JP5452437B2

JP5452437B2 - Route search device

Info

Publication number: JP5452437B2
Application number: JP2010220233A
Authority: JP
Inventors: 研二鈴木; 正樹蓮沼; 正明中島
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2010-09-30
Filing date: 2010-09-30
Publication date: 2014-03-26
Anticipated expiration: 2030-09-30
Also published as: JP2012073205A

Description

本発明は、車両に搭載されたセンサから取得したデータに基づき経路探索を行う経路探索方法，経路探索システムおよびナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a route search method, a route search system, and a navigation device that perform route search based on data acquired from a sensor mounted on a vehicle.

経路探索はカーナビゲーション装置の必須機能であり、目的地までの経路や旅行時間を算出してドライバーに提供する。経路探索においては、一般道優先，高速道路優先といった経路算出の条件が選択ができる。従来の経路の算出方法は、出発地から目的地までの所要時間あるいは距離が最小の経路を算出する方法が一般的である。ところが、所要時間最小／距離最小の制約条件も下で算出される経路の中には、道幅の狭い道や見通しの悪い道等、地元の人もあまり通らないような道路が含まれることもある。このため、単なる時間や距離に限らず、走りやすさや安全性を考慮した経路の算出が求められている。 The route search is an essential function of the car navigation device, and calculates the route to the destination and the travel time and provides it to the driver. In route search, conditions for route calculation such as general road priority and expressway priority can be selected. As a conventional route calculation method, a method of calculating a route having the minimum required time or distance from the departure point to the destination is generally used. However, some routes calculated under the minimum required time / minimum distance constraints may include roads where local people do not pass, such as narrow roads and roads with poor visibility. . For this reason, there is a need for calculation of a route that takes into consideration ease of running and safety, not just time and distance.

特開２００９−２８１７号公報には、車両の走行軌跡データを利用した経路探索方法として、走行回数が多い道路を走りやすい道路として評価し、経路探索に用いる発明が開示されている。また特開２００４−３３３３７７号公報には、走行のしやすさ，安全性などの利便性が向上できる経路探索として、商用車両の走行回数を用いる発明が開示されている。その経路探索方法においては、商用車の走行回数による重み付けが一定値を超えるリンクを必ず含むように再探索を行うことで、商用車の運転者の経路選択ノウハウを経路探索に活かすことができるようにしている。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-2817 discloses an invention for evaluating a road having a large number of travels as an easy-to-run road and using it for a route search as a route search method using travel locus data of a vehicle. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-333377 discloses an invention that uses the number of times a commercial vehicle travels as a route search that can improve convenience such as ease of travel and safety. In the route search method, it is possible to make use of the route selection know-how of the commercial vehicle driver for the route search by re-searching so as to always include a link whose weighting by the number of times the commercial vehicle has traveled exceeds a certain value. I have to.

特開２００９−２８１７号公報JP 2009-2817 A 特開２００４−３３３３７７号公報JP 2004-333377 A

特許文献１による発明では、多数の車両から収集されたプローブデータに基づき、車両の走行回数が多い道路を走りやすい経路として評価する。この走行回数から算出された評価値は、走行する時間帯やドライバーに依存しない一定値である。しかし、経路の好みはドライバーの性別，年齢などによって異なるため、多数のドライバーの傾向から個々のドライバーの好みに合った経路を提供することが難しい。 In the invention according to Patent Document 1, a road on which the number of times the vehicle has traveled is evaluated as an easy route based on probe data collected from a large number of vehicles. The evaluation value calculated from the number of times of traveling is a constant value that does not depend on the traveling time zone or the driver. However, since the preference of the route varies depending on the gender and age of the driver, it is difficult to provide a route that suits the preference of each driver because of the tendency of many drivers.

一方、特許文献２による発明は、商用車両の運転軌跡を利用して走行回数の多い道路リンクを選択するようにしていることから、商用車両が頻繁に利用する道路を通る経路が常に最適経路として提供され、経路に偏りが生じる。商用車両の場合、営業目的や管轄、あるいは、運転者の営業活動等が商用車両の走行経路に影響する可能性があり、商用車が頻繁に利用する経路が必ずしも走りやすさなどを考慮した経路であるとは限らない。また、一般的なドライバーの場合、使用する車種や走行目的（通勤・ショッピング・レジャー等），目的地までの距離（所要時間），ドライバーの性別や年齢などにより経路の好みも異なるが、特許文献２ではそのような様々なドライバーの行動傾向が考慮されていないため、商用車の走行軌跡からドライバーの好みに合った経路を提供することは難しい。 On the other hand, since the invention according to Patent Document 2 selects a road link with a large number of travels using the driving trajectory of the commercial vehicle, the route passing through the road frequently used by the commercial vehicle is always the optimum route. Provided, and the path is biased. In the case of a commercial vehicle, the business purpose, jurisdiction, or the business activities of the driver may affect the travel route of the commercial vehicle. Not necessarily. In the case of a general driver, the route preference varies depending on the type of vehicle used, the purpose of travel (commuting, shopping, leisure, etc.), the distance to the destination (time required), the gender and age of the driver, etc. 2 does not take into account such various driver behaviors, so it is difficult to provide a route that suits the driver's preference from the running trajectory of the commercial vehicle.

本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑み、さまざまなドライバーの走行履歴とそのドライバーの特性を収集・分析した情報を経路探索に考慮することによりドライバーの嗜好，走りやすさ，安全性を考慮した利便性の高い経路を提供することにある。 The object of the present invention is to take into account the above-mentioned problems of the prior art, and to consider the driver's preference, ease of driving, and safety by considering various driving history and information collected / analyzed on the characteristics of the driver for route search. It is to provide a highly convenient route considering the above.

本発明は、車両に搭載された車載端末装置がその車両が備えるセンサから取得した走行履歴の情報を受信して蓄積し、この走行履歴の走行軌跡について、車両の分岐割合が所定値以上の交差点または主要道路の交差点を主要分岐点として検出する主要分岐点検出部と、各走行軌跡をこれら主要分岐点で区切った部分経路を求める部分経路生成手段と、予め求めた部分経路を用いて、指定された出発地から目的地への経路探索を行う経路計算部を有する経路探索装置であって、経路選択の要因に関する分類項目について運転者の情報を記録した運転者情報を取得して走行履歴と共に記憶したプローブ情報記憶部と、各部分経路について経路探索に用いる部分コストを求める部分コスト生成手段を備え、この部分コスト生成手段では、始端と終端が同じである部分経路について、各部分経路に対応する運転者情報の分類項目についての各部分経路の走行割合を求め、この走行割合から各部分経路の部分コストを算出し、経路計算部では、この部分コストを用いて出発地から目的地までのコスト最小経路を計算する。 The present invention receives and accumulates travel history information acquired by a vehicle-mounted terminal device mounted on a vehicle from a sensor included in the vehicle, and an intersection having a vehicle branching ratio of a predetermined value or more with respect to the travel locus of the travel history Alternatively, a main branch point detection unit that detects an intersection of a main road as a main branch point, a partial route generation unit that obtains a partial route obtained by dividing each travel locus by these main branch points, and a predetermined partial route A route search device having a route calculation unit for performing a route search from a designated departure place to a destination, obtaining driver information in which driver information is recorded for classification items relating to a route selection factor, and along with a travel history A stored probe information storage unit and a partial cost generation means for obtaining a partial cost to be used for route search for each partial path. For the same partial route, the travel ratio of each partial route for the classification item of the driver information corresponding to each partial route is obtained, and the partial cost of each partial route is calculated from this travel ratio. Calculate the minimum cost route from the starting point to the destination using the partial cost.

本発明によれば、ドライバー特性及び車両情報を考慮し、過去のドライバーのノウハウを反映した経路を生成することができるようになる。 According to the present invention, it is possible to generate a route reflecting past driver know-how in consideration of driver characteristics and vehicle information.

本発明の一実施例に係る経路探索システムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the route search system which concerns on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係る部分経路作成処理を説明する図である。It is a figure explaining the partial path | route creation process which concerns on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係る経路探索システムの部分経路作成処理を示したフロー図である。It is the flowchart which showed the partial route creation process of the route search system which concerns on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係る経路探索システムの分岐コストを説明する図である。It is a figure explaining the branch cost of the route search system which concerns on one Example of this invention.

以下、図面を参照して、本発明を用いた経路探索システムの実施例を説明する。この経路探索システムでは、プローブ情報及びドライバーのプロファイルをもとに、ドライバー特性及び車両情報を考慮し、過去のドライバーのノウハウを反映した経路を生成する。 Embodiments of a route search system using the present invention will be described below with reference to the drawings. In this route search system, based on the probe information and the driver profile, the driver characteristics and vehicle information are taken into consideration, and a route reflecting past driver know-how is generated.

図１に、本発明を用いた経路探索システムの機能ブロック図を示す。この経路探索システムでは、経路探索装置１２を有するセンタ装置１３が、プローブカー１５からプローブ情報及びドライバーのプロファイルを収集し、情報利用者１４にはこれらのデータを利用した経路探索結果を提供する。センタ装置１３とプローブカー１５や情報利用者１４との間のデータ通信は、例えば、携帯電話やインターネット，無線ＬＡＮを利用して行われる。 FIG. 1 shows a functional block diagram of a route search system using the present invention. In this route search system, a center device 13 having a route search device 12 collects probe information and a driver profile from a probe car 15 and provides the information user 14 with a route search result using these data. Data communication between the center device 13 and the probe car 15 or the information user 14 is performed using, for example, a mobile phone, the Internet, or a wireless LAN.

プローブカー１５は、車載端末装置１１を備え、プローブデータを定期的（例えば３０秒毎）に、もしくは、一定期間（例えば１日）蓄積後に、プローブデータとドライバープロファイルをセンタ装置１３へ提供する車両である。ここでプローブデータとは、車両の走行軌跡データである。 The probe car 15 includes an in-vehicle terminal device 11, and a vehicle that provides probe data and a driver profile to the center device 13 periodically (for example, every 30 seconds) or after a certain period (for example, one day) is accumulated. It is. Here, the probe data is vehicle travel locus data.

センタ装置１３は、サーバーとして機能する経路探索装置１２を備えている。経路探索装置１２は、プローブカー１５から送信されてくるプローブデータ等をもとに抽出した過去のドライバーのノウハウを反映した経路情報を、情報利用者１４に提供する。情報利用者１４は、経路探索装置１２の利用者であり、経路情報をカーナビゲーションや携帯，ＰＣ，スマートフォン等に表示させナビゲーションに利用する。 The center device 13 includes a route search device 12 that functions as a server. The route search device 12 provides the information user 14 with route information reflecting past driver know-how extracted based on probe data transmitted from the probe car 15 and the like. The information user 14 is a user of the route search device 12 and displays the route information on a car navigation system, a mobile phone, a PC, a smartphone, or the like and uses it for navigation.

車載端末装置１１は、センサ１０１，プローブデータ記憶部１０２，ドライバープロファイル記憶部１０３，通信機器１０４を備えている。センサ１０１は、ナビゲーション装置で一般的に搭載されているＧＰＳ，加速度センサ，方位角センサなどの種々のセンサを利用することができる。また、車両から取り込んだ車速パルスなどの信号をセンサデータとしても良い。プローブデータ記憶部１０２は、各種センサから出力されるセンサデータをもとに生成した、位置情報（緯度経度などの座標）やデータ収集時の時刻情報の他、走行速度，移動方向，ブレーキ情報等の車両情報をプローブデータとしてプローブデータ記憶部１０２に記憶する。 The in-vehicle terminal device 11 includes a sensor 101, a probe data storage unit 102, a driver profile storage unit 103, and a communication device 104. As the sensor 101, various sensors such as a GPS, an acceleration sensor, and an azimuth angle sensor that are generally mounted in a navigation apparatus can be used. A signal such as a vehicle speed pulse captured from the vehicle may be used as sensor data. The probe data storage unit 102 generates position information (coordinates such as latitude and longitude) and time information at the time of data collection, travel speed, moving direction, brake information, etc. generated based on sensor data output from various sensors. Is stored in the probe data storage unit 102 as probe data.

記憶されたプローブデータは、上記のように定期的もしくは一定期間後に、通信機器１０４を通じてセンタ装置１３に送信される。この際、ドライバープロファイル記憶部１０３からドライバープロファイルも送信される。ただし、ドライバープロファイルはセンタ装置１３で保存しているため、以前に送信した情報と変更が無ければ、毎回プローブデータと共にドライバープロファイルをセンタ装置１３に送信しなくても良い。 The stored probe data is transmitted to the center apparatus 13 through the communication device 104 periodically or after a certain period as described above. At this time, the driver profile is also transmitted from the driver profile storage unit 103. However, since the driver profile is stored in the center device 13, it is not necessary to transmit the driver profile to the center device 13 together with the probe data every time if there is no change from the previously transmitted information.

ドライバープロファイルは、経路選択の要因となり得る項目であり、後述する部分経路の部分コストを分岐割合に基づき定める際に部分経路の分類に用いる分類項目である。ドライバープロファイルには、ドライバーの特性に関する情報として、ドライバーの性別，年齢，運転暦などの他、運転目的（通勤，レジャー，買い物，送迎等），地元／観光客，渋滞度などが記録される。また、ドライバープロファイルには、運転する車両の情報も含める。車両の情報とは、車両が該当する業種（一般車両／タクシー，トラック等の業務車両）や、車種（大型／普通／小型）等である。車両の情報は、予め設定されドライバープロファイル記憶部１０３に記憶されているものとする。運転目的は、運転開始時にドライバーにより車載端末装置に入力されドライバープロファイル記憶部１０３に記憶されるものとする。地元／観光客の種別は、車両毎に予め基点位置（一般車両であれば、自宅など、タクシーなどであれば営業所などの所在地）が登録されており、走行時に取得した位置がこの基点位置から所定距離以内に存在する場合には地元と判断し、そうでなければ観光客と判断してドライバープロファイル記憶部１０３に記録するものとする。渋滞度については、路上センサなどからの交通情報を受信し（図示せず）、走行位置の交通情報から該当する渋滞度を判断して、ドライバープロファイル記憶部１０３に記憶する。 The driver profile is an item that can be a factor of route selection, and is a classification item that is used for classifying a partial route when determining a partial cost of a partial route, which will be described later, based on a branching ratio. In the driver profile, information such as the driver's sex, age, driving calendar, driving purpose (commuting, leisure, shopping, pick-up, etc.), local / tourist, traffic congestion level, etc. are recorded as information on the driver characteristics. The driver profile also includes information about the vehicle being driven. The vehicle information includes the type of business (general vehicles / taxi, business vehicles such as trucks) to which the vehicle applies, the vehicle type (large / normal / small), and the like. The vehicle information is set in advance and stored in the driver profile storage unit 103. The driving purpose is assumed to be input to the in-vehicle terminal device by the driver at the start of driving and stored in the driver profile storage unit 103. As for the type of local / tourist, the base point position is registered in advance for each vehicle (the home location for general vehicles, the business office location for taxis, etc.), and the location acquired during travel is the base location. If it is within a predetermined distance from the vehicle, it is determined that the vehicle is local, and if not, it is determined that the vehicle is a tourist and is recorded in the driver profile storage unit 103. As for the degree of traffic congestion, traffic information from a road sensor or the like is received (not shown), the corresponding traffic congestion level is determined from the traffic information of the traveling position, and stored in the driver profile storage unit 103.

センタ装置１３は、バッチ処理装置１１０，経路探索装置１２，共通ＤＢ（データベース、以下ＤＢと略す）１４０を備えている。バッチ処理装置１１０は、プローブデータ変換部１１４，プローブＤＢ１１５，主要分岐点算出部１１６，主要分岐点ＤＢ１１７，部分経路生成部１１８，部分経路ＤＢ１１９，分岐コスト生成部１３１，分岐コストＤＢ１３２を備えている。経路探索装置１２は、経路計算部１２３を備えている。共通ＤＢ１４０は、地図ＤＢ１４１，交通情報ＤＢ１４２を備えている。地図ＤＢ１４１では、道路の交差点あるいは道路上の特定のポイントをノードと定義し、各ノード間を結ぶ道路をリンクとして定義し、地図を表すものとする。また、各リンクには、経路計算部１２３で経路探索を行う際に用いるため、リンクの経路長に応じたコストがリンク毎に格納されている。交通情報ＤＢ１４２に記憶される交通情報は、路上センサデータあるいはプローブデータから生成されたリンク単位の所要時間，速度，渋滞度などである。また、地図ＤＢ１４１に格納されているリンクに対応し、リンクの交通情報を反映した旅行時間コストが経路計算部１２３で経路探索を行う際に用いるために格納されている。なお、バッチ処理装置１１０，経路探索装置１２，共通ＤＢ１４０は同じサーバー上で実現されていても良く、それぞれが異なるサーバー上で実現されていてもよい。 The center device 13 includes a batch processing device 110, a route search device 12, and a common DB (database, hereinafter abbreviated as DB) 140. The batch processing apparatus 110 includes a probe data conversion unit 114, a probe DB 115, a main branch point calculation unit 116, a main branch point DB 117, a partial path generation unit 118, a partial path DB 119, a branch cost generation unit 131, and a branch cost DB 132. . The route search device 12 includes a route calculation unit 123. The common DB 140 includes a map DB 141 and a traffic information DB 142. In the map DB 141, a road intersection or a specific point on the road is defined as a node, and a road connecting the nodes is defined as a link to represent a map. In addition, for each link, a cost corresponding to the path length of the link is stored for each link to be used when the route calculation unit 123 performs a route search. The traffic information stored in the traffic information DB 142 is the required time, speed, congestion degree, etc. of each link generated from road sensor data or probe data. Corresponding to the link stored in the map DB 141, a travel time cost reflecting the traffic information of the link is stored for use when the route calculation unit 123 performs a route search. The batch processing device 110, the route search device 12, and the common DB 140 may be realized on the same server, or may be realized on different servers.

バッチ処理装置１１０において、通信機器１１１を通じて、車載端末装置１１から受信したプローブデータ１１２及びドライバープロファイル１１３は、プローブデータ変換部１１４によって、受信したプローブデータの位置情報からプローブカーが走行した道路のリンク列またはノード列を求め、プローブＤＢ１１５に保存される。プローブＤＢ１１５には、プローブカーが走行した道路のリンク列またはノード列が、ドライバープロファイル１１３に関連付けられて格納される。 In the batch processing device 110, the probe data 112 and the driver profile 113 received from the in-vehicle terminal device 11 through the communication device 111 are linked to the road on which the probe car traveled from the position information of the received probe data by the probe data conversion unit 114. A column or node column is obtained and stored in the probe DB 115. In the probe DB 115, a link column or a node column of a road on which the probe car has traveled is stored in association with the driver profile 113.

主要分岐点算出部１１６は、プローブＤＢ１１５に格納されているリンク列の情報と地図ＤＢ１４１を用いて、後述する主要分岐点算出処理によって主要分岐点を算出し、主要分岐点ＤＢ１１７に格納する。部分経路生成部１１８は、主要分岐点ＤＢ１１７及びプローブＤＢ１１５から部分経路を算出し、結果を部分経路ＤＢ１１９に格納する。 The main branch point calculation unit 116 uses the link sequence information stored in the probe DB 115 and the map DB 141 to calculate a main branch point by a main branch point calculation process described later, and stores the main branch point in the main branch point DB 117. The partial path generation unit 118 calculates a partial path from the main branch point DB 117 and the probe DB 115 and stores the result in the partial path DB 119.

分岐コスト生成部１３１では、部分経路ＤＢ１１９に格納されている部分経路を用いて、分岐原因から部分経路のコストを算出し、その結果を分岐コストＤＢ１３２に格納する。分岐原因とは、渋滞時には右折する経路を走行する車両が多いとか、道に慣れている地元のドライバーは左折して走行することが多い等の、分岐割合が変化するドライバープロファイルの項目のことである。 The branch cost generation unit 131 uses the partial route stored in the partial route DB 119 to calculate the cost of the partial route from the cause of the branch, and stores the result in the branch cost DB 132. The cause of branching is an item in the driver profile where the branching ratio changes, such as when there are many vehicles traveling on the right turn route in traffic jams, and local drivers who are accustomed to the road often turn left. is there.

経路探索装置１２では、情報利用者１４からの経路探索要求を通信機器１２１により受信し、この経路探索要求に含まれる経路の探索条件を取り出す。経路計算部１２３では、取り出された探索条件１２２に最適な経路を、分岐コストＤＢ１３２，地図ＤＢ１４１，交通情報ＤＢ１４２に格納された情報を用いて算出する。通常、経路の算出ではダイクストラ法などの数学的な手法を用いて道路リンク単位の旅行時間（速度）あるいは、距離に基づいたコスト最小経路を探索する。ドライバー特性及び車両情報を考慮した本発明の経路探索では、分岐コストＤＢ１３２からドライバー特性及び車両情報が反映された部分経路のコストを読み込み、このコストも加味してコスト最小経路を探索する。探索された経路は推奨経路データ１２４として出力され、通信機器１２１により経路探索を要求した情報利用者１４へ送信される。 In the route search device 12, the communication device 121 receives a route search request from the information user 14 and extracts a route search condition included in the route search request. The route calculation unit 123 calculates the optimum route for the retrieved search condition 122 using information stored in the branch cost DB 132, the map DB 141, and the traffic information DB 142. Usually, in calculating a route, a minimum cost route based on travel time (speed) or distance in units of road links is searched using a mathematical method such as the Dijkstra method. In the route search of the present invention in consideration of driver characteristics and vehicle information, the cost of the partial route reflecting the driver characteristics and vehicle information is read from the branch cost DB 132, and the cost minimum route is searched by taking this cost into consideration. The searched route is output as recommended route data 124 and transmitted to the information user 14 who has requested the route search by the communication device 121.

次に主要分岐点算出処理を説明する。主要分岐点算出処理は、主要分岐点算出部１１６における、プローブＤＢ１１５に格納されたプローブデータ及び地図ＤＢ１４１の情報により、地図ＤＢ１４１に格納された地図データのノードから主要分岐点を検出する処理である。主要分岐点とは、車両の分岐が多いノードを指す。主要分岐点を検出する場合には、特許文献１に開示されている方法により、蓄積したプローブデータを基に分岐が多く発生するノードを主要分岐点とする。または、道路種別が主要な国道，県道，高速道路に該当する道路リンクが交わるノードを主要分岐点としてもよい。あるいは、このような道路種別が主要な国道，県道，高速道路に該当する道路リンクが交わるノードのうち、特許文献１に開示されている方法により求めたプローブデータにおける分岐が多く発生するノードを主要分岐点としてもよい。 Next, main branch point calculation processing will be described. The main branch point calculation process is a process of detecting the main branch point from the node of the map data stored in the map DB 141 based on the probe data stored in the probe DB 115 and the information in the map DB 141 in the main branch point calculation unit 116. . The main branch point refers to a node having many branches of the vehicle. When detecting a main branch point, the method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228561 sets a node where many branches are generated based on accumulated probe data as a main branch point. Alternatively, a node at which road links corresponding to national roads, prefectural roads, and highways whose road types are main may intersect as a main branch point. Alternatively, among the nodes at which road links corresponding to national roads, prefectural roads, and highways whose main road types are major, nodes that generate many branches in the probe data obtained by the method disclosed in Patent Document 1 are mainly used. It may be a branch point.

図２は、部分経路生成部１１８により求められる部分経路を説明する図である。部分経路は、主要分岐点から次の主要分岐点までの経路を意味する。プローブ車両が、点線で示すようにノードを２０１→２０２→２１０→２１５→２０３→２２０→２５０→２９９の順に走行したとする。このプローブ車両の走行軌跡の場合、走行軌跡が通過するノード、２０２，２１５，２５０が主要分岐点であるため、２０２→２１０→２１５と２１５→２０３→２２０→２５０の走行軌跡がそれぞれ部分経路Ａと部分経路Ｂとなる。部分経路生成部１１８では、各プローブデータの走行軌跡について部分経路を求め、求められた部分経路はそれぞれプローブデータに対応したドライバープロファイルと共に部分経路ＤＢ１１９に保存される。 FIG. 2 is a diagram for explaining a partial route obtained by the partial route generator 118. The partial path means a path from a main branch point to the next main branch point. It is assumed that the probe vehicle travels in the order of 201 → 202 → 210 → 215 → 203 → 220 → 250 → 299 as indicated by the dotted line. In the case of the travel trajectory of this probe vehicle, since the nodes 202, 215, and 250 through which the travel trajectory passes are the main branch points, the travel trajectories of 202 → 210 → 215 and 215 → 203 → 220 → 250 are the partial routes A, respectively. And partial path B. The partial route generation unit 118 obtains a partial route for the travel locus of each probe data, and the obtained partial route is stored in the partial route DB 119 together with a driver profile corresponding to the probe data.

部分経路生成部１１８における部分経路作成の処理フローを図３に示す。部分経路作成処理は、プローブＤＢ１１５が更新されたタイミングないし、例えば、１年，１月，１週間といった所定の処理周期で行われる処理により生成を開始する。処理が開始されると、まず、プローブＤＢ１１５において全ての更新されたプローブデータを処理するループが開始される（Ｓ３０１）。ここではまず未処理の更新されたプローブデータをプローブＤＢ１１５からレコード単位に読み込む（Ｓ３０２）。次に、読み込んだプローブデータに関連付けられたドライバープロファイルを同じプローブＤＢ１１５から読み込む（Ｓ３０３）。そして主要分岐点ＤＢ１１７から主要分岐点のデータを読み込む（Ｓ３０４）。そしてプローブデータに含まれる全てのノードについてループ処理を開始する（Ｓ３０５）。ここでは、プローブデータに含まれる各ノードが、主要分岐点ＤＢ１１７から読み込んだ主要分岐点の何れかに該当するか判別を行う（Ｓ３０６）。この処理をプローブデータの全てのノードについて繰り返す（Ｓ３０７）。プローブデータの全てのノードについて判別が終了した後、主要分岐点と判別されたノード間の走行軌跡を部分経路として、部分経路ＤＢ１１９に処理対象のプローブデータに対応付けられているドライバープロファイルをこの部分経路に対応付けて保存する（Ｓ３０８）。以上の処理を更新されたプローブデータについて繰り返す（Ｓ３０９）。 FIG. 3 shows a processing flow for creating a partial path in the partial path generation unit 118. The partial path creation process is started by the timing at which the probe DB 115 is updated or by a process performed at a predetermined processing cycle such as one year, one month, one week, for example. When the process is started, first, a loop for processing all updated probe data in the probe DB 115 is started (S301). Here, first, unprocessed updated probe data is read from the probe DB 115 in record units (S302). Next, the driver profile associated with the read probe data is read from the same probe DB 115 (S303). Then, the main branch point data is read from the main branch point DB 117 (S304). Then, the loop processing is started for all nodes included in the probe data (S305). Here, it is determined whether each node included in the probe data corresponds to one of the main branch points read from the main branch point DB 117 (S306). This process is repeated for all the nodes of the probe data (S307). After the discrimination for all the nodes of the probe data is completed, the driving trajectory between the nodes determined to be the main branching points is used as a partial route, and the driver profile associated with the probe data to be processed is stored in this partial route DB 119. The information is stored in association with the route (S308). The above processing is repeated for the updated probe data (S309).

分岐コスト生成部１３１では、部分経路ＤＢ１１９から読み込んだ部分経路について分岐原因によるコストをドライバープロファイルから算出する。例えば、ドライバープロファイルの渋滞度からコストを算出する処理の説明を図４に示す。部分経路ＤＢ１１９から、部分経路の始端と終端が共に一致する部分経路を抽出する。図４に示す例では、部分経路Ａ，Ｂ，Ｃが抽出されたものとする。まず最初に、各部分経路について蓄積された走行数（部分経路を走行した回数）を求める。走行数は、部分経路ＤＢ１１９に格納されてデータのうち、部分経路が同じであるデータの個数である。この例の場合、蓄積された走行数が、それぞれ１０，２０，３０であったとする。 The branch cost generation unit 131 calculates the cost due to the branch cause for the partial route read from the partial route DB 119 from the driver profile. For example, FIG. 4 illustrates a process for calculating the cost from the congestion level of the driver profile. From the partial path DB 119, a partial path having the same start and end ends of the partial path is extracted. In the example shown in FIG. 4, it is assumed that partial paths A, B, and C are extracted. First, the number of travelings accumulated for each partial route (the number of times of traveling on the partial route) is obtained. The traveling number is the number of data stored in the partial route DB 119 and having the same partial route. In this example, it is assumed that the accumulated traveling numbers are 10, 20, and 30, respectively.

次に、それぞれの走行数のデータをドライバープロファイルの渋滞度で分類する。即ち、渋滞度が順調，混雑，渋滞のそれぞれの場合に部分経路を通っていたプローブカーのデータ数を求める。この例の場合、渋滞度が順調の場合に部分経路Ａを通ったプローブカーのデータが２回、部分経路Ｂを通ったプローブカーのデータが１７回、部分経路Ｃを通ったプローブカーのデータが１回であったとする。渋滞度については、プローブカーの走行軌跡から速度を算出して、渋滞度（順調，混雑，渋滞）を判断してもよいし、他のセンサ情報もしくは、他の車両から生成されたプローブ交通情報から判断してもよい。 Next, the data on the number of travels is classified according to the congestion level of the driver profile. That is, the number of probe car data passing through the partial route is obtained when the degree of traffic congestion is smooth, congestion, or traffic jam. In this example, when the degree of congestion is smooth, the probe car data passing through the partial route A is 2 times, the probe car data passing through the partial route B is 17 times, and the probe car data passing through the partial route C. Is once. As for the degree of traffic congestion, the speed may be calculated from the travel trajectory of the probe car to determine the traffic congestion level (smooth, congested, traffic jam), or other sensor information or probe traffic information generated from other vehicles. You may judge from.

各渋滞度における、部分経路毎にプローブカーのデータを分類した後、分類前後の全体に占める割合を算出する。この例では部分経路Ｂに着目すると、分類前は、全体の３３％のプローブカーが部分経路Ｂを通過していたのに対し、渋滞度が順調の状態で分類したデータでは、全体の８０％の車両が部分経路Ｂを通過していたことになる。一方、部分経路Ｃに着目すると、分類前は、全体の３３％のプローブカーが部分経路Ｃを通過していたのに対し、渋滞度が順調の状態で分類したデータでは、全体の５％の車両が部分経路Ｃを通過していたことになり、その割合は減っている。これは、道が空いているときに、最短経路となる部分経路Ｂを通過した方が、目的地までスムーズに早く到着できるといったケースが多いためと考えられる。 After classifying the probe car data for each partial route in each degree of congestion, the ratio of the total before and after classification is calculated. In this example, focusing on the partial route B, before the classification, 33% of the probe cars have passed the partial route B, whereas in the data classified with the degree of congestion being smooth, 80% of the total Vehicle has passed the partial route B. On the other hand, when focusing on the partial route C, before classification, 33% of the probe cars passed through the partial route C. On the other hand, in the data classified with the degree of congestion being smooth, 5% The vehicle has passed the partial route C, and the ratio is decreasing. This is considered to be because there are many cases in which a person who passes through the partial route B that is the shortest route can arrive at the destination smoothly and quickly when the road is empty.

経路探索の際には、この部分経路Ｂのような部分経路については、順調の場合に通常よりもコストを下げて選択されやすくすることにより、過去のドライバーのノウハウを反映したルート探索を行うことが可能となる。このための分岐コストの算出処理を以下に示す。ドライバープロファイルの各項目（渋滞度，年齢，性別，車種等）について、ドライバープロファイル項目番号をそれぞれ（１，２，３，…）と設定する。例えば、渋滞度（順調）のドライバープロファイル項目番号を１とする。部分経路Ａの分類前の平均的な割合をＲ_A、ドライバープロファイル項目番号ｉの項目による分類後の割合をＲ_Aiとすると、ドライバープロファイル項目番号ｉの項目に該当する場合の部分経路ＡのコストＣ_Aiは、（式１）となる。
Ｃ_Ai＝(１−Ｒ_Ai＋Ｒ_A) …（式１） When searching for a route, a route that reflects the know-how of past drivers is to be selected for a partial route such as this partial route B by making it easier to select at a lower cost than usual when the route is smooth. Is possible. The branch cost calculation process for this purpose is shown below. For each item of the driver profile (congestion level, age, gender, vehicle type, etc.), the driver profile item number is set to (1, 2, 3,...), Respectively. For example, the driver profile item number for the degree of traffic congestion (smooth) is set to 1. If the average ratio before classification of the partial path A is R _A and the ratio after classification according to the item of the driver profile item number i is R _Ai , the cost of the partial path A when it corresponds to the item of the driver profile item number i C _Ai is expressed by (Formula 1).
C _Ai = (1−R _Ai + R _A ) (Formula 1)

このドライバープロファイルの項目に該当する場合の部分経路におけるコストを、その部分経路へ分岐する場合のコストとして分岐コストと呼ぶ。この分岐コストは、ドライバープロファイルの項目による分類後の割合が大きくなれば、コストが小さくなるような算出方法とする。なお、分岐コストの算出方法は、分類後のコストが小さくなるような方法であれば、増えた走行数の逆数を用いるなどしてコストを算出しても良い。この分岐コストは、（式１）のように部分経路ＤＢ１１９に含まれる部分経路ごとに、ドライバープロファイルの項目数分算出する。 The cost in the partial path when corresponding to the item of the driver profile is referred to as a branching cost as a cost when branching to the partial path. This branching cost is calculated in such a way that the cost decreases as the proportion after classification according to the driver profile item increases. In addition, as long as the branch cost calculation method is a method that reduces the cost after classification, the cost may be calculated by using the reciprocal of the increased traveling number. This branching cost is calculated for the number of items in the driver profile for each partial path included in the partial path DB 119 as in (Equation 1).

経路計算部１２３は、分岐コストＤＢ１３２，地図ＤＢ１４１，交通情報ＤＢ１４２からそれぞれ、分岐コスト，経路長のコスト，旅行時間コストを読み込み、評価関数により求めたコストが最も小さくなる経路を推奨経路として算出する。リンク毎のコストを算出する評価関数は次の（式２）のようになる。
Ｆ＝(Ｗ₁×ｆ１(経路長)＋Ｗ₂×ｆ２(所要時間)＋Ｗ₃×ｆ３(分岐コスト)…（式２） The route calculation unit 123 reads the branch cost, the route length cost, and the travel time cost from the branch cost DB 132, the map DB 141, and the traffic information DB 142, respectively, and calculates a route having the smallest cost obtained by the evaluation function as a recommended route. . The evaluation function for calculating the cost for each link is as shown in (Expression 2) below.
F = (W ₁ × f ₁ (path length) + W ₂ × f ₂ (time required) + W ₃ × f 3 (branch cost) (Equation 2)

ここでＷ₁，Ｗ₂，Ｗ₃は、経路の探索条件に応じて定まる各項の重み付け係数であり、例えば、単に最短距離経路を求める場合には、Ｗ₁＝１、Ｗ₂＝０、Ｗ₃＝０となり、最短旅行時間経路を求める場合には、Ｗ₁＝０、Ｗ₂＝１、Ｗ₃＝０となる。ｆ１（），ｆ２（），ｆ３（）は、それぞれ、経路長が短いほど、所要時間が短いほど、分岐コストが小さいほど、高い得点を出力する関数であり、例えば、道路種別毎にｋとなる評価点を出力するために用いられる。なお、分岐コストの項は、過去の走行ノウハウを反映したコストであり、プローブデータが収集されていないリンクについては、ドライバープロファイルに依存しないものとして例えば分岐コスト＝１として計算する。 Here, W ₁ , W ₂ , and W ₃ are weighting factors for each term determined according to the route search condition. For example, when simply finding the shortest distance route, W ₁ = 1, W ₂ = 0, When W ₃ = 0 and the shortest travel time route is obtained, W ₁ = 0, W ₂ = 1, and W ₃ = 0. f1 (), f2 (), and f3 () are functions that output higher scores as the route length is shorter, the required time is shorter, and the branching cost is lower. Is used to output the evaluation score. The branch cost term is a cost reflecting past travel know-how, and a link for which probe data is not collected is calculated as a branch cost = 1, for example, assuming that it does not depend on the driver profile.

以上のようにして経路探索を行うことにより、従来の距離及び旅行時間コストの他に、経路長，所要時間等の一般的な評価基準に加えドライバー特性及び車両情報を考慮した、過去のドライバーのノウハウが反映された経路を生成することができるようになる。 By performing route search as described above, past driver's characteristics and vehicle information in addition to conventional distance and travel time cost, as well as general evaluation criteria such as route length and required time, etc. A route reflecting the know-how can be generated.

１１車載端末装置
１２経路探索装置
１３センタ装置
１４情報利用者
１５プローブカー
１０１センサ
１０２プローブデータ記憶部
１０３ドライバープロファイル記憶部
１０４，１１１，１２１通信機器
１１０バッチ処理装置
１１２プローブデータ
１１３ドライバープロファイル
１１４プローブデータ変換部
１１５プローブＤＢ
１１６主要分岐点算出部
１１７主要分岐点ＤＢ
１１８部分経路生成部
１１９部分経路ＤＢ
１２２探索条件
１２３経路計算部
１２４推奨経路データ
１３１分岐コスト生成部
１３２分岐コストＤＢ
１４０共通ＤＢ
１４１地図ＤＢ
１４２交通情報ＤＢ 11 In-vehicle terminal device 12 Route search device 13 Center device 14 Information user 15 Probe car 101 Sensor 102 Probe data storage unit 103 Driver profile storage unit 104, 111, 121 Communication device 110 Batch processing device 112 Probe data 113 Driver profile 114 Probe data Conversion unit 115 Probe DB
116 Main branch point calculation unit 117 Main branch point DB
118 Partial path generation unit 119 Partial path DB
122 Search Condition 123 Route Calculation Unit 124 Recommended Route Data 131 Branch Cost Generation Unit 132 Branch Cost DB
140 Common DB
141 Map DB
142 Traffic Information DB

Claims

Collect driving histories from multiple vehicles,
For the travel locus of the travel history, a main branch point calculation unit for obtaining an intersection where the vehicle branch ratio is a predetermined value or more or an intersection of the main road as a main branch point;
Partial route generation means for obtaining a partial route obtained by dividing the travel locus by the main branch point;
In a route search device having a route calculation unit that performs a route search from a specified departure place to a destination using the partial route,
A probe information storage unit that acquires information about the driver about the classification items related to the route selection factor, and stores the information together with the travel history;
A partial cost generating means for determining a partial cost for the partial path determined by the partial path generating means;
The partial cost generation means obtains a traveling vehicle ratio of each of the partial routes in the whole of the plurality of partial routes having the same starting and ending points for the classification item, and calculates the partial cost corresponding to the traveling vehicle ratio. Calculate for each partial path ,
The route calculation unit, a route search unit and calculates the minimum cost route from the departure point to the destination using the partial costs.

The classification item is an item that becomes a route selection factor including at least one of the vehicle type for which the travel history is collected, the age of the driver, the gender of the driver, the degree of congestion in the travel history , and whether the driver is a local driver. The route search device according to claim 1, wherein:

The partial cost generating means includes
3. The route search device according to claim 1 , wherein the partial cost is calculated in accordance with a difference in a traveling number ratio of each of the partial routes in a plurality of the partial routes having the same start end and end point .

The vehicle driver is determined to be a local driver when the vehicle position information acquired during traveling is within a predetermined value from base point position information registered in advance for each vehicle. The route search device according to claim 2.