JP5454133B2 - 検知情報補正装置、可搬型装置、検知情報補正方法、およびコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、モーションセンサによって検知される検知情報を補正する装置および方法などに関する。

近年、携帯電話端末、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、および携帯型ゲーム機などの装置にモーションセンサが搭載されるようになった。「モーションセンサ」とは、携帯電話端末１のモーションを検知するためのセンサであって、例えば加速度センサ、ジャイロセンサ、または地磁気センサなどである。

モーションセンサを用いた技術が幾つか提案されている。例えば、幼児の動きを検出するために、次のようにモーションセンサが用いられる。保育園などで保育される各幼児に加速度センサー等の移動量検出手段を装着して、幼児の行動を連続的に記録する。また、画像処理用のＴＶカメラ等の位置検出手段で幼児を撮影し、各幼児１００の位置を幼児自身を同定することなく検出する。そして、移動量検出手段により検出した幼児の移動量情報と、位置検出手段により検出した幼児の位置情報とを照合し、各幼児の連続する位置を、各幼児を個々に特定しつつ検出する（特許文献１）。

または、モーションセンサは、撮影装置の手振れ補正用のユニットに次のように組み込まれている。手振れ補正ユニットは、揺れを検知する揺れ検知センサと、撮像素子および光学系を有する撮像ユニットと、撮像ユニットを支持する筐体と、アクチュエータとを備える。アクチュエータは、揺れ検知センサで検出された揺れに応じて撮像ユニットと筐体とを相対的に駆動することによって手振れを補正する。筐体は、少なくとも、側面部と底面部とで撮像ユニットを覆っている。揺れ検知センサは、筐体の側面部の外側表面よりも内側に配置されている（特許文献２）。

また、モーションセンサの搭載が進むにつれて、今後、モーションＵＩ（User Interface）が普及すると考えられる。「モーションＵＩ」とは、ユーザが装置を傾けたり水平移動させたりすることによって装置に対して指令を与えたりデータを入力したりするなどの操作を行うことができる、ＵＩである。マウス、キーボード、およびタッチパネルなどの代わりに用いられまたは併用される。

モーションＵＩを操作することは、マウス、キーボード、およびタッチパネルなどを操作することよりも簡単である。よって、モーションＵＩは、装置を簡単に操作するためのＵＩとして注目されている。

モーションＵＩを適用した携帯電話装置が、提案されている。例えば、携帯電話装置に、三次元加速度センサ等の動作検出センサを備える。これにより、ユーザが携帯電話装置を振ったりする動作を検出する。携帯電話装置は、動作検出センサによって検出された動作に応じて楽音発生を制御し、ユーザの動作に応じて制御された楽音をスピーカから放音する。

特開２００４−９６５０１号公報 特開２００６−１５４３４５号公報 特開２００３−７６３６８号公報

しかし、ユーザがモーションＵＩを用いて同一の指令を装置に対して与えたつもりでも、モーションセンサは、装置を使用するユーザ、装置の持ち方、または装置が使用される環境（電車の中、歩行中など）などの状況によって、異なる加速度を検知する。なお、装置の持ち方の例として、装置を左手で持つ、右手で持つ、両手で持つ、装置の上の方を持つ、下の方を持つ、装置の表示面を地面に平行にして持つ、および装置の表示面を鉛直方向に平行にして持つなどが挙げられる。

状況によって加速度が検知されると、ユーザが装置に対して与えようとした指令を装置が誤認識してしまうおそれがある。

本発明は、このような問題点に鑑み、ユーザが与えようとした指令などの誤認識が従来よりも低減されるように、モーションセンサによって検知される検知情報を補正することを、目的とする。

本発明の一形態に係る検知情報補正装置は、可搬型の装置に設けられているモーションセンサによって検知される検知情報を補正する検知情報補正装置であって、ユーザが前記可搬型の装置を持つ手の位置を検知する持ち手位置検知手段と、前記可搬型の装置が使用される状態として前記可搬型の装置の姿勢を、検知された前記検知情報に基づいて検知する使用状態検知手段と、特定のタイミングごとに、前記検知情報を補正するためのデータである補正用データを、検知された前記状態および前記位置に応じて取得する補正用データ取得手段と、最新の前記補正用データを用いて、検知された前記検知情報を補正する検知情報補正手段と、を有する。

または、前記使用状態検知手段は、前記状態として、さらに前記可搬型の装置の幅方向の第一の軸、高さ方向の第二の軸、および奥行き方向の第三の軸それぞれと地面との角度である第一の角度、第二の角度、および第三の角度を検知し、前記モーションセンサは、前記検知情報として、前記第一の軸、前記第二の軸、および前記第三の軸それぞれの方向の加速度である第一の加速度、第二の加速度、および第三の加速度を検知し、前記補正用データ取得手段は、前記補正用データとして、検知された前記第一の角度、前記第二の角度、および前記第三の角度それぞれの余弦であって前記第一の加速度、第二の加速度、および第三の加速度それぞれに掛けるための第一の係数、第二の係数、および第三の係数を取得する。

または、前記使用状態検知手段は、前記状態として、さらに前記可搬型の装置に揺れが生じているか否かを検知し、前記補正用データ取得手段は、前記補正用データとして、前記揺れを示すデータを取得し、前記検知情報補正手段は、検知された前記検知情報を、当該検知情報の変化を表す波から前記補正用データに示される前記揺れの成分が除去されるように、補正する。

または、前記使用状態検知手段は、前記状態として、さらに前記可搬型の装置に揺れが生じているか否かを検知し、前記補正用データ取得手段は、前記揺れが検知されたタイミングで前記補正用データを取得する。

本発明によると、ユーザが与えようとした指令などの誤認識が従来よりも低減されるように、モーションセンサによって検知される検知情報を補正することができる。

携帯電話端末の外観の例を示す図である。 携帯電話端末のハードウェア構成の例を示す図である。 携帯電話端末の機能的構成の例を示す図である。 携帯電話端末とユーザの手との位置関係の例を示す図である。 モーション処理対応テーブルの例を示す図である。 第一の方法を適用した場合の携帯電話端末の機能的構成の例を示す図である。 第一の補正処理の流れの例を説明するフローチャートである。 モーションセンサの配置の例を示す図である。 補正値テーブルの例を示す図である。 第二の方法を適用した場合の携帯電話端末の機能的構成の例を示す図である。 第二の補正処理の流れの例を説明するフローチャートである。 第三の方法を適用した場合の携帯電話端末の機能的構成の例を示す図である。 第三の補正処理の流れの例を説明するフローチャートである。 第四の方法を適用した場合の携帯電話端末の機能的構成の例を示す図である。 閾値補正処理の流れの例を説明するフローチャートである。 第四の方法を適用した場合の携帯電話端末の機能的構成の変形例を示す図である。 第五の方法を適用した場合の携帯電話端末の機能的構成の例を示す図である。 補正値調整処理の流れの例を説明するフローチャートである。

図１は携帯電話端末１の外観の例を示す図、図２は携帯電話端末１のハードウェア構成の例を示す図、図３は携帯電話端末１の機能的構成の例を示す図、図４は携帯電話端末１とユーザの手との位置関係の例を示す図、図５はモーション処理対応テーブルＴＬＡの例を示す図である。

携帯電話端末１は、携帯電話網を介して他の装置と通信を行う機能を備えた装置である。携帯電話端末１の筐体の大きさは人間の片手に収まる程度であり、形状は直方体である。以下、図１に示すように、携帯電話端末１の高さの軸、幅の軸、および厚さの軸をそれぞれ、「Ｘ軸」、「Ｙ軸」、および「Ｚ軸」と定義する。各軸のプラス（＋）方向およびマイナス（−）方向も、図１に示す通りである。

携帯電話端末１は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａ、メモリ１０ｂ、液晶タッチパネル１０ｃ、通信モジュール１０ｄ、マイク１０ｅ、スピーカ１０ｆ、電源供給部１０ｇ、モーションセンサ１０ｈ、および接触センサ１０ｉなどが含まれる。

液晶タッチパネル１０ｃは、液晶タイプのタッチパネルである。液晶タッチパネル１０ｃには、ユーザの操作などに応じて様々な画面が表示される。また、ユーザの触れた位置を検知し、その位置を示す信号をＣＰＵ１０ａへ送る。

なお、図１には、携帯電話端末１として、表側の面のほぼ全体に液晶タッチパネル１０ｃが設けられている携帯電話端末を例示しているが、液晶タッチパネル１０ｃとともにテンキーなどのボタンが配置された携帯電話端末を携帯電話端末１として用いてもよい。

通信モジュール１０ｄは、基地局などと無線通信を行うための装置である。マイク１０ｅは、音声を集音しデジタル信号に変換する。スピーカ１０ｆは、通信モジュール１０ｄによって受信されたデジタル信号などに基づいて音声を出力する。

電源供給部１０ｇは、携帯電話端末１を構成する各ハードウェアへ充電池または商用電源などから電力を供給する。

モーションセンサ１０ｈは、携帯電話端末１のモーションを検知するためのセンサである。モーションセンサ１０ｈとして、加速度センサ、角速度センサ、ジャイロセンサ、または地磁気センサなどが用いられる。

例えば、モーションセンサ１０ｈとして加速度センサが用いられた場合は、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの方向の加速度を計測する。各軸の加速度の組合せは、携帯電話端末１の姿勢を表している。また、各軸の加速度を計測し続けることによって、携帯電話端末１の位置または姿勢の変化、つまり、モーション（動作）を検知することができる。

または、モーションセンサ１０ｈとしてジャイロセンサが用いられた場合は、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれを回転軸とする角加速度を計測する。各軸の角加速度の組合せは、携帯電話端末１の姿勢を表している。また、各軸の角加速度を計測し続けることによって、携帯電話端末１の位置または姿勢の変化、つまり、モーション（動作）を検知することができる。

このように、モーションセンサ１０ｈは、携帯電話端末１の姿勢を表す値を計測する。さらに、その値の変化を観測することによって、携帯電話端末１は、自らになされたモーションを検知することができる。

接触センサ１０ｉは、ユーザの手が携帯電話端末１のどの部分を触れているかを検知するためのセンサである。接触センサ１０ｉとして、照度センサ、温度センサ、または近接センサなどが用いられる。または、液晶タッチパネル１０ｃを接触センサ１０ｉの一部分または全部として用いてもよい。

メモリ１０ｂには、図３に示す前処理部１０１、変化データ補正部１０２、特徴量算出部１０３、モーション学習データベース１０４、およびモーション判定部１０５などの機能を実現するためのプログラムおよびデータがインストールされている。これらのプログラムは、ＣＰＵ１０ａによって実行される。

ユーザは、所定のモーション（動作）を携帯電話端末１全体に対して行うことによって、種々の指令を携帯電話端末１に対して与えることができる。例えば、携帯電話端末１を右へ動かすことによって、画面のスクロールの指令を与えることができる。

モーションの判定は、主にモーションセンサ１０ｈおよび接触センサ１０ｉのほか図３に示す各部が連携して行う。特に、変化データ補正部１０２は、携帯電話端末１の動きの変化量を補正する処理を行う。これにより、モーションの判定を従来よりも正確に行うことができる。以下、モーションセンサ１０ｈ、接触センサ１０ｉ、および図３に示す各部の処理内容などについて、順次説明する。

モーションセンサ１０ｈは、加速度または角加速度を計測し続ける。これにより、各軸の加速度または角加速度の変化を示すデータが得られる。以下、このデータを「変化データ３０」と記載する。

接触センサ１０ｉは、ユーザによって触れられている部分を検知する。これにより、検知された部分を示すデータが得られる。以下、このデータを「接触データ４０」と記載する。

前処理部１０１は、変化データ３０に対して、ノイズを除去する処理を行う。ノイズを除去する処理は、ＬＰＦ（Low Pass Filter）を用いて行ってもよい。以下、この処理が施された変化データ３０を「変化データ３１」と記載する。

ところで、変化データ３１は、携帯電話端末１が使用されている条件の特徴が表れる。例えば、同一のユーザが使用する場合であっても、走行中の電車の中で使用するという状況、歩きながら使用するという状況、および何の乗り物にも乗らず椅子に座って使用するという状況それぞれにおいて、変化データ３１には異なった特徴が表れる。

また、同一の状況の下であっても、携帯電話端末１を使用するユーザが異なれば、変化データ３１には異なった特徴が表れる。なぜなら、携帯電話端末１の操作の仕方にユーザごとの癖が見られるからである。

また、同一のユーザが同一の状況の下で同一のモーションを行ったつもりでも、携帯電話端末１の持ち方によって、変化データ３１には異なった特徴が表れる。例えば、図４（ａ）〜（ｆ）に示すように、携帯電話端末１を縦長の姿勢または横長の姿勢にして、ユーザから向かって左側を持ったり右側を持ったり下側を持ったりするが、同じユーザが持った場合であっても、これらの持ち方によって変化データ３１には異なった特徴が表れる。

携帯電話端末１が使用される状況、携帯電話端末１を使用するユーザ、または携帯電話端末１の持ち方によって変化データ３１に異なった特徴が表れると、ユーザが携帯電話端末１に対してどのようなモーションを行ったのかを正確に判定することが難しい。

そこで、変化データ補正部１０２は、変化データ３１に基づいて、携帯電話端末１が現在使用されている状況またはユーザの癖などを検出する。さらに、接触データ４０に基づいて、携帯電話端末１の持ち方を検出する。そして、これらの検出結果に基づいて、変化データ３１を補正する処理を行う。以下、補正の処理が施された変化データ３１を「変化データ３２」と記載する。

特徴量算出部１０３は、変化データ３２に示される加速度または角加速度の平均値または分散値をＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸ごとに算出したり、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）などの計算方法を利用したりして、変化データ３２に表れている、携帯電話端末１の動作の特徴を示す量（以下、「特徴量Ｕ」と記載する。）を算出する。

モーション学習データベース１０４には、図５に示すように、各特徴量Ｆ（Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃ、…）に応じたモーションを示すモーション処理対応テーブルＴＬＡが予め記憶されている。

モーション判定部１０５は、特徴量算出部１０３によって算出された特徴量Ｕおよびモーション学習データベース１０４に記憶されているモーション処理対応テーブルＴＬＡに基づいて、携帯電話端末１に対して行われたモーションを判定する。

例えば、特徴量Ｕに含まれるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの値（Ｇｘ，Ｇｙ，Ｇｚ）とモーション処理対応テーブルＴＬＡに示される各特徴量ＦのＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの値（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）とを比較する。そして、３軸すべてについて特徴量Ｕに含まれる値（Ｇｘ，Ｇｙ，Ｇｚ）がモーション処理対応テーブルＴＬＡに示されるいずれかの特徴量Ｆの各値（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）以上であった場合、つまり、Ｇｘ≧Ｆｘ、Ｇｙ≧Ｆｙ、およびＧｚ≧Ｆｚの条件をすべて満たした場合に、モーション判定部１０５は、この特徴量Ｆに係るモーションが行われたと、判定する。一方、この条件を満たす特徴量Ｆが１つもない場合は、モーション判定部１０５は、モーションが行われなかったと判定する。以下、この条件を「モーション条件」と記載する。

行われたモーションが判定できれば、携帯電話端末１は、モーション処理対応テーブルＴＬＡに基づいて、そのモーションに対応する処理を行う。例えば「端末を前に傾ける」というモーションが行われたと判定した場合は、画面を下にスクロールする処理を行う。

変化データ補正部１０２による変化データ３１の補正は、様々な方法で行うことができる。以下、変化データ３１の補正の方法の例を順次説明する。

〔変化データ３１の補正の第一の方法〕
図６は第一の方法を適用した場合の携帯電話端末１の機能的構成の例を示す図、図７は第一の補正処理の流れの例を説明するフローチャート、図８はモーションセンサ１０ｊａ〜１０ｊｄの配置の例を示す図、図９は補正値テーブルＴＬＢの例を示す図である。

図６に示すように、図３の変化データ補正部１０２に、端末姿勢判定部１２１、持ち手位置判定部１２２、補正値データベース１２３、補正値取得部１２４、および補正演算部１２５を設けておく。

モーションセンサ１０ｈとして、加速度センサが用いられる。モーションセンサ１０ｈは、携帯電話端末１の姿勢およびその変化を計測し、それらを示す変化データ３０を生成する。

接触センサ１０ｉは、前述の通り、ユーザの手が携帯電話端末１のどの部分を触れているかを検知し、その結果を示す接触データ４０を生成する。

前処理部１０１は、前に図３を参照しながら説明した通り、モーションセンサ１０ｈによって生成された変化データ３０に対してノイズの除去の処理を施すことによって、変化データ３１を生成する。

変化データ３１には、前処理部１０１による処理が施された、一定の個数の時刻における各軸の加速度のデータが含まれている。

変化データ補正部１０２の各部は、図７のフローチャートに示す手順で変化データ３１を補正することによって変化データ３２を生成する。

端末姿勢判定部１２１は、変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの分散値を算出し（図７の＃６０１）、それらがすべて閾値未満である場合に（＃６０２でＹｅｓ）、変化データ３１に基づいて携帯電話端末１自身の姿勢を次のように判別する（＃６０３〜＃６０５）。

本実施形態では、端末姿勢判定部１２１は、携帯電話端末１を、図４（ａ）〜（ｃ）に示すように縦長の姿勢で持っているか、図４（ｄ）〜（ｆ）に示すように横長の姿勢で持っているかを判定する。そこで、端末姿勢判定部１２１は、変化データ３１に示される、Ｘ軸およびＹ軸それぞれの最新の加速度の絶対値に基づいて縦長の姿勢であるか横長の姿勢であるかを判定する。

すなわち、端末姿勢判定部１２１は、Ｘ軸の加速度の絶対値がＹ軸の加速度の絶対値よりも大きければ（＃６０３でＹｅｓ）、縦長の姿勢であると判定する（＃６０４）。そうでなければ（＃６０３でＮｏ）、横長の姿勢であると判定する（＃６０５）。

持ち手位置判定部１２２は、接触センサ１０ｉによって生成された接触データ４０に基づいて、ユーザが携帯電話端末１のどの部分（位置）に触れて持っているのか、つまり、ユーザと携帯電話端末１との接触の位置を判定する（＃６０６）。以下、この位置を「持ち手位置」と記載する。

図４から分かるように、携帯電話端末１の持ち方によって携帯電話端末１の触れられる部分が異なる。

そこで、例えば、予め、標準的な大きさの手の人が、図４（ａ）〜（ｆ）に示すそれぞれの持ち手位置（持ち方）で携帯電話端末１を持った場合の、触れられる部分（接触部分）を示すデータを取得し、テンプレートとして携帯電話端末１に登録しておく。そして、持ち手位置判定部１２２は、接触データ４０に示される接触部分と各テンプレートに示される接触部分とをマッチングし、重複する部分が最も多いテンプレートに係る持ち手位置を、現在の持ち手位置であると判定する。

以下、図４（ａ）および（ｄ）に示す各持ち手位置を「左」と記載し、図４（ｂ）および（ｅ）に示す各持ち手位置を「下」と記載し、図４（ｃ）および（ｆ）に示す各持ち手位置を「右」と記載する。

または、携帯電話端末１の複数の個所にモーションセンサを接触センサ１０ｉの代わりに設け、それらのモーションセンサから得られるデータに基づいて持ち手位置および姿勢の両方を判定してもよい。例えば、携帯電話端末１を正面視したときの４隅に、図８のようにモーションセンサ１０ｊａ〜１０ｊｄを１つずつ設ける。ユーザは、通常、携帯電話端末１を持っているときは、無意識に携帯電話端末１を動かしている。このとき、携帯電話端末１は、ユーザに持たれている位置に近いほどあまり動かず、遠いほどよく動く。

したがって、図４（ａ）〜（ｆ）に示す持ち手位置および姿勢の場合それぞれにおいて、各モーションセンサのデータの変化の大きさの順番が異なる。例えば、ユーザが携帯電話端末１を図４（ａ）に示すように左手で縦長の姿勢で持っているときは、各モーションセンサのデータは、モーションセンサ１０ｊｂ、１０ｊｄ、１０ｊａ、１０ｊｃの順に変化が小さい。つまり、データの変化の順を小さい順に並べたときにモーションセンサ１０ｊｂ、１０ｊｄ、１０ｊａ、１０ｊｃの各データである場合は、左手で縦長の姿勢で持っていると、判定できる。

このように、各モーションセンサのデータの変化の大きさの順番を検知することによって、持ち手位置および姿勢を判定することができる。

なお、モーションセンサ１０ｊａ〜１０ｊｄのいずれかがモーションセンサ１０ｈを兼用ねてもよい。また、モーションセンサ１０ｊａ〜１０ｊｄの位置は、４隅に限られない。例えば、モーションセンサ１０ｊａ〜１０ｊｄを各辺の中点付近に設けてもよい。

ところで、上述したように、変化データ３１は、携帯電話端末１の持ち方によって異なった特徴が表れる。そこで、持ち方による影響を低減するために、後述する変化データ３１の補正のための演算処理に用いられる値（以下、「補正値」と記載する。）が、持ち方ごとに用意され、補正値データベース１２３に記憶されている。

第一の方法では、図９のように、各姿勢および各持ち手位置との組合せごとの補正値テーブルＴＬＢ（ＴＬＢ１〜ＴＬＢ６）が補正値データベース１２３に記憶されている。補正値テーブルＴＬＢには、６つの補正値が示されているが、これらの用い方は後に説明する。

図３および図７に戻って、補正値取得部１２４は、持ち手位置判定部１２２によって判定された持ち手位置および端末姿勢判定部１２１によって判定された姿勢に対応する補正値テーブルＴＬＢを補正値データベース１２３から取得する（＃６０７）。例えば、持ち手位置が「左」であると判定されかつ姿勢が「縦長」であると判定された場合は、補正値取得部１２４は、図９（ａ）に示す補正値テーブルＴＬＢ１を取得する。

このように端末姿勢判定部１２１は、ステップ＃６０１において算出した特徴量の各軸の成分がすべて閾値未満である場合に、携帯電話端末１自身の姿勢を判定する。この閾値は、携帯電話端末１が静止しているとみなせる程度の値である。つまり、ゼロに近い値である。すなわち、端末姿勢判定部１２１は、ユーザが携帯電話端末１に対してモーションを行っていないときに、姿勢を判定する。ただし、電源がオンになった直後など、姿勢が未だ求められていない場合は、閾値未満であるか否かに関わらず、端末姿勢判定部１２１は、姿勢を判定する。そして、補正値取得部１２４は、端末姿勢判定部１２１および持ち手位置判定部１２２それぞれの最新の判定結果に基づいて、補正値テーブルＴＬＢを取得する。よって、モーション後に姿勢が変わった場合であっても、好適な補正値テーブルＴＬＢを取得し直すことができる。

補正演算部１２５は、変化データ３１を補正する演算処理を、最近に取得された補正値テーブルＴＬＢに基づいて次のように行う（＃６０８〜＃６１２）。

補正値テーブルＴＬＢには、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸ごとに、プラス方向の補正値およびマイナス方向の補正値が１組ずつ示されている。

補正演算部１２５は、次の（１）式の演算処理を行うことによって変化データ３１を補正し、変化データ３２を生成する。

（Ｑｘｔ，Ｑｙｔ，Ｑｚｔ）
＝（Ｐｘｔ×Ｋｘ，Ｐｙｔ×Ｋｙ，Ｐｚｔ×Ｋｚ） …… （１）
ただし、Ｐｘｔ、Ｐｙｔ、およびＰｚｔは、変化データ３１に示される時刻ｔにおけるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの加速度である。Ｋｘは、取得された補正値テーブルＴＬＢに示されるＸ軸の補正値であるが、Ｐｘｔが０以上である場合はプラス方向の補正値が用いられ、０未満である場合はマイナス方向の補正値が用いられる。同様に、Ｋｙは、取得された補正値テーブルＴＬＢに示されるＹ軸の補正値であるが、Ｐｙｔが０以上である場合はプラス方向の補正値が用いられ、０未満である場合はマイナス方向の補正値が用いられる。Ｋｚは、取得された補正値テーブルＴＬＢに示されるＺ軸の補正値であるが、Ｐｚｔが０以上である場合はプラス方向の補正値が用いられ、０未満である場合はマイナス方向の補正値が用いられる。Ｑｘｔ、Ｑｙｔ、およびＱｚｔは、それぞれ、補正後のＰｘｔ，Ｐｙｔ，およびＰｚｔである。

例えば、姿勢が「縦長」であると判定されかつ持ち手位置が「左」であると判定された場合において、ユーザが右手側から左手側へ携帯電話端末１をＹ軸に平行に移動（水平移動）させたとする。このとき、変化データ３１に加速度（ａｘ，ａｙ，ａｚ）＝（０．０４７，０．１３８，０．１７３）というデータが含まれていたとする。このようなケースにおいては、補正値取得部１２４は、図９（ａ）に示す補正値テーブルＴＬＢ１を取得する。そして、補正演算部１２５は、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの加速度の正負に基づいて補正値を選択し、加速度（ａ’ｘ，ａ’ｙ，ａ’ｚ）＝（０．０４７×１．５，０．１３８×１．５，０．１７３×１）＝（０．０７１，０．２０７，０．１７３）という演算処理を行うことによって、加速度（ａｘ，ａｙ，ａｚ）を加速度（ａ’ｘ，ａ’ｙ，ａ’ｚ）に補正する。

この演算結果の例から分かるように、持ち手位置が「左」である場合は、補正演算部１２５による補正によって、Ｙ軸のプラス方向の加速度が強調される。

このように補正演算部１２５は、変化データ３１に示される各時刻におけるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の加速度を補正することによって、変化データ３２を生成する。

なお、後述する第二ないし第五の方法においても、補正値が適宜取得し直され、最新の補正値を用いて補正が行われる。

特徴量算出部１０３は、補正演算部１２５によって得られた変化データ３２に基づいて、特徴量Ｕを算出する。モーション判定部１０５は、特徴量Ｕおよびモーション処理対応テーブルＴＬＡ（図５参照）に基づいて、携帯電話端末１に対して行われたモーションを判定する。

上述の通り、補正演算部１２５は、持ち手位置が「左」である場合は、Ｙ軸のプラス方向の加速度を強調した変化データ３２を生成する。よって、モーション判定部１０５は、携帯電話端末１の右への水平移動のモーションおよび携帯電話端末１の左への水平移動のモーションを従来よりも確実に検知することができる。

補正値テーブルＴＬＢに用意されている各組合せの補正値によると、他の軸に平行に移動する場合にも、本来大きく変化すべき軸に係る変化が大きくなるように補正がなされる。

しかも、持ち手位置によっては、本来大きく変化すべき軸に係る変化が他の持ち手位置における変化に比べて大きく表れにくいことがあるが、補正値テーブルＴＬＢに用意されている各組合せの補正値によると、従来よりも適正に補正することができる。

例えば、左手で縦向きに持っているとき、端末を左に平行移動すると、本来はＹ軸のプラス方向のデータ（加速度）が大きく発生するはずが、ユーザにとって動かしにくい方向なので大きく変化せず、モーション判定部１０５が正しく判定することができない場合がある。しかし、第一の方法によると、動かしにくい持ち手位置であっても、判定に重要な軸のデータ値を変化データ補正部１０２によって大きくすることで、モーション判定部１０５は、正しく判定することができる。

〔変化データ３１の補正の第二の方法〕
図１０は第二の方法を適用した場合の携帯電話端末１の機能的構成の例を示す図、図１１は第二の補正処理の流れの例を説明するフローチャートである。

図１０に示すように、図３の変化データ補正部１０２に、端末角度算出部１３１、補正値算出部１３２、および補正演算部１３３を設けておく。

モーションセンサ１０ｈとして、加速度センサが用いられる。モーションセンサ１０ｈは、携帯電話端末１の姿勢およびその変化（つまり、各時刻の各軸の加速度）を計測し、それらを示す変化データ３０を生成する。

第一の方法の場合と同様に、前処理部１０１は、変化データ３０に対して、ノイズを除去する処理を行う。これにより、変化データ３１が得られる。変化データ３１には、第一の方法の場合と同様に、前処理部１０１による処理が施された、一定の個数の時刻それぞれにおける各軸の加速度のデータが含まれている。

変化データ補正部１０２の各部は、図１１のフローチャートに示す手順で変化データ３１を補正することによって変化データ３２を生成する。

端末角度算出部１３１は、変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの分散値を算出し（図１１の＃６２１）、それらがすべて閾値以下である場合に（＃６２２でＹｅｓ）、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの、地面に対する角度θｘｔ、θｙｔ、およびθｚｔを、次のように算出する（＃６２３）。

一般に、重力加速度は、鉛直下向き方向の１Ｇ（約９．８ｍ／ｓ²）の大きさの加速度である。モーションセンサ１０ｈは、重力に反応するが、静止していれば重力加速度以外の加速度は生じない。よって、携帯電話端末１が静止していると判断したとき（つまり、上記の分散値がすべて閾値以下である場合）は、変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸のある時刻の加速度がそれぞれＰｘ、Ｐｙ、およびｐｚであれば、
Ｐｘ＝１Ｇ×Ｓｉｎ（θｘ）
Ｐｙ＝１Ｇ×Ｓｉｎ（θｙ）
Ｐｚ＝１Ｇ×Ｓｉｎ（θｚ）
の関係が成り立つ。

端末角度算出部１３１は、アークサイン（arcsin）関数を用いてθｘ、θｙ、およびθｚを算出する。

この計算方法によると、例えば、Ｐｘ、Ｐｙ、およびＰｚがそれぞれ０．６４、−０．０６、および０．７６であれば、θｘ、θｙ、およびθｚはそれぞれ約４０°、０°、および５０°になる。

補正値算出部１３２は、変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの加速度の鉛直下向き方向の成分を求めるための補正値を、端末角度算出部１３１が算出した角度を使用して次のように算出する（＃６２４）。

携帯電話端末１が静止していると判断したときに端末角度算出部１３１によって算出された角度がθｘ、θｙ、およびθｚであれば、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの補正値として、ｃｏｓ（θｘ）、ｃｏｓ（θｙ）、およびｃｏｓ（θｚ）を算出する。例えば、
携帯電話端末１が静止していると判断したときのＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の加速度Ｐｘｔ、Ｐｙｔ、およびＰｚｔがそれぞれ０．６４、−０．０６、および０．７６であれば、上述の通り、θｘ、θｙ、およびθｚはそれぞれ約４０°、０°、および５０°になる。よって、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の補正値は、それぞれ、およそｃｏｓ４０°＝０．７７、ｃｏｓ０°＝１、およびｃｏｓ５０°＝０．６４になる。

第二の方法においても、第一の方法の場合と同様に、端末角度算出部１３１および補正値算出部１３２は、ステップ＃６２１において算出した特徴量の各軸の成分がすべて閾値未満である場合（つまり、ユーザが携帯電話端末１に対してモーションを行っていない場合）に、補正値を算出するための処理を行う。よって、モーション後に姿勢が変わった場合であっても、好適な補正値を算出し直すことができる。

補正演算部１３３は、変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの加速度を、補正値算出部１３２によって算出されたそれぞれの軸の最新の補正値を掛けることによって、補正する（＃６２５〜＃６２８）。

例えば、静止しているときの加速度Ｐｘ、Ｐｙ、およびＰｚがそれぞれ０．６４、−０．０６、および０．７６であれば、上述の通り、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの補正値は０．７７、１、および０．６４である。よって、それぞれ、０．６４×０．７７＝０．４９、−０．０６×１＝−０．０６、０．７６×０．６４＝０．４８、と補正される。

また、その後にユーザが右手側から左手側へ携帯電話端末１をＹ軸に平行に移動（水平移動）させたとする。移動中のある時刻ｔにおける加速度Ｐｘｔ、Ｐｙｔ、およびＰｚｔがそれぞれ０．０４７、０．１３８、および０．１７３であったとする。これらを上述の演算方法で補正すると、０．０４７×０．７７＝０．０３６、０．１３８×１＝０．１３８、および０．１７３×０．６４＝０．１１となり、Ｙ軸のプラス方向のデータが他の軸のデータよりも目立つように変化することが、分かる。

このように補正演算部１３３は、変化データ３１に示される各時刻におけるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の加速度を補正することによって、変化データ３２を生成する。

特徴量算出部１０３は、補正演算部１３３によって得られた変化データ３２に基づいて、特徴量Ｕを算出する。モーション判定部１０５は、特徴量Ｕおよびモーション処理対応テーブルＴＬＡ（図５参照）に基づいて、携帯電話端末１に対して行われたモーションを判定する。

通常、ユーザが携帯電話端末１を鉛直方向に持ちまたは水平に持つ場合（つまり、水平面に立てるような姿勢または寝かせるような姿勢で持つ場合）は、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸のうちのいずれか１つに平行に移動した際に大きく変化する軸（＝判定軸）は１軸のみである。第二の方法によると、この判定軸の加速度が強調されるように変化データ３１を補正し変化データ３２を得るので、このような移動を伴うモーションを従来よりも確実に判定することができる。

また、通常、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸のうちのいずれか１つに平行に携帯電話端末１を移動させたつもりでも、実際には残りの軸のプラス方向またはマイナス方向にも移動することがある。例えば、ユーザが携帯電話端末１を表示面が鉛直方向に対して斜めになるように持って携帯電話端末１を移動させた場合に、そのようなことが起こりやすい。しかし、第二の方法によると、ユーザが本来移動させたい方向に係る軸の成分を強調させることができるので、ユーザが所望するモーションを従来よりも確実に判定することができる。つまり、個人の持ち方の差（携帯電話端末１を保持しているときの携帯電話端末１と地面との角度の個人差）を無くすことができ、判定に重要な軸がわかりやすくなり、正しく認識可能となる。

〔変化データ３１の補正の第三の方法〕
図１２は第三の方法を適用した場合の携帯電話端末１の機能的構成の例を示す図、図１３は第三の補正処理の流れの例を説明するフローチャートである。

携帯電話端末１のモーションセンサ１０ｈは、本来、ユーザがモーションによる操作を行わなければ、加速度などの変化を検知しないはずである。しかし、実際は、ユーザが携帯電話端末１を持っているだけでも手振れが発生するので、携帯電話端末１は動き、モーションセンサ１０ｈは変化を検知する。また、ユーザが歩いているときや電車などの乗り物に乗っているときにも、揺れが発生するので、携帯電話端末１は動き、モーションセンサ１０ｈは変化を検知する。

第三の方法によると、ユーザが携帯電話端末１に対してモーションを行っていないときであっても定常的に発生している揺れの特徴を変化データ３１から除去し、モーションの誤認識の防止を図る。

図１２に示すように、図３の変化データ補正部１０２に、揺れ算出部１４１および補正演算部１４２を設けておく。

モーションセンサ１０ｈとして、加速度センサが用いられる。モーションセンサ１０ｈは、携帯電話端末１の姿勢およびその変化（つまり、各時刻の各軸の加速度）を計測し、それらを示す変化データ３０を生成する。

第一の方法および第二の方法の場合と同様に、前処理部１０１は、変化データ３０に対して、ノイズを除去する処理を行う。これにより、変化データ３１が得られる。変化データ３１には、第一の方法および第二の方法の場合と同様に、前処理部１０１による処理が施された、一定の個数の時刻における各軸の加速度のデータが含まれている。

変化データ補正部１０２の各部は、図１３のフローチャートに示す手順で変化データ３１を補正することによって変化データ３２を生成する。

揺れ算出部１４１は、変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの分散値を算出し（図１３の＃６３１）、各軸それぞれの分散値が一定範囲内にある場合に（＃６３２でＹｅｓ）、変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの加速度の変化を表す波のプラス方向の振幅およびマイナス方向の振幅のほか、その波の全振幅および周波数を算出する（＃６３３）。つまり、加速度の変化の揺れの発生を検知しその揺れの状態を算出する。

「全振幅」とは、プラス方向のピーク値（振幅）とマイナス方向のピーク値（振幅）との幅を意味する。したがって、プラス方向のピーク値−マイナス方向のピーク値、を算出することによって求められる。例えば、Ｘ軸の全振幅は、変化データ３１に示されるＸ軸のプラス方向のピーク値からＸ軸のマイナス方向のピーク値を減算することによって求められる。

重力加速度と全振幅および周波数とには、次の（２）式の関係がある。
重力加速度［Ｇ］
＝（全振幅／２）×１０^-3×（２π×周波数）²×（１／９．８） … （２）
よって、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの周波数ｆｘ、ｆｙ、ｆｚは、次の（３）式によって求められる。
ｆｘ＝（１／２）π×（（ａｘ／Ｌｘ）×２×１０³×９．８）^1/2 … （３）
ただし、ａｘはＸ軸の加速度であり、ＬｘはＸ軸の全振幅である。

周波数は、軸ごとにそれぞれ求めてもよいが、通常は、各軸の周波数は同じなので、いずれか１つの軸についてのみ求めればよい。または、１秒間に観察されるプラスのピーク値またはマイナスのピーク値の個数を計数することによって周波数を求めてもよい。

揺れ算出部１４１によって求められ生成されたデータは、第一の方法および第二の方法で用いられたような係数ではないものの、次に説明するように、変化データ３１を補正するために用いられる。よって、以下、揺れ算出部１４１によって求められたデータも補正値を示すものである。

補正演算部１４２は、変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの加速度の変化を表す波に対して、揺れ算出部１４１によって算出された周波数またはＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの振幅を用いてフィルタ処理を行う（＃６３４〜＃６３７）。

例えば、振幅を用いる場合は、補正演算部１４２は、それぞれの軸の加速度に対して次のような補正を行う。変化データ３１に示されるプラス方向の加速度のうちプラス方向の振幅未満の加速度については０（ゼロ）に補正し、それ以外の加速度についてはプラス方向の振幅を引いた値に補正する。例えば、Ｘ軸のプラス方向の加速度のうちプラス方向の振幅未満の加速度については０に補正し、それ以外の加速度についてはＸ軸のプラス方向の振幅を引いた値に補正する。

マイナス方向の加速度も同様に補正する。つまり、変化データ３１に示されるマイナス方向の加速度のうちマイナス方向の振幅未満の加速度については０に補正し、それ以外の加速度についてはマイナス方向の振幅を引いた値に補正する。

または、周波数を用いる場合は、補正演算部１４２は、次のように補正する。変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの加速度の変化を表す波のうち、この波の周波数と揺れ算出部１４１によって求められた周波数とがほぼ一致する部分つまり両者の差が所定の値未満である部分については、加速度を０に補正する。それ以外の部分はそのままにする。

または、変化データ３１に示される波が高周波である場合は、ＬＰＦを用いることによって、変化データ３１の補正を行ってもよい。

このように、補正演算部１４２によって、ユーザが歩いているときや乗り物に乗っているときなどに生じる定常的な揺れの特徴が変化データ３１から削除される。このような削除の補正がなされた変化データ３１が、変化データ３２である。

特徴量算出部１０３は、補正演算部１４２によって得られた変化データ３２に基づいて、特徴量Ｕを算出する。モーション判定部１０５は、特徴量Ｕおよびモーション処理対応テーブルＴＬＡ（図５参照）に基づいて、携帯電話端末１に対して行われたモーションを判定する。

〔変化データ３１の補正の第四の方法〕
図１４は第四の方法を適用した場合の携帯電話端末１の機能的構成の例を示す図、図１５は閾値補正処理の流れの例を説明するフローチャート、図１６は第四の方法を適用した場合の携帯電話端末１の機能的構成の変形例を示す図である。

第一の方法および第二の方法では、ユーザが携帯電話端末１を持っているだけでありモーションしていないときに補正値テーブルＴＬＢを取得しまたは補正値を算出した。また、ユーザが歩いたり乗り物に乗ったりしていないことを前提とした。

しかし、この前提の下であっても身体の動きの癖によって携帯電話端末１に定常的な揺れが発生することがある。そうすると、第一の方法または第二の方法を用いて補正値テーブルＴＬＢを取得したり補正値を算出したりすることが、上手くできない。

そこで、第四の方法では、定常的に揺れが発生しているときであっても、ユーザが携帯電話端末１を持っているだけでありモーションしていないことをより確実に検知し、補正値テーブルＴＬＢを取得しまたは補正値を算出する。

図１４に示すように、図３の変化データ補正部１０２に、端末姿勢判定部１５１、持ち手位置判定部１５２、補正値データベース１５３、補正値取得部１５４、補正演算部１５５、揺れ算出部１５６、および閾値補正部１５７を設けておく。以下、第一の方法、第二の方法、または第三の方法と共通する点については、説明を省略する。

変化データ補正部１０２の各部は、図１５のフローチャートに示す手順で変化データ３１を補正することによって変化データ３２を生成する。

揺れ算出部１５６は、第三の方法における揺れ算出部１４１（図１２参照）と同様に、変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの分散値を算出し（図１５の＃６４１）、各軸それぞれの分散値が一定範囲内にある場合に（＃６４２でＹｅｓ）、変化データ３２に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの加速度の変化を表す波のプラス方向の振幅、マイナス方向の振幅、全振幅、および周波数を算出する（＃６４３）。つまり、加速度の変化の揺れを求める。

ところで、変化データ補正部１０２の各部は、第一の方法の場合と同様に、図７のフローチャートに示した手順で変化データ３１を補正することによって変化データ３２を生成する。例えば、端末姿勢判定部１５１は、第一の方法における端末姿勢判定部１２１（図６参照）と同様に、変化データ３１に示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの分散値を算出し（図７の＃６０１）、それらがすべて閾値未満である場合に（＃６０２でＹｅｓ）、変化データ３１に基づいて携帯電話端末１自身の姿勢を算出する（＃６０３〜＃６０５）。特徴量算出部１０３の処理以降も、第一の方法と同様である。

ただし、第四の方法では、ステップ＃６０２で使用する閾値を、揺れ算出部１５６によって算出された振幅に応じて予め補正しておく（＃６４４、＃６４５）。補正は、閾値補正部１５７が次のように実行する。

例えば、閾値補正部１５７は、閾値を、プラス方向の振幅に変更する。または、マイナス方向の振幅に変更してもよいし、全振幅の１／２に変更してもよい。または、プラス方向の振幅、マイナス方向の振幅、および全振幅の１／２のうちのいずれかのα倍（ただし、α＞１。例えば、α＝１．５）変更してもよい。

または、図１６に示すように、図３の変化データ補正部１０２に、端末角度算出部１６１、補正値算出部１６２、補正演算部１６３、揺れ算出部１６４、および閾値補正部１６５を設ける。

端末角度算出部１６１、補正値算出部１６２、および補正演算部１６３は、それぞれ、第二の方法における端末角度算出部１３１、補正値算出部１３２、および補正演算部１３３（図１０参照）と同様の処理を行う。つまり、図１１のフローチャートに示す手順で補正値を算出する処理を行う。ただし、ステップ＃６２２で用いられる閾値は、揺れ算出部１６４および閾値補正部１６５によって補正される。

揺れ算出部１６４および閾値補正部１６５は、それぞれ、図１４の揺れ算出部１５６および閾値補正部１５７と同様の役割を果たし、図１５のフローチャートに示す手順で、図１１のフローチャートのステップ＃６２２で用いられる閾値を補正する。

〔変化データ３１の補正の第五の方法〕
図１７は第五の方法を適用した場合の携帯電話端末１の機能的構成の例を示す図、図１８は補正値調整処理の流れの例を説明するフローチャートである。

第一ないし第三の方法では、図３のモーション判定部１０５は、特徴量算出部１０３によって得られた特徴量Ｕに基づいて、携帯電話端末１に対してユーザが行ったモーションを判定した。

しかし、携帯電話端末１の持ち方および動かし方は、ユーザごとに少しずつ異なる。また、標準的な持ち方および動かし方と比べて大きく異なる持ち方および動かし方をするユーザも、存在する。例えば、所定の軸に対して平行に動かすべきところをかなり斜めに（例えば、所定の軸に対して４５°に近い角度で）動かす癖のあるユーザ、および、定常的な揺れの振幅および周波数とモーションの際の振幅および周波数とがほぼ一致するユーザなどである。

第五の方法では、変化データ３１を、それに表れているユーザごとの個人差の特徴がなくなるように補正する。このように補正すれば、標準的な特徴量Ｕが得られ、モーションの誤判定を第一ないし第三の方法よりも減らすことができる。

第五の方法においては、メモリ１０ｂには、図１７に示す前処理部２０１、変化データ補正部２０２、特徴量算出部２０３、モーション学習データベース２０４、モーション判定部２０５、判定結果履歴データ生成部２１１、判定履歴データベース２１２、誤認識発生判定部２１３、誤認識原因データ抽出部２１４、補正値再算出部２１５、および補正値調整部２１６などの機能を実現するためのプログラムおよびデータがインストールされている。以下、第一の方法、第二の方法、または第三の方法と共通する点については、説明を省略する。

前処理部２０１、変化データ補正部２０２、特徴量算出部２０３、モーション学習データベース２０４、およびモーション判定部２０５は、それぞれ、第一の方法における前処理部１０１、変化データ補正部１０２、特徴量算出部１０３、モーション学習データベース１０４、およびモーション判定部１０５と同様の機能を有する。

判定結果履歴データ生成部２１１ないし補正値調整部２１６は、変化データ補正部２０２が使用する、変化データ３１を補正するための補正値を調整（補正）するための処理を、図１８に示す手順で実行する。

判定結果履歴データ生成部２１１は、モーションの判定がモーション判定部２０５によって行われるごとに、判定の結果を示すデータおよび判定の際に使用されたすべてのデータ（変化データ３１、変化データ３２、特徴量Ｕなど）を、判定履歴データ５１として判定履歴データベース２１２に記憶させる（図１８の＃６５１）。以下、判定の結果を示すデータを「判定結果データ５１ａ」と記載し、判定の際に使用されたデータを「判定時使用データ５１ｂ」と記載する。

判定結果データ５１ａには、モーション判定部２０５が判定したモーションの識別子（例えば、モーションの名称またはコード）のほか、判定の成否を示すデータ（以下、「成否データ」と記載する。）が含まれる。

「判定の成否」は、モーション判定部２０５によって判定されたモーションがユーザが意図したモーションと一致するか否かである。一致する場合は、成否データは、「成功」を示す。一方、一致しない場合は、成否データは、「誤判定」を示す。モーション判定部２０５によってモーションを特定できなかった場合、つまり、ユーザが何らかのモーションを行ったと推定できるがモーション学習データベース１０４に登録されているいずれのモーションにも該当しない場合も、本実施形態では、誤判定が発生したものとして取り扱う。よって、この場合の成否データも、「誤判定」を示す。

判定結果履歴データ生成部２１１は、モーションの識別子および成否データを次のようにして得る。

モーション判定部２０５がモーションを判定すると、判定結果履歴データ生成部２１１は、判定されたモーションの識別子をモーション判定部２０５から通知してもらう。

また、前に述べたように、モーションの判定後、モーション処理対応テーブルＴＬＡに示されるそのモーションに対応する処理が実行される。しかし、モーション判定部２０５による判定が誤判定であったことが原因で、ユーザが意図した処理とは異なる処理が実行されることがある。このような場合にユーザは、次の操作を行うまでにまたは所定の時間内に所定の操作（例えば、キャンセルボタンに相当するキーを押す操作）を行う。所定の操作が行われた場合は、判定結果履歴データ生成部２１１は、判定が誤判定であったと検知する。一方、所定の操作が行われなかった場合は、判定結果履歴データ生成部２１１は、判定が正しかったと検知する。このように、判定結果履歴データ生成部２１１は、成否データをユーザから取得する。

また、上述のモーション条件を満たす特徴量Ｕが特徴量算出部２０３によって得られたにも関わらず、モーション判定部２０５によってモーションを特定できなかった場合は、判定結果履歴データ生成部２１１は、誤判定であることを示す情報をモーション判定部２０５から通知してもらう。

判定結果履歴データ生成部２１１は、モーション判定部２０５によってモーションの判定の処理が実行されるごとに、その判定に関する情報を上述のように取得し、取得した情報および判定に使用されたデータを用いて判定履歴データ５１を生成する。そして、判定履歴データ５１を判定履歴データベース２１２に記憶させる。

誤認識発生判定部２１３は、誤認識が発生したか否かを次のように判定する。モーションの誤判定が発生したことを検出すると、その後の一定時間内に成功した、モーションの判定の検出を試みる（＃６５２）。誤判定および成功した判定の検知は、判定履歴データベース２１２に順次蓄積される判定履歴データ５１に含まれる判定結果データ５１ａをチェックすることによって行われる。

成功した判定を検出できたら（＃６５２でＹｅｓ）、誤認識発生判定部２１３は、検出した誤判定の判定履歴データ５１に含まれる判定時使用データ５１ｂの各項目の各軸の値と、その成功した判定の際の判定履歴データ５１に含まれる判定時使用データ５１ｂの各項目の各軸の値とを比較することによって、両者の差または比率が一定の範囲内であるか否かをチェックする（＃６５３）。誤認識発生判定部２１３は、両者の差または比率が一定の範囲内であれば、両者が一致しているとみなす。

さらに、誤認識発生判定部２１３は、両者が一致しているとみなした項目の個数（以下、「一致個数」と記載する。）を数える。そして、一致個数が閾値（例えば、全項目の個数の半数）を超える場合に（＃６５３でＹｅｓ）、誤認識が発生したと判定する（＃６５４）。一方、閾値を超えない場合は、誤認識が発生していないと判定する。

または、モーションの誤判定が発生したことを検出した後の一定の回数以内の判定の中から、成功した判定を検出してもよい。

誤認識原因データ抽出部２１４は、誤認識が発生したと誤認識発生判定部２１３によって判定された場合に、モーションの誤判定の判定時使用データ５１ｂの中から、その判定に起因する項目のデータを抽出する（＃６５５）。

例えば、誤判定の判定時使用データ５１ｂに示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの加速度が０．１１、−０．０３、および０．３３であり、成功した判定の判定時使用データ５１ｂに示されるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸それぞれの加速度が０．４９、０．０２、および０．２９であり、かつ両者の差が０．３未満であれば両者が一致するとみなされる場合は、Ｘ軸の加速度が、誤認識の発生の判定に起因する項目のデータの１つである。そこで、誤認識原因データ抽出部２１４は、Ｘ軸の加速度を、起因する項目のデータの１つとして抽出する。

補正値再算出部２１５は、誤認識原因データ抽出部２１４によって抽出された判定時使用データ５１ｂが使用された場合であってもモーションの判定が成功するように、変化データ補正部２０２で使用される各値を次のように算出する（＃６５６）。補正値調整部２１６は、現在の補正値を、補正値再算出部２１５によって算出された補正値に変更する（＃６５７）。

変化データ補正部２０２による変化データ３１の補正の処理が第一の方法で行われる場合は、変化データ補正部２０２が有する補正値データベースに記憶されている各補正値テーブルＴＬＢ（図９参照）の各補正値を次のように補正する。

補正値再算出部２１５は、次の（４）〜（９）式より、新たな補正値を算出する（＃６５６）。ただし、誤認識の発生の判定に起因する項目の補正値のみを算出し直す。上のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の加速度の例の場合は、Ｘ軸の補正値のみを算出し直す。
Ｋ’ｘｐ＝Ｋｘｐ×（β１ｘ／β２ｘ） … （４）
Ｋ’ｙｐ＝Ｋｙｐ×（β１ｙ／β２ｙ） … （５）
Ｋ’ｚｐ＝Ｋｚｐ×（β１ｚ／β２ｚ） … （６）
Ｋ’ｘｍ＝Ｋｘｍ×（β１ｘ／β２ｘ） … （７）
Ｋ’ｙｍ＝Ｋｙｍ×（β１ｙ／β２ｙ） … （８）
Ｋ’ｚｍ＝Ｋｚｍ×（β１ｚ／β２ｚ） … （９）
ただし、ＫｘｐはＸ軸のプラス方向の現在の補正値であり、Ｋ’ｘｐはＸ軸のプラス方向の新たな補正値である。ＫｙｐはＹ軸のプラス方向の現在の補正値であり、Ｋ’ｙｐはＹ軸のプラス方向の新たな補正値である。ＫｚｐはＺ軸のプラス方向の現在の補正値であり、Ｋ’ｚｐはＺ軸のプラス方向の新たな補正値である。ＫｘｍはＸ軸のマイナス方向の現在の補正値であり、Ｋ’ｘｍはＸ軸のマイナス方向の新たな補正値である。ＫｙｍはＹ軸のマイナス方向の現在の補正値であり、Ｋ’ｙｍはＹ軸のマイナス方向の新たな補正値である。ＫｚｍはＺ軸のマイナス方向の現在の補正値であり、Ｋ’ｚｍはＺ軸のマイナス方向の新たな補正値である。β１ｘは成功した判定の判定時使用データ５１ｂのＸ軸の値であり、β２ｘは誤判定の判定時使用データ５１ｂのＸ軸の値である。β１ｙは成功した判定の判定時使用データ５１ｂのＹ軸の値であり、β２ｙは誤判定の判定時使用データ５１ｂのＹ軸の値である。β１ｚは成功した判定の判定時使用データ５１ｂのＺ軸の値であり、β２ｚは誤判定の判定時使用データ５１ｂのＺ軸の値である。

そして、補正値調整部２１６は、各補正値テーブルＴＬＢの現在の各補正値を、算出された新たな補正値に置き換える（＃６５７）。

または、変化データ補正部２０２による変化データ３１の補正の処理が第二の方法で行われる場合は、次のように補正する。

例えば、Ｘ軸と地面との角度がモーションの誤判定に起因している場合は、次のように補正する。誤判定の際のＸ軸と地面との角度をθｘ１とする。成功した判定の際のＸ軸と地面との角度を（θａ＋γ）とする。
ｃｏｓ（θａ＋γ）
＝ｃｏｓ（θａ）ｃｏｓ（γ）−ｓｉｎ（θａ）ｓｉｎ（γ） …（１０）
である。（１０）式から角度γを算出する。第二の方法においては、前に説明した通り、端末角度算出部（図１０参照）は、Ｘ軸の補正値としてｃｏｓ（θｘ）を算出した。補正値再算出部２１５は、新たな補正値としてｃｏｓ（θｘ＋γ）を算出する（＃６５６）。補正値調整部２１６は、Ｘ軸の現在の補正値を、算出された新たな補正値に置き換える（＃６５７）。他の軸と地面との角度が誤判定に起因している場合も、同様に補正することができる。

または、変化データ補正部２０２による変化データ３１の補正の処理が第三の方法で行われる場合は、次のように補正する。

補正値再算出部２１５は、揺れ算出の補正値が振幅に係る場合は、誤判定に起因する軸の振幅に、（１／４）倍、（１／２）倍、２倍、４倍、６倍、…、と段階的に係数を掛ける。そして、係数倍した振幅と成功した判定の際の振幅との差が誤差の範囲内（つまり、所定の値以下）になったら、補正演算部（図１２参照）によって算出された、誤判定に起因する軸の値にそのときの係数を掛けることによって新たな補正値を求める（＃６５６）。補正値調整部２１６は、現在の補正値を、算出された新たな補正値に置き換える（＃６５７）。

揺れ算出の補正値が周波数である場合も同様に、補正値再算出部２１５は、誤判定に起因する軸の振幅に段階的に係数を掛ける。そして、係数倍した周波数と成功した判定の際の周波数との差が誤差の範囲内になったら、補正演算部（図１２参照）によって算出された、誤判定に起因する軸の値にそのときの係数を掛けることによって新たな補正値を求める（＃６５６）。補正値調整部２１６は、現在の補正値を、算出された新たな補正値に置き換える（＃６５７）。

本実施形態によると、ユーザが与えようとした指令の誤認識を従来よりも低減することができる。

本実施形態では、図３などに示す各部をＩＣ（Integrated Circuit）またはＬＳＩ（Large Scale Integration）などによって構成してもよい。この場合は、変化データ補正部１０２を前処理部１０１に設けてもよい。

携帯電話端末１の筐体は、本実施形態では図１に示したように直方体であったが、折畳み式の筐体の場合にも、本発明を適用することができる。

本発明は、携帯電話端末だけでなく、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）および携帯型ゲーム装置など様々な可搬型装置に適用することができる。

その他、携帯電話端末１の全体または各部の構成、処理内容、処理順序、テーブルの構成および値などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。

１ 携帯電話端末（可搬型の装置、可搬型装置）
１０ａ ＣＰＵ（検知情報補正装置）
１２１、１５１ 端末姿勢判定部（使用状態検知手段）
１２２、１５２ 持ち手位置判定部（持ち手位置検知手段）
１３１、１６１ 端末角度算出部（使用状態検知手段）
１４１ 揺れ算出部（使用状態検知手段、補正用データ取得手段）
１２４、１５４ 補正値取得部（補正用データ取得手段）
１３２、１６２ 補正値算出部（補正用データ取得手段）
１２５、１３３、１４２、１５５、１６３ 補正演算部（検知情報補正手段）
１０５、２０５ モーション判定部（指令判定手段）

Claims (7)

1. 可搬型の装置に設けられているモーションセンサによって検知される検知情報を補正する検知情報補正装置であって、
   ユーザが前記可搬型の装置を持つ手の位置を検知する持ち手位置検知手段と、
   前記可搬型の装置が使用される状態として前記可搬型の装置の姿勢を、検知された前記検知情報に基づいて検知する使用状態検知手段と、
   特定のタイミングごとに、前記検知情報を補正するためのデータである補正用データを、検知された前記状態および前記位置に応じて取得する補正用データ取得手段と、
   最新の前記補正用データを用いて、検知された前記検知情報を補正する検知情報補正手段と、
   を有する検知情報補正装置。
2. 前記使用状態検知手段は、前記状態として、さらに前記可搬型の装置の幅方向の第一の軸、高さ方向の第二の軸、および奥行き方向の第三の軸それぞれと地面との角度である第一の角度、第二の角度、および第三の角度を検知し、
   前記モーションセンサは、前記検知情報として、前記第一の軸、前記第二の軸、および前記第三の軸それぞれの方向の加速度である第一の加速度、第二の加速度、および第三の加速度を検知し、
   前記補正用データ取得手段は、前記補正用データとして、検知された前記第一の角度、前記第二の角度、および前記第三の角度それぞれの余弦であって前記第一の加速度、第二の加速度、および第三の加速度それぞれに掛けるための第一の係数、第二の係数、および第三の係数を取得する、
   請求項１記載の検知情報補正装置。
3. 前記使用状態検知手段は、前記状態として、さらに前記可搬型の装置に揺れが生じているか否かを検知し、
   前記補正用データ取得手段は、前記補正用データとして、前記揺れを示すデータを取得し、
   前記検知情報補正手段は、検知された前記検知情報を、当該検知情報の変化を表す波から前記補正用データに示される前記揺れの成分が除去されるように、補正する、
   請求項１記載の検知情報補正装置。
4. 前記使用状態検知手段は、前記状態として、さらに前記可搬型の装置に揺れが生じているか否かを検知し、
   前記補正用データ取得手段は、前記揺れが検知されたタイミングで前記補正用データを取得する、
   請求項１または２記載の検知情報補正装置。
5. モーションセンサが備えられた可搬型装置であって、
   当該可搬型装置が使用される状態を、前記モーションセンサによって検知された検知情報に基づいて検知する使用状態検知手段と、
   特定のタイミングごとに、前記検知情報を補正するためのデータである補正用データを、検知された前記状態に応じて取得する補正用データ取得手段と、
   最新の前記補正用データを用いて前記検知情報を補正する検知情報補正手段と、
   ユーザが当該可搬型装置に対して与えた指令を、補正された前記検知情報に基づいて判定する指令判定手段と、
   を有し、
   前記補正用データ取得手段は、前記指令判定手段によって判定された前記指令が前記ユーザの意図するものとは異なる場合に、前記補正用データを新たに取得し直す、
   を有する可搬型装置。
6. 可搬型の装置に設けられているモーションセンサによって検知される検知情報を補正する検知情報補正方法であって、
   ユーザが前記可搬型の装置を持つ手の位置を検知し、
   前記可搬型の装置の姿勢を、検知された前記検知情報に基づいて検知し、
   特定のタイミングごとに、前記検知情報を補正するためのデータである補正用データを、検知した前記姿勢および前記位置に応じて取得し、
   最新の前記補正用データを用いて、検知された前記検知情報を補正する、
   検知情報補正方法。
7. 可搬型の装置に設けられているモーションセンサによって検知される検知情報を補正するコンピュータに用いられるコンピュータプログラムであって、
   前記コンピュータに、
   ユーザが前記可搬型の装置を持つ手の位置を検知する処理を実行させ、
   前記可搬型の装置の姿勢を、検知された前記検知情報に基づいて検知する処理を実行させ、
   特定のタイミングごとに、前記検知情報を補正するためのデータである補正用データを、検知した前記姿勢および前記位置に応じて取得する処理を実行させ、
   最新の前記補正用データを用いて、検知された前記検知情報を補正する処理を実行させる、
   コンピュータプログラム。

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