. 4 (f), when the emergency stop state of the emergency stop switch 12 is released, the login process is finished as shown in FIG. 4 (e), and as shown in FIG. 4 (d). Safety communication is started.

本実施形態のロボット制御システム１００は、下記の特徴がある。
（１）本実施形態のロボット制御システム１００における通信接続方法は、ＴＰ１０（可搬式操作装置）から、ネットワークを介してコントローラ３０に通信のログイン要求（接続要求）があった場合、ＴＰ１０に設けられたログイン処理部１８（接続認可手段）が、非常停止スイッチ１２（非常停止操作手段）の操作状態、及び、コントローラ３０のモード状態を取得して、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態で、かつ、モード状態が再生モードのときは、通信の接続要求後のコントローラ３０に対する通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可するようにした。 The robot control system 100 of this embodiment has the following features.
(1) The communication connection method in the robot control system 100 of the present embodiment is provided in the TP 10 when there is a communication login request (connection request) from the TP 10 (portable operation device) to the controller 30 via the network. The login processing unit 18 (connection authorization unit) acquires the operation state of the emergency stop switch 12 (emergency stop operation unit) and the mode state of the controller 30, and the operation state of the emergency stop switch 12 is in the emergency stop state. In addition, when the mode state is the reproduction mode, the communication connection to the controller 30 after the communication connection request is not permitted, and otherwise, the communication connection is authorized.

この結果、本実施形態によれば、コントローラ３０によるロボットＲの運転状態（モード状態）が再生モードである場合、ＴＰ１０のコントローラ３０に対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供できる。 As a result, according to the present embodiment, when the operation state (mode state) of the robot R by the controller 30 is the regeneration mode, the communication connection of the TP 10 to the controller 30 can be smoothly performed without affecting production. A communication connection method in a robot control system can be provided.

（２）本実施形態のロボット制御システム１００における通信接続方法は、ログイン処理部１８（接続認可手段）が通信の接続を認めない場合には、ＴＰ１０に設けられた表示装置１４（警告手段）に警告動作させるようにした。 (2) The communication connection method in the robot control system 100 of the present embodiment is such that, when the login processing unit 18 (connection authorization unit) does not permit communication connection, the display device 14 (warning unit) provided in the TP 10 is used. Added warning action.

この結果、本実施形態の通信接続方法によれば、ログイン処理部１８が通信の接続を認めない場合には、ＴＰ１０に設けられた表示装置１４に警告動作させるため、作業者は、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態であることが分かる。この結果、コントローラ３０とＴＰ１０との通信接続を行うため、作業者に非常停止スイッチ１２の非常停止状態の解除操作を促すことができる。 As a result, according to the communication connection method of the present embodiment, when the login processing unit 18 does not accept the communication connection, the operator operates the emergency stop switch to cause the display device 14 provided in the TP 10 to perform a warning operation. It can be seen that 12 operation states are emergency stop states. As a result, since the communication connection between the controller 30 and the TP 10 is performed, it is possible to prompt the operator to cancel the emergency stop state of the emergency stop switch 12.

（３）本実施形態のロボット制御システム１００では、ＴＰ１０（可搬式操作装置）は、コントローラ３０に対して通信の接続要求を行うログイン処理部１８（接続要求手段）を備えている。又、コントローラ３０は、ログイン処理部１８（接続要求手段）から通信の接続要求があったＴＰ１０（可搬式操作装置）に対して、コントローラ３０のモード状態を、ネットワークを介して送信する通信部３３（第１送信手段）を備えている。又、ログイン処理部１８（接続認可手段）は、ログイン要求（通信の接続要求）した場合、非常停止スイッチ１２（非常停止操作手段）の操作状態、及び、通信部３３（第１送信手段）から取得したコントローラ３０のモード状態を取得して、非常停止スイッチ１２（非常停止操作手段）の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可するようにした。 (3) In the robot control system 100 of the present embodiment, the TP 10 (portable operation device) includes a login processing unit 18 (connection request unit) that makes a communication connection request to the controller 30. In addition, the controller 30 transmits a mode state of the controller 30 via the network to the TP 10 (portable operation device) that has requested communication connection from the login processing unit 18 (connection request unit). (First transmission means). Further, when the login processing unit 18 (connection authorization unit) makes a login request (communication connection request), the operation state of the emergency stop switch 12 (emergency stop operation unit) and the communication unit 33 (first transmission unit). The acquired mode state of the controller 30 is acquired, and when the operation state of the emergency stop switch 12 (emergency stop operation means) is an emergency stop state and the mode state is the reproduction mode, If the communication connection is not allowed, otherwise, the communication connection is authorized.

この結果、本実施形態によれば、ログイン処理部１８がログイン要求（通信の接続）を認めない場合には、ＴＰ１０に設けられた表示装置１４（警告手段）に警告動作させるため、作業者は、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態であることが分かる。この結果、コントローラ３０とＴＰ１０との通信接続を行うため、作業者に非常停止スイッチ１２の非常停止状態の解除操作を促すことができる。 As a result, according to the present embodiment, when the login processing unit 18 does not accept the login request (communication connection), the operator operates the display device 14 (warning means) provided in the TP 10 to perform a warning operation. It can be seen that the operation state of the emergency stop switch 12 is the emergency stop state. As a result, since the communication connection between the controller 30 and the TP 10 is performed, it is possible to prompt the operator to cancel the emergency stop state of the emergency stop switch 12.

（４）本実施形態のロボット制御システム１００では、ＴＰ１０には、表示装置１４を備え、ログイン処理部１８（接続認可手段）は、接続要求後の通信接続を認めない場合には表示装置１４（警告手段）に警告動作させる。この結果、表示装置１４は、警告動作する。 (4) In the robot control system 100 of the present embodiment, the TP 10 is provided with the display device 14, and the login processing unit 18 (connection authorization unit) displays the display device 14 (when the communication connection after the connection request is not allowed, The warning means) is operated as a warning. As a result, the display device 14 performs a warning operation.

この結果、本実施形態のロボット制御システム１００によれば、ログイン処理部１８（接続認可手段）が通信の接続を認めない場合には、ＴＰ１０に設けられた表示装置１４（警告手段）に警告動作させるため、作業者は、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態であることが分かる。この結果、ＴＰ１０がコントローラ３０と通信の接続要求を行った場合、コントローラ３０によるロボットＲの運転状態が再生モードであって、非常停止スイッチ１２（非常停止操作手段）が操作状態が非常停止状態の場合には、作業者に対して非常停止スイッチ１２（非常停止操作手段）の非常停止状態の解除を促すことができる。 As a result, according to the robot control system 100 of the present embodiment, when the login processing unit 18 (connection authorization unit) does not accept the communication connection, the warning operation is performed on the display device 14 (warning unit) provided in the TP 10. Therefore, the operator can understand that the operation state of the emergency stop switch 12 is the emergency stop state. As a result, when the TP 10 makes a communication connection request with the controller 30, the operation state of the robot R by the controller 30 is the regeneration mode, and the emergency stop switch 12 (emergency stop operation means) is in the emergency stop state. In this case, it is possible to prompt the operator to release the emergency stop state of the emergency stop switch 12 (emergency stop operation means).

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。
第１実施形態では、ＴＰ１０に設けられたログイン処理部１８を接続認可手段としたが、ログイン処理部１８に代えて、接続認可手段をコントローラ３０のログイン処理部３１を接続認可手段としてもよい。この場合、ＴＰ１０がログイン要求を発行する時、一緒に非常停止スイッチ１２の操作状態をログイン要求のパケットデータに格納して非安全通信パケットで発行する。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described.
In the first embodiment, the login processing unit 18 provided in the TP 10 is used as a connection authorization unit. However, instead of the login processing unit 18, the connection authorization unit may be the login processing unit 31 of the controller 30. In this case, when the TP 10 issues a login request, the operation state of the emergency stop switch 12 is also stored in the packet data of the login request together and issued in a non-safety communication packet.

コントローラ３０のログイン処理部３１は、ログイン要求をＴＰ１０から通信部３３を介して取得し、コントローラ３０の現在の状態がログインが可能な状態か否かを判定する。ログイン処理部３１は、ログインが可能である場合は、ログイン要求に対する結果を「ＯＫ」とし、動作制御部３４からロボットの運転状態を取得する。そして、ログイン処理部３１は、コントローラ３０のモード状態、すなわち、運転状態が再生モードであって、非常停止スイッチ１２が非常停止状態の場合であると、判定すると、この判定結果をデータ化して、前記ログイン要求に対する結果「ＯＫ」と共に、ログイン応答に格納して、通信部３３を介してＴＰ１０に非安全通信パケットで返す。ＴＰ１０は、このログイン応答に含まれた「判定結果」を参照して、表示装置１４に警告表示させる。このようにして、ログイン処理部３１は、接続要求後の通信接続を認めないようにする。 The login processing unit 31 of the controller 30 acquires a login request from the TP 10 via the communication unit 33, and determines whether or not the current state of the controller 30 is a state where login is possible. If login is possible, the login processing unit 31 sets “OK” as the result of the login request, and acquires the operation state of the robot from the operation control unit 34. When the login processing unit 31 determines that the mode state of the controller 30, that is, the operation state is the regeneration mode and the emergency stop switch 12 is in the emergency stop state, the login processing unit 31 converts the determination result into data, Along with the result “OK” for the login request, it is stored in a login response and returned to the TP 10 via the communication unit 33 in a non-secure communication packet. The TP 10 refers to the “determination result” included in the login response and displays a warning on the display device 14. In this way, the login processing unit 31 does not allow communication connection after a connection request.

そして、ログイン処理部３１は、コントローラ３０のモード状態が再生モードである限り、ログイン要求のパケットデータに、非常停止スイッチ１２が非常停止状態の場合は、以後同様に処理する。 Then, as long as the mode state of the controller 30 is the reproduction mode, the login processing unit 31 performs the same processing thereafter for the packet data of the login request when the emergency stop switch 12 is in the emergency stop state.

一方、ログイン処理部３１は、コントローラ３０の運転状態が再生モードであって、非常停止スイッチ１２が非常停止状態でないと判定した場合、この判定結果をデータ化して、前記ログイン要求に対する結果「ＯＫ」と共に、ログイン応答に格納して、通信部３３を介してＴＰ１０に非安全通信パケットで返す。この場合、ＴＰ１０のログイン処理部１８は、このログイン応答に応じて安全通信部２２にログイン完了を通知する。この通知に基づいて、安全通信部２２は安全通信を開始する。このようにして、コントローラ３０のログイン処理部３１は、通信接続を認可する。本実施形態の場合には、ログイン処理部１８が接続要求手段に相当し、通信部２４が第２送信手段に相当する。 On the other hand, when the login processing unit 31 determines that the operation state of the controller 30 is the regeneration mode and the emergency stop switch 12 is not in the emergency stop state, the login processing unit 31 converts the determination result into data, and the result “OK” for the login request. At the same time, it is stored in the login response and returned to the TP 10 via the communication unit 33 as a non-secure communication packet. In this case, the login processing unit 18 of the TP 10 notifies the safety communication unit 22 of login completion in response to the login response. Based on this notification, the safety communication unit 22 starts safety communication. In this way, the login processing unit 31 of the controller 30 authorizes communication connection. In the present embodiment, the login processing unit 18 corresponds to a connection request unit, and the communication unit 24 corresponds to a second transmission unit.

なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・教示モード／非教示モード以外の状態値を、ログイン処理部３１が参照して、より細かな制御を行っても良い。例えば、「再生モード」には、ロボットＲが動作中である「再生実行中」と、ロボットＲが停止中である「再生停止中」の場合がある。この場合、「再生実行中」の場合と「再生停止中」の場合に応じて、動作制御部３４は、それぞれの状態値を作業用メモリにセットする。再生実行中は第１再生状態に相当する。再生停止中は、第２再生状態に相当する。 In addition, you may change embodiment of this invention as follows.
-The login processing unit 31 may refer to state values other than the teaching mode / non-teaching mode to perform finer control. For example, in the “reproduction mode”, there are a case where the robot R is operating “reproduction is being executed” and a case where the robot R is being stopped “reproduction is being stopped”. In this case, the operation control unit 34 sets each state value in the work memory in accordance with the cases of “reproduction is being executed” and “reproduction is being stopped”. During playback execution, this corresponds to the first playback state. When playback is stopped, this corresponds to the second playback state.

そして、この例を図１〜図４の実施形態に適用した場合の、図１〜図４の実施形態と異なるところを説明する。
ログイン処理部３１は、ＴＰ１０からログイン要求があった際、ログインが可能である場合は、ログイン要求に対する結果を「ＯＫ」とし、動作制御部３４からロボットの運転状態と、前記状態値を取得し、これをデータ化して、ログイン要求に対する結果「ＯＫ」と共に、ログイン応答に格納して、通信部３３を介してＴＰ１０に非安全通信パケットで返すところが異なっている。 And when this example is applied to embodiment of FIGS. 1-4, a different point from embodiment of FIGS. 1-4 is demonstrated.
The login processing unit 31 sets the result of the login request to “OK” when a login request is received from the TP 10, and acquires the operation state of the robot and the state value from the operation control unit 34. The difference is that this is converted into data, stored in a login response together with the result “OK” for the login request, and returned to the TP 10 via the communication unit 33 as a non-secure communication packet.

又、Ｓ４では、ログイン処理部１８は、取出したロボットの運転状態が再生モードであり、かつ、状態値が「再生実行中」の状態値か否かを判定する。再生モードであり、状態値が「再生実行中」の状態値である場合には、Ｓ４の判定を「ＹＥＳ」としてＳ５に移行するところが前記実施形態と異なっている。 In S <b> 4, the login processing unit 18 determines whether or not the extracted operation state of the robot is the reproduction mode and the state value is the state value of “reproduction is being executed”. In the playback mode, when the status value is the status value “playing in progress”, the determination in S4 is “YES” and the process proceeds to S5, which is different from the above embodiment.

従って、この変形の実施形態では、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態であって、かつ、コントローラ３０によるロボットＲのモード状態が再生モードのロボットが再生動作中のときは、接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合は、例えば、再生モードではあるが、ロボットＲが再生停止中の場合は、通信接続を認可することになる。この結果、再生モードではあるが、ロボットが再生停止中の場合は、通信接続を認可することになるが、もともと、この場合は、ロボットＲは停止しているため、生産が停止してしまうことはない。 Therefore, in this modified embodiment, when the operation state of the emergency stop switch 12 is an emergency stop state, and the robot in the playback mode by the controller 30 is in the playback mode, the robot is in a playback operation. If the robot R is not in the reproduction mode but the robot R is in the reproduction stop state, for example, the communication connection is approved. As a result, if the robot is in the playback mode but the playback is stopped, the communication connection is authorized. However, in this case, the robot R is stopped, so that the production stops. There is no.

・前記各実施形態では、非常停止スイッチ１２を解除するまでログインが完了しないようにしたが、作業者が許可した場合に限り、非常停止状態のままでログインを完了させてもよい。具体的には、図５に示すように、表示装置１４の表示画面１４ａに操作ボタン１４ｂを表示させて、この操作ボタン１４ｂを操作可能にしたり、或いは、キーボード１６の特定キーを操作して、作業者が許可した場合に限り、非常停止状態のままでログインを完了させてもよい。この場合、操作ボタン１４ｂ、又はキーボード１６が接続許可操作手段に相当する。 In each of the above embodiments, the login is not completed until the emergency stop switch 12 is released. However, the login may be completed in the emergency stop state only when the operator permits it. Specifically, as shown in FIG. 5, an operation button 14 b is displayed on the display screen 14 a of the display device 14 so that the operation button 14 b can be operated, or a specific key of the keyboard 16 is operated, Only when the operator permits, the login may be completed in the emergency stop state. In this case, the operation button 14b or the keyboard 16 corresponds to connection permission operation means.

本実施形態によれば、操作ボタン１４ｂ又はキーボード１６は、ログイン処理部１８（接続認可手段）が接続要求後の通信接続を認めない判定の場合に、操作されると、その判定を無効にして、接続要求後のコントローラ３０に対する接続を許可するため、作業者の意図により、ロボットＲを積極的に停止させる必要がある場合には、操作ボタン１４ｂ等を作業者が操作することにより、ロボットＲを停止させることができる。 According to the present embodiment, when the operation button 14b or the keyboard 16 is operated when the login processing unit 18 (connection authorization unit) determines that the communication connection after the connection request is not permitted, the determination is invalidated. When the robot R needs to be actively stopped for the operator's intention to permit the connection to the controller 30 after the connection request, the operator operates the operation button 14b etc. Can be stopped.

・前記実施形態では、無線ＬＡＮでネットワークを構成したが、ネットワークとして有線ＬＡＮに代えてもよい。或いは、非有線通信手段として単に無線通信でＴＰ１０と複数のコントローラ間を交信可能としてもよい。又、無線通信に換えて、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信等のワイヤレスで行う伝送方式の非有線通信手段で構成してもよいことは勿論のことである。 In the embodiment, the network is configured by the wireless LAN, but the network may be replaced by a wired LAN. Alternatively, the non-wired communication means may be capable of communicating between the TP 10 and a plurality of controllers simply by wireless communication. Of course, instead of the wireless communication, it may be configured by a non-wired communication means of a transmission method performed wirelessly such as infrared communication, optical communication, or magnetic communication.

・前記実施形態では、警告装置として表示装置１４を使用して警告時に、画面表示したが、警告装置（警告手段）は、表示装置１４に限定されるものではない。表示装置１４の代わりに、警告手段としては、ブザー、音声発声装置、振動付与装置、警告ランプなどを用いても良い。 In the embodiment, the display device 14 is used as a warning device and the screen is displayed at the time of warning. However, the warning device (warning means) is not limited to the display device 14. Instead of the display device 14, as a warning means, a buzzer, a voice uttering device, a vibration applying device, a warning lamp, or the like may be used.

１０…ＴＰ（可搬式操作装置）、
１２…非常停止スイッチ（非常停止操作手段）、
１４…表示装置（警告手段）、１６…キーボード、
１８…ログイン処理部（接続認可手段、接続要求手段）、
２０…安全入力監視部、２２…安全通信部、２４…通信部、
３０…コントローラ、３２…安全通信部、３３…通信部（第１送信手段）、
３４…動作制御部、３５…運転切替スイッチ、１００…ロボット制御システム、
Ｒ…ロボット。 10 ... TP (portable operation device),
12 ... Emergency stop switch (emergency stop operation means),
14 ... display device (warning means), 16 ... keyboard,
18 ... login processing part (connection authorization means, connection request means),
20 ... Safety input monitoring unit, 22 ... Safety communication unit, 24 ... Communication unit,
30 ... Controller, 32 ... Safety communication part, 33 ... Communication part (first transmission means),
34 ... Operation control unit, 35 ... Operation changeover switch, 100 ... Robot control system,
R ... Robot.

Claims

A portable operating device having an emergency stop operating means for stopping the operation of the robot, and a controller for controlling the robot in accordance with a teaching mode and a reproduction mode, the portable operating device and the controller being connected to a network or In the communication connection method in the robot control system connected by non-wired communication means,
When there is a communication connection request from the portable operating device to the controller via the network or non-wired communication means,
The connection authorization means provided in the portable operation device or the controller acquires the operation state of the emergency stop operation means and the mode state of the controller, and the operation state of the emergency stop operation means is an emergency stop state. In addition, when the mode state is the reproduction mode, the robot control system is characterized in that the communication connection to the controller after the communication connection request is not permitted, and otherwise, the communication connection is authorized. Communication connection method.

The communication connection method in the robot control system according to claim 1, wherein when the connection authorization unit does not approve the communication connection, the warning unit provided in the portable operation device performs a warning operation.

A portable operating device having an emergency stop operating means for stopping the operation of the robot, and a controller for controlling the robot in accordance with the teaching mode and the reproduction mode, and the portable operating device and the controller In a robot control system connected by wired communication means,
The portable operation device includes a connection request unit that makes a communication connection request to the controller, and a connection authorization unit,
The controller includes first transmission means for transmitting the mode state of the controller via the network or non-wired communication means to a portable operating device that has received a communication connection request from the connection request means,
The connection authorization unit acquires the operation state of the emergency stop operation unit and the mode state of the controller acquired from the first transmission unit when the connection request unit requests communication connection, and performs the emergency stop. When the operation state of the operation means is an emergency stop state and the mode state is the reproduction mode, the communication connection after the connection request is not permitted, and otherwise, the communication connection is authorized. Robot control system.

A portable operating device having an emergency stop operating means for stopping the operation of the robot, and a controller for controlling the robot in accordance with the teaching mode and the reproduction mode, and the portable operating device and the controller In a robot control system connected by wired communication means,
The portable operation device transmits a connection request means for making a communication connection request to the controller, and transmits the communication connection request and the operation state of the emergency stop operation means via the network or the non-wired communication means. Second transmission means for
The controller comprises connection authorization means,
The connection authorization unit obtains the operation state of the emergency stop operation unit and the mode state of the controller when there is a communication connection request from the portable operation device to the controller, and the emergency stop When the operation state of the operation means is an emergency stop state and the mode state is the reproduction mode, the communication connection after the connection request is not permitted, and otherwise, the communication connection is authorized. Robot control system.

The reproduction mode includes a first reproduction state in which the robot is performing a reproduction operation and a second reproduction state in which the robot is in a reproduction stop,
The connection authorization means, when the operation state of the emergency stop operation means is an emergency stop state, and the mode state is the first reproduction state of the reproduction mode, does not accept the communication connection after the connection request, If not, the robot control system according to claim 3 or 4 , wherein communication connection is authorized.

The portable operation device includes connection permission operation means operable by an operator,
The connection permission operation means invalidates the determination and permits connection to the controller after the connection request when operated when the connection authorization means determines that the communication connection after the connection request is not permitted. The robot control system according to claim 3 or 4 , wherein