JP5449175B2

JP5449175B2 - マルチモダリティ軟組織画像化のための閉ループレジストレーション制御

Info

Publication number: JP5449175B2
Application number: JP2010530602A
Authority: JP
Inventors: シェンシュ; ヨッヘンクルッカー; ルイスエフグティエレス
Original assignee: Koninklijke Philips NV; Koninklijke Philips Electronics NV
Current assignee: Koninklijke Philips NV
Priority date: 2007-10-26
Filing date: 2008-10-20
Publication date: 2014-03-19
Anticipated expiration: 2028-10-20
Also published as: CN101836236A; EP2203892A2; WO2009053896A3; US8885897B2; JP2011500250A; EP2203892B1; CN101836236B; US20130039555A1; WO2009053896A2

Description

本発明は、診断画像形成技術に関する。これは、超音波によりリアルタイムで生検針の進行が監視されリアルタイムの超音波画像がＭＲ又はＣＴ画像のような前に発生された診断画像と位置合わせされる標的化された前立腺の生検及び治療に関連した特定の用途を有するものであり、これに関して説明するものである。但し、本提示の技術は、腎臓、他の器官、他の種類の軟組織や、他の画像化モダリティに適用可能であることが分かる筈である。

前立腺癌は、最も一般的な皮膚でない癌であり、アメリカの男性の中で癌死亡の２番目に多い原因である。経直腸超音波（ＴＲＵＳ）で誘導される針生検は、その実時間特性、低コスト及び簡単さにより前立腺癌を診断するための最も頻繁に用いられる方法である。しかしながら、前立腺癌を検出するための超音波の使用は、その比較的乏しい画質と前立腺及び他の癌に対する低い感応性とによって制限される。すなわち、超音波画像は、癌組織とその隣接組織との区別は少ししかない。前立腺及び他の癌による音波ホログラフィの欠落は、癌の可能性のある組織が実際に生検がなされたかどうかについての不確実性をもたらす。ＴＲＵＳ誘導生検は、概して２０％のケースにおいて正しく前立腺癌の存在を検出し損なうことが推測されている。

磁気共鳴映像法などの他の画像形成モダリティは、前立腺及び癌組織の高度な区別を提供する。しかしながら、磁気共鳴映像法は、コスト高であり、通常はリアルタイムではなく、やっかいな又は用いるのが難しく、型にはまった生検誘導にとっては望ましくないものとなる。

磁気共鳴画像及び超音波画像は、融合され又は位置合わせされている。しかしながら、解像度、鮮明度及び解剖学的マーカの特性の違い、コントラスト差、画像特性の差及び磁気共鳴画像と超音波画像との他の差を原因として、リアルタイム超音波画像及びボリュームＭＲ画像の確実な自動レジストレーション（位置合わせ）は、実現し難いことが分かっている。接合した若しくは並列配置した又は融合した表示を伴うことなく簡単な自覚的な比較は、今日では、リアルタイム超音波誘導処理の間において予め取得した磁気共鳴画像を用いるための典型的判断基準である。

本願は、これら問題及びその他の点を克服する新規でかつ改良された装置及び方法を記述するものである。

一態様によれば、画像レジストレーション装置が提供される。診断ボリューム画像メモリは、スキャナにより発生された目標領域の３Ｄ診断ボリューム画像を受ける。超音波ボリューム画像メモリは、目標領域の３Ｄ超音波ボリューム画像を記憶する。ローカライザ及びレジストレーションユニットは、３Ｄ診断ボリューム画像及び目標領域の３Ｄ超音波画像を位置合わせさせるベースライン変換を決定する。画像調整プロセッサは、ベースライン変換に応じて診断ボリューム画像の少なくとも選択された部分を調整する。

他の態様によれば、目標領域の３Ｄ診断ボリューム画像を目標領域の３Ｄ超音波ボリューム画像と半自動的に位置合わせする方法が提供される。第１の次元又は複数次元の一部に沿った位置合わせは、自動的に最適化される。３Ｄ診断画像及び第１の次元において位置合わせされた３Ｄ超音波ボリューム画像を描く表示が呈示される。当該位置合わせに対するマニュアルの調整の少なくとも１つ又は当該位置合わせのオペレータ承認は、受け取られる。これらステップは、複数の付加的次元の各々につき繰り返される。ベースライン変換は、３Ｄ診断ボリューム画像及び３Ｄ超音波ボリューム画像を位置合わせするものが定められる。

他の態様によれば、画像レジストレーション方法が提供される。目標領域の３Ｄ診断ボリューム画像及び目標領域の３Ｄ超音波ボリューム画像は、３Ｄ診断ボリューム画像及び超音波ボリューム画像を位置合わせ画像に変換するベースライン変換を発生するために位置合わせされる。一連のリアルタイム超音波画像が発生される。リアルタイム超音波画像は、３Ｄ超音波ボリューム画像の少なくとも一部及びリアルタイム超音波画像を位置合わせ画像に変換する動き補正変換を発生するよう３Ｄ診断画像と位置合わせされる。３Ｄ診断ボリューム画像の少なくとも対応の部分は、３Ｄ診断ボリューム画像の少なくとも当該対応の部分を、当該リアルタイム超音波画像との位置合わせをなすよう、ベースライン変換及び動き補正変換により処理される。

１つの利点は、磁気共鳴画像と超音波画像との高精度又は半自動ベースラインレジストレーションを容易にする、ということである。

本願のもう１つの利点は、超音波画像及び３次元ボリューム画像例えば磁気共鳴画像又はＣＴ画像のリアルタイムの手術中の位置合わせにある。

他の利点は、軟組織生検における改善された誘導精度である。

他の利点は、画像融合の精度が、画像レジストレーションによってのみ定まり、追従システムとは独立したものとなっていることである。

他の利点は、融合精度が、追従システムの電磁界の金属歪みの影響を受けないことである。

他の利点は、当該システムが位置合わせの基準を必要としないことである。

また別の利点及び効果は、以下の詳細な説明を読んで理解することにより通常の当業者には明らかとなる。

本発明は、様々な要素及び要素の様々な構成の形態、及び様々なステップ及びステップの様々な構成の形態をとりうるものである。

閉ループ位置合わせ制御の概略図。半自動画像位置合わせ処理の概略図。リアルタイム画像位置合わせの方法を説明する図。

図１を参照すると、磁気共鳴（ＭＲ）画像又はＣＴ画像のような目標領域の３Ｄ診断ボリューム画像は、スキャナ１０により発生され、診断ボリューム画像メモリ１２に記憶される。目標領域の３Ｄ診断ボリューム画像は、生検処理の前に発生される。３Ｄ画像について説明するが、４Ｄ以上の次元の画像も包含されるものである。例えば、周期的に動く器官の画像は、当該サイクルにおいて時間又は位置である第４の次元とともに４次元で発生することができる。３Ｄ診断ボリューム画像は、例えば、生検処理の直前、生検処理の何時間か、何日か又は何週間か前、又は何か月も前に、磁気共鳴画像形成システムにおいて発生可能である。オプションとして、３Ｄ診断ボリューム画像は、患者が生検の際中にあることになるのと同じ身体的位置において患者により発生される。好ましくは同じ位置にある患者による、同じ領域の３Ｄ超音波ボリューム画像は、当該処理に備えて発生され、超音波ボリューム画像メモリ２０に記憶される。一実施例において、複数の２次元超音波画像は、２次元超音波スキャナ２２を用いて発生され、３Ｄ超音波ボリューム画像にコンパイルされる。３Ｄ超音波ボリューム画像及び２次元リアルタイム画像を発生するために同じスキャナを用いることは、超音波センサの共通位置から固有の位置合わせ特性を提供するという利点がある。

ローカライザ及び位置合わせユニット３０は、診断ボリューム画像メモリ１２及び超音波ボリューム画像メモリ２０に接続されこれらから対応の３Ｄボリューム画像を受信するようにしている。ローカライザ及び位置合わせユニットは、３Ｄ診断ボリューム画像及び３Ｄ超音波ボリューム画像を位置合わせするベースライン変換Ｔ_ｂａｓｅを決定する。ベースライン変換は、３Ｄ診断ボリューム画像につきこれを３Ｄ超音波ボリューム画像とフルの位置合わせ画像に変換するように作用することができる変換を記述するものである。ベースライン変換は、３Ｄ診断ボリューム画像又はその一部を３Ｄ超音波ボリューム画像との位置合わせ画像に変換することができる画像調整プロセッサ又はプログラム３２に具備される。この位置合わせは、最適なベースライン変換が発生するまで反復して行うことができる。

ローカライザ及び位置合わせユニット３０は、自動又は半自動的位置合わせ方法を行うようにプログラムされている１つ又は複数のプロセッサ３４を含む。ローカライザ及び位置合わせユニットは、重畳画像を示すためのディスプレイ３６とマウス又はキーボードのようなオペレータ入力装置３８とに接続され、マニュアル又は半自動の位置合わせ処理の間において重畳画像の位置合わせを向上させるために医師から指示を受けるようにしている。

様々な位置特定技術は、ベースライン変換を決定するために利用することができる。これは、マニュアルの技術、自動式の技術又は半自動式の技術とすることができる。図２は、利点のある半自動の技術を示している。極小値に落ちる傾向にある、３Ｄ診断ボリューム画像及び３Ｄ超音波ボリューム画像を全ての次元において同時に位置合わせすることの試みというのではなく、図２の技術は、各次元又は次元のうちのほんの一部に沿って独立して当該位置合わせを行うものである。

位置合わせ処理４０が開始すると、自動位置合わせ処理４２は、１次元、例えばｘ次元に沿って当該位置合わせを最適化する。この最適化は、表面に基づく位置合わせ、画像に基づく位置合わせ、相互情報に基づく位置合わせ、相関比に基づく位置合わせなどの様々な類似性測度、又は他の類似性測度のいずれかに基づいている。自動位置合わせプロセッサが提案の最適な位置合わせを決定すると、オペレータは、その位置合わせを見て、必要に応じて手動での調整を行い（４４）、第１の次元の位置合わせを承認する（４６）。この過程は、次の次元、例えばｙ次元４８の自動最適化、必要に応じて手動調整４４、及び承認５０が繰り返されるものである。同様に、第３の変換最適化次元に沿う自動最適化５２が行われ、適切な手動調整が行われ（４４）、変換が承認される（５２）。次の次元の位置合わせにおいて、自動回転最適化５４が或る１つの次元について、例えばｘ軸について行われる。必要に応じて、手動調整４４が行われ、位置合わせが承認される。この同じ処理が他の次元例えばｙ次元及びｚ次元についての回転最適化５６，５８に対して繰り返され、必要に応じて手動調整がなされ（４４）、位置合わせが承認される（６０，６２）。オプションとして、その他の次元の他の位置合わせ（増幅／縮小化、非硬直位置合わせなど）を行うことができる。必要に応じて、このような他の次元の位置合わせの各々が再び手動で調整され、医師により承認される。医師が位置合わせされた画像に満足すると、位置合わせは完了する（６４）。医師が位置合わせを改善することができると信じた場合、医師は、開始６０に当該位置合わせを戻すように送り（６６）、この処理は繰り返される。この処理は、医師がその位置合わせに満足するまで反復的に繰り返されることが可能である。なお、各反復において、又は同じ反復における異なる次元において異なる類似性測度を用いることができる。いずれかの次元に沿う自動位置合わせの後、医師は、自動位置合わせ処理により用いられた類似性測度が最適に作用しなかったことを判定し、異なる類似性測度を選択し、当該次元に沿う自働位置合わせ処理を再度再実行することができる。他の代替例として、位置合わせ最適化は、一度に２つ以上の次元又はパラメータ、例えば位置合わせすべき対象の次元の一部に対して行うことができる。他の代替例として、幾つかの位置合わせ次元は、初期時に又は当該反復において幾つかの位置合わせ次元を省略することができる。省略する判断は、手動で入力されるか、又は規定された又はユーザ選択の設定に基づくものとすることができる。

図１を再び参照すると、超音波誘導生検処理の間、リアルタイム超音波スキャナ２２は、生検処理の間に一連のリアルタイム２次元超音波画像を発生する。これら２Ｄリアルタイム超音波画像は、オプションとしてバッファ７０に記憶される。本質的にスラブの範疇に入る各個別のスライス又はスライス群は、ローカライザ及び位置合わせユニット３０へ伝送される。ローカライザ及び位置合わせユニット３０は、２次元リアルタイム超音波スキャナ２２からのスライス又はスラブ超音波画像を、超音波ボリューム画像メモリ２０からの３Ｄ超音波ボリューム画像の対応する部分と位置合わせし、これら２つの超音波画像を位置合わせにかける対応の動き補正変換Ｔ_{ｍｏｔｉｏｎ}を決定する。この態様において、目標領域における組織が、例えば生検針の進行によって動き又は歪むので、ローカライザ及び位置合わせユニット３０は、３Ｄ超音波ボリューム画像の対応の部分を、リアルタイム超音波画像との位置合わせ画像に変換する動き補正変換Ｔ_{ｍｏｔｉｏｎ}を決定する。

ローカライザ及び位置合わせユニット３０は、超音波画像と超音波画像とを比較するので、上で挙げた類似性測度のような自動位置合わせ処理において良好に利用することのできる様々な類似性測度がある。

各リアルタイム超音波画像が発生すると、これはリアルタイムで画像融合器７２に送られる。リアルタイム超音波スキャナ２２の幾何学的構造から、リアルタイム超音波スキャナは、各リアルタイム２Ｄ又はスライス超音波画像の目標領域に対する構造及び位置を判定する。このスライス情報は、画像調整プロセッサ３２に伝送され、このプロセッサは、画像変換プロセッサに、ベースライン変換Ｔ_ｂａｓｅと最も最近決定された動き補正変換Ｔ_{ｍｏｔｉｏｎ}とにより３Ｄ診断ボリューム画像の対応のスライス又は他の部分を検索し変換させる。３Ｄ診断ボリューム画像の変換されたスライス又は他の部分は、融合器７２に送られる。この態様において、３Ｄ診断ボリューム画像の対応の部分は、各リアルタイム超音波スライス又は２Ｄ画像との位置合わせした画像にリアルタイムで変換される。融合した画像は、表示のためにディスプレイ７４に伝送される。

動き補正変換Ｔ_{ｍｏｔｉｏｎ}は、各リアルタイム超音波画像の後、予め選択された数のリアルタイム超音波画像の後、又は動き補正変換を更新するオペレータ要求により、発生させることができる。

ローカライザ及び位置合わせユニット３０は、動き補正変換を決めるので、３Ｄ超音波ボリューム画像とリアルタイム超音波画像との類似性の測定値も判定する。この類似性測度は、ビデオディスプレイプロセッサ７６によりディスプレイ７４における表示のための適切なフォーマットに変換される。この類似性測度は、類似性の現在の度合を示すよう低めから高めに動くグラフィックディスプレイ８０に表示可能である。或いは、類似性測度は、数又はパーセンテージとして表示可能である。他のオプションとして、類似性測度は、閾値８４と比較される（８２）。類似性測度は、予め選択された閾値を越えて非類似である場合、生検を行う専門家に警告がなされる。オプションとして、当該表示は、ディスプレイ７４に現れる明滅又は色のついた警報光８６の形態のものとすることができる。

図３を参照すると、ＭＲ又はＣＴ画像のような３Ｄ診断ボリューム画像が発生される（９０）。複数の２Ｄ超音波画像が発生され（９２）、３Ｄ超音波ボリューム画像に併合される（９４）。３Ｄ診断ボリューム画像及び３Ｄ超音波ボリューム画像は、ベースライン変換Ｔ_ｂａｓｅを発生するように位置合わせされる（９６）。一実施例において、位置合わせ処理は、上述した図２の方法に応じて行われる。一連のリアルタイム超音波画像が発生される（９８）。各リアルタイム超音波画像又はリアルタイム超音波画像の集合は、３Ｄ超音波ボリューム画像又はそのうちの対応する部分と位置合わせされ（１００）、動き補正変換Ｔ_{ｍｏｔｉｏｎ}を発展させる。３Ｄ診断ボリューム画像又はリアルタイム超音波画像に対応する部分は、ベースライン及び動き補正変換に応じて変換される（１０２）。各リアルタイム超音波画像は、当該変換された３Ｄ診断ボリューム画像の対応する部分と融合される（１０４）。なお、３Ｄ診断ボリューム画像からのスライスは、直交スライスに限定されず、傾斜スライスなどを含むことが分かる筈である。非平坦スライス及びスラブも想定されるところである。リアルタイム超音波画像の各々は、３Ｄ診断画像の対応部分と融合されて表示される（１０６）。

オプションとして、リアルタイム及び３Ｄ超音波ボリューム画像の位置合わせ１００も、これも表示される類似性測度を示す信号を発生する。他のオプションとして、類似性測度は、閾値と比較され（１０８）、類似性測度が閾値を越えて非類似であると、表示ステップ１０６において医師に警告が伝えられる。

以上、本発明を好適な実施例について説明した。変形及び変更は、これまでの詳細な説明を読み理解することにより他の者にも行うことができる。本発明は、添付の請求項の範囲又はその等価範囲内に入る限りにおいてそうした変形及び変更の全てを含むものと解釈すべきであることを意図するものである。

Claims

画像レジストレーション装置であって、
スキャナにより事前に生成された目標領域の３次元以上の診断ボリューム画像を記憶する診断ボリューム画像メモリと、
前記目標領域の事前に生成された３次元以上の低解像度ボリューム画像を記憶する低解像度ボリューム画像メモリと、
２次元以上のリアルタイム画像を生成するリアルタイムスキャナと、
前記目標領域の前記３次元以上の診断ボリューム画像と前記３次元以上の低解像度ボリューム画像とを位置合わせするベースライン変換、及び、前記２次元以上のリアルタイム画像と前記３次元以上の低解像度ボリューム画像とを位置合わせする動き補正変換を決定するローカライザ・レジストレーションユニットと、
前記ベースライン変換及び前記動き補正変換を用いて、前記３次元以上の診断ボリューム画像の少なくとも一部分を調整して前記３次元以上の診断ボリューム画像の少なくとも対応する部分と前記２次元以上のリアルタイム画像を位置合わせする、画像調整プロセッサと、
を有する装置。
請求項１に記載の装置であって、前記ローカライザ・レジストレーションユニットが、前記３次元以上の低解像度ボリューム画像の収集中、及び前記２次元以上のリアルタイム画像の収集中において前記リアルタイムスキャナの２次元又は３次元プローブの空間位置及び方向を決定する空間追跡システムを含む、
装置。
請求項２に記載の装置であって、前記空間追跡システムは、電磁気的、光学的、又は超音波の追跡システムを含み、前記リアルタイムスキャナは、２次元又は３次元超音波プローブを備えた超音波スキャナを含む、装置。
請求項１に記載の装置であって、前記ローカライザ・レジストレーションユニットは、
複数の次元の各々に対して自動位置合わせを反復的に適用するプロセッサと、
前記自動位置合わせを確認し必要に応じて調整し承認する手段としてのユーザインターフェースと、
を含む、
装置。
請求項１に記載の装置であって、前記低解像度ボリューム画像は、超音波ボリューム画像である、装置。
請求項５に記載の装置であって、前記リアルタイムスキャナがリアルタイム超音波スキャナである、装置。
請求項６に記載の装置であって、前記リアルタイム超音波スキャナは、一連のリアルタイム２次元超音波画像を生成し、２次元画像位置信号は、前記ベースライン変換及び前記動き補正変換に応じて調整すべき前記３次元以上の診断ボリューム画像の一部分を識別する際に用いるために前記画像調整プロセッサに伝送される、装置。
請求項７に記載の装置であって、前記リアルタイム超音波スキャナ及び前記ローカライザ・レジストレーションユニットは、前記低解像度ボリューム画像メモリに接続され、これに対して複数の２次元超音波画像を伝送し、前記３次元以上の超音波ボリューム画像へのコンパイルをなすようにする、装置。
請求項６に記載の装置であって、さらに、
各リアルタイム２次元超音波画像を、前記３次元以上の診断ボリューム画像の当該対応する変換部分と融合して融合画像とする画像融合器と、
前記融合画像を表示するディスプレイと、
を含む装置。
請求項９に記載の装置であって、複数のリアルタイム超音波スキャナ画像をバッファ処理するバッファメモリをさらに含み、前記ローカライザ・レジストレーションユニットは、当該記憶された複数のリアルタイム超音波画像を前記３次元以上の超音波ボリューム画像と位置合わせして、前記動き補正変換を生成し、この動き補正変換が、複数のリアルタイム超音波画像が生成された後に更新されるようにしている、装置。
請求項６に記載の装置であって、前記ローカライザ・レジストレーションユニットは、さらに、当該位置合わせされたリアルタイム超音波画像と前記３次元以上の超音波ボリューム画像との類似性の程度を示す類似性測度信号を生成する、装置。
請求項１１に記載の装置であって、前記ディスプレイは、さらに、前記類似性測度の視覚的表現を表示する、装置。
請求項１に記載の装置であって、前記ローカライザ・レジストレーションユニットは、１つ又は複数のコンピュータプロセッサを含み、当該プロセッサは、
（ａ）第１の次元又は複数次元のうちの一部の次元に沿って位置合わせを最適化すること、
（ｂ）前記第１の次元において位置合わせされた前記３次元以上の診断ボリューム画像及び前記３次元以上の低解像度ボリューム画像を示す表示を表すこと、
（ｃ）オペレータ入力装置から、当該位置合わせに対する手動調整及び当該位置合わせのオペレータ承認のうちの少なくとも一方を受けること、
（ｄ）複数の付加的次元の各々について前記ステップ（ａ）ないし（ｃ）を繰り返すこと、
（ｅ）前記ステップ（ａ）ないし（ｄ）を反復して行うこと、
を有する方法を行うようプログラムされている、
装置。
目標領域の３次元以上の診断ボリューム画像を前記目標領域の３次元以上の低解像度ボリューム画像と半自動的に位置合わせする方法であって、
（ａ）第１の次元又は複数次元のうちの一部の次元に沿って位置合わせを自動的に最適化すること、
（ｂ）前記第１の次元において位置合わせされた前記３次元以上の診断ボリューム画像及び前記３次元以上の低解像度ボリューム画像を示す表示を表すこと、
（ｃ）前記位置合わせに対する手動調整及び前記位置合わせのオペレータ承認のうちの少なくとも一方を受けること、
（ｄ）複数の付加的次元の各々について前記ステップ（ａ）ないし（ｃ）を繰り返すこと、
前記目標領域の一連の２次元以上のリアルタイム画像を生成すること、
前記３次元以上の診断ボリューム画像と前記３次元以上の低解像度ボリューム画像とを位置合わせするベースライン変換、及び、前記２次元以上のリアルタイム画像と前記３次元以上の低解像度ボリューム画像とを位置合わせする動き補正変換を決定すること、
前記ベースライン変換及び前記動き補正変換を用いて、前記３次元以上の診断ボリューム画像の少なくとも一部分を調整して前記３次元以上の診断ボリューム画像の少なくとも対応する部分を前記２次元以上のリアルタイム画像との位置合わせ画像に変換すること、
を有する方法。
請求項１４に記載の方法であって、前記ステップ（ａ）ないし（ｄ）を反復して行うことをさらに含む方法。
請求項１５に記載の方法であって、前記低解像度ボリューム画像は、超音波ボリューム画像である、方法。
請求項１６に記載の方法であって、
複数の２次元以上の超音波画像を生成すること、及び
前記複数の２次元以上の超音波画像を合成して前記３次元以上の超音波ボリューム画像を形成すること
をさらに含む方法。
請求項１６に記載の方法であって、
前記目標領域の一連の２次元以上のリアルタイム画像が、リアルタイム超音波スキャナによって生成されるリアルタイム超音波画像である、方法。
請求項１８に記載の方法であって、
各リアルタイム超音波画像を前記３次元以上の診断ボリューム画像の対応する変換部分と融合して融合画像を形成すること、及び
前記融合画像を表示すること、
をさらに含む方法。
請求項１８に記載の方法であって、前記リアルタイム超音波画像及び前記３次元以上の超音波ボリューム画像を位置合わせするステップは、さらに類似性測度を生成し、前記類似性測度の表示を生成することをさらに含む方法。
画像レジストレーション方法であって、
目標領域の３次元以上の診断ボリューム画像及び当該目標領域の３次元以上の超音波ボリューム画像を位置合わせして、前記３次元以上の診断ボリューム画像及び前記３次元以上の超音波ボリューム画像を位置合わせ画像に変換するベースライン変換を生成すること、
一連のリアルタイム超音波画像を生成すること、
前記リアルタイム超音波画像を前記３次元以上の超音波ボリューム画像と位置合わせして、前記３次元以上の超音波ボリューム画像の少なくとも一部と前記リアルタイム超音波画像を位置合わせ画像に変換する動き補正変換を生成すること、
前記ベースライン変換及び動き補正変換により前記３次元以上の診断ボリューム画像の少なくとも対応する一部分を調整して、前記３次元以上の診断ボリューム画像の少なくとも当該対応する部分を前記リアルタイム超音波画像と位置合わせすること、
を有する、方法。
請求項２１に記載の方法であって、
前記ベースライン変換及び前記動き補正変換により処理された前記３次元以上の診断ボリューム画像の対応する部分と各リアルタイム超音波画像を融合させて融合画像を発生すること、
及び
前記融合画像を表示すること、
をさらに含む方法。
請求項２１に記載の方法であって、
複数の前記リアルタイム超音波画像をバッファ処理すること、
グループとしての当該バッファ処理された複数のリアルタイム超音波画像を前記３次元以上の超音波ボリューム画像と位置合わせして前記動き補正変換を生成すること、
をさらに含む方法。
請求項２１に記載の方法であって、前記リアルタイム超音波画像及び前記３次元以上の超音波ボリューム画像を位置合わせするステップは、さらに類似性測度を生成し、前記類似性測度の表示を生成することをさらに含む方法。
請求項２１に記載の方法であって、前記３次元以上の診断ボリューム画像は、３次元以上の磁気共鳴ボリューム画像である、方法。
コンピュータソフトウェアがプログラムされたコンピュータ媒体又はプロセッサであって、当該ソフトウェアは、前記プロセッサにおいて実行されるとき、
３次元以上の診断ボリューム画像と３次元以上の超音波又はその他の低解像度ボリューム画像を位置合わせ画像に変換するベースライン変換を生成するステップと、
一連のリアルタイムな超音波又はその他の低解像度画像を前記３次元以上の超音波又はその他の低解像度画像に位置合わせして、前記３次元以上の超音波又はその他の低解像度ボリューム画像の少なくとも一部分を位置合わせ画像に変換する動き補正変換を生成するステップと、
前記ベースライン変換及び前記動き補正変換により前記３次元以上の診断ボリューム画像の少なくとも対応する部分を処理して、前記３次元以上の診断ボリューム画像の当該対応する部分の少なくとも一部を、前記リアルタイムな超音波又はその他の低解像度画像と位置合わせするステップと、
を行う、
コンピュータ媒体又はプロセッサ。
請求項２６に記載のコンピュータ媒体又はプロセッサであって、前記ソフトウェアは、実行されるときに、
類似性測度を決定するステップと、
前記類似性測度の表示を生成するステップと、
をさらに行う、
コンピュータ媒体又はプロセッサ。