JP5459674B2 - 移動物体追跡システムおよび移動物体追跡方法 - Google Patents
移動物体追跡システムおよび移動物体追跡方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5459674B2 JP5459674B2 JP2010204830A JP2010204830A JP5459674B2 JP 5459674 B2 JP5459674 B2 JP 5459674B2 JP 2010204830 A JP2010204830 A JP 2010204830A JP 2010204830 A JP2010204830 A JP 2010204830A JP 5459674 B2 JP5459674 B2 JP 5459674B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- tracking
- moving
- scene
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
第1に、隣接フレーム間の検出結果からグラフを構成し、対応付けを求める問題を適当な評価関数を最大にする組合せ最適化問題(2部グラフ上の割当問題)として定式化し、複数の移動物体の追跡を行なうことを挙げることができる。
第2に、移動中の移動物体が検出できないフレームが存在する場合でも移動物体を追跡するために、移動物体の周囲の情報を利用することで検出を補完する手法がある。具体例としては、人物の顔の追跡処理において、上半身のような周囲の情報を利用する手法がある。
第3に、事前に動画中の全フレームにおいて移動物体の検出を行なっておき、それらをつなぐことで複数の移動物体の追跡を行なう手法がある。
追跡処理の入力動画像は、
(1)撮影機器の変化
(2)撮影環境の変化
といった理由から、大きく傾向が異なる場合がある。(1)については、カメラやDVR(Digital VideoRecorder)などからの画像は、解像度、フレームレート、画質などについての変動がある。また、(2)については、設置角度や撮影サイトによるカメラと撮影対象との相対的な位置関係、天候や時刻による照明などに関する変動などがある。
(A)撮影環境を一定に保つ
(B)移動物体の追跡を行なうための追跡パラメータ調整を行ない変動に対処する
を挙げることができる。(A)に関しては、実社会における運用では、カメラの設置条件や機材についての制限が大きく、所望の撮影環境を必ずしも実現できるとは限らない。したがって、調整の容易さの観点から(B)のアプローチが望ましい。
本実施形態は、カメラから得られた時系列の画像に対し、画像中に複数の歩行者の顔が存在する場合、それらの複数の人物(顔)を追跡する移動物体追跡システムを例として説明する。
カメラ11A,11Bは、監視エリアの画像を撮影するものであり、たとえば、装置中央に設置されたテレビジョンカメラから構成され、動画などの複数の時系列の画像を撮影する。図1の構成例においては、カメラ11A,11Bは、追跡対象とする移動物体としての人物の顔画像を含む動画像を撮像する。カメラ11A,11Bで撮影された時系列の画像は、A/D変換されてデジタル化された画像情報として顔検出部12A,12Bに送られる。
D(a,c)<rS(c)
のようにして、1人の人物がフレーム間を移動しているかどうかを判断する。ただし、D(a,b)はaとbの画像内での距離(画素)、S(c)は検出結果のサイズ(画素)である。また、rはパラメータである。
D(ai,aj)>C、D(ai,cj)>C、D(ai,ci)<rS(ci)、
D(aj,cj)<rS(cj)
のようにフレーム間の検出結果の対について比較を行なうことで判断する。ただし、D(a,b)はaとbの画像内での距離(画素)、S(c)は検出結果のサイズ(画素)である。また、rとCはパラメータである。
図3は、検出結果列に対する信頼度の数値例であり、後述する図4に対応している。事前に準備した追跡成功例と失敗例の傾向(画像類似度の値)などを基にこの信頼度の数値を定めることができる。
図5の処理例では、閾値が「信頼度70%以上」と設定された場合、追跡結果の信頼度が70%以上となる追跡結果1と追跡結果2を学習用に出力する。
追跡結果はこのグラフ上のパスの組合せに対応している。追跡途中の検出失敗に対応したノードを追加することで、追跡途中で一時的に検出できないフレームがあった場合でも、その前後で正しく対応付けを行って追跡を継続する効果が得られる。グラフ作成で設定した枝に重み、すなわち、ある実数値を設定する。これは、顔検出結果どうしが対応付く確率と対応付かない確率の両方を考慮することでより精度の高い追跡が実現可能である。
Claims (6)
- 複数の時系列の画像を入力する画像入力手段と、
この画像入力手段により入力された各画像から追跡対象となる移動物体を検出する移動物体検出手段と、
どのような基準で移動物体の追跡を行なうかを示す追跡パラメータに基づき、前記移動物体検出手段により複数の画像に亘って検出された同一の移動物体を対応付けして追跡する移動物体追跡手段と、
この移動物体追跡手段による追跡結果を出力する出力手段と、
前記移動物体検出手段により検出された検出結果から前記追跡パラメータの推定に利用できる移動物体の移動シーンを選択するシーン選択手段と、
このシーン選択手段により選択された移動シーンに基づき前記追跡パラメータを推定し、この推定した追跡パラメータを前記移動物体追跡手段に対して出力するパラメータ推定手段と、
を具備したことを特徴とする移動物体追跡システム。 - 前記シーン選択手段は、前記移動物体検出手段の検出結果から、検出結果の列が同一の移動物体である信頼度の高いものを追跡パラメータの推定に利用できる移動シーンとして選択することを特徴とする請求項1記載の移動物体追跡システム。
- 前記シーン選択手段は、前記移動物体検出手段の検出結果に基づき、移動物体の少なくとも1つの画像以上の移動量があらかじめ定められた閾値以上の場合、あるいは、移動物体どうしの距離があらかじめ定められた閾値以上の場合、それぞれの検出結果を同一の移動物体として区別して、追跡パラメータの推定に利用できる移動シーンを選択することを特徴とする請求項1記載の移動物体追跡システム。
- 前記シーン選択手段は、前記移動物体検出手段の検出結果に基づき、一定期間以上に同一の場所で移動物体が検出された場合に当該検出結果を語検出と判断して、追跡パラメータの推定に利用できる移動シーンを選択することを特徴とする請求項1記載の移動物体追跡システム。
- 前記パラメータ推定手段は、前記シーン選択手段により選択された移動シーンの信頼度を求め、求めた信頼度があらかじめ定められた基準値よりも高い場合、当該移動シーンに基づき前記追跡パラメータを推定することを特徴とする請求項1記載の移動物体追跡システム。
- 画像入力手段により、複数の時系列の画像を入力する画像入力ステップと、
移動物体検出手段により、前記画像入力ステップにより入力された各画像から追跡対象となる移動物体を検出する移動物体検出ステップと、
移動物体追跡手段により、どのような基準で移動物体の追跡を行なうかを示す追跡パラメータに基づき、前記移動物体検出ステップにより複数の画像に亘って検出された同一の移動物体を対応付けして追跡する移動物体追跡ステップと、
出力手段により、前記移動物体追跡ステップによる追跡結果を出力する出力ステップと、
シーン選択手段により、前記移動物体検出ステップにより検出された検出結果から前記追跡パラメータの推定に利用できる移動物体の移動シーンを選択するシーン選択ステップと、
パラメータ推定手段により、前記シーン選択ステップにより選択された移動シーンに基づき前記追跡パラメータを推定し、この推定した追跡パラメータを前記移動物体追跡手段に対して出力するパラメータ推定ステップと、
を具備したことを特徴とする移動物体追跡方法。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010204830A JP5459674B2 (ja) | 2010-09-13 | 2010-09-13 | 移動物体追跡システムおよび移動物体追跡方法 |
KR1020127021414A KR101434768B1 (ko) | 2010-02-19 | 2011-02-17 | 이동 물체 추적 시스템 및 이동 물체 추적 방법 |
MX2012009579A MX2012009579A (es) | 2010-02-19 | 2011-02-17 | Sistema de rastreo de objetos en movimiento y metodo de rastreo de objetos en movimiento. |
PCT/JP2011/053379 WO2011102416A1 (ja) | 2010-02-19 | 2011-02-17 | 移動物体追跡システムおよび移動物体追跡方法 |
US13/588,229 US20130050502A1 (en) | 2010-02-19 | 2012-08-17 | Moving object tracking system and moving object tracking method |
US16/053,947 US20180342067A1 (en) | 2010-02-19 | 2018-08-03 | Moving object tracking system and moving object tracking method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010204830A JP5459674B2 (ja) | 2010-09-13 | 2010-09-13 | 移動物体追跡システムおよび移動物体追跡方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012059224A JP2012059224A (ja) | 2012-03-22 |
JP5459674B2 true JP5459674B2 (ja) | 2014-04-02 |
Family
ID=46056200
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010204830A Active JP5459674B2 (ja) | 2010-02-19 | 2010-09-13 | 移動物体追跡システムおよび移動物体追跡方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5459674B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5793353B2 (ja) | 2011-06-20 | 2015-10-14 | 株式会社東芝 | 顔画像検索システム、及び顔画像検索方法 |
KR101288388B1 (ko) | 2012-04-04 | 2013-07-22 | 국방과학연구소 | 가려짐이 있는 환경에서 이동표적의 위치를 추정하는 방법 |
JP2014085795A (ja) * | 2012-10-23 | 2014-05-12 | Toshiba Corp | 学習画像収集装置、学習装置及び対象物検出装置 |
WO2015186341A1 (ja) * | 2014-06-03 | 2015-12-10 | 日本電気株式会社 | 画像処理システム、画像処理方法及びプログラム記憶媒体 |
JP6540330B2 (ja) * | 2015-07-28 | 2019-07-10 | 日本電気株式会社 | 追跡システム、追跡方法および追跡プログラム |
JP6442746B2 (ja) * | 2015-12-24 | 2018-12-26 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | 情報処理装置、制御方法、プログラム |
SG11201805830TA (en) | 2016-01-12 | 2018-08-30 | Hitachi Int Electric Inc | Congestion-state-monitoring system |
CN110366741A (zh) * | 2017-03-06 | 2019-10-22 | 三菱电机株式会社 | 物体跟踪装置和物体跟踪方法 |
JP6898587B2 (ja) * | 2017-06-13 | 2021-07-07 | コニカミノルタ株式会社 | 物体追跡方法、物体追跡プログラム、および物体追跡システム |
JP6959444B2 (ja) * | 2018-06-22 | 2021-11-02 | 株式会社日立製作所 | 計測情報処理装置 |
JP7067373B2 (ja) * | 2018-08-29 | 2022-05-16 | 沖電気工業株式会社 | 信号追尾装置、信号追尾システム、信号追尾方法およびプログラム |
US11915433B2 (en) | 2019-03-14 | 2024-02-27 | Nec Corporation | Object tracking system, tracking parameter setting method, and non-transitory computer readable medium |
US20230060049A1 (en) * | 2020-03-24 | 2023-02-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Face detection device |
CN112333419B (zh) * | 2020-08-21 | 2024-08-23 | 深圳Tcl新技术有限公司 | 监控追踪方法、装置、系统与计算机可读存储介质 |
JP7411752B1 (ja) | 2022-09-28 | 2024-01-11 | 三菱電機インフォメーションシステムズ株式会社 | 置去人特定装置、置去人特定方法及び置去人特定プログラム |
WO2024116290A1 (ja) * | 2022-11-29 | 2024-06-06 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及び記録媒体 |
-
2010
- 2010-09-13 JP JP2010204830A patent/JP5459674B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012059224A (ja) | 2012-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5459674B2 (ja) | 移動物体追跡システムおよび移動物体追跡方法 | |
KR101434768B1 (ko) | 이동 물체 추적 시스템 및 이동 물체 추적 방법 | |
JP6018674B2 (ja) | 被写体再識別のためのシステム及び方法 | |
JP5001260B2 (ja) | オブジェクト追跡方法及びオブジェクト追跡装置 | |
KR101972918B1 (ko) | 영상 마스킹 장치 및 영상 마스킹 방법 | |
KR101910542B1 (ko) | 객체 검출을 위한 영상분석 서버장치 및 방법 | |
JP6654789B2 (ja) | 変化点で複数候補を考慮して物体を追跡する装置、プログラム及び方法 | |
CN111402294A (zh) | 目标跟踪方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备 | |
CN113192105B (zh) | 一种室内多人追踪及姿态估量的方法及装置 | |
JP2018055607A (ja) | イベント検知プログラム、イベント検知装置、及びイベント検知方法 | |
US20220366570A1 (en) | Object tracking device and object tracking method | |
US11544926B2 (en) | Image processing apparatus, method of processing image, and storage medium | |
CN112541403A (zh) | 一种利用红外摄像头的室内人员跌倒检测方法 | |
JPWO2008035411A1 (ja) | 移動体情報検出装置、移動体情報検出方法および移動体情報検出プログラム | |
CN116402852A (zh) | 基于事件相机的动态高速目标追踪方法及装置 | |
JP7001150B2 (ja) | 識別システム、モデル再学習方法およびプログラム | |
Perko et al. | Airborne based high performance crowd monitoring for security applications | |
JP2021149687A (ja) | 物体認識装置、物体認識方法及び物体認識プログラム | |
JP7243372B2 (ja) | 物体追跡装置および物体追跡方法 | |
US20230386185A1 (en) | Statistical model-based false detection removal algorithm from images | |
JP2021196934A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
CN115767424A (zh) | 一种基于rss与csi融合的视频定位方法 | |
CN112818929B (zh) | 一种人员斗殴检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP7337541B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
KR101311728B1 (ko) | 침입자의 얼굴감지 시스템 및 그 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20131205 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131210 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20131212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140107 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5459674 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |