JP5458119B2 - Actuator - Google Patents

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本発明は、回転運動を直線運動に変換するアクチュエータに関する。より詳しくは、本発明は、モータ駆動による回転運動を直線往復動に変換して出力するアクチュエータに関する。   The present invention relates to an actuator that converts rotational motion into linear motion. More specifically, the present invention relates to an actuator that converts a rotary motion driven by a motor into a linear reciprocating motion and outputs the same.

従来から、各種機器を動作させるためのアクチュエータとして、油圧シリンダが提供されている。   Conventionally, a hydraulic cylinder has been provided as an actuator for operating various devices.

油圧シリンダは、第一端と該第一端の反対側の第二端とを有する筒状のシリンダ本体と、第一端と該第一端の反対側の第二端とを有する棒状のロッド、及びロッドの第一端に連結された大径のピストンを含むピストンロッドとを備える。ピストンロッドのピストン及びロッドの一部は、シリンダ本体に同心で内装される。   The hydraulic cylinder has a cylindrical cylinder body having a first end and a second end opposite to the first end, and a rod-shaped rod having a first end and a second end opposite to the first end. And a piston rod including a large-diameter piston connected to the first end of the rod. The piston of the piston rod and a part of the rod are concentrically housed in the cylinder body.

油圧シリンダは、ピストンを境にしたシリンダ本体の第一端側又は第二端側の何れか一方側の内部空間に対して作動油が供給される。ピストンは、シリンダ本体内に供給される作動油の流体圧の作用で軸線方向に押される。これにより、ピストンロッド全体が軸線方向に軸力を発生させつつ移動する。   In the hydraulic cylinder, hydraulic oil is supplied to the internal space on either the first end side or the second end side of the cylinder body with the piston as a boundary. The piston is pushed in the axial direction by the action of the fluid pressure of the hydraulic oil supplied into the cylinder body. As a result, the entire piston rod moves while generating an axial force in the axial direction.

定常的に設置される機器に油圧シリンダが搭載される場合、油圧シリンダに作動油を供給するための油圧ユニットが油圧シリンダと異なる位置に別途設置される。これに対し、持ち運びされるハンディー装置（例えば、リベットをかしめ処理するためのリベッタや、金属製の棒材を切断するバーカッタ等の手持ち工具等）に油圧シリンダが搭載される場合、機器全体のサイズを小型化するために、油圧ユニットが油圧シリンダ（シリンダ本体）に一体的に連結される（例えば、特許文献１参照）。   When a hydraulic cylinder is mounted on a regularly installed device, a hydraulic unit for supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder is separately installed at a position different from the hydraulic cylinder. On the other hand, when a hydraulic cylinder is mounted on a handy device to be carried (for example, a riveter for caulking a rivet or a hand-held tool such as a bar cutter for cutting a metal bar), the size of the entire device In order to reduce the size, a hydraulic unit is integrally connected to a hydraulic cylinder (cylinder body) (see, for example, Patent Document 1).

ところで、機器を動作させるアクチュエータとして油圧シリンダが採用される場合、上述の如く、油圧ユニットが必要である。そのため、油圧シリンダ以外に油圧ユニットを配置するためのスペースの確保が必要である。すなわち、油圧ユニットは、作動油を貯留するためのタンクや、該タンク内の作動油を送り出すポンプ、ポンプを動作させるモータ等を備える。そのため、油圧ユニットの占有スペースが大きく、各種機器を動作させるアクチュエータに油圧シリンダが採用されると、機器全体が大きくなるといった問題がある。   By the way, when a hydraulic cylinder is employed as an actuator for operating a device, a hydraulic unit is required as described above. Therefore, it is necessary to secure a space for arranging the hydraulic unit in addition to the hydraulic cylinder. That is, the hydraulic unit includes a tank for storing hydraulic oil, a pump for sending hydraulic oil in the tank, a motor for operating the pump, and the like. For this reason, the space occupied by the hydraulic unit is large, and when the hydraulic cylinder is employed as an actuator for operating various devices, there is a problem that the entire device becomes large.

特に、持ち運びされるハンディー装置（例えば、リベットをかしめ処理するためのリベッタや、金属製の棒材を切断するバーカッタ等の手持ち工具等）に油圧シリンダが採用された場合、油圧ユニットが大型化や重量化の原因となり、ハンドリング性が害されるといった問題がある。   In particular, when a hydraulic cylinder is used in a handy device to be carried (for example, a riveter for caulking a rivet or a hand-held tool such as a bar cutter for cutting a metal bar), the hydraulic unit becomes larger. There is a problem that the weight is increased and the handling property is impaired.

日本国特開平７−２２３１１３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-223113

そこで、本発明は、斯かる実情に鑑み、油圧シリンダと同等の性能を発揮しつつも小型化及び軽量化することのできるアクチュエータを提供することを課題とする。   Therefore, in view of such circumstances, an object of the present invention is to provide an actuator that can be reduced in size and weight while exhibiting performance equivalent to that of a hydraulic cylinder.

本発明に係るアクチュエータは、一方向に第一端とその反対側の第二端とを有する内部空間であって、一方向に延びるように形成された内部空間を有するシリンダ部と、前記シリンダ部の前記内部空間の両端を閉塞する一対の閉塞部とを含み、前記内部空間に作動油が充填されるシリンダ本体と、先端と該先端の反対側の基端とを有するロッド部であって、前記一対の閉塞部のうちの一方の閉塞部に液密状態で挿通されたロッド部と、該ロッド部の基端に同心で連結されたピストン部であって、前記内部空間に内装されたピストン部とを含むピストンロッドと、前記一対の閉塞部のうちの他方の閉塞部に挿通された回転軸とを備え、前記ピストン部には、前記他方の閉塞部側で開口した非貫通状態の軸挿入穴と、該軸挿入穴に向けて開口した少なくとも一つの第一プランジャ穴と、該第一プランジャ穴に対して前記ロッド部の軸心周方向でずれた位置に形成され、前記軸挿入穴に向けて開口した少なくとも一つの第二プランジャ穴と、前記第一プランジャ穴の両側に形成され、該第一プランジャ穴を介して前記内部空間の第一端側と前記内部空間の第二端側とを連通させる一対の第一流路と、前記第二プランジャ穴の両側に形成され、前記内部空間の第一端側と前記内部空間の第二端側とを連通させる一対の第二流路とが設けられ、前記第一プランジャ穴には、該第一プランジャ穴の穴中心方向で移動可能な第一プランジャと、該第一プランジャを前記軸挿入穴に向けて付勢する第一付勢部材とが内装され、前記一対の第一流路のそれぞれには、前記内部空間の第一端側から前記内部空間の第二端側に向けての前記作動油の流通を許容し、前記内部空間の第二端側から前記内部空間の第一端側に向けての前記作動油の流通を阻止する第一逆止弁が内装され、前記第二プランジャ穴には、該第二プランジャ穴の穴中心方向で移動可能な第二プランジャと、該第二プランジャを前記軸挿入穴に向けて付勢する第二付勢部材とが内装され、前記一対の第二流路のそれぞれには、前記内部空間の第二端側から前記内部空間の第一端側に向けての前記作動油の流通を許容し、前記内部空間の第一端側から前記内部空間の第二端側に向けての前記作動油の流通を阻止する第二逆止弁が内装され、前記回転軸は、第一端部と該第一端部の反対側の第二端部とを有する軸本体であって、第一端部が前記軸挿入穴に挿入されるとともに、第二端部が前記シリンダ本体から外方に延出した軸本体と、前記軸本体の軸心に対して偏心するように、前記軸本体の第一端部に連結される第一カム部であって、前記軸本体から周方向の一方側のトルクのみが伝達される第一カム部と、前記軸本体の軸心に対して偏心するように、前記軸本体の第一端部に連結される第二カム部であって、前記軸本体から周方向の他方側のトルクのみが伝達される第二カム部とを備え、前記第一プランジャは、前記第一付勢部材による付勢で前記第一カム部に常時接触するように設けられ、前記第二プランジャは、前記第二付勢部材による付勢で前記第二カム部に常時接触するように設けられる。   An actuator according to the present invention is an internal space having a first end in one direction and a second end opposite to the first end, the cylinder portion having an internal space formed to extend in one direction, and the cylinder portion A rod portion having a cylinder body in which the internal space is filled with hydraulic oil, a distal end and a proximal end opposite to the distal end. A rod part inserted in a liquid-tight state into one of the pair of closed parts, and a piston part concentrically connected to a proximal end of the rod part, the piston being housed in the internal space And a rotating shaft inserted through the other closing portion of the pair of closing portions, and the piston portion has a non-penetrating shaft opened on the other closing portion side. An insertion hole and opened toward the shaft insertion hole At least one first plunger hole and at least one second plunger hole formed at a position shifted in the axial center circumferential direction of the rod portion with respect to the first plunger hole and opened toward the shaft insertion hole A pair of first flow paths that are formed on both sides of the first plunger hole and communicate with the first end side of the internal space and the second end side of the internal space through the first plunger hole; A pair of second flow paths that are formed on both sides of the second plunger hole and communicate with the first end side of the internal space and the second end side of the internal space are provided. A first plunger that is movable in the hole center direction of the first plunger hole and a first urging member that urges the first plunger toward the shaft insertion hole are incorporated, and the pair of first flow paths Each of the inner spaces from the first end side of the inner space A first passage that allows the hydraulic oil to flow toward the second end of the space and prevents the hydraulic oil from flowing from the second end of the internal space toward the first end of the internal space; A check valve is provided, and the second plunger hole has a second plunger movable in the center direction of the second plunger hole, and a second plunger that urges the second plunger toward the shaft insertion hole. An urging member is provided, and each of the pair of second flow paths allows the flow of the hydraulic oil from the second end side of the internal space toward the first end side of the internal space, A second check valve for blocking the flow of the hydraulic oil from the first end side of the internal space toward the second end side of the internal space is provided, and the rotating shaft has a first end portion and the first check valve. A shaft body having a second end opposite to the one end, wherein the first end is inserted into the shaft insertion hole and the second end A shaft body extending outward from the cylinder body, and a first cam portion coupled to the first end of the shaft body so as to be eccentric with respect to the axis of the shaft body, A first cam portion that transmits only torque on one side in the circumferential direction from the shaft main body, and a second cam that is connected to the first end of the shaft main body so as to be eccentric with respect to the shaft center of the shaft main body. A second cam portion that transmits only the torque on the other side in the circumferential direction from the shaft main body, and the first plunger is urged by the first urging member. The second plunger is provided so as to always contact the second cam portion by urging by the second urging member.

上記構成のアクチュエータによれば、モータの駆動を伝達して回転軸を周方向の一方側に回転させると、そのトルクが軸本体から第一カム部に伝達され、第一カム部が軸本体をを中心に回転する。これに対し、第二カム部は、軸本体からのトルクが伝達されずに停止又は略停止した状態になる。すなわち、回転軸が周方向の他方側に回転すると、第一カム部のみが回転する。このように第一カム部が回転すると、第一カム部が第一プランジャを押圧する状態と第一カムが第一プランジャを押圧しない状態とに交互に切り替わる。その結果、第一プランジャは、第一カム部による押圧で第一プランジャ穴に押し込まれた状態と、第一付勢部材の付勢で軸挿入穴に突出した状態とに切り替わる。そうすると、第一プランジャの出退に伴って第一プランジャ穴の空間（プランジャの存在しない領域）が容積変化することになり、ピストン部を境にした内部空間の第一端側にある作動油が第一プランジャ穴に流入し、該作動油がピストン部を境にした内部空間の第二端側に押し出されることになる。   According to the actuator configured as described above, when the drive of the motor is transmitted to rotate the rotating shaft to one side in the circumferential direction, the torque is transmitted from the shaft body to the first cam portion, and the first cam portion moves the shaft body. Rotate around. In contrast, the second cam portion is stopped or substantially stopped without transmitting torque from the shaft main body. That is, when the rotation shaft rotates to the other side in the circumferential direction, only the first cam portion rotates. When the first cam portion rotates in this way, the state is alternately switched between a state in which the first cam portion presses the first plunger and a state in which the first cam does not press the first plunger. As a result, the first plunger is switched between a state where the first plunger is pushed into the first plunger hole by pressing by the first cam portion and a state where the first plunger protrudes into the shaft insertion hole due to the biasing of the first biasing member. Then, the volume of the space of the first plunger hole (region where the plunger does not exist) changes with the withdrawal of the first plunger, and the hydraulic oil on the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary The hydraulic oil flows into the first plunger hole and is pushed out to the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary.

具体的には、第一プランジャ穴に押し込まれた第一プランジャが回転軸（軸挿入穴）側に移動するとき（空間容積が拡大するとき）にピストン部を境にした内部空間の第一端側にある作動油が第一プランジャ穴に引き込まれることになる。そして、第一プランジャが最大に突出した状態で作動油の引き込みが完了し、第一流路内の第一逆止弁の作用で第一プランジャ穴内に引き込まれた作動油がピストン部を境にした内部空間の第一端側に逆流することが防止された状態になる。   Specifically, when the first plunger pushed into the first plunger hole moves to the rotation shaft (shaft insertion hole) side (when the space volume increases), the first end of the internal space with the piston portion as a boundary The hydraulic fluid on the side is drawn into the first plunger hole. Then, the drawing of the hydraulic oil is completed in a state where the first plunger protrudes to the maximum, and the hydraulic oil drawn into the first plunger hole by the action of the first check valve in the first flow path borders the piston portion. It will be in the state where it was prevented from flowing back to the 1st end side of internal space.

これに対し、第一プランジャが第一プランジャ穴に押し込まれるとき（空間容積が縮小するとき）に該第一プランジャ穴内にある作動油が第一流路を通ってピストン部を境にした内部空間の第二端側に押し出されることになる。そして、第一プランジャが第一プランジャ穴に最大に押し込まれた状態で、ピストン部を境にした内部空間の第二端側に対する作動油の押し出しが完了し、第一流路内の第一逆止弁の作用でピストン部を境にした内部空間の第二端側にある作動油が第一プランジャ穴に逆流することが防止された状態になる。   On the other hand, when the first plunger is pushed into the first plunger hole (when the volume of the space is reduced), the hydraulic oil in the first plunger hole passes through the first flow path and the internal space with the piston portion as a boundary. It will be pushed out to the second end side. Then, in the state where the first plunger is pushed into the first plunger hole to the maximum, the pushing of the hydraulic oil to the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary is completed, and the first check in the first flow path is completed. Due to the action of the valve, the hydraulic oil on the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary is prevented from flowing back into the first plunger hole.

このように、上記構成のアクチュエータは、ピストン部を境にした内部空間の第一端側にある作動油がピストン部を境にした内部空間の第二端側に送られることで、ピストン部を境にした内部空間の第二端部側の圧力が高まる結果、ピストン部がシリンダ本体に対して相対的に内部空間の第一端側へ移動する。これにより、ピストンロッド全体が油圧に応じた軸力を作用させつつ一方向に移動する。   As described above, the actuator having the above-described configuration is configured such that the hydraulic oil on the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary is sent to the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary. As a result of an increase in pressure on the second end side of the inner space that is a boundary, the piston portion moves relative to the cylinder body toward the first end side of the inner space. Thereby, the whole piston rod moves in one direction while applying an axial force corresponding to the hydraulic pressure.

そして、上記構成のアクチュエータによれば、モータの駆動を伝達して回転軸を周方向の他方側に回転させると、そのトルクが軸本体から第二カム部に伝達され、第二カム部が軸本体をを中心に回転する。これに対し、第一カム部は、軸本体からのトルクが伝達されずに停止又は略停止した状態になる。すなわち、回転軸が周方向の他方側に回転すると、第二カム部のみが回転する。このように第二カム部が回転すると、第二カム部が第二プランジャを押圧する状態と第二カム部が第二プランジャを押圧しない状態とに交互に切り替わる。その結果、第二プランジャは、第二カム部による押圧で第二プランジャ穴に押し込まれた状態と、第二付勢部材の付勢で軸挿入穴に突出した状態とに交互に切り替わる。そうすると、第二プランジャの出退に伴って第二プランジャ穴の空間（プランジャの存在しない領域）が容積変化する。これにより、ピストン部を境にした内部空間の第二端側にある作動油が第二プランジャ穴に流入し、該作動油がピストン部を境にした内部空間の第一端側に押し出される。   According to the actuator configured as described above, when the drive of the motor is transmitted to rotate the rotation shaft to the other side in the circumferential direction, the torque is transmitted from the shaft body to the second cam portion, and the second cam portion is Rotate around the body. In contrast, the first cam portion is stopped or substantially stopped without transmitting torque from the shaft main body. That is, when the rotation shaft rotates to the other side in the circumferential direction, only the second cam portion rotates. When the second cam portion rotates in this way, the state is alternately switched between a state in which the second cam portion presses the second plunger and a state in which the second cam portion does not press the second plunger. As a result, the second plunger is alternately switched between a state in which the second plunger is pushed into the second plunger hole by the pressing by the second cam portion and a state in which the second plunger projects into the shaft insertion hole by the urging of the second urging member. Then, the volume of the space of the second plunger hole (region where the plunger does not exist) changes as the second plunger moves in and out. As a result, the hydraulic oil on the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary flows into the second plunger hole, and the hydraulic oil is pushed out to the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary.

具体的には、第二プランジャ穴に押し込まれた第二プランジャが回転軸（軸挿入穴）側に移動するとき（空間容積が拡大するとき）にピストン部を境にした内部空間の第二端側にある作動油が第二プランジャ穴に引き込まれることになる。そして、第二プランジャが最大に突出した状態で作動油の引き込みが完了し、第二流路内の第二逆止弁の作用で第二プランジャ穴内に引き込まれた作動油がピストン部を境にした内部空間の第二端側に逆流することが防止された状態になる。   Specifically, when the second plunger pushed into the second plunger hole moves to the rotation shaft (shaft insertion hole) side (when the space volume increases), the second end of the internal space with the piston portion as a boundary The hydraulic oil on the side is drawn into the second plunger hole. Then, the drawing of the hydraulic oil is completed with the second plunger projecting to the maximum, and the hydraulic oil drawn into the second plunger hole by the action of the second check valve in the second flow path is bordered by the piston portion. It will be in the state where it was prevented from flowing back to the 2nd end side of the interior space which did.

これに対し、第二プランジャが第二プランジャ穴に押し込まれるとき（空間容積が縮小するとき）に該第二プランジャ穴内にある作動油が第二流路を通ってピストン部を境にした内部空間の第一端側に押し出されることになる。そして、第二プランジャが第二プランジャ穴に最大に押し込まれた状態で、ピストン部を境にした内部空間の第一端側に対する作動油の押し出しが完了し、第二流路内の第二逆止弁の作用でピストン部を境にした内部空間の第一端側にある作動油が第二プランジャ穴側に逆流することが防止された状態になる。   On the other hand, when the second plunger is pushed into the second plunger hole (when the volume of the space is reduced), the working oil in the second plunger hole passes through the second flow path and is an internal space with the piston portion as a boundary. It will be pushed out to the first end side. Then, in the state where the second plunger is pushed into the second plunger hole to the maximum, the pushing of the hydraulic oil to the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary is completed, and the second reverse in the second flow path is completed. Due to the action of the stop valve, the hydraulic oil on the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary is prevented from flowing back to the second plunger hole side.

このように、上記構成のアクチュエータは、ピストン部を境にした内部空間の第二端側にある作動油がピストン部を境にした内部空間の第一端側に送られることで、ピストン部を境にした内部空間の第一端側の圧力が高まる結果、ピストン部がシリンダ本体に対して相対的に内部空間の第二端側へ移動する。これにより、ピストンロッド全体が油圧に応じた軸力を作用させつつ一方向に移動する。   As described above, the actuator having the above-described configuration is configured such that the hydraulic oil on the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary is sent to the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary. As a result of the increase in pressure on the first end side of the inner space that is the boundary, the piston portion moves relative to the cylinder body toward the second end side of the inner space. Thereby, the whole piston rod moves in one direction while applying an axial force corresponding to the hydraulic pressure.

以上のように、上記構成のアクチュエータは、シリンダ本体内（内部空間内）のピストン部に作動油の流体圧を作用させてピストンロッドをシリンダ本体に対して相対的に移動させるため、油圧シリンダと同等の性能を発揮することができ、また、シリンダ本体内のみで作動油を流動させるとともにシリンダ本体内に作動油を流動させる構成を内装しているため、小型化及び軽量化することができる。   As described above, the actuator having the above-described configuration causes the hydraulic pressure of the hydraulic oil to act on the piston portion in the cylinder body (inside the internal space) to move the piston rod relative to the cylinder body. Equivalent performance can be exhibited, and since the configuration in which the working oil flows only in the cylinder body and the working oil flows in the cylinder body is built in, the size and weight can be reduced.

この場合、前記第一プランジャ穴及び第二プランジャ穴は、前記ピストン部の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記一対の第一流路のそれぞれは、前記複数の第一プランジャ穴のそれぞれに対応して複数設けられ、前記一対の第二流路のそれぞれは、前記複数の第二プランジャ穴のそれぞれに対応して複数設けられ、前記第一プランジャ及び前記第一付勢部材は、前記複数の第一プランジャ穴のそれぞれに内装され、前記第二プランジャ及び前記第二付勢部材は、前記複数の第二プランジャ穴のそれぞれに内装され、前記第一逆止弁は、前記複数の第一流路のそれぞれに内装され、前記第二逆止弁は、前記複数の第二流路のそれぞれに内装され、前記複数の第一プランジャのそれぞれが前記第一付勢部材による付勢で前記第一カム部に常時接触し、前記複数の第二プランジャのそれぞれが前記第二付勢部材による付勢で前記第二カム部に常時接触している、ようにすることができる。   In this case, a plurality of the first plunger holes and the second plunger holes are provided at intervals in the circumferential direction of the piston portion, and each of the pair of first flow paths is provided in each of the plurality of first plunger holes. A plurality of the corresponding second flow paths are provided corresponding to each of the plurality of second plunger holes, and the first plunger and the first biasing member are the plurality of the plurality of second plunger holes. Each of the first plunger holes is provided, the second plunger and the second biasing member are provided in each of the plurality of second plunger holes, and the first check valve is provided in the plurality of first flow holes. Each of the plurality of second flow passages is internally provided in each of the passages, and each of the plurality of first plungers is biased by the first biasing member and Always on cam Contact, may be on the each of the plurality of second plunger is always in contact with the second cam portion in the urging by the second biasing member, as.

このようにすれば、上記構成のアクチュエータでは、モータの駆動を伝達して回転軸を周方向の一方側に回転させると、第一カム部が該回転軸を中心として回転する。これに伴い、第一カム部が軸挿入穴回りに配置された複数の第一プランジャのそれぞれに対して順々に押圧とその解除を繰り返す。すなわち、上記構成のアクチュエータでは、回転軸を周方向の一方向側に回転させると、複数の第一プランジャのそれぞれがタイミングをずらして第一プランジャ穴内で往復動する。これにより、内部空間の第一端側から内部空間の第二端側への単位時間あたり（或いは回転軸の一回転あたり）の作動油の供給量が多くなり、ピストン部を境にした内部空間の第二端側の圧力を短時間で高めることができる。   In this way, in the actuator configured as described above, when the drive of the motor is transmitted to rotate the rotating shaft to one side in the circumferential direction, the first cam portion rotates about the rotating shaft. Along with this, the first cam portion repeatedly presses and releases each of the plurality of first plungers arranged around the shaft insertion hole. That is, in the actuator having the above-described configuration, when the rotation shaft is rotated in one circumferential direction, each of the plurality of first plungers reciprocates within the first plunger hole at different timings. As a result, the amount of hydraulic oil supplied per unit time (or per rotation of the rotating shaft) from the first end side of the internal space to the second end side of the internal space increases, and the internal space with the piston portion as a boundary The pressure on the second end side can be increased in a short time.

また、上記構成のアクチュエータでは、モータの駆動を伝達して回転軸を周方向の他方側に回転させると、第二カム部が該回転軸を中心として回転する。そのため、該第二カム部が軸挿入穴回りに配置された複数の第二プランジャのそれぞれに対して順々に押圧とその解除を繰り返す。すなわち、上記構成のアクチュエータでは、回転軸を軸心周りにおける他方向側に回転させると、複数の第二プランジャのそれぞれがタイミングをずらして第二プランジャ穴内で往復動する。これにより、内部空間の第二端側から内部空間の第一端側への単位時間あたり（或いは回転軸の一回転あたり）の作動油の供給量が多くなり、ピストン部を境にした内部空間の第一端側の圧力を短時間で高めることができる。従って、上記構成のアクチュエータは、ピストンロッドを内部空間の第一端側又は内部空間の第二端側に高速で移動させることができる。   In the actuator configured as described above, when the drive of the motor is transmitted to rotate the rotating shaft to the other side in the circumferential direction, the second cam portion rotates around the rotating shaft. For this reason, the second cam portion repeatedly presses and releases the plurality of second plungers arranged around the shaft insertion hole in order. That is, in the actuator configured as described above, when the rotation shaft is rotated in the other direction around the axis, each of the plurality of second plungers reciprocates within the second plunger hole at different timings. As a result, the amount of hydraulic oil supplied per unit time (or per rotation of the rotating shaft) from the second end side of the internal space to the first end side of the internal space increases, and the internal space with the piston portion as a boundary The pressure on the first end side can be increased in a short time. Therefore, the actuator having the above configuration can move the piston rod to the first end side of the internal space or the second end side of the internal space at high speed.

さらに、前記回転軸は、前記軸本体と前記第一カム部との間に設けられる第一ワンウェイクラッチと、前記軸本体と前記第二カム部との間に設けられる第二ワンウェイクラッチとを備え、前記第一ワンウェイクラッチは、前記軸本体から周方向の一方側のトルクのみを前記第一カム部に伝達するように構成され、前記第二ワンウェイクラッチは、前記軸本体から周方向の他方側のトルクのみを前記第二カム部に伝達するように構成される、ようにすることもできる。   Further, the rotating shaft includes a first one-way clutch provided between the shaft main body and the first cam portion, and a second one-way clutch provided between the shaft main body and the second cam portion. The first one-way clutch is configured to transmit only the torque on one side in the circumferential direction from the shaft body to the first cam portion, and the second one-way clutch is configured on the other side in the circumferential direction from the shaft body. It is also possible to be configured to transmit only the torque of 2 to the second cam portion.

このようにすれば、回転軸を周方向の一方側に回転させると、第一ワンウェイクラッチによって、そのトルクが軸本体から第一カム部に伝達される。これにより、第一カム部のみが回転軸とともに回転し、第一プランジャのみが第一プランジャ穴内で往復動する。従って、ピストン部を境にした内部空間の第一端側にある作動油がピストン部を境にした内部空間の第二端側に送り込まれる。   If it does in this way, if a rotating shaft will be rotated to the one side of the circumferential direction, the torque will be transmitted to a 1st cam part from a shaft main body by a 1st one-way clutch. As a result, only the first cam portion rotates with the rotating shaft, and only the first plunger reciprocates within the first plunger hole. Accordingly, the hydraulic oil on the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary is sent to the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary.

そして、回転軸を周方向の他方側に回転させると、第二ワンウェイクラッチによって、そのトルクが軸本体から第二カム部に伝達される。これにより、第二カム部のみが回転軸とともに回転し、第二プランジャのみが第二プランジャ穴内で往復動する。従って、ピストン部を境にした内部空間の第二端側にある作動油がピストン部を境にした内部空間の第一端側に送り込まれる。   When the rotation shaft is rotated to the other side in the circumferential direction, the torque is transmitted from the shaft body to the second cam portion by the second one-way clutch. As a result, only the second cam portion rotates with the rotating shaft, and only the second plunger reciprocates within the second plunger hole. Accordingly, the hydraulic oil on the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary is sent to the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary.

本発明に係るアクチュエータは、一方向に第一端とその反対側の第二端とを有する内部空間であって、一方向に延びるように形成された内部空間を有するシリンダ部と、該シリンダ部の前記内部空間の両端を閉塞する一対の閉塞部とを含み、前記内部空間に作動油が充填されるシリンダ本体と、先端と該先端の反対側の基端とを有するロッド部であって、前記一対の閉塞部のうちの一方の閉塞部に液密状態で挿通されたロッド部と、該ロッド部の基端に同心で連結されたピストン部であって、前記内部空間に内装されたピストン部とを含むピストンロッドと、前記一対の閉塞部のうちの他方の閉塞部に挿通された回転軸とを備え、前記ピストン部は、前記回転軸と連続するピストン本体と、内穴を画定した内周面を有し、前記ピストン本体の外周を包囲する環状の第一内輪と、内穴を画定した内周面を有し、前記ピストン本体の外周を包囲する環状の第二内輪であって、前記ロッド部の軸心方向で前記第一内輪と並ぶ第二内輪と、該第一内輪及び該第二内輪の外周を包囲する環状の外輪であって、前記内部空間に対して軸心周りで回転不能な外輪とを備え、前記第一内輪は、前記外輪に対して周方向の一方側のトルクのみを伝達可能に構成され、前記第二内輪は、前記外輪に対して周方向の他方側のトルクのみを伝達可能に構成され、前記ピストン本体には、前記第一内輪の内周面に向けて開口した少なくとも一つの第一プランジャ穴と、該第一プランジャ穴に対して前記ロッド部の軸心周方向でずれた位置に形成され、前記第二内輪の内周面に向けて開口した少なくとも一つの第二プランジャ穴と、前記第一プランジャ穴の両側に形成され、前記第一プランジャ穴を介して前記内部空間の第一端側と前記内部空間の第二端側とを連通させる一対の第一流路と、前記第二プランジャ穴の両側に形成され、前記内部空間の第一端側と前記内部空間の第二端側とを連通させる一対の第二流路とが設けられ、前記第一プランジャ穴には、該第一プランジャ穴の穴中心方向で移動可能な第一プランジャと、該第一プランジャを前記第一内輪に向けて付勢する第一付勢部材とが内装され、前記一対の第一流路のそれぞれには、前記内部空間の第一端側から前記内部空間の第二端側に向けての前記作動油の流通を許容し、前記内部空間の第二端側から前記内部空間の第一端側に向けての前記作動油の流通を阻止する第一逆止弁が内装され、前記第二プランジャ穴には、該第二プランジャ穴の穴中心方向で移動可能な第二プランジャと、前記第二プランジャを前記第二内輪に向けて付勢する第二付勢部材とが内装され、前記一対の第二流路のそれぞれには、前記内部空間の第二端側から前記内部空間の第一端側に向けての前記作動油の流通を許容し、前記内部空間の第一端側から前記内部空間の第二端側に向けての前記作動油の流通を阻止する第二逆止弁が内装され、前記第一プランジャは、前記第一付勢部材による付勢で前記第一内輪の内周面に常時接触するように設けられ、前記第二プランジャは、前記第二付勢部材による付勢で前記第二内輪の内周面に常時接触するように設けられる。   An actuator according to the present invention is an internal space having a first end in one direction and a second end opposite to the first end, and a cylinder portion having an internal space formed to extend in one direction, and the cylinder portion A rod portion having a cylinder body in which the internal space is filled with hydraulic oil, a distal end and a proximal end opposite to the distal end. A rod part inserted in a liquid-tight state into one of the pair of closed parts, and a piston part concentrically connected to a proximal end of the rod part, the piston being housed in the internal space And a rotating shaft inserted through the other closing portion of the pair of closing portions, the piston portion defining a piston body continuous with the rotating shaft and an inner hole An inner peripheral surface, and the piston body An annular first inner ring surrounding the circumference and an inner circumferential surface defining an inner hole, and an annular second inner ring surrounding the outer periphery of the piston body, wherein the first inner ring in the axial direction of the rod portion A second inner ring aligned with the one inner ring, and an annular outer ring surrounding the outer circumference of the first inner ring and the second inner ring, the outer ring being non-rotatable around an axis with respect to the inner space, One inner ring is configured to be able to transmit only the torque on one side in the circumferential direction to the outer ring, and the second inner ring is configured to be able to transmit only the torque on the other side in the circumferential direction to the outer ring, The piston main body is formed with at least one first plunger hole opened toward the inner peripheral surface of the first inner ring, and at a position shifted in the axial direction of the rod portion with respect to the first plunger hole. And at least one second opening that opens toward the inner peripheral surface of the second inner ring. A pair of first flow paths formed on both sides of the first plunger hole and communicating the first end side of the internal space and the second end side of the internal space via the first plunger hole; A pair of second flow passages that are formed on both sides of the second plunger hole and communicate with the first end side of the internal space and the second end side of the internal space are provided in the first plunger hole. Includes a first plunger movable in the hole center direction of the first plunger hole and a first urging member for urging the first plunger toward the first inner ring, and the pair of first flow Each of the passages allows the hydraulic oil to flow from the first end side of the internal space toward the second end side of the internal space, and from the second end side of the internal space to the second end of the internal space. A first check valve is installed to prevent the hydraulic fluid from flowing toward one end. The second plunger hole is internally provided with a second plunger that is movable in the center direction of the second plunger hole and a second urging member that urges the second plunger toward the second inner ring. Each of the pair of second flow paths allows the hydraulic oil to flow from the second end side of the internal space toward the first end side of the internal space, and A second check valve for preventing the flow of the hydraulic oil from the end side toward the second end side of the internal space is incorporated, and the first plunger is urged by the first urging member. The second plunger is provided so as to always contact the inner peripheral surface of the second inner ring by urging by the second urging member.

上記構成のアクチュエータによれば、モータの駆動を伝達して回転軸を周方向の一方側に回転させると、ピストン本体が周方向の一方側に回転する。これに伴い、第一内輪には、第一プランジャから周方向の一方側のトルクが伝達され、第二内輪には、第二プランジャから周方向の一方側のトルクが伝達される。これに伴い、第一内輪及び第二内輪が回転軸を中心に回転しようとするが、第一内輪が回転不能に設けられた外輪に対して周方向の一方側のトルクを伝達し、第二内輪が外輪に対して周方向の一方側のトルクを伝達しない。従って、第一内輪が外輪によって制止される一方で、第二内輪がピストン本体と一緒に回転する。   According to the actuator having the above configuration, when the drive of the motor is transmitted to rotate the rotating shaft to one side in the circumferential direction, the piston body rotates to one side in the circumferential direction. Accordingly, the torque on one side in the circumferential direction is transmitted from the first plunger to the first inner ring, and the torque on one side in the circumferential direction is transmitted from the second plunger to the second inner ring. Along with this, the first inner ring and the second inner ring try to rotate around the rotation axis, but the first inner ring transmits torque on one side in the circumferential direction to the outer ring provided in a non-rotatable manner. The inner ring does not transmit torque on one side in the circumferential direction to the outer ring. Accordingly, the first inner ring is restrained by the outer ring, while the second inner ring rotates together with the piston body.

これにより、ピストン本体が第一内輪のみに対して相対的に回転し、第一内輪の内周面が第一プランジャを押圧する状態と、第一内輪の内周面が第一プランジャを押圧しない状態とに交互に切り替わる。その結果、第一プランジャは、第一内輪の内周面による押圧で第一プランジャ穴に押し込まれた状態と、第一付勢部材の付勢で外側（第一内輪側）に突出した状態とに交互に切り変わる。そうすると、第一プランジャの出退に伴って第一プランジャ穴の空間（第一プランジャの存在しない領域）が容積変化することになる。従って、ピストン部を境にした内部空間の第一端側にある作動油が第一プランジャ穴に流入してピストン部を境にした内部空間の第二端側に押し出される。   As a result, the piston main body rotates relative to only the first inner ring, the inner peripheral surface of the first inner ring presses the first plunger, and the inner peripheral surface of the first inner ring does not press the first plunger. It switches alternately to the state. As a result, the first plunger is pushed into the first plunger hole by the pressure by the inner peripheral surface of the first inner ring, and the state in which the first plunger projects to the outside (first inner ring side) by the urging of the first urging member; Alternately switch to. As a result, the volume of the space of the first plunger hole (the region where the first plunger does not exist) changes with the withdrawal of the first plunger. Accordingly, the hydraulic oil on the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary flows into the first plunger hole and is pushed out to the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary.

具体的には、第一プランジャ穴に押し込まれた第一プランジャが外側（第一内輪側）に移動するとき（空間容積が拡大するとき）にピストン部を境にした内部空間の第一端側にある作動油が第一プランジャ穴に引き込まれる。そして、第一プランジャが最大に突出した状態で作動油の引き込みが完了し、第一流路内の第一逆止弁の作用で第一プランジャ穴内に引き込まれた作動油がピストン部を境にした内部空間の第一端側に逆流することが防止される。   Specifically, when the first plunger pushed into the first plunger hole moves to the outside (first inner ring side) (when the space volume increases), the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary The hydraulic oil at is pulled into the first plunger hole. Then, the drawing of the hydraulic oil is completed in a state where the first plunger protrudes to the maximum, and the hydraulic oil drawn into the first plunger hole by the action of the first check valve in the first flow path borders the piston portion. Backflow to the first end side of the internal space is prevented.

これに対し、第一プランジャが第一プランジャ穴に押し込まれるとき（空間容積が縮小するとき）に該第一プランジャ穴内にある作動油が第一流路を通ってピストン部を境にした内部空間の第二端側に押し出されることになる。   On the other hand, when the first plunger is pushed into the first plunger hole (when the volume of the space is reduced), the hydraulic oil in the first plunger hole passes through the first flow path and the internal space with the piston portion as a boundary. It will be pushed out to the second end side.

そして、第一プランジャが第一プランジャ穴に最大に押し込まれた状態で、ピストン部を境にした内部空間の第二端側に対する作動油の押し出しが完了し、第一流路内の第一逆止弁の作用でピストン部を境にした内部空間の第二端側にある作動油が第一プランジャ穴側に逆流することが防止される。   Then, in the state where the first plunger is pushed into the first plunger hole to the maximum, the pushing of the hydraulic oil to the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary is completed, and the first check in the first flow path is completed. The action of the valve prevents the hydraulic oil on the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary from flowing back to the first plunger hole side.

このように、上記構成のアクチュエータは、ピストン部を境にした内部空間の第一端側にある作動油がピストン部を境にした内部空間の第二端部側に送られることで、ピストン部を境にした内部空間の第二端部側の圧力が高まる結果、ピストン部がシリンダ本体に対して相対的に内部空間の第一端側へ移動する。これにより、ピストンロッド全体が油圧に応じた軸力を作用させつつ一方向に移動する。   As described above, the actuator configured as described above is configured such that the hydraulic oil on the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary is sent to the second end portion side of the internal space with the piston portion as a boundary, As a result of the increase in pressure on the second end side of the internal space with the boundary as a boundary, the piston portion moves relative to the cylinder body toward the first end side of the internal space. Thereby, the whole piston rod moves in one direction while applying an axial force corresponding to the hydraulic pressure.

そして、上記構成のアクチュエータによれば、モータの駆動を伝達して回転軸を周方向の他方側に回転させると、ピストン本体が周方向の他方側に回転する。これに伴い、第一内輪には、第一プランジャから周方向の他方側のトルクが伝達され、第二内輪には、第二プランジャから周方向の他方側のトルクが伝達される。これに伴い、第一内輪及び第二内輪が回転軸を中心に回転しようとするが、第二内輪が回転不能に設けられた外輪に対して周方向の他方側のトルクを伝達し、第一内輪が外輪に対して周方向の他方側のトルクを伝達しない。従って、第二内輪が外輪によって制止される一方で、第一内輪がピストン本体と一緒に回転する。   And according to the actuator of the said structure, if a drive of a motor is transmitted and a rotating shaft is rotated to the other side of the circumferential direction, a piston main body will rotate to the other side of the circumferential direction. Accordingly, the torque on the other side in the circumferential direction is transmitted from the first plunger to the first inner ring, and the torque on the other side in the circumferential direction is transmitted from the second plunger to the second inner ring. Along with this, the first inner ring and the second inner ring try to rotate around the rotation axis, but the second inner ring transmits the torque on the other side in the circumferential direction to the outer ring provided so as not to rotate. The inner ring does not transmit the torque on the other side in the circumferential direction to the outer ring. Therefore, while the second inner ring is restrained by the outer ring, the first inner ring rotates together with the piston body.

これにより、ピストン本体が第二内輪のみに対して相対的に回転し、第二内輪の内周面が第二プランジャを押圧する状態と、第二内輪の内周面が第二プランジャを押圧しない状態とに交互に切り替わる。その結果、第二プランジャは、第二内輪の内周面による押圧で第二プランジャ穴に押し込まれた状態と、第二付勢部材の付勢で外側（第二内輪側）に突出した状態とに交互に切り替わる。そうすると、第二プランジャの出退に伴って第二プランジャ穴の空間（第二プランジャの存在しない領域）が容積変化することになり、ピストン部を境にした内部空間の第二端側にある作動油が第二プランジャ穴に流入されてピストン部を境にした内部空間の第一端側に押し出される。   As a result, the piston body rotates relative to the second inner ring only, the inner peripheral surface of the second inner ring presses the second plunger, and the inner peripheral surface of the second inner ring does not press the second plunger. It switches alternately to the state. As a result, the second plunger is pushed into the second plunger hole by the pressure of the inner peripheral surface of the second inner ring, and is projected to the outside (second inner ring side) by the urging of the second urging member; Alternately. Then, as the second plunger moves in and out, the space of the second plunger hole (the area where the second plunger does not exist) changes in volume, and the operation is located on the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary. Oil flows into the second plunger hole and is pushed out to the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary.

具体的には、第二プランジャ穴に押し込まれた第二プランジャが外側（第二内輪側）に移動するとき（空間容積が拡大するとき）にピストン部を境にした内部空間の第二端側にある作動油が第二プランジャ穴に引き込まれる。そして、第二プランジャが最大に突出した状態で作動油の引き込みが完了し、第二流路内の第二逆止弁の作用で第二プランジャ穴内に引き込まれた作動油がピストン部を境にした内部空間の第二端側に逆流することが防止された状態になる。   Specifically, when the second plunger pushed into the second plunger hole moves to the outside (second inner ring side) (when the space volume expands), the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary The hydraulic oil at is pulled into the second plunger hole. Then, the drawing of the hydraulic oil is completed with the second plunger projecting to the maximum, and the hydraulic oil drawn into the second plunger hole by the action of the second check valve in the second flow path is bordered by the piston portion. It will be in the state where it was prevented from flowing back to the 2nd end side of the interior space which did.

これに対し、第二プランジャが第二プランジャ穴に押し込まれるとき（空間容積が縮小するとき）に該第二プランジャ穴内にある作動油が第二流路を通ってピストン部を境にした内部空間の第一端側に押し出される。   On the other hand, when the second plunger is pushed into the second plunger hole (when the volume of the space is reduced), the working oil in the second plunger hole passes through the second flow path and is an internal space with the piston portion as a boundary. It is pushed out to the first end side.

そして、第二プランジャが第二プランジャ穴に最大に押し込まれた状態で、ピストン部を境にした内部空間の第一端側に対する作動油の押し出しが完了し、第二流路内の第二逆止弁の作用でピストン部を境にした内部空間の第一端側にある作動油が第二プランジャ穴側に逆流することが防止される。   Then, in the state where the second plunger is pushed into the second plunger hole to the maximum, the pushing of the hydraulic oil to the first end side of the internal space with the piston portion as a boundary is completed, and the second reverse in the second flow path is completed. The action of the stop valve prevents the hydraulic oil on the first end side of the internal space from the piston portion from flowing back to the second plunger hole side.

このように、上記構成のアクチュエータは、ピストン部を境にした内部空間の第二端側にある作動油がピストン部を境にした内部空間の第一端部側に送られることで、ピストン部を境にした内部空間の第一端部側の圧力が高まる結果、ピストン部がシリンダ本体に対して相対的に内部空間の第二端側へ内部空間移動する。これにより、ピストンロッド全体が油圧に応じた軸力を作用させつつ一方向に移動する。   As described above, the actuator configured as described above is configured such that hydraulic oil on the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary is sent to the first end portion side of the internal space with the piston portion as a boundary, As a result of the increase in pressure on the first end portion side of the internal space with the boundary as a boundary, the piston portion moves toward the second end side of the internal space relative to the cylinder body. Thereby, the whole piston rod moves in one direction while applying an axial force corresponding to the hydraulic pressure.

以上のように、上記構成のアクチュエータは、シリンダ本体内（内部空間内）のピストン部に作動油の流体圧を作用させてピストンロッドを移動させるため、油圧シリンダと同等の性能を発揮することができ、また、シリンダ本体内のみで作動油を流動させるとともにシリンダ本体内に作動油を流動させる構成を内装しているため、小型化及び軽量化することができる。   As described above, the actuator configured as described above exerts the same performance as that of a hydraulic cylinder because the piston rod is moved by applying the hydraulic pressure of the hydraulic oil to the piston portion in the cylinder body (inside the internal space). In addition, since the configuration in which the working oil is allowed to flow only in the cylinder body and the working oil is allowed to flow in the cylinder body is built in, the size and weight can be reduced.

この場合、前記第一プランジャ穴及び第二プランジャ穴は、前記ピストン本体の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記一対の第一流路のそれぞれは、前記複数の第一プランジャ穴のそれぞれに対応して複数設けられ、前記一対の第二流路のそれぞれは、前記複数の第二プランジャ穴のそれぞれに対応して複数設けられ、前記第一プランジャ及び前記第一付勢部材は、前記複数の第一プランジャ穴のそれぞれに内装され、前記第二プランジャ及び前記第二付勢部材は、前記複数の第二プランジャ穴のそれぞれに内装され、前記第一逆止弁は、前記複数の第一流路のそれぞれに内装され、前記第二逆止弁は、前記複数の第二流路のそれぞれに内装され、前記複数の第一プランジャのそれぞれが前記第一付勢部材による付勢で前記第一内輪の内周面に常時接触し、前記複数の第二プランジャのそれぞれは、前記第二付勢部材による付勢で前記第二内輪の内周面に常時接触している、ようにすることもできる。   In this case, a plurality of the first plunger holes and the second plunger holes are provided at intervals in the circumferential direction of the piston body, and each of the pair of first flow paths is provided in each of the plurality of first plunger holes. A plurality of the corresponding second flow paths are provided corresponding to each of the plurality of second plunger holes, and the first plunger and the first biasing member are the plurality of the plurality of second plunger holes. Each of the first plunger holes is provided, the second plunger and the second biasing member are provided in each of the plurality of second plunger holes, and the first check valve is provided in the plurality of first flow holes. Each of the plurality of second flow passages is internally provided in each of the passages, and each of the plurality of first plungers is biased by the first biasing member and Inside the inner ring Constantly in contact with the surface, each of said plurality of second plunger is always in contact with the inner peripheral surface of the second inner ring in urging by the second biasing member may be so.

このようにすれば、上記構成のアクチュエータでは、モータの駆動を伝達して回転軸を周方向の一方側に回転させると、ピストン本体が第一内輪に対して相対的に回転する。これに伴い、、第一内輪（第一内輪の内周面）がピストン本体の周方向に間隔をあけて配置された複数の第一プランジャのそれぞれに対して順々に押圧とその解除を繰り返す。すなわち、上記構成のアクチュエータでは、回転軸を周方向の一方向側に回転させると、複数の第一プランジャのそれぞれがタイミングをずらして第一プランジャ穴内で往復動する。これにより、内部空間の第一端側から内部空間の第二端側への単位時間あたり（或いは回転軸の一回転あたり）の作動油の供給量が多くなり、ピストン部を境にした内部空間の第二端側の圧力を短時間で高めることができる。   If it does in this way, in the actuator of the above-mentioned composition, if the drive of a motor is transmitted and a rotating shaft is rotated to one side of the peripheral direction, a piston main part will rotate relatively to the 1st inner ring. Accordingly, the first inner ring (the inner peripheral surface of the first inner ring) repeatedly presses and releases each of the plurality of first plungers arranged at intervals in the circumferential direction of the piston body. . That is, in the actuator having the above-described configuration, when the rotation shaft is rotated in one circumferential direction, each of the plurality of first plungers reciprocates within the first plunger hole at different timings. As a result, the amount of hydraulic oil supplied per unit time (or per rotation of the rotating shaft) from the first end side of the internal space to the second end side of the internal space increases, and the internal space with the piston portion as a boundary The pressure on the second end side can be increased in a short time.

また、上記構成のアクチュエータでは、モータの駆動を伝達して回転軸を周方向の他方側に回転させると、ピストン本体が第二内輪に対して相対的に回転する。これに伴い、第二内輪（第二内輪の内周面）がピストン本体の周方向に間隔をあけて配置された複数の第二プランジャのそれぞれに対して順々に押圧とその解除を繰り返す。すなわち、上記構成のアクチュエータでは、回転軸を軸心周りにおける他方向側に回転させると、複数の第二プランジャのそれぞれがタイミングをずらして第二プランジャ穴内で往復動する。これにより、内部空間の第二端側から内部空間の第一端側への単位時間あたり（或いは回転軸の一回転あたり）の作動油の供給量が多くなり、ピストン部を境にした内部空間の第一端側の圧力を短時間で高めることができる。従って、上記構成のアクチュエータは、ピストンロッドを内部空間の第一端側又は内部空間の第二端側に高速で移動させることができる。   In the actuator configured as described above, when the drive of the motor is transmitted to rotate the rotation shaft to the other side in the circumferential direction, the piston body rotates relative to the second inner ring. Accordingly, the second inner ring (inner peripheral surface of the second inner ring) repeatedly presses and releases each of the plurality of second plungers arranged at intervals in the circumferential direction of the piston body. That is, in the actuator configured as described above, when the rotation shaft is rotated in the other direction around the axis, each of the plurality of second plungers reciprocates within the second plunger hole at different timings. As a result, the amount of hydraulic oil supplied per unit time (or per rotation of the rotating shaft) from the second end side of the internal space to the first end side of the internal space increases, and the internal space with the piston portion as a boundary The pressure on the first end side can be increased in a short time. Therefore, the actuator having the above configuration can move the piston rod to the first end side of the internal space or the second end side of the internal space at high speed.

そして、前記ピストン部は、前記外輪と前記第一内輪との間に設けられる第一ワンウェイクラッチと、前記外輪と前記第二内輪との間に設けられる第二ワンウェイクラッチとを備え、前記第一ワンウェイクラッチは、周方向の一方側における前記第一内輪のトルクのみを前記外輪に伝達可能に構成され、前記第二ワンウェイクラッチは、周方向の他方側における前記第二内輪のトルクのみを前記外輪に伝達可能に構成される、ようにすることもできる。   The piston portion includes a first one-way clutch provided between the outer ring and the first inner ring, and a second one-way clutch provided between the outer ring and the second inner ring. The one-way clutch is configured to transmit only the torque of the first inner ring on one side in the circumferential direction to the outer ring, and the second one-way clutch transmits only the torque of the second inner ring on the other side in the circumferential direction. It is also possible to be configured to be able to communicate.

このようにすれば、回転軸を周方向の一方側に回転させると、第一内輪には、第一プランジャから周方向の一方側のトルクが伝達され、第二内輪には、第二プランジャから周方向の一方側のトルクが伝達される。そして、第一ワンウェイクラッチによって、第一内輪のトルクのみが外輪に伝達される。これにより、ピストン本体が第一内輪に対して相対回転する。従って、上記構成のアクチュエータでは、第一プランジャのみが第一プランジャ穴内で往復動し、ピストン部を境にした内部空間の第一端側にある作動油がピストン部を境にした内部空間の第二端側に送り込まれる。   In this way, when the rotating shaft is rotated to one side in the circumferential direction, torque on one side in the circumferential direction is transmitted from the first plunger to the first inner ring, and from the second plunger to the second inner ring. The torque on one side in the circumferential direction is transmitted. Only the torque of the first inner ring is transmitted to the outer ring by the first one-way clutch. Thereby, the piston body rotates relative to the first inner ring. Therefore, in the actuator configured as described above, only the first plunger reciprocates in the first plunger hole, and the hydraulic oil on the first end side of the internal space with the piston portion as the boundary is the first oil in the internal space with the piston portion as the boundary. It is sent to the two ends.

そして、回転軸を周方向の他方側に回転させると、第一内輪には、第一プランジャから周方向の他方側のトルクが伝達され、第二内輪には、第二プランジャから周方向の他方側のトルクが伝達される。そして、第二ワンウェイクラッチによって、第二内輪のトルクのみが外輪に伝達される。これにより、ピストン本体が第二内輪に対して相対回転する。従って、上記構成のアクチュエータでは、第二プランジャのみが第二プランジャ穴内で往復動し、ピストン部を境にした内部空間の第二端側にある作動油がピストン部を境にした内部空間の第一端側に送り込まれる。   When the rotation shaft is rotated to the other side in the circumferential direction, the torque on the other side in the circumferential direction is transmitted from the first plunger to the first inner ring, and the other in the circumferential direction from the second plunger to the second inner ring. Side torque is transmitted. Then, only the torque of the second inner ring is transmitted to the outer ring by the second one-way clutch. As a result, the piston body rotates relative to the second inner ring. Therefore, in the actuator configured as described above, only the second plunger reciprocates within the second plunger hole, and the hydraulic oil on the second end side of the internal space with the piston portion as the boundary is the first oil in the internal space with the piston portion as the boundary. It is sent to one end side.

以上のように、本発明に係るアクチュエータによれば、油圧シリンダと同等の性能を発揮しつつも小型化及び軽量化することができるという優れた効果を奏し得る。   As described above, according to the actuator of the present invention, it is possible to achieve an excellent effect that it is possible to reduce the size and weight while exhibiting the same performance as that of the hydraulic cylinder.

図１は、本発明の第一実施形態に係るアクチュエータの正面図である。FIG. 1 is a front view of the actuator according to the first embodiment of the present invention. 図２は、第一実施形態に係るアクチュエータの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the actuator according to the first embodiment. 図３は、第一実施形態に係るアクチュエータの断面図であって、図２のＡ−Ａ断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the actuator according to the first embodiment, and is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 図４は、第一実施形態に係るアクチュエータの断面図であって、図１のＢ−Ｂ断面図である。4 is a cross-sectional view of the actuator according to the first embodiment, and is a cross-sectional view taken along the line BB of FIG. 図５は、第一実施形態に係るアクチュエータの断面図であって、図１のＣ−Ｃ断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of the actuator according to the first embodiment, and is a cross-sectional view taken along the line CC of FIG. 図６は、第一実施形態に係るアクチュエータの断面図であって、図６（ａ）は、頭部と第一カム部とに跨った部分拡大断面図であって、第一延出ピン近傍の部分拡大断面図であり、図６（ｂ）は、第一本体部と第二カム部とに跨った部分拡大断面図であって、第一延出ピン近傍の部分拡大断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of the actuator according to the first embodiment, and FIG. 6A is a partially enlarged cross-sectional view straddling the head and the first cam portion, and in the vicinity of the first extending pin. FIG. 6B is a partially enlarged sectional view straddling the first main body portion and the second cam portion, and is a partially enlarged sectional view in the vicinity of the first extending pin. 図７は、本発明の第二実施形態に係るアクチュエータの正面図である。FIG. 7 is a front view of the actuator according to the second embodiment of the present invention. 図８は、第二実施形態に係るアクチュエータの平面図である。FIG. 8 is a plan view of the actuator according to the second embodiment. 図９は、第二実施形態に係るアクチュエータの断面図であって、図８のＤ−Ｄ断面図である。FIG. 9 is a cross-sectional view of the actuator according to the second embodiment, and is a cross-sectional view taken along the line DD of FIG. 図１０は、第二実施形態のアクチュエータの断面図であって、図７のＥ−Ｅ断面図である。10 is a cross-sectional view of the actuator according to the second embodiment, and is a cross-sectional view taken along line EE of FIG. 図１１は、第二実施形態のアクチュエータの断面図であって、図７のＦ−Ｆ断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view of the actuator according to the second embodiment, and is a cross-sectional view taken along the line F-F in FIG. 7.

＜第一実施形態＞
以下、本発明の第一実施形態に係るアクチュエータについて、図１〜図７を参照しながら詳細に説明する。 <First embodiment>
Hereinafter, an actuator according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS.

アクチュエータは、図１乃至図３に示す如く、第一端面と該第一端面の反対側の第二端面とを有する外観円柱状のシリンダ本体２と、該シリンダ本体２の第一端面から突出するピストンロッド３と（図３参照）、シリンダ本体２の第二端面に挿通される回転軸４とを備える。   As shown in FIGS. 1 to 3, the actuator has a cylindrical body 2 having an outer appearance having a first end face and a second end face opposite to the first end face, and projects from the first end face of the cylinder body 2. A piston rod 3 (see FIG. 3) and a rotating shaft 4 inserted through the second end face of the cylinder body 2 are provided.

より具体的に説明する。アクチュエータ１は、図３に示す如く、一方向に第一端とその反対側の第二端とを有する内部空間２０であって、一方向に延びるように形成された内部空間２０を有するシリンダ部２１と、該シリンダ部２１の内部空間２０の両端を閉塞する一対の閉塞部２２，２３とを含み、前記内部空間２０に作動油（図示しない）が充填されるシリンダ本体２と、先端と該先端の反対側の基端とを有するロッド部３０であって、前記一対の閉塞部２２，２３のうちの一方の閉塞部２２に液密状態で挿通されたロッド部３０と、該ロッド部３０の基端に同心で連結されたピストン部３１であって、前記内部空間２０に内装されたピストン部３１とを含むピストンロッド３と、前記一対の閉塞部２２，２３のうちの他方の閉塞部２３に挿通された回転軸４とを備える。   This will be described more specifically. As shown in FIG. 3, the actuator 1 is an internal space 20 having a first end in one direction and a second end opposite thereto, and a cylinder portion having an internal space 20 formed to extend in one direction. 21 and a pair of closing portions 22 and 23 for closing both ends of the internal space 20 of the cylinder portion 21, a cylinder body 2 in which the internal space 20 is filled with hydraulic oil (not shown), a tip, A rod portion 30 having a proximal end opposite to the distal end, the rod portion 30 inserted in a liquid-tight manner into one of the pair of closing portions 22, 23, and the rod portion 30 A piston part 31 concentrically connected to the proximal end of the piston rod 3 including the piston part 31 housed in the internal space 20 and the other closing part of the pair of closing parts 22, 23. Rotating shaft 4 inserted through 23 Provided.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１は、有底筒状のガイドカバー５であって、開口部に対してシリンダ本体２がスライド可能に挿入されるガイドカバー５を備えている。ガイドカバー５におけるシリンダ本体２が挿入される側とは反対側の端部（底部）には、回転軸挿通穴５０が設けられている。回転軸挿通穴５０は、最も内側にあるガイド嵌着部５００と、ガイド嵌着部５００よりも外側にあるベアリング嵌着部５０１とで構成される。   The actuator 1 according to the present embodiment is a bottomed cylindrical guide cover 5 and includes a guide cover 5 into which the cylinder body 2 is slidably inserted into the opening. A rotation shaft insertion hole 50 is provided at the end (bottom) of the guide cover 5 opposite to the side where the cylinder body 2 is inserted. The rotation shaft insertion hole 50 includes a guide fitting portion 500 located on the innermost side and a bearing fitting portion 501 located outside the guide fitting portion 500.

回転軸挿通穴５０のガイド嵌着部５００には、ベアリング嵌着部５０１よりも内部空間２０の第二端側に位置する。そして、回転軸挿通穴５０のベアリング嵌着部５０１には、ベアリングＢが嵌着される。これに伴い、本実施形態に係るアクチュエータ１では、回転軸４がガイドカバー５からも突出している。   The guide fitting portion 500 of the rotation shaft insertion hole 50 is located on the second end side of the internal space 20 with respect to the bearing fitting portion 501. The bearing B is fitted into the bearing fitting portion 501 of the rotary shaft insertion hole 50. Accordingly, in the actuator 1 according to this embodiment, the rotating shaft 4 protrudes from the guide cover 5 as well.

シリンダ本体２の内部空間２０内には、作動油（図示しない）が充填されている。すなわち、シリンダ本体２のピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側及び第二端側（一方向の一方側の領域及び一方向の他方側の領域）の何れにも作動油が充満されている。   The interior space 20 of the cylinder body 2 is filled with hydraulic oil (not shown). That is, hydraulic oil is applied to both the first end side and the second end side (one side region in one direction and the other side region in one direction) of the internal space 20 with the piston portion 31 of the cylinder body 2 as a boundary. Is being charged.

本実施形態において、内部空間２０は、丸穴状に形成されている。より具体的には、シリンダ部２１は、第一端部と第二端部とを有し、真円筒状に形成されている。これにより、内部空間２０は、シリンダ部２１の内穴で構成されている。   In the present embodiment, the internal space 20 is formed in a round hole shape. More specifically, the cylinder portion 21 has a first end portion and a second end portion, and is formed in a true cylindrical shape. Thereby, the internal space 20 is configured by the inner hole of the cylinder portion 21.

一対の閉塞部２２，２３のうちの一方の閉塞部２２（本実施形態においては、内部空間２０の第二端側の閉塞部２２）は、シリンダ部２１の開口端部に嵌入される円板状の嵌入部２２０と、嵌入部２２０の第一端に連続するフランジ部２２１とを備える。   One closing part 22 (in this embodiment, the closing part 22 on the second end side of the internal space 20) of the pair of closing parts 22, 23 is a disc fitted into the opening end of the cylinder part 21. The insertion part 220 of a shape and the flange part 221 continuous with the 1st end of the insertion part 220 are provided.

嵌入部２２０の外周には、環状溝２２２が形成されている。環状溝２２２内には、環状のシール材（本実施形態においてはＯリング）Ｓが嵌め込まれている。これにより、閉塞部２２は、シリンダ部２１の第一端部に液密に嵌入されている。そして、嵌入部２２０がシリンダ部２１の第一端部に嵌入された状態で、フランジ部２２１がシリンダ部２１の第一端部に固定（本実施形態においてはネジ止め）されている。これにより、シリンダ部２１の第一端部が一方の閉塞部２２によって封止される。   An annular groove 222 is formed on the outer periphery of the fitting portion 220. An annular seal material (O-ring in the present embodiment) S is fitted in the annular groove 222. As a result, the closing portion 22 is fitted into the first end portion of the cylinder portion 21 in a liquid-tight manner. The flange portion 221 is fixed to the first end portion of the cylinder portion 21 (in this embodiment, screwed) with the insertion portion 220 inserted into the first end portion of the cylinder portion 21. As a result, the first end portion of the cylinder portion 21 is sealed by the one closing portion 22.

さらに、一方の閉塞部２２には、内部空間２０の穴中心と同心をなす筒状のロッド挿通部２２３が外方に向けて突出するように設けられている。ロッド挿通部２２３の内周面には、環状の溝２２４が形成されている。そして、この溝２２４内には、環状のシール材（本実施形態においてはＯリング）Ｓが嵌め込まれている。   Furthermore, a cylindrical rod insertion portion 223 that is concentric with the center of the hole of the internal space 20 is provided on one closing portion 22 so as to protrude outward. An annular groove 224 is formed on the inner peripheral surface of the rod insertion part 223. An annular sealing material (O-ring in this embodiment) S is fitted in the groove 224.

これに対し、一対の閉塞部２２，２３のうちの他方の閉塞部２３（本実施形態においては、内部空間２０の第一端側の閉塞部２３）は、シリンダ部２１の第二端部に嵌入可能な円板状に形成されている。これに伴い、本実施形態に係るアクチュエータ１は、閉塞部２３をシリンダ部２１の第二端に固定する円環状の押部材２３１を備える。   On the other hand, the other closed portion 23 (in this embodiment, the closed portion 23 on the first end side of the internal space 20) of the pair of closed portions 22, 23 is located at the second end portion of the cylinder portion 21. It is formed in a disk shape that can be inserted. Accordingly, the actuator 1 according to this embodiment includes an annular pressing member 231 that fixes the closing portion 23 to the second end of the cylinder portion 21.

他方の閉塞部２３の外周には、環状溝２３２が形成されている。環状溝２３２内には、環状のシール材（本実施形態においてはＯリング）Ｓが嵌め込まれている。これにより、閉塞部２３は、シリンダ部２１の第二端部に液密に嵌入されている。さらに、他方の閉塞部２３には、内部空間２０の穴中心と同心をなすガイド部挿通穴２３３が設けられている。ガイド部挿通穴２３３の内周面には、環状の溝２３４が設けられている。そして、環状の溝２３４には、環状のシール材（本実施形態においてはＯリング）Ｓが嵌め込まれている。   An annular groove 232 is formed on the outer periphery of the other closing portion 23. An annular seal material (O-ring in the present embodiment) S is fitted in the annular groove 232. Thereby, the closing part 23 is fitted in the second end part of the cylinder part 21 in a liquid-tight manner. Furthermore, the other closing part 23 is provided with a guide part insertion hole 233 concentric with the hole center of the internal space 20. An annular groove 234 is provided on the inner peripheral surface of the guide portion insertion hole 233. An annular sealing material (O-ring in this embodiment) S is fitted in the annular groove 234.

押部材２３１は、シリンダ本体２の第二端部に螺合されている。これにより、他方の閉塞部２３の嵌入部２３０の外周部が押部材２３１によって押圧され、シリンダ部２１の第二端部が他方の閉塞部２３によって封止される。   The pressing member 231 is screwed into the second end portion of the cylinder body 2. Accordingly, the outer peripheral portion of the fitting portion 230 of the other closing portion 23 is pressed by the pressing member 231, and the second end portion of the cylinder portion 21 is sealed by the other closing portion 23.

ピストンロッド３のロッド部３０の外径は、ロッド挿通部２２３の穴径と略同等に設定されている。ロッド部３０は、ロッド挿通部２２３に挿通された状態で、ロッド挿通部２２３の内周面上の溝２２４に嵌着されたシール材Ｓが該ロッド部３０の外周全周に亘って密接するようになっている。   The outer diameter of the rod portion 30 of the piston rod 3 is set substantially equal to the hole diameter of the rod insertion portion 223. In the state where the rod part 30 is inserted into the rod insertion part 223, the sealing material S fitted in the groove 224 on the inner peripheral surface of the rod insertion part 223 comes into close contact with the entire outer periphery of the rod part 30. It is like that.

ピストンロッド３のピストン部３１は、軸心回りで回転不能に内部空間２０に内装される。また、ピストンロッド３のピストン部３１には、他方の閉塞部２３側で開口した非貫通状態の軸挿入穴３００が形成されている。   The piston portion 31 of the piston rod 3 is housed in the internal space 20 so as not to rotate around the axis. The piston portion 31 of the piston rod 3 is formed with a non-penetrating shaft insertion hole 300 opened on the other closing portion 23 side.

ピストン部３１の外径は、シリンダ部２１の内部空間２０の穴径と略同等に設定されている。そして、ピストン部３１は、内部空間２０に対して同心で内装されている。なお、ピストン部３１の外周の全周には、無端環状の溝（採番しない）が形成される。そして、その溝には、Ｏリング（採番しない）が嵌着されている。これにより、本実施形態に係るアクチュエータ１において、ピストン部３１の一方向（内部空間２０の穴中心方向（ピストンロッド３の軸心方向））における移動が許容されつつ、ピストン部３１の外周面とシリンダ部２１の内周面との間が液密になっている。   The outer diameter of the piston part 31 is set substantially equal to the hole diameter of the inner space 20 of the cylinder part 21. The piston portion 31 is concentrically provided with respect to the internal space 20. An endless annular groove (not numbered) is formed on the entire outer periphery of the piston portion 31. An O-ring (not numbered) is fitted in the groove. Thereby, in the actuator 1 according to the present embodiment, the movement of the piston 31 in one direction (the direction of the hole center of the internal space 20 (the axial direction of the piston rod 3)) is allowed, and the outer peripheral surface of the piston 31 The space between the inner peripheral surface of the cylinder portion 21 is liquid-tight.

ピストン部３１には、前記軸挿入穴３００に向けて開口した少なくとも一つの第一プランジャ穴３３０が設けられている。本実施形態では、図４に示す如く、周方向に間隔をあけて複数の第一プランジャ穴３３０，３３０…が設けられている。そして、複数の第一プランジャ穴３３０，３３０…のそれぞれには、第一プランジャ穴３３０の穴中心方向で移動可能な第一プランジャ３３１と、第一プランジャ３３１を軸挿入穴３００に向けて付勢する第一付勢部材３３２とが内装されている。   The piston portion 31 is provided with at least one first plunger hole 330 opened toward the shaft insertion hole 300. In the present embodiment, as shown in FIG. 4, a plurality of first plunger holes 330, 330... Are provided at intervals in the circumferential direction. In each of the plurality of first plunger holes 330, 330..., The first plunger 331 that can move in the hole center direction of the first plunger hole 330 and the first plunger 331 are biased toward the shaft insertion hole 300. A first urging member 332 is provided.

より具体的に説明する。ピストン部３１には、半径方向で貫通した貫通穴が軸挿入穴３００回りに複数設けられている。そして、貫通穴の外側の開口部にプラグＰが嵌着されている。これにより、非貫通状態の第一プランジャ穴３３０が軸挿入穴３００回りに複数形成されている。本実施形態において、第一プランジャ穴３３０が四つ設けられている。四つの第一プランジャ穴３３０，３３０…は、等間隔（９０°毎）に配置されている。   This will be described more specifically. The piston portion 31 is provided with a plurality of through-holes penetrating in the radial direction around the shaft insertion hole 300. And the plug P is inserted by the opening part of the outer side of a through-hole. As a result, a plurality of non-penetrating first plunger holes 330 are formed around the shaft insertion hole 300. In the present embodiment, four first plunger holes 330 are provided. The four first plunger holes 330, 330... Are arranged at equal intervals (every 90 °).

第一プランジャ穴３３０には、ピン状の第一プランジャ３３１と第一付勢部材であるコイルバネ３３２とが同心で内装されている。本実施形態において、第一プランジャ３３１及び第一付勢部材（コイルバネ）３３２が貫通穴に挿入され、その上で貫通穴にプラグＰが嵌着されている。これにより、第一プランジャ３３１及び第一付勢部材（コイルバネ）３３２が第一プランジャ穴３３０に内装された状態になっている。なお、プラグＰは、外周に形成された環状の溝（採番しない）にシール材（Ｏリング）（採番しない）が嵌着されている。これにより、貫通穴の内周面と当該プラグＰとの間が液密になっている。   A pin-shaped first plunger 331 and a coil spring 332 that is a first biasing member are concentrically provided in the first plunger hole 330. In this embodiment, the first plunger 331 and the first biasing member (coil spring) 332 are inserted into the through hole, and the plug P is fitted into the through hole. As a result, the first plunger 331 and the first biasing member (coil spring) 332 are housed in the first plunger hole 330. The plug P has a sealing material (O-ring) (not numbered) fitted in an annular groove (not numbered) formed on the outer periphery. Thereby, the space between the inner peripheral surface of the through hole and the plug P is liquid-tight.

第一プランジャ３３１の外径は、第一プランジャ穴３３０の穴径と略同径に設定されている。第一プランジャ３３１は、外周面を第一プランジャ穴３３０の内周面に摺接させた状態で自己の軸心方向に移動可能になっている。また、第一プランジャ３３１の先端部は、丸みを持った半球状に形成される。   The outer diameter of the first plunger 331 is set to be approximately the same as the hole diameter of the first plunger hole 330. The first plunger 331 is movable in its own axial direction in a state where the outer peripheral surface is in sliding contact with the inner peripheral surface of the first plunger hole 330. Moreover, the front-end | tip part of the 1st plunger 331 is formed in the hemispherical shape with roundness.

第一付勢部材（コイルバネ）３３２は、プラグＰと第一プランジャ３３１の基端との間に介在している。そのため、第一付勢部材３３２は、第一プランジャ３３１を軸挿入穴３００（ピストン部３１の中心）に向けて付勢するようになっている。これにより、第一付勢部材３３２は、第一プランジャ３３１の先端を後述する第一カム部４１の外周に常時接触させる。第一付勢部材３３２の撓み代は、第一プランジャ３３１の先端部が第一プランジャ穴３３０から軸挿入穴３００内に突出した状態と該第一プランジャ３３１全体が第一プランジャ穴３３０内に押し込まれた状態とにできるように設定される。   The first biasing member (coil spring) 332 is interposed between the plug P and the proximal end of the first plunger 331. Therefore, the first biasing member 332 biases the first plunger 331 toward the shaft insertion hole 300 (center of the piston portion 31). Thereby, the 1st biasing member 332 always makes the front-end | tip of the 1st plunger 331 contact the outer periphery of the 1st cam part 41 mentioned later. The bending allowance of the first urging member 332 includes a state in which the distal end portion of the first plunger 331 protrudes from the first plunger hole 330 into the shaft insertion hole 300 and the entire first plunger 331 is pushed into the first plunger hole 330. Is set to be able to

図３に戻り、ピストン部３１には、第一プランジャ穴３３０の両側に形成され、該第一プランジャ穴３３０を介して前記内部空間２０の第一端側と前記内部空間２０の第二端側とを連通させる一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂが設けられている。一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂのそれぞれには、前記内部空間２０の第一端側から前記内部空間２０の第二端側に向けての前記作動油の流通を許容し、前記内部空間２０の第二端側から前記内部空間２０の第一端側に向けての前記作動油の流通を阻止する第一逆止弁３３４が内装されている。そして、一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂは、第一プランジャ３３１（第一プランジャ穴３３０）毎に設けられている。従って、第一逆止弁３３４は、一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂのそれぞれに設けられている。   Returning to FIG. 3, the piston portion 31 is formed on both sides of the first plunger hole 330, and the first end side of the internal space 20 and the second end side of the internal space 20 are formed through the first plunger hole 330. A pair of first flow paths 333a and 333b are provided. In each of the pair of first flow paths 333 a and 333 b, the hydraulic oil is allowed to flow from the first end side of the internal space 20 toward the second end side of the internal space 20. A first check valve 334 for blocking the flow of the hydraulic oil from the second end side toward the first end side of the internal space 20 is provided. And a pair of 1st flow paths 333a and 333b are provided for every 1st plunger 331 (1st plunger hole 330). Accordingly, the first check valve 334 is provided in each of the pair of first flow paths 333a and 333b.

より具体的に説明する。一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂのそれぞれは、一方向（内部空間２０と同方向）に延びるように形成されている。一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂのそれぞれは、途中位置に形成された大径穴部３３３ｃと、大径穴部３３３ｃの両側に形成された一対の小径穴部３３３ｄ，３３３ｄとを備える。   This will be described more specifically. Each of the pair of first flow paths 333a and 333b is formed to extend in one direction (the same direction as the internal space 20). Each of the pair of first flow paths 333a and 333b includes a large-diameter hole portion 333c formed at an intermediate position, and a pair of small-diameter hole portions 333d and 333d formed on both sides of the large-diameter hole portion 333c.

一方の第一流路３３３ａ（内部空間２０の第一端側の第一流路３３３ａ）は、一方の小径穴部３３３ｄが内部空間２０の第一端側に連続し、他方の小径穴部３３３ｄが第一プランジャ穴３３０に連続するようになっている。   In one first flow path 333a (the first flow path 333a on the first end side of the internal space 20), one small diameter hole portion 333d is continuous with the first end side of the internal space 20, and the other small diameter hole portion 333d is the first. One plunger hole 330 is continuous.

そして、一方の第一流路３３３ａの大径穴部３３３ｃには、小径穴部３３３ｄの穴径よりも大径な球状の弁（以下、玉弁という）３３４ａと、該玉弁３３４ａを内部空間２０の第一端側に付勢するコイルバネ３３４ｂとが内装されている。これにより、第一流路３３３ａの第一逆止弁３３４が形成されている。一方の第一流路３３３ａの第一逆止弁３３４は、コイルバネ３３４ｂによる付勢で、一方の小径穴部３３３ｄ（内部空間２０の第一端側にある小径穴部３３３ｄ）と大径穴部３３３ｃとの境界に形成される環状の段差部分に玉弁３３４ａが押し付けられることで、玉弁３３４ａが小径穴部３３３ｄを閉塞するようになっている。   A spherical valve (hereinafter referred to as a ball valve) 334a having a diameter larger than the diameter of the small diameter hole portion 333d and the ball valve 334a are provided in the internal space 20 in the large diameter hole portion 333c of the first flow path 333a. And a coil spring 334b that is biased toward the first end side. Thereby, the 1st check valve 334 of the 1st channel 333a is formed. The first check valve 334 of the one first flow path 333a is biased by the coil spring 334b, and has one small diameter hole portion 333d (small diameter hole portion 333d on the first end side of the internal space 20) and a large diameter hole portion 333c. The ball valve 334a is pressed against the annular stepped portion formed at the boundary between and the ball valve 334a closes the small diameter hole portion 333d.

これにより、一方の第一流路３３３ａの第一逆止弁３３４において、内部空間２０の第一端側から当該一方の第一流路３３３ａに作動油が流れ込もうとすると、その作動油の流体圧によって玉弁３３４ａがコイルバネ３３４ｂの付勢力に抗して第一プランジャ穴３３０側に押される。従って、作動油が内部空間２０の第一端側から第一プランジャ穴３３０に流通可能となる。その一方で、第一プランジャ穴３３０から内部空間２０の第一端側に作動油が流れ込もうとすると、玉弁３３４ａがコイルバネ３３４ｂの付勢力で段差部分に圧接した状態になる。これにより、玉弁３３４ａは、小径穴部３３３ｄを閉塞する。従って、第一プランジャ穴３３０から内部空間２０の第一端側に作動油が流れ込むことが防止される。   As a result, in the first check valve 334 of one of the first flow paths 333a, when hydraulic oil tries to flow into the first flow path 333a from the first end side of the internal space 20, the fluid pressure of the hydraulic oil is increased. Accordingly, the ball valve 334a is pushed toward the first plunger hole 330 against the urging force of the coil spring 334b. Accordingly, the hydraulic oil can flow from the first end side of the internal space 20 to the first plunger hole 330. On the other hand, when the hydraulic oil tries to flow from the first plunger hole 330 to the first end side of the internal space 20, the ball valve 334a is brought into pressure contact with the step portion by the urging force of the coil spring 334b. Thereby, the ball valve 334a closes the small diameter hole portion 333d. Accordingly, the hydraulic oil is prevented from flowing from the first plunger hole 330 to the first end side of the internal space 20.

他方の第一流路３３３ｂ（内部空間２０の第一端側の第一流路３３３ａ）は、一方の小径穴部３３３ｄが第一プランジャ穴３３０に連続し、他方の小径穴部３３３ｄが内部空間２０の第二端側に連続するようになっている。   In the other first flow path 333 b (the first flow path 333 a on the first end side of the internal space 20), one small diameter hole portion 333 d is continuous with the first plunger hole 330, and the other small diameter hole portion 333 d is in the internal space 20. It is continuous with the second end side.

そして、他方の第一流路３３３ｂの大径穴部３３３ｃには、小径穴部３３３ｃの穴径よりも大径な球状の弁（以下、玉弁という）３３４ａと、該玉弁３３４ａを内部空間２０の第一端側に付勢するコイルバネ３３４ｂとが内装されている。これにより、他方の第一流路３３３ｂの第一逆止弁３３４が形成されている。かかる第一逆止弁３３４は、コイルバネ３３４ｂによる付勢で、内部空間２０の第二端側にある小径穴部３３３ｃと大径穴部３３３ｃとの境界に形成される環状の段差部分に玉弁３３４ａが押し付けられることで、玉弁３３４ａが小径穴部３３３ｃを閉塞するようになっている。   The large diameter hole 333c of the other first flow path 333b has a spherical valve (hereinafter referred to as a ball valve) 334a having a diameter larger than that of the small diameter hole 333c, and the ball valve 334a is connected to the internal space 20. And a coil spring 334b that is biased toward the first end side. Thereby, the first check valve 334 of the other first flow path 333b is formed. Such a first check valve 334 is energized by a coil spring 334b, and a ball valve is formed on an annular step formed at the boundary between the small diameter hole 333c and the large diameter hole 333c on the second end side of the internal space 20. By pressing 334a, the ball valve 334a closes the small diameter hole 333c.

これにより、他方の第一流路３３３ｂの第一逆止弁３３４は、第一プランジャ穴３３０内から内部空間２０の第二端側に作動油が流れ込もうとすると、その作動油の流体圧によって玉弁３３４ａがコイルバネ３３４ｂの付勢力に抗して内部空間２０の第二端側に押される。これにより、作動油が第一プランジャ穴３３０から内部空間２０の第二端側に流通可能となる。その一方で、内部空間２０の第二端側から第一プランジャ穴３３０に作動油が流れ込もうとすると、玉弁３３４ａがコイルバネ３３４ｂの付勢力で段差部分に圧接した状態になる。これにより、玉弁３３４ａが小径穴部３３３ｃを閉塞する。従って、第一プランジャ穴３３０から内部空間２０の第一端側に作動油が流れ込むことが防止される。   As a result, the first check valve 334 of the other first flow path 333b causes the hydraulic oil to flow into the second end side of the internal space 20 from the first plunger hole 330 due to the fluid pressure of the hydraulic oil. The ball valve 334a is pushed to the second end side of the internal space 20 against the urging force of the coil spring 334b. As a result, the hydraulic oil can flow from the first plunger hole 330 to the second end side of the internal space 20. On the other hand, when the hydraulic oil tries to flow into the first plunger hole 330 from the second end side of the internal space 20, the ball valve 334a is brought into pressure contact with the stepped portion by the urging force of the coil spring 334b. Thereby, the ball valve 334a closes the small diameter hole 333c. Accordingly, the hydraulic oil is prevented from flowing from the first plunger hole 330 to the first end side of the internal space 20.

さらに、ピストン部３１には、図５に示す如く、第一プランジャ３３０（第一流路３３３ａ（３３３ｂ））に対してロッド部３０の軸心周方向でずれた位置に形成され、前記軸挿入穴３００に向けて開口した少なくとも一つの第二プランジャ穴３４０が設けられている。本実施形態において、第二プランジャ穴３４０は、周方向に間隔をあけて複数設けられている。そして、複数の第二プランジャ穴３４０，３４０…のそれぞれには、第二プランジャ穴３４０の穴中心方向で移動可能な第二プランジャ３４１と、第二プランジャ３４１を軸挿入穴３００に向けて付勢する第二付勢部材３４２とが内装されている。   Further, as shown in FIG. 5, the piston portion 31 is formed at a position shifted in the axial direction of the rod portion 30 with respect to the first plunger 330 (first flow path 333a (333b)). At least one second plunger hole 340 opening toward 300 is provided. In the present embodiment, a plurality of second plunger holes 340 are provided at intervals in the circumferential direction. In each of the plurality of second plunger holes 340, 340..., The second plunger 341 that can move in the center direction of the second plunger hole 340 and the second plunger 341 are biased toward the shaft insertion hole 300. A second urging member 342 is provided.

より具体的に説明する。ピストン部３１には、半径方向で貫通した貫通穴が軸挿入穴３００回りに複数設けられている。そして、貫通穴の外側の開口部にプラグＰが嵌着されている。これにより、非貫通状態の第二プランジャ穴３４０が軸挿入穴３００回りに複数形成されている。本実施形態において、第二プランジャ穴３４０は、四つ設けられている。四つの第二プランジャ穴３４０，３４０…は、等間隔（９０°毎）に配置されている。また、本実施形態に係る第二プランジャ穴３４０，３４０…のそれぞれは、第一プランジャ穴３３０，３３０…のそれぞれに対してロッド部３０の軸心方向でもずれた位置に形成されている（図３参照）。   This will be described more specifically. The piston portion 31 is provided with a plurality of through-holes penetrating in the radial direction around the shaft insertion hole 300. And the plug P is inserted by the opening part of the outer side of a through-hole. Thus, a plurality of non-penetrating second plunger holes 340 are formed around the shaft insertion hole 300. In the present embodiment, four second plunger holes 340 are provided. The four second plunger holes 340, 340... Are arranged at equal intervals (every 90 °). Further, each of the second plunger holes 340, 340... According to the present embodiment is formed at a position shifted in the axial direction of the rod portion 30 with respect to each of the first plunger holes 330, 330. 3).

第二プランジャ穴３４０には、ピン状の第二プランジャ３４１と第二付勢部材であるコイルバネ３４２とが同心で内装されている。本実施形態において、第二プランジャ穴３４１及び第二付勢部材（コイルバネ）３４２が貫通穴に挿入され、その上で貫通穴にプラグＰが嵌着されている。これにより、第二プランジャ３４０及び第二付勢部材（コイルバネ）３４２が第二プランジャ穴３４０に内装された状態になっている。なお、プラグＰは、外周に形成された環状の溝（採番しない）にシール材（Ｏリング）（採番しない）が嵌着されている。これにより、貫通穴の内周面と当該プラグＰとの間が液密になっている。   In the second plunger hole 340, a pin-shaped second plunger 341 and a coil spring 342 as a second biasing member are concentrically housed. In the present embodiment, the second plunger hole 341 and the second urging member (coil spring) 342 are inserted into the through hole, and the plug P is fitted into the through hole. As a result, the second plunger 340 and the second biasing member (coil spring) 342 are housed in the second plunger hole 340. The plug P has a sealing material (O-ring) (not numbered) fitted in an annular groove (not numbered) formed on the outer periphery. Thereby, the space between the inner peripheral surface of the through hole and the plug P is liquid-tight.

第二プランジャ３４１の外径は、第二プランジャ穴３４０の穴径と略同径に設定されている。第二プランジャ穴３４１は、外周面を第二プランジャ穴３４０の内周面に摺接させた状態で自己の軸心方向に移動可能になっている。また、第二プランジャ穴３４１の先端部は、丸みを持った半球状に形成される。   The outer diameter of the second plunger 341 is set to be approximately the same as the hole diameter of the second plunger hole 340. The second plunger hole 341 is movable in its own axial direction in a state where the outer peripheral surface is in sliding contact with the inner peripheral surface of the second plunger hole 340. Further, the tip end portion of the second plunger hole 341 is formed in a rounded hemispherical shape.

第二付勢部材（コイルバネ）３４２は、プラグＰと第二プランジャ穴３４０の基端との間に介在している。そのため、第二付勢部材（コイルバネ）３４２は、第二プランジャ３４１を軸挿入穴３００（ピストン部３１の中心）に向けて付勢するようになっている。これにより、第二付勢部材３４２は、第二プランジャ穴３４１の先端を後述する第二カム部４２の外周に常時接触させる。第二付勢部材３４２の撓み代は、第二プランジャ穴３４１の先端部が第二プランジャ穴３４０から軸挿入穴３００内に突出した状態と該第二プランジャ穴３４１全体が第二プランジャ穴３４０内に押し込まれた状態とにできるように設定される。   The second urging member (coil spring) 342 is interposed between the plug P and the base end of the second plunger hole 340. Therefore, the second biasing member (coil spring) 342 biases the second plunger 341 toward the shaft insertion hole 300 (center of the piston portion 31). Thereby, the 2nd biasing member 342 always makes the front-end | tip of the 2nd plunger hole 341 contact the outer periphery of the 2nd cam part 42 mentioned later. The bending allowance of the second urging member 342 includes the state in which the tip end portion of the second plunger hole 341 protrudes from the second plunger hole 340 into the shaft insertion hole 300 and the entire second plunger hole 341 in the second plunger hole 340. It is set so that it can be pushed in.

図３に戻り、ピストン部３１には、第二プランジャ穴３４０の両側に形成され、該第二プランジャ穴３４０を介して前記内部空間２０の第一端側と前記内部空間２０の第二端側とを連通させる一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂが設けられている。一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂのそれぞれには、前記内部空間２０の第二端側から前記内部空間２０の第一端側に向けての前記作動油の流通を許容し、前記内部空間２０の第一端側から前記内部空間２０の第二端側に向けての前記作動油の流通を阻止する第二逆止弁３４４が内装されている。そして、一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂは、第二プランジャ穴３４１（第二プランジャ穴３４０）毎に設けられている。従って、第二逆止弁３４４は、一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂのそれぞれに設けられている。   Returning to FIG. 3, the piston portion 31 is formed on both sides of the second plunger hole 340, and the first end side of the internal space 20 and the second end side of the internal space 20 through the second plunger hole 340. A pair of second flow paths 343a and 343b are provided. In each of the pair of second flow paths 343a and 343b, the hydraulic oil is allowed to flow from the second end side of the internal space 20 toward the first end side of the internal space 20, and the internal space 20 A second check valve 344 for blocking the flow of the hydraulic oil from the first end side toward the second end side of the internal space 20 is provided. And a pair of 2nd flow paths 343a and 343b are provided for every 2nd plunger hole 341 (2nd plunger hole 340). Accordingly, the second check valve 344 is provided in each of the pair of second flow paths 343a and 343b.

より具体的に説明する。一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂのそれぞれは、一方向（内部空間２０と同方向）に延びるように形成されている。一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂのそれぞれは、途中位置に形成された大径穴部３４３ｃと、大径穴部３４３ｃの両側に形成された一対の小径穴部３４３ｄ，３４３ｄとを備える。   This will be described more specifically. Each of the pair of second flow paths 343a and 343b is formed to extend in one direction (the same direction as the internal space 20). Each of the pair of second flow paths 343a and 343b includes a large-diameter hole 343c formed in the middle position, and a pair of small-diameter holes 343d and 343d formed on both sides of the large-diameter hole 343c.

一方の第二流路３４３ａ（内部空間２０の第二端側の第二流路３４３ａ）は、一方の小径穴部３４３ｄが第二プランジャ穴３４０に連続し、他方の小径穴部３４３ｄが内部空間２０の第二端側に連続するようになっている。   In one of the second flow paths 343a (the second flow path 343a on the second end side of the internal space 20), one small diameter hole 343d is continuous with the second plunger hole 340, and the other small diameter hole 343d is in the internal space. It continues to the second end side of 20.

そして、一方の第二流路３４３ａの大径穴部３４３ｃ内には、小径穴部３４３ｄの穴径よりも大径な球状の弁（以下、玉弁という）３４４ａと、該玉弁３４４ａを内部空間２０の第二端側に付勢するコイルバネ３４４ｂとが内装されている。これにより、一方の第二流路３４３ａの第二逆止弁３４４が形成されている。第二逆止弁３４４は、コイルバネ３４４ｂによる付勢で、内部空間２０の第二端側にある小径穴部３４３ｄと大径穴部３４３ｃとの境界に形成される環状の段差部分に玉弁３４４ａが押し付けられることで、玉弁３４４ａが小径穴部３４３ｄを閉塞するようになっている。   A spherical valve (hereinafter referred to as a ball valve) 344a having a diameter larger than the hole diameter of the small diameter hole portion 343d and the ball valve 344a are disposed inside the large diameter hole portion 343c of the second flow path 343a. A coil spring 344b that biases toward the second end side of the space 20 is internally provided. Thereby, the second check valve 344 of the one second flow path 343a is formed. The second check valve 344 is energized by the coil spring 344b, and a ball valve 344a is provided at an annular step portion formed at the boundary between the small diameter hole 343d and the large diameter hole 343c on the second end side of the internal space 20. Is pressed so that the ball valve 344a closes the small-diameter hole 343d.

これにより、一方の第二流路３４３ａの第二逆止弁３４４において、内部空間２０の第二端側から第二プランジャ穴３４０に作動油が流れ込もうとすると、その作動油の流体圧によって玉弁３４４ａがコイルバネ３４４ｂの付勢力に抗して内部空間２０の第一端側に押される。従って、作動油が内部空間２０の第二端側から第二プランジャ３４１に流通可能となる。その一方で、第二プランジャ穴３４０から内部空間２０の第二端側に作動油が流れ込もうとすると、玉弁３４４ａがコイルバネ３４４ｂの付勢力で段差部分に圧接した状態になる。これにより、玉弁３４４ａは、小径穴部３４３ｄを閉塞する。従って、第二プランジャ穴３４０から内部空間２０の第二端側に作動油が流れ込むことが阻止される。   As a result, in the second check valve 344 of the one second flow path 343a, when hydraulic oil flows into the second plunger hole 340 from the second end side of the internal space 20, the hydraulic pressure of the hydraulic oil causes The ball valve 344a is pushed against the first end side of the internal space 20 against the urging force of the coil spring 344b. Accordingly, the hydraulic oil can flow from the second end side of the internal space 20 to the second plunger 341. On the other hand, when the hydraulic oil tries to flow from the second plunger hole 340 to the second end side of the internal space 20, the ball valve 344a comes into pressure contact with the step portion by the urging force of the coil spring 344b. Thereby, the ball valve 344a closes the small diameter hole 343d. Therefore, the hydraulic oil is prevented from flowing from the second plunger hole 340 to the second end side of the internal space 20.

他方の第二流路３４３ｂ（内部空間２０の第一端側の第二流路３４３ｂ）は、一方の小径穴部３４３ｄが内部空間２０の第一端側に連続し、他方の小径穴部３４３ｄが第二プランジャ穴３４０に連続するようになっている。   In the other second flow path 343b (the second flow path 343b on the first end side of the internal space 20), one small diameter hole portion 343d continues to the first end side of the internal space 20, and the other small diameter hole portion 343d. Is continuous with the second plunger hole 340.

そして、他方の第二流路３４３ｂの大径穴部３４３ｃには、小径穴部３４３ｃの穴径よりも大径な球状の弁（以下、玉弁という）３４４ａと、該玉弁３４４ａを内部空間２０の第二端側に付勢するコイルバネ３４４ｂとが内装されている。これにより、他方の第二流路３４３ｂの第二逆止弁３４４が形成されている。かかる第二逆止弁３４４は、コイルバネ３４４ｂによる付勢で、内部空間２０の第二端側にある小径穴部３４３ｃと大径穴部３４３ｃとの境界に形成される環状の段差部分に玉弁３４４ａが押し付けられることで、玉弁３４４ａが小径穴部３４３ｃを閉塞するようになっている。   In the large diameter hole 343c of the other second flow path 343b, a spherical valve (hereinafter referred to as a ball valve) 344a having a diameter larger than the hole diameter of the small diameter hole 343c and the ball valve 344a are disposed in the internal space. A coil spring 344b that is biased toward the second end side of 20 is housed. Thereby, the second check valve 344 of the other second flow path 343b is formed. Such a second check valve 344 is energized by a coil spring 344b, and has a ball valve at an annular step formed at the boundary between the small diameter hole 343c and the large diameter hole 343c on the second end side of the internal space 20. By pressing 344a, the ball valve 344a closes the small diameter hole portion 343c.

これにより、他方の第二流路３４３ｂの第二逆止弁３４４は、第二プランジャ穴３４０内から内部空間２０の第一端側に作動油が流れ込もうとすると、その作動油の流体圧によって玉弁３４４ａがコイルバネ３４４ｂの付勢力に抗して内部空間２０の第一端側に押される。これにより、作動油が第二プランジャ穴３４０から内部空間２０の第一端側に流通可能となる。その一方で、内部空間２０の第一端側から第二プランジャ穴３４０に作動油が流れ込もうとすると、玉弁３４４ａがコイルバネ３４４ｂの付勢力で段差部分に圧接する。これにより、玉弁３４４ａが小径穴部３４３ｃを閉塞する。従って、内部空間２０の第一端側から第二プランジャ穴３４０内に作動油が流れ込むことが防止される。   Thereby, when the second check valve 344 of the other second flow path 343b tries to flow into the first end side of the internal space 20 from the second plunger hole 340, the fluid pressure of the hydraulic oil is increased. As a result, the ball valve 344a is pushed against the biasing force of the coil spring 344b to the first end side of the internal space 20. Thereby, the hydraulic oil can flow from the second plunger hole 340 to the first end side of the internal space 20. On the other hand, when hydraulic oil tries to flow into the second plunger hole 340 from the first end side of the internal space 20, the ball valve 344a is pressed against the step portion by the urging force of the coil spring 344b. Thereby, the ball valve 344a closes the small diameter hole 343c. Accordingly, the hydraulic oil is prevented from flowing into the second plunger hole 340 from the first end side of the internal space 20.

さらに、本実施形態に係るピストンロッド３は、第一端部と第二端部とを有するガイド部３２であって、第一端部がピストン部３１におけるロッド部３０が連結されている側の反対側に対して連結される筒状のガイド部３２を備えている。これにより、本実施形態に係るピストンロッド３は、ロッド部３０の内穴と、ピストン部３１の内穴と、ガイド部３２の内穴とが連続することで軸挿入穴３００を形成している。   Furthermore, the piston rod 3 according to the present embodiment is a guide portion 32 having a first end portion and a second end portion, and the first end portion is on the side where the rod portion 30 in the piston portion 31 is connected. A cylindrical guide portion 32 connected to the opposite side is provided. Thereby, the piston rod 3 according to the present embodiment forms the shaft insertion hole 300 by connecting the inner hole of the rod part 30, the inner hole of the piston part 31, and the inner hole of the guide part 32. .

前記回転軸４は、第一端部と該第一端部の反対側の第二端部とを有する軸本体４０であって、第一端部から前記軸挿入穴３００に挿入されるとともに、第二端部がシリンダ本体２から外方に延出した軸本体４０と、軸本体４０の軸心に対して偏心するように、軸本体４０の第一端部に連結される第一カム部４１であって、軸本体４０から周方向の一方側のトルクのみが伝達される第一カム部４１と、軸本体４０の軸心に対して偏心するように、軸本体４０の第一端部に連結される第二カム部４２であって、軸本体４００から周方向の他方側のトルクのみが伝達される第二カム部４２とを備える。   The rotating shaft 4 is a shaft main body 40 having a first end and a second end opposite to the first end, and is inserted into the shaft insertion hole 300 from the first end. A shaft body 40 having a second end portion extending outward from the cylinder body 2 and a first cam portion coupled to the first end portion of the shaft body 40 so as to be eccentric with respect to the shaft center of the shaft body 40 41, a first cam portion 41 to which only torque on one side in the circumferential direction is transmitted from the shaft body 40, and a first end portion of the shaft body 40 so as to be eccentric with respect to the axis of the shaft body 40 And a second cam portion 42 to which only the torque on the other side in the circumferential direction is transmitted from the shaft main body 400.

さらに、回転軸４は、軸本体４０と第一カム部４１との間に設けられる第一ワンウェイクラッチ４４と、軸本体４０と第二カム部４２との間に設けられる第二ワンウェイクラッチ４５とを備える。   Further, the rotating shaft 4 includes a first one-way clutch 44 provided between the shaft main body 40 and the first cam portion 41, and a second one-way clutch 45 provided between the shaft main body 40 and the second cam portion 42. Is provided.

軸本体４０は、第一端部と該第一端部の反対側の第二端部とを有する軸状の大径部４００と、第一端部と該第一端部の反対側の第二端部とを有し、該第一端部が大径部４００の第一端部に対して同心で連結される小径部４０１と、小径部４０１の先端部に連結される頭部４３とを備える。   The shaft body 40 includes a shaft-shaped large-diameter portion 400 having a first end portion and a second end portion on the opposite side of the first end portion, and a first end portion on the opposite side of the first end portion. A small diameter portion 401 concentrically connected to the first end portion of the large diameter portion 400, and a head portion 43 connected to the distal end portion of the small diameter portion 401. Is provided.

大径部４００の第一端部には、環状の溝４００ａが形成されている。そして、この溝４００ａ内には、環状のシール材（本実施形態においてはＯリング）Ｓが嵌め込まれている。また、大径部４００の第二端部には、ガイドカバー５のベアリングＢが外嵌される軸支部４００ｂと、軸支部４００ｂに連続して設けられた入力部４００ｃであって、別途モータの出力軸に対して直接的又は間接的に連結される入力部４００ｃとを備えている。   An annular groove 400 a is formed at the first end of the large diameter portion 400. And in this groove | channel 400a, the cyclic | annular sealing material (O ring in this embodiment) S is engage | inserted. Also, at the second end of the large diameter portion 400, there are a shaft support portion 400b on which the bearing B of the guide cover 5 is fitted, and an input portion 400c provided continuously to the shaft support portion 400b. And an input unit 400c connected directly or indirectly to the output shaft.

そして、大径部４００の軸支部４００ｂ、入力部４００ｃのそれぞれは、互いに同心で形成される。そして、軸本体４０は、ガイド部挿通穴２３３に直接的又は間接的に挿通されている。本実施形態においては、ピストンロッド３のガイド部３２が挿通されている。そのため、軸本体４０は、ガイド部３２を介してガイド部挿通穴２３３に挿通されている。また、軸本体４０の入力部４００ｃは、他方の閉塞部２３（ガイドカバー５）の外方に位置している。   And each of the shaft support part 400b and the input part 400c of the large diameter part 400 is formed concentrically. The shaft body 40 is inserted directly or indirectly into the guide portion insertion hole 233. In the present embodiment, the guide portion 32 of the piston rod 3 is inserted. Therefore, the shaft body 40 is inserted through the guide part insertion hole 233 via the guide part 32. Further, the input part 400c of the shaft main body 40 is located outside the other closing part 23 (guide cover 5).

本実施形態に係る小径部４０１の外径は、大径部４００の外径よりも小さくなるように設定されている。そして、頭部４３の外径は、小径部４０１の外径よりも大きくなるように（大径部４００の外径と略同等となるように）設定されている。   The outer diameter of the small diameter portion 401 according to the present embodiment is set to be smaller than the outer diameter of the large diameter portion 400. The outer diameter of the head 43 is set to be larger than the outer diameter of the small-diameter portion 401 (so as to be substantially the same as the outer diameter of the large-diameter portion 400).

第一カム部４１には、小径部４０１が挿通されている。これにより、第一カム部４１は、軸本体４０に対して相対的に回転できる。また、第一カム部４１は、第一プランジャ３３０に対応する位置に配置されている。これにより、第一カム部４１には、第一付勢部材３３２によって付勢された第一プランジャ３３０が常時接触している。   A small diameter portion 401 is inserted into the first cam portion 41. Thereby, the first cam portion 41 can rotate relative to the shaft main body 40. Further, the first cam portion 41 is disposed at a position corresponding to the first plunger 330. Thereby, the first plunger 330 biased by the first biasing member 332 is always in contact with the first cam portion 41.

また、第一カム部４１は、ピストンロッド３の軸挿入穴３００の穴径よりも小径に設定されている。そして、第一カム部４１は、回転軸４の回転中心に対して偏心している。さらに、本実施形態に係る、第一カム部４１は、軸本体４０の小径部４０１が挿通されており、回転軸４に対して相対的に回転可能に構成されている。そのため、第一カム部４１は、回転軸４全体を回転させたときに、偏心方向の最も外側にある外周面が軸挿入穴３００の内周面に沿って移動する（回転する）ようになっている。   Further, the first cam portion 41 is set to have a smaller diameter than the diameter of the shaft insertion hole 300 of the piston rod 3. The first cam portion 41 is eccentric with respect to the rotation center of the rotation shaft 4. Further, the first cam portion 41 according to the present embodiment is configured such that the small diameter portion 401 of the shaft main body 40 is inserted therethrough and is rotatable relative to the rotating shaft 4. Therefore, when the entire rotating shaft 4 is rotated, the outermost outer peripheral surface in the eccentric direction of the first cam portion 41 moves (rotates) along the inner peripheral surface of the shaft insertion hole 300. ing.

第二カム部４２は、小径部４０１が挿通されている。これにより、第二カム部４２は、軸本体４０に対して相対的に回転できる。また、第二カム部４２は、第二プランジャ３４０に対応する位置に配置されている。これにより、第二カム部４２には、第二付勢部材３４２によって付勢された第二プランジャ３４０が常時接触している。   The second cam portion 42 has a small diameter portion 401 inserted therethrough. As a result, the second cam portion 42 can rotate relative to the shaft body 40. Further, the second cam portion 42 is disposed at a position corresponding to the second plunger 340. As a result, the second plunger 340 urged by the second urging member 342 is always in contact with the second cam portion 42.

また、第二カム部４２は、ピストンロッド３の軸挿入穴３００の穴径よりも小径に設定されている。そして、第二カム部４２は、回転軸４の回転中心に対して偏心している。さらに、本実施形態に係る第二カム部４２は、軸本体４０の小径部４０１が挿通されており、回転軸４に対して相対的に回転可能に構成されている。そのため、第二カム部４２は、回転軸４全体を回転させたときに、偏心方向の最も外側にある外周面が軸挿入穴３００の内周面に沿って移動する（回転する）ようになっている。   Further, the second cam portion 42 is set to have a smaller diameter than the diameter of the shaft insertion hole 300 of the piston rod 3. The second cam portion 42 is eccentric with respect to the rotation center of the rotation shaft 4. Further, the second cam portion 42 according to the present embodiment is configured such that the small diameter portion 401 of the shaft main body 40 is inserted therethrough and is rotatable relative to the rotating shaft 4. For this reason, when the entire rotating shaft 4 is rotated, the outermost outer peripheral surface of the second cam portion 42 moves (rotates) along the inner peripheral surface of the shaft insertion hole 300. ing.

第一ワンウェイクラッチ４４は、軸本体４０から周方向の一方側のトルクのみを第一カム部４１に伝達するように構成される。これにより、第一ワンウェイクラッチ４４は、軸本体４０から周方向の一方側のトルクのみを第一カム部４１に伝達するように構成されている。第一ワンウェイクラッチ４４は、第一カム部４１と頭部４３とに跨って設けられている。また、第二ワンウェイクラッチ４５は、第二カム部４２と大径部４００とに跨って設けられている。   The first one-way clutch 44 is configured to transmit only the torque on one side in the circumferential direction from the shaft body 40 to the first cam portion 41. Thus, the first one-way clutch 44 is configured to transmit only the torque on one side in the circumferential direction from the shaft body 40 to the first cam portion 41. The first one-way clutch 44 is provided across the first cam portion 41 and the head portion 43. The second one-way clutch 45 is provided across the second cam portion 42 and the large diameter portion 400.

より具体的に説明する。第一ワンウェイクラッチ４４は、図６（ａ）に示す如く、第一カム部４１に内装される第一延出ピン４４０であって、該第一カム部４１から頭部４３に向けて出退可能な第一延出ピン４４０と、頭部４３に形成される第一切欠部４４１とを備える。   This will be described more specifically. As shown in FIG. 6A, the first one-way clutch 44 is a first extending pin 440 built in the first cam portion 41, and is retracted from the first cam portion 41 toward the head 43. A possible first extending pin 440 and a first notch 441 formed in the head 43 are provided.

本実施形態に係る第一ワンウェイクラッチ４４は、第一カム部４１に設けられる第一収容穴４４２に第一収容穴であって、第一延出ピン４４０を収容可能な第一収容穴４４２と、第一延出ピン４４０とともに該第一収容穴４４２に収容される第三付勢部材４４３であって、第一延出ピン４４０を頭部４３に向けて付勢する第三付勢部材４４３とを備えている。これにより、本実施形態に係る第一延出ピン４４０は、頭部４３に形成された第一切欠部４４１に対して出退可能に構成されている。   The first one-way clutch 44 according to the present embodiment has a first accommodation hole 442 provided in the first cam portion 41 and a first accommodation hole 442 that can accommodate the first extension pin 440. A third urging member 443 accommodated in the first accommodation hole 442 together with the first extension pin 440, which urges the first extension pin 440 toward the head 43. And. Thereby, the 1st extension pin 440 which concerns on this embodiment is comprised so that it can withdraw / withdraw with respect to the 1st notch part 441 formed in the head 43. FIG.

第一切欠部４４１は、頭部４３の端部（小径部４０１が設けられている側の端部）の周縁部が部分的に切り欠かれることによって、円弧状をなすように形成されている。また、第一切欠部４４１は、周方向における一端と該一端の反対側の他端とを有する。そして、頭部４３における第一切欠部４４１の一端を画定する部分は、軸本体４０の軸線方向で真っ直ぐに延びている。さらに、頭部４３における第一切欠部４４１の他端を画定する部分は、軸本体４０の軸心周りの周方向において第一切欠部４４１の他端から離間する方向で凸状に湾曲している。   The first notch 441 is formed to have an arc shape by partially notching the peripheral edge of the end of the head 43 (the end on the side where the small diameter portion 401 is provided). Yes. The first notch 441 has one end in the circumferential direction and the other end opposite to the one end. A portion of the head 43 defining one end of the first notch 441 extends straight in the axial direction of the shaft body 40. Further, the portion defining the other end of the first notch 441 in the head 43 is curved in a convex shape in a direction away from the other end of the first notch 441 in the circumferential direction around the axis of the shaft body 40. doing.

第二ワンウェイクラッチ４５は、図６（ｂ）に示す如く、第二カム部４２に内装され、該第二カム部４２から大径部４００の第一端部に向けて出退可能な第二延出ピン４５０と、大径部４００の第一端部に形成される第二切欠部４５１とが設けられている。   As shown in FIG. 6B, the second one-way clutch 45 is built in the second cam portion 42, and can be withdrawn from the second cam portion 42 toward the first end portion of the large diameter portion 400. An extension pin 450 and a second notch 451 formed at the first end of the large diameter portion 400 are provided.

本実施形態に係る第二ワンウェイクラッチ４５は、第二カム部４２に設けられる第二収容穴４５２であって、第二延出ピン４５０を収容可能な第二収容穴４５２と、第二カム部４２とともに該第二収容穴４５２に収容される第四付勢部材４５３であって、該第二カム部４２を軸本体４０の大径部４００の第一端部に向けて付勢する第四付勢部材４５３とを備えている。これにより、本実施形態に係る第二延出ピン４５０は、大径部４００の第一端部に対して出退可能に構成されている。   The second one-way clutch 45 according to the present embodiment is a second accommodation hole 452 provided in the second cam portion 42, a second accommodation hole 452 that can accommodate the second extension pin 450, and a second cam portion. 42 is a fourth biasing member 453 that is accommodated in the second accommodation hole 452 together with 42 and that biases the second cam portion 42 toward the first end portion of the large-diameter portion 400 of the shaft body 40. And an urging member 453. Accordingly, the second extending pin 450 according to the present embodiment is configured to be able to be withdrawn from and retracted from the first end portion of the large diameter portion 400.

第二切欠部４５１は、円弧状をなしており、周方向における一端と該一端の反対側の他端とを有する。そして、大径部４００における第二切欠部４５１の他端を画定する部分は、該大径部４００の軸線方向で真っ直ぐに延びている。そして、大径部４００における第二切欠部４５１の他端を画定する部分は、当該大径部４００の軸心周方向において第二切欠部４５１の一端から離間する方向で凸状に湾曲している。これにより、第二カム部４２は、軸本体４０から周方向の他方側のトルクのみが伝達されるように構成されている。   The second notch 451 has an arc shape and has one end in the circumferential direction and the other end opposite to the one end. A portion of the large-diameter portion 400 that defines the other end of the second notch 451 extends straight in the axial direction of the large-diameter portion 400. And the part which demarcates the other end of the 2nd notch part 451 in the large diameter part 400 is curving convexly in the direction spaced apart from the end of the 2nd notch part 451 in the axial center circumferential direction of the said large diameter part 400. Yes. Accordingly, the second cam portion 42 is configured such that only the torque on the other side in the circumferential direction is transmitted from the shaft body 40.

本実施形態に係るアクチュエータ１は、ピストン部３１が内部空間２０の最も第一端側に位置した状態と、ピストン部３１が内部空間２０の最も第二端側に位置した状態とを検知する位置検知手段（図示しない）を備えている。   The actuator 1 according to the present embodiment detects a state in which the piston portion 31 is positioned closest to the first end of the internal space 20 and a state where the piston portion 31 is positioned closest to the second end of the internal space 20. Detection means (not shown) is provided.

本実施形態に係るアクチュエータ１は、以上の通りであり、次に、該アクチュエータ１の作動について説明する。   The actuator 1 according to the present embodiment is as described above. Next, the operation of the actuator 1 will be described.

本実施形態に係るアクチュエータ１では、モータの駆動によって、該回転軸４を周方向の一方向側に回転させると、第一ワンウェイクラッチ４４の第一延出ピン４４０が第一切欠部４４１の一端に係合する。そのため、第一カム部４１には、軸本体４０からのトルクが伝達される。これにより、第一カム部４１は、軸本体４０を中心に回転する。   In the actuator 1 according to this embodiment, when the rotating shaft 4 is rotated in one circumferential direction by driving the motor, the first extending pin 440 of the first one-way clutch 44 is completely free of the first notch 441. Engage with one end. Therefore, torque from the shaft body 40 is transmitted to the first cam portion 41. As a result, the first cam portion 41 rotates around the shaft body 40.

これに対し、第二ワンウェイクラッチ４５の第二延出ピン４５０は、第二切欠部４５２に接触すると、該第二切欠部４５２の形状に沿って軸本体４０の軸線方向で移動する。そのため、第二延出ピン４０が第二収容穴４５２内に退く。これにより、第二カム部４２には、軸本体４０からのトルクが伝達されない。従って、第二カム部４２は、停止又は略停止した状態になる。   On the other hand, when the second extending pin 450 of the second one-way clutch 45 comes into contact with the second notch 452, the second extending pin 450 moves in the axial direction of the shaft body 40 along the shape of the second notch 452. Therefore, the second extension pin 40 is retracted into the second accommodation hole 452. Thereby, the torque from the shaft body 40 is not transmitted to the second cam portion 42. Accordingly, the second cam portion 42 is stopped or substantially stopped.

このようにすると、第一カム部４１は、軸挿入穴３００回りに配置された複数の第一プランジャ３３１，３３１…のそれぞれを順々に押圧して第一プランジャ穴３３０に押し込む。そして、回転軸４の回転に伴い、第一カム部４１による押圧が解除された第一プランジャ３３１は、第一付勢部材３３２の付勢で軸挿入穴３００側に突出する。   If it does in this way, the 1st cam part 41 will press each of the several 1st plungers 331,331, ... arrange | positioned around the shaft insertion hole 300 in order, and will push in into the 1st plunger hole 330. FIG. As the rotary shaft 4 rotates, the first plunger 331 released from being pressed by the first cam portion 41 protrudes toward the shaft insertion hole 300 by the biasing force of the first biasing member 332.

従って、回転軸４が周方向の一方側に回転することで、複数の第一プランジャ３３１，３３１…のそれぞれがタイミングをずらして第一プランジャ穴３３０内で往復動する。これに伴い、第一プランジャ穴３３０の空間（第一プランジャ３３１の存在しない領域）が容積変化する。これにより、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側にある作動油が第一プランジャ穴３３０に流入してピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側に押し出される。   Therefore, when the rotating shaft 4 rotates to one side in the circumferential direction, each of the plurality of first plungers 331, 331,... Reciprocates within the first plunger hole 330 at different timings. Along with this, the volume of the space of the first plunger hole 330 (the region where the first plunger 331 does not exist) changes in volume. As a result, the hydraulic oil on the first end side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary flows into the first plunger hole 330 and is pushed out to the second end side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary. .

具体的には、第一プランジャ穴３３０に押し込まれた第一プランジャ３３１が回転軸４側に移動するとき（空間容積が拡大するとき）に、内部空間２０内に充填された作動油（ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側の領域にある作動油）が一方の第一流路３３３ａを通って第一プランジャ穴３３０に引き込まれる。そして、第一プランジャ３３１が最大に突出した状態で作動油の引き込みが完了する。この状態で、一方の第一流路３３３ａ内の第一逆止弁３３４の作用により、第一プランジャ穴３３０内に引き込まれた作動油が、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側に逆流することが阻止される。   Specifically, when the first plunger 331 pushed into the first plunger hole 330 moves to the rotating shaft 4 side (when the space volume increases), the hydraulic oil (piston portion) filled in the internal space 20 Hydraulic oil in the region on the first end side of the internal space 20 with 31 as a boundary) is drawn into the first plunger hole 330 through one first flow path 333a. Then, the drawing-in of the hydraulic oil is completed with the first plunger 331 protruding to the maximum. In this state, the hydraulic oil drawn into the first plunger hole 330 by the action of the first check valve 334 in one of the first flow paths 333a causes the first end of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary. Backflow to the side is prevented.

これに対し、第一プランジャ３３１が第一プランジャ穴３３０に押し込まれるとき（空間容積が縮小するとき）に、第一プランジャ穴３３０内にある作動油が他方の第一流路３３３ｂを通ってピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側に押し出される。そして、第一プランジャ３３１が第一プランジャ穴３３０に最大に押し込まれた状態で、内部空間２０の第二端側に対する作動油の押し出しが完了する。この状態で、他方の第一流路３３３ｂ内の第一逆止弁３３４の作用により、内部空間２０の第一端側に押し出された作動油が第一プランジャ穴３３０に逆流することが阻止される。   On the other hand, when the first plunger 331 is pushed into the first plunger hole 330 (when the space volume is reduced), the hydraulic oil in the first plunger hole 330 passes through the other first flow path 333b and the piston portion. It is pushed out to the second end side of the internal space 20 with 31 as a boundary. Then, in the state where the first plunger 331 is pushed into the first plunger hole 330 to the maximum, the extrusion of the hydraulic oil to the second end side of the internal space 20 is completed. In this state, the action of the first check valve 334 in the other first flow path 333 b prevents the hydraulic oil pushed out to the first end side of the internal space 20 from flowing back into the first plunger hole 330. .

このように、内部空間２０の第一端側にある作動油が、内部空間２０の第二端側に送られると、内部空間２０の第二端側が作動油で充満する。これにより、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端部側の圧力が高まる結果、ピストン部３１がシリンダ本体２に対して相対的に内部空間２０の第二端側へ移動する。   In this way, when the hydraulic oil on the first end side of the internal space 20 is sent to the second end side of the internal space 20, the second end side of the internal space 20 is filled with the hydraulic oil. As a result, the pressure on the first end portion side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary increases, and as a result, the piston portion 31 moves relative to the cylinder body 2 toward the second end side of the internal space 20.

そして、本実施形態に係るアクチュエータ１では、モータの駆動によって、該回転軸４を周方向の他方側に回転させると、第二ワンウェイクラッチ４５の第二延出ピン４５０が第二切欠部４５１の他端に係合する。そのため、第二カム部４１には、軸本体４０からのトルクが伝達される。これにより、第二カム部４２は、軸本体４０を中心に回転する。   In the actuator 1 according to the present embodiment, when the rotating shaft 4 is rotated to the other side in the circumferential direction by driving the motor, the second extending pin 450 of the second one-way clutch 45 is connected to the second notch 451. Engage with the other end. Therefore, torque from the shaft body 40 is transmitted to the second cam portion 41. As a result, the second cam portion 42 rotates around the shaft main body 40.

これに対し、第一ワンウェイクラッチ４４の第一延出ピン４４０は、第一切欠部４４２の形状に沿って軸本体４０の軸線方向で移動し、第一収容穴４４２内に退く。そのため、第一カム部４１には、軸本体４０からのトルクが伝達されない。これにより、第一カム部４２は、停止又は略停止した状態になる。   On the other hand, the first extending pin 440 of the first one-way clutch 44 moves in the axial direction of the shaft body 40 along the shape of the first notch 442 and retracts into the first accommodation hole 442. Therefore, torque from the shaft body 40 is not transmitted to the first cam portion 41. Thereby, the 1st cam part 42 will be in the state stopped or substantially stopped.

このようにすると、第二カム部４２は、軸挿入穴３００回りに配置された複数の第二プランジャ３４１，３４１…のそれぞれを順々に押圧して第二プランジャ穴３４０に押し込む。そして、回転軸４の回転に伴い、第二カム部４２による押圧が解除された第二プランジャ３４１は、第二付勢部材３４２の付勢で軸挿入穴３００側に突出する。   If it does in this way, the 2nd cam part 42 will press each of the several 2nd plungers 341,341, ... arrange | positioned around the shaft insertion hole 300 in order, and will push in into the 2nd plunger hole 340. FIG. As the rotary shaft 4 rotates, the second plunger 341 released from being pressed by the second cam portion 42 protrudes toward the shaft insertion hole 300 by the biasing force of the second biasing member 342.

従って、回転軸４が軸心周りにおける他方側に回転することで、複数の第二プランジャ３４１，３４１…のそれぞれがタイミングをずらして第二プランジャ穴３４０内で往復動する。これに伴い、第二プランジャ穴３４０の空間（第二プランジャ３４１の存在しない領域）が容積変化する。これにより、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側にある作動油が第二プランジャ穴３４０に流入してピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側に押し出される。   Therefore, when the rotating shaft 4 rotates to the other side around the axis, each of the plurality of second plungers 341, 341,... Reciprocates in the second plunger hole 340 at different timings. Accordingly, the volume of the space of the second plunger hole 340 (the region where the second plunger 341 does not exist) changes in volume. As a result, the hydraulic oil on the second end side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary flows into the second plunger hole 340 and is pushed out to the first end side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary. .

より具体的に説明する。第二プランジャ穴３４０に押し込まれた第二プランジャ３４１が回転軸４側に移動するとき（空間容積が拡大するとき）に、内部空間２０内に充填された作動油（ピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側の領域にある作動油）が一方の第二流路３４３ａを通って第二プランジャ穴３４０に引き込まれる。そして、第二プランジャ３４１が最大に突出した状態で作動油の引き込みが完了する。この状態で、一方の第二流路３４３ａ内の第二逆止弁３４４の作用により、第二プランジャ穴３４０に引き込まれた作動油が、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側に逆流することが阻止される。   This will be described more specifically. When the second plunger 341 pushed into the second plunger hole 340 moves to the rotating shaft 4 side (when the space volume increases), the hydraulic oil filled in the internal space 20 (with the piston portion 31 as a boundary) The hydraulic fluid in the region on the second end side of the internal space 20 is drawn into the second plunger hole 340 through one second flow path 343a. Then, the drawing-in of the hydraulic oil is completed with the second plunger 341 protruding to the maximum. In this state, the hydraulic oil drawn into the second plunger hole 340 by the action of the second check valve 344 in the one second flow path 343a causes the second end of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary. Backflow to the side is prevented.

これに対し、第二プランジャ３４１が第二プランジャ穴３４０に押し込まれるとき（空間容積が縮小するとき）に、第二プランジャ穴３４０内にある作動油が他方の第二流路３４３ｂを通ってピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側に押し出される。そして、第二プランジャ３４１が第二プランジャ穴３４０に最大に押し込まれた状態で、内部空間２０の第二端側に対する作動油の押し出しが完了する。この状態で、他方の第二流路３４３ｂ内の第二逆止弁３４４の作用により、内部空間２０の第一端側に押し出された作動油が第二プランジャ穴３４０側に逆流することが阻止される。   On the other hand, when the second plunger 341 is pushed into the second plunger hole 340 (when the space volume is reduced), the hydraulic oil in the second plunger hole 340 passes through the other second flow path 343b and moves to the piston. It is pushed out to the second end side of the internal space 20 with the part 31 as a boundary. Then, in the state where the second plunger 341 is pushed into the second plunger hole 340 at the maximum, the extrusion of the hydraulic oil to the second end side of the internal space 20 is completed. In this state, the action of the second check valve 344 in the other second flow path 343b prevents the hydraulic oil pushed out to the first end side of the internal space 20 from flowing back to the second plunger hole 340 side. Is done.

このように、内部空間２０の第二端側にある作動油が、内部空間２０の第一端側に送られると、内部空間２０の第一端側が作動油で充満する。これにより、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端部側の圧力が高まる結果、ピストン部３１がシリンダ本体２に対して相対的に内部空間２０の第二端側へ移動する。   As described above, when the hydraulic oil on the second end side of the internal space 20 is sent to the first end side of the internal space 20, the first end side of the internal space 20 is filled with the hydraulic oil. As a result, the pressure on the first end portion side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary increases, and as a result, the piston portion 31 moves relative to the cylinder body 2 toward the second end side of the internal space 20.

従って、上記アクチュエータ１において、上記動作が繰り返されることでピストンロッド３全体が油圧に応じた軸力を作用させつつ一方向に移動する。   Therefore, in the actuator 1, the above operation is repeated, so that the entire piston rod 3 moves in one direction while applying an axial force corresponding to the hydraulic pressure.

本実施形態に係るアクチュエータ１では、ガイドカバー５が位置固定される場合、ピストンロッド３及び回転軸４に対してシリンダ本体２が軸線方向で往復動する。このようにする場合、アクチュエータ１は、動力を伝達する対象物をシリンダ本体２に対して連結することで、当該対象物に動力を伝達することができる。   In the actuator 1 according to this embodiment, when the guide cover 5 is fixed in position, the cylinder body 2 reciprocates in the axial direction with respect to the piston rod 3 and the rotation shaft 4. When doing in this way, the actuator 1 can transmit motive power to the said object by connecting the target object which transmits motive power with respect to the cylinder main body 2. FIG.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１では、シリンダ本体２が位置固定される場合、シリンダ本体２に対してピストンロッド３及び回転軸４が軸線方向で往復動する。このようにする場合、アクチュエータ１は、動力を伝達する対象物をロッド３に対して連結することで、当該対象物に動力を伝達することもできる。   In the actuator 1 according to the present embodiment, when the cylinder body 2 is fixed in position, the piston rod 3 and the rotary shaft 4 reciprocate in the axial direction with respect to the cylinder body 2. When doing in this way, the actuator 1 can also transmit power to the said target object by connecting the target object which transmits power with respect to the rod 3. FIG.

以上のように、本実施形態に係るアクチュエータ１は、シリンダ本体２内（内部空間２０内）のピストン部３１に作動油の流体圧を作用させてピストンロッド３を移動させる。これにより、アクチュエータ１は、油圧シリンダと同等の性能を発揮することができる。また、アクチュエータ１は、シリンダ本体２内のみで作動油を流動させるとともに、シリンダ本体２内に作動油を流動させる構成が内装される。これにより、アクチュエータ１は、小型化及び軽量化したものになる。従って、本実施形態に係るアクチュエータ１は、油圧シリンダと同等の性能を発揮しつつも小型化及び軽量化することができるという優れた効果を奏し得る。   As described above, the actuator 1 according to the present embodiment moves the piston rod 3 by applying the fluid pressure of the hydraulic oil to the piston portion 31 in the cylinder body 2 (inside the internal space 20). Thereby, the actuator 1 can exhibit the performance equivalent to a hydraulic cylinder. In addition, the actuator 1 includes a configuration in which the hydraulic oil flows only in the cylinder body 2 and the hydraulic oil flows in the cylinder body 2. Thereby, the actuator 1 is reduced in size and weight. Therefore, the actuator 1 according to the present embodiment can achieve an excellent effect that it can be reduced in size and weight while exhibiting the same performance as the hydraulic cylinder.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１では、モータの駆動を伝達して回転軸４を周方向の一方側に回転させると、第一カム部４１が該回転軸４を中心に回転して軸挿入穴３００回りに配置された複数の第一プランジャ３３１，３３１…のそれぞれに対して順々に押圧とその解除を繰り返す。すなわち、本実施形態に係るアクチュエータ１では、回転軸４を周方向の一方向側に回転させると、複数の第一プランジャ３３１，３３１…のそれぞれがタイミングをずらして第一プランジャ穴３３０内で往復動する。これにより、内部空間２０の第一端側から内部空間２０の第二端側への単位時間あたり（或いは回転軸４の一回転あたり）の作動油の供給量が多くなり、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側の圧力を短時間で高めることができる。   In the actuator 1 according to the present embodiment, when the drive of the motor is transmitted to rotate the rotating shaft 4 to one side in the circumferential direction, the first cam portion 41 rotates about the rotating shaft 4 and the shaft is inserted. .. Are sequentially pressed and released against each of the plurality of first plungers 331, 331,. That is, in the actuator 1 according to the present embodiment, when the rotation shaft 4 is rotated in one circumferential direction, the plurality of first plungers 331, 331,... Reciprocate in the first plunger hole 330 at different timings. Move. As a result, the amount of hydraulic oil supplied per unit time from the first end side of the internal space 20 to the second end side of the internal space 20 (or per one rotation of the rotary shaft 4) increases, and the piston portion 31 is bounded. The pressure on the second end side of the internal space 20 can be increased in a short time.

そして、本実施形態に係るアクチュエータ１では、モータの駆動を伝達して回転軸４を周方向の他方側に回転させると、第二カム部４２が該回転軸４を中心に回転して軸挿入穴３００回りに配置された複数の第二プランジャ３４１，３４１…のそれぞれに対して順々に押圧とその解除を繰り返す。すなわち、本実施形態に係るアクチュエータ１では、回転軸４を周方向の他方向側に回転させると、複数の第二プランジャ３４１，３４１…のそれぞれがタイミングをずらして第二プランジャ穴３４０内で往復動する。これにより、内部空間２０の第二端側から内部空間２０の第一端側への単位時間あたり（或いは回転軸の一回転あたり）の作動油の供給量が多くなり、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側の圧力を短時間で高めることができる。   In the actuator 1 according to the present embodiment, when the drive of the motor is transmitted to rotate the rotating shaft 4 to the other side in the circumferential direction, the second cam portion 42 rotates about the rotating shaft 4 and the shaft is inserted. The pressing and releasing of the plurality of second plungers 341, 341,... Arranged around the hole 300 are sequentially repeated. That is, in the actuator 1 according to this embodiment, when the rotating shaft 4 is rotated in the other direction of the circumferential direction, each of the plurality of second plungers 341, 341,. Move. As a result, the amount of hydraulic oil supplied per unit time (or per rotation of the rotating shaft) from the second end side of the internal space 20 to the first end side of the internal space 20 increases, and the piston portion 31 is the boundary. The pressure on the first end side of the inner space 20 can be increased in a short time.

以上のように、本実施形態に係るアクチュエータ１は、ピストン部３１を内部空間２０の第一端側又は内部空間２０の第二端側に高速で移動させることもできる。
＜第二実施形態＞ As described above, the actuator 1 according to this embodiment can also move the piston portion 31 to the first end side of the internal space 20 or the second end side of the internal space 20 at high speed.
<Second embodiment>

次に、本発明の第二実施形態に係るアクチュエータについて、図７〜図１１を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明において、第一実施形態で説明した構成と共通する構成或いは相当する構成については、第一実施形態と同一名称及び同一符号を付すこととする。   Next, an actuator according to a second embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. In addition, in the following description, the same name and the same code | symbol as 1st embodiment shall be attached | subjected about the structure which is common in the structure demonstrated in 1st embodiment, or a structure corresponding to it.

アクチュエータは、図７乃至図９に示す如く、第一端面と該第一端面の反対側の第二端面とを有する外観円柱状のシリンダ本体２と、該シリンダ本体２の第一端面から突出するピストンロッド３と（図９参照）、シリンダ本体２に挿通される回転軸４とを備える。   As shown in FIGS. 7 to 9, the actuator protrudes from the external cylinder body 2 having a first end surface and a second end surface opposite to the first end surface, and from the first end surface of the cylinder body 2. A piston rod 3 (see FIG. 9) and a rotating shaft 4 inserted through the cylinder body 2 are provided.

より具体的に説明する。アクチュエータ１は、図９に示す如く、一方向に第一端とその反対側の第二端とを有する内部空間２０であって、一方向に延びるように形成された内部空間２０を有するシリンダ部２１と、該シリンダ部２１の前記内部空間２０の両端を閉塞する一対の閉塞部２２，２３とを含み、前記内部空間２０に作動油が充填されるシリンダ本体２と、先端と該先端の反対側の基端とを有するロッド部３０であって、前記一対の閉塞部２２，２３のうちの一方の閉塞部２２に液密状態で挿通されたロッド部３０と、該ロッド部３０の基端に同心で連結されたピストン部３１であって、前記内部空間２０に内装されたピストン部３１とを含むピストンロッド３と、前記一対の閉塞部２２，２３のうちの他方の閉塞部２３に挿通された回転軸４とを備える。   This will be described more specifically. As shown in FIG. 9, the actuator 1 is an internal space 20 having a first end in one direction and a second end opposite thereto, and a cylinder portion having an internal space 20 formed to extend in one direction. 21 and a pair of closed portions 22 and 23 for closing both ends of the internal space 20 of the cylinder portion 21, and the cylinder body 2 in which the internal space 20 is filled with hydraulic oil, and the tip and the opposite of the tip A rod portion 30 having a proximal end on the side, the rod portion 30 inserted in a liquid-tight state into one of the pair of closed portions 22 and 23, and the proximal end of the rod portion 30 A piston portion 31 concentrically connected to the piston rod 3 including the piston portion 31 housed in the internal space 20 and the other closing portion 23 of the pair of closing portions 22 and 23. The rotation shaft 4 is provided.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１は、有底筒状のガイドカバー５であって、開口部に対してシリンダ本体２がスライド可能に挿入されるガイドカバー５を備えている。ガイドカバー５におけるシリンダ本体２の第一端側が挿入される側とは反対側の端部（底部）には、当該ガイドカバー５に対して同心となるように回転軸挿通穴５０が設けられている。回転軸挿通穴５０は、最も内側にあるガイド嵌着部５００と、ガイド嵌着部５００よりも外側にあるベアリング嵌着部５０１とで構成される。   The actuator 1 according to the present embodiment is a bottomed cylindrical guide cover 5 and includes a guide cover 5 into which the cylinder body 2 is slidably inserted into the opening. A rotation shaft insertion hole 50 is provided at an end (bottom) opposite to the side where the first end of the cylinder body 2 is inserted in the guide cover 5 so as to be concentric with the guide cover 5. Yes. The rotation shaft insertion hole 50 includes a guide fitting portion 500 located on the innermost side and a bearing fitting portion 501 located outside the guide fitting portion 500.

回転軸挿通穴５０のガイド嵌着部５００は、ベアリング嵌着部５０１よりも内部空間２０の第二端側に位置する。そして、回転軸挿通穴５０のベアリング嵌着部５０１には、ベアリングＢが嵌着される。これに伴い、本実施形態に係るアクチュエータ１では、回転軸４がガイドカバー５からも突出している。   The guide fitting portion 500 of the rotation shaft insertion hole 50 is located closer to the second end side of the internal space 20 than the bearing fitting portion 501. The bearing B is fitted into the bearing fitting portion 501 of the rotary shaft insertion hole 50. Accordingly, in the actuator 1 according to this embodiment, the rotating shaft 4 protrudes from the guide cover 5 as well.

シリンダ本体２の内部空間２０内には、作動油（図示しない）が充填されている。すなわち、シリンダ本体２のピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側及び内部空間２０の第二端側（一方向の一方側の領域及び一方向の他方側の領域）の何れにも作動油が充満されている。   The interior space 20 of the cylinder body 2 is filled with hydraulic oil (not shown). That is, in any one of the first end side of the internal space 20 and the second end side of the internal space 20 (a region on one side in one direction and a region on the other side in one direction) with the piston portion 31 of the cylinder body 2 as a boundary. Is also filled with hydraulic oil.

本実施形態において、内部空間２０は、丸穴状に形成されている。より具体的には、シリンダ部２１は、第一端部と第二端部とを有し、真円筒状に形成されている。これにより、内部空間２０は、シリンダ部２１の内穴で構成されている。   In the present embodiment, the internal space 20 is formed in a round hole shape. More specifically, the cylinder portion 21 has a first end portion and a second end portion, and is formed in a true cylindrical shape. Thereby, the internal space 20 is configured by the inner hole of the cylinder portion 21.

一対の閉塞部２２，２３のうちの一方の閉塞部２２（本実施形態においては、内部空間２０の第二端側の閉塞部２２）は、第一端と該第一端の反対側の第二端とを有する嵌入部２２０，であって、シリンダ部２１の開口端部に嵌入される円板状の嵌入部２２０と、嵌入部２２０の第一端に連続するフランジ部２２１とを備える。   One closing part 22 (in this embodiment, the closing part 22 on the second end side of the internal space 20) of the pair of closing parts 22 and 23 has a first end and a first end opposite to the first end. An insertion portion 220 having two ends, which is provided with a disc-like insertion portion 220 that is inserted into the opening end portion of the cylinder portion 21, and a flange portion 221 that is continuous with the first end of the insertion portion 220.

嵌入部２２０の外周には、環状溝２２２が形成されている。環状溝２２２内には、環状のシール材（本実施形態においてはＯリング）Ｓが嵌め込まれている。これにより、閉塞部２２は、シリンダ部２１の第一端部に液密に嵌入されている。そして、嵌入部２２０がシリンダ部２１の第一端部に嵌入された状態で、フランジ部２２１がシリンダ部２１の第一端部に固定（本実施形態においてはネジ止め）されている。これにより、シリンダ部２１の第一端部が一方の閉塞部２２によって封止される。   An annular groove 222 is formed on the outer periphery of the fitting portion 220. An annular seal material (O-ring in the present embodiment) S is fitted in the annular groove 222. As a result, the closing portion 22 is fitted into the first end portion of the cylinder portion 21 in a liquid-tight manner. The flange portion 221 is fixed to the first end portion of the cylinder portion 21 (in this embodiment, screwed) with the insertion portion 220 inserted into the first end portion of the cylinder portion 21. As a result, the first end portion of the cylinder portion 21 is sealed by the one closing portion 22.

さらに、一方の閉塞部２２は、内部空間２０の穴中心と同心をなす筒状のロッド挿通部２２３が外方に向けて突出するように設けられている。ロッド挿通部２２３の内周面には、環状の溝２２４が形成されている。そして、この溝２２４内には、環状のシール材（本実施形態においてはＯリング）Ｓが嵌め込まれている。   Further, the one closed portion 22 is provided such that a cylindrical rod insertion portion 223 concentric with the center of the hole of the internal space 20 protrudes outward. An annular groove 224 is formed on the inner peripheral surface of the rod insertion part 223. An annular sealing material (O-ring in this embodiment) S is fitted in the groove 224.

これに対し、一対の閉塞部２２，２３のうちの他方の閉塞部２３（本実施形態においては、内部空間２０の第一端側の閉塞部２３）は、シリンダ部２１の第二端に嵌入可能な円板状に形成されている。これに伴い、本実施形態に係るアクチュエータ１は、閉塞部２３をシリンダ部２１の第二端に固定する円環状の押部材２３１を備える。   On the other hand, the other closed portion 23 (the closed portion 23 on the first end side of the internal space 20 in the present embodiment) of the pair of closed portions 22 and 23 is fitted into the second end of the cylinder portion 21. It is formed in a possible disc shape. Accordingly, the actuator 1 according to this embodiment includes an annular pressing member 231 that fixes the closing portion 23 to the second end of the cylinder portion 21.

他方の閉塞部２３の外周には、環状溝２３２が形成されている。環状溝２３２内には、環状のシール材（本実施形態においてはＯリング）Ｓが嵌め込まれている。これにより、閉塞部２３は、シリンダ部２１の第二端部に液密に嵌入されている。さらに、他方の閉塞部２３には、内部空間２０の穴中心と同心をなすガイド部挿通穴２３３が設けられている。ガイド部挿通穴２３３の内周面には、環状の溝２３４が設けられている。そして、環状の溝２３４には、環状のシール材（本実施形態においてはＯリング）Ｓが嵌め込まれている。   An annular groove 232 is formed on the outer periphery of the other closing portion 23. An annular seal material (O-ring in the present embodiment) S is fitted in the annular groove 232. Thereby, the closing part 23 is fitted in the second end part of the cylinder part 21 in a liquid-tight manner. Furthermore, the other closing part 23 is provided with a guide part insertion hole 233 concentric with the hole center of the internal space 20. An annular groove 234 is provided on the inner peripheral surface of the guide portion insertion hole 233. An annular sealing material (O-ring in this embodiment) S is fitted in the annular groove 234.

押部材２３１は、シリンダ本体２の第二端部に螺合されている。これにより、他方の閉塞部２３の嵌入部２３０の外周部が押部材２３１によって押圧され、シリンダ部２１の第二端部が他方の閉塞部２３によって封止される。   The pressing member 231 is screwed into the second end portion of the cylinder body 2. Accordingly, the outer peripheral portion of the fitting portion 230 of the other closing portion 23 is pressed by the pressing member 231, and the second end portion of the cylinder portion 21 is sealed by the other closing portion 23.

ピストンロッド３のロッド部３０の外径は、一方の閉塞部２２に設けられたロッド挿通部２２３の穴径と略同等に設定されている。ロッド部３０は、ロッド挿通部２２３に挿通された状態で、ロッド挿通部２２３を画定する内周面上の溝２２４に嵌着されたシール材Ｓに密接している。   The outer diameter of the rod portion 30 of the piston rod 3 is set to be approximately equal to the hole diameter of the rod insertion portion 223 provided in one closing portion 22. The rod portion 30 is in close contact with the sealing material S fitted in the groove 224 on the inner peripheral surface defining the rod insertion portion 223 in a state where the rod portion 30 is inserted into the rod insertion portion 223.

本実施形態に係るピストン部３１は、ロッド部３０の基端に連続する第一受圧部３１０と、ロッド部３０の軸線方向で該第一受圧部３１０と間隔をあけて配置される第二受圧部３１１と、該第一受圧部３１０と該第二受圧部３１１とに挟まれたピストン本体３１２であって、前記回転軸４と連続するピストン本体３１２と、内穴を画定した内周面を有し、前記ピストン本体３１２の外周を包囲する環状の第一内輪３１３と、内穴を画定した内周面を有し、前記ピストン本体３１２の外周を包囲する環状の第二内輪３１４であって、ロッド部３０の軸心方向で前記第一内輪３１２と並ぶ第二内輪３１４と、該第一内輪３１３及び該第二内輪３１４の外周を包囲する環状の外輪３１５であって、前記内部空間２０に対して軸心周りで回転不能な外輪３１５とを備えている。   The piston portion 31 according to the present embodiment includes a first pressure receiving portion 310 that is continuous with the proximal end of the rod portion 30 and a second pressure receiving portion that is disposed at an interval from the first pressure receiving portion 310 in the axial direction of the rod portion 30. A piston main body 312 sandwiched between a portion 311, the first pressure receiving portion 310 and the second pressure receiving portion 311, a piston main body 312 continuous with the rotating shaft 4, and an inner peripheral surface defining an inner hole. An annular first inner ring 313 surrounding the outer periphery of the piston body 312 and an annular second inner ring 314 having an inner peripheral surface defining an inner hole and surrounding the outer periphery of the piston body 312. A second inner ring 314 aligned with the first inner ring 312 in the axial direction of the rod portion 30, and an annular outer ring 315 surrounding an outer periphery of the first inner ring 313 and the second inner ring 314, the inner space 20 Non-rotatable outside around the axis And a 315.

第一受圧部３１０の外径は、内部空間２０の内径と略同じになるように設定されている。第一受圧部３１０は、ピストン部３１におけるロッド部３０が連結されている側の端部に当接した状態になっている。そして、第一受圧部３１０には、ロッド部３０の軸心方向で貫通する第一貫通穴３１０ａが設けられている。   The outer diameter of the first pressure receiving part 310 is set to be substantially the same as the inner diameter of the internal space 20. The first pressure receiving portion 310 is in contact with the end of the piston portion 31 on the side where the rod portion 30 is connected. The first pressure receiving portion 310 is provided with a first through hole 310 a that penetrates in the axial direction of the rod portion 30.

第二受圧部３１１は、後述するガイド部３２に連続する。第二受圧部３１１の外径は、内部空間２０の内径と略同じになるように設定されている。そして、第二受圧部３１１には、ロッド部３０の軸心方向で貫通する第二貫通穴３１１ａが設けられている。   The second pressure receiving portion 311 is continuous with the guide portion 32 described later. The outer diameter of the second pressure receiving portion 311 is set to be substantially the same as the inner diameter of the internal space 20. The second pressure receiving portion 311 is provided with a second through hole 311 a that penetrates in the axial direction of the rod portion 30.

ピストン本体３１２は、円柱状に形成されている。ピストン本体３１２は、内部空間２０と同心をなすように、該内部空間２０に内装されている。これにより、ピストン本体３１２の内穴は、ロッド部３０の内穴と連続している。   The piston main body 312 is formed in a cylindrical shape. The piston main body 312 is housed in the internal space 20 so as to be concentric with the internal space 20. Thereby, the inner hole of the piston body 312 is continuous with the inner hole of the rod part 30.

ピストン本体３１２には、図１０に示す如く、第一内輪３１３の内周面に向けて開口した少なくとも一つの第一プランジャ穴３３０が設けられている。本実施形態では、第一プランジャ穴３３０は、周方向に間隔をあけて複数設けられている。そして、複数の第一プランジャ穴３３０，３３０…のそれぞれには、第一プランジャ穴３３０の穴中心方向で移動可能な第一プランジャ３３１と、該第一プランジャ３３１を第一内輪３１３（径方向外側）に向けて付勢する第一付勢部材３３２とが内装されている。   As shown in FIG. 10, the piston main body 312 is provided with at least one first plunger hole 330 that opens toward the inner peripheral surface of the first inner ring 313. In the present embodiment, a plurality of first plunger holes 330 are provided at intervals in the circumferential direction. In each of the plurality of first plunger holes 330, 330..., A first plunger 331 that can move in the center direction of the first plunger hole 330 and the first plunger 331 are connected to the first inner ring 313 (radially outer side). And a first urging member 332 that urges toward).

より具体的に説明する。本実施形態に係るピストン本体３１２には、外周面上で開口した非貫通状態の第一プランジャ穴３３０が周方向に間隔をあけて複数設けられている。本実施形態において、第一プランジャ穴３３０は、四つ設けられており、それぞれ等間隔（９０°毎）に配置されている。   This will be described more specifically. The piston main body 312 according to the present embodiment is provided with a plurality of non-penetrating first plunger holes 330 opened on the outer peripheral surface at intervals in the circumferential direction. In the present embodiment, four first plunger holes 330 are provided, and are arranged at equal intervals (every 90 °).

第一プランジャ穴３３０には、外観ピン状の第一プランジャ３３１と第一付勢部材であるコイルバネ３３２とが同心で内装されている。   In the first plunger hole 330, an external pin-shaped first plunger 331 and a coil spring 332 as a first biasing member are concentrically housed.

第一プランジャ３３１の外径は、第一プランジャ穴３３０の穴径と略同径に設定されている。これにより、第一プランジャ３３１の外周面が第一プランジャ穴３３０の内周面と摺接した状態で、当該第一プランジャ３３１が自己の軸心方向に移動可能になっている。第一プランジャ３３１の先端部は、丸みを持った半球状に形成されている。   The outer diameter of the first plunger 331 is set to be approximately the same as the hole diameter of the first plunger hole 330. As a result, the first plunger 331 is movable in the axial direction of the first plunger 331 in a state where the outer peripheral surface of the first plunger 331 is in sliding contact with the inner peripheral surface of the first plunger hole 330. The tip of the first plunger 331 is formed in a hemispherical shape having a roundness.

第一付勢部材３３２は、第一プランジャ３３１を第一内輪３１３に向けて付勢する。これにより、第一付勢部材３３２は、第一プランジャ３３１の先端を第一内輪３１３の内周面に常時接触させる。また、第一付勢部材３３２の撓み代は、第一プランジャ３３１の先端部が第一プランジャ穴３３０から外側に突出した状態と、第一プランジャ３３１全体が第一プランジャ穴３３０内に押し込まれた状態とにできるように、設定されている。   The first biasing member 332 biases the first plunger 331 toward the first inner ring 313. Thereby, the first urging member 332 always brings the tip of the first plunger 331 into contact with the inner peripheral surface of the first inner ring 313. Further, the bending allowance of the first urging member 332 includes the state in which the distal end portion of the first plunger 331 protrudes outward from the first plunger hole 330 and the entire first plunger 331 being pushed into the first plunger hole 330. It is set so that it can be in a state.

図９に戻り、ピストン本体３１２には、第一プランジャ穴３３０の両側に形成され、当該第一プランジャ穴３３０を介して前記内部空間２０の第一端側と内部空間２０の第二端側とを連通させる一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂが設けられている。一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂのそれぞれには、第一逆止弁３３４が内装されている。第一逆止弁３３４は、内部空間２０の第一端側から内部空間２０の第二端側に向けての作動油の流通を許容する一方で、内部空間２０の第二端側から内部空間２０の第一端側に向けての作動油の流通を阻止する。   Returning to FIG. 9, the piston main body 312 is formed on both sides of the first plunger hole 330, and the first end side of the internal space 20 and the second end side of the internal space 20 are formed through the first plunger hole 330. A pair of first flow paths 333a and 333b are provided to communicate with each other. A first check valve 334 is internally provided in each of the pair of first flow paths 333a and 333b. The first check valve 334 allows the hydraulic oil to flow from the first end side of the internal space 20 toward the second end side of the internal space 20, while from the second end side of the internal space 20 to the internal space. The flow of hydraulic oil toward the first end side of 20 is blocked.

一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂは、第一プランジャ３３１（第一プランジャ穴３３０）毎に設けられている。従って、第一逆止弁３３４は、一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂのそれぞれに設けられている。   The pair of first flow paths 333a and 333b are provided for each first plunger 331 (first plunger hole 330). Accordingly, the first check valve 334 is provided in each of the pair of first flow paths 333a and 333b.

より具体的に説明する。一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂのそれぞれは、一方向（内部空間２０と同方向）に延びるように形成されている。一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂのそれぞれは、途中位置に形成された大径穴部３３３ｃと、大径穴部３３３ｃの両側に形成された一対の小径穴部３３３ｄ，３３３ｄとを備える。   This will be described more specifically. Each of the pair of first flow paths 333a and 333b is formed to extend in one direction (the same direction as the internal space 20). Each of the pair of first flow paths 333a and 333b includes a large-diameter hole portion 333c formed at an intermediate position, and a pair of small-diameter hole portions 333d and 333d formed on both sides of the large-diameter hole portion 333c.

一方の第一流路３３３ａ（内部空間２０の第一端側の第一流路３３３ａ）は、一方の小径穴部３３３ｄが内部空間２０の第一端側に連続し、他方の小径穴部３３３ｄが第一プランジャ穴３３０に連続するようになっている。なお、本実施形態においては、第二受圧部３１１の第二貫通穴３１１ａが一方の第一流路３３３ａの一構成となっている。   In one first flow path 333a (the first flow path 333a on the first end side of the internal space 20), one small diameter hole portion 333d is continuous with the first end side of the internal space 20, and the other small diameter hole portion 333d is the first. One plunger hole 330 is continuous. In the present embodiment, the second through hole 311a of the second pressure receiving portion 311 has one configuration of one first flow path 333a.

そして、一方の第一流路３３３ａの大径穴部３３３ｃには、小径穴部３３３ｄの穴径よりも大径な球状の弁（以下、玉弁という）３３４ａと、該玉弁３３４ａを内部空間２０の第一端側に付勢するコイルバネ３３４ｂとが内装されている。これにより、第一流路３３３ａの第一逆止弁３３４が形成されている。一方の第一流路３３３ａの第一逆止弁３３４は、コイルバネ３３４ｂによる付勢で、一方の小径穴部３３３ｄ（内部空間２０の第一端側にある小径穴部３３３ｂ）と大径穴部３３３ｃとの境界に形成される環状の段差部分に玉弁３３４ａが押し付けられることで、玉弁３３４ａが小径穴部３３３ｄを閉塞するようになっている。   A spherical valve (hereinafter referred to as a ball valve) 334a having a diameter larger than the diameter of the small diameter hole portion 333d and the ball valve 334a are provided in the internal space 20 in the large diameter hole portion 333c of the first flow path 333a. And a coil spring 334b that is biased toward the first end side. Thereby, the 1st check valve 334 of the 1st channel 333a is formed. The first check valve 334 of the one first flow path 333a is biased by the coil spring 334b, and has one small diameter hole 333d (small diameter hole 333b on the first end side of the internal space 20) and a large diameter hole 333c. The ball valve 334a is pressed against the annular stepped portion formed at the boundary between and the ball valve 334a closes the small diameter hole portion 333d.

これにより、一方の第一流路３３３ａの第一逆止弁３３４において、内部空間２０の第一端側から当該一方の第一流路３３３ａに作動油が流れ込もうとすると、その作動油の流体圧によって玉弁３３４ａがコイルバネ３３４ｂの付勢力に抗して第一プランジャ穴３３０側に押される。従って、作動油が内部空間２０の第一端側から第一プランジャ穴３３０に流通可能となる。その一方で、第一プランジャ穴３３０から内部空間２０の第一端側に作動油が流れ込もうとすると、玉弁３３４ａがコイルバネ３３４ｂの付勢力で段差部分に圧接する。これにより、玉弁３３４ａは、小径穴部３３３ｄを閉塞する。従って、第一プランジャ穴３３０から内部空間２０の第一端側に作動油が流れ込むことが防止される。   As a result, in the first check valve 334 of one of the first flow paths 333a, when hydraulic oil tries to flow into the first flow path 333a from the first end side of the internal space 20, the fluid pressure of the hydraulic oil is increased. Accordingly, the ball valve 334a is pushed toward the first plunger hole 330 against the urging force of the coil spring 334b. Accordingly, the hydraulic oil can flow from the first end side of the internal space 20 to the first plunger hole 330. On the other hand, when the hydraulic oil tries to flow from the first plunger hole 330 to the first end side of the internal space 20, the ball valve 334a is pressed against the step portion by the urging force of the coil spring 334b. Thereby, the ball valve 334a closes the small diameter hole portion 333d. Accordingly, the hydraulic oil is prevented from flowing from the first plunger hole 330 to the first end side of the internal space 20.

他方の第一流路３３３ｂ（内部空間２０の第一端側の第一流路３３３ａ）は、一方の小径穴部３３３ｄが第一プランジャ穴３３０に連続し、他方の小径穴部３３３ｄが内部空間２０の第二端側に連続するようになっている。なお、本実施形態においては、第一受圧部３１０の第一貫通穴３１０ａが他方の第一流路３３３ｂの一構成となっている。   In the other first flow path 333 b (the first flow path 333 a on the first end side of the internal space 20), one small diameter hole portion 333 d is continuous with the first plunger hole 330, and the other small diameter hole portion 333 d is in the internal space 20. It is continuous with the second end side. In the present embodiment, the first through hole 310a of the first pressure receiving portion 310 has one configuration of the other first flow path 333b.

そして、他方の第一流路３３３ｂの大径穴部３３３ｃには、小径穴部３３３ｄの穴径よりも大径な球状の弁（以下、玉弁という）３３４ａと、該玉弁３３４ａを内部空間２０の第一端側に付勢するコイルバネ３３４ｂとが内装されている。これにより、他方の第一流路３３３ｂの第一逆止弁３３４が形成されている。第一逆止弁３３４は、コイルバネ３３４ｂによる付勢で、内部空間２０の第二端側にある小径穴部３３３ｄと大径穴部３３３ｃとの境界に形成される環状の段差部分に玉弁３３４ａが押し付けられることで、玉弁３３４ａが小径穴部３３３ｄを閉塞するようになっている。   The large diameter hole 333c of the other first flow path 333b has a spherical valve (hereinafter referred to as a ball valve) 334a having a diameter larger than that of the small diameter hole 333d, and the ball valve 334a is connected to the internal space 20. And a coil spring 334b that is biased toward the first end side. Thereby, the first check valve 334 of the other first flow path 333b is formed. The first check valve 334 is energized by the coil spring 334b, and a ball valve 334a is formed at an annular step portion formed at the boundary between the small diameter hole 333d and the large diameter hole 333c on the second end side of the internal space 20. Is pressed so that the ball valve 334a closes the small-diameter hole portion 333d.

これにより、他方の第一流路３３３ｂの第一逆止弁３３４は、第一プランジャ穴３３０内から内部空間２０の第二端側に作動油が流れ込もうとすると、その作動油の流体圧によって玉弁３３４ａがコイルバネ３３４ｂの付勢力に抗して内部空間２０の第二端側に押される。これにより、作動油が第一プランジャ穴３３０から内部空間２０の第一端側に流通可能となる。その一方で、内部空間２０の第二端側から第一プランジャ穴３３０に作動油が流れ込もうとすると、玉弁３３４ａがコイルバネ３３４ｂの付勢力で段差部分に圧接する。これにより、玉弁３３４ａが小径穴部３３３ｄを閉塞する。従って、内部空間２０の第二端側から第一プランジャ穴３３０に作動油が流れ込むことが阻止される。   As a result, the first check valve 334 of the other first flow path 333b causes the hydraulic oil to flow into the second end side of the internal space 20 from the first plunger hole 330 due to the fluid pressure of the hydraulic oil. The ball valve 334a is pushed to the second end side of the internal space 20 against the urging force of the coil spring 334b. Thereby, the hydraulic oil can flow from the first plunger hole 330 to the first end side of the internal space 20. On the other hand, when hydraulic oil tries to flow into the first plunger hole 330 from the second end side of the internal space 20, the ball valve 334a is pressed against the step portion by the urging force of the coil spring 334b. Thereby, the ball valve 334a closes the small diameter hole portion 333d. Accordingly, the hydraulic oil is prevented from flowing into the first plunger hole 330 from the second end side of the internal space 20.

さらに、ピストン部３１には、第一プランジャ３３０（第一流路３３３ａ，３３３ｂ）に対してロッド部３０の軸心周方向でずれた位置に形成され、前記第二内輪３１４の内周面に向けて開口した少なくとも一つの第二プランジャ穴３４０が設けられている。本実施形態において、第二プランジャ穴３４０は、周方向に間隔をあけて複数設けられている。そして、複数の第二プランジャ穴３４０，３４０…のそれぞれには、第二プランジャ穴３４０の穴中心方向で移動可能な第二プランジャ３４１と、第二内輪３１４の内周面に向けて付勢する第二付勢部材３４２とが内装されている。   Further, the piston part 31 is formed at a position shifted in the axial center circumferential direction of the rod part 30 with respect to the first plunger 330 (first flow paths 333a and 333b) and directed toward the inner peripheral surface of the second inner ring 314. At least one second plunger hole 340 is provided. In the present embodiment, a plurality of second plunger holes 340 are provided at intervals in the circumferential direction. The second plunger holes 340, 340... Are biased toward the second plunger 341 movable in the center direction of the second plunger hole 340 and the inner peripheral surface of the second inner ring 314. A second urging member 342 is internally provided.

より具体的に説明する。本実施形態に係るピストン本体３１２には、外周面上で開口した非貫通状態の第二プランジャ穴３４０が周方向に間隔をあけて複数設けられている。本実施形態において、複数の第二プランジャ穴３４０，３４０…のそれぞれは、複数の第一プランジャ穴３３０，３３０…のそれぞれに対して回転軸４の軸心方向でもずれた位置に設けられている。また、本実施形態において、第二プランジャ穴３４０は、四つ設けられており、それぞれ等間隔（９０°毎）に配置されている。   This will be described more specifically. The piston main body 312 according to the present embodiment is provided with a plurality of non-penetrating second plunger holes 340 opened on the outer peripheral surface at intervals in the circumferential direction. In the present embodiment, each of the plurality of second plunger holes 340, 340... Is provided at a position shifted in the axial direction of the rotary shaft 4 with respect to each of the plurality of first plunger holes 330, 330. . In the present embodiment, four second plunger holes 340 are provided and are arranged at equal intervals (every 90 °).

第二プランジャ穴３４０には、外観ピン状の第二プランジャ３４１と、第二付勢部材であるコイルバネ３４２とが同心で内装されている。   In the second plunger hole 340, an external pin-shaped second plunger 341 and a coil spring 342 as a second biasing member are concentrically housed.

第二プランジャ３４１の外径は、第二プランジャ穴３４０の穴径と同径に設定されている。これにより、第二プランジャ３４１の外周面が第二プランジャ穴３４０の内周面と摺接した状態で、当該第二プランジャ３４１が自己の軸心方向に移動可能になっている。第二プランジャ３４１の先端部は、丸みを持った半球状に形成されている。   The outer diameter of the second plunger 341 is set to be the same as the hole diameter of the second plunger hole 340. As a result, the second plunger 341 is movable in the axial direction of the second plunger 341 in a state where the outer peripheral surface of the second plunger 341 is in sliding contact with the inner peripheral surface of the second plunger hole 340. The tip of the second plunger 341 is formed in a rounded hemispherical shape.

第二付勢部材３４２は、第二プランジャ３４１を第二内輪３１４に向けて付勢する。これにより、第二付勢部材３４２は、第二プランジャ３４１の先端を第二内輪部３１ｂの内周面に常時接触させる。また、第二付勢部材３４２の撓み代は、第二プランジャ３４１の先端部が第二プランジャ穴３４０から外側に突出した状態と、第二プランジャ３４１全体が第二プランジャ穴３４０内に押し込まれた状態とにできるように設定されている。   The second urging member 342 urges the second plunger 341 toward the second inner ring 314. Thereby, the 2nd biasing member 342 always contacts the front-end | tip of the 2nd plunger 341 with the internal peripheral surface of the 2nd inner ring | wheel part 31b. Further, the bending amount of the second urging member 342 includes the state in which the tip end portion of the second plunger 341 protrudes outward from the second plunger hole 340 and the entire second plunger 341 being pushed into the second plunger hole 340. It is set so that it can be in the state.

図９に戻り、ピストン本体３１２には、第二プランジャ穴３４０の両側に形成され、当該第二プランジャ穴３４０を介して前記内部空間２０の第一端側と前記内部空間２０の第二端側とを連通させる一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂが設けられている。一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂのそれぞれには、第二逆止弁３４４，３４４が内装されている。一対の第二逆止弁３４４，３４４は、内部空間２０の第二端側から内部空間２０の第一端側に向けての作動油の流通を許容する一方で、内部空間２０の第一端側から内部空間２０の第二端側に向けての作動油の流通を阻止する。   Returning to FIG. 9, the piston body 312 is formed on both sides of the second plunger hole 340, and the first end side of the internal space 20 and the second end side of the internal space 20 through the second plunger hole 340. A pair of second flow paths 343a and 343b are provided. Second check valves 344 and 344 are provided in each of the pair of second flow paths 343a and 343b. The pair of second check valves 344 and 344 allow the hydraulic oil to flow from the second end side of the internal space 20 toward the first end side of the internal space 20, while the first end of the internal space 20. The flow of the hydraulic oil from the side toward the second end side of the internal space 20 is prevented.

一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂは、第二プランジャ穴３４１（第二プランジャ穴３４０）毎に設けられている。従って、第二逆止弁３４４は、一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂのそれぞれに設けられている。   The pair of second flow paths 343a and 343b are provided for each second plunger hole 341 (second plunger hole 340). Accordingly, the second check valve 344 is provided in each of the pair of second flow paths 343a and 343b.

より具体的に説明する。一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂのそれぞれは、一方向（内部空間２０と同方向）に延びるように形成されている。一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂのそれぞれは、途中位置に形成された大径穴部３４３ｃと、大径穴部３４３ｃの両側に形成された小径穴部３４３ｄ，３４３ｄとを備える。なお、本実施形態においては、第一受圧部３１０の第一貫通穴３１０ａが一方の第二流路３４３ａの一構成となっている。   This will be described more specifically. Each of the pair of second flow paths 343a and 343b is formed to extend in one direction (the same direction as the internal space 20). Each of the pair of second flow paths 343a and 343b includes a large-diameter hole portion 343c formed at an intermediate position, and small-diameter hole portions 343d and 343d formed on both sides of the large-diameter hole portion 343c. In the present embodiment, the first through hole 310a of the first pressure receiving portion 310 has one configuration of one second flow path 343a.

一方の第二流路３４３ａ（内部空間２０の第二端側の第二流路３４３ａ）は、一方の小径穴部３４３ｄが第二プランジャ穴３４０に連続し、他方の小径穴部３４３ｄが内部空間２０の第二端側に連続するようになっている。   In one of the second flow paths 343a (the second flow path 343a on the second end side of the internal space 20), one small diameter hole 343d is continuous with the second plunger hole 340, and the other small diameter hole 343d is in the internal space. It continues to the second end side of 20.

そして、一方の第二流路３４３ａの大径穴部３４３ｃ内には、小径穴部３４３ｂの穴径よりも大径な球状の弁（以下、玉弁という）３４４ａと、該玉弁３４４ａを内部空間２０の第二端側に付勢するコイルバネ３４４ｂとが内装されている。これにより、一方の第二流路３４３ａの第二逆止弁３４４が形成されている。第二逆止弁３４４は、コイルバネ３４４ｂによる付勢で、内部空間２０の第二端側にある小径穴部３４３ｂと大径穴部３４３ｃとの境界に形成される環状の段差部分に玉弁３４４ａが押し付けられることで、玉弁３４４ａが小径穴部３４３ｂを閉塞するようになっている。   A spherical valve (hereinafter referred to as a ball valve) 344a having a diameter larger than that of the small diameter hole portion 343b and the ball valve 344a are disposed inside the large diameter hole portion 343c of the second flow path 343a. A coil spring 344b that biases toward the second end side of the space 20 is internally provided. Thereby, the second check valve 344 of the one second flow path 343a is formed. The second check valve 344 is energized by a coil spring 344b, and a ball valve 344a is formed at an annular step portion formed at the boundary between the small diameter hole 343b and the large diameter hole 343c on the second end side of the internal space 20. Is pressed so that the ball valve 344a closes the small-diameter hole 343b.

これにより、一方の第二流路３４３ａの第二逆止弁３４４において、内部空間２０の第二端側から第二プランジャ穴３４０に作動油が流れ込もうとすると、その作動油の流体圧によって玉弁３４４ａがコイルバネ３４４ｂの付勢力に抗して内部空間２０の第一端側に押される。従って、作動油が内部空間２０の第二端側から第二プランジャ３４１に流通可能となる。その一方で、第二プランジャ穴３４０から内部空間２０の第二端側に作動油が流れ込もうとすると、玉弁３４４ａがコイルバネ３４４ｂの付勢力で段差部分に圧接する。これにより、玉弁３４４ａは、小径穴部３４３ｂを閉塞する。従って、第二プランジャ穴３４０から内部空間２０の第二端側に作動油が流れ込むことが阻止される。   As a result, in the second check valve 344 of the one second flow path 343a, when hydraulic oil flows into the second plunger hole 340 from the second end side of the internal space 20, the hydraulic pressure of the hydraulic oil causes The ball valve 344a is pushed against the first end side of the internal space 20 against the urging force of the coil spring 344b. Accordingly, the hydraulic oil can flow from the second end side of the internal space 20 to the second plunger 341. On the other hand, when the hydraulic oil tries to flow from the second plunger hole 340 to the second end side of the internal space 20, the ball valve 344a is pressed against the step portion by the urging force of the coil spring 344b. Thereby, the ball valve 344a closes the small diameter hole portion 343b. Therefore, the hydraulic oil is prevented from flowing from the second plunger hole 340 to the second end side of the internal space 20.

他方の第二流路３４３ｂ（内部空間２０の第一端側の第二流路３４３ｂ）は、一方の小径穴部３４３ｄが内部空間２０の第一端側に連続し、他方の小径穴部３４３ｄが第二プランジャ穴３４０に連続するようになっている。なお、本実施形態においては、第二受圧部３１１の第二貫通穴３１１ａが他方の第一流路３４３ｂの一構成となっている。   In the other second flow path 343b (the second flow path 343b on the first end side of the internal space 20), one small diameter hole portion 343d continues to the first end side of the internal space 20, and the other small diameter hole portion 343d. Is continuous with the second plunger hole 340. In the present embodiment, the second through hole 311a of the second pressure receiving portion 311 has one configuration of the other first flow path 343b.

そして、他方の第二流路３４３ｂの大径穴部３４３ｃには、小径穴部３４３ｂの穴径よりも大径な球状の弁（以下、玉弁という）３４４ａと、該玉弁３４４ａを内部空間２０の第二端側に付勢するコイルバネ３４４ｂとが内装されている。これにより、他方の第二流路３４３ｂの第二逆止弁３４４が形成されている。かかる第二逆止弁３４４は、コイルバネ３４４ｂによる付勢で、内部空間２０の第二端側にある小径穴部３４３ｂと大径穴部３４３ｃとの境界に形成される環状の段差部分に玉弁３４４ａが押し付けられることで、玉弁３４４ａが小径穴部３４３ｂを閉塞するようになっている。   In the large diameter hole 343c of the other second flow path 343b, a spherical valve (hereinafter referred to as a ball valve) 344a having a diameter larger than the hole diameter of the small diameter hole 343b and the ball valve 344a are disposed in the internal space. A coil spring 344b that is biased toward the second end side of 20 is housed. Thereby, the second check valve 344 of the other second flow path 343b is formed. The second check valve 344 is energized by the coil spring 344b, and has a ball valve at an annular step formed at the boundary between the small diameter hole 343b and the large diameter hole 343c on the second end side of the internal space 20. By pressing 344a, the ball valve 344a closes the small diameter hole 343b.

これにより、他方の第二流路３４３ｂの第二逆止弁３４４は、第二プランジャ穴３４０内から内部空間２０の第一端側に作動油が流れ込もうとすると、その作動油の流体圧によって玉弁３４４ａがコイルバネ３４４ｂの付勢力に抗して内部空間２０の第一端側に押される。これにより、作動油が第二プランジャ穴３４０から内部空間２０の第一端側に流通可能となる。その一方で、内部空間２０の第一端側から第二プランジャ穴３４０に作動油が流れ込もうとすると、玉弁３４４ａがコイルバネ３４４ｂの付勢力で段差部分に圧接する。これにより、玉弁３４４ａが小径穴部３４３ｂを閉塞する。従って、内部空間２０の第一端側から第二プランジャ穴３４０内に作動油が流れ込むことが阻止される。   Thereby, when the second check valve 344 of the other second flow path 343b tries to flow into the first end side of the internal space 20 from the second plunger hole 340, the fluid pressure of the hydraulic oil is increased. As a result, the ball valve 344a is pushed against the biasing force of the coil spring 344b to the first end side of the internal space 20. Thereby, the hydraulic oil can flow from the second plunger hole 340 to the first end side of the internal space 20. On the other hand, when hydraulic oil tries to flow into the second plunger hole 340 from the first end side of the internal space 20, the ball valve 344a is pressed against the step portion by the urging force of the coil spring 344b. Thereby, the ball valve 344a closes the small diameter hole portion 343b. Accordingly, the hydraulic oil is prevented from flowing into the second plunger hole 340 from the first end side of the internal space 20.

第一内輪３１３は、図１０に示す如く、ピストン本体３１２の中心（回転軸４の回転中心）回りで回転可能に設けられている。そして、第一内輪３１３の内穴は、回転軸４の回転中心からずれた位置に中心が設定された偏心穴で構成される。本実施形態に係る第一内輪３１３の内穴（偏心穴）は、丸穴状に形成されている。第一内輪３１３の内穴の中心線は、回転軸４の回転中心に対して偏心している。これにより、第一内輪３１３は、回転軸４の回転中心で回転したときに、偏心方向とは反対側の内周面の一部がピストン本体３１２の外周面に沿って移動する（回転する）ようになっている。   As shown in FIG. 10, the first inner ring 313 is provided to be rotatable around the center of the piston main body 312 (the rotation center of the rotation shaft 4). The inner hole of the first inner ring 313 is an eccentric hole whose center is set at a position shifted from the rotation center of the rotation shaft 4. The inner hole (eccentric hole) of the first inner ring 313 according to the present embodiment is formed in a round hole shape. The center line of the inner hole of the first inner ring 313 is eccentric with respect to the rotation center of the rotation shaft 4. As a result, when the first inner ring 313 rotates at the rotation center of the rotating shaft 4, a part of the inner peripheral surface opposite to the eccentric direction moves (rotates) along the outer peripheral surface of the piston body 312. It is like that.

第二内輪３１４は、図１１に示す如く、ピストン本体３１２の中心（回転軸４の回転中心）周りで回転可能に設けられている。そして、第二内輪３１４の内穴は、回転軸４の回転中心からずれた位置に中心が設定された偏心穴で構成される。本実施形態に係る第二内輪３１４の内穴（偏心穴）は、丸穴状に形成されている。第二内輪３１４の内穴の中心線は、回転軸４の回転中心に対して偏心している。これにより、第二内輪３１４は、回転軸４の回転中心で回転したときに、偏心方向とは反対側の内周面の一部がピストン本体３１２の外周面に沿って移動する（回転する）ようになっている。   As shown in FIG. 11, the second inner ring 314 is provided to be rotatable around the center of the piston main body 312 (the rotation center of the rotation shaft 4). The inner hole of the second inner ring 314 is an eccentric hole whose center is set at a position shifted from the rotation center of the rotation shaft 4. The inner hole (eccentric hole) of the second inner ring 314 according to the present embodiment is formed in a round hole shape. The center line of the inner hole of the second inner ring 314 is eccentric with respect to the rotation center of the rotation shaft 4. Thereby, when the second inner ring 314 rotates at the rotation center of the rotating shaft 4, a part of the inner peripheral surface opposite to the eccentric direction moves (rotates) along the outer peripheral surface of the piston main body 312. It is like that.

本実施形態に係る外輪３１５の内部空間２０の第一端側における端部が第一受圧部３１０に連続する。また、本実施形態に係る外輪３１５の内部空間２０の第二端側における端部が第二受圧部３１１に連続している。これにより、第一受圧部３１０及び第二受圧部３１１についても内部空間２０に対して軸心周りで回転不能になっている。   The end of the inner space 20 of the outer ring 315 according to this embodiment on the first end side is continuous with the first pressure receiving portion 310. Further, the end of the inner space 20 of the outer ring 315 according to this embodiment on the second end side is continuous with the second pressure receiving portion 311. As a result, the first pressure receiving part 310 and the second pressure receiving part 311 are also unrotatable around the axis with respect to the internal space 20.

さらに、本実施形態に係るピストン部３１は、外輪３１５と第一内輪３１３との間に設けられる第一ワンウェイクラッチ４４と、外輪３１５と第二内輪３１４との間に設けられる第二ワンウェイクラッチ４５とを備える。第一ワンウェイクラッチ４４は、第一内輪３１３と外輪３１５とに跨って設けられている。また、第二ワンウェイクラッチ４５は、第二内輪３１４と外輪３１５とに跨って設けられている。   Further, the piston portion 31 according to the present embodiment includes a first one-way clutch 44 provided between the outer ring 315 and the first inner ring 313, and a second one-way clutch 45 provided between the outer ring 315 and the second inner ring 314. With. The first one-way clutch 44 is provided across the first inner ring 313 and the outer ring 315. The second one-way clutch 45 is provided across the second inner ring 314 and the outer ring 315.

より具体的に説明する。第一ワンウェイクラッチ４４は、図１０に示す如く、外輪３１５に内装される第一延出ピン４４０であって、該外輪３１５から第一内輪３１３に向けて出退可能な第一延出ピン４４０と、第一内輪３１３に形成される第一切欠部４４１とを備える。   This will be described more specifically. As shown in FIG. 10, the first one-way clutch 44 is a first extension pin 440 that is built in the outer ring 315, and can be extended and retracted from the outer ring 315 toward the first inner ring 313. And a first notch 441 formed in the first inner ring 313.

本実施形態に係る第一ワンウェイクラッチ４４は、外輪３１５に設けられる第一収容穴４４２であって、第一延出ピン４４０を収容可能な第一収容穴４４２と、第一延出ピン４４０とともに該第一収容穴４４２に収容される第三付勢部材４４３であって、第一延出ピン４４０を第一内輪３１３に向けて付勢する第三付勢部材４４３とを備えている。これにより、本実施形態に係る第一延出ピン４４０は、第一内輪３１３に形成された第一切欠部４４１に対して出退可能に構成されている。   The first one-way clutch 44 according to the present embodiment is a first accommodation hole 442 provided in the outer ring 315, together with a first accommodation hole 442 that can accommodate the first extension pin 440 and the first extension pin 440. A third urging member 443 that is accommodated in the first accommodation hole 442 and includes a third urging member 443 that urges the first extending pin 440 toward the first inner ring 313. Thereby, the 1st extension pin 440 which concerns on this embodiment is comprised so that it can withdraw and retract with respect to the 1st notch part 441 formed in the 1st inner ring | wheel 313 at all.

第一切欠部４４１は、第一内輪３１３の外周方向で長手をなすように形成されている。また、第一切欠部４４１は、長手方向における一端と該一端の反対側の他端とを有する。第一内輪３１３における第一切欠部４４１の一端を画定する部分は、当該第一内輪３１３の中心に向かって真っすぐに伸びている。さらに、第一内輪３１３における第一切欠部４４１を画定する部分は、第一切欠部４４１の一端を画定する部分から第一切欠部４４１の他端を画定する部分になるにつれて、径方向外方に変位している。そのため、第一ワンウェイクラッチ４４は、回転軸４が自身の軸心周方向における一方側に回転すると、第一延出ピン４４０と、第一切欠部４４１の一端とが係合する。これにより、本実施形態に係るアクチュエータ１では、第一内輪３１３が外輪３１５に対して周方向の一方側のトルクのみを伝達可能に構成されている。   The first notch 441 is formed so as to be long in the outer circumferential direction of the first inner ring 313. The first notch 441 has one end in the longitudinal direction and the other end opposite to the one end. A portion defining one end of the first notch 441 in the first inner ring 313 extends straight toward the center of the first inner ring 313. Furthermore, the portion of the first inner ring 313 that defines the first notch 441 is gradually changed from the portion that defines one end of the first notch 441 to the portion that defines the other end of the first notch 441. It is displaced outward in the direction. Therefore, in the first one-way clutch 44, when the rotating shaft 4 rotates to one side in the axial direction of the shaft center, the first extending pin 440 and one end of the first notch 441 are engaged. Accordingly, the actuator 1 according to the present embodiment is configured such that the first inner ring 313 can transmit only the torque on one side in the circumferential direction to the outer ring 315.

第二ワンウェイクラッチ４５は、図１１に示す如く、外輪３１５に内装され、該外輪３１５から第二内輪３１４に向けて出退可能な第二延出ピン４５０と、第二内輪３１４の外周面に形成される第二切欠部４５１とを備える。   As shown in FIG. 11, the second one-way clutch 45 is provided in the outer ring 315 and is provided on the outer peripheral surface of the second extension pin 450 that can be withdrawn from the outer ring 315 toward the second inner ring 314 and the second inner ring 314. And a second notch 451 to be formed.

本実施形態に係る第二ワンウェイクラッチ４５は、外輪３１５に形成された第二収容穴４５２と、前記第二延出ピン４５０とともに第二収容穴４５２に収容される第四付勢部材４５３であって、前記第二延出ピン４５０を第二内輪３１４に向けて付勢する第四付勢部材４５３とを備える。   The second one-way clutch 45 according to the present embodiment is a second housing hole 452 formed in the outer ring 315 and a fourth biasing member 453 housed in the second housing hole 452 together with the second extending pin 450. And a fourth urging member 453 that urges the second extending pin 450 toward the second inner ring 314.

第二切欠部４５１は、第二内輪３１４の軸心周方向で長手をなすように形成されている。また、第二切欠部４５１は、長手方向における一端と該一端の反対側の他端とを有する。第二内輪３１４における第二切欠部４５１の他端を画定する部分は、当該第二内輪３１４の中心に向かって真っすぐに伸びている。さらに、第二内輪３１４における第二切欠部４５１を画定する部分は、第二切欠部４５１の他端を画定する部分から第二切欠部４５１の一端を画定する部分になるにつれて、径方向外方に変位している。そのため、第二ワンウェイクラッチ４５は、回転軸４が自身の軸心周方向における他方側に回転すると、第二延出ピン４５０と、第二切欠部４５１の他端とが係合する。これにより、本実施形態に係るアクチュエータ１では、第二内輪３１４が外輪３１５に対して周方向の他方側のトルクのみを伝達可能に構成されている。   The second notch 451 is formed so as to be longitudinal in the axial direction of the second inner ring 314. The second cutout 451 has one end in the longitudinal direction and the other end opposite to the one end. A portion that defines the other end of the second notch 451 in the second inner ring 314 extends straight toward the center of the second inner ring 314. Further, the portion defining the second notch 451 in the second inner ring 314 becomes radially outward as the portion defining the other end of the second notch 451 becomes the portion defining one end of the second notch 451. Is displaced. Therefore, in the second one-way clutch 45, when the rotation shaft 4 rotates to the other side in the axial direction of the shaft center, the second extension pin 450 and the other end of the second notch 451 are engaged. Thus, the actuator 1 according to the present embodiment is configured such that the second inner ring 314 can transmit only the torque on the other side in the circumferential direction to the outer ring 315.

さらに、本実施形態に係るピストンロッド３は、図９に示す如く、第一端部と第二端部とを有するガイド部３２であって、第一端部がピストン部３１におけるロッド部３０が連結されている側の反対側に対して連結される筒状のガイド部３２をさらに備えている。   Furthermore, as shown in FIG. 9, the piston rod 3 according to the present embodiment is a guide portion 32 having a first end portion and a second end portion, and the first end portion is a rod portion 30 in the piston portion 31. It further includes a cylindrical guide portion 32 connected to the opposite side of the connected side.

前記回転軸４は、第一端部と該第一端部の反対側の第二端部とを有する軸本体４０であって、第一端部側から前記軸挿入穴３００に挿入されるとともに、第一端側がシリンダ本体２から外方に延出した軸本体４０を備えている。   The rotating shaft 4 is a shaft main body 40 having a first end and a second end opposite to the first end, and is inserted into the shaft insertion hole 300 from the first end. The shaft body 40 has a first end extending outward from the cylinder body 2.

軸本体４０は、第一端部と該第一端部の反対側の第二端部とを有する軸状の大径部４００と、第一端部と該第一端部の反対側の第二端部とを有し、該第一端部が大径部４００の第一端部に対して同心で連結される小径部４０１とを備える。   The shaft body 40 includes a shaft-shaped large-diameter portion 400 having a first end portion and a second end portion on the opposite side of the first end portion, and a first end portion on the opposite side of the first end portion. A small-diameter portion 401 having two end portions, the first end portion being concentrically connected to the first end portion of the large-diameter portion 400.

大径部４００の第一端部には、環状の溝４００ａが形成されている。そして、この溝４００ａ内には、環状のシール材（本実施形態においてはＯリング）Ｓが嵌め込まれている。また、大径部４００の第二端部には、ガイドカバー５のベアリングＢが外嵌される軸支部４００ｂと、軸支部４００ｂに連続して設けられた入力部４００ｃであって、別途モータの出力軸に対して直接的又は間接的に連結される入力部４００ｃとを備えている。   An annular groove 400 a is formed at the first end of the large diameter portion 400. And in this groove | channel 400a, the cyclic | annular sealing material (O ring in this embodiment) S is engage | inserted. Also, at the second end of the large diameter portion 400, there are a shaft support portion 400b on which the bearing B of the guide cover 5 is fitted, and an input portion 400c provided continuously to the shaft support portion 400b. And an input unit 400c connected directly or indirectly to the output shaft.

そして、大径部４００の軸支部４００ｂ、入力部４００ｃのそれぞれは、互いに同心で形成される。そして、軸本体４０は、ガイド部挿通穴２３３に直接的又は間接的に挿通されている。本実施形態においては、ピストンロッド３のガイド部３２が挿通されている。そのため、軸本体４０は、ガイド部３２を介してガイド部挿通穴２３３に挿通されている。また、軸本体４０の入力部４００ｃは、他方の閉塞部２３（ガイドカバー５）の外方に位置している。   And each of the shaft support part 400b and the input part 400c of the large diameter part 400 is formed concentrically. The shaft body 40 is inserted directly or indirectly into the guide portion insertion hole 233. In the present embodiment, the guide portion 32 of the piston rod 3 is inserted. Therefore, the shaft body 40 is inserted through the guide part insertion hole 233 via the guide part 32. Further, the input part 400c of the shaft main body 40 is located outside the other closing part 23 (guide cover 5).

本実施形態に係る小径部４０１の外径は、大径部４００の外径よりも小さくなるように設定されている。また、本実施形態に係る小径部４０１は、ピストン本体３１２に連結されている。   The outer diameter of the small diameter portion 401 according to the present embodiment is set to be smaller than the outer diameter of the large diameter portion 400. Further, the small diameter portion 401 according to this embodiment is connected to the piston main body 312.

本実施形態に係るアクチュエータ１は、ピストン部３１が内部空間２０の最も第一端側に位置した状態と、ピストン部３１が内部空間２０の最も第二端側に位置した状態とを検知する位置検知手段（図示しない）を備えている。   The actuator 1 according to the present embodiment detects a state in which the piston portion 31 is positioned closest to the first end of the internal space 20 and a state where the piston portion 31 is positioned closest to the second end of the internal space 20. Detection means (not shown) is provided.

本実施形態に係るアクチュエータ１は、以上の通りであり、次に、該アクチュエータ１の作動について説明する。   The actuator 1 according to the present embodiment is as described above. Next, the operation of the actuator 1 will be described.

本実施形態に係るアクチュエータ１は、モータの駆動によって、該回転軸４を周方向の一方向側に回転させると、ピストン本体３１２が回転軸４とともに周方向の一方向側に回転する。そのため、第一内輪３１３には、第一プランジャ３３１から周方向の一方側のトルクが伝達され、第二内輪３１４には、第二プランジャ３４１から周方向の一方側のトルクが伝達される。これに伴い、第一内輪３１３及び第二内輪３１４が回転軸４を中心に回転しようとする。   In the actuator 1 according to the present embodiment, when the rotating shaft 4 is rotated in the circumferential direction by driving the motor, the piston body 312 rotates in the circumferential direction along with the rotating shaft 4. Therefore, the torque on one side in the circumferential direction is transmitted from the first plunger 331 to the first inner ring 313, and the torque on one side in the circumferential direction is transmitted from the second plunger 341 to the second inner ring 314. Along with this, the first inner ring 313 and the second inner ring 314 try to rotate around the rotation shaft 4.

このようにすると、第一ワンウェイクラッチ４４の第一延出ピン４４０が第一切欠部４４１の一端に係合する。そのため、回転不能に設けられた外輪３１５に対して第一内輪３１３がトルクを伝達する。これにより、第一内輪３１３は、外輪３１５によって制止される。   As a result, the first extending pin 440 of the first one-way clutch 44 is engaged with one end of the first notch 441 at all. Therefore, the first inner ring 313 transmits torque to the outer ring 315 provided so as not to rotate. As a result, the first inner ring 313 is restrained by the outer ring 315.

これに対し、第二ワンウェイクラッチ４５の第二延出ピン４５０は、第二切欠部４５２の一端に接触すると、第二切欠部４５２の一端の形状に沿って第二内輪３１４の径方向で移動する。そのため、第二延出ピン４５０が第二収容穴４５２内に退く。これにより、第二内輪３１４は、外輪３１５に対してトルクを伝達しない。従って、第二内輪３１４がピストン本体３１２と一緒に回転する。   On the other hand, when the second extending pin 450 of the second one-way clutch 45 comes into contact with one end of the second notch 452, the second inner ring 314 moves in the radial direction along the shape of one end of the second notch 452. To do. Therefore, the second extension pin 450 is retracted into the second accommodation hole 452. As a result, the second inner ring 314 does not transmit torque to the outer ring 315. Accordingly, the second inner ring 314 rotates together with the piston main body 312.

このようにすると、ピストン本体３１２が第一内輪３１３のみに対して相対的に回転する。そのため、第一内輪３１３の内周面が複数の第一プランジャ３３１のそれぞれを順々に押圧して第一プランジャ穴３３０に押し込む。そして、回転軸４の回転に伴い、第一内輪３１３による押圧が解除された第一プランジャ３３１は、第一付勢部材３３２の付勢で第一プランジャ穴３３０から突出する。   In this way, the piston body 312 rotates relative to the first inner ring 313 only. Therefore, the inner peripheral surface of the first inner ring 313 presses each of the plurality of first plungers 331 in order and pushes it into the first plunger hole 330. As the rotary shaft 4 rotates, the first plunger 331 released from being pressed by the first inner ring 313 protrudes from the first plunger hole 330 due to the biasing force of the first biasing member 332.

従って、回転軸４が軸心周りにおける一方側に回転することで、複数の第一プランジャ３３１，３３１…のそれぞれがタイミングをずらして第一プランジャ穴３３０内で往復動する。これに伴い、第一プランジャ穴３３０の空間（第一プランジャ３３１の存在しない領域）が容積変化する。これにより、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側にある作動油が第一プランジャ穴３３０に流入してピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側に押し出される。   Therefore, when the rotating shaft 4 rotates to one side around the axis, each of the plurality of first plungers 331, 331,... Reciprocates within the first plunger hole 330 at different timings. Along with this, the volume of the space of the first plunger hole 330 (the region where the first plunger 331 does not exist) changes in volume. As a result, the hydraulic oil on the first end side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary flows into the first plunger hole 330 and is pushed out to the second end side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary. .

具体的には、第一プランジャ穴３３０に押し込まれた第一プランジャ３３１が第一内輪３１３側に移動するとき（空間容積が拡大するとき）に、内部空間２０内に充填された作動油（ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側の領域にある作動油）は、一方の第一流路３３３ａを通って第一プランジャ穴３３０に引き込まれる。そして、第一プランジャ３３１が最大に突出した状態で作動油の引き込みが完了する。この状態で、一方の第一流路３３３ａ内の第一逆止弁３３４の作用により、第一プランジャ穴３３０内に引き込まれた作動油が、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側に逆流することが阻止される。   Specifically, when the first plunger 331 pushed into the first plunger hole 330 moves toward the first inner ring 313 (when the space volume increases), the hydraulic oil (piston) filled in the internal space 20 Hydraulic oil in a region on the first end side of the internal space 20 with the portion 31 as a boundary) is drawn into the first plunger hole 330 through one first flow path 333a. Then, the drawing-in of the hydraulic oil is completed with the first plunger 331 protruding to the maximum. In this state, the hydraulic oil drawn into the first plunger hole 330 by the action of the first check valve 334 in one of the first flow paths 333a causes the first end of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary. Backflow to the side is prevented.

これに対し、第一プランジャ３３１が第一プランジャ穴３３０に押し込まれるとき（空間容積が縮小するとき）に、第一プランジャ穴３３０内にある作動油が他方の第一流路３３３ｂを通ってピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側に押し出される。そして、第一プランジャ３３１が第一プランジャ穴３３０に最大に押し込まれた状態で、内部空間２０の第二端側に対する作動油の押し出しが完了する。この状態で、他方の第一流路３３３ｂ内の第一逆止弁３３４の作用により、内部空間２０の第二端側に押し出された作動油が第一プランジャ穴３３０側に逆流することが阻止される。   On the other hand, when the first plunger 331 is pushed into the first plunger hole 330 (when the space volume is reduced), the hydraulic oil in the first plunger hole 330 passes through the other first flow path 333b and the piston portion. It is pushed out to the second end side of the internal space 20 with 31 as a boundary. Then, in the state where the first plunger 331 is pushed into the first plunger hole 330 to the maximum, the extrusion of the hydraulic oil to the second end side of the internal space 20 is completed. In this state, the action of the first check valve 334 in the other first flow path 333b prevents the hydraulic oil pushed out to the second end side of the internal space 20 from flowing back to the first plunger hole 330 side. The

このように、内部空間２０の第一端側にある作動油が、内部空間２０の第二端側に送られると、内部空間２０の第二端側が作動油で充満する。これにより、ピストン部を境にした内部空間の第二端部側の圧力が高まる結果、ピストン部３１がシリンダ本体２に対して相対的に内部空間２０の第一端側へ移動する。   In this way, when the hydraulic oil on the first end side of the internal space 20 is sent to the second end side of the internal space 20, the second end side of the internal space 20 is filled with the hydraulic oil. As a result, the pressure on the second end side of the internal space with the piston portion as a boundary increases, so that the piston portion 31 moves relative to the cylinder body 2 toward the first end side of the internal space 20.

本実施形態に係るアクチュエータ１は、モータの駆動によって、該回転軸４を周方向の他方向側に回転させると、ピストン本体３１２が回転軸４とともに周方向の他方向側に回転する。そのため、第一内輪３１３には、第一プランジャ３３１から周方向の他方側のトルクが伝達され、第二内輪３１４には、第二プランジャ３４１から周方向の他方側のトルクが伝達される。これに伴い、第一内輪３１３及び第二内輪３１４が回転軸４を中心に回転しようとする。   In the actuator 1 according to the present embodiment, when the rotating shaft 4 is rotated in the other direction in the circumferential direction by driving the motor, the piston body 312 rotates in the other direction in the circumferential direction together with the rotating shaft 4. Therefore, the torque on the other side in the circumferential direction is transmitted from the first plunger 331 to the first inner ring 313, and the torque on the other side in the circumferential direction is transmitted from the second plunger 341 to the second inner ring 314. Along with this, the first inner ring 313 and the second inner ring 314 try to rotate around the rotation shaft 4.

このようにすると、第一ワンウェイクラッチ４４の第一延出ピン４４０は、第一切欠部４４２の他端に接触し、第一切欠部４４２の他端の形状に沿って第一内輪３１３の径方向で移動する。そのため、第一延出ピン４４０が第一収容穴４４２内に退く。これにより、第一内輪３１３は、外輪３１５に対してトルクを伝達しない。従って、第一内輪３１３がピストン本体３１２と一緒に回転する。   In this way, the first extension pin 440 of the first one-way clutch 44 contacts the other end of the first notch 442 and the first inner ring 313 along the shape of the other end of the first notch 442. Move in the radial direction. Therefore, the first extension pin 440 retracts into the first accommodation hole 442. As a result, the first inner ring 313 does not transmit torque to the outer ring 315. Accordingly, the first inner ring 313 rotates together with the piston main body 312.

これに対し、第二ワンウェイクラッチ４５の第二延出ピン４５０が第二切欠部４５１の他端に係合する。そのため、回転不能に設けられた外輪３１５に対して第二内輪３１４がトルクを伝達する。これにより、第二内輪３１４は、外輪３１５によって制止される。   On the other hand, the second extending pin 450 of the second one-way clutch 45 engages with the other end of the second notch 451. Therefore, the second inner ring 314 transmits torque to the outer ring 315 provided so as not to rotate. As a result, the second inner ring 314 is restrained by the outer ring 315.

このようにすると、ピストン本体３１２が第二内輪３１４のみに対して相対的に回転する。そのため、第二内輪３１４の内周面が複数の第二プランジャ３４１，３４１…のそれぞれを順々に押圧して第二プランジャ穴３４０に押し込む。そして、回転軸４の回転に伴い、第二内輪３１４による押圧が解除された第二プランジャ３４１は、第二付勢部材３４２の付勢で第二プランジャ穴３４０から突出する。   In this way, the piston body 312 rotates relative to the second inner ring 314 only. For this reason, the inner peripheral surface of the second inner ring 314 presses each of the plurality of second plungers 341, 341,... Sequentially into the second plunger hole 340. As the rotary shaft 4 rotates, the second plunger 341 released from being pressed by the second inner ring 314 protrudes from the second plunger hole 340 by the urging force of the second urging member 342.

従って、複数の第二プランジャ３４１のそれぞれがタイミングをずらして第二プランジャ穴３４０内で往復動する。これに伴い、第二プランジャ穴３４０の空間（第二プランジャ３４１の存在しない領域）が容積変化する。これにより、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側にある作動油が第二プランジャ穴３４０に流入してピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側に押し出される。   Accordingly, each of the plurality of second plungers 341 reciprocates within the second plunger hole 340 at different timings. Accordingly, the volume of the space of the second plunger hole 340 (the region where the second plunger 341 does not exist) changes in volume. As a result, the hydraulic oil on the second end side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary flows into the second plunger hole 340 and is pushed out to the first end side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary. .

具体的には、第二プランジャ穴３４０に押し込まれた第二プランジャ３４１が第二内輪３１４側に移動するとき（空間容積が拡大するとき）に、内部空間２０内に充填された作動油（ピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側の領域にある作動油）が一方の第二流路３４３ａを通って第二プランジャ穴３４０に引き込まれる。そして、第二プランジャ３４１が最大に突出した状態で作動油の引き込みが完了する。この状態で、一方の第二流路３４３ａ内の第二逆止弁３４４の作用により、第二プランジャ穴３４０内に引き込まれた作動油が、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側に逆流することが阻止される。   Specifically, when the second plunger 341 pushed into the second plunger hole 340 moves to the second inner ring 314 side (when the space volume increases), the hydraulic oil (piston) filled in the internal space 20 Hydraulic oil in a region on the second end side of the internal space 20 with the portion 31 as a boundary) is drawn into the second plunger hole 340 through one second flow path 343a. Then, the drawing-in of the hydraulic oil is completed with the second plunger 341 protruding to the maximum. In this state, the hydraulic oil drawn into the second plunger hole 340 by the action of the second check valve 344 in the one second flow path 343a causes the second oil in the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary. Backflow to the end side is prevented.

これに対し、第二プランジャ３４１が第二プランジャ穴３４０に押し込まれるとき（空間容積が縮小するとき）に、第二プランジャ穴３４０内にある作動油が他方の第二流路３４３ｂを通ってピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側に押し出される。そして、第二プランジャ３４１が第二プランジャ穴３４０に最大に押し込まれた状態で、内部空間２０の第一端側に対する作動油の押し出しが完了する。この状態で、他方の第二流路３４３ｂ内の第二逆止弁３４４の作用により、内部空間２０の第一端側に押し出された作動油が第二プランジャ穴３４０側に逆流することが阻止される。   On the other hand, when the second plunger 341 is pushed into the second plunger hole 340 (when the space volume is reduced), the hydraulic oil in the second plunger hole 340 passes through the other second flow path 343b and moves to the piston. It is pushed out to the first end side of the internal space 20 with the part 31 as a boundary. And in the state where the 2nd plunger 341 was pushed in the 2nd plunger hole 340 at the maximum, extrusion of the hydraulic fluid with respect to the 1st end side of the internal space 20 is completed. In this state, the action of the second check valve 344 in the other second flow path 343b prevents the hydraulic oil pushed out to the first end side of the internal space 20 from flowing back to the second plunger hole 340 side. Is done.

このように、内部空間２０の第二端側にある作動油が、内部空間２０の第一端側に送られると、内部空間２０の第一端側が作動油で充満する。これにより、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側の圧力が高まる結果、ピストン部３１がシリンダ本体２に対して相対的に内部空間２０の第二端側へ移動する。   As described above, when the hydraulic oil on the second end side of the internal space 20 is sent to the first end side of the internal space 20, the first end side of the internal space 20 is filled with the hydraulic oil. As a result, the pressure on the first end side of the internal space 20 with the piston portion 31 as a boundary increases, and as a result, the piston portion 31 moves relative to the cylinder body 2 toward the second end side of the internal space 20.

以上のように、本実施形態に係るアクチュエータ１では、上記動作が繰り返されることでピストンロッド３全体が油圧に応じた軸力を作用させつつ一方向に移動する。   As described above, in the actuator 1 according to the present embodiment, the piston rod 3 as a whole moves in one direction while applying an axial force corresponding to the hydraulic pressure by repeating the above operation.

そして、本実施形態に係るアクチュエータ１では、ガイドカバー５が位置固定される場合、ピストンロッド３及び回転軸４に対してシリンダ本体２が軸線方向で往復動する。このようにする場合、アクチュエータ１は、動力を伝達する対象物をシリンダ本体２に対して連結することで、当該対象物に動力を伝達することができる。   In the actuator 1 according to the present embodiment, when the guide cover 5 is fixed in position, the cylinder body 2 reciprocates in the axial direction with respect to the piston rod 3 and the rotating shaft 4. When doing in this way, the actuator 1 can transmit motive power to the said object by connecting the target object which transmits motive power with respect to the cylinder main body 2. FIG.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１では、シリンダ本体２が位置固定される場合、シリンダ本体２に対してピストンロッド３及び回転軸４が軸線方向で往復動する。このようにする場合、アクチュエータ１は、動力を伝達する対象物をロッド３に対して連結することで、当該対象物に動力を伝達することもできる。   In the actuator 1 according to the present embodiment, when the cylinder body 2 is fixed in position, the piston rod 3 and the rotary shaft 4 reciprocate in the axial direction with respect to the cylinder body 2. When doing in this way, the actuator 1 can also transmit power to the said target object by connecting the target object which transmits power with respect to the rod 3. FIG.

以上のように、上記構成のアクチュエータ１は、シリンダ本体２内（内部空間２０内）のピストン部３１に作動油の流体圧を作用させてピストンロッド３を移動させる。これにより、アクチュエータ１は、油圧シリンダと同等の性能を発揮することができる。また、アクチュエータ１は、シリンダ本体２内のみで作動油を流動させるとともに、シリンダ本体２内に作動油を流動させる構成が内装される。これにより、アクチュエータ１は、小型化及び軽量化したものになる。   As described above, the actuator 1 configured as described above moves the piston rod 3 by applying the fluid pressure of the hydraulic oil to the piston portion 31 in the cylinder body 2 (inside the internal space 20). Thereby, the actuator 1 can exhibit the performance equivalent to a hydraulic cylinder. In addition, the actuator 1 includes a configuration in which the hydraulic oil flows only in the cylinder body 2 and the hydraulic oil flows in the cylinder body 2. Thereby, the actuator 1 is reduced in size and weight.

また、本実施形態に係るアクチュエータ１では、モータの駆動を伝達して回転軸４を周方向の一方側に回転させると、複数の第一プランジャ３３１，３３１…のそれぞれがタイミングをずらして第一プランジャ穴３３０内で往復動する。これにより、内部空間２０の第一端側から内部空間２０の第二端側への単位時間あたり（或いは回転軸４の一回転あたり）の作動油の供給量が多くなり、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第二端側の圧力を短時間で高めることができる。   In the actuator 1 according to this embodiment, when the drive of the motor is transmitted to rotate the rotating shaft 4 to one side in the circumferential direction, each of the plurality of first plungers 331, 331,. It reciprocates within the plunger hole 330. As a result, the amount of hydraulic oil supplied per unit time from the first end side of the internal space 20 to the second end side of the internal space 20 (or per one rotation of the rotary shaft 4) increases, and the piston portion 31 is bounded. The pressure on the second end side of the internal space 20 can be increased in a short time.

そして、本実施形態に係るアクチュエータ１では、モータの駆動を伝達して回転軸４を周方向の他方側に回転させると、複数の第二プランジャ３４１，３４１…のそれぞれがタイミングをずらして第二プランジャ穴３４０内で往復動する。これにより、内部空間２０の第二端側から内部空間２０の第一端側への単位時間あたり（或いは回転軸の一回転あたり）の作動油の供給量が多くなり、ピストン部３１を境にした内部空間２０の第一端側の圧力を短時間で高めることができる。   In the actuator 1 according to the present embodiment, when the drive of the motor is transmitted to rotate the rotating shaft 4 to the other side in the circumferential direction, each of the plurality of second plungers 341, 341,. It reciprocates within the plunger hole 340. As a result, the amount of hydraulic oil supplied per unit time (or per rotation of the rotating shaft) from the second end side of the internal space 20 to the first end side of the internal space 20 increases, and the piston portion 31 is the boundary. The pressure on the first end side of the inner space 20 can be increased in a short time.

以上のように、本実施形態に係るアクチュエータ１は、ピストン部３１を内部空間２０の第一端側又は内部空間２０の第二端側に高速で移動させることもできる。   As described above, the actuator 1 according to this embodiment can also move the piston portion 31 to the first end side of the internal space 20 or the second end side of the internal space 20 at high speed.

尚、本発明のアクチュエータは、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更を加え得ることは勿論である。   The actuator of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes can be made without departing from the scope of the present invention.

上記各実施形態において、複数の第一プランジャ穴３３０が形成され、これらに第一プランジャ３３１と、第一付勢部材３３２とが内装されたが、これに限定されるものではない。例えば、一つの第一プランジャ穴３３０が形成され、これに第一プランジャ３３１と付勢部材３３２とが内装されてもよい。この場合、これに対応して第一逆止弁３３４の内装された一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂが設けられる。このようにしても第一プランジャ３３１が第一プランジャ穴３３０内で往復動する。従って、内部空間２０の第一端側から内部空間２０の第二端側に作動油が送り込まれ、ピストンロッド３が内部空間２０の第一端側に移動する。なお、ピストンロッド３の移動速度を速めるには、上記各実施形態と同様に複数の第一プランジャ穴３３０，３３０…を形成し、これらに第一プランジャ３３１と付勢部材３３２を内装するとともに、それぞれに対応して第一逆止弁３３４の内装された一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂが設けられればよい。   In each of the above embodiments, the plurality of first plunger holes 330 are formed, and the first plunger 331 and the first urging member 332 are housed therein, but the present invention is not limited to this. For example, one first plunger hole 330 may be formed, and the first plunger 331 and the urging member 332 may be housed therein. In this case, a pair of first flow paths 333a and 333b in which the first check valve 334 is housed are provided correspondingly. Even in this way, the first plunger 331 reciprocates in the first plunger hole 330. Accordingly, the hydraulic oil is sent from the first end side of the internal space 20 to the second end side of the internal space 20, and the piston rod 3 moves to the first end side of the internal space 20. In order to increase the moving speed of the piston rod 3, a plurality of first plunger holes 330, 330... Are formed in the same manner as in the above embodiments, and the first plunger 331 and the biasing member 332 are internally provided therein. A pair of first flow paths 333a and 333b provided with a first check valve 334 may be provided corresponding to each.

上記各実施形態において、複数の第二プランジャ穴３４０が形成され、これらに第二プランジャ３４１と第二付勢部材３４２とが内装されたが、これに限定されるものではない。例えば、一つの第二プランジャ穴３４０が形成され、これに第二プランジャ３４１と付勢部材３４２とが内装されてもよい。この場合、これに対応して第二逆止弁３４４の内装された一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂが設けられる。このようにしても第二プランジャ３４１が第二プランジャ穴３４０内で往復動する。従って、内部空間２０の第二端側から内部空間２０の第一端側に作動油が送り込まれ、ピストンロッド３が内部空間２０の第二端側に移動する。なお、ピストンロッド３の移動速度を速めるには、上記各実施形態と同様に複数の第二プランジャ穴３４０，３４０…を形成し、これらに第二プランジャ３４１と付勢部材３４２を内装するとともに、それぞれに対応して第二逆止弁３４４の内装された一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂが設けられればよい。   In each of the above-described embodiments, the plurality of second plunger holes 340 are formed, and the second plunger 341 and the second urging member 342 are housed therein. However, the present invention is not limited to this. For example, one second plunger hole 340 may be formed, and the second plunger 341 and the urging member 342 may be housed therein. In this case, a pair of second flow paths 343a and 343b in which a second check valve 344 is housed are provided correspondingly. Even in this way, the second plunger 341 reciprocates in the second plunger hole 340. Accordingly, the hydraulic oil is sent from the second end side of the internal space 20 to the first end side of the internal space 20, and the piston rod 3 moves to the second end side of the internal space 20. In order to increase the moving speed of the piston rod 3, a plurality of second plunger holes 340, 340... Are formed in the same manner as in the above embodiments, and the second plunger 341 and the urging member 342 are internally provided therein. A pair of second flow paths 343a and 343b in which the second check valve 344 is internally provided may be provided corresponding to each.

上記各実施形態において、ピストン部３１に一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂ及び第二流路３４３ａ，３４３ｂが形成されるとともに、一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂ及び一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂのそれぞれに玉弁３３４ａ，３４４ａ及びコイルバネ３３４ｂ，３４４ｂが内装され、これらが第一逆止弁３３４及び第二逆止弁３４４を構成したが、これに限定されるものではない。例えば、独立した第一逆止弁３３４、第二逆止弁３４４（ユニットとして組み立てられた第一逆止弁３３４、第二逆止弁３４４）が一対の第一流路３３３ａ，３３３ｂ及び一対の第二流路３４３ａ，３４３ｂに内装されてもよい。   In each of the above embodiments, a pair of first flow paths 333a, 333b and second flow paths 343a, 343b are formed in the piston portion 31, and a pair of first flow paths 333a, 333b and a pair of second flow paths 343a, 343b. The ball valves 334a and 344a and the coil springs 334b and 344b are respectively built in the first and second check valves 334 and 344. However, the present invention is not limited thereto. For example, an independent first check valve 334 and second check valve 344 (first check valve 334 and second check valve 344 assembled as a unit) include a pair of first flow paths 333a and 333b and a pair of first check valves 334a and 333b. The two flow paths 343a and 343b may be internally provided.

また、上記第一実施形態において、第一ワンウェイクラッチ４４は、第一延出ピン４４０が第一カム部４１に内装され、第一切欠部４４１が軸本体４０の頭部４３に形成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、第一切欠部４４１が小径部４０１における第一カム部４１に挿通されている部分に形成され、第一延出ピン４４０が当該第一切欠部４４１に向けて出退可能に構成されていてもよい。   In the first embodiment, the first one-way clutch 44 includes the first extending pin 440 provided in the first cam portion 41 and the first notch portion 441 formed in the head portion 43 of the shaft main body 40. However, the present invention is not limited to this. For example, the first notch portion 441 is formed in a portion of the small diameter portion 401 inserted through the first cam portion 41, and the first extension pin 440 is the first extension pin 440. It may be configured to be able to leave and exit toward the notch 441.

また、上記第一実施形態において、第二ワンウェイクラッチ４５は、第二延出ピン４５０が第二カム部４２に内装され、第二切欠部４５１が軸本体４０の大径部４００の端部に形成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、第一切欠部４４１が小径部４０１における第二カム部４２に挿通されている部分に形成され、第二延出ピン４５０が当該第二切欠部４５１に向けて出退可能に構成されていてもよい。   In the first embodiment, the second one-way clutch 45 includes a second extending pin 450 provided in the second cam portion 42, and a second notch 451 at the end of the large diameter portion 400 of the shaft body 40. However, the present invention is not limited to this. For example, the first notch portion 441 is formed in a portion where the second cam portion 42 of the small diameter portion 401 is inserted, and the second extending pin 450 is formed. It may be configured to be able to leave and exit toward the second notch 451.

１…アクチュエータ、２…シリンダ本体、３…ピストンロッド、４…回転軸、５…ガイドカバー、２０…内部空間、２１…シリンダ部、２２，２３…閉塞部、３０…ロッド部、３１…ピストン部、３２…ガイド部、４０…軸本体、４１…第一カム部、４２…第二カム部、４３…頭部、４４…第一ワンウェイクラッチ、４５…第二ワンウェイクラッチ、５０…回転軸挿通穴、２２０，２３０…嵌入部、２２１，２３１…フランジ部、２２２，２３２…環状溝、２２３…ロッド挿通部、２２４…溝、２３３…ガイド部挿通穴、３００…軸挿入穴、３１０…第一受圧部、３１０ａ…第一貫通穴、３１１…第二受圧部、３１２ａ…第二貫通穴、３１２…ピストン本体、３１３…第一内輪、３１４…第二内輪、３１５…外輪、３３０…第一プランジャ穴、３３１…第一プランジャ、３３２…第一付勢部材（コイルバネ）、３３３ａ，３３３ｂ…第一流路、３３３ｃ…大径穴部、３３３d…小径穴部、３３４…第一逆止弁、３３４ａ…玉弁、３３４ｂ…コイルバネ、３４０…第二プランジャ穴、３４１…第二プランジャ、３４２…第一付勢部材（コイルバネ）、３４３ａ，３４３ｂ…第二流路、３４３ｃ…大径穴部、３４４…第二逆止弁、３４４ａ…玉弁、３４４ｂ…コイルバネ、４００…大径部４００ａ…シール部、４００ｂ…軸支部、４００ｃ…入力部、４０１…第二本体部、４４０…第一延出ピン、４４１…第一切欠部、４４２…第一収容穴、４４３…第三付勢部材、４５０…第二延出ピン、４５１…第二切欠部、４５２…第二収容穴、４５３…第四付勢部材、５００…ガイド部嵌着穴、５０１…ベアリング嵌着部、Ｂ…ベアリング、Ｐ…プラグ、Ｓ…シール材、Ｓ…シール部材   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Actuator, 2 ... Cylinder main body, 3 ... Piston rod, 4 ... Rotating shaft, 5 ... Guide cover, 20 ... Internal space, 21 ... Cylinder part, 22, 23 ... Closure part, 30 ... Rod part, 31 ... Piston part , 32 ... Guide part, 40 ... Shaft body, 41 ... First cam part, 42 ... Second cam part, 43 ... Head, 44 ... First one-way clutch, 45 ... Second one-way clutch, 50 ... Rotating shaft insertion hole , 220, 230 ... insertion part, 221, 231 ... flange part, 222, 232 ... annular groove, 223 ... rod insertion part, 224 ... groove, 233 ... guide part insertion hole, 300 ... shaft insertion hole, 310 ... first pressure receiving pressure Part, 310a ... first through hole, 311 ... second pressure receiving part, 312a ... second through hole, 312 ... piston body, 313 ... first inner ring, 314 ... second inner ring, 315 ... outer ring, 330 ... first plunger hole 331 ... first plunger, 332 ... first biasing member (coil spring), 333a, 333b ... first flow path, 333c ... large diameter hole, 333d ... small diameter hole, 334 ... first check valve, 334a ... ball valve 334b ... Coil spring, 340 ... Second plunger hole, 341 ... Second plunger, 342 ... First biasing member (coil spring), 343a, 343b ... Second flow path, 343c ... Large diameter hole, 344 ... Second reverse Stop valve, 344a ... ball valve, 344b ... coil spring, 400 ... large diameter part 400a ... seal part, 400b ... shaft support part, 400c ... input part, 401 ... second body part, 440 ... first extension pin, 441 ... first All notches, 442 ... first accommodation hole, 443 ... third urging member, 450 ... second extending pin, 451 ... second notch, 452 ... second accommodation hole, 453 ... fourth urging member, 500 ... guide hole, 5 1 ... bearing fitting portion, B ... bearing, P ... plug, S ... sealing material, S ... sealing member

Claims (6)

一方向に第一端とその反対側の第二端とを有する内部空間であって、一方向に延びるように形成された内部空間を有するシリンダ部と、前記シリンダ部の前記内部空間の両端を閉塞する一対の閉塞部とを含み、前記内部空間に作動油が充填されるシリンダ本体と、先端と該先端の反対側の基端とを有するロッド部であって、前記一対の閉塞部のうちの一方の閉塞部に液密状態で挿通されたロッド部と、該ロッド部の基端に同心で連結されたピストン部であって、前記内部空間に内装されたピストン部とを含むピストンロッドと、前記一対の閉塞部のうちの他方の閉塞部に挿通された回転軸とを備え、前記ピストン部には、前記他方の閉塞部側で開口した非貫通状態の軸挿入穴と、該軸挿入穴に向けて開口した少なくとも一つの第一プランジャ穴と、該第一プランジャ穴に対して前記ロッド部の軸心周方向でずれた位置に形成され、前記軸挿入穴に向けて開口した少なくとも一つの第二プランジャ穴と、前記第一プランジャ穴の両側に形成され、該第一プランジャ穴を介して前記内部空間の第一端側と前記内部空間の第二端側とを連通させる一対の第一流路と、前記第二プランジャ穴の両側に形成され、前記内部空間の第一端側と前記内部空間の第二端側とを連通させる一対の第二流路とが設けられ、前記第一プランジャ穴には、該第一プランジャ穴の穴中心方向で移動可能な第一プランジャと、該第一プランジャを前記軸挿入穴に向けて付勢する第一付勢部材とが内装され、前記一対の第一流路のそれぞれには、前記内部空間の第一端側から前記内部空間の第二端側に向けての前記作動油の流通を許容し、前記内部空間の第二端側から前記内部空間の第一端側に向けての前記作動油の流通を阻止する第一逆止弁が内装され、前記第二プランジャ穴には、該第二プランジャ穴の穴中心方向で移動可能な第二プランジャと、該第二プランジャを前記軸挿入穴に向けて付勢する第二付勢部材とが内装され、前記一対の第二流路のそれぞれには、前記内部空間の第二端側から前記内部空間の第一端側に向けての前記作動油の流通を許容し、前記内部空間の第一端側から前記内部空間の第二端側に向けての前記作動油の流通を阻止する第二逆止弁が内装され、前記回転軸は、第一端部と該第一端部の反対側の第二端部とを有する軸本体であって、第一端部が前記軸挿入穴に挿入されるとともに、第二端部が前記シリンダ本体から外方に延出した軸本体と、前記軸本体の軸心に対して偏心するように、前記軸本体の第一端部に連結される第一カム部であって、前記軸本体から周方向の一方側のトルクのみが伝達される第一カム部と、前記軸本体の軸心に対して偏心するように、前記軸本体の第一端部に連結される第二カム部であって、前記軸本体から周方向の他方側のトルクのみが伝達される第二カム部とを備え、前記第一プランジャは、前記第一付勢部材による付勢で前記第一カム部に常時接触するように設けられ、前記第二プランジャは、前記第二付勢部材による付勢で前記第二カム部に常時接触するように設けられるアクチュエータ。   An internal space having a first end in one direction and a second end opposite thereto, a cylinder portion having an internal space formed to extend in one direction, and both ends of the internal space of the cylinder portion A rod body having a cylinder body in which the internal space is filled with hydraulic oil, a distal end and a proximal end opposite to the distal end, A piston rod including a rod portion inserted in a liquid-tight state into one of the closed portions, and a piston portion concentrically connected to a proximal end of the rod portion, the piston portion being housed in the internal space; A rotation shaft inserted into the other closing portion of the pair of closing portions, and the piston portion has a non-through shaft insertion hole opened on the other closing portion side, and the shaft insertion At least one first plunger opening towards the hole And at least one second plunger hole formed at a position shifted in the axial center circumferential direction of the rod portion with respect to the first plunger hole and opened toward the shaft insertion hole, and the first plunger hole A pair of first flow paths that are formed on both sides and communicate with the first end side of the internal space and the second end side of the internal space through the first plunger hole, and formed on both sides of the second plunger hole And a pair of second flow paths that communicate the first end side of the internal space and the second end side of the internal space are provided, and the first plunger hole has a hole center of the first plunger hole. A first plunger movable in a direction and a first urging member that urges the first plunger toward the shaft insertion hole, and each of the pair of first flow paths includes an inner space. The first end side toward the second end side of the internal space A first check valve that allows the flow of the hydraulic oil and prevents the flow of the hydraulic oil from the second end side of the internal space toward the first end side of the internal space; The hole includes a second plunger that can move in the hole center direction of the second plunger hole, and a second urging member that urges the second plunger toward the shaft insertion hole. In each of the second flow paths, the hydraulic oil is allowed to flow from the second end side of the internal space toward the first end side of the internal space, and from the first end side of the internal space to the internal space. A second check valve for blocking the flow of the hydraulic oil toward the second end side of the space is incorporated, and the rotating shaft has a first end portion and a second end portion on the opposite side of the first end portion. The first end is inserted into the shaft insertion hole, and the second end is outward from the cylinder body. An extended shaft main body, and a first cam portion connected to the first end of the shaft main body so as to be eccentric with respect to the shaft center of the shaft main body, and one side in the circumferential direction from the shaft main body A first cam portion to which only the torque of the shaft is transmitted, and a second cam portion coupled to the first end portion of the shaft body so as to be eccentric with respect to the shaft center of the shaft body, the shaft body And a second cam portion to which only the torque on the other side in the circumferential direction is transmitted, and the first plunger is provided so as to always contact the first cam portion by urging by the first urging member. The second plunger is an actuator provided so as to always contact the second cam portion by urging by the second urging member. 一方向に第一端とその反対側の第二端とを有する内部空間であって、一方向に延びるように形成された内部空間を有するシリンダ部と、該シリンダ部の前記内部空間の両端を閉塞する一対の閉塞部とを含み、前記内部空間に作動油が充填されるシリンダ本体と、先端と該先端の反対側の基端とを有するロッド部であって、前記一対の閉塞部のうちの一方の閉塞部に液密状態で挿通されたロッド部と、該ロッド部の基端に同心で連結されたピストン部であって、前記内部空間に内装されたピストン部とを含むピストンロッドと、前記一対の閉塞部のうちの他方の閉塞部に挿通された回転軸とを備え、前記ピストン部は、前記回転軸と連続するピストン本体と、内穴を画定した内周面を有し、前記ピストン本体の外周を包囲する環状の第一内輪と、内穴を画定した内周面を有し、前記ピストン本体の外周を包囲する環状の第二内輪であって、前記ロッド部の軸心方向で前記第一内輪と並ぶ第二内輪と、該第一内輪及び該第二内輪の外周を包囲する環状の外輪であって、前記内部空間に対して軸心周りで回転不能な外輪とを備え、前記第一内輪は、前記外輪に対して周方向の一方側のトルクのみを伝達可能に構成され、前記第二内輪は、前記外輪に対して周方向の他方側のトルクのみを伝達可能に構成され、前記ピストン本体には、前記第一内輪の内周面に向けて開口した少なくとも一つの第一プランジャ穴と、該第一プランジャ穴に対して前記ロッド部の軸心周方向でずれた位置に形成され、前記第二内輪の内周面に向けて開口した少なくとも一つの第二プランジャ穴と、前記第一プランジャ穴の両側に形成され、前記第一プランジャ穴を介して前記内部空間の第一端側と前記内部空間の第二端側とを連通させる一対の第一流路と、前記第二プランジャ穴の両側に形成され、前記内部空間の第一端側と前記内部空間の第二端側とを連通させる一対の第二流路とが設けられ、前記第一プランジャ穴には、該第一プランジャ穴の穴中心方向で移動可能な第一プランジャと、該第一プランジャを前記第一内輪に向けて付勢する第一付勢部材とが内装され、前記一対の第一流路のそれぞれには、前記内部空間の第一端側から前記内部空間の第二端側に向けての前記作動油の流通を許容し、前記内部空間の第二端側から前記内部空間の第一端側に向けての前記作動油の流通を阻止する第一逆止弁が内装され、前記第二プランジャ穴には、該第二プランジャ穴の穴中心方向で移動可能な第二プランジャと、前記第二プランジャを前記第二内輪に向けて付勢する第二付勢部材とが内装され、前記一対の第二流路のそれぞれには、前記内部空間の第二端側から前記内部空間の第一端側に向けての前記作動油の流通を許容し、前記内部空間の第一端側から前記内部空間の第二端側に向けての前記作動油の流通を阻止する第二逆止弁が内装され、前記第一プランジャは、前記第一付勢部材による付勢で前記第一内輪の内周面に常時接触するように設けられ、前記第二プランジャは、前記第二付勢部材による付勢で前記第二内輪の内周面に常時接触するように設けられるアクチュエータ。   An internal space having a first end in one direction and a second end opposite thereto, a cylinder portion having an internal space formed to extend in one direction, and both ends of the internal space of the cylinder portion A rod body having a cylinder body in which the internal space is filled with hydraulic oil, a distal end and a proximal end opposite to the distal end, A piston rod including a rod portion inserted in a liquid-tight state into one of the closed portions, and a piston portion concentrically connected to a proximal end of the rod portion, the piston portion being housed in the internal space; A rotating shaft inserted into the other closing portion of the pair of closing portions, and the piston portion has a piston body continuous with the rotating shaft, and an inner peripheral surface defining an inner hole, An annular first inner ring surrounding the outer periphery of the piston body; An annular second inner ring having an inner peripheral surface defining an inner hole and surrounding the outer periphery of the piston body, the second inner ring being aligned with the first inner ring in the axial direction of the rod portion; An annular outer ring surrounding the outer circumference of one inner ring and the second inner ring, the outer ring being non-rotatable about an axis with respect to the inner space, wherein the first inner ring is circumferential with respect to the outer ring The second inner ring is configured to be able to transmit only the torque on the other side in the circumferential direction with respect to the outer ring, and the piston main body is configured to transmit the torque of the first inner ring. At least one first plunger hole opened toward the inner peripheral surface, and formed at a position shifted in the axial center circumferential direction of the rod portion with respect to the first plunger hole, on the inner peripheral surface of the second inner ring At least one second plunger hole opening toward the first plastic A pair of first flow paths formed on both sides of the jar hole and communicating between the first end side of the internal space and the second end side of the internal space via the first plunger hole; and A pair of second flow paths that are formed on both sides and communicate with the first end side of the internal space and the second end side of the internal space are provided, and the first plunger hole And a first urging member that urges the first plunger toward the first inner ring, and each of the pair of first passages includes the first plunger Allow the flow of the hydraulic oil from the first end side of the internal space toward the second end side of the internal space, and from the second end side of the internal space toward the first end side of the internal space. A first check valve for blocking the flow of the hydraulic oil is incorporated, and the second plunger hole has the A second plunger movable in the hole center direction of the second plunger hole and a second urging member that urges the second plunger toward the second inner ring are provided, and the pair of second flow paths Each permits the flow of the hydraulic oil from the second end side of the internal space toward the first end side of the internal space, and from the first end side of the internal space to the second end of the internal space. A second check valve for blocking the flow of the hydraulic oil toward the side is provided, and the first plunger is always in contact with the inner peripheral surface of the first inner ring by urging by the first urging member. The actuator is provided so that the second plunger is always in contact with the inner peripheral surface of the second inner ring by urging by the second urging member. 前記第一プランジャ穴及び第二プランジャ穴は、前記ピストン部の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記一対の第一流路のそれぞれは、前記複数の第一プランジャ穴のそれぞれに対応して複数設けられ、前記一対の第二流路のそれぞれは、前記複数の第二プランジャ穴のそれぞれに対応して複数設けられ、前記第一プランジャ及び前記第一付勢部材は、前記複数の第一プランジャ穴のそれぞれに内装され、前記第二プランジャ及び前記第二付勢部材は、前記複数の第二プランジャ穴のそれぞれに内装され、前記第一逆止弁は、前記複数の第一流路のそれぞれに内装され、前記第二逆止弁は、前記複数の第二流路のそれぞれに内装され、前記複数の第一プランジャのそれぞれが前記第一付勢部材による付勢で前記第一カム部に常時接触し、前記複数の第二プランジャのそれぞれが前記第二付勢部材による付勢で前記第二カム部に常時接触している請求項１に記載のアクチュエータ。   A plurality of the first plunger holes and the second plunger holes are provided at intervals in the circumferential direction of the piston portion, and each of the pair of first flow paths corresponds to each of the plurality of first plunger holes. A plurality of the second flow paths are provided corresponding to the plurality of second plunger holes, and the first plunger and the first biasing member are the first first The second plunger and the second biasing member are respectively provided in each of the plurality of second plunger holes, and the first check valve is provided in each of the plurality of first flow paths. The second check valve is provided in each of the plurality of second flow paths, and each of the plurality of first plungers is biased by the first biasing member to the first cam portion. Always in contact, The actuator of claim 1, wherein each of the serial plurality of second plunger is always in contact with the second cam portion in the urging by the second biasing member. 前記回転軸は、前記軸本体と前記第一カム部との間に設けられる第一ワンウェイクラッチと、前記軸本体と前記第二カム部との間に設けられる第二ワンウェイクラッチとを備え、前記第一ワンウェイクラッチは、前記軸本体から周方向の一方側のトルクのみを前記第一カム部に伝達するように構成され、前記第二ワンウェイクラッチは、前記軸本体から周方向の他方側のトルクのみを前記第二カム部に伝達するように構成される請求項１に記載のアクチュエータ。   The rotating shaft includes a first one-way clutch provided between the shaft main body and the first cam portion, and a second one-way clutch provided between the shaft main body and the second cam portion, The first one-way clutch is configured to transmit only the torque on one side in the circumferential direction from the shaft main body to the first cam portion, and the second one-way clutch is configured on the other side in the circumferential direction from the shaft main body. The actuator according to claim 1, wherein the actuator is configured to transmit only to the second cam portion. 前記第一プランジャ穴及び第二プランジャ穴は、前記ピストン本体の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記一対の第一流路のそれぞれは、前記複数の第一プランジャ穴のそれぞれに対応して複数設けられ、前記一対の第二流路のそれぞれは、前記複数の第二プランジャ穴のそれぞれに対応して複数設けられ、前記第一プランジャ及び前記第一付勢部材は、前記複数の第一プランジャ穴のそれぞれに内装され、前記第二プランジャ及び前記第二付勢部材は、前記複数の第二プランジャ穴のそれぞれに内装され、前記第一逆止弁は、前記複数の第一流路のそれぞれに内装され、前記第二逆止弁は、前記複数の第二流路のそれぞれに内装され、前記複数の第一プランジャのそれぞれが前記第一付勢部材による付勢で前記第一内輪の内周面に常時接触し、前記複数の第二プランジャのそれぞれは、前記第二付勢部材による付勢で前記第二内輪の内周面に常時接触している請求項２に記載のアクチュエータ。   A plurality of the first plunger holes and the second plunger holes are provided at intervals in the circumferential direction of the piston body, and each of the pair of first flow paths corresponds to each of the plurality of first plunger holes. A plurality of the second flow paths are provided corresponding to the plurality of second plunger holes, and the first plunger and the first biasing member are the first first The second plunger and the second biasing member are respectively provided in each of the plurality of second plunger holes, and the first check valve is provided in each of the plurality of first flow paths. The second check valve is provided in each of the plurality of second flow paths, and each of the plurality of first plungers is urged by the first urging member to form an inside of the first inner ring. Always on the circumference Touch to, wherein each of the second plunger actuator according to claim 2 which is always in contact with the inner peripheral surface of the second inner ring in urging by said second biasing member. 前記ピストン部は、前記外輪と前記第一内輪との間に設けられる第一ワンウェイクラッチと、前記外輪と前記第二内輪との間に設けられる第二ワンウェイクラッチとを備え、前記第一ワンウェイクラッチは、周方向の一方側における前記第一内輪のトルクのみを前記外輪に伝達可能に構成され、前記第二ワンウェイクラッチは、周方向の他方側における前記第二内輪のトルクのみを前記外輪に伝達可能に構成される請求項２に記載のアクチュエータ。   The piston portion includes a first one-way clutch provided between the outer ring and the first inner ring, and a second one-way clutch provided between the outer ring and the second inner ring. Is configured such that only the torque of the first inner ring on one side in the circumferential direction can be transmitted to the outer ring, and the second one-way clutch transmits only the torque of the second inner ring on the other side in the circumferential direction to the outer ring. The actuator according to claim 2, which is configured to be possible.
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