JP5461064B2 - 形状推定システム、形状推定方法、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Description
1.対象物体のサイズから、必要な撮影範囲を概算する。
2.使用するカメラの特性(センサーサイズ,焦点距離)から撮影倍率を求める。
3.(5)式を用いて、レンズ中心からステージ11までの距離aが決定する。
4.(1)式を満たすように、レンズと光源間の距離dを調整する。
1.対象物3をステージ11上に設置する(ステップSTC1)。
2.外光遮断用ケースを閉じる。
3.複数個ある光源のうち一つの照射軸のみを点灯し(ステップSTC2)、これと同期して対象物3及びステージ11上に作り出される影を撮影する(ステップSTC3)。
4.一つの照射軸による照明が終了したらその照射軸は消灯する。点灯していない照射軸があるか否かを判断し(ステップSTC4)、点灯していないものがあればステップSTC2に戻り、次の照射軸を点灯する。
1.回転照射軸アレイデバイスの撮影データは、照射軸数をN本とすると、同一の対象物体に対してN枚となる。
2.回転照射軸アレイデバイスによって取得したN枚の影画像を二値化する(図4(G)のステップSTM1)。黒く残った影およびノイズ部分を1、白い背景部分を0とする(図4(H)のBinarize処理参照)。
3.二値化画像上のピクセルPn x,yについて、(8)式のようにN枚分のピクセルの値を合計する。ここで、nは画像番号、x,yはピクセル座標、Sx,yは座標(x,y)におけるピクセル値の合計を表す。
4.全ピクセルについてSx,yを求めた後、(9)式によってFx,yを求める。Fx,yは抽出されたノイズ画像となる。すなわち、ノイズ部分は照射軸の方向によって変化しないので、二値化後の画像ではN枚すべてに情報が残っているはずである。一方、影の部分は、照射軸の方向によって影の出来る方向も変化するので、(9)式によって除外される。結果として、Fx,yにはノイズ情報(ノイズ領域)のみが抽出される(ステップSTM2)(図4(H)のノイズの抽出参照)。
5.各画像データにおいて、抽出したノイズ領域の明度を上げることにより、ノイズ領域を除去する(ステップSTM3)。除去して得られた修正画像データは、修正画像データ記憶部25に格納される。
1.N枚の修正画像データのうち一枚について(図5(A)のステップSTT1)、ウェーブレット多重解像度解析を3レベルまで行い、水平成分、垂直成分、対角成分、各3枚ずつ計9枚の分解画像(ウェーブレット係数)を得る(ステップSTT2)。これらは、各方向成分に対する元画像のエッジ特徴を抽出している。
2.ウェーブレット係数は、画像のピクセル数と同じだけ算出される。これらをすべてSOMの入力データとして用いると、SOMの計算量が増大し、時間がかかってしまう。そこで、各成分の画像について(10)式に示す二乗平均平方根(RMS:Root Mean Square)を計算する(ステップSTT3)。ここで、qiはあるピクセルに対するウェーブレット係数、qrmsは一枚の分解画像におけるRMS値である。
3.残りの修正画像データに対しても同様にウェーブレット変換し、各分解画像についてRMS値を計算する(ステップSTT4)。
4.全ての修正画像データを処理した時点で、N×9個のRMS値が求まっていることになる。これらのRMS値をN×9次元のベクトルとし(ステップSTT5)、自己組織化マップの入力データとして用いる。
0.競合層ユニットの参照ベクトルの初期化を行う。通常、乱数を用いてすべての参照ベクトルwjの値を決定する。
1.ベクトル集合Xの中から1つのベクトルxlを選択し入力層へ提示する。以後、このベクトルを入力ベクトルと呼び、特別な場合を除いてその番号1を省略する。
2.入力ベクトルとのユークリッド距離が最小となる参照ベクトルをもつ競合層ユニットcを(13)式で決定し、勝者ユニットとする。競合層上で、勝者ユニットの近傍に位置するユニットを近傍ユニットとする。
3.勝者ユニット及び近傍ユニットの参照ベクトルを(14)式で更新する。ここで,tは学習のステップを表す。wj(t+1)とwj(t)はそれぞれ更新後と更新前の参照ベクトルを表す。αSOM(t)は学習ステップtにおける学習係数である。近傍ユニットを定義する範囲(近傍範囲)はNc,SOM(t)で表す。
4.ベクトル集合Xの中に一度も選択していないベクトルがある場合は、ステップ1に戻り、これまで選択していないベクトルを新たな入力ベクトルとする。ベクトル集合X内の全てのベクトルを選択した場合は、ステップ5に進む。
5.ステップ1〜ステップ4の操作を規定回数繰り返す。繰り返す過程で、学習係数αSOM(t)と近傍範囲Nc,SOM(t)を小さくしていく。
分離度1の配置を得ることができた
Claims (9)
- 対象物の形状を推定する形状推定システムであって、
対象物に対して光を放射する複数の光源と、
前記各光源を照明させ又は照明させない光源制御を複数回行うものであって、各光源制御における照明させる光源と照明させない光源の組み合わせは異なるものである光源制御手段と、
前記光源制御手段による各照明制御と同期して前記対象物の影を複数回撮影する撮影手段と、
複数の既知の形状を撮影して生成された特徴情報について、相似する形状と相似しない形状とを区別可能な分類用データを記憶する分類用データ記憶手段と、
前記複数の光源のうち一部の光源を点灯させずに既知の形状を撮影して生成された特徴情報を用いて、前記分類用データを相似する形状と相似しない形状とを区別可能に学習させる学習手段を備える、形状推定システム。 - 前記撮影手段により得られた撮影データを記憶する撮影データ記憶手段と、
前記撮影データを画像処理することにより、前記撮影データにおける対象物の影の特徴を示す分類対象特徴情報を生成する特徴情報生成手段と、
前記分類用データにおいて、前記分類対象特徴情報に近似する前記既知の形状の少なくとも一つを前記対象物の形状として推定する推定手段を備える、請求項1記載の形状推定システム。 - 前記学習手段は、点灯し又は点灯しなかった光源の組み合わせを示す情報を前記光源制御手段に送信する光源配置手段を有する、請求項1又は2に記載の形状推定システム。
- 前記各光源は、前記対象物の各撮影において、照明時も非照明時も同じ位置に存在する、請求項1から3のいずれかに記載の形状推定システム。
- 前記対象物から前記光源への向きである軸について、前記複数の光源のうち、少なくとも3つの光源の軸が異なる、請求項1から4のいずれかに記載の形状推定システム。
- 前記形状推定装置は、前記対象物の各撮影に対応する複数の撮影データにおける影を示すデータに共通する部分を除去して修正画像データを生成する画像データ修正手段を備え、
前記特徴情報生成手段は、前記修正画像データから特徴情報を生成する、
請求項1から5のいずれかに記載の形状推定システム。 - 対象物の形状を推定する形状推定システムにおける形状推定方法であって、
前記形状推定システムは、前記対象物の影を撮影する影撮影装置と前記影撮影装置により得られた撮影データから特徴情報を生成して前記対象物の形状を推定する形状推定装置を備え、
前記影撮影装置は、
前記対象物に対して光を放射する複数の光源と、
前記各光源を照明させ又は照明させない光源制御を複数回行うものであって、各光源制御における照明させる光源と照明させない光源の組み合わせは異なるものである光源制御手段と、
前記光源制御手段による各照明制御と同期して前記対象物の影を複数回撮影して撮影データを得る撮影手段を有する撮影装置を備えるものであり、
前記形状推定装置は、
前記撮影手段により得られた撮影データを記憶する撮影データ記憶手段と、
既知の形状の複数の対象物を撮影して生成された撮影データにおける対象物の影を示す修正画像データに対して多段階のウェーブレット多重解像度解析の各成分を要素とする特徴情報について、相似する形状と相似しない形状とを区別可能に学習された自己組織化マップを記憶する分類用データ記憶手段を備え、
前記形状推定装置の特徴情報生成手段が、前記撮影データにおける未知の形状の対象物の影を示す修正画像データに対して多段階のウェーブレット多重解像度解析の各成分を要素とする特徴情報を生成するステップと、
前記形状推定装置の推定手段が、前記自己組織化マップに提示して、当該特徴情報に近似する前記既知の形状の少なくとも一つを前記対象物の形状として推定するステップを含む形状推定方法。 - コンピュータにおいて、
学習手段が、既知の形状の複数の対象物に対して光を放射する複数の光源のうち、少なくとも一部を照明させずに撮影された撮影データにおける前記対象物の影を示す修正画像データに対して多段階のウェーブレット多重解像度解析の各成分を要素とする特徴情報により、相似する形状と相似しない形状とを区別可能に自己組織化マップを学習させるステップと、
学習手段の光源配置手段が、少なくとも前記照明させない光源を特定可能な情報を前記複数の光源の点灯を制御する光源制御手段に送信するステップと、
特徴情報生成手段が、未知の形状の対象物に対して前記光源制御手段による光源制御に同期して撮影された撮影データにおける前記対象物の影を示す修正画像データに対して多段階のウェーブレット多重解像度解析の各成分を要素とする特徴情報を生成するステップと、
推定手段が、前記自己組織化マップに提示して、当該特徴情報に近似する前記既知の形状の少なくとも一つを前記対象物の形状として推定するステップ
を実現させるためのプログラム。 - 請求項8記載のプログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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JP2009122619A JP5461064B2 (ja) | 2009-05-21 | 2009-05-21 | 形状推定システム、形状推定方法、プログラム及び記録媒体 |
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