JP2017091115A - Vehicular display device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用表示装置に関する。 The present invention relates to a vehicle display device.
下記特許文献1には、車両用運転支援装置が開示されている。この車両用運転支援装置は、走行情報を表示する表示装置の画面に目標走行可能領域と車両前方の予測走行軌跡とを重ねて同時に表示するようにし、2つの走行情報を重ねて同時に示すことで、乗員にとって自車の走行状態の認知を容易にしている。 The following Patent Document 1 discloses a vehicle driving support device. This vehicle driving support device displays the target travelable area and the predicted travel locus ahead of the vehicle simultaneously on the screen of the display device that displays the travel information, and simultaneously displays the two travel information. This makes it easier for the occupant to recognize the running state of the vehicle.
特許文献1に開示された構成では、乗員が操作するハンドルのハンドル操舵角に基づいて予測走行軌跡を表示する構成とされている。つまり、乗員が自らハンドル操作をすることにより表示装置に予測走行軌跡を表示する構成とされているため、乗員は車両の進行する方向を自らの操作により予め認識することができる。しかしながら、自動運転車両における自動運転時には、自動運転車両は周辺の状況を基に自律して走行するため、乗員は車両の進行方向を予め認識することができない。したがって、車両が自動でハンドル操作を行うことにより表示装置に予測走行軌跡を表示しても、乗員にとっては車両の挙動が不意に変化するような印象を受けるため、乗員が不安を覚える可能性がある。したがって、上記先行技術はこの点で改良の余地がある。 The configuration disclosed in Patent Literature 1 is configured to display a predicted traveling locus based on the steering angle of the steering wheel operated by the occupant. That is, since the predicted traveling locus is displayed on the display device when the occupant operates the steering wheel himself, the occupant can recognize in advance the traveling direction of the vehicle. However, during automatic driving in an autonomous driving vehicle, the autonomous driving vehicle autonomously travels based on surrounding conditions, and thus the occupant cannot recognize the traveling direction of the vehicle in advance. Therefore, even if the predicted traveling locus is displayed on the display device by the steering operation of the vehicle automatically, the passenger may get an impression that the behavior of the vehicle changes unexpectedly. is there. Therefore, the above prior art has room for improvement in this respect.
本発明は上記問題を考慮し、自動運転車両における自動運転時に乗員が安心を覚えることができる車両用表示装置を得ることを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a display device for a vehicle in which an occupant can feel relieved during automatic driving in an autonomous driving vehicle.
請求項1記載の発明に係る車両下部構造は、自動運転が可能とされた車両に設けられると共に、当該車両の周辺の状況を検出可能とされた検出手段と、前記検出手段からの情報を基に、自動運転時の前記車両の自動運転制御を行う自動運転制御部と、前記車両におけるフロントウィンドシールドガラスの車室内側に設けられ、前記車両が走行する自車線上において前記車両の前方に存在する第1障害物が前記検出手段によって検出されると当該第1障害物を指し示す表示を行う第1の所定の表示と、前記自車線と隣接する車線から前記車両の車両前方側かつ前記車両の近傍に移動する第2障害物が前記検出手段によって検出されると当該第2障害物が接近したことを表示する第2の所定の表示と、前記自動運転制御部によって前記車両が自動で前記自車線から車線を変更する際に事前に前記車両の進行方向を表示する第3の所定の表示と、前記検出手段によって前記第1障害物が検出されかつ前記自動運転制御部によって前記車両が自動で前記第1障害物を回避する際に事前に前記第1障害物を指し示すと共に進行方向を表示する第4の所定の表示と、を前記車両の自動運転時に車両前方の風景と重ねて行う表示手段と、を有している。 According to the first aspect of the present invention, a vehicle lower structure is provided in a vehicle that is capable of automatic driving, and is configured to detect a surrounding condition of the vehicle and information from the detection unit. In addition, an automatic operation control unit that performs automatic operation control of the vehicle during automatic operation and a vehicle interior side of a front windshield glass in the vehicle, and is present in front of the vehicle on the own lane on which the vehicle travels When the first obstacle to be detected is detected by the detection means, a first predetermined display for displaying the first obstacle, a vehicle front side of the vehicle from the lane adjacent to the own lane, and the vehicle When the second obstacle moving in the vicinity is detected by the detection means, a second predetermined display for indicating that the second obstacle has approached, and the vehicle is automatically operated by the automatic driving control unit. A third predetermined display for displaying the traveling direction of the vehicle in advance when the lane is changed from the own lane, the first obstacle is detected by the detecting means, and the vehicle is detected by the automatic driving control unit. When automatically avoiding the first obstacle, a fourth predetermined display that indicates the first obstacle and displays the traveling direction in advance is overlapped with the scenery in front of the vehicle during the automatic driving of the vehicle. Display means.
請求項1記載の発明によれば、表示装置は、フロントウィンドシールドガラスの車室内側に設けられていることから、表示内容を実際の風景に重なるように表示することができる。これにより、乗員は、視線を移動することなく直感的に表示内容を把握できる。また、表示手段は、第1の所定の表示、第2の所定の表示、第3の所定の表示、第4の所定の表示を行う。具体的には、車両が自動運転時に走行する自車線上において車両の前方に第1障害物が検出手段により検出されると、この第1障害物を指し示す表示が表示手段の第1の所定の表示によって行われる。したがって、乗員は、車両の前方に第1障害物が存在していると同時に、どれが第1障害物なのかを直感的に認識することができる。 According to the first aspect of the invention, since the display device is provided on the vehicle interior side of the front windshield glass, the display content can be displayed so as to overlap the actual scenery. Thereby, the passenger | crew can grasp | ascertain display content intuitively, without moving a eyes | visual_axis. The display means performs a first predetermined display, a second predetermined display, a third predetermined display, and a fourth predetermined display. Specifically, when the first obstacle is detected in front of the vehicle on the own lane in which the vehicle travels during automatic driving, a display indicating the first obstacle is displayed on the first predetermined point of the display means. Done by display. Therefore, the occupant can intuitively recognize which is the first obstacle at the same time that the first obstacle exists in front of the vehicle.
また、自車線と隣接する車線から車両前方側かつ車両の近傍に第2障害物が接近してきたことが検出手段により検出されると、第2障害物が車両に接近したことを示す表示が表示手段の第2の所定の表示によって行われる。これにより、乗員は、隣接車線から第2障害物、すなわち、他の車両の割り込みがあることを認識することができる。したがって、一例として自動運転車両が隣接車線から割り込んできた他の車両との接触を回避するため自動で制動する場合、乗員は予め車両の割り込みがあることを第2の所定の表示により認識しているため、自動運転車両が制動しても不安を覚えることがない。 Further, when the detection means detects that the second obstacle has approached the vehicle front side and in the vicinity of the vehicle from the lane adjacent to the own lane, a display indicating that the second obstacle has approached the vehicle is displayed. This is done by means of a second predetermined display of the means. Accordingly, the occupant can recognize that there is an interruption from the second obstacle, that is, another vehicle, from the adjacent lane. Therefore, as an example, when the automatic driving vehicle automatically brakes to avoid contact with another vehicle that has been interrupted from the adjacent lane, the occupant recognizes in advance by the second predetermined display that the vehicle has been interrupted. Therefore, even if the autonomous driving vehicle brakes, there is no concern about it.
さらに、自動運転車両が行き先に応じて自動運転制御部によって自動で車線を変更する場合、車両の進行方向を示す表示が表示手段の第3の所定の表示によって事前に行われる。したがって、乗員は、自動運転中の車両が車線を変更することを予め認識することができる。このため、自動運転車両が車線を変更しても乗員は不安を覚えることがない。 Further, when the automatic driving vehicle automatically changes the lane according to the destination, the display indicating the traveling direction of the vehicle is performed in advance by the third predetermined display of the display means. Therefore, the occupant can recognize in advance that the vehicle during automatic driving changes the lane. For this reason, even if the autonomous driving vehicle changes lanes, the passenger does not feel uneasy.
さらにまた、検出手段によって第1障害物が検出されかつ車両が自動運転制御部によって第1障害物を回避するため進路を変更する場合、第1障害物を指し示すと共に回避するための進行方向を示す表示が表示手段の第4の所定の表示によって事前に行われる。したがって、乗員は、自動運転中の車両が何を原因にして進路を変更するのかを予め認識することができる。このため、自動運転車両が進路を変更しても乗員は不安を覚えることがない。 Furthermore, when the first obstacle is detected by the detecting means and the vehicle changes its course to avoid the first obstacle by the automatic operation control unit, the first obstacle is indicated and the traveling direction for avoiding the first obstacle is indicated. The display is performed in advance by the fourth predetermined display of the display means. Therefore, the occupant can recognize in advance what causes the vehicle in automatic driving to change the course. For this reason, even if the autonomous driving vehicle changes its course, the occupant does not feel uneasy.
請求項1記載の本発明に係る車両用表示装置は、自動運転車両における自動運転時に乗員が安心を覚えることができるという優れた効果を有する。 The vehicle display device according to the first aspect of the present invention has an excellent effect that an occupant can feel relieved during automatic driving in an autonomous driving vehicle.
以下、図1〜5を用いて、本発明に係る車両用表示装置の一実施形態について説明する。なお、これらの図において示される矢印OUTは車両幅方向外側、矢印UPは車両上下方向上側をそれぞれ示す。 Hereinafter, an embodiment of a vehicle display device according to the present invention will be described with reference to FIGS. In these figures, the arrow OUT indicates the vehicle width direction outside, and the arrow UP indicates the vehicle vertical direction upper side.
図1に示されるように、車両10の車室12内の前方には、フロントウィンドシールドガラス14が設けられている。車室12内に車両前方側へ向けて着座した図示しない乗員は、フロントウィンドシールドガラス14越しに車両前方の風景を視認することができる。なお、車両10には、車両10の周辺の状況を検出可能とされた図示しないセンサやカメラ等で構成された検出手段16と、この検出手段16と図示しないハーネスにより接続された自動運転制御部18とが設けられている。
As shown in FIG. 1, a
検出手段16は、複数種類のセンサやカメラ等を有し、自動運転制御部18による自動運転を行うために、車両の周辺情報を検出する。検出手段は、例えば、カメラの撮像情報や、レーダーの障害物情報、ライダー(LIDER:Laser Imaging Detection and Ranging)の障害物情報等を車両の周辺情報として検出する。周辺情報は、例えば、車両10が走行している自車線20の白線の位置、車線中心の位置、道路幅、道路形状、車両10の周辺の障害物、車両前方側の遠方の状況、自車線20に対する隣接車線22の状況等を含む。なお、道路形状としては、例えば、走行車線の曲率、センサの見通し推定に有効な路面の勾配変化、うねり等がある。また、車両10の周辺の障害物の状況としては、例えば、固定障害物と移動障害物を区別する情報、車両10に対する障害物の位置、車両10に対する障害物の移動方向、車両10に対する障害物の相対速度等がある。つまり、周辺情報検出手段は、車両10が現在走行している自車線20、自車線20上における車両前方に存在する第1障害物24(図2参照)、隣接車線22から車両10の近傍かつ車両前方側に移動(いわゆる割り込み)する第2障害物26(図3参照)等が検出可能とされている。
The
自動運転制御部18は、車両10の周辺情報、及び車両10の状況を判断して車両10の制御を行う自動運転と、乗員による手動運転との切り替えを制御する。自動運転の際には、自動運転制御部18は、車両10を自動走行させるために、検出手段16から得られる情報に基づいて車両10及びその周辺情報を判断する。そして、判断結果に応じて、アクセル量、ブレーキ量及び操舵角等を駆動する図示しないアクチュエータを制御する自動運転制御処理を行う。自動運転制御処理では、車両10の周辺情報と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両10が自動走行するよう運転を制御する。この自動走行時には、走行計画に基づいて車両10が自動で車線を変更することで、道路の分岐地点や合流地点を自動で走行することが可能とされている。
The automatic
また、自動走行時には、自車線20上に存在する第1障害物24を検出すると、隣接車線22へ移動して第1障害物24を回避することが可能とされている(図5参照)。なお、第1障害物24には、故障車両や工事現場等といった走行しないものに限らず、自車線20上を低速(車両10よりも低い速度)で走行する車両等も含まれる。
Further, during automatic traveling, when the
自動運転制御部18は、車両10の走行操作状態を示す情報を記憶し、記憶した車両の走行操作状態を示す情報を出力することができる。具体的には、自動運転制御部18は、表示手段としてのHUD装置28と図示しないハーネスにより接続されている。このHUD装置28は、車室12内における車両前方側に設けられたインストルメントパネル30に形成され車両上方側に向けて開口された開口部32の内部に設けられている。したがって、HUD装置28に表示された映像がインストルメントパネル30の開口部32を通してフロントウィンドシールドガラス14へ投影される。これにより、HUD装置28によって表示される表示内容は、車両前方の実空間の風景に重ねて表示が可能とされている。なお、通常走行状態時では、走行速度、シフトポジション及び駆動システム出力量等を示す走行状態表示33がHUD装置28によってフロントウィンドシールドガラス14に投影表示される。
The automatic
また、図2に示されるように、第1障害物24が検出されると、第1の所定の表示として第1障害物24を指し示すように円弧状に形成された障害物マーク34がフロントウィンドシールドガラス14における第1障害物24に対応した位置に投影表示される。
As shown in FIG. 2, when the
さらに、図3に示されるように、第2障害物26が検出されると、第2の所定の表示として、注意喚起と共に第2障害物26が車両10に対して移動する方向を指し示す複数の山形括弧状の割り込み注意喚起マーク36がフロントウィンドシールドガラス14における走行状態表示33に対応した位置に投影表示される。
Further, as shown in FIG. 3, when the
さらにまた、図4に示されるように、自動運転制御部18で生成された走行計画に基づいて車両10が自動で車線を変更する際は、第3の所定の表示として、進行方向を示す矢印型の進行方向マーク38がフロントウィンドシールドガラス14における自車線20及び変更先の車線(本図では隣接車線22)に対応した位置に投影表示される。
Furthermore, as shown in FIG. 4, when the
また、図5に示されるように、第1障害物24を検出して当該第1障害物24を回避する際は、第4の所定の表示として、障害物マーク34がフロントウィンドシールドガラス14における第1障害物24に対応した位置に投影表示されると共に、進行方向マーク38がフロントウィンドシールドガラス14における自車線20及び変更先の車線(本図では隣接車線22)に対応した位置に投影表示される。
Further, as shown in FIG. 5, when the
上述したこれらの表示がフロントウィンドシールドガラス14に投影表示されるタイミングは、車両10が制動したり進路変更等をする前に事前に表示されるよう設定されている。すなわち、これらの表示は、車両10が検出手段16によって第1障害物24や第2障害物26を検知したことに起因する場合や自動運転制御部18で生成された走行計画に起因して制動したり進路変更等をする前に、事前にフロントウィンドシールドガラス14に投影表示される。
The timing at which these displays described above are projected and displayed on the
次に、本実施形態の作用並びに効果を説明する。 Next, the operation and effect of this embodiment will be described.
本実施形態では、図1に示されるように、自動運転時における通常走行状態では、HUD装置28によってフロントウィンドシールドガラス14に走行速度、シフトポジション及び駆動システム出力量等を示す走行状態表示33が車両前方の風景に重ねて表示されている。したがって、乗員は、車両前方へ向けた視線を移動させることなく車両10の走行操作状態を視認することができる。
In the present embodiment, as shown in FIG. 1, in a normal running state during automatic driving, the
また、HUD装置28は、自動運転制御部18からの出力により第1の所定の表示、第2の所定の表示、第3の所定の表示、第4の所定の表示を行う。具体的には、図2に示されるように、車両10が自動運転時に走行する自車線20上において、車両10の前方に第1障害物24が検出手段16により検出されると、自動運転制御部18からの出力によりこの第1障害物24を指し示す障害物マーク34がHUD装置28によってフロントウィンドシールドガラス14における第1障害物24に対応した位置に投影表示される。したがって、乗員は、車両10の前方に第1障害物24が存在していると同時に、どれが第1障害物24なのかを直感的に認識することができる。つまり、一例として、自動運転中の車両10が第1障害物24を検出したことによって制動する場合、乗員は予め車両10の前方に第1障害物24があることを障害物マーク34により認識しているため、自動運転中の車両10が制動しても不安を覚えることがない。
Further, the
また、図3に示されるように、自車線20の隣接車線22から車両10の前方側かつ車両近傍に第2障害物26が接近(割り込み)してきたことが検出手段16により検出されると、自動運転制御部18からの出力により第2障害物26が車両10に接近したことを示す割り込み注意喚起マーク36がHUD装置28によってフロントウィンドシールドガラス14に投影表示される。したがって、乗員は、隣接車線22から第2障害物26、すなわち他の車両の割り込みがあること及び他の車両がどの方向に向かって移動しているのかを直感的に認識することができる。つまり、一例として、自動運転中の車両10が隣接車線22からの他の車両の割り込みによって制動する場合、乗員は予め他の車両の割り込みがあることを割り込み注意喚起マーク36により認識しているため、自動運転中の車両10が制動しても不安を覚えることがない。
As shown in FIG. 3, when the detection means 16 detects that the
さらに、図4に示されるように、自動運転中の車両10が自動運転制御部18で生成された走行計画に応じて車線を変更する場合、自動運転制御部18からの出力により車両10の進行方向を示す進行方向マーク38が事前にHUD装置28によってフロントウィンドシールドガラス14における自車線20及び変更先の車線に対応した位置に投影表示される。したがって、乗員は、自動運転中の車両10が車線を変更すること及びどちらの方向に移動するのかを予め直感的に認識することができる。このため、自動運転中の車両10が車線を変更しても乗員は不安を覚えることがない。
Further, as shown in FIG. 4, when the
さらにまた、図5に示されるように、自車線20上に第1障害物24があり、第1障害物24を回避するため車線を変更する場合、自動運転制御部18からの出力により第1障害物24を指し示す障害物マーク34がHUD装置28によってフロントウィンドシールドガラス14における第1障害物24に対応した位置に投影表示されると共に、回避するための進行方向を示す進行方向マーク38が事前にフロントウィンドシールドガラス14における自車線20及び変更先の車線に対応した位置に投影表示される。したがって、乗員は、自動運転中の車両10が何を原因にして進路を変更するのかを予め直感的に認識することができる。このため、自動運転中の車両10が進路を変更しても乗員は不安を覚えることがない。これにより、自動運転車両における自動運転時に乗員が安心を覚えることができる。
Furthermore, as shown in FIG. 5, when the
なお、本実施形態では、第1の所定の表示として円弧状の障害物マーク34がフロントウィンドシールドガラス14に投影表示される構成とされているが、これに限らず、その他の形状や表示方法としてもよい。同様に、第2の所定の表示、第3の所定の表示及び第4の所定の表示における割り込み注意喚起マーク36、進行方向マーク38及び障害物マーク34もその他の形状や表示方法としてもよい。
In the present embodiment, the arc-shaped
また、走行操作状態及び第1〜第4の所定の表示は、HUD装置28によってフロントウィンドシールドガラス14に投影表示される構成とされているが、これに限らず、プロジェクターを用いてフロントウィンドシールドガラス14に投影表示する構成としてもよい。さらに、フロントウィンドシールドガラス14と乗員との間にコンバイナ等の被映写体を設けて、当該被映写体に表示される構成としてもよい。
In addition, the traveling operation state and the first to fourth predetermined displays are configured to be projected and displayed on the
さらに、自動運転中の車両10は、隣接車線22からの第2障害物26の割り込みを検知すると、制動する以外にも車線を変更することで第2障害物26との接触を回避するようにしてもよい。この場合、注意喚起マーク36のみならず、車線を変更する際の進行方向を示す進行方向マーク38が事前にHUD装置28によってフロントウィンドシールドガラス14における自車線20及び変更先の車線に対応した位置に投影表示される構成としてもよい。
In addition, when the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。 The embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above, and various modifications other than those described above can be implemented without departing from the spirit of the present invention. Of course.
10 車両
14 フロントウィンドシールドガラス
16 検出手段
18 自動運転制御部
20 自車線
22 隣接車線(自車線と隣接する車線)
24 第1障害物
26 第2障害物
28 HUD装置(表示手段)
34 障害物マーク(第1の所定の表示)
36 注意喚起マーク(第2の所定の表示)
38 進行方向マーク(第3の所定の表示)
DESCRIPTION OF
24
34 Obstacle mark (first predetermined indication)
36 Warning symbol (second predetermined indication)
38 Traveling direction mark (third predetermined indication)
Claims (1)
前記検出手段からの情報を基に、自動運転時の前記車両の自動運転制御を行う自動運転制御部と、
前記車両におけるフロントウィンドシールドガラスの車室内側に設けられ、前記車両が走行する自車線上において前記車両の前方に存在する第1障害物が前記検出手段によって検出されると当該第1障害物を指し示す表示を行う第1の所定の表示と、前記自車線と隣接する車線から前記車両の車両前方側かつ前記車両の近傍に移動する第2障害物が前記検出手段によって検出されると当該第2障害物が接近したことを表示する第2の所定の表示と、前記自動運転制御部によって前記車両が自動で前記自車線から車線を変更する際に事前に前記車両の進行方向を表示する第3の所定の表示と、前記検出手段によって前記第1障害物が検出されかつ前記自動運転制御部によって前記車両が自動で前記第1障害物を回避する際に事前に前記第1障害物を指し示すと共に進行方向を表示する第4の所定の表示と、を前記車両の自動運転時に車両前方の風景と重ねて行う表示手段と、
を有する車両用表示装置。 A detecting means provided in a vehicle capable of automatic driving and capable of detecting a situation around the vehicle;
Based on information from the detection means, an automatic driving control unit that performs automatic driving control of the vehicle during automatic driving;
When the first obstacle that is provided on the vehicle interior side of the front windshield glass in the vehicle and is in front of the vehicle on the own lane on which the vehicle is traveling is detected by the detection means, the first obstacle is A first predetermined display for indicating and a second obstacle when a second obstacle moving from the lane adjacent to the own lane to the front side of the vehicle and in the vicinity of the vehicle is detected by the detection means; A second predetermined display for indicating that an obstacle has approached, and a third direction for displaying the traveling direction of the vehicle in advance when the vehicle automatically changes the lane from the own lane by the automatic operation control unit. When the first obstacle is detected by the detection means and the vehicle automatically avoids the first obstacle by the automatic operation control unit, the first obstacle is detected in advance. Display means for performing overlapped with the vehicle front landscape fourth and predetermined display for displaying a travel direction, to the automatic operation of the vehicle together with point to,
A display device for a vehicle.
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