JP5471589B2 - Automated guided vehicle and optical axis inspection method for obstacle detection means in automated guided vehicle - Google Patents

Automated guided vehicle and optical axis inspection method for obstacle detection means in automated guided vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP5471589B2
JP5471589B2 JP2010041556A JP2010041556A JP5471589B2 JP 5471589 B2 JP5471589 B2 JP 5471589B2 JP 2010041556 A JP2010041556 A JP 2010041556A JP 2010041556 A JP2010041556 A JP 2010041556A JP 5471589 B2 JP5471589 B2 JP 5471589B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
optical axis
guided vehicle
reflected
inspection
light
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2010041556A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2011180640A (en
JP2011180640A5 (en
Inventor
中村　　元
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyota Industries Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Industries Corp filed Critical Toyota Industries Corp
Priority to JP2010041556A priority Critical patent/JP5471589B2/en
Publication of JP2011180640A publication Critical patent/JP2011180640A/en
Publication of JP2011180640A5 publication Critical patent/JP2011180640A5/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5471589B2 publication Critical patent/JP5471589B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、進行方向前方における障害物の有無を検知する障害物検知手段を備えた無人搬送車及び無人搬送車における障害物検知手段の光軸検査方法に関する。 The present invention relates to an automatic guided vehicle provided with an obstacle detection means for detecting the presence or absence of an obstacle ahead in the traveling direction, and an optical axis inspection method for the obstacle detection means in the automatic guided vehicle .

無人搬送車は、例えば、埠頭内において、船から降ろされた大型のコンテナを所望の位置に搬送する手段として利用されている。そして、無人搬送車には、進行方向前方における障害物の有無を検知するための障害物検知手段が設けられている。この障害物検知手段は、レーザ光を発する発光部と、障害物に当たって反射した反射光を受光する受光部とから構成されている。この種の障害物検知手段は、正確な検知を行うために発光部の光軸を調整する必要がある。障害物検知手段の光軸調整方法としては、例えば、特許文献１で提案されている。   The automatic guided vehicle is used as means for transporting a large container unloaded from a ship to a desired position in a wharf, for example. And the automatic guided vehicle is provided with the obstacle detection means for detecting the presence or absence of the obstacle ahead of the advancing direction. The obstacle detection means includes a light emitting unit that emits laser light and a light receiving unit that receives reflected light reflected by the obstacle. This type of obstacle detection means needs to adjust the optical axis of the light emitting unit in order to perform accurate detection. As an optical axis adjustment method of the obstacle detection means, for example, Patent Document 1 proposes.

特開平５−１９６７２０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 5-196720

ところで、障害物検知手段は、前方の障害物の有無を検知する構成であるから、その検知結果として、例えば、モニター画面上に「ＯＮ（有）」又は「ＯＦＦ（無）」を表示させている。このため、作業者は、上記の検知結果から、光軸が障害物に当たっているか否かの判別はできるが、前方に障害物が存在しているにも拘わらず、当たっていないとの結果がなされた場合、光軸が何れの方向に、かつどの程度ずれているか判別できなかった。このため、光軸調整は、作業者の感覚によって行うことになり、調整に時間が必要であった。   By the way, since the obstacle detection means is configured to detect the presence or absence of a front obstacle, for example, “ON (present)” or “OFF (none)” is displayed on the monitor screen as the detection result. Yes. For this reason, the operator can determine from the above detection results whether or not the optical axis is hitting an obstacle, but the result is that it is not hit even though there is an obstacle ahead. In this case, it was impossible to determine in which direction and how much the optical axis was shifted. For this reason, the optical axis adjustment is performed according to the operator's sense, and time is required for the adjustment.

本発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、障害物検知手段を構成する発光部の光軸調整を容易に行うことができる無人搬送車及び無人搬送車における障害物検知手段の光軸検査方法を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to such problems existing in the prior art, and an object of the present invention is to enable unattended adjustment of the optical axis of the light emitting part constituting the obstacle detection means. An object of the present invention is to provide an optical axis inspection method for obstacle detection means in a transport vehicle and an automatic guided vehicle .

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、進行方向前方における障害物の有無を検知する障害物検知手段を備え、予め定めた走行経路に沿った無人走行中に、前記障害物検知手段によって前記障害物が検知された場合には車両の走行に制限を加える無人搬送車において、前記障害物検知手段には、進行方向前方に発光する発光部と前記障害物に当たって反射した反射光を受光する受光部を含み、前記無人搬送車の前方に所定の距離をあけて配置された複数の反射部を左右方向に沿って段状に配置してなる検査用の反射板で反射した反射光を受光して、前記検査用の反射板の反射した反射部を特定し、その特定した結果をもとに前記発光部の光軸を調整するための指標となる光軸調整情報を表示装置に表示させる表示制御手段を備え、前記表示制御手段は、前記反射板の段状に配置された各反射部に対応するシンボルを前記反射板と同じ配置で前記表示装置に表示させるとともに、前記表示装置に表示される各シンボルのうち、特定された前記反射板の反射した前記反射部に対応するシンボルの表示態様をその他のシンボルと異ならせることで、前記発光部の光軸の調整方向を示すように表示させることを要旨とする。 In order to solve the above problem, the invention according to claim 1 includes obstacle detection means for detecting the presence or absence of an obstacle in the forward direction of travel, and during unmanned traveling along a predetermined traveling route, When the obstacle is detected by the obstacle detection means, in the automatic guided vehicle that restricts the traveling of the vehicle, the obstacle detection means is reflected by the light emitting portion that emits light forward in the traveling direction and the obstacle. Reflected by a reflection plate for inspection, which includes a light receiving portion that receives reflected light, and is arranged in a step shape along the left-right direction with a plurality of reflecting portions arranged at a predetermined distance in front of the automatic guided vehicle. Optical axis adjustment information serving as an index for adjusting the optical axis of the light emitting unit based on the identified result. Display control means for displaying on the display device For example, the display control means, each symbol with displaying the symbol corresponding to each reflection portion disposed stepped the reflection plate to the display device in the same arrangement as the reflective plate, is displayed on the display device Summary of, the display mode of the symbol corresponding to the reflective portion which is reflected in the reflecting plate which is identified by varying the other symbols, that is displayed to indicate the adjustment direction of the optical axis of the light emitting portion of the to.

また、請求項２に記載の発明は、無人搬送車の進行方向前方に発光するとともに障害物に当たって反射した反射光を受光することにより、進行方向前方における障害物の有無を検知する無人搬送車における障害物検知手段の光軸検査方法において、複数の反射部を左右方向に沿って段状に配置してなる検査用の反射板を前記無人搬送車の前方に所定の距離をあけて配置するとともに、前記検査用の反射板に当たって反射した反射光を受光することで反射した反射部を特定し、その特定した結果をもとに光軸を調整するための指標となる光軸調整情報を表示装置に表示させ、前記表示装置に、前記反射板の段状に配置された各反射部に対応するシンボルを前記反射板と同じ配置で表示させるとともに、前記表示装置に表示される各シンボルのうち、特定された前記反射板の反射した前記反射部に対応するシンボルの表示態様をその他のシンボルと異ならせることで、前記光軸の調整方向を示すように表示させることを要旨とする。
各請求項の発明によれば、光軸を調整するための指標となる光軸調整情報が表示装置に表示されることから、その表示内容をもとに光軸調整の必要性や調整する場合の調整量を把握できる。したがって、障害物検知手段を構成する発光部の光軸調整を容易に行うことができる。
また、複数の反射部を段状に配置することによって検査用の反射板とするから、特定の高さ位置に対しては、１つの反射部のみが存在することになる。したがって、光軸検査において複数の反射部を同時に検知してしまうことが回避されるので、精度の良い検査結果を得ることができる。 According to a second aspect of the present invention, there is provided an automatic guided vehicle that detects the presence or absence of an obstacle ahead of the traveling direction by receiving reflected light that is emitted forward in the traveling direction of the automatic guided vehicle and reflected by the obstacle. In the optical axis inspection method of the obstacle detection means, a reflection plate for inspection comprising a plurality of reflecting portions arranged stepwise along the left-right direction is disposed at a predetermined distance in front of the automatic guided vehicle. The optical axis adjustment information that serves as an index for adjusting the optical axis based on the specified result is specified by receiving the reflected light reflected by the reflection plate for inspection and displaying the optical axis adjustment information based on the specified result. is displayed on, on the display device, the symbols corresponding to the respective reflecting portions arranged stepped reflector is displayed in the same arrangement as the reflecting plate Rutotomoni, for each symbol to be displayed on said display device U , The display mode of the symbol corresponding to the reflective portion which is reflected in the reflecting plate which is identified by varying the other symbols, the gist Rukoto be displayed to indicate the adjustment direction of the optical axis.
According to the invention of each claim, since the optical axis adjustment information serving as an index for adjusting the optical axis is displayed on the display device, the necessity or adjustment of the optical axis adjustment is performed based on the display content. The amount of adjustment can be grasped. Therefore, it is possible to easily adjust the optical axis of the light emitting unit constituting the obstacle detection means.
In addition, since the reflection plate for inspection is formed by arranging a plurality of reflection portions in a step shape, there is only one reflection portion for a specific height position. Accordingly, it is possible to avoid detecting a plurality of reflection portions at the same time in the optical axis inspection, so that an accurate inspection result can be obtained.

本発明によれば、障害物検知手段を構成する発光部の光軸調整を容易に行うことができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the optical axis adjustment of the light emission part which comprises an obstacle detection means can be performed easily.

（ａ）は無人搬送車の側面図、（ｂ）は無人搬送車の正面図。(A) is a side view of an automatic guided vehicle, (b) is a front view of the automatic guided vehicle. 無人搬送車の制御構成を示す模式図。The schematic diagram which shows the control structure of an automatic guided vehicle. 光軸検査に用いる反射板の正面図。The front view of the reflecting plate used for an optical axis test | inspection. 表示装置の表示内容を示す模式図。The schematic diagram which shows the display content of a display apparatus. （ａ）〜（ｃ）は、光軸検査の結果と表示装置の表示内容を示す模式図。(A)-(c) is a schematic diagram which shows the result of an optical axis test | inspection, and the display content of a display apparatus.

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
図１に示すように、無人搬送車１０の車体１０ａの上部には、荷Ｗを積載する荷台１１が設けられている。また、車体１０ａの前後には、施設内に敷設された走行経路Ｌに沿って走行する際に、進行方向前方の障害物を検知する障害物検知手段としての前センサユニット１３と後センサユニット１４が設けられている。 Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, a loading platform 11 on which a load W is loaded is provided on an upper portion of a vehicle body 10 a of the automatic guided vehicle 10. Further, before and after the vehicle body 10a, when traveling along a traveling route L laid in the facility, the front sensor unit 13 and the rear sensor unit 14 as obstacle detection means for detecting obstacles ahead in the traveling direction. Is provided.

前センサユニット１３は、検出用光を発光するとともに反射光を受光するセンサ部１３Ａ（図２に示す）と、前センサユニット１３の位置調整を行う調整機構１３Ｂ（図２に示す）と、からなる。センサ部１３Ａは、検出用光としてのレーザ光を発光する発光部１３Ａａと、障害物に当たって反射した反射光を受光する受光部１３Ａｂと、を有する。また、調整機構１３Ｂは、発光部１３Ａａの光軸を調整するための機構とされているとともに、本実施形態では光軸の上下方向の位置を調整可能に構成されている。   The front sensor unit 13 includes a sensor unit 13A (shown in FIG. 2) that emits detection light and receives reflected light, and an adjustment mechanism 13B (shown in FIG. 2) that adjusts the position of the front sensor unit 13. Become. The sensor unit 13A includes a light emitting unit 13Aa that emits laser light as detection light, and a light receiving unit 13Ab that receives reflected light that has been reflected by an obstacle. Further, the adjustment mechanism 13B is a mechanism for adjusting the optical axis of the light emitting unit 13Aa, and in the present embodiment, is configured to be able to adjust the vertical position of the optical axis.

後センサユニット１４は、前センサユニット１３と同一構成とされている。すなわち、後センサユニット１４は、検出用光を発光するとともに反射光を受光するセンサ部１４Ａ（図２に示す）と、後センサユニット１４の位置調整を行う調整機構１４Ｂ（図２に示す）と、からなる。センサ部１４Ａは、検出用光としてのレーザ光を発光する発光部（図示しない）と、障害物に当たって反射した反射光を受光する受光部（図示しない）と、を有する。また、調整機構１４Ｂは、発光部の光軸を調整するための機構とされているとともに、本実施形態では光軸の上下方向の位置を調整可能に構成されている。   The rear sensor unit 14 has the same configuration as the front sensor unit 13. That is, the rear sensor unit 14 emits detection light and receives reflected light 14A (shown in FIG. 2), and an adjustment mechanism 14B (shown in FIG. 2) that adjusts the position of the rear sensor unit 14. It consists of. The sensor unit 14A includes a light emitting unit (not shown) that emits laser light as detection light, and a light receiving unit (not shown) that receives reflected light that has been reflected by an obstacle. The adjustment mechanism 14B is a mechanism for adjusting the optical axis of the light emitting unit, and in the present embodiment, is configured to be able to adjust the vertical position of the optical axis.

本実施形態の無人搬送車１０は、例えば、埠頭内において船から降ろされたコンテナを搬送する車両として利用される。そして、荷台１１には、荷Ｗとして、鉄道やトラックなどの貨物輸送に用いる大型のコンテナが積載される。つまり、本実施形態の無人搬送車１０は、工場内で利用される無人搬送車に比して全長及び全幅が大きく設計された大型の無人搬送車とされている。そして、無人搬送車１０は、所定の誘導方式により、走行経路Ｌ上を、所定の車速で走行するように制御される。   The automatic guided vehicle 10 of the present embodiment is used as a vehicle that transports a container unloaded from a ship in a wharf, for example. A large container used for freight transportation such as a railway or a truck is loaded on the loading platform 11 as the load W. That is, the automatic guided vehicle 10 of the present embodiment is a large automatic guided vehicle that is designed to have a larger overall length and width than an automated guided vehicle used in a factory. The automatic guided vehicle 10 is controlled to travel on the travel route L at a predetermined vehicle speed by a predetermined guidance method.

本実施形態の無人搬送車１０を走行させる施設内には、無人搬送車１０の走行経路Ｌとともに、コンテナを搬送する車両（トラック）の走行レーンが区画形成されている。そして、無人搬送車１０の走行経路Ｌと車両の走行レーンの交差区域には、車両が交差区域を通行中に無人搬送車１０の通行を遮断する遮断機が配設されている。このため、本実施形態の無人搬送車１０の各センサ部１３Ａ，１４Ａは、主に、遮断機の動作状態（開閉状態）を検知する手段として用いられるようになっており、遮断機に設けた検知対象物（反射板）を検知する。検知対象物は、遮断機の閉動作（無人搬送車１０の通行を禁止する際の動作）時に、無人搬送車１０のセンサ部１３Ａ（又はセンサ部１４Ａ）からの検出用光が当たるように設けられている。そして、無人搬送車１０は、遮断機の検知対象物を検知することにより、通行が遮断されていることを判断するとともに、所望の位置で停止するように制御される（走行の制限）。なお、無人搬送車１０は、遮断機の検知対象物を検知しない場合、交差区域への通行が許可されていることから、交差区域を通過するように走行が制御される。   In the facility where the automatic guided vehicle 10 of the present embodiment is traveled, a travel lane of a vehicle (truck) that transports the container is defined along with the travel route L of the automatic guided vehicle 10. In the intersection area between the travel route L of the automated guided vehicle 10 and the travel lane of the vehicle, a breaker that blocks the passage of the automated guided vehicle 10 while the vehicle is passing through the intersection area is disposed. For this reason, each sensor part 13A, 14A of the automatic guided vehicle 10 of this embodiment is mainly used as a means for detecting the operating state (opening / closing state) of the circuit breaker, and is provided in the circuit breaker. Detect a detection target (reflector). The detection object is provided so that detection light from the sensor unit 13A (or the sensor unit 14A) of the automatic guided vehicle 10 is incident upon closing operation of the circuit breaker (operation for prohibiting passage of the automatic guided vehicle 10). It has been. And the automatic guided vehicle 10 is controlled to stop at a desired position while determining that traffic is blocked by detecting the detection target of the circuit breaker (travel restriction). In addition, when the automatic guided vehicle 10 does not detect the detection target of the circuit breaker, since the passage to the intersection area is permitted, the traveling is controlled so as to pass through the intersection area.

図２は、無人搬送車１０の制御構成を示す。
無人搬送車１０には、車両の走行を含む各種制御を実行する制御装置１５が搭載されている。制御装置１５は、各種の演算処理を行う演算部１５ａと、走行ルートの情報や演算用の各種情報を記憶する記憶部１５ｂを有する。また、制御装置１５には、前センサユニット１３のセンサ部１３Ａ（発光部１３Ａａ及び受光部１３Ａｂ）と、後センサユニット１４のセンサ部１４Ａ（発光部及び受光部）が接続されている。また、制御装置１５には、制御装置１５に対して操作ユニット（表示装置）１６を外部から有線接続するためのコネクタ（図示しない）が設けられている。操作ユニット１６には、タッチパネル式の表示部１６ａが設けられている。そして、無人搬送車１０は、制御装置１５に操作ユニット１６を接続することにより、操作ユニット１６からの指示によって手動運転可能とされている。 FIG. 2 shows a control configuration of the automatic guided vehicle 10.
The automatic guided vehicle 10 is equipped with a control device 15 that executes various controls including traveling of the vehicle. The control device 15 includes a calculation unit 15a that performs various calculation processes, and a storage unit 15b that stores travel route information and various types of calculation information. The control device 15 is connected to a sensor unit 13A (light emitting unit 13Aa and light receiving unit 13Ab) of the front sensor unit 13 and a sensor unit 14A (light emitting unit and light receiving unit) of the rear sensor unit 14. Further, the control device 15 is provided with a connector (not shown) for connecting the operation unit (display device) 16 to the control device 15 from the outside by wire. The operation unit 16 is provided with a touch panel type display unit 16a. The automatic guided vehicle 10 can be operated manually by an instruction from the operation unit 16 by connecting the operation unit 16 to the control device 15.

以下、本実施形態の無人搬送車１０における光軸検査手順を説明する。
以下の説明では、前センサユニット１３のセンサ部１３Ａを構成する発光部１３Ａａの光軸検査手順を例に挙げて説明する。なお、後センサユニット１４のセンサ部１４Ａを構成する発光部の光軸検査手順は、発光部１３Ａａの光軸検査手順と同じである。 Hereinafter, an optical axis inspection procedure in the automatic guided vehicle 10 of the present embodiment will be described.
In the following description, the optical axis inspection procedure of the light emitting unit 13Aa constituting the sensor unit 13A of the front sensor unit 13 will be described as an example. Note that the optical axis inspection procedure of the light emitting unit constituting the sensor unit 14A of the rear sensor unit 14 is the same as the optical axis inspection procedure of the light emitting unit 13Aa.

停車させた無人搬送車１０の前方（検査対象とするセンサ部１３Ａの前方）に、検査用の検知対象物となる反射板１７を設置する。反射板１７は、無人搬送車１０に対して数十メートル（例えば、５０メートル）前方に設置する。そして、発光部１３Ａａから検出用光を発光させるとともに、反射板１７からの反射光を受光部１３Ａｂに受光させることにより、光軸検査を行う。   A reflector 17 serving as a detection object for inspection is installed in front of the stopped automatic guided vehicle 10 (in front of the sensor unit 13A to be inspected). The reflector 17 is installed several tens of meters (for example, 50 meters) ahead of the automatic guided vehicle 10. Then, while detecting light from the light emitting portion 13Aa, the optical axis inspection is performed by causing the light receiving portion 13Ab to receive the reflected light from the reflecting plate 17.

図３は、本実施形態の光軸検査で使用する検査用の反射板１７を示す。
反射板１７は、複数（本実施形態では５つ）の正面視長方形をなす板状の反射部１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ，１７ｅを、正面視左右方向に沿って段状（右上がり）に配置した構成とされている。各反射部１７ａ〜１７ｅは、同一の大きさで形成されているとともに、発光部１３Ａａから発光される検出用光に対して同一の反射面積を有する。また、各反射部１７ａ〜１７ｅは、高さＸに設定されているとともに、高さＸ間隔で左右方向に位置をずらして接続されている。そして、各反射部１７ａ〜１７ｅは、その高さＸ分が、発光部１３Ａａから発光される検出用光の上下方向の反射範囲に設定されている。各反射部１７ａ〜１７ｅに設定される高さＸは、発光部１３Ａａから発光される検出用光による検知幅に応じて設定されている。なお、反射板１７の左右方向は、幅Ｙに設定されている。 FIG. 3 shows a reflection plate 17 for inspection used in the optical axis inspection of the present embodiment.
The reflection plate 17 has a plurality of (in this embodiment, five) plate-like reflection portions 17a, 17b, 17c, 17d, and 17e that form a rectangular shape in front view, stepped (upward to the right) along the left-right direction in front view. The configuration is arranged. Each reflection part 17a-17e is formed with the same magnitude | size, and has the same reflective area with respect to the detection light emitted from light emission part 13Aa. Each of the reflecting portions 17a to 17e is set to a height X, and is connected by shifting the position in the left-right direction at intervals of the height X. And each reflection part 17a-17e is set to the reflection range of the up-down direction of the light for detection emitted from light emission part 13Aa for the height X. The height X set for each of the reflecting portions 17a to 17e is set according to the detection width of the detection light emitted from the light emitting portion 13Aa. In addition, the left-right direction of the reflecting plate 17 is set to the width Y.

本実施形態では、発光部１３Ａａから発光される検出用光が、反射部１７ｃに当たる位置を、正規の光軸位置としている。このため、反射板１７は、反射部１７ｃを中央に配置するとともに、反射部１７ｃの上下に各２つの反射部（下側：反射部１７ａ，１７ｂ、上側：反射部１７ｄ，１７ｅ）を配置した構成となっている。すなわち、反射板１７は、反射部１７ｃの中心Ｃを基準とした対称構造となっている。なお、本実施形態の反射板１７は、反射部１７ｃの設置高さ位置が、無人搬送車１０の走行時（稼働時）の検知対象物の位置に整合するように設置される。   In the present embodiment, the position where the detection light emitted from the light emitting portion 13Aa hits the reflecting portion 17c is the normal optical axis position. For this reason, the reflecting plate 17 has the reflecting portion 17c arranged at the center, and two reflecting portions (lower side: reflecting portions 17a, 17b, upper side: reflecting portions 17d, 17e) above and below the reflecting portion 17c. It has a configuration. That is, the reflecting plate 17 has a symmetrical structure with respect to the center C of the reflecting portion 17c. In addition, the reflector 17 of this embodiment is installed so that the installation height position of the reflection part 17c may correspond with the position of the detection target object at the time of driving | running | working of the automatic guided vehicle 10 (at the time of operation).

上記のように構成するとともに設置した反射板１７を用いた場合、発光部１３Ａａから発光される検出用光は、通常、反射部１７ｃに当り、その反射部１７ｃから反射した反射光を受光部１３Ａｂが受光することになる。しかし、発光部１３Ａａの光軸に位置ずれが生じている場合、検出用光は、反射部１７ｃを除く他の反射部に当り、その反射部から反射した反射光を受光部１３Ａｂが受光することになる。具体的に言えば、光軸が上方向に位置ずれしている場合、検出用光は、反射部１７ｄ又は反射部１７ｅの何れかに当り、その反射光を受光部１３Ａｂが受光することになる。一方、光軸が下方向に位置ずれしている場合、検出用光は、反射部１７ａ又は反射部１７ｂの何れかに当り、その反射光を受光部１３Ａｂが受光することになる。なお、本実施形態の反射板１７は、各反射部１７ａ〜１７ｅを左右方向に沿って段状に配置している。このため、検出用光は、各反射部１７ａ〜１７ｅのうち、何れか１つの反射部に当たることになる。また、検出用光が何れの反射部１７ａ〜１７ｅにも当たらなかった場合（受光部１３Ａｂが何れの反射部１７ａ〜１７ｅからも反射光を受光しなかった場合）は、光軸のずれ量が極めて大きい状態となっている。   When the reflection plate 17 configured and installed as described above is used, the detection light emitted from the light emitting unit 13Aa normally hits the reflecting unit 17c, and the reflected light reflected from the reflecting unit 17c is received by the light receiving unit 13Ab. Will receive light. However, when the optical axis of the light emitting portion 13Aa is displaced, the detection light hits the other reflecting portion except the reflecting portion 17c, and the light receiving portion 13Ab receives the reflected light reflected from the reflecting portion. become. More specifically, when the optical axis is displaced upward, the detection light hits either the reflecting portion 17d or the reflecting portion 17e, and the light receiving portion 13Ab receives the reflected light. . On the other hand, when the optical axis is displaced downward, the detection light hits either the reflecting portion 17a or the reflecting portion 17b, and the reflected light is received by the light receiving portion 13Ab. In addition, the reflecting plate 17 of this embodiment arrange | positions each reflection part 17a-17e in step shape along the left-right direction. For this reason, the detection light hits any one of the reflecting portions 17a to 17e. Further, when the detection light does not hit any of the reflecting portions 17a to 17e (when the light receiving portion 13Ab does not receive the reflected light from any of the reflecting portions 17a to 17e), the amount of deviation of the optical axis is large. It is extremely large.

光軸検査手順の説明に戻ると、制御装置１５は、センサ部１３Ａの受光部１３Ａｂから、反射板１７に当たって反射した反射光の受光結果を受け取る。そして、制御装置１５は、受け取った受光結果から検出用光が当たった位置（反射部１７ａ〜１７ｅの何れかの位置）を特定するとともに、その特定結果を光軸検査の結果として操作ユニット１６の表示部１６ａに表示させる。本実施形態では、光軸検査の結果が、光軸を調整するための指標となる光軸調整情報となる。また、本実施形態では、制御装置１５（演算部１５ａと記憶部１５ｂ）が、表示制御手段となる。   Returning to the description of the optical axis inspection procedure, the control device 15 receives the light reception result of the reflected light reflected by the reflection plate 17 and reflected from the light receiving unit 13Ab of the sensor unit 13A. And the control apparatus 15 specifies the position (any one position of the reflection parts 17a-17e) which the detection light hit from the received light reception result, and uses the specific result as a result of an optical axis test | inspection of the operation unit 16. It is displayed on the display unit 16a. In the present embodiment, the result of the optical axis inspection becomes optical axis adjustment information that serves as an index for adjusting the optical axis. Moreover, in this embodiment, the control apparatus 15 (the calculating part 15a and the memory | storage part 15b) becomes a display control means.

図４は、表示部１６ａに表示される光軸検査の結果を記した検査結果画面Ｇを示す。
検査結果画面Ｇには、反射板１７の各反射部１７ａ〜１７ｅに対応するシンボルＨａ，Ｈｂ，Ｈｃ，Ｈｄ，Ｈｅが表示される。シンボルＨａは反射部１７ａに対応するとともに、シンボルＨｂは反射部１７ｂに対応し、さらにシンボルＨｃは反射部１７ｃに対応する。また、シンボルＨｄは反射部１７ｄに対応するとともに、シンボルＨｅは反射部１７ｅに対応する。各シンボルＨａ〜Ｈｅは、反射板１７の反射部１７ａ〜１７ｅの配置と同様に、左右方向に沿って段状に配置されている。 FIG. 4 shows an inspection result screen G showing the result of the optical axis inspection displayed on the display unit 16a.
On the inspection result screen G, symbols Ha, Hb, Hc, Hd, and He corresponding to the reflecting portions 17a to 17e of the reflecting plate 17 are displayed. The symbol Ha corresponds to the reflecting portion 17a, the symbol Hb corresponds to the reflecting portion 17b, and the symbol Hc corresponds to the reflecting portion 17c. The symbol Hd corresponds to the reflecting portion 17d, and the symbol He corresponds to the reflecting portion 17e. The symbols Ha to He are arranged in a step shape along the left-right direction, similarly to the arrangement of the reflecting portions 17 a to 17 e of the reflecting plate 17.

また、各シンボルＨａ〜Ｈｅは、光軸の調整方向を直感的（視覚的）に把握し得る形状とされている。具体的に言えば、正規の光軸位置に設置される反射部１７ｃに対応するシンボルＨｃは「＋（プラス）」形状とされている。一方、反射部１７ｃに対して下側に設置される反射部１７ａ，１７ｂに対応するシンボルＨａ，Ｈｂは、「上向き矢印」形状とされている。すなわち、シンボルＨａ，Ｈｂは、光軸が下方向にずれていることに伴って、調整方向が上方向であることを示す形状とされている。また、反射部１７ｃに対して上側に設置される反射部１７ｄ，１７ｅに対応するシンボルＨｄ，Ｈｅは、「下向き矢印」形状とされている。すなわち、シンボルＨｄ，Ｈｅは、光軸が上方向にずれていることに伴って、調整方向が下方向であることを示す形状とされている。   Each of the symbols Ha to He has a shape capable of intuitively (visually) grasping the adjustment direction of the optical axis. Specifically, the symbol Hc corresponding to the reflecting portion 17c installed at the regular optical axis position has a “+ (plus)” shape. On the other hand, the symbols Ha and Hb corresponding to the reflecting portions 17a and 17b installed on the lower side with respect to the reflecting portion 17c have an “upward arrow” shape. That is, the symbols Ha and Hb are shaped to indicate that the adjustment direction is upward as the optical axis is shifted downward. The symbols Hd and He corresponding to the reflecting portions 17d and 17e installed on the upper side with respect to the reflecting portion 17c have a “downward arrow” shape. That is, the symbols Hd and He are shaped to indicate that the adjustment direction is downward as the optical axis is shifted upward.

図５（ａ）〜（ｃ）は、制御装置１５の制御により、光軸検査の結果が、操作ユニット１６の表示部１６ａに表示されている様子を示す。なお、本実施形態において発光部１３Ａａから発光される検出用光の左右方向の幅は、図５（ａ）〜（ｃ）に示すように、反射板１７の左右方向の幅Ｙ以上の広がりをもっている。図５（ａ）〜（ｃ）では、検出用光に「Ｚ」の符号を付すとともに、右下がり斜線を付している。   5A to 5C show a state in which the result of the optical axis inspection is displayed on the display unit 16a of the operation unit 16 under the control of the control device 15. FIG. In the present embodiment, the width in the left-right direction of the detection light emitted from the light-emitting portion 13Aa is wider than the width Y in the left-right direction of the reflector 17 as shown in FIGS. Yes. In FIGS. 5A to 5C, the detection light is denoted by “Z” and has a downward slanted diagonal line.

図５（ａ）に示すように、光軸検査の結果、検出用光の光軸が反射板１７の反射部１７ｃに当たっている場合、表示部１６ａには、反射部１７ｃに対応するシンボルＨｃが点灯した状態で表示される。なお、他のシンボルＨａ，Ｈｂ，Ｈｄ，Ｈｅは、非点灯の状態で表示される。これにより、作業者は、検出用光の光軸が、正規の光軸位置に設定されていることを認識するとともに、光軸の調整が必要ないことを判断する。   As shown in FIG. 5A, when the optical axis of the detection light hits the reflecting portion 17c of the reflecting plate 17 as a result of the optical axis inspection, a symbol Hc corresponding to the reflecting portion 17c is lit on the display portion 16a. Is displayed. The other symbols Ha, Hb, Hd, and He are displayed in a non-lighted state. Thereby, the operator recognizes that the optical axis of the detection light is set to the normal optical axis position and determines that the adjustment of the optical axis is not necessary.

また、図５（ｂ）に示すように、光軸検査の結果、検出用光の光軸が反射板１７の反射部１７ｅに当たっている場合、表示部１６ａには、反射部１７ｅに対応するシンボルＨｅが点灯した状態で表示される。なお、他のシンボルＨａ〜Ｈｄは、非点灯の状態で表示される。これにより、作業者は、検出用光の光軸が、正規の光軸位置に対してずれていることを認識するとともに、光軸の調整が必要であることを判断する。   As shown in FIG. 5B, when the optical axis of the detection light hits the reflecting portion 17e of the reflecting plate 17 as a result of the optical axis inspection, the display unit 16a has a symbol He corresponding to the reflecting portion 17e. Displayed with lit. The other symbols Ha to Hd are displayed in a non-lighted state. Thus, the operator recognizes that the optical axis of the detection light is deviated from the normal optical axis position, and determines that the optical axis needs to be adjusted.

このとき、本実施形態では、反射板１７の反射部１７ａ〜１７ｅに対応するシンボルＨａ〜Ｈｅを点灯した状態で表示する表示形態を採用していることから、正規の光軸位置に対して現在の光軸位置がどの程度ずれているか、及びどの程度の調整が必要であるかを直感的に把握することが可能とされる。つまり、図５（ｂ）の状態では、現在の光軸位置が、光軸検査で用いた反射板１７の反射部１７ｃを基準として、２つの反射部１７ｄ，１７ｅ分となる「２Ｘ」分だけ、上方向にずれていることを把握できる。また、光軸の調整量については、光軸検査で用いた反射板１７において光軸位置が「２Ｘ」分だけ下がる量であることを把握できる。   At this time, in this embodiment, since the display form which displays in a state where the symbols Ha to He corresponding to the reflecting portions 17a to 17e of the reflecting plate 17 are turned on is adopted, the current position with respect to the normal optical axis position is adopted. It is possible to intuitively grasp how much the position of the optical axis is deviated and how much adjustment is necessary. That is, in the state of FIG. 5B, the current optical axis position is only “2X” which is the two reflecting portions 17d and 17e with reference to the reflecting portion 17c of the reflecting plate 17 used in the optical axis inspection. , You can grasp that it is shifted upward. As for the adjustment amount of the optical axis, it can be grasped that the optical axis position is lowered by “2X” in the reflection plate 17 used in the optical axis inspection.

また、図５（ｃ）に示すように、光軸検査の結果、検出用光の光軸が反射板１７の反射部１７ａ，１７ｂの両方に当たっている場合、表示部１６ａには、反射部１７ａに対応するシンボルＨａと反射部１７ｂに対応するシンボルＨｂの両方が点灯した状態で表示される。なお、他のシンボルＨｃ〜Ｈｅは、非点灯の状態で表示される。これにより、作業者は、検出用光の光軸が、正規の光軸位置に対してずれていることを認識するとともに、光軸の調整が必要であることを判断する。そして、作業者は、図５（ｃ）の状態では、現在の光軸位置が、光軸検査で用いた反射板１７の反射部１７ｃを基準として、１つの反射部１７ｂ分以上、２つの反射部１７ａ，ｂ分以下となる「１Ｘ以上、２Ｘ以下」分だけ、下方向にずれていることを把握できる。また、光軸の調整量については、光軸検査で用いた反射板１７において光軸位置が「１Ｘ以上、２Ｘ以下」分だけ上がる量であることを把握できる。   Further, as shown in FIG. 5C, when the optical axis of the detection light hits both the reflecting portions 17a and 17b of the reflecting plate 17 as a result of the optical axis inspection, the display portion 16a has the reflecting portion 17a. Both the corresponding symbol Ha and the symbol Hb corresponding to the reflecting portion 17b are displayed in a lit state. The other symbols Hc to He are displayed in a non-lighted state. Thus, the operator recognizes that the optical axis of the detection light is deviated from the normal optical axis position, and determines that the optical axis needs to be adjusted. Then, in the state of FIG. 5C, the operator determines that the current optical axis position is equal to or more than one reflection portion 17b with respect to the reflection portion 17c of the reflection plate 17 used in the optical axis inspection. It can be understood that the shift is downward by “1X or more and 2X or less” which is equal to or less than the portion 17a, b. As for the adjustment amount of the optical axis, it can be understood that the optical axis position is increased by “1X or more, 2X or less” in the reflection plate 17 used in the optical axis inspection.

そして、作業者は、光軸の調整が必要であると判断した場合、表示部１６ａに表示された光軸検査の結果をもとに、調整機構１３Ｂを用いて光軸位置を上方向又は下方向に必要量だけ調整する。   When the operator determines that adjustment of the optical axis is necessary, based on the result of the optical axis inspection displayed on the display unit 16a, the operator moves the optical axis position upward or downward using the adjustment mechanism 13B. Adjust only the required amount in the direction.

本実施形態の調整機構１３Ｂ，１４Ｂは、センサ部１３Ａ，１４Ａを支持する支持部（図示しない）を上下動させることにより、センサ部１３Ａ，１４Ａを上下動させる構成とされている。具体的に言えば、支持部はボルトであって、センサ部１３Ａ，１４Ａを下から支持する構成となっている。そして、ボルトを、締付方向又は非締付方向へ進退動作させることにより、センサ部１３Ａ，１４Ａを上下動させる構成となっている。すなわち、ボルトを締付方向へ操作した場合には、ボルトによって支持されるセンサ部１３Ａ，１４Ａが、ボルトの移動量（ピッチに依存する量）に応じた分だけ上方向へ移動する。一方、ボルトを非締付方向へ操作した場合には、ボルトによって支持されるセンサ部１３Ａ，１４Ａが、ボルトの移動量（ピッチに依存する量）に応じた分だけ下方向へ移動する。   The adjustment mechanisms 13B and 14B of the present embodiment are configured to move the sensor portions 13A and 14A up and down by moving up and down support portions (not shown) that support the sensor portions 13A and 14A. Specifically, the support portion is a bolt and is configured to support the sensor portions 13A and 14A from below. And it is the structure which moves the sensor parts 13A and 14A up and down by making the bolt move forward and backward in the tightening direction or the non-tightening direction. That is, when the bolt is operated in the tightening direction, the sensor portions 13A and 14A supported by the bolt move upward by an amount corresponding to the amount of movement of the bolt (amount depending on the pitch). On the other hand, when the bolt is operated in the non-tightening direction, the sensor portions 13A and 14A supported by the bolt move downward by an amount corresponding to the amount of movement of the bolt (amount depending on the pitch).

例えば、図５（ｂ）に示す検査結果を得た場合、作業者は、反射板１７において光軸位置が「２Ｘ」分、上方向にずれていることから、そのずれ量分だけ光軸位置を下げるために必要な操作量で調整機構１３Ｂ（支持部としてのボルト）を操作する。これにより、光軸位置は、下方に移動して正規の光軸位置に一致することになる。また、図５（ｃ）に示す検査結果を得た場合、作業者は、反射板１７において光軸位置が「Ｘ」分、下方向にずれていることから、そのずれ量分だけ光軸位置を上げるために必要な操作量で調整機構１３Ｂ（支持部としてのボルト）を操作する。これにより、光軸位置は、上方に移動して正規の光軸位置に一致することになる。   For example, when the inspection result shown in FIG. 5B is obtained, the operator shifts the optical axis position by “2X” in the reflecting plate 17 upward. The adjustment mechanism 13B (bolt as a support portion) is operated with an operation amount necessary for lowering. As a result, the optical axis position moves downward to coincide with the regular optical axis position. Further, when the inspection result shown in FIG. 5C is obtained, since the optical axis position is shifted downward by “X” in the reflecting plate 17, the operator shifts the optical axis position by the shift amount. The adjustment mechanism 13B (bolt as a support portion) is operated with an operation amount necessary to increase the speed. As a result, the optical axis position moves upward to coincide with the regular optical axis position.

したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）光軸検査の結果を操作ユニット１６の表示部１６ａに表示させることにより、光軸調整が必要であるか否か、及び光軸調整が必要である場合の光軸の調整量を感覚的（視覚的）に捉えることができる。このため、表示部１６ａの表示内容をもとに光軸調整を行うことで、光軸調整を容易に行うことができる。 Therefore, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) By displaying the result of the optical axis inspection on the display unit 16a of the operation unit 16, whether or not the optical axis adjustment is necessary and the amount of adjustment of the optical axis when the optical axis adjustment is necessary are sensed. (Visual). Therefore, the optical axis adjustment can be easily performed by performing the optical axis adjustment based on the display content of the display unit 16a.

（２）検査結果画面Ｇを、反射板１７の構成に対応させて各反射部１７ａ〜１７ｅに対応するシンボルＨａ〜Ｈｅを段状に配置して構成した。このため、光軸検査の結果を把握し易くすることができる。   (2) The inspection result screen G is configured by arranging the symbols Ha to He corresponding to the reflecting portions 17 a to 17 e in a step shape so as to correspond to the configuration of the reflecting plate 17. For this reason, it is possible to easily grasp the result of the optical axis inspection.

（３）反射部１７ａ〜１７ｅを段状に配置することによって反射板１７を構成した。これにより、各反射部１７ａ〜１７ｅは、高さＸ分ずつ上下方向にずれるとともに、左右方向にも反射部の幅分、ずれることになる。その結果、特定の高さ位置に対しては、１つの反射部のみが存在することになる。したがって、光軸検査において複数の反射部を同時に検知してしまうことが回避されるので、精度の良い検査結果を得ることができる。また、光軸調整の時間短縮に繋がる。   (3) The reflecting plate 17 is configured by arranging the reflecting portions 17a to 17e in a step shape. Thereby, each reflection part 17a-17e will shift | deviate by the height X amount, and will also shift | deviate by the width | variety of a reflection part also in the left-right direction. As a result, only one reflecting portion exists for a specific height position. Accordingly, it is possible to avoid detecting a plurality of reflection portions at the same time in the optical axis inspection, so that an accurate inspection result can be obtained. In addition, the time for optical axis adjustment is shortened.

（４）また、反射板１７を複数の反射部１７ａ〜１７ｅで構成することにより、正規の光軸位置を変更する場合、容易に対応することができる。例えば、反射部１７ｄの設置高さを正規の光軸位置に変更して光軸検査を行うこともできる。   (4) Further, by configuring the reflecting plate 17 with a plurality of reflecting portions 17a to 17e, when the normal optical axis position is changed, it can be easily handled. For example, the optical axis inspection can be performed by changing the installation height of the reflecting portion 17d to the regular optical axis position.

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 実施形態において、光軸検査の結果を表示する検査結果画面Ｇに、光軸位置を正規の光軸位置に一致させるために必要な調整機構１３Ｂ，１４Ｂの操作量を表示させても良い。この操作量は、光軸検査の結果をもとに制御装置１５で演算する。すなわち、制御装置１５は、反射板１７におけるずれ量を、センサ部１３Ａ（センサ部１４Ａ）を上下動作させる距離に変換し、その距離から操作量を算出すれば良い。例えば、実施形態で説明した調整機構１３Ｂ（調整機構１４Ｂ）であれば、操作量の表示内容としては、「締付方向に１回転」や「非締付方向に２分の１回転」などが考えられる。 In addition, you may change the said embodiment as follows.
In the embodiment, the amount of operation of the adjusting mechanisms 13B and 14B necessary for making the optical axis position coincide with the regular optical axis position may be displayed on the inspection result screen G displaying the result of the optical axis inspection. This operation amount is calculated by the control device 15 based on the result of the optical axis inspection. That is, the control device 15 may convert the shift amount in the reflecting plate 17 into a distance for moving the sensor unit 13A (sensor unit 14A) up and down, and calculate an operation amount from the distance. For example, in the case of the adjustment mechanism 13B (adjustment mechanism 14B) described in the embodiment, the display contents of the operation amount include “one rotation in the tightening direction” and “half rotation in the non-tightening direction”. Conceivable.

○ 実施形態において、反射板１７を構成する反射部１７ａ〜１７ｅの数を変更しても良い。また、各反射部１７ａ〜１７ｅの高さを変更しても良い。
○ 実施形態において、光軸検査の結果（検査結果画面Ｇ）を表示する表示装置を、無人搬送車１０に固定的に設置しても良い。 In embodiment, you may change the number of reflection parts 17a-17e which comprise the reflecting plate 17. FIG. Moreover, you may change the height of each reflection part 17a-17e.
In the embodiment, a display device that displays the result of the optical axis inspection (inspection result screen G) may be fixedly installed on the automatic guided vehicle 10.

○ 実施形態において、検査結果画面Ｇの構成（レイアウトやシンボル）を変更しても良い。
○ 実施形態において、障害物を検知した場合の無人搬送車１０の走行制限を変更しても良い。例えば、走行制限としては、低速度で運転させることでも良い。 In the embodiment, the configuration (layout or symbol) of the inspection result screen G may be changed.
In the embodiment, the travel restriction of the automatic guided vehicle 10 when an obstacle is detected may be changed. For example, as the travel restriction, driving at a low speed may be performed.

○ 実施形態において、検出用光の左右方向の幅を、反射板１７の左右方向の幅Ｙよりも狭くしても良い。例えば、検出用光の左右方向の幅を、反射部１７ａ〜１７ｃにおける１枚分の幅や２枚分の幅としても良い。この場合、光軸検査においては、検出用光の発光位置を左右方向に所定量ずつずらしながら検査を行う。   In the embodiment, the horizontal width of the detection light may be narrower than the horizontal width Y of the reflector 17. For example, the width of the detection light in the left-right direction may be the width of one or two of the reflecting portions 17a to 17c. In this case, in the optical axis inspection, the inspection is performed while shifting the light emission position of the detection light by a predetermined amount in the left-right direction.

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）無人搬送車の進行方向前方に発光するとともに障害物に当たって反射した反射光を受光することにより、進行方向前方における障害物の有無を検知する障害物検知手段の光軸検査方法において、複数の反射部を左右方向に沿って段状に配置してなる検査用の反射板を前記無人搬送車の前方に所定の距離をあけて配置するとともに、前記反射板に当たって反射した反射光を受光することで反射した反射部を特定し、その特定した結果をもとに光軸を調整するための指標となる光軸調整情報を表示装置に表示させることを特徴とした光軸検査方法。 Next, a technical idea that can be grasped from the above embodiment and another example will be added below.
(A) In the optical axis inspection method of the obstacle detection means for detecting the presence or absence of an obstacle in the forward direction by receiving the reflected light reflected on the obstacle while emitting light forward in the forward direction of the automatic guided vehicle, A reflection plate for inspection comprising a plurality of reflection portions arranged in a step shape along the left-right direction is arranged at a predetermined distance in front of the automatic guided vehicle and receives reflected light reflected by the reflection plate. An optical axis inspection method characterized in that a reflection part reflected by this is specified, and optical axis adjustment information serving as an index for adjusting the optical axis based on the specified result is displayed on a display device.

１０…無人搬送車、１３…前センサユニット、１３Ａ…センサ部、１３Ａａ…発光部、１３Ａｂ…受光部、１３Ｂ…調整機構、１４…後センサユニット、１４Ａ…センサ部、１４Ｂ…調整機構、１５…制御装置、１６…操作ユニット、Ｌ…走行経路。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Automatic guided vehicle, 13 ... Front sensor unit, 13A ... Sensor part, 13Aa ... Light emission part, 13Ab ... Light receiving part, 13B ... Adjustment mechanism, 14 ... Rear sensor unit, 14A ... Sensor part, 14B ... Adjustment mechanism, 15 ... Control device, 16 ... operation unit, L ... travel route.

Claims (2)

進行方向前方における障害物の有無を検知する障害物検知手段を備え、予め定めた走行経路に沿った無人走行中に、前記障害物検知手段によって前記障害物が検知された場合には車両の走行に制限を加える無人搬送車において、
前記障害物検知手段には、進行方向前方に発光する発光部と前記障害物に当たって反射した反射光を受光する受光部を含み、
前記無人搬送車の前方に所定の距離をあけて配置された複数の反射部を左右方向に沿って段状に配置してなる検査用の反射板で反射した反射光を受光して、前記検査用の反射板の反射した反射部を特定し、
その特定した結果をもとに前記発光部の光軸を調整するための指標となる光軸調整情報を表示装置に表示させる表示制御手段を備え、
前記表示制御手段は、前記反射板の段状に配置された各反射部に対応するシンボルを前記反射板と同じ配置で前記表示装置に表示させるとともに、前記表示装置に表示される各シンボルのうち、特定された前記反射板の反射した前記反射部に対応するシンボルの表示態様をその他のシンボルと異ならせることで、前記発光部の光軸の調整方向を示すように表示させることを特徴とする無人搬送車。 The vehicle is equipped with obstacle detection means for detecting the presence or absence of an obstacle ahead of the traveling direction, and the vehicle travels when the obstacle is detected by the obstacle detection means during unmanned traveling along a predetermined traveling route. In automated guided vehicles that restrict
The obstacle detection means includes a light emitting unit that emits light forward in the traveling direction and a light receiving unit that receives reflected light reflected by the obstacle,
The inspection is performed by receiving reflected light reflected by a reflection plate for inspection in which a plurality of reflection portions arranged at a predetermined distance in front of the automatic guided vehicle are arranged stepwise along the left-right direction. Identify the reflective part of the reflector
Display control means for displaying on the display device optical axis adjustment information that serves as an index for adjusting the optical axis of the light emitting unit based on the identified result,
The display control means causes the display device to display symbols corresponding to the reflecting portions arranged in a step shape of the reflecting plate on the display device in the same arrangement as the reflecting plate, and among the symbols displayed on the display device. , by varying the display mode of the symbol corresponding to the reflective portion which is reflected in the reflecting plate identified as other symbols, characterized in that display to indicate the adjustment direction of the optical axis of the light emitting portion Automated guided vehicle. 無人搬送車の進行方向前方に発光するとともに障害物に当たって反射した反射光を受光することにより、進行方向前方における障害物の有無を検知する無人搬送車における障害物検知手段の光軸検査方法において、
複数の反射部を左右方向に沿って段状に配置してなる検査用の反射板を前記無人搬送車の前方に所定の距離をあけて配置するとともに、前記検査用の反射板に当たって反射した反射光を受光することで反射した反射部を特定し、
その特定した結果をもとに光軸を調整するための指標となる光軸調整情報を表示装置に表示させ、
前記表示装置に、前記反射板の段状に配置された各反射部に対応するシンボルを前記反射板と同じ配置で表示させるとともに、前記表示装置に表示される各シンボルのうち、特定された前記反射板の反射した前記反射部に対応するシンボルの表示態様をその他のシンボルと異ならせることで、前記光軸の調整方向を示すように表示させることを特徴とした無人搬送車における障害物検知手段の光軸検査方法。 In the optical axis inspection method of the obstacle detection means in the automatic guided vehicle that detects the presence or absence of the obstacle in the forward direction by receiving the reflected light that hits and reflects the obstacle in the forward direction of the automatic guided vehicle,
A reflection plate for inspection formed by arranging a plurality of reflection portions in a step shape along the left-right direction is disposed at a predetermined distance in front of the automatic guided vehicle, and the reflection reflected by the reflection plate for inspection is reflected. Identify the reflected part by receiving light,
Based on the identified result, the optical axis adjustment information serving as an index for adjusting the optical axis is displayed on the display device,
On the display device, the symbols corresponding to the respective reflecting portions arranged stepped reflector is displayed in the same arrangement as the reflecting plate Rutotomoni, among the symbols displayed on the display device, is identified in said display mode of the symbol that corresponds to the reflective portion which is reflected of the reflecting plate by varying the other symbols, the AGV which was characterized by Rukoto be displayed to indicate the adjustment direction of the optical axis Optical axis inspection method for obstacle detection means.
JP2010041556A 2010-02-26 2010-02-26 Automated guided vehicle and optical axis inspection method for obstacle detection means in automated guided vehicle Expired - Fee Related JP5471589B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010041556A JP5471589B2 (en) 2010-02-26 2010-02-26 Automated guided vehicle and optical axis inspection method for obstacle detection means in automated guided vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010041556A JP5471589B2 (en) 2010-02-26 2010-02-26 Automated guided vehicle and optical axis inspection method for obstacle detection means in automated guided vehicle

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2011180640A JP2011180640A (en) 2011-09-15
JP2011180640A5 JP2011180640A5 (en) 2012-09-20
JP5471589B2 true JP5471589B2 (en) 2014-04-16

Family

ID=44692111

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010041556A Expired - Fee Related JP5471589B2 (en) 2010-02-26 2010-02-26 Automated guided vehicle and optical axis inspection method for obstacle detection means in automated guided vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5471589B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5894425B2 (en) * 2011-12-09 2016-03-30 株式会社岡村製作所 Article conveying device
FR3006064B1 (en) * 2013-05-21 2015-05-01 Schneider Electric Ind Sas REFLECTOR FOR REFLEX MODE DETECTION DEVICE

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2796949B2 (en) * 1995-06-19 1998-09-10 川崎重工業株式会社 Automatic guided vehicle and its non-contact type obstacle detection method
JP2881683B2 (en) * 1995-07-07 1999-04-12 東急車輛製造株式会社 Obstacle detection method and device for autonomous vehicles
JP3636343B2 (en) * 1998-08-27 2005-04-06 オムロン株式会社 Two-dimensional axis adjustment method of distance measuring device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2011180640A (en) 2011-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3865121B2 (en) Vehicle obstacle detection device
CN105974922B (en) A kind of tunnel automatic guided vehicle, guidance system and its operating method
CN102083737B (en) Display device for cargo-handling vehicles
CN206075134U (en) A kind of tunnel automatic guided vehicle and guidance system
JP6482116B2 (en) Vehicle course display device
JP2017091115A (en) Vehicular display device
JP2011170486A (en) Direction inclination detecting device and conveying system
JP5471589B2 (en) Automated guided vehicle and optical axis inspection method for obstacle detection means in automated guided vehicle
JP5916011B2 (en) Automated guided vehicle
JP2008303574A (en) Working machine
JP4421469B2 (en) Container yard and container yard traveling control method
US10152885B2 (en) Vehicle guidance device and vehicle guidance method
US11524880B2 (en) Forklift and method for detecting posture of container
JP2008087891A (en) Fork lift vehicle and method for turning the fork lift vehicle
JP5426503B2 (en) Transport vehicle and driving support device
JP2002182744A (en) Approach guide device for unmanned carrier to pallet
JP6766698B2 (en) Automated guided vehicle for containers
KR101707058B1 (en) Transfer vehicle
JP2004094298A (en) Transport device using self-propelled vehicle
JP2003073093A (en) Automated forklift
JP2001125640A (en) Autonomous moving truck and its self-position estimating method
JPS61118816A (en) Optical guiding truck control equipment
JP2011180640A5 (en) Automated guided vehicle and optical axis inspection method for obstacle detection means in automated guided vehicle
JP6350243B2 (en) Moving shelf equipment
JP2003081595A (en) Unattended forklift

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120803

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20120803

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130723

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130920

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20131015

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20131213

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140107

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140120

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5471589

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees