JP5445067B2 - Sensor correction program, sensor correction apparatus, and sensor correction method - Google Patents
Sensor correction program, sensor correction apparatus, and sensor correction method Download PDFInfo
- Publication number
- JP5445067B2 JP5445067B2 JP2009268941A JP2009268941A JP5445067B2 JP 5445067 B2 JP5445067 B2 JP 5445067B2 JP 2009268941 A JP2009268941 A JP 2009268941A JP 2009268941 A JP2009268941 A JP 2009268941A JP 5445067 B2 JP5445067 B2 JP 5445067B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- detection value
- correction
- straight
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
Description
本開示技術は、地磁気センサとジャイロセンサの検出値のオフセット誤差を補正するセンサ補正プログラム、センサ補正装置およびセンサ補正方法に関する。 The present disclosure relates to a sensor correction program, a sensor correction apparatus, and a sensor correction method for correcting an offset error between detection values of a geomagnetic sensor and a gyro sensor.
従来より、歩行者や車両などの移動体を対象としたナビゲーションを実行する際には、ナビゲーションの対象となる移動体の向きを正しく検出する技術が要求されていた。たとえば、ナビゲーションにおいて、ヘッドアップ機能を実現するためには、移動体の方位を検出する技術が必須となる。移動体の方位を検出する技術として、今日ではジャイロセンサや地磁気センサを搭載する手法が広く利用されている。 Conventionally, when performing navigation targeting a moving body such as a pedestrian or a vehicle, a technique for correctly detecting the orientation of the moving body as a navigation target has been required. For example, in navigation, in order to realize a head-up function, a technique for detecting the orientation of a moving body is essential. As a technique for detecting the azimuth of a moving body, a method of mounting a gyro sensor or a geomagnetic sensor is widely used today.
地磁気センサは、現在位置の磁界を検出するセンサである。したがって、地磁気センサを移動体に搭載することによって、絶対的な方位変化を検出することができる。一方、ジャイロセンサは、角速度の変化を検出するセンサである。したがって、ジャイロセンサを移動体に搭載することによって、相対的な方位変化を検出することができる。 The geomagnetic sensor is a sensor that detects a magnetic field at the current position. Therefore, an absolute azimuth change can be detected by mounting the geomagnetic sensor on the moving body. On the other hand, the gyro sensor is a sensor that detects a change in angular velocity. Therefore, by mounting the gyro sensor on the moving body, it is possible to detect a relative azimuth change.
一般的に、地磁気センサやジャイロセンサによる検出値には誤差が含まれている。地磁気センサの場合、誤差発生の要因として、センサ内誤差(X軸方向とY軸方向の感度差など)、搭載機器内部に発生する磁界の干渉、外部の磁界の干渉、センサを傾けることによって生じる傾斜誤差、強力な磁石の接触による磁界の乱れといった5つの要素がある。 Generally, an error is included in a detection value by a geomagnetic sensor or a gyro sensor. In the case of a geomagnetic sensor, errors are caused by errors in the sensor (such as differences in sensitivity between the X-axis and Y-axis directions), magnetic field interference generated inside the mounted device, external magnetic field interference, and tilting of the sensor. There are five factors such as tilt error and magnetic field disturbance due to contact with a strong magnet.
図24は、地磁気センサの誤差要因を示す説明図である。地磁気センサの誤差は、地磁気中でコンパスを一回転させてX軸方向の磁界HxとY軸方向の磁界Hyを測定してHx−Hy平面上の軌跡をチェックすることによって誤差の大きさや種類を特定することができる。誤差なく正しい測定がなされている場合には、図24の(A)Correct trajectory of x−y outputのように、正確な円の軌跡が描かれる。 FIG. 24 is an explanatory diagram showing error factors of the geomagnetic sensor. The error of the geomagnetic sensor can be determined by checking the locus on the Hx-Hy plane by measuring the magnetic field Hx in the X-axis direction and the magnetic field Hy in the Y-axis direction by rotating the compass once in the geomagnetism. Can be identified. When correct measurement is performed without error, an accurate circular trajectory is drawn as shown in FIG. 24 (A) Collective trajectory of xy output.
ところが、地磁気センサのX軸とY軸との間に感度差があると、(B)XorY gain errorのように、感度の低い軸側の検出値が小さくなり、楕円が描かれてしまう。また、地磁気センサを携帯端末や車載装置に搭載した場合には、これら搭載機器内部で発生した磁界の影響を受け、(C)Offset errorのように、中心が原点からずれた円が描かれてしまう。また、地磁気センサのX軸とY軸との検出値が直交不良で干渉した場合には、(D)X−Y interfernceのように、傾いた楕円が描かれてしまう。 However, if there is a sensitivity difference between the X-axis and the Y-axis of the geomagnetic sensor, the detected value on the low-sensitivity axis side becomes small and an ellipse is drawn, as in (B) XorY gain error. In addition, when a geomagnetic sensor is mounted on a mobile terminal or an in-vehicle device, a circle whose center is displaced from the origin is drawn as in (C) Offset error due to the influence of the magnetic field generated inside the mounted device. End up. In addition, when the detected values of the X-axis and Y-axis of the geomagnetic sensor interfere with each other due to an orthogonal failure, a tilted ellipse is drawn as in (D) XY interference.
さらに、地磁気センサが外部磁界の影響を受けた場合には、(E)Local noise fieldのように、円の半径が変化してしまう。たとえば、地磁気センサに鉄製の構造体が接近した場合には磁界が強くなり、円の半径は大きくなる(Large circle)。反対に、地磁気センサを屋内に入れた場合には磁界が弱くなり、円の半径は小さくなる(Small circle)。このように、地磁気センサの検出値には様々な要因によって誤差が含まれており、特に、オフセット誤差は、誤差を発生させる磁界の発生元が固定されないため、地磁気センサ自体の出力を調整しても適切にキャンセルできない。 Furthermore, when the geomagnetic sensor is affected by an external magnetic field, the radius of the circle changes as in (E) Local noise field. For example, when an iron structure approaches the geomagnetic sensor, the magnetic field becomes strong and the radius of the circle increases (Large circle). On the other hand, when the geomagnetic sensor is placed indoors, the magnetic field becomes weaker and the radius of the circle becomes smaller (Small circle). As described above, the detection value of the geomagnetic sensor includes an error due to various factors. In particular, since the source of the magnetic field that generates the error is not fixed, the offset error is adjusted by adjusting the output of the geomagnetic sensor itself. Cannot be canceled properly.
図25は、ジャイロセンサのオフセット誤差を示す説明図である。図25のグラフ2500は、ジャイロセンサの入力[°/s]と出力[V]との関係を表している。グラフ2500のように、ジャイロセンサを静止させた状態、すなわち、入力=0の状態であっても、出力=0とはならず、オフセット誤差分の出力が発生する。図25の図表2510は、オフセット誤差の時間経過に伴う変化を示している。図表2510のように、オフセット誤差は、温度変化を要因とし、時間経過に伴い穏やかで継続的なずれを生じる。ジャイロセンサのオフセット誤差のずれの変化量の標準偏差をドリフトいい、ジャイロセンサの特性を表す誤差として重要視されている。
FIG. 25 is an explanatory diagram showing an offset error of the gyro sensor. A
以上説明したように、地磁気センサやジャイロセンサの検出値にはオフセット誤差が含まれている。したがって、移動体の方位を正確に検出するには、オフセット誤差を補正しなければならない。ところが、上述したようにオフセット誤差の原因となる要素(搭載機器の磁界や温度)が変化するため誤差分を正確にキャンセルすることは難しい。そこで、地磁気センサとジャイロセンサのいずれか一方が常に正確になるような機構(たとえば、定期的に外部からオフセット誤差をキャンセルした値が提供されるなど)を用意して、正確な検出値が確保されたセンサを利用して、もう一方のセンサの検出値を補正する技術が提供されている(たとえば、下記特許文献1参照。)。
As described above, the offset value is included in the detection values of the geomagnetic sensor and the gyro sensor. Therefore, in order to accurately detect the orientation of the moving body, the offset error must be corrected. However, it is difficult to cancel the error accurately because the factors causing the offset error (magnetic field and temperature of the mounted device) change as described above. Therefore, a mechanism that ensures that either the geomagnetic sensor or the gyro sensor is always accurate (for example, a value that regularly cancels the offset error from the outside) is provided to ensure accurate detection values. There is provided a technique for correcting the detection value of the other sensor by using the sensor (for example, refer to
しかしながら、従来技術の場合、地磁気センサとジャイロセンサのいずれか一方は常に正確な検出値を得ることが条件となっている。上述のように、地磁気センサにもジャイロセンサにもオフセット誤差は含まれているため、一方の検出値を補正するためには、たとえば、外部から定期的に移動体の方位に関する絶対値を取得するなど検出値のオフセット誤差を自動的にキャンセルする機能が必要になる。 However, in the case of the prior art, one of the geomagnetic sensor and the gyro sensor is required to always obtain an accurate detection value. As described above, since the offset error is included in both the geomagnetic sensor and the gyro sensor, in order to correct one detection value, for example, an absolute value related to the orientation of the moving object is periodically acquired from the outside. A function for automatically canceling the offset error of the detected value is required.
一方のセンサの検出値の精度を保つため、定期的に絶対値を取得する手法を利用するには、移動体に対応する受信機構を設けなければならない。また、情報を提供する側も通信インフラが必要なことから利用範囲が限定されてしまう。たとえ、外部から方位に関する絶対値が取得可能な場合であっても、ビーコンなどの受信間隔が広い場合、オフセット誤差が蓄積し、オフセット誤差がキャンセルされる間の検出値については精度が低下してしまい、正確な方位を検出できないという問題があった。 In order to maintain the accuracy of the detection value of one sensor, a receiving mechanism corresponding to the moving body must be provided in order to use a method of periodically obtaining an absolute value. In addition, since the information providing side also requires a communication infrastructure, the range of use is limited. Even if an absolute value related to the azimuth can be obtained from the outside, if the reception interval such as a beacon is wide, an offset error accumulates, and the accuracy of the detected value while the offset error is canceled decreases. Therefore, there is a problem that an accurate orientation cannot be detected.
本開示技術は、上述した従来技術による問題点を解消するため、地磁気センサとジャイロセンサの検出値に含まれるオフセット誤差を正確に補正するセンサ補正プログラム、センサ補正装置およびセンサ補正方法を提供することを目的とする。 The present disclosure provides a sensor correction program, a sensor correction apparatus, and a sensor correction method for accurately correcting an offset error included in detection values of a geomagnetic sensor and a gyro sensor in order to solve the above-described problems caused by the prior art. With the goal.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本開示技術は、移動体に搭載された地磁気センサおよびジャイロセンサの検出値を取得して前記検出値に含まれるオフセット誤差を補正するコンピュータにおいて、前記地磁気センサもしくは前記ジャイロセンサの検出値の変化量がしきい値未満に収まるかに応じて前記移動体が直進中か否かを判別する処理と、前記移動体が直進中か否かに応じて、前記地磁気センサおよび前記ジャイロセンサのうち正確な検出値が得られる一のセンサを特定し、他のセンサの検出値を補正対象に選択する処理と、選択された他のセンサの検出値を、前記一のセンサの検出値を用いて補正する処理と、を備えることを要件とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present disclosure provides a computer that acquires detection values of a geomagnetic sensor and a gyro sensor mounted on a moving body and corrects an offset error included in the detection value. A process for determining whether or not the moving body is traveling straight according to whether the amount of change in the detection value of the geomagnetic sensor or the gyro sensor is less than a threshold, and depending on whether the moving body is traveling straight One of the geomagnetic sensor and the gyro sensor that can obtain an accurate detection value is identified, and the detection value of the other sensor is selected by selecting the detection value of the other sensor as a correction target. And correction processing using the detection value of the one sensor.
本センサ補正プログラム、センサ補正装置およびセンサ補正方法によれば地磁気センサとジャイロセンサの検出値に含まれるオフセット誤差を正確に補正することができるという効果を奏する。 According to the present sensor correction program, the sensor correction apparatus, and the sensor correction method, there is an effect that the offset error included in the detection values of the geomagnetic sensor and the gyro sensor can be accurately corrected.
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるセンサ補正プログラム、センサ補正装置およびセンサ補正方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of a sensor correction program, a sensor correction apparatus, and a sensor correction method according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.
(実施の形態)
図1は、本実施の形態にかかるセンサ補正処理の一例を示す説明図である。図1のように、本実施の形態では、移動体130の車載機器を利用して、移動体130の移動に関する情報を取得して、移動体130の走行を支援することができる。車載機器には、移動体の移動に関する情報を得るための機構として、センサ装置110と、センサ補正装置100と、方位検出装置120とが備えられている。
(Embodiment)
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of sensor correction processing according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, in the present embodiment, it is possible to assist the traveling of the moving
センサ装置110は、移動体130の挙動に関する情報を検出するセンサとして、地磁気センサ111とジャイロセンサ112とが備えられている。地磁気センサ111は、移動体130の現在位置の磁界を検出することによって、絶対的な方位変化量を検出する。ジャイロセンサ112は、移動体130の角速度の変化を検出することによって、相対的な方位変化量を検出する。
The
通常、センサ装置110によって検出された検出値は、そのまま方位検出装置120に提供される。そして、方位検出装置120は、センサ装置110の検出値から移動体130の移動した方位を検出する。方位検出装置120による検出結果は、移動体130のナビゲーション処理に利用したり、外部装置(車両管理センタなど)による移動体130の管理に利用されたりする。ところが、実際にはセンサ装置110の検出値にはオフセット誤差が含まれており、検出値をそのまま利用して方位検出を行った場合、検出結果が実際の方位とずれてしまう可能性が高い。そこで、本実施の形態では、オフセット誤差をキャンセルするために、センサ装置110と方位検出装置120の間にセンサ補正装置100を用意する。
Usually, the detection value detected by the
図1のように、センサ補正装置100は、センサ装置110が検出した検出値を取得すると、まず、移動体130の走行状態から、地磁気センサ111とジャイロセンサ112とのうち、より正確な検出値が出力されるセンサを判断する(ステップS1)。そして、センサ補正装置100は、より正確なセンサの検出値を利用して、もう一方のセンサ(ステップS1において、より正確なセンサと判断されなかったセンサ)のセンサの検出値を補正する(ステップS2)。センサ補正装置100は、ステップS2の補正が終了すると、より正確なセンサの検出値と、補正された検出値とを方位検出装置120に出力して(ステップS3)、一連のセンサ補正処理を終了する。
As shown in FIG. 1, when the
図2は、センサ補正装置の適用例を示すブロック図である。本実施の形態では、図1にて説明したようなセンサ補正処理を実現するため、各センサの特徴を利用する。具体的には、オフセット誤差の有無に関わらず地磁気センサ111の検出値は、移動体130が直進している間は一定であるという特徴と、短時間でのジャイロセンサ112の検出値は、オフセット誤差の有無に関わらず正確であるという特徴を利用する。したがって、図2のように、センサ補正装置100は、移動体130の走行状態に応じてセンサ同士が互いに正確な検出値を用いて補正し合う構成を有している。
FIG. 2 is a block diagram illustrating an application example of the sensor correction apparatus. In the present embodiment, the characteristics of each sensor are used in order to realize the sensor correction processing described with reference to FIG. Specifically, regardless of the presence or absence of an offset error, the detection value of the
センサ補正装置100には、地磁気センサ111とジャイロセンサ112のいずれの検出値を補正するかを選択する選択部101が用意されている。選択部101は、直進判別機能と対象選択機能とを備えている。選択部101は、地磁気センサ111とジャイロセンサ112とそれぞれの検出値を取得すると、直進判別機能を用いて移動体130が直進中か否かを判別する。その後、対象選択機能を用いて地磁気センサ111とジャイロセンサ112とのいずれの検出値を補正対象とするかを選択する。
The
選択部101において、地磁気センサ111の検出値が補正対象となると選択された場合には、地磁気センサ補正値算出部102によって、地磁気センサ111の検出値に含まれるオフセット誤差をキャンセルするためのセンサ補正値を算出する。地磁気センサ補正値算出部102では、ジャイロセンサ112の検出値が正確な値であるとして、地磁気センサ111の検出値の誤差を算出する。
When the
同様に、選択部101において、ジャイロセンサ112の検出値が補正対象となると選択された場合には、ジャイロセンサ補正値算出部103によって、ジャイロセンサ112の検出値に含まれるオフセット誤差をキャンセルするためのセンサ補正値を算出する。ジャイロセンサ補正値算出部103では、地磁気センサ111の検出値が正確な値であるとして、ジャイロセンサ112の検出値の誤差を算出する。
Similarly, when the
地磁気センサ補正部104およびジャイロセンサ補正部105では、前段にある地磁気センサ補正値算出部102もしくはジャイロセンサ補正値算出部103によって算出されたセンサ補正値を利用して検出値に含まれたオフセット誤差をキャンセルする。すなわち、選択部101にて地磁気センサ111の検出値が選択された場合、地磁気センサ補正部104では、地磁気センサ111の検出値に対して、地磁気センサ補正値算出部102によって算出されたセンサ補正値を利用した補正処理が行われる。同様に、選択部101にてジャイロセンサ112の検出値が選択された場合、ジャイロセンサ補正部105では、ジャイロセンサ112の検出値に対して、ジャイロセンサ補正値算出部103によって算出されたセンサ補正値を利用した補正処理が行われる。
In the geomagnetic
センサ補正装置100の後段に設置された方位検出装置120には、地磁気センサ補正部104もしくはジャイロセンサ補正部105によって補正が施された検出値が入力される。なお、センサ補正装置100の選択部101において補正対象に選択されていなかった検出値は、高い精度を保っているため、センサによる検出値がそのまま方位検出装置120に入力される。
The detected value corrected by the geomagnetic
以上説明したように、本実施の形態にかかるセンサ補正処理を用いることによって、移動体130に搭載された地磁気センサ111およびジャイロセンサ112のオフセット誤差を正確に補正することができる。方位検出装置120には、リアルタイムで高精度に補正された検出値が入力される。したがって、方位検出装置120において移動体130の方位を検出する際(移動体130の測位処理など)には、外部から方位情報が得られない場合であっても、高精度な方位検出が可能となる。
As described above, the offset error of the
以下に、上述したようなセンサ補正処理を実現するセンサ補正装置100の具体的な構成例と処理手順について順に説明する。
Hereinafter, a specific configuration example and processing procedure of the
(センサ補正装置のハードウェア構成)
図3は、センサ補正装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図3において、センサ補正装置100は、CPU(Central Processing Unit)301と、ROM(Read‐Only Memory)302と、RAM(Random Access Memory)303と、磁気ディスクドライブ304と、磁気ディスク305と、光ディスクドライブ306と、光ディスク307と、通信I/F(Interface)308と、入力デバイス309と、出力デバイス310と、を備えている。また、各構成部はバス300によってそれぞれ接続されている。
(Hardware configuration of sensor correction device)
FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the sensor correction apparatus. In FIG. 3, a
ここで、CPU301は、センサ補正装置100の全体の制御を司る。ROM302は、ブートプログラムやセンサ補正プログラムなどのプログラムを記憶している。RAM303は、CPU301のワークエリアとして使用される。磁気ディスクドライブ304は、CPU301の制御にしたがって磁気ディスク305に対するデータのリード/ライトを制御する。磁気ディスク305は、磁気ディスクドライブ304の制御で書き込まれたデータを記憶する。
Here, the
光ディスクドライブ306は、CPU301の制御にしたがって光ディスク307に対するデータのリード/ライトを制御する。光ディスク307は、光ディスクドライブ306の制御で書き込まれたデータを記憶したり、光ディスク307に記憶されたデータをコンピュータに読み取らせたりする。
The
通信インターフェース(以下、「通信I/F」と略する)308は、通信回線を通じてLAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、インターネット、ローカルネットワークなどの各種ネットワークに接続され、このネットワークを介して他の装置に接続される。そして、通信I/F308は、ネットワークと内部のインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。通信I/F308には、たとえばモデムやLANアダプタなどを採用することができる。
A communication interface (hereinafter abbreviated as “communication I / F”) 308 is connected to various networks such as a LAN (Local Area Network), a WAN (Wide Area Network), the Internet, and a local network through a communication line. Connected to other devices. The communication I /
入力デバイス309は、センサ補正装置100に対しての外部からの入力を受け付ける。入力デバイス309としては、具体的には、キーボード、マウスなどが挙げられる。
The
キーボードの場合、たとえば、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを備え、データの入力をおこなう。また、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。マウスの場合、たとえば、カーソルの移動や範囲選択、あるいはウィンドウの移動やサイズの変更などをおこなう。また、ポインティングデバイスとして同様に機能を備えるものであれば、トラックボールやジョイスティックなどであってもよい。 In the case of a keyboard, for example, keys for inputting letters, numbers, and various instructions are provided, and data is input. Moreover, a touch panel type input pad or a numeric keypad may be used. In the case of a mouse, for example, the cursor is moved, a range is selected, or a window is moved or the size is changed. Further, a trackball or a joystick may be used as long as they have the same function as a pointing device.
出力デバイス310は、センサ補正装置100によって補正が施された地磁気センサ111やジャイロセンサ112の検出値や、補正に用いた補正値などを出力する。出力デバイス310としては、具体的には、ディスプレイ、プリンタなどが挙げられる。
The
ディスプレイの場合、たとえば、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。このディスプレイとしてさらに、CRT、TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、プリンタの場合、たとえば、画像データや文書データを印刷する。さらに、レーザプリンタやインクジェットプリンタを採用することができる。 In the case of a display, for example, data such as a cursor, an icon or a tool box, a document, an image, and function information is displayed. Further, a CRT, a TFT liquid crystal display, a plasma display, or the like can be employed as this display. In the case of a printer, for example, image data and document data are printed. Further, a laser printer or an ink jet printer can be employed.
(センサ補正装置の機能的構成)
図4は、センサ補正装置の機能的構成を示すブロック図である。センサ補正装置100は、直進判別部401と、選択部402と、算出部403と、補正部404と、取得部405と、を含む構成である。この制御部となる機能(直進判別部401〜取得部405)は、具体的には、たとえば、図3に示したROM302、RAM303、磁気ディスク305、光ディスク307などの記憶装置に記憶されたセンサ補正プログラムをCPU301に実行させることにより、または、通信I/F308により接続した外部装置により、その機能を実現する。
(Functional configuration of sensor correction device)
FIG. 4 is a block diagram illustrating a functional configuration of the sensor correction apparatus. The
直進判別部401は、センサ装置110を搭載した移動体130が直進中か否かを判別する機能を有する。具体的には、直進判別部401は、地磁気センサ111もしくはジャイロセンサ112の検出値の変化量がしきい値以下に収まるかに応じて移動体130が直進中か否かを判別する。直進判別の手法としては、たとえば、直進判別部401は、地磁気センサ111から取得した検出値の変化量が所定時間以上しきい値未満であれば、移動体130が直進であると判別したり、ジャイロセンサ112から取得した検出値が微少時間の間、しきい値未満であれば、移動体130が直進であると判別したりしてもよい。なお、判別結果は、RAM303、磁気ディスク305、光ディスク307などの記憶領域に記憶される。
The straight
選択部402は、センサ装置110から取得した検出値のうち補正対象となる検出値を選択する機能を有する。具体的には、選択部402は、直進判別部401の判別結果に基づいて、地磁気センサ111とジャイロセンサ112とから取得した検出値のうち、補正対象となる検出値を選択する機能を有する。なお、選択結果は、RAM303、磁気ディスク305、光ディスク307などの記憶領域に記憶される。
The
算出部403は、検出値の補正処理に利用するセンサ補正値を算出する機能を有する。具体的には、算出部403は、選択部402によって選択されたセンサの検出値の補正値を、選択部402によって選択されなかったセンサの検出値の所定時間の変化量(誤差を含まない正確な値)を用いて算出する。なお、算出された補正値は、RAM303、磁気ディスク305、光ディスク307などの記憶領域に記憶される。
The
補正部404は、算出部403によって算出された補正値を利用して、補正対象となっているセンサの検出値に対して補正を行う機能を有する。具体的には、補正部404は、選択部402によって補正対象として選択されなかったセンサの検出値の変化量を利用して、補正対象として選択されたセンサの検出値の変化量にどれだけ誤差が含まれているかを特定して補正値を算出する。なお、補正後の検出値は、RAM303、磁気ディスク305、光ディスク307などの記憶領域に記憶される。
The
取得部405は、追加センサ113の検出値を取得する機能を有する。図4の例では移動体130に搭載されたセンサ装置110は、実際の車載機器には地磁気センサ111およびジャイロセンサ112によって構成されているが、いずれか一方のセンサのみが搭載されている場合もある。また、2つのセンサが搭載されているが、故障してしまった、もしくは、検出値が取得できないといった事態が発生する可能性もある。
The
そこで、取得部405は、上述のようにセンサの検出値のうち、一方のセンサの検出値しか取得できない場合に、あらたに移動体130に用意した追加センサ113の検出値を利用してセンサ補正を行う。したがって、センサ装置110から地磁気センサ111の検出値のみが取得された場合には、追加センサ113としてジャイロセンサ112相当のセンサを用意することによって、取得部405から追加センサ113の検出値を取得してセンサ補正処理を行うことができる。
Therefore, when the
同様に、センサ装置110からジャイロセンサ112の検出値のみが取得された場合には、追加センサ113として地磁気センサ111相当のセンサを用意することによって、取得部405から追加センサ113の検出値を利用してセンサ補正処理を行うことができる。なお、取得された検出値は、RAM303、磁気ディスク305、光ディスク307などの記憶領域に記憶される。
Similarly, when only the detection value of the
なお、本実施の形態にかかるセンサ補正処理を実現する場合、センサ補正装置100は、必要最低限の構成として直進判別部401と、選択部402とが用意されていればよい。すなわち、地磁気センサ111およびジャイロセンサ112の検出値のうち、より正確な値が検出されているセンサを判別し、補正対象と非補正対象とを自動的に選択できればよい。後段のセンサ補正処理は、非補正対象となったセンサの検出値を利用して、補正対象となったセンサの検出値を補正すればよく、具体的な補正手法は限定されない。
Note that when the sensor correction processing according to the present embodiment is realized, the
(センサ補正処理の手順)
図5は、本実施の形態にかかるセンサ補正処理の手順を示すフローチャートである。図5のフローチャートは、センサ装置110に搭載された各センサから取得した検出値に対して補正を施して補正後の検出値を出力するまでの手順を示している。図5の各処理を実行することによって、検出値に含まれていたオフセット誤差がキャンセルされるため、より高精度なセンサ補正処理を実現することができる。
(Sensor correction procedure)
FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of sensor correction processing according to the present embodiment. The flowchart of FIG. 5 shows a procedure from when the detection values acquired from each sensor mounted on the
図5において、まず、センサ補正装置100の直進判別部401は、地磁気センサ111・ジャイロセンサ112の検出値を取得したか否かを判断する(ステップS501)。ステップS501では、地磁気センサ111とジャイロセンサ112との双方の検出値が取得された場合にのみ、検出値を取得したと判断し(ステップS501:Yes)、ステップS503の処理に移行する。
In FIG. 5, first, the
ステップS501において、地磁気センサ111とジャイロセンサ112との双方の検出値が取得されなかった場合(ステップS501:No)、センサ装置110は、移動体130に追加センサ113が設置されていれば追加センサ113の検出値を利用してセンサ補正を行う。したがって、取得部405は、追加センサ113の検出値を取得したか否かを判断する(ステップS502)。ステップS502において、取得部405が検出値を取得した場合(ステップS502:Yes)、追加センサ113が設定されていると判断し、センサ装置110は、センサ装置110と追加センサ113とから取得された各検出値を利用するものとして、ステップS503の処理に移行する。
In step S501, when the detection values of both the
一方、ステップS502において、取得部405からも検出値が取得されなかった場合には(ステップS502:No)、追加センサ113は用意されていないものと判断され、ステップS501の処理に戻り、センサ装置110から地磁気センサ111・ジャイロセンサ112の双方の検出値が取得されるまで待機状態となる。
On the other hand, if the detection value is not acquired from the
ステップS501,S502を経て、各検出値が取得されると、直進判断部401は、直進判別の基準となる検出値の変化量を算出する(ステップS503)。なお、地磁気センサ111・ジャイロセンサ112それぞれの検出値のいずれも直進判別の基準として利用できる(後述する実施例1,2参照)。したがって、ステップS503では、センサ補正装置100の利用者によってあらかじめ設定されたいずれか一方のセンサの検出値の変化量を算出すればよい。
When each detection value is acquired through steps S501 and S502, the straight-
つぎに、直進判別部401は、ステップS503において算出された変化量がしきい値未満となるか否かを判断する(ステップS504)。ステップS504において、変化量がしきい値未満であると判別された場合(ステップS504:Yes)、直進判別部401は、移動体130が直進中であると判別する(ステップS505)。一方、ステップS504において、変化量がしきい値未満ではないと判断された場合(ステップS504:No)、直進判別部401は、移動体130が直進中ではないと判別する(ステップS506)。
Next, the straight traveling
つぎに、選択部402は、直進判別部401の判別結果に応じて、センサ補正装置100による補正対象となるセンサを選択する(ステップS507)。なお、ステップS507における選択基準は、ステップS503において、地磁気センサ111・ジャイロセンサ112のいずれの検出値を直進判別に利用しているかによって異なる。
Next, the
ステップS507において、補正対象となるセンサが選択されると、算出部403は、非補正対象となるセンサの検出値を用いて補正対象となるセンサの補正値を算出する(ステップS508)。ステップS508において、補正値が算出されると、補正部404は、補正値を用いて補正対象のセンサの検出値を補正する(ステップS509)。以上の処理によって一連のセンサ補正処理が完了する。センサ補正処理は、地磁気センサ111およびジャイロセンサ112の検出値の取得に応じて逐次実行される。
When the sensor to be corrected is selected in step S507, the
最後に、センサ補正装置100の処理が終了するか否かを判断し(ステップS510)、処理が終了していないと判断されるとステップS501の処理に戻り、ステップS509までの処理を繰り返す(ステップS510:Noのループ)。ステップS510において、処理が終了したと判断されると(ステップS510:Yes)、センサ補正装置100は一連の処理を終了する。
Finally, it is determined whether or not the process of the
つぎに、上述したセンサ補正装置100によるセンサ補正処理の具体例を実施例1,2により説明する。
Next, specific examples of sensor correction processing by the above-described
(実施例1)
実施例1は、地磁気センサ111の検出値を利用して移動体130が直進中か否かを判別する。そして、センサ補正装置100は、移動体130が直進している場合、地磁気センサ111の検出値からジャイロセンサ112の検出値に含まれているオフセット誤差を補正する。
Example 1
In the first embodiment, it is determined whether or not the moving
<センサ補正装置の動作>
図6−1は、実施例1におけるセンサ補正装置の動作手順を示すフローチャートである。図6−1のフローチャートは、センサ補正装置100がセンサ装置110から取得した各センサの検出値を補正して、方位検出装置120に提供するまでの手順を示している。図6−1の各処理を実行することによって、あらたなセンサや、外部からの方位情報を取得することなく、正確なセンサ補正が可能となる。
<Operation of sensor correction device>
FIG. 6A is a flowchart of the operation procedure of the sensor correction apparatus according to the first embodiment. The flowchart in FIG. 6A shows a procedure until the
図6−1において、まず、センサ補正装置100は、電源がON状態か否かを判断する(ステップS601)。その後、センサ補正装置100は、ステップS601において、電源がON状態と判断されるまで待ち(ステップS601:Noのループ)、電源ON状態と判断されると(ステップS601:Yes)、まず、直進判別/補正対象選択処理を行う(ステップS602)。
6A, first, the
ステップS602によって補正対象となるセンサが選択されると、センサ補正装置100は、つぎに、補正対象となるセンサの検出値を補正するための、センサ補正値算出処理を行う(ステップS603)。そして、センサ補正装置100は、ステップS603によって算出されたセンサ補正値を用いて、補正対象として選択されたセンサの検出値のオフセット誤差をキャンセルするためにセンサ補正処理を行う(ステップS604)。
When a sensor to be corrected is selected in step S602, the
以上説明したステップS602〜S604の処理を行うことによって、センサ装置110から取得した各種センサの検出値のうち、より精度の高い検出値を利用して、精度の劣る検出値に含まれているオフセット誤差を自動的にキャンセルすることができる。センサ補正装置100では、ステップS604の処理が終了すると、電源がOFF状態か否かを判断する(ステップS605)。ステップS605において、電源がOFF状態でなければ(ステップS605:No)、センサ補正装置100は、ステップS602の処理に戻りセンサ補正処理を繰り返し、電源OFF状態と判断されると(ステップS605:Yes)、一連の処理を終了する。
By performing the processes in steps S602 to S604 described above, the offset included in the detection value with lower accuracy by using the detection value with higher accuracy among the detection values of the various sensors acquired from the
上述したように、センサ補正装置100は、まず、移動体130が直進中か否かの判定を行い、その判定結果に応じて補正対象を選択する。直進中か否かを判定する際、実施例1では、地磁気センサ111の特徴から、移動体130の直進時に地磁気センサ111の出力が一定であることを利用する。
As described above, the
まず、センサ補正装置100は、地磁気センサ111の検出値から求めた移動体130の方位が安定している(たとえば、ある一定時間以上移動して、方位角の変化量がしきい値以下の場合)とき、移動体130が直進していると判別する。その他に、センサ補正装置100は、地磁気センサ111から検出された磁束密度の変化量がしきい値以下であれは、方位が安定するため、直進中と判断してもよい。
First, in the
そして、移動体130が直進中であれば、移動体130は回転動作を行わないため、ジャイロセンサ112の検出値として得られる角速度は0となる。したがって、方位角の変化量(Δθ)=0となるため、ジャイロセンサ112の検出値から求めた相対方位角も0となる。そこで、時刻t1におけるジャイロセンサ112の検出値をセンサ出力V(t1)と、時刻t2におけるジャイロセンサ112の検出値をセンサ出力V(t2)、基準電圧Vo、感度Vs、オフセット誤差Eとすると、相対方位角を下記(1)式に表すことができる。したがって、下記(2)式のような方程式が成り立つ。
If the moving
上記(2)式を、Eについて解くことによってオフセット誤差(E)を算出することができる。そして、Vo+Eを新たな基準電圧として角速度を改めて算出することで正確な角速度を出力することができる。 The offset error (E) can be calculated by solving the above equation (2) for E. An accurate angular velocity can be output by recalculating the angular velocity using Vo + E as a new reference voltage.
また、実施例1の場合、移動体130が直進中ではないと判別された場合は、ジャイロセンサ112の検出値を利用して地磁気センサ111の検出値に含まれているオフセット誤差を補正する。ジャイロセンサ112のオフセット誤差は温度など外的要因によってドリフトする。したがって、短時間のジャイロセンサ112の検出値であれば、オフセット誤差によるドリフト量は小さい。そこで、移動体130の短時間の動作により得られたジャイロセンサの出力は正確な値として扱う。
Further, in the case of the first embodiment, when it is determined that the moving
図6−2は、方位ベクトルとオフセット誤差との関係を示す説明図である。図6−2において、単位円621は、誤差を含まない正解の磁束密度で構成される方位ベクトル(Vr)を基準に描かれている。そして、地磁気センサ111により取得した磁束密度(Hx,Hy)で構成される方位ベクトル(Vo)、オフセット誤差ベクトル(Ve)とすると、オフセット誤差の影響を受けた正解の方位ベクトルは、単位円622を描く。すなわち、Vr=Vo−Veという関係であることがわかる。
FIG. 6B is an explanatory diagram of the relationship between the azimuth vector and the offset error. In FIG. 6B, the
図6−3は、方位変化量と方位ベクトルとの関係を示す説明図である。単位円631は、ジャイロセンサ112により時刻t1からt2における移動体の方位の変化量(Δθ)の検出値を表している。ジャイロセンサ112と地磁気センサ111は時刻同期されており、時刻t1における方位ベクトルをVr1,Vo1、時刻t2における方位ベクトルをVr2,Vo2とする。
FIG. 6C is an explanatory diagram of a relationship between the direction change amount and the direction vector. A
各方位ベクトルは、それぞれVr1=Vo1−Ve((3)式)、Vr2=Vo2−Ve((4)式)という関係となる。また、オイラーの公式より下記(5)式が成り立つ。 Each azimuth vector has a relationship of Vr1 = Vo1-Ve (formula (3)) and Vr2 = Vo2-Ve (formula (4)). The following formula (5) is established from Euler's formula.
したがって、Veを求めるために、上記(5)式に(3),(4)式を代入すると下記(6)式となり、オフセット誤差を求めることができる。 Therefore, substituting Equations (3) and (4) into Equation (5) to obtain Ve yields Equation (6) below, and an offset error can be obtained.
そして、さらにVr2を求めるために、上記(4)式に上記(6)式を代入すると、下記(7)式となり、正解の方位ベクトル(Vr2)が求まる。最後に下記(7)式によって求めた正解の方位ベクトルの偏角を求めることで、方位θを算出することができる。 Then, in order to further obtain Vr2, substituting the above equation (6) into the above equation (4), the following equation (7) is obtained, and the correct orientation vector (Vr2) is obtained. Finally, the azimuth θ can be calculated by obtaining the declination of the correct azimuth vector obtained by the following equation (7).
実施例1では、上述した特徴を利用して上述したステップS602〜S604の処理を行う。したがって、以下に各ステップにおける詳細な処理内容について説明する。 In the first embodiment, the processes in steps S602 to S604 described above are performed using the characteristics described above. Therefore, detailed processing contents in each step will be described below.
<直進判別/補正対象選択処理の手順>
図7は、実施例1における直進判定/補正対象選択処理の手順を示すフローチャートである。図7のフローチャートは、図6−1のステップS602の詳細な処理を示している。具体的には、移動体130が直進中か否かを判断し、その判断結果を利用して地磁気センサ111とジャイロセンサ112のいずれの検出値を補正対象とするかの選択を行うまでの手順を示している。図7の各処理を実行することによって、移動体130に搭載されたセンサのうち、より正確な検出値を出力しているセンサが特定される。
<Straight line discrimination / correction target selection processing procedure>
FIG. 7 is a flowchart illustrating a procedure of straight-ahead determination / correction target selection processing according to the first embodiment. The flowchart in FIG. 7 shows detailed processing in step S602 in FIG. Specifically, it is determined whether or not the moving
図7において、まず、センサ補正装置100は、地磁気センサ111から検出値として、磁束密度を取得する(ステップS701)。つぎに、センサ補正装置100は、取得した磁束密度から方位変化量を算出する(ステップS702)。また、センサ補正装置100は、ステップS701の処理を開始してからの移動体130の移動時間を算出し(ステップS703)、移動時間がしきい値以上か否かを判断する(ステップS704)。
In FIG. 7, first, the
ステップS704において、移動時間がしきい値以上と判断された場合(ステップS704:Yes)、センサ補正装置100は、つぎに、方位変化量がしきい値未満か否かを判断する(ステップS705)。ステップS705において、方位変化量がしきい値未満と判断された場合(ステップS705:Yes)、センサ補正装置100は、直進判定=true、すなわち、移動体130が直進中であると判断する(ステップS706)。
If it is determined in step S704 that the moving time is equal to or greater than the threshold (step S704: Yes), the
ステップS704において、移動時間がしきい値以上でない(ステップS704:No)、もしくは、ステップS705において、方位変化量がしきい値未満ではないと判断された場合(ステップS705:No)、センサ補正装置100は、直進判定=false、すなわち、移動体130が非直進中であると判断する(ステップS707)。
If it is determined in step S704 that the movement time is not equal to or greater than the threshold value (step S704: No), or in step S705, the azimuth change amount is not less than the threshold value (step S705: No), the sensor correction device. 100 determines that the vehicle travels straight = false, that is, the moving
つぎに、センサ補正装置100は、直進判定=trueになったかを判断し(ステップS708)、直進判定=trueの場合は(ステップS708:Yes)、補正対象としてジャイロセンサ112を選択し(ステップS709)、ステップS603の処理に移行する。一方、ステップS708において、直進判定=falesの場合は(ステップS708:No)、補正対象として地磁気センサ111を選択し(ステップS710)、ステップS603の処理に移行する。
Next, the
<走行時間とドリフト量との関係>
上述のように、センサ補正装置100は、ステップS704において、移動体130の移動時間を直進判定の基準に利用している。これにより、ジャイロセンサ112の検出値のドリフトが経過時間に応じて蓄積される。したがって、一定以上の移動時間が経過したジャイロセンサ112(補正が施されなかった場合)の検出値は誤差が大きいため、地磁気センサ111の検出値をより正確な値として利用する。そこで、実施例1では、直近の補正処理後からの時間tを算出してステップS704の判断に適用する。
<Relationship between travel time and drift amount>
As described above, the
図8は、走行時間とドリフト量との関係を表す説明図である。図8のように、グラフ810のように、補正処理後の時間tの経過に応じて時間あたりの単位ドリフト量は増加する。したがって、下記のような設定がなされた場合、時間t経過後にドリフトによって生じる角速度の誤差はDtとなる。
FIG. 8 is an explanatory diagram showing the relationship between the travel time and the drift amount. As shown in FIG. 8, the unit drift amount per time increases as the time t after the correction processing elapses as shown in the
t:誤差補正を実行してからの時間[sec]
D:ジャイロセンサのドリフト[deg/sec/sec]
α:アプリケーションの要求精度[deg]
(ナビゲーション装置であればα=10deg程度)
t: Time after executing error correction [sec]
D: Gyro sensor drift [deg / sec / sec]
α: Required accuracy of application [deg]
(If a navigation device, α = about 10 deg)
したがって、時間t経過後にドリフトによって生じる角度の誤差は下記(8)式によって求められる(対応グラフ820)。 Therefore, the error of the angle caused by drift after the elapse of time t is obtained by the following equation (8) (corresponding graph 820).
そして、上述のように、要求精度がαとすると、下記(9)式となる条件下では、ジャイロセンサ112の検出値を補正する必要がある。したがって、実施例1では、下記(10)式を満たす時間tごとにジャイロセンサ112の検出値を補正するように設定する。
As described above, when the required accuracy is α, it is necessary to correct the detection value of the
<センサ補正値算出処理の手順>
図9は、実施例1におけるセンサ補正値算出処理の手順を示すフローチャートである。図9のフローチャートは、ステップS603の詳細な処理内容を示している。図9の各処理を行うことによって、補正対象に選択されているセンサのオフセット誤差をキャンセルするためのセンサ補正値を算出することができる。
<Sensor correction value calculation processing procedure>
FIG. 9 is a flowchart illustrating a procedure of sensor correction value calculation processing according to the first embodiment. The flowchart in FIG. 9 shows the detailed processing content of step S603. By performing each processing of FIG. 9, it is possible to calculate a sensor correction value for canceling the offset error of the sensor selected as the correction target.
図9において、まず、センサ補正装置100は、補正対象が地磁気センサ111か否かを判断する(ステップS901)。なお、補正対象がいずれのセンサであるかは、ステップS602における補正対象の選択結果を参照する。ステップS901において、補正対象が地磁気センサ111であると判断された場合(ステップS901:Yes)、センサ補正装置100は、地磁気センサ補正値算出処理を行い(ステップS902)、ステップS604の処理に移行する。一方、ステップS901において、補正対象がジャイロセンサ112であると判断された場合(ステップS901:No)、センサ補正装置100は、ジャイロセンサ補正値算出処理を行い(ステップS903)。ステップS604の処理に移行する。
In FIG. 9, first, the
以下に、ステップS902,S903の詳細な処理について説明する。 Hereinafter, detailed processing in steps S902 and S903 will be described.
・地磁気センサ補正値算出処理
図10は、実施例1における地磁気センサ補正値算出処理の手順を示すフローチャートである。図10のフローチャートは、ステップS902の詳細な処理内容を示している。図10の各処理を実行することによって、地磁気センサ111の検出値からオフセット誤差をキャンセルするためのセンサ補正値を算出することができる。
Geomagnetic Sensor Correction Value Calculation Process FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the geomagnetic sensor correction value calculation process in the first embodiment. The flowchart in FIG. 10 shows the detailed processing contents of step S902. By executing each process of FIG. 10, a sensor correction value for canceling the offset error can be calculated from the detection value of the
図10において、センサ補正装置100は、まず、移動体130の方位情報と方位変化量情報とをそれぞれ取得する(ステップS1001,S1002)。双方の情報が取得されると、センサ補正装置100は、つぎに、取得した各情報、すなわち、時刻t1における方位ベクトルVo1、時刻t2における方位ベクトルVo2および方位変化量Δθがnullでないか否かを判断する(ステップS1003)。
In FIG. 10, the
ステップS1003において、取得した各情報がnull(値なし、もしくは、不適切な値)でないと判断された場合(ステップS1003:Yes)、センサ補正装置100は、上記(6)式を用いてオフセット誤差ベクトル(Ve)を算出し(ステップS1004)、ステップS604の処理に移行する。一方、ステップS1003において、取得した各情報がnullであると判断された場合(ステップS1003:No)、センサ補正装置100は、オフセット誤差ベクトル(Ve)もnullとして(ステップS1005)、ステップS604の処理に移行する。
If it is determined in step S1003 that each piece of acquired information is not null (no value or inappropriate value) (step S1003: Yes), the
ここで、ステップS1001およびS1002における各情報の取得処理について詳しく説明する。 Here, each information acquisition process in steps S1001 and S1002 will be described in detail.
図11は、実施例1における方位情報取得処理の手順を示すフローチャートである。図11のフローチャートは、ステップS1001における方位情報取得処理の詳細な手順を示している。図11において、センサ補正装置100には、まず、地磁気センサ111からX方向、Y方向の磁束密度(Hx,Hy)の検出値が入力される(ステップS1101)。
FIG. 11 is a flowchart illustrating the procedure of the orientation information acquisition process according to the first embodiment. The flowchart in FIG. 11 shows the detailed procedure of the orientation information acquisition process in step S1001. In FIG. 11, first, the detected value of the magnetic flux density (Hx, Hy) in the X direction and the Y direction is input from the
つぎに、センサ補正装置100は、下記(10)式を用いて方位角(θ’)を算出し(ステップS1102)、さらに、下記(11)式を用いて方位ベクトル(Vo)を算出する(ステップS1103)。
θ’=atan(Hy/Hx) …(10)
Vo=cosθ’+sinθ’ …(11)
Next, the
θ ′ = atan (Hy / Hx) (10)
Vo = cos θ ′ + sin θ ′ (11)
そして、センサ補正装置100は、時刻t1における方位ベクトルVo1がnullか否かを判断する(ステップS1104)。ステップS1104において、Vo1がnullであると判断された場合(ステップS1104:Yes)、センサ補正装置100は、時刻t1における方位ベクトルVo1は、未取得であると判断し、履歴1(Vo1)に、方位ベクトル(Vo)を保存し(ステップS1105)、ステップS1003の処理に移行する。
Then, the
ステップS1104において、Vo1がnullではないと判断された場合(ステップS1104:No)、センサ補正装置100は、さらに時刻t2における方位ベクトルVo2がnullか否かを判断する(ステップS1106)。ステップS1106において、Vo2がnullであると判断された場合(ステップS1106:Yes)、センサ補正装置100は、時刻t2における方位ベクトルVo2は、未取得であると判断し、履歴2(Vo2)に、方位ベクトル(Vo)を保存し(ステップS1108)、ステップS1003の処理に移行する。なお、ステップS1106において、Vo2がnullではないと判断された場合(ステップS1106:No)、センサ補正装置100は、履歴1(Vo1)に履歴2(Vo2)をコピーし(ステップS1107)、ステップS1108の処理に移行する。
If it is determined in step S1104 that Vo1 is not null (step S1104: No), the
図12は、実施例1における方位変化量情報取得処理(地磁気センサ補正時)の手順を示すフローチャートである。図12のフローチャートは、ステップS1002における方位変化量情報取得処理の詳細な手順を示している。図12において、センサ補正装置100には、まず、時刻t1がnullか否かを判断する(ステップS1201)。
FIG. 12 is a flowchart illustrating a procedure of the azimuth change information acquisition process (during geomagnetic sensor correction) in the first embodiment. The flowchart in FIG. 12 shows a detailed procedure of the direction change amount information acquisition processing in step S1002. In FIG. 12, the
ステップS1201において、時刻t1がnullと判断された場合(ステップS1201:Yes)、センサ補正装置100は、履歴(t1)にタイマ出力(t)を保存し(ステップS1202)、さらに、ジャイロセンサ112の検出値であるジャイロ出力(V)を履歴(Vt1)に保存し(ステップS1203)、ステップS1209の処理に移行する。
If it is determined in step S1201 that the time t1 is null (step S1201: Yes), the
一方、ステップS1201において、時刻t1がnullではないと判断された場合(ステップS1201:No)、センサ補正装置100は、さらに時刻t2がnullか否かを判断する(ステップS1204)。ステップS1204において、時刻t2がnullであると判断された場合(ステップS1204:Yes)、センサ補正装置100は、履歴(t2)にタイマ出力(t)を保存し(ステップS1207)、さらに、履歴(V(t2))にジャイロ出力(V)を保存し(ステップS1208)、ステップS1209の処理に移行する。
On the other hand, if it is determined in step S1201 that the time t1 is not null (step S1201: No), the
一方、ステップS1204において、時刻t2がnullでないと判断された場合(ステップS1204:No)、センサ補正装置100は、履歴1(t1)に履歴2(t2)をコピーし(ステップS1205)、さらに、履歴1(V(t1))に履歴2(V(t2))をコピーし(ステップS1206)、ステップS1207の処理に移行する。
On the other hand, if it is determined in step S1204 that the time t2 is not null (step S1204: No), the
センサ補正装置100は、続いて、t1,t2がnullでないか否かを判断する(ステップS1209)。ステップS1209において、t1,t2がnullでないと判断されると(ステップS1209:Yes)、センサ補正装置100は、感度(Vs)、基準電圧(Vb)を取得する(ステップS1210)。そして、センサ補正装置100は、上記(1)式を用いて方位変化量(Δθ)を算出し(ステップS1211)、ステップS1003の処理に移行する。なお、ステップS1209において、t1,t2がnullであると判断されると(ステップS1209:No)、そのままステップS1003の処理に移行する。
Subsequently, the
・ジャイロセンサ補正値算出処理
図13は、実施例1におけるジャイロセンサ補正値算出処理の手順を示すフローチャートである。図13のフローチャートは、ステップS903の詳細な処理内容を示している。図13の各処理を実行することによって、ジャイロセンサ112の検出値からオフセット誤差をキャンセルするためのセンサ補正値を算出することができる。
Gyro Sensor Correction Value Calculation Processing FIG. 13 is a flowchart illustrating a procedure of gyro sensor correction value calculation processing according to the first embodiment. The flowchart in FIG. 13 shows the detailed processing contents of step S903. By executing each process of FIG. 13, a sensor correction value for canceling the offset error can be calculated from the detection value of the
図13において、センサ補正装置100は、まず、移動体130の角速度情報と方位変化量情報とをそれぞれ取得する(ステップS1301,S1302)。双方の情報が取得されると、センサ補正装置100は、つぎに、取得した各情報、すなわち、時刻t1における方位ベクトルVt1、時刻t2における方位ベクトルVt2および方位変化量Δθがnullでないか否かを判断する(ステップS1303)。
In FIG. 13, the
ステップS1303において、取得した各情報がnull(値なし、もしくは、不適切な値)でないと判断された場合(ステップS1303:Yes)、センサ補正装置100は、上記(1)式を用いてオフセット誤差(E)を算出し(ステップS1304)、ステップS604の処理に移行する。一方、ステップS1303において、取得した各情報がnullであると判断された場合(ステップS1303:No)、センサ補正装置100は、オフセット誤差(E)もnullとして(ステップS1305)、ステップS604の処理に移行する。
If it is determined in step S1303 that each piece of acquired information is not null (no value or inappropriate value) (step S1303: Yes), the
ここで、ステップS1301およびS1302における各情報の取得処理について詳しく説明する。 Here, each information acquisition process in steps S1301 and S1302 will be described in detail.
図14は、実施例1における角速度情報取得処理の手順を示すフローチャートである。図14のフローチャートは、ステップS1301における角速度情報取得処理の詳細な手順を示している。図14において、センサ補正装置100は、まず、時刻t1がnullか否かを判断する(ステップS1401)。ステップ1401において、時刻t1がnullと判断された場合(ステップS1401:Yes)、センサ補正装置100は、履歴(t1)にタイマ出力(t)を保存し(ステップS1402)、ステップS1406の処理に移行する。
FIG. 14 is a flowchart illustrating a procedure of angular velocity information acquisition processing according to the first embodiment. The flowchart in FIG. 14 shows the detailed procedure of the angular velocity information acquisition process in step S1301. In FIG. 14, the
一方、ステップS1401において、時刻t1がnullではないと判断された場合(ステップS1401:No)、センサ補正装置100は、さらに時刻t2がnullか否かを判断する(ステップS1403)。ステップS1403において、時刻t2がnullであると判断された場合(ステップS1403:Yes)、センサ補正装置100は、履歴(t2)にタイマ出力(t)を保存し(ステップS1405)、ステップS1406の処理に移行する。なお、ステップS1403において、時刻t2がnullでないと判断された場合(ステップS1403:No)、センサ補正装置100は、履歴1(t1)に履歴2(t2)をコピーし(ステップS1404)、ステップS1405の処理に移行する。その後、センサ補正装置100は、履歴DB(データ・ベース)(V(t))にジャイロ出力(V)を保存し(ステップS1406)、ステップS1303の処理に移行する。
On the other hand, if it is determined in step S1401 that the time t1 is not null (step S1401: No), the
図15は、実施例1における方位変化量情報取得処理(ジャイロセンサ補正時)の手順を示すフローチャートである。図15のフローチャートは、ステップS1302における方位変化量情報取得処理の詳細な手順を示している。図15において、センサ補正装置100は、方位変化量(Δθ)を0に設定し(ステップS1501)、ステップS1303の処理に移行する。
FIG. 15 is a flowchart illustrating a procedure of direction change amount information acquisition processing (during gyro sensor correction) in the first embodiment. The flowchart in FIG. 15 shows the detailed procedure of the direction change amount information acquisition processing in step S1302. In FIG. 15, the
<センサ補正処理の手順>
図16は、実施例1におけるセンサ補正処理の手順を示すフローチャートである。図16のフローチャートは、図6−1のステップS604の詳細な処理を表している。図16の各処理を実行することによって、検出値に対してオフセット誤差をキャンセルするための補正が施されて高精度な検出値として提供することができる。
<Sensor correction procedure>
FIG. 16 is a flowchart illustrating the procedure of the sensor correction process in the first embodiment. The flowchart of FIG. 16 represents the detailed process of step S604 of FIG. By executing each process of FIG. 16, the detection value is corrected for canceling the offset error, and can be provided as a highly accurate detection value.
図16において、まず、センサ補正装置100は、補正対象が地磁気センサ111か否かを判断する(ステップS1601)。なお、補正対象がいずれのセンサであるかは、ステップS602における補正対象の選択結果を参照する。ステップS1601において、補正対象が地磁気センサ111であると判断された場合(ステップS1601:Yes)、センサ補正装置100は、地磁気センサ補正処理を行い(ステップS1602)、ステップS605の処理に移行する。一方、ステップS1601において、補正対象がジャイロセンサ112であると判断された場合(ステップS1601:No)、センサ補正装置100は、ジャイロセンサ補正処理を行い(ステップS1603)、ステップS605の処理に移行する。
In FIG. 16, first, the
以下に、ステップS1602,S1603の詳細な処理について説明する。 Hereinafter, detailed processing in steps S1602 and S1603 will be described.
図17は、実施例1における地磁気センサ補正処理の手順を示すフローチャートである。図17のフローチャートは、ステップS1602の地磁気センサ補正処理の詳細な手順を示している。図17において、まず、センサ補正装置100は、Vo2,Veがnullでないか否かを判断する(ステップS1701)。ステップS1701において、Vo2,Veがnullでないと判断された場合(ステップS1701:Yes)、センサ補正装置100は、正解の方位ベクトル(Vr2)を算出し(ステップS1702)、方位ベクトル(Vr2)から正しい磁束密度(X,Y)を出力し(ステップS1703)、ステップS605の処理に移行する。
FIG. 17 is a flowchart illustrating the procedure of the geomagnetic sensor correction process according to the first embodiment. The flowchart in FIG. 17 shows the detailed procedure of the geomagnetic sensor correction process in step S1602. In FIG. 17, the
一方、ステップS1701において、Vo2,Veがnullであると判断された場合(ステップS1701:No)、センサ補正装置100は、地磁気センサ111が出力した磁束密度(Hx,Hy)をそのまま出力して(ステップS1704)、ステップS605の処理に移行する。
On the other hand, if it is determined in step S1701 that Vo2 and Ve are null (step S1701: No), the
図18は、実施例1におけるジャイロセンサ補正処理の手順を示すフローチャートである。図18のフローチャートは、ステップS1603のジャイロセンサ補正処理の詳細な手順を示している。図18において、まず、センサ補正装置100は、規定の基準電圧(Vo)と感度(Vs)を取得する(ステップS1801)。その後、センサ補正装置100は、補正値(E)から正解の基準電圧(Vo’)を算出し(ステップS1802)、さらに、正解の基準電圧(Vo’)から角速度(ω)を算出し、この値を出力し(ステップS1803)、ステップS605の処理に移行する。
FIG. 18 is a flowchart illustrating a procedure of gyro sensor correction processing according to the first embodiment. The flowchart in FIG. 18 shows the detailed procedure of the gyro sensor correction process in step S1603. In FIG. 18, first, the
(実施例2)
実施例2は、ジャイロセンサ112の検出値を利用して移動体130が直進中か否かを判別する。そして、センサ補正装置100は、移動体130が直進している場合、ジャイロセンサ112の検出値から地磁気センサ111の検出値に含まれているオフセット誤差を補正する。なお、実施例2の場合もセンサ補正装置100の動作は図6−1と同様の手順をとる。
(Example 2)
In the second embodiment, it is determined whether the moving
実施例2の場合も、実施例1と同様に、まず移動体130が直進しているかどうかを判定する。そして、移動体130が直進している場合は、ジャイロセンサ112の検出値を利用して地磁気センサのオフセット誤差を補正する。具体的には、ジャイロセンサ112の検出値は短時間であれば正確であることを利用する。したがって、ジャイロセンサ112の検出値が一定時間安定している(方位角の変化量がしきい値以下)の場合、移動体が直進していると判定する。
Also in the case of the second embodiment, as in the first embodiment, it is first determined whether or not the moving
また、移動体130の直進判定にジャイロセンサ112の検出値として得られた角速度の変化量を用いてもよい。さらに、ジャイロセンサ112の検出値から求めた移動体130の方位を利用してもよい。ただし、移動体130の方位は移動距離による誤差の累積が大きいため、一定距離移動している間安定していることを条件とする。
In addition, the amount of change in angular velocity obtained as a detection value of the
上述のように、移動体130が直進中と判断された場合、ジャイロセンサ112から取得される方位角の変化量(Δθ)は0である。したがって、Δθを0として実施例1の地磁気センサの補正方法と同様の処理を行うことによって、ジャイロセンサ112のオフセット誤差を補正することができる。
As described above, when it is determined that the moving
移動体130が直進中でない場合は、地磁気センサ111の検出値を利用してジャイロセンサ112のオフセット誤差を補正する。具体的には、実施例1のジャイロセンサ112の補正手順と同様であるが、実施例2では、方位角の変化量(Δθ)が0ではないので、Δθを地磁気センサ111の検出値から求める処理に変更する。また、ジャイロセンサ112の出力誤差は時間に応じてドリフトするため(図8参照)、ジャイロセンサ112の連続通電時間を計測し、一定時間を超えた場合にジャイロセンサ112の補正を行うような設定であってもよい。
When the moving
上述のように、実施例2におけるセンサ補正処理は全体の手順は、実施例1と同様であるが、直進判定や補正対象選択など一部分では処理内容が異なる。したがって、以下には、実施例2のセンサ補正処理の中で実施例1と異なる処理を行う箇所について説明する。 As described above, the overall procedure of the sensor correction process in the second embodiment is the same as that in the first embodiment, but the process contents are different in a part such as straight-ahead determination and correction target selection. Therefore, in the following, a description will be given of a place where processing different from that in the first embodiment is performed in the sensor correction processing in the second embodiment.
図19は、実施例2における直進判定/補正対象選択処理の手順を示すフローチャートである。図19のフローチャートは、実施例2における直進判定/補正対象選択処理(図6−1のステップS602相当)の詳細な処理を示している。具体的には、移動体130が直進中か否かを判断し、その判断結果を利用して地磁気センサ111とジャイロセンサ112のいずれの検出値を補正対象とするかの選択を行うまでの手順を示している。図19の各処理を実行することによって、移動体130に搭載されたセンサのうち、より正確な検出値を出力しているセンサが特定される。
FIG. 19 is a flowchart illustrating a procedure of straight-ahead determination / correction target selection processing according to the second embodiment. The flowchart of FIG. 19 shows the detailed processing of the straight travel determination / correction target selection processing (corresponding to step S602 of FIG. 6-1) in the second embodiment. Specifically, it is determined whether or not the moving
図19において、まず、センサ補正装置100は、ジャイロセンサ112から検出値として、角速度を取得する(ステップS1901)。つぎに、センサ補正装置100は、取得した角速度から方位変化量を算出する(ステップS1902)。また、センサ補正装置100は、ステップS1901の処理を開始してからの移動体130の移動時間を計測し(ステップS1903)、計測した時間がしきい値未満か否かを判断する(ステップS1904)。
In FIG. 19, first, the
ステップS1904において、計測時間がしきい値未満と判断された場合(ステップS1904:Yes)、センサ補正装置100は、つぎに、方位変化量がしきい値未満か否かを判断する(ステップS1905)。ステップS1905において、方位変化量がしきい値未満と判断された場合(ステップS1905:Yes)、センサ補正装置100は、直進判定=true、すなわち、移動体130が直進中であると判断する(ステップS1906)。
If it is determined in step S1904 that the measurement time is less than the threshold value (step S1904: Yes), the
ステップS1904において、計測した時間がしきい値未満でない(ステップS1904:No)、もしくは、ステップS1905において、方位変化量がしきい値未満ではないと判断された場合(ステップS1905:No)、センサ補正装置100は、直進判定=false、すなわち、移動体130が非直進中であると判断する(ステップS1907)。
When it is determined in step S1904 that the measured time is not less than the threshold (step S1904: No), or in step S1905, it is determined that the azimuth change amount is not less than the threshold (step S1905: No), sensor correction The
つぎに、センサ補正装置100は、直進判定=trueになったかを判断し(ステップS1908)、直進判定=trueの場合は(ステップS1908:Yes)、補正対象として地磁気センサ111を選択し(ステップS1909)、ステップS603の処理に移行する。一方、ステップS1908において、直進判定=falesの場合は(ステップS1908:No)、補正対象としてジャイロセンサ112を選択し(ステップS1910)、ステップS603の処理に移行する。
Next, the
<走行時間と車両位置の幅方向の誤差との関係>
上述のように、センサ補正装置100は、ステップS1904において、移動体130の計測時間を直進判定の基準に利用している。実施例2の場合、ジャイロセンサ111の検出値に含まれる誤差が十分に小さい(ほとんどない)状態にて利用したい。そこで、走行時間として計測した時間が所定の値以下のうちにセンサ補正処理を行う必要がある。
<Relationship between travel time and vehicle position width error>
As described above, in step S1904, the
図20は、走行時間と車両位置の幅方向の誤差との関係を示す説明図である。図20のように、車両130は、ジャイロセンサ112と車速パルスを用いて自律測位を行う。下記のような各値が設定されている場合、センサ補正処理をt’以内に実行すればよい。
FIG. 20 is an explanatory diagram showing the relationship between the travel time and the error in the width direction of the vehicle position. As shown in FIG. 20, the
L:車速パルスの1パルス毎に車両が進む距離(m)
(JIS規格では約0.39m)
(ドライブシャフトは637回転/km(JIS規格)⇒1.57m/回転)
(シャフト1回転が4パルスの場合0.39m/パルス)
D:ジャイロセンサのドリフト(deg/sec/sec)
tn:車速パルスのnパルス目の周期(sec)
β: 道路幅員(m)
(公道では2.75m:道路構造令に定められた公道の幅員の最小値(第3種第2〜4級、及び第4種第1〜3級の小型道路、車両が道路中央の場合、車両位置は道路端から1.375m)
t’:誤差補正を実行してからの時間(sec)
L: Distance traveled by each vehicle speed pulse (m)
(Approximately 0.39m in JIS standard)
(The drive shaft is 637 rotations / km (JIS standard) ⇒1.57 m / rotation)
(If shaft rotation is 4 pulses, 0.39m / pulse)
D: Gyro sensor drift (deg / sec / sec)
t n : cycle of the nth pulse of the vehicle speed pulse (sec)
β: Road width (m)
(2.75m for public roads: the minimum value of the width of public roads stipulated in the Road Structure Ordinance (Type 3 to
t ′: Time after executing error correction (sec)
移動体130が走行を開始して時間t1後にドリフトによって生じる角度の誤差θ1は、下記(11)式によって求められる。
The error θ 1 of the angle caused by the drift after time t 1 after the moving
さらに、時間t1後に移動体130がLだけ直進したときの車両位置P1の幅方向の誤差はLsin(θ1)となる。また、時間t1+t2後にドリフトによって生じる角度の誤差はθ2となる。そして、時間t1+t2後に移動体130がLだけ直進したときの車両位置P2の幅方向の誤差は、Lsin(θ1)+Lsin(θ1+θ2)となる。
Further, the error in the width direction of the vehicle position P 1 when the moving
したがって、ジャイロセンサ112の信頼性を移動体130の自律測位結果が道路内に収まるように定義すると、下記(12)式の条件を満たす必要がある。したがって、実施例2では、下記(13)式によって求まった時間t’以内にセンサ補正処理を行うような設定とする。
Therefore, if the reliability of the
図21−1は、実施例2における方位変化量情報取得処理(地磁気センサ補正時)の手順を示すフローチャートである。図21−1のフローチャートは、実施例2における方位変化量情報取得処理の詳細な手順を示している。図21−1において、センサ補正装置100は、方位変化量(Δθ)を0に設定し(ステップS2100)、ステップS1003の処理に移行する。
FIG. 21A is a flowchart illustrating a procedure of direction change amount information acquisition processing (during geomagnetic sensor correction) according to the second embodiment. The flowchart in FIG. 21A illustrates a detailed procedure of the direction change amount information acquisition process according to the second embodiment. In FIG. 21A, the
図21―2は、実施例2における方位変化量情報取得処理(ジャイロセンサ補正時)の手順を示すフローチャートである。図21−2のフローチャートは、実施例2における方位変化量情報取得処理の詳細な手順を示している。図21−2において、センサ補正装置100は、まず、地磁気センサ111からX方向、Y方向の磁束密度(Hx,Hy)の検出値を取得する(ステップS2101)。
FIG. 21-2 is a flowchart illustrating a procedure of the direction change amount information acquisition process (during gyro sensor correction) according to the second embodiment. The flowchart in FIG. 21B illustrates a detailed procedure of the direction change amount information acquisition process according to the second embodiment. In FIG. 21B, the
つぎに、センサ補正装置100は、上記(11)式を用いて方位角(θ’)を算出し(ステップS2102)、さらに、θ1がnullか否かを判断する(ステップS2103)。ステップS2103において、θ1がnullであると判断された場合(ステップS2103:Yes)、センサ補正装置100は、時刻t1の方位角は未取得であると判断し、履歴(θ1)に方位角(θ)を保存して(ステップS2104)、ステップS2108の処理に移行する。
Next, the
ステップS2103において、θ1がnullでないと判断された場合(ステップS2103:No)、センサ補正装置100は、θ2がnullか否かを判断する(ステップS2105)。ステップS2105において、θ2がnullであると判断された場合(ステップS2105:Yes)、センサ補正装置100は、時刻t2における方位角θ2は、未取得であると判断し、履歴2(θ2)に、方位角(θ)を保存し(ステップS2107)、ステップS2108の処理に移行する。なお、ステップS2105において、θ2がnullではないと判断された場合(ステップS2105:No)、センサ補正装置100は、履歴1(θ1)に履歴2(θ2)をコピーし(ステップS2106)、ステップS2107の処理に移行する。
If it is determined in step S2103 that θ1 is not null (step S2103: No), the
その後、センサ補正装置100は、θ1,θ2がnullではないか否かを判断する(ステップS2108)。ステップS2108において、θ1,θ2がnullではないと判断された場合(ステップS2108:Yes)、方位変化量(Δθ)を算出し(ステップS2109)、ステップS1303の処理に移行する。一方、ステップS2108において、θ1,θ2がnullであると判断された場合(ステップS2108:No)、方位変化量(Δθ)をnullと判断し(ステップS2110)、ステップS1303の処理に移行する。
Thereafter, the
また、実施例1,2で用いる地磁気センサ111、ジャイロセンサ112は、1軸、2軸、3軸と種類を問わず、いずれのセンサであっても、上述した手順を経て、センサ補正を行うことができる。
In addition, the
(実施例1,2の併用)
本実施の形態にかかるセンサ補正装置100は、上述した実施例1,2を併用した処理を実現してもよい。具体的には、たとえば、磁気外乱がある/ない場所により実施例1と2を組み合わせたセンサ補正装置100を適用する手法が挙げられる。磁気外乱が発生する環境とは、たとえば、線路の近く、大型トラックの多い道路などを走行している際に地磁気センサ111の出力が狂う。磁気外乱がある環境では直進/曲がりに関わらず地磁気センサ111の出力には信頼性が低下する。
(Combination of Examples 1 and 2)
The
そのため、地磁気センサ111を使ってジャイロセンサ112を補正することができない。このような場合、ジャイロセンサ112を使って地磁気センサ111のみを補正する。具体的には、直進判定は実施例2の処理を利用し、直進の場合のセンサ補正処理は実施例2を、非直進の場合のセンサ補正処理は実施例1をそれぞれ利用する。
Therefore, the
また、他の例としては、ジャイロセンサ112の補正が長い時間できなかった場合に実施例1と2を組み合わせてもよい。たとえば、実施例1によってセンサ補正を行っていたが、山道のように直進動作が検出できない状態になると、ジャイロセンサ112の補正ができなくなってしまう。同様に実施例2によってセンサ補正を行っていたが、直線に長く延びる道路を走行している場合も同様の問題が発生する。
As another example, the first and second embodiments may be combined when the
上述のような場合、ジャイロセンサ112の検出値の信頼性が低下してしまう。すなわち、ジャイロセンサ112を使って地磁気センサ111の検出値を補正することができない。そこで、地磁気センサ111の検出値を使ってジャイロセンサの検出値のみを補正するように設定する。具体的には、直進判定は実施例1を利用し、さらに、直進中は実施例1を、非直進中は実施例2をそれぞれ利用する。
In the above case, the reliability of the detection value of the
以上説明したように、本実施の形態にかかるセンサ補正装置100は、移動体130の走行環境に応じて、その機能を併用してもよい。なお、実施例1,2のセンサ補正処理は、ソフトウェアとして提供されるため、実施例1,2を併用する場合であっても、ハードウェアの構成を変更する必要がなく、導入が容易という利点をもつ。
As described above, the
(複数の装置を利用したセンサ補正装置の構成例)
つぎに、複数の装置を利用したセンサ補正装置の構成例について説明する。実施例1,2は、車載ナビゲーション装置に地磁気センサ111・ジャイロセンサ112のいずれか一方のみしか搭載されていない場合であっても、携帯電話などに搭載されたセンサを追加することによって、センサ補正処理を実現することができる。
(Configuration example of sensor correction device using a plurality of devices)
Next, a configuration example of a sensor correction device using a plurality of devices will be described. In the first and second embodiments, even if only one of the
図22,23は、複数の装置を利用したセンサ補正装置の構成例を示すブロック図である。図22は、車載ナビゲーション装置2200にジャイロセンサ112のみが搭載されている場合に、地磁気センサ111を備えた携帯電話2210を車載ナビゲーション装置2200に通信可能に接続することによって、本実施の形態にかかるセンサ補正処理を実現する。同様に、図23は、車載ナビゲーション装置2300に地磁気センサ111のみが搭載されている場合に、ジャイロセンサ112を備えた携帯電話2310を車載ナビゲーション装置2300にすることによって、本実施の形態にかかるセンサ補正処理を実現する。
22 and 23 are block diagrams illustrating a configuration example of a sensor correction device using a plurality of devices. FIG. 22 shows the case where the mobile phone 2210 provided with the
複数の装置によってセンサ補正処理を実現する場合には、検出値や、補正後の検出値を装置間で送受するための通信機能が必要となる。図22の場合には、車載ナビゲーション装置2200のデータ受信部2201、データ送信部2202と、携帯電話2210のデータ送信部2211、データ受信部2212によって装置間の通信を行う。その後、車載ナビゲーション装置2200のナビゲーションアプリ2203によって移動体130の測位を行い表示部2204に表示させる。
When the sensor correction processing is realized by a plurality of devices, a communication function for transmitting and receiving the detected value and the corrected detected value between the devices is required. In the case of FIG. 22, communication between devices is performed by the
図23の場合には、車載ナビゲーション装置2300のデータ送信部2301、データ受信部2302と、携帯電話2310のデータ受信部2311、データ送信部2312によって装置間の通信を行う。その後、携帯電話2310のナビゲーションアプリ2313によって移動体130の測位を行い、車載ナビゲーション装置2300の表示部2303に表示させる。なお、図22,23の構成は一例であり、他の構成や3つ以上の装置でセンサ補正処理を実現してもよい。
In the case of FIG. 23, communication between devices is performed by the
以上説明したように、センサ補正プログラム、センサ補正装置およびセンサ補正方法によれば、移動体130の走行状態に応じて、正確な値が得られるセンサを判別し、このセンサの検出値を利用して、もう一方のセンサの検出値を補正する。したがって、外部からの情報提供を受けることなく、自律的にセンサの検出値のオフセット誤差をキャンセルするため、高精度な方位検出を支援することができる。
As described above, according to the sensor correction program, the sensor correction device, and the sensor correction method, a sensor that can obtain an accurate value is determined according to the traveling state of the moving
また、上記技術は、さらに、ジャイロセンサ112に代わって、地磁気センサ111から取得した検出値の変化量が所定時間以上しきい値未満であれば、移動体が直進であると判別する構成にすることによって、利用環境に応じて、最適な直進判別処理を利用することができる。
Further, in the above technique, instead of the
また、上記技術は、さらに、ジャイロセンサ112から取得した検出値が微少時間の間、しきい値未満であれば、移動体が直進であると判別する機能を備えることによって、地磁気センサ111のオフセット誤差を高精度にキャンセルすることができる。
In addition, the above-described technique further includes an offset of the
また、上記技術は、さらに、選択されたセンサの検出値の補正値を、選択されなかった他のセンサの検出値の変化量を用いて算出する機能を備えることによって、2つのセンサのオフセット誤差の補正し、センサ同士で検出値の精度を向上させることができる。 In addition, the above technique further includes a function of calculating the correction value of the detection value of the selected sensor using the amount of change in the detection value of the other sensor that has not been selected, thereby providing an offset error between the two sensors. The accuracy of the detected value can be improved between the sensors.
また、上記技術は、さらに、移動体130が直進中と判別された場合、ジャイロセンサ112の検出値を補正対象として選択し、地磁気センサ111の所定時間における検出値の変化量をゼロとしてジャイロセンサ112のオフセット誤差を算出する構成であってもよい。上述のような構成の場合、センサ補正装置100では、ジャイロセンサ112の検出値から、地磁気センサ111の検出値を利用して算出されたオフセット誤差を除くことによって、誤差のない高精度な検出値を得ることができる。したがって、外部からの方位情報を利用せずに、自動的に誤差を補正して高精度な方位検出を維持することができる。
Further, in the above technique, when it is determined that the moving
また、上記技術は、さらに、移動体130が直進中ではないと判別された場合に、地磁気センサ111の検出値を補正対象として選択し、ジャイロセンサ112の検出値の微少時間における変化量と地磁気センサ111の検出値の微少時間における変化量との差分を用いて、地磁気センサ111のオフセット誤差を算出する構成であってもよい。上述のような構成の場合、センサ補正装置100では、地磁気センサ111の検出値から、ジャイロセンサ112の検出値を利用して算出されたオフセット誤差を除くことによって、誤差のない高精度な検出値を得ることができる。したがって、外部からの方位情報を利用せずに、自動的に誤差を補正して高精度な方位検出を維持することができる。
Further, in the above technique, when it is determined that the moving
上記技術は、さらに、あらたに追加されたセンサから検出値を取得する機能を備えてもよい。上述のような構成にすることによって、移動体130に2つのセンサのうちの一方のみが搭載されている場合や、片方が故障している場合であっても、追加したセンサの検出値を利用して、センサ補正処理を実現することができる。したがって、移動体130に搭載された機器の構成に関わらず、幅広く本実施の形態にかかるセンサ補正処理を利用することができる。
The technique may further include a function of acquiring a detection value from a newly added sensor. By adopting the above-described configuration, even when only one of the two sensors is mounted on the moving
なお、本実施の形態で説明したセンサ補正方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。本センサ補正プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD−ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また本センサ補正プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布してもよい。 Note that the sensor correction method described in this embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. The sensor correction program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The sensor correction program may be distributed via a network such as the Internet.
また、本実施の形態で説明したセンサ補正装置100は、スタンダードセルやストラクチャードASIC(Application Specific Integrated Circuit)などの特定用途向けIC(以下、単に「ASIC」と称す。)やFPGAなどのPLD(Programmable Logic Device)によっても実現することができる。具体的には、たとえば、上述したセンサ補正装置100の機能(直進判別部401〜取得部405)をHDL記述によって機能定義し、そのHDL記述を論理合成してASICやPLDに与えることにより、センサ補正装置100を製造することができる。
In addition, the
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。 The following additional notes are disclosed with respect to the embodiment described above.
(付記1)移動体に搭載された地磁気センサおよびジャイロセンサの検出値を取得して前記検出値に含まれるオフセット誤差を補正するコンピュータを、
前記地磁気センサもしくは前記ジャイロセンサの検出値の変化量がしきい値未満に収まるかに応じて前記移動体が直進中か否かを判別する直進判別手段、
前記直進判別手段によって前記移動体が直進中か否かに応じて、前記地磁気センサおよび前記ジャイロセンサのうち正確な検出値が得られる一のセンサを特定し、他のセンサの検出値を補正対象に選択する選択手段、
前記選択手段によって選択された他のセンサの検出値を、前記一のセンサの検出値を用いて補正する補正手段、
として機能させることを特徴とするセンサ補正プログラム。
(Supplementary Note 1) A computer that acquires detection values of a geomagnetic sensor and a gyro sensor mounted on a moving body and corrects an offset error included in the detection value,
Rectilinear determination means for determining whether or not the moving body is traveling straight in accordance with whether the amount of change in the detection value of the geomagnetic sensor or the gyro sensor falls below a threshold value;
According to whether or not the moving body is traveling straight by the straight traveling determination means, one of the geomagnetic sensor and the gyro sensor that can obtain an accurate detection value is specified, and the detection value of the other sensor is corrected. Selection means to select,
Correction means for correcting the detection value of the other sensor selected by the selection means using the detection value of the one sensor;
A sensor correction program characterized by functioning as
(付記2)前記直進判別手段は、前記地磁気センサから取得した検出値の変化量が所定時間以上しきい値未満であれば、前記移動体が直進であると判別することを特徴とする付記1に記載のセンサ補正プログラム。 (Additional remark 2) The said rectilinear advance discrimination | determination means discriminate | determines that the said mobile body is going straight if the variation | change_quantity of the detected value acquired from the said geomagnetic sensor is less than a threshold value more than predetermined time. The sensor correction program described in 1.
(付記3)前記直進判別手段は、前記ジャイロセンサから取得した検出値が微少時間の間、しきい値未満であれば、前記移動体が直進であると判別することを特徴とする付記1に記載のセンサ補正プログラム。
(Supplementary note 3) The
(付記4)前記コンピュータを、さらに、
前記選択手段によって補正対象に選択された前記他のセンサの検出値の補正値を、前記選択手段によって選択されなかった前記一のセンサの検出値の前記所定時間の変化量を用いて算出する算出手段、として機能させ、
前記補正手段は、前記算出手段によって算出された補正値を用いて、前記他のセンサの検出値の誤差を補正することを特徴とする付記1〜3のいずれか一つに記載のセンサ補正プログラム。
(Supplementary note 4)
Calculation for calculating the correction value of the detection value of the other sensor selected as the correction target by the selection unit using the change amount of the detection value of the one sensor not selected by the selection unit during the predetermined time. Function as a means,
The sensor correction program according to any one of
(付記5)前記選択手段は、前記直進判別手段によって前記移動体が直進中と判別された場合、前記ジャイロセンサの検出値を補正対象として選択し、
前記算出手段は、前記選択手段によって前記ジャイロセンサの検出値が補正対象と選択された場合、前記地磁気センサの前記所定時間における検出値の変化量をゼロとして前記ジャイロセンサのオフセット誤差を算出し、
前記補正手段は、前記算出手段によって算出されたオフセット誤差を補正値として、前記ジャイロセンサの検出値の誤差を補正することを特徴とする付記4に記載のセンサ補正プログラム。
(Additional remark 5) The said selection means selects the detection value of the said gyro sensor as a correction | amendment object, when the said moving body is discriminate | determining that it is moving straight ahead by the said linear advance discrimination means,
The calculation means calculates an offset error of the gyro sensor when the detection value of the gyro sensor is selected as a correction target by the selection means, with a change amount of the detection value of the geomagnetic sensor at the predetermined time as zero.
The sensor correction program according to appendix 4, wherein the correction unit corrects an error in a detection value of the gyro sensor using the offset error calculated by the calculation unit as a correction value.
(付記6)前記選択手段は、前記直進判別手段によって前記移動体が直進中ではないと判別された場合、前記地磁気センサの検出値を補正対象として選択し、
前記算出手段は、前記選択手段によって前記地磁気センサの検出値が補正対象と選択された場合、前記ジャイロセンサの検出値の微少時間における変化量と前記地磁気センサの検出値の前記微少時間における変化量との差分を用いて、前記地磁気センサのオフセット誤差を算出し、
前記補正手段は、前記算出手段によって算出されたオフセット誤差を補正値として、前記地磁気センサの検出値の誤差を補正することを特徴とする付記4または5に記載のセンサ補正プログラム。
(Appendix 6) When the selection means determines that the moving body is not moving straight, the selection means selects the detection value of the geomagnetic sensor as a correction target,
The calculation means, when the detection value of the geomagnetic sensor is selected as a correction target by the selection means, a change amount of the detection value of the gyro sensor in a minute time and a change amount of the detection value of the geomagnetic sensor in the minute time The offset error of the geomagnetic sensor is calculated using the difference between
6. The sensor correction program according to appendix 4 or 5, wherein the correction unit corrects an error in the detection value of the geomagnetic sensor using the offset error calculated by the calculation unit as a correction value.
(付記7)前記コンピュータを、さらに、
前記地磁気センサおよびジャイロセンサのうち、一方のセンサの検出値のみを取得した場合、前記コンピュータに接続された携帯機器に備えられた前記一方のセンサ以外の他方のセンサの検出値を取得する取得手段として機能させ、
前記直進判別手段は、前記取得手段によって取得された他方のセンサの検出値と、前記一方のセンサの検出値とのいずれかの検出値の変化量がしきい値以下に収まるかに応じて前記移動体が直進中か否かを判別することを特徴とする付記1〜6のいずれか一つに記載のセンサ補正プログラム。
(Supplementary note 7)
An acquisition means for acquiring the detection value of the other sensor other than the one sensor provided in the portable device connected to the computer when only the detection value of one of the geomagnetic sensor and the gyro sensor is acquired. Function as
The rectilinear determination means is configured to determine whether the amount of change in the detected value of the other sensor acquired by the acquiring means and the detected value of the one sensor falls below a threshold value. The sensor correction program according to any one of
(付記8)移動体に搭載された地磁気センサおよびジャイロセンサの検出値を取得して前記検出値に含まれるオフセット誤差を補正するセンサ補正装置であって、
前記地磁気センサもしくは前記ジャイロセンサの検出値の変化量がしきい値未満に収まるかに応じて前記移動体が直進中か否かを判別する直進判別手段と、
前記直進判別手段によって前記移動体が直進中か否かに応じて、前記地磁気センサおよび前記ジャイロセンサのうち正確な検出値が得られる一のセンサを特定し、他のセンサの検出値を補正対象に選択する選択手段と、
前記選択手段によって選択された他のセンサの検出値を、前記一のセンサの検出値を用いて補正する補正手段と、
を備えることを特徴とするセンサ補正装置。
(Appendix 8) A sensor correction device that acquires detection values of a geomagnetic sensor and a gyro sensor mounted on a moving body and corrects an offset error included in the detection value,
Rectilinear determining means for determining whether or not the moving body is traveling straight in accordance with whether the amount of change in the detection value of the geomagnetic sensor or the gyro sensor falls below a threshold value;
According to whether or not the moving body is traveling straight by the straight traveling determination means, one of the geomagnetic sensor and the gyro sensor that can obtain an accurate detection value is specified, and the detection value of the other sensor is corrected. Selecting means to select,
Correction means for correcting the detection value of the other sensor selected by the selection means using the detection value of the one sensor;
A sensor correction apparatus comprising:
(付記9)直進判別手段と、選択手段と、補正手段とを備え、移動体に搭載された地磁気センサおよびジャイロセンサの検出値を取得して前記検出値に含まれるオフセット誤差を補正するコンピュータが、
前記直進判別手段において、前記地磁気センサもしくは前記ジャイロセンサの検出値の変化量がしきい値未満に収まるかに応じて前記移動体が直進中か否かを判別する直進判別工程と、
前記選択手段において、前記直進判別工程によって前記移動体が直進中か否かに応じて、前記地磁気センサおよび前記ジャイロセンサのうち正確な検出値が得られる一のセンサを特定し、他のセンサの検出値を補正対象に選択する選択工程と、
前記補正手段において、前記選択工程によって選択された他のセンサの検出値を、前記一のセンサの検出値を用いて補正する補正工程と、
を実行することを特徴とするセンサ補正方法。
(Additional remark 9) The computer which comprises a straight advance discrimination | determination means, a selection means, and a correction | amendment means, acquires the detection value of the geomagnetic sensor and gyro sensor mounted in the moving body, and correct | amends the offset error contained in the said detection value. ,
In the straight-ahead determining means, a straight-ahead determining step of determining whether or not the moving body is traveling straight in accordance with whether the amount of change in the detection value of the geomagnetic sensor or the gyro sensor is less than a threshold value;
In the selection means, the one of the geomagnetic sensor and the gyro sensor that determines an accurate detection value is specified according to whether the moving body is moving straight in the straight traveling determination step, and the other sensors A selection step of selecting a detection value as a correction target;
In the correction means, a correction step of correcting the detection value of the other sensor selected in the selection step using the detection value of the one sensor;
The sensor correction method characterized by performing.
(付記10)前記選択手段は、前記直進判別手段によって前記移動体が直進中と判別された場合、前記地磁気センサの検出値を補正対象として選択し、
前記算出手段は、前記選択手段によって前記地磁気センサの検出値が補正対象と選択された場合、前記ジャイロセンサの前記微少時間における検出値の変化量をゼロとして前記地磁気センサのオフセット誤差を算出し、
前記補正手段は、前記算出手段によって算出されたオフセット誤差を補正値として、前記地磁気センサの検出値の誤差を補正することを特徴とする付記4に記載のセンサ補正プログラム。
(Supplementary Note 10) When the selection unit determines that the moving body is moving straight by the straight line determination unit, the selection unit selects a detection value of the geomagnetic sensor as a correction target,
The calculation means calculates an offset error of the geomagnetic sensor when the detection value of the geomagnetic sensor is selected as a correction target by the selection means, with the change amount of the detection value of the gyro sensor in the minute time being zero.
The sensor correction program according to appendix 4, wherein the correction unit corrects an error in the detection value of the geomagnetic sensor using the offset error calculated by the calculation unit as a correction value.
(付記11)前記選択手段は、前記直進判別手段によって前記移動体が直進中ではないと判別された場合、前記ジャイロセンサの検出値を補正対象として選択し、
前記算出手段は、前記選択手段によって前記ジャイロセンサの検出値が補正対象と選択された場合、前記地磁気センサの検出値の微少時間における変化量と前記ジャイロセンサの検出値の前記微少時間における変化量との差分を用いて、前記ジャイロセンサのオフセット誤差を算出し、
前記補正手段は、前記算出手段によって算出されたオフセット誤差を補正値として、前記ジャイロセンサの検出値の誤差を補正することを特徴とする付記4に記載のセンサ補正プログラム。
(Supplementary Note 11) When the selection unit determines that the moving body is not moving straight by the straight-line determination unit, the selection unit selects a detection value of the gyro sensor as a correction target,
The calculation means, when the detection value of the gyro sensor is selected as a correction target by the selection means, a change amount of the detection value of the geomagnetic sensor in a minute time and a change amount of the detection value of the gyro sensor in the minute time The offset error of the gyro sensor is calculated using the difference between
The sensor correction program according to appendix 4, wherein the correction unit corrects an error in a detection value of the gyro sensor using the offset error calculated by the calculation unit as a correction value.
100 センサ補正装置
101 選択部
102 地磁気センサ補正値算出部
103 ジャイロセンサ補正値算出部
104 地磁気センサ補正部
105 ジャイロセンサ補正部
110 センサ装置
111 地磁気センサ
112 ジャイロセンサ
113 追加センサ
120 方位検出装置
130 移動体(車両)
401 直進判別部
402 選択部
403 算出部
404 補正部
405 取得部
DESCRIPTION OF
401 Straight traveling
Claims (7)
前記地磁気センサもしくは前記ジャイロセンサの検出値の変化量がしきい値未満に収まるかに応じて前記移動体が直進中か否かを判別する直進判別手段、
前記直進判別手段によって前記移動体が直進中か否かに応じて、前記地磁気センサおよび前記ジャイロセンサのうち正確な検出値が得られる一のセンサを特定し、他のセンサの検出値を補正対象に選択する選択手段、
前記選択手段によって選択された他のセンサの検出値を、前記一のセンサの検出値を用いて補正する補正手段、
として機能させることを特徴とするセンサ補正プログラム。 A computer that acquires detection values of a geomagnetic sensor and a gyro sensor mounted on a moving body and corrects an offset error included in the detection value,
Rectilinear determination means for determining whether or not the moving body is traveling straight in accordance with whether the amount of change in the detection value of the geomagnetic sensor or the gyro sensor falls below a threshold value;
According to whether or not the moving body is traveling straight by the straight traveling determination means, one of the geomagnetic sensor and the gyro sensor that can obtain an accurate detection value is specified, and the detection value of the other sensor is corrected. Selection means to select,
Correction means for correcting the detection value of the other sensor selected by the selection means using the detection value of the one sensor;
A sensor correction program characterized by functioning as
前記選択手段によって補正対象に選択された前記他のセンサの検出値の補正値を、前記選択手段によって選択されなかった前記一のセンサの検出値の所定時間の変化量を用いて算出する算出手段、として機能させ、
前記補正手段は、前記算出手段によって算出された補正値を用いて、前記他のセンサの検出値の誤差を補正することを特徴とする請求項1または2に記載のセンサ補正プログラム。 Said computer further
Calculation for calculating the correction value of the detection value of the other sensor selected in the correction target by the selecting means, by using the amount of change at constant time value detected by the one sensor which is not selected by said selection means Function as a means,
The sensor correction program according to claim 1, wherein the correction unit corrects an error in a detection value of the other sensor using the correction value calculated by the calculation unit.
前記算出手段は、前記選択手段によって前記ジャイロセンサの検出値が補正対象と選択された場合、前記地磁気センサの前記所定時間における検出値の変化量をゼロとして前記ジャイロセンサのオフセット誤差を算出し、
前記補正手段は、前記算出手段によって算出されたオフセット誤差を補正値として、前記ジャイロセンサの検出値の誤差を補正することを特徴とする請求項3に記載のセンサ補正プログラム。 The selection means selects the detection value of the gyro sensor as a correction target when the straight moving determination means determines that the moving body is moving straight;
The calculation means calculates an offset error of the gyro sensor when the detection value of the gyro sensor is selected as a correction target by the selection means, with a change amount of the detection value of the geomagnetic sensor at the predetermined time as zero.
The sensor correction program according to claim 3, wherein the correction unit corrects an error of a detection value of the gyro sensor using the offset error calculated by the calculation unit as a correction value.
前記算出手段は、前記選択手段によって前記地磁気センサの検出値が補正対象と選択された場合、前記ジャイロセンサの検出値の微少時間における変化量と前記地磁気センサの検出値の前記微少時間における変化量との差分を用いて、前記地磁気センサのオフセット誤差を算出し、
前記補正手段は、前記算出手段によって算出されたオフセット誤差を補正値として、前記地磁気センサの検出値の誤差を補正することを特徴とする請求項3または4に記載のセンサ補正プログラム。 The selection means selects the detection value of the geomagnetic sensor as a correction target when the straight traveling determination means determines that the moving body is not moving straight,
The calculation means, when the detection value of the geomagnetic sensor is selected as a correction target by the selection means, a change amount of the detection value of the gyro sensor in a minute time and a change amount of the detection value of the geomagnetic sensor in the minute time The offset error of the geomagnetic sensor is calculated using the difference between
5. The sensor correction program according to claim 3, wherein the correction unit corrects an error in a detection value of the geomagnetic sensor using the offset error calculated by the calculation unit as a correction value. 6.
前記地磁気センサもしくは前記ジャイロセンサの検出値の変化量がしきい値未満に収まるかに応じて前記移動体が直進中か否かを判別する直進判別手段と、
前記直進判別手段によって前記移動体が直進中か否かに応じて、前記地磁気センサおよび前記ジャイロセンサのうち正確な検出値が得られる一のセンサを特定し、他のセンサの検出値を補正対象に選択する選択手段と、
前記選択手段によって選択された他のセンサの検出値を、前記一のセンサの検出値を用いて補正する補正手段と、
を備えることを特徴とするセンサ補正装置。 A sensor correction device that acquires detection values of a geomagnetic sensor and a gyro sensor mounted on a moving body and corrects an offset error included in the detection value,
Rectilinear determining means for determining whether or not the moving body is traveling straight in accordance with whether the amount of change in the detection value of the geomagnetic sensor or the gyro sensor falls below a threshold value;
According to whether or not the moving body is traveling straight by the straight traveling determination means, one of the geomagnetic sensor and the gyro sensor that can obtain an accurate detection value is specified, and the detection value of the other sensor is corrected. Selecting means to select,
Correction means for correcting the detection value of the other sensor selected by the selection means using the detection value of the one sensor;
A sensor correction apparatus comprising:
前記直進判別手段において、前記地磁気センサもしくは前記ジャイロセンサの検出値の変化量がしきい値未満に収まるかに応じて前記移動体が直進中か否かを判別する直進判別工程と、
前記選択手段において、前記直進判別工程によって前記移動体が直進中か否かに応じて、前記地磁気センサおよび前記ジャイロセンサのうち正確な検出値が得られる一のセンサを特定し、他のセンサの検出値を補正対象に選択する選択工程と、
前記補正手段において、前記選択工程によって選択された他のセンサの検出値を、前記一のセンサの検出値を用いて補正する補正工程と、
を実行することを特徴とするセンサ補正方法。 A computer that includes a straight traveling determination unit, a selection unit, and a correction unit, acquires a detection value of a geomagnetic sensor and a gyro sensor mounted on a moving body, and corrects an offset error included in the detection value,
In the straight-ahead determining means, a straight-ahead determining step of determining whether or not the moving body is traveling straight in accordance with whether the amount of change in the detection value of the geomagnetic sensor or the gyro sensor is less than a threshold value;
In the selection means, the one of the geomagnetic sensor and the gyro sensor that determines an accurate detection value is specified according to whether the moving body is moving straight in the straight traveling determination step, and the other sensors A selection step of selecting a detection value as a correction target;
In the correction means, a correction step of correcting the detection value of the other sensor selected in the selection step using the detection value of the one sensor;
The sensor correction method characterized by performing.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009268941A JP5445067B2 (en) | 2009-11-26 | 2009-11-26 | Sensor correction program, sensor correction apparatus, and sensor correction method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009268941A JP5445067B2 (en) | 2009-11-26 | 2009-11-26 | Sensor correction program, sensor correction apparatus, and sensor correction method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011112500A JP2011112500A (en) | 2011-06-09 |
JP5445067B2 true JP5445067B2 (en) | 2014-03-19 |
Family
ID=44234943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009268941A Expired - Fee Related JP5445067B2 (en) | 2009-11-26 | 2009-11-26 | Sensor correction program, sensor correction apparatus, and sensor correction method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5445067B2 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5273127B2 (en) * | 2010-11-08 | 2013-08-28 | 株式会社Jvcケンウッド | Angular velocity sensor correction apparatus and angular velocity sensor correction method |
US10288746B2 (en) | 2014-03-25 | 2019-05-14 | Seiko Epson Corporation | Error estimation method, motion analysis method, error estimation apparatus, and program |
WO2017085756A1 (en) * | 2015-11-16 | 2017-05-26 | 富士通株式会社 | Information processing device, method, and program |
JP7147275B2 (en) * | 2018-06-04 | 2022-10-05 | 愛知製鋼株式会社 | How to calibrate the gyro sensor |
CN110081879B (en) * | 2019-04-30 | 2023-05-26 | 大器物联科技(广州)有限公司 | Method for accurately detecting rotation through gyroscope and magnetic field sensor |
CN116048296B (en) * | 2022-08-11 | 2024-04-02 | 荣耀终端有限公司 | Electronic device, track generation method thereof and medium |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07117415B2 (en) * | 1989-07-17 | 1995-12-18 | 日産自動車株式会社 | Vehicle compass |
JP2591192B2 (en) * | 1989-11-02 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | Running direction detector for vehicles |
-
2009
- 2009-11-26 JP JP2009268941A patent/JP5445067B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011112500A (en) | 2011-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5445067B2 (en) | Sensor correction program, sensor correction apparatus, and sensor correction method | |
US7561961B2 (en) | Vehicle position estimating apparatus and vehicle position estimating method | |
JP5057952B2 (en) | Angular velocity correction device, correction method thereof, and navigation device | |
US9121706B2 (en) | Compass calibration system and method | |
JP4466705B2 (en) | Navigation device | |
US7603233B2 (en) | Map matching method and apparatus for navigation system | |
KR100953079B1 (en) | Map matching method using geomagnetic sensor and navigation system | |
US8731825B2 (en) | Trajectory display device | |
MX2007015345A (en) | Navigation device and method of scrolling map data displayed on a navigation device. | |
JP2008032500A (en) | On-vehicle navigation device and own vehicle position correction method | |
JP5464706B2 (en) | Portable terminal, program and method for determining direction of travel of pedestrian using acceleration sensor and geomagnetic sensor | |
JP2011179931A (en) | Navigation apparatus and navigation program | |
Nie et al. | Research on accuracy improvement of INS with continuous rotation | |
US9970765B2 (en) | Information processor, and information processing method for guiding a route | |
JP2015004593A (en) | Navigation device | |
US20140297177A1 (en) | Navigation device having dead reckoning navigation functionality and method thereof | |
KR20090048229A (en) | Resetting method of global positioning system and navigation system | |
JP5220479B2 (en) | Navigation device and vehicle position update method | |
JP6700092B2 (en) | Navigation device and computer program | |
US10830906B2 (en) | Method of adaptive weighting adjustment positioning | |
JP4682193B2 (en) | Route guidance device, route guidance method, and route guidance program | |
JP5817163B2 (en) | State estimation device, electronic device, and program | |
JP2009236518A (en) | Terminal device, direction designation method, and computer program | |
TW200946869A (en) | Navigation device and method | |
JP2009128327A (en) | Navigation system, method and program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120815 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130910 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131209 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |