JP5469391B2 - Home door confirmation system - Google Patents

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JP5469391B2 JP2009169926A JP2009169926A JP5469391B2 JP 5469391 B2 JP5469391 B2 JP 5469391B2 JP 2009169926 A JP2009169926 A JP 2009169926A JP 2009169926 A JP2009169926 A JP 2009169926A JP 5469391 B2 JP5469391 B2 JP 5469391B2
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本発明はホームドア確認システムに係り、特に、プレーナ型アクチュエータなどの二次元スキャナを用いた距離画像センサによりホームドア装置近傍の利用者の混雑状態を検出することを可能としたホームドア確認システムに関するものである。   The present invention relates to a home door confirmation system, and more particularly, to a home door confirmation system capable of detecting a congestion state of a user near a home door device by a distance image sensor using a two-dimensional scanner such as a planar actuator. Is.

近年、列車が停車するプラットホームには、プラットホームからの落下などを防止して、列車への安全な乗降を行うことができるように、列車の列車ドアと同期して開閉動作されるホームドアを備えたホームドア装置が設置されている。   In recent years, platforms where trains stop are equipped with platform doors that can be opened and closed in synchronism with the train doors of the trains so that they can be safely moved onto and from the trains by preventing them from falling off the platform. A home door device is installed.

しかしながら、ホームドア装置によりプラットホームの端縁部分が遮蔽されてしまうので、プラットホームの安全確認を行う際に見通しが悪く、ホームドア装置のホームドア付近、特に、ホームドアと列車との間隙に、利用者やカバンなどの物体が存在している状態で、ホームドアが閉じてしまうと、極めて危険であり、ホームドア付近における物体の検出技術が重要となっている。   However, the edge of the platform is shielded by the platform door device, so the visibility is poor when confirming the safety of the platform, and it is used near the platform door of the platform door device, especially in the gap between the platform door and the train. If the platform door closes in the presence of an object such as a person or a bag, it is extremely dangerous, and an object detection technique near the platform door is important.

そのため、従来から、ホームドア装置のホームドアが開放した状態で、このホームドアを通過する利用者を検知することができるように、光ビームを照射しておき、この光ビームを遮断する時間に応じて利用者の混雑の程度を検出するようにした技術が開示されている(例えば、特許文献1参照。)。   Therefore, conventionally, a light beam is irradiated so that a user passing through the platform door can be detected in a state in which the platform door of the platform door device is opened, and the light beam is cut off. Accordingly, a technique is disclosed in which the degree of congestion of the user is detected (see, for example, Patent Document 1).

また、その他の技術として、測距センサをホームドア装置とプラットホームの端縁との間に設置し、この測距センサによるプラットホームの端縁までの基準距離と、そのホームドア装置とプラットホームの端縁との間に利用者が存在した場合における距離との差から利用者の有無を検出するようにした技術が開示されている(例えば、特許文献2参照。)。   As another technique, a distance measuring sensor is installed between the platform door device and the edge of the platform, the reference distance to the platform edge by the distance measuring sensor, and the platform door device and the edge of the platform. A technique is disclosed in which presence / absence of a user is detected from a difference from a distance when there is a user between them (see, for example, Patent Document 2).

特開2006−168451号公報JP 2006-168451 A 特開2007−204003号公報JP 2007-204003 A

しかしながら、前記特許文献1に記載の技術においては、光ビームにより利用者の混雑状態を検出するものであるが、光ビームの高さが一定であることから、光ビームが照射されない位置にある物体などを検出することができず、例えば、カバンなどの物体がホームドアと列車ドアとの間に存在していることは検出することができないという問題を有している。   However, in the technique described in Patent Document 1, a user's congestion state is detected by a light beam. However, since the height of the light beam is constant, an object at a position where the light beam is not irradiated is used. For example, there is a problem that it cannot be detected that an object such as a bag exists between the platform door and the train door.

また、前記特許文献2に記載の技術においては、測距センサにより、基準距離とホームドア装置とプラットホームの端縁との間に利用者が存在した場合における距離との差から利用者の有無を検出するものであるため、プラットホームの端縁部分における利用者や物体の有無の検出を行うことは可能であるが、ホームドア付近における利用者などの混雑状態や物体の有無を検出することはできないという問題を有している。   In the technology described in Patent Document 2, the presence / absence of a user is determined from a difference between a reference distance and a distance when a user exists between the platform door device and the platform edge by a distance measuring sensor. It is possible to detect the presence or absence of a user or object at the edge of the platform, but it is not possible to detect the presence of a crowded user or the object near the platform door. Has the problem.

本発明は前記した点に鑑みてなされたものであり、ホームドア付近における利用者の混雑状態や物体の有無を確実に判定することができ、ホームドア付近の安全性を著しく高めることのできるホームドア確認システムを提供することを目的とするものである。   The present invention has been made in view of the above points, and can reliably determine the congestion state of a user and the presence or absence of an object near the platform door, and can significantly improve the safety near the platform door. The object is to provide a door confirmation system.

本発明は前記目的を達成するために、請求項1の発明に係るホームドア確認システムは、プラットホームに設置されるホームドア装置のホームドア付近の領域に光を二次元領域に走査させてこの二次元領域における各画素の距離値を検出する距離画像センサと、
前記距離画像センサから入力される各画素の距離値に基づいて、画像生成部により生成した背景画像の距離値に基づいて差分画像を生成し、固体抽出部により、前記差分画像に基づいて固体画像を抽出し、前記差分画像に基づいて前記背景画像に対する差分画像の密度を検出する密度検出部と、前記固体画像に基づいて固体の移動速度を検出する固体移動速度検出部と、前記密度検出部により検出された密度および前記固体移動速度検出部により検出された固体速度に基づいて前記ホームドア装置のホームドア付近における混雑状態を判定する判定部とを備えた画像データ処理装置と、
を備えていることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the present invention provides a platform door confirmation system according to the first aspect of the present invention, which scans light in a two-dimensional region in a region near a platform door of a platform door device installed on a platform. A distance image sensor for detecting a distance value of each pixel in the dimension region;
Based on the distance value of each pixel input from the distance image sensor, a difference image is generated based on the distance value of the background image generated by the image generation unit, and the solid image is generated based on the difference image by the solid extraction unit. extracts, and density detection unit for detecting a density of the difference image with respect to the background image based on the difference image, and solid movement velocity detecting unit for detecting a moving speed of the solid based on the solid image, the density detecting unit an image data processing apparatus having a determination unit for determining congestion in the home of the door device home near the door on the basis of the detected solid speed by detected density and the solid movement velocity detection unit by,
It is characterized by having.

請求項2に係る発明は、請求項1において、前記距離画像センサは、プレーナ型アクチュエータからなり、前記二次元領域に光を走査させる二次元スキャナを備えていることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the distance image sensor includes a planar actuator, and includes a two-dimensional scanner that scans the two-dimensional region with light.

請求項3に係る発明は、請求項1または請求項2において、前記光は、レーザ光であることを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the light is a laser beam.

請求項4に係る発明は、請求項1から請求項3のいずれか一項において、前記距離画像センサは、前記ホームドア装置のホームドア付近の上方に設置されていることを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, the distance image sensor is installed above the vicinity of the platform door of the platform door device.

請求項5に係る発明は、請求項1から請求項3のいずれか一項において、前記距離画像センサは、前記ホームドア装置のホームドアと前記プラットホームに停車する列車との間に設置されていることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, the distance image sensor is installed between a platform door of the platform door device and a train that stops on the platform. It is characterized by that.

請求項6に係る発明は、請求項1から請求項5のいずれか一項において、前記固体抽出部の固体画像に基づいて利用者の人数を計数する人数計数部を備え、前記判定部は、前記人数計数部により検出された利用者の人数に基づいて前記ホームドア装置のホームドア付近における混雑状況を判定するものであることを特徴とする。   The invention according to claim 6 includes a number counting unit that counts the number of users based on a solid image of the solid extraction unit according to any one of claims 1 to 5, wherein the determination unit includes: The congestion state in the vicinity of the platform door of the platform door device is determined based on the number of users detected by the population counting unit.

請求項1に係る発明によれば、画像生成部により、距離画像センサから入力される各画素の距離値に基づいて背景画像および差分画像を生成するとともに、この差分画像に基づいて、固体抽出部により固体画像を抽出し、差分画像から密度検出部により検出された密度および固体画像から固体移動速度検出部により検出された固体速度に基づいて、判定部により、ホームドア装置のホームドア付近における混雑状態を判定するようにしているので、確実に利用者の混雑状態の判定を行うことができる。その結果、混雑状態を確認してホームドアの開閉動作を行うことができ、安全性を著しく高めることができる。 According to the first aspect of the invention, the image generation unit generates the background image and the difference image based on the distance value of each pixel input from the distance image sensor, and based on the difference image, the solid extraction unit Based on the density detected by the density detection unit from the difference image and the solid velocity detected by the solid moving speed detection unit from the solid image , the determination unit causes the congestion in the vicinity of the platform door of the platform door device. Since the state is determined, it is possible to reliably determine the congestion state of the user. As a result, the crowded state can be confirmed, and the platform door can be opened and closed, which can significantly increase safety.

請求項2に係る発明によれば、距離画像センサは、プレーナ型アクチュエータからなり、二次元領域に光を走査させる二次元スキャナを備えているので、光の走査を高速にかつ確実に行うことができる。   According to the second aspect of the present invention, the distance image sensor includes a planar actuator and includes a two-dimensional scanner that scans light in a two-dimensional area, so that light can be scanned at high speed and reliably. it can.

請求項3に係る発明によれば、距離画像センサによりレーザ光を照射してその反射光を受光することにより、距離画像を生成するものであるため、例えば、距離画像センサの受光素子に太陽光などの外光が入射した場合でも、確実にレーザ光の受光を行うことができ、外部要因に影響を受けることなく、正確な距離画像を生成することができる。   According to the third aspect of the present invention, since the distance image is generated by irradiating the laser beam by the distance image sensor and receiving the reflected light, for example, sunlight is applied to the light receiving element of the distance image sensor. Even when external light such as light is incident, laser light can be reliably received, and an accurate distance image can be generated without being affected by external factors.

請求項4に係る発明によれば、距離画像センサを、ホームドア装置のホームドア付近の上方に設置するようにしているので、ホームドア付近の混雑状態などを上方から判定することができる。   According to the fourth aspect of the present invention, since the distance image sensor is installed above the vicinity of the platform door of the platform door device, the congestion state and the like near the platform door can be determined from above.

請求項5に係る発明によれば、距離画像センサを、ホームドア装置のホームドアとプラットホームに停車する列車との間に設置するようにしているので、ホームドア付近の混雑状態などを側方から検出することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, the distance image sensor is installed between the platform door of the platform door device and the train that stops on the platform. Can be detected.

請求項6に係る発明によれば、固体抽出部の固体画像に基づいて利用者の人数を計数する人数計数部を設け、判定部により、人数計数部により検出された利用者の人数に基づいてホームドア装置のホームドア付近における混雑状態を判定するようにしているので、確実に利用者の混雑状態および物体の有無の判定を行うことができ、安全性を著しく高めることができる。   According to the invention which concerns on Claim 6, based on the solid image of a solid extraction part, the number counting part which counts the number of users is provided, Based on the number of users detected by the number counting part by the determination part Since the congestion state in the vicinity of the platform door of the platform door device is determined, it is possible to reliably determine the congestion status of the user and the presence / absence of an object, thereby significantly improving safety.

本発明に係るホームドア確認システムの実施形態を示す概略構成図である。It is a schematic structure figure showing an embodiment of a platform door check system concerning the present invention. 本発明に係るホームドア確認システムに用いられる距離画像センサの実施形態を示す構成図である。It is a block diagram which shows embodiment of the distance image sensor used for the platform door confirmation system which concerns on this invention. 本発明に係るホームドア確認システムの距離画像センサに用いられる二次元スキャナの実施形態を示す概略図である。It is the schematic which shows embodiment of the two-dimensional scanner used for the distance image sensor of the platform door confirmation system which concerns on this invention. 本発明に係るホームドア確認システムに用いられる画像データ処理装置の実施形態を示す構成図である。It is a block diagram which shows embodiment of the image data processing apparatus used for the platform door confirmation system which concerns on this invention. 本発明に係るホームドア確認システムにおける混雑状態の判定基準の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the determination criterion of the congestion state in the platform door confirmation system which concerns on this invention. 本発明に係るホームドア確認システムの画像処理動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the image processing operation of the platform door confirmation system which concerns on this invention. 本発明に係るホームドア確認システムの変形例を示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows the modification of the platform door confirmation system which concerns on this invention.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1は本発明に係るホームドア確認システムの実施形態を示したものであり、列車1が停車するプラットホーム2には、ホームドア装置3が設置されており、ホームドア装置3は、プラットホーム2と列車1とを仕切る仕切り壁4と、車両ドア5に対応する位置に開閉自在に設置されたホームドア6とから構成されている。   FIG. 1 shows an embodiment of a platform door confirmation system according to the present invention. A platform 2 where a train 1 stops is provided with a platform door device 3, and the platform door device 3 is connected to the platform 2. It is comprised from the partition wall 4 which partitions off the train 1, and the home door 6 installed in the position corresponding to the vehicle door 5 so that opening and closing is possible.

本実施形態においては、ホームドア確認システムを構成する距離画像センサ7は、ホームドア装置3のホームドア6の上方に設けられており、距離画像センサ7により、ホームドア6付近の混雑状態などをプラットホーム2の上方から検出するようになっている。また、距離画像センサ7には、画像データ処理装置8が接続されており、画像データ処理装置8には、ホームドア装置3の制御を行うホームドア制御装置9が接続されている。   In the present embodiment, the distance image sensor 7 constituting the platform door confirmation system is provided above the platform door 6 of the platform door device 3, and the distance image sensor 7 indicates a congestion state near the platform door 6. Detection is performed from above the platform 2. In addition, an image data processing device 8 is connected to the distance image sensor 7, and a home door control device 9 that controls the home door device 3 is connected to the image data processing device 8.

次に、距離画像センサ7について説明する。   Next, the distance image sensor 7 will be described.

図2に示すように、距離画像センサ7は、二次元スキャナ10を備えており、本実施形態においては、二次元スキャナ10として、プレーナ型アクチュエータを用いている。   As shown in FIG. 2, the distance image sensor 7 includes a two-dimensional scanner 10. In this embodiment, a planar actuator is used as the two-dimensional scanner 10.

本実施形態の二次元スキャナ10は、図3に示すように、図示しないデバイス基板上に設置された枠状の固定部11を備えている。この固定部11の内側には、第2トーションバー12を介して枠状の第2可動部13が揺動自在に支持されており、この第2可動部13の内側には、第1トーションバー14を介して第1可動部15が揺動自在に支持されている。すなわち、第1可動部15と第2可動部13とは、第2トーションバー12を介して互いに直交する方向に揺動自在とされており、第1可動部15と第2可動部13とは、異なる駆動周波数で駆動されるように構成されている。なお、これら固定部11、第2可動部13、第1可動部15、第1トーションバー14および第2トーションバー12は、一体的に形成されている。   As shown in FIG. 3, the two-dimensional scanner 10 of the present embodiment includes a frame-shaped fixing unit 11 installed on a device substrate (not shown). A frame-shaped second movable portion 13 is swingably supported inside the fixed portion 11 via a second torsion bar 12, and the first torsion bar is located inside the second movable portion 13. The first movable portion 15 is supported via the 14 so as to be swingable. That is, the first movable part 15 and the second movable part 13 are swingable in directions orthogonal to each other via the second torsion bar 12, and the first movable part 15 and the second movable part 13 are , It is configured to be driven at different drive frequencies. The fixed portion 11, the second movable portion 13, the first movable portion 15, the first torsion bar 14, and the second torsion bar 12 are integrally formed.

第1可動部15上には、第1可動部15を駆動するための図示しない駆動コイルが、第2可動部13上には、第2可動部13を駆動するための図示しない駆動コイルがそれぞれ設けられており、固定部11の周囲には、第1可動部15を挟んで互いに反対磁極を対向させて配置される二対の静磁界発生部材(図示せず)が配置されている。なお、静磁界発生部材は、永久磁石でも電磁石でもよい。   A drive coil (not shown) for driving the first movable part 15 is provided on the first movable part 15, and a drive coil (not shown) for driving the second movable part 13 is provided on the second movable part 13. Two pairs of static magnetic field generating members (not shown) are disposed around the fixed portion 11 and are arranged with opposite magnetic poles facing each other with the first movable portion 15 interposed therebetween. The static magnetic field generating member may be a permanent magnet or an electromagnet.

また、図2に示すように、距離画像センサ7は、制御部20を備えており、この制御部20には、レーザ光およびスキャナを制御するためのレーザコントローラ21が設けられている。制御部20には、レーザコントローラ21からの内軸駆動信号および外軸駆動信号が入力されるスキャナドライバ22が設けられており、このスキャナドライバ22は、二次元スキャナ10に対して、レーザコントローラ21から出力される内軸駆動信号および外軸駆動信号に基づいて、第1可動部15を駆動させるための内軸駆動パルスを出力するとともに、第2可動部13を駆動させるための外軸駆動パルスを出力するように構成されている。制御部20のレーザコントローラ21には、二次元スキャナ10の図示しない検出装置から第1可動部15および第2可動部13の駆動位置を検出するためのスキャナ同期信号がフィルタ23を介して送られるように構成されている。   As shown in FIG. 2, the distance image sensor 7 includes a control unit 20, and the control unit 20 is provided with a laser controller 21 for controlling the laser beam and the scanner. The control unit 20 is provided with a scanner driver 22 to which an inner shaft driving signal and an outer shaft driving signal from the laser controller 21 are input. The scanner driver 22 is provided for the two-dimensional scanner 10 with respect to the laser controller 21. The inner shaft drive signal for driving the first movable portion 15 and the outer shaft drive pulse for driving the second movable portion 13 based on the inner shaft drive signal and the outer shaft drive signal output from Is configured to output. A scanner synchronization signal for detecting the driving positions of the first movable unit 15 and the second movable unit 13 is sent via a filter 23 from a detection device (not shown) of the two-dimensional scanner 10 to the laser controller 21 of the control unit 20. It is configured as follows.

また、距離画像センサ7は、レーザ投光部24を備えており、レーザ投光部24には、レーザ光を発光するためのレーザ素子25が設けられている。レーザ投光部24には、レーザコントローラ21から送られるレーザ放射タイミング信号に基づいてレーザ素子25に投光駆動パルスを出力するレーザドライバ26が設けられている。レーザ投光部24には、レーザ素子25から出射されるレーザ光をビームスプリッタ27を介して二次元スキャナ10に投光させるための、例えば、ミラーやレンズなどで構成される投光光学装置28が設けられている。さらに、投光光学装置28には、レーザ光の投光タイミングを監視する発光モニタ29が接続されている。発光モニタ29は、図示しない受光素子を備えており、この受光素子により、投光光学装置28から投光されるレーザ光を受光することにより、投光光学装置28による投光タイミングを監視するようになっている。   The distance image sensor 7 includes a laser projector 24, and the laser projector 24 is provided with a laser element 25 for emitting laser light. The laser projector 24 is provided with a laser driver 26 that outputs a projection drive pulse to the laser element 25 based on a laser emission timing signal sent from the laser controller 21. In the laser projector 24, a projecting optical device 28 configured by, for example, a mirror or a lens for projecting the laser beam emitted from the laser element 25 to the two-dimensional scanner 10 via the beam splitter 27. Is provided. Furthermore, a light emission monitor 29 for monitoring the light projection timing of the laser light is connected to the light projecting optical device 28. The light emission monitor 29 includes a light receiving element (not shown). The light receiving element receives the laser light projected from the light projecting optical device 28 to monitor the light projecting timing by the light projecting optical device 28. It has become.

さらに、距離画像センサ7は、レーザ受光部30を備えており、レーザ受光部30には、レーザ光を受光するための受光素子31が設けられている。レーザ受光部30には、レーザ素子25から投光光学装置28を介して投光され二次元スキャナ10で反射されたレーザ光を受光素子31に受光させるための、例えば、ミラーやレンズなどで構成される受光光学装置32が設けられている。レーザ受光部30には、受光素子31からの受光信号を増幅するプリアンプ33が設けられている。   Further, the distance image sensor 7 includes a laser light receiving unit 30, and the laser light receiving unit 30 is provided with a light receiving element 31 for receiving laser light. The laser light receiving unit 30 is configured by, for example, a mirror or a lens for causing the light receiving element 31 to receive the laser light projected from the laser element 25 via the light projecting optical device 28 and reflected by the two-dimensional scanner 10. A light receiving optical device 32 is provided. The laser light receiving unit 30 is provided with a preamplifier 33 that amplifies a light reception signal from the light receiving element 31.

距離画像センサ7は、測距計測部34を備えており、この測距計測部34には、レーザ受光部30のプリアンプ33から送られる受光信号を検出するための共振回路35および立ち上がり回路36がそれぞれ設けられている。共振回路35は、主として測定する距離が比較的長い場合に用いられ、立ち上がり回路36は、主として測定する距離が比較的短い場合に用いられるものである。測距計測部34には、共振回路35および立ち上がり回路36を介して送られる受光信号に基づいて受光素子31により受光したタイミングを生成するストップタイミング生成回路37,37が設けられている。測距計測部34には、ストップタイミング生成回路37により生成された受光タイミングと、発光モニタ29から送られる投光タイミングとから、投光タイミングから受光タイミングまでの時間を計測するための時間計測回路38,38が設けられている。   The distance image sensor 7 includes a distance measuring unit 34. The distance measuring unit 34 includes a resonance circuit 35 and a rising circuit 36 for detecting a light reception signal transmitted from the preamplifier 33 of the laser light receiving unit 30. Each is provided. The resonance circuit 35 is mainly used when the distance to be measured is relatively long, and the rising circuit 36 is mainly used when the distance to be measured is relatively short. The distance measurement unit 34 is provided with stop timing generation circuits 37 and 37 that generate timings received by the light receiving element 31 based on light reception signals sent via the resonance circuit 35 and the rising circuit 36. The distance measuring unit 34 includes a time measuring circuit for measuring the time from the light projection timing to the light reception timing from the light reception timing generated by the stop timing generation circuit 37 and the light projection timing sent from the light emission monitor 29. 38, 38 are provided.

また、制御部20には、距離値算出回路39が設けられており、時間計測回路38による時間データは、A/D変換器40,40を介して距離値算出回路39に送られるようになっている。そして、距離値算出回路39は、時間計測回路38による時間データに基づいて、距離値を取得することができるように構成されており、取得した距離値は、外部インタフェース41を介して後述する画像データ処理装置8に出力されるように構成されている。すなわち、二次元スキャナ10の第1可動部15および第2可動部13を動作させながら、この二次元スキャナ10にレーザ投光部24からレーザ光を投光させることにより、二次元領域でレーザ光を走査させ、二次元スキャナ10から投光されて物体で反射されたレーザ光を二次元スキャナ10で反射されてレーザ受光部30により受光することにより、二次元スキャナ10により走査した範囲における各画素における距離値を取得することができるものである。なお、レーザ受光部30には、プリアンプ33から出力される受光信号をA/D変換して受光量として距離値算出回路39に送るA/D変換器42が設けられている。   Further, the control unit 20 is provided with a distance value calculation circuit 39, and time data from the time measurement circuit 38 is sent to the distance value calculation circuit 39 via the A / D converters 40 and 40. ing. The distance value calculating circuit 39 is configured to be able to acquire a distance value based on the time data from the time measuring circuit 38. The acquired distance value is an image to be described later via the external interface 41. It is configured to be output to the data processing device 8. That is, by operating the first movable part 15 and the second movable part 13 of the two-dimensional scanner 10 and projecting laser light from the laser projecting part 24 to the two-dimensional scanner 10, laser light is generated in a two-dimensional region. The laser beam projected from the two-dimensional scanner 10 and reflected by the object is reflected by the two-dimensional scanner 10 and received by the laser light receiving unit 30, so that each pixel in the range scanned by the two-dimensional scanner 10 is scanned. The distance value at can be acquired. The laser light receiving unit 30 is provided with an A / D converter 42 that A / D converts the light reception signal output from the preamplifier 33 and sends it to the distance value calculation circuit 39 as the amount of received light.

さらに、制御部20には、制御部20および測距計測部34に電源を供給するための主電源43が設けられており、さらに、主電源43からの電源供給を受けてレーザドライバ26、プリアンプ33およびスキャナドライバ22に電源を供給するHV電源44が設けられている。   Further, the control unit 20 is provided with a main power supply 43 for supplying power to the control unit 20 and the distance measurement measurement unit 34. Further, the control unit 20 receives the power supply from the main power supply 43 and receives a laser driver 26, a preamplifier. 33 and an HV power supply 44 for supplying power to the scanner driver 22 is provided.

次に、ホームドア確認システムの画像データ処理装置8について図4を参照して説明する。   Next, the image data processing device 8 of the platform door confirmation system will be described with reference to FIG.

画像データ処理装置8は、前述の距離画像センサ7から入力される距離値に基づいて画像を生成する画像生成部50を備えている。この画像生成部50は、二次元スキャナ10により走査された各画素において取得された距離値から二次元のフレーム画像を生成することができるものであり、二次元領域を1回走査することで1つのフレーム画像を取得することができるものである。画像生成部50は、これら各画素における距離値を、二次元スキャナ10による各走査毎に記憶するように構成されており、各画素において距離値の最も大きい値、すなわち最も遠い距離値により生成される画像を背景画像として記憶するように構成されている。そして、画像生成部50は、各画素における最も遠い距離値を基準として、この距離値と、新たに取得された距離値との差分を求めることにより、差分画像を生成するように構成されている。   The image data processing device 8 includes an image generation unit 50 that generates an image based on the distance value input from the distance image sensor 7 described above. The image generation unit 50 can generate a two-dimensional frame image from the distance value acquired at each pixel scanned by the two-dimensional scanner 10, and 1 by scanning the two-dimensional region once. One frame image can be acquired. The image generation unit 50 is configured to store the distance value at each pixel for each scan by the two-dimensional scanner 10, and is generated by the largest distance value at each pixel, that is, the farthest distance value. The image is stored as a background image. Then, the image generation unit 50 is configured to generate a difference image by obtaining a difference between this distance value and the newly acquired distance value with reference to the farthest distance value in each pixel. .

また、画像データ処理装置8には、画像生成部50により生成された差分画像に基づいて固体画像を抽出するための固体抽出部51が設けられている。固体抽出部51は、差分画像のうち、一定の距離値の画素が集中している箇所を固体として抽出するものであり、この抽出した固体画像の距離値と座標位置とを記憶するように構成されている。ここで、固体とは、プラットホーム2に存在する利用者およびかばんなどの物体を意味する。   Further, the image data processing device 8 is provided with a solid extraction unit 51 for extracting a solid image based on the difference image generated by the image generation unit 50. The solid extraction unit 51 extracts a portion where pixels having a certain distance value are concentrated as a solid in the difference image, and is configured to store the distance value and the coordinate position of the extracted solid image. Has been. Here, the solid means an object such as a user and a bag existing on the platform 2.

さらに、画像データ処理装置8には、差分画像に基づいて、背景画像に対する差分画像の密度を検出する密度検出部52が設けられており、密度検出部52は、全画素に対する差分画像の割合を算出することにより密度を検出するものである。   Furthermore, the image data processing device 8 is provided with a density detection unit 52 that detects the density of the difference image with respect to the background image based on the difference image. The density detection unit 52 calculates the ratio of the difference image to all pixels. The density is detected by calculation.

また、画像データ処理装置8には、固体抽出部51の固体画像に基づいて固体の移動速度を検出する固体移動速度検出部53が設けられており、固体移動速度検出部53は、抽出した固体画像の座標位置をフレームごとに比較し、時間あたりの移動量を算出することにより、固体の速度を検出するものである。また、固体画像の座標位置をフレームごとに比較するものであるため、固体の速度方向も同時に検出することができ、この固体の速度方向を検出することにより、例えば、固体がホームドア6から車両ドア5に向かう方向に移動しているか、逆に車両ドア5からホームドア6に向かう方向に移動しているかを判断することができるものである。   Further, the image data processing device 8 is provided with a solid movement speed detection unit 53 that detects the movement speed of the solid based on the solid image of the solid extraction unit 51, and the solid movement speed detection unit 53 detects the extracted solid. The speed of the solid is detected by comparing the coordinate position of the image for each frame and calculating the amount of movement per time. In addition, since the coordinate position of the solid image is compared for each frame, the speed direction of the solid can also be detected at the same time. By detecting the speed direction of the solid, for example, the solid can move from the home door 6 to the vehicle. It is possible to determine whether the vehicle is moving in the direction toward the door 5 or conversely in the direction from the vehicle door 5 toward the home door 6.

また、画像データ処理装置8には、密度検出部52により検出された密度および固体移動速度検出部53により検出された固体速度を入力してホームドアシステムのホームドア6付近における混雑状況を判定する判定部54が設けられている。この判定部54は、例えば、図5に示すように、固体速度を0〜2m/s、2〜4m/s、4m/s以上の3段階に分類するとともに、密度を0%、30%、60%の3段階に分類し、これら固体速度と密度との組合せにより、A、B、Cのランク付けを行うものである。すなわち、判定部54は、このランク付けに基づいて、ランクAであれば、ほとんど混雑のない「軽混雑」、ランクBであれば、やや混雑のある「中混雑」、ランクCであれば、かなり混雑している「重混雑」というように、判定を行うものである。なお、固体速度および密度の分類およびランク付けに関しては、適用するホームにおける乗降客量などに応じて、適宜設定することができるものである。   In addition, the density detected by the density detector 52 and the solid velocity detected by the solid moving velocity detector 53 are input to the image data processing device 8 to determine the congestion status in the vicinity of the platform door 6 of the platform door system. A determination unit 54 is provided. For example, as shown in FIG. 5, the determination unit 54 classifies the solid velocity into three stages of 0 to 2 m / s, 2 to 4 m / s, and 4 m / s or more, and the density is 0%, 30%, It is classified into three stages of 60%, and A, B, and C are ranked according to the combination of the solid velocity and density. That is, based on this ranking, the determination unit 54 is “light congestion” with little congestion if rank A, “medium congestion” with rank C, and rank C with rank C. The determination is performed as “heavy congestion” which is quite crowded. The classification and ranking of the solid speed and density can be appropriately set according to the amount of passengers at the platform to be applied.

また、画像データ処理装置8の判定部54による判定結果は、ホームドア制御装置9に出力されるように構成されている。ホームドア制御装置9においては、例えば、判定部54による判定結果が「軽混雑」でなければ、ホームドア6の閉動作を行うことができないように制御するように構成されている。また、画像データ処理装置8の判定部54による判定結果を表示するための通知用表示装置を設けるようにしてもよい。この場合には、通知用表示装置を、ホームドア6を開閉操作する駅係員、車両の運転者または車掌が視認することができるように配置されるものである。   The determination result by the determination unit 54 of the image data processing device 8 is configured to be output to the home door control device 9. The home door control device 9 is configured to perform control so that the closing operation of the home door 6 cannot be performed unless the determination result by the determination unit 54 is “light congestion”, for example. Further, a notification display device for displaying the determination result by the determination unit 54 of the image data processing device 8 may be provided. In this case, the display device for notification is arranged so that a station clerk who operates to open and close the platform door 6, a driver of the vehicle, or a conductor can see.

次に、本実施形態の作用について説明する。   Next, the operation of this embodiment will be described.

まず、レーザコントローラ21からスキャナドライバ22に内軸駆動信号および外軸駆動信号を出力させることにより、スキャナドライバ22から二次元スキャナ10に内軸駆動パルスおよび外軸駆動パルスを出力させることにより、二次元スキャナ10の駆動コイルに通電させ、これにより、第1可動部15および第2可動部13を揺動動作させる。   First, the laser controller 21 causes the scanner driver 22 to output the inner axis driving signal and the outer axis driving signal, and the scanner driver 22 causes the two-dimensional scanner 10 to output the inner axis driving pulse and the outer axis driving pulse. The drive coil of the three-dimensional scanner 10 is energized, thereby causing the first movable portion 15 and the second movable portion 13 to swing.

この状態で、レーザコントローラ21からレーザ投光部24にレーザ放射タイミング信号を出力させ、レーザドライバ26から投光駆動パルスをレーザ素子25に出力させることにより、レーザ素子25から投光光学装置28を介してレーザ光が二次元スキャナ10に投光される。   In this state, the laser emission timing signal is output from the laser controller 21 to the laser projection unit 24, and the projection drive pulse is output from the laser driver 26 to the laser element 25. Laser light is projected to the two-dimensional scanner 10 through the two-dimensional scanner 10.

そして、二次元スキャナ10により二次元領域でレーザ光を走査させ、二次元スキャナ10から投光されて物体で反射されたレーザ光は、二次元スキャナ10で反射されて受光光学装置32を介してレーザ受光部30により受光される。この受光信号は、共振回路35または立ち上がり回路36を介してストップタイミング生成回路37に出力され、時間計測回路38により、ストップタイミング生成回路37により生成された受光タイミングと、発光モニタ29から送られる投光タイミングとから、投光タイミングから受光タイミングまでの時間が計測されて距離値算出回路39に出力される。そして、距離値算出回路39により、時間計測回路38による時間データに基づいて、二次元スキャナ10により走査した範囲における各画素における距離値を算出し、この距離値は、画像データ処理装置8に送られる。   Then, the laser light is scanned in the two-dimensional region by the two-dimensional scanner 10, and the laser light projected from the two-dimensional scanner 10 and reflected by the object is reflected by the two-dimensional scanner 10 and passes through the light receiving optical device 32. The laser light receiving unit 30 receives the light. This light reception signal is output to the stop timing generation circuit 37 via the resonance circuit 35 or the rising circuit 36, and the light reception timing generated by the stop timing generation circuit 37 by the time measurement circuit 38 and the projection sent from the light emission monitor 29. The time from the light timing to the light receiving timing is measured and output to the distance value calculation circuit 39. Then, the distance value calculation circuit 39 calculates the distance value at each pixel in the range scanned by the two-dimensional scanner 10 based on the time data from the time measurement circuit 38, and sends this distance value to the image data processing device 8. It is done.

次に、画像データ処理装置8による画像処理動作について図6に示すフローチャートを参照して説明する。   Next, an image processing operation by the image data processing device 8 will be described with reference to a flowchart shown in FIG.

画像データ処理装置8により距離値が取得されると(ST1)、画像生成部50により、各画素における距離値から背景画像を生成する(ST2)。そして、画像生成部50により、各画素における最も遠い距離値を基準として、この距離値と、新たに取得された距離値との差分を求めることにより、差分画像を生成する(ST3)。   When the distance value is acquired by the image data processing device 8 (ST1), the image generation unit 50 generates a background image from the distance value in each pixel (ST2). Then, a difference image is generated by obtaining a difference between this distance value and a newly acquired distance value with reference to the farthest distance value in each pixel by the image generation unit 50 (ST3).

その後、差分画像におけるノイズを除去した後(ST4)、密度検出部52により、全画素に対する差分画像の割合を算出する(ST5)。一方、固体抽出部51により、差分画像に基づいて固体画像を抽出し(ST6)、その固体座標を検出し記憶しておく(ST7)。   Thereafter, after removing noise in the difference image (ST4), the density detector 52 calculates the ratio of the difference image to all the pixels (ST5). On the other hand, the solid extraction unit 51 extracts a solid image based on the difference image (ST6), and detects and stores the solid coordinates (ST7).

そして、固体移動速度検出部53により、抽出した固体画像の座標位置をフレームごとに比較し、時間あたりの移動量を算出することにより、固体の移動速度を検出する(ST8)。そして、判定部54により、密度検出部52による密度および固体移動速度検出部53による固体速度に基づいて、混雑状態および物体の有無を判定する(ST9)。   Then, the solid moving speed detection unit 53 compares the coordinate position of the extracted solid image for each frame, and calculates the moving amount per time to detect the moving speed of the solid (ST8). Then, the determination unit 54 determines the congestion state and the presence / absence of an object based on the density by the density detection unit 52 and the solid velocity by the solid moving velocity detection unit 53 (ST9).

また、画像データ処理装置8の判定部54による判定結果は、ホームドア制御装置9に出力され、ホームドア制御装置9により、例えば、判定部54による判定結果が「軽混雑」でなければ、ホームドア6の閉動作を行うことができないように制御するものである。   In addition, the determination result by the determination unit 54 of the image data processing device 8 is output to the home door control device 9. If the determination result by the determination unit 54 is not “light congestion” by the home door control device 9, for example, The door 6 is controlled so as not to be closed.

以上述べたように、本実施形態においては、距離画像センサ7による距離値に基づいて生成された距離画像に基づいて個体の密度および移動速度を検出することにより、利用者の混雑状態および物体の有無を判定するようにしているので、確実に利用者の混雑状態および物体の有無の判定を行うことができる。その結果、混雑状態または物体の有無を確認してホームドア6の開閉動作を行うことができ、安全性を著しく高めることができる。   As described above, in the present embodiment, by detecting the density and moving speed of the individual based on the distance image generated based on the distance value by the distance image sensor 7, the congestion state of the user and the object Since the presence / absence is determined, the user's congestion state and the presence / absence of an object can be reliably determined. As a result, the platform door 6 can be opened and closed by checking the congestion state or the presence or absence of an object, and the safety can be remarkably improved.

また、距離画像センサ7によりレーザ光を照射してその反射光を受光することにより、距離画像を生成するものであるため、例えば、距離画像センサ7の受光素子31に太陽光などの外光が入射した場合でも、確実にレーザ光の受光を行うことができ、外部要因に影響を受けることなく、正確な距離画像を生成することができる。   Further, since the distance image is generated by irradiating the laser light from the distance image sensor 7 and receiving the reflected light, for example, external light such as sunlight is applied to the light receiving element 31 of the distance image sensor 7. Even when it is incident, the laser beam can be reliably received, and an accurate distance image can be generated without being affected by external factors.

なお、前記実施形態においては、距離画像センサ7をホームドア装置3のホームドア6の上方に設置した場合について説明したが、図7に示すように、ホームドア装置3の仕切り壁4と列車1との間に設置するようにしてもよい。この場合には、ホームドア6と列車1ドアとの間を複数列の利用者が移動した場合に、死角が生じてしまうことを防止するため、ホームドア6を挟んだ両側に距離画像センサ7をそれぞれ設置するようにしてもよい。   In the above embodiment, the case where the distance image sensor 7 is installed above the platform door 6 of the platform door device 3 has been described. However, as shown in FIG. You may make it install between. In this case, in order to prevent a blind spot from occurring when a plurality of rows of users move between the platform door 6 and the train 1 door, distance image sensors 7 are provided on both sides of the platform door 6. May be installed respectively.

また、前記実施形態においては、固体の密度および移動速度から利用者の混雑状態および物体の有無を判定するようにしたが、例えば、距離画像の各フレームごとの変化から移動する人数を計数する人数計数部を設け、判定部54により、人数計数部により計数された人数から混雑状態を判定するようにしてもよい。この場合に、前述の密度および固体速度と併せて判定することにより、より正確に混雑状態を判定することが可能となる。   In the embodiment, the user's congestion state and the presence / absence of an object are determined from the density of solids and the moving speed. For example, the number of persons who count the number of persons moving from the change of each frame of the distance image. A counting unit may be provided, and the determination unit 54 may determine the congestion state from the number of people counted by the number of people counting unit. In this case, by determining together with the above-described density and solid velocity, it becomes possible to determine the congestion state more accurately.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能である。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation is possible based on the meaning of this invention.

1 列車
2 プラットホーム
3 ホームドア装置
4 仕切り壁
5 車両ドア
6 ホームドア
7 距離画像センサ
8 画像データ処理装置
9 ホームドア制御装置
10 二次元スキャナ
11 固定部
13 第2可動部
15 第1可動部
20 制御部
21 レーザコントローラ
22 スキャナドライバ
24 レーザ投光部
25 レーザ素子
26 レーザドライバ
28 投光光学装置
29 発光モニタ
30 レーザ受光部
31 受光素子
32 受光光学装置
34 測距計測部
37 ストップタイミング生成回路
38 時間計測回路
39 距離値算出回路
50 画像生成部
51 固体抽出部
52 密度検出部
53 固体移動速度検出部
54 判定部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Train 2 Platform 3 Home door apparatus 4 Partition wall 5 Vehicle door 6 Home door 7 Distance image sensor 8 Image data processing apparatus 9 Home door control apparatus 10 Two-dimensional scanner 11 Fixed part 13 2nd movable part 15 1st movable part 20 Control Unit 21 Laser controller 22 Scanner driver 24 Laser projection unit 25 Laser element 26 Laser driver 28 Projection optical device 29 Light emission monitor 30 Laser light reception unit 31 Light reception element 32 Light reception optical device 34 Ranging measurement unit 37 Stop timing generation circuit 38 Time measurement Circuit 39 Distance value calculation circuit 50 Image generation unit 51 Solid extraction unit 52 Density detection unit 53 Solid movement speed detection unit 54 Determination unit

Claims (6)

プラットホームに設置されるホームドア装置のホームドア付近の領域に光を二次元領域に走査させてこの二次元領域における各画素の距離値を検出する距離画像センサと、
前記距離画像センサから入力される各画素の距離値に基づいて、画像生成部により生成した背景画像の距離値に基づいて差分画像を生成し、固体抽出部により、前記差分画像に基づいて固体画像を抽出し、前記差分画像に基づいて前記背景画像に対する差分画像の密度を検出する密度検出部と、前記固体画像に基づいて固体の移動速度を検出する固体移動速度検出部と、前記密度検出部により検出された密度および前記固体移動速度検出部により検出された固体速度に基づいて前記ホームドア装置のホームドア付近における混雑状態を判定する判定部とを備えた画像データ処理装置と、
を備えていることを特徴とするホームドア確認システム。
A distance image sensor for detecting a distance value of each pixel in the two-dimensional region by scanning light in a two-dimensional region in a region near the home door of the platform door device installed on the platform ;
Based on the distance value of each pixel input from the distance image sensor, a difference image is generated based on the distance value of the background image generated by the image generation unit, and the solid image is generated based on the difference image by the solid extraction unit. extracts, and density detection unit for detecting a density of the difference image with respect to the background image based on the difference image, and solid movement velocity detecting unit for detecting a moving speed of the solid based on the solid image, the density detecting unit an image data processing apparatus having a determination unit for determining congestion in the home of the door device home near the door on the basis of the detected solid speed by detected density and the solid movement velocity detection unit by,
A home door confirmation system characterized by comprising:
前記距離画像センサは、プレーナ型アクチュエータからなり、前記二次元領域に光を走査させる二次元スキャナを備えていることを特徴とする請求項1に記載のホームドア確認システム。   2. The home door confirmation system according to claim 1, wherein the distance image sensor includes a planar actuator and includes a two-dimensional scanner that scans the two-dimensional region with light. 前記光は、レーザ光であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のホームドア確認システム。   The platform light confirmation system according to claim 1 or 2, wherein the light is a laser beam. 前記距離画像センサは、前記ホームドア装置のホームドア付近の上方に設置されていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のホームドア確認システム。   4. The home door confirmation system according to claim 1, wherein the distance image sensor is installed above a vicinity of a home door of the home door device. 5. 前記距離画像センサは、前記ホームドア装置のホームドアと前記プラットホームに停車する列車との間に設置されていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のホームドア確認システム。 The platform door according to any one of claims 1 to 3, wherein the distance image sensor is installed between a platform door of the platform door device and a train that stops on the platform. Confirmation system. 前記固体抽出部の固体画像に基づいて利用者の人数を計数する人数計数部を備え、前記判定部は、前記人数計数部により検出された利用者の人数に基づいて前記ホームドア装置のホームドア付近における混雑状況を判定するものであることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のホームドア確認システム。   A number counting unit that counts the number of users based on a solid image of the solid extraction unit, wherein the determination unit is based on the number of users detected by the number counting unit; The platform check system according to any one of claims 1 to 5, wherein a congestion situation in the vicinity is determined.
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