JP5439343B2 - 3次元情報取得装置および3次元情報取得プログラム - Google Patents
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Description
従来の3次元情報取得装置では、カメラから入力される初期時刻におけるカメラポーズ情報と、対象の3次元座標情報が与えられていることを前提に、(1)カメラ画像中での特徴点の追跡、(2)カメラポーズ情報の推定、(3)特徴点の3次元座標の推定・更新を繰り返すことによって、時々刻々と変化するカメラポーズ情報、及び撮影された3次元シーンの3次元座標情報の計測を実現している。
またカメラ画像中での特徴点pの3次元座標の初期状態を(Xp,Yp,Zp)=(xp, yp,1)としている。
本発明は、上述したような従来技術が有する問題点に鑑みてなされたものであり、3次元情報取得装置において、対象と初期状態が異なる場合、この対象と初期状態との違いに基づく最適化処理の解の誤差を軽減することができる3次元情報取得装置および3次元情報取得プログラムを提供することを目的とする。
図1は、本実施形態による3次元情報取得装置100の構成を示す概略ブロック図である。
3次元情報取得装置100は、カメラ200と、モニタ装置300と、HDD401と、メモリ402と、有線あるいは無線、若しくはネットワークを介して接続されている。
モニタ装置300は、3次元情報取得装置100から出力される情報に基づき画像を表示する。
この初期カメラポーズ情報と初期3次元座標群は適当な値で良い。例えば、非特許文献1と同様に、初期状態のカメラポーズ情報である位置及び姿勢を、それぞれ、平行移動成分を0ベクトル、回転成分を単位行列と、3次元座標点群のz座標を全て1としても良い。
最適化処理手段102は、パラメータ読出手段121と、フレーム単位加重値決定手段122と、非線形最小二乗手段123とを備える。
パラメータ読出手段121は、メモリ402からフレーム毎のカメラポーズ情報と特徴点座標列を、予め与えられた対象フレーム数分に亘って読み出す。このパラメータ読出手段121は、併せて、メモリ402から最新の3次元座標群を読み出す。
フレーム単位加重値決定手段122は、予め与えられた重み付け関数を用いて、フレーム毎に対応する加重値を前記対象フレーム数分に亘って決定し、非線形最小二乗手段123に出力する。
非線形最小二乗手段123は、処理対象フレームのカメラポーズ情報と3次元座標群及び前記特徴点座標列を用いて算出した値に、フレーム単位加重値決定手段122が算出した加重値を乗算してフレーム単位の誤差を算出する。この非線形最小二乗手段123は、フレーム単位の誤差を対象フレーム数分に亘って合算することにより誤差総和値を算出し、当該誤差総和値を用いて非線形最小二乗により3次元座標群と前記対象フレーム数に亘ったカメラポーズ情報の真値(推定値)を算出し、メモリ402に新たな情報を書き込むことで情報を更新する。
なお、本実施形態において、真値とは、初期状態におけるカメラの位置および姿勢を示す情報として概ね正確であると推定される推定値である。
図2は、3次元情報取得装置100での全体の処理の流れを示すフローチャートである。
(ステップST1)
まず、本実施形態における3次元情報取得装置100は、例えば、ユーザにより終了が指示されて操作部(図示せず)から入力する終了指示信号の受信有無を確認する。
終了指示信号を受信した場合(ステップST1−YES)、3次元情報取得装置100は、処理を終える。
一方、終了指示信号を受信した場合(ステップST1−NO)、3次元情報取得装置100は、以下の処理を行なう。
(ステップST2)
3次元情報取得装置100は、撮影を開始したことを示す信号をカメラ200から受信すると、カメラ200に対して、このカメラ画像データの転送を要求する信号を送信する。
(ステップST3)
続いて、3次元情報取得装置100は、位置姿勢逐次計測手段101を起動する。そして、カメラ200は、カメラ画像データの転送を要求する信号を受信すると、3次元情報取得装置100に対して、カメラ画像データD1を送信する。
起動されると、位置姿勢逐次計測手段101は、カメラ200からカメラ画像データD1を受信する。そして、位置姿勢逐次計測手段101は、この起動が、初回起動であるかどうかを判定する。例えば、3次元情報取得装置100の電源がONされてから一度も起動されていない状態において、起動した場合、位置姿勢逐次計測手段101は、初回起動であると判定する。
初回起動の場合(ステップST4−YES)、位置姿勢逐次計測手段101は、予め与えられた初期カメラポーズ情報CP1をメモリ402から読み出す。
続いて、位置姿勢逐次計測手段101は、カメラ画像データD1に基づき、カメラ画像上において角部分や交点部分となる特徴点を少なくとも1つ抽出する。この位置姿勢逐次計測手段101は、例えば、カメラ画像データD1に対して、矩形図面を検出するパターン検出を行うことで、この矩形の角部分を検出することができる。また、位置姿勢逐次計測手段101は、カメラ画像データD1に対して画像処理をすることにより、同一色と判定できる領域を同一色領域として検出し、3つ以上の同一色領域が接触する点を交点部分として検出する。本実施形態において、位置姿勢逐次計測手段101は、N個(N>1)の特徴点p1〜pnを検出する。
また、位置姿勢逐次計測手段101は、特徴点座標2DP1(xp1,yp1),・・・,2DPn(xpn,ypn)を、特徴点p1,・・・,pnと対応付けて、メモリ402内の特徴点対応テーブルに書き込む。なお、この特徴点対応テーブルは、2次元のカメラ画像内における特徴点p1〜pnの位置を示す特徴点座標と、仮想実空間上における特徴点p1〜pnの位置を示す3次元座標位置を、特徴点p1〜pnごとに対応付けるテーブルであって、一例を図4に示す。
ここで、2次元のカメラ画像内における特徴点pの特徴点座標は、(xp,yp)である。3次元座標点群のz座標を全て1とした場合、特徴点pの初期3次元座標3DP(Xp,Yp,Zp)は、(Xp,Yp,Zp)=(xp,yp,1)とすることによって実現できる。
すなわち、位置姿勢逐次計測手段101は、特徴点p1,・・・,pnの特徴点座標(xp1,yp1),・・・,(xpn,ypn)に基づき、各特徴点p1,・・・,pnに基づく初期3次元座標点群{3DP1(Xp1,Yp1,Zp1),・・・,3DPn(Xpn,Ypn,Zpn)}を求める。位置姿勢逐次計測手段101は、各特徴点p1,・・・,pnに対して、初期3次元座標点群{3DP1(Xp1,Yp1,Zp1),・・・,3DPn(Xpn,Ypn,Zpn)}を対応付けてメモリ402の特徴点対応テーブルに保存する。なお、3次元座標点3DP1(Xp1,Yp1,Zp1)=(xp1,yp1,1)であり、初期3次元座標点3DPn(Xpn,Ypn,Zpn)=(xpn,ypn,1)である。
一方、ステップST4において、初回起動でない場合、位置姿勢逐次計測手段101は、まずメモリ402のフレーム対応テーブルから、直前のフレームのカメラ画像データと対応付けられているカメラポーズ情報と特徴点座標列を読み出す。位置姿勢逐次計測手段101は、併せて、メモリ402の特徴点対応テーブルから、最新の3次元座標群も読み出す。
例えば、カメラ200から第2フレーム目のカメラ画像データD2を入力した場合、位置姿勢逐次計測手段101は、メモリ402のフレーム対応テーブルにおいて、第1フレーム目のカメラ画像データD1と対応付けられているカメラポーズ情報CP1と特徴点座標列PG1を読み出すとともに、メモリ402の特徴点対応テーブルにおいて、特徴点座標列PG1と対応付けられている特徴点座標{2DP1(xp1,yp1),・・・,2DPn(xpn,ypn)}を読み出す。
この特徴点追跡処理は、特徴点近傍画素値の類似度を評価するテンプレートマッチング等により実現される。この特徴点追跡処理をメモリから読出した前フレームの特徴点に亘って処理を行い、現フレームにおける特徴点座標列を決定する。
例えば、位置姿勢逐次計測手段101は、特徴点追跡処理により、第2フレームのカメラ画像内における特徴点p1,・・・,pnを抽出する。そして、位置姿勢逐次計測手段101は、抽出した第2フレームのカメラ画像内における特徴点p1,・・・,pnの特徴点座標(xp1,yp1),・・・,(xpn,ypn)を求める。この特徴点座標(xp1,yp1),・・・,(xpn,ypn)の集合が、特徴点座標列PG2である。
例えば、位置姿勢逐次計測手段101は、現フレームの特徴点座標列として、第2フレームの特徴点座標PG2{(xp1,yp1),・・・,(xpn,ypn)}を決定した場合、メモリ402の特徴点対応テーブルに書き込まれている最新の3次元座標列として、第1フレームに基づき求められた初期3次元座標列PG1{3DP1(Xp1,Yp1,Zp1),・・・,3DPn(Xpn,Ypn,Zpn)}を読み出し、第2フレームに対応するカメラポーズ情報CP2を求める。そして、位置姿勢逐次計測手段101は、求めたカメラポーズ情報CP2を、第2フレームのカメラ画像データD2と対応付けて、メモリ402のフレーム対応テーブルに書き込む。
まず、仮想実空間中の3次元空間中の点(X,Y,Z,1)と、カメラ画像上の投影点(u,v,1)には、式(1)の関係が成り立つ。
続いて画像上の観測点を、以下に示す。
ここで、pは、フレーム内の特徴点に唯一に付与されたIDを示す。
非線形最小二乗法の処理は、例えばニュートン法や、マーカート法を用いることで実現可能である。
そして、位置姿勢逐次計測手段101は、式(3)に示すこの誤差E1,・・・,Enの総和を、非線形最小二乗法によって最小化することにより、第2フレームのカメラ画像データD2に対応するカメラポーズ情報CP2を求めることができる。
つまり、位置姿勢逐次計測手段101は、算出したカメラポーズ情報CP2と現フレームの第2フレームの特徴点座標列PG2を、第2フレームのカメラ画像データD2と対応付けて、メモリ402のフレーム対応テーブルに書き出す。
続いて、位置姿勢逐次計測手段101は、予め与えられた閾値により最適化処理要否判定を行なう。
この判定は、例えば、閾値として、最適化処理が可能となる処理フレーム数として決められたフレーム数と、最新の3次元座標群を求めるために処理対象としたフレーム数とを、位置姿勢逐次計測手段101が比較することにより行う。位置姿勢逐次計測手段101は、処理対象としたフレーム数が、閾値以上であった場合(ステップST7−要)、最適化処理を行う。一方、処理対象としたフレーム数が閾値未満であった場合(ステップST7‐不要)、位置姿勢逐次計測手段101は、最適化処理が不要と判定し、行わない。なお、この処理対象としたフレーム数とは、最適化処理を行うために必要なフレーム数であって、例えば3フレームである。
勿論、位置姿勢逐次計測手段101は、最小化された結果の誤差関数Eやその複数フレームでの和等に対する閾値処理によっても実現できる。
(ステップST8)
上記判定で最適化処理が必要となれば、位置姿勢逐次計測手段101は、処理を終えて、最適化処理手段102を起動する。
(ステップST11)
最適化処理手段102は、起動されると、まずパラメータ読出手段121を起動する。
パラメータ読出手段121は起動されると、メモリ402に記憶されているフレーム毎のカメラポーズ情報と特徴点座標列を、予め与えられた対象フレーム数分に亘って読出す。
また、パラメータ読出手段121は、メモリ402に記憶されている最新の3次元座標群も読出す。そして、パラメータ読出手段121は、読み出した情報を夫々、フレーム単位加重値前決定手段122へと転送する。これにより、フレーム単位加重値決定手段122は、起動する。
フレーム単位加重値前決定手段121は起動すると、予め与えられた重み付け関数W(f)を用いて、フレーム毎に対応する加重値Wfを、前記対象フレーム数分に亘って決定する。
ここで重み付け関数W(f)としては、例えば、以下、式(4)、(5)、(6)に示すような関数のいずれか1つを用いることができる。
式(4)〜(6)において、cは自然数で予め与えられた非信頼区間フレーム数を示す。この非信頼区間フレーム数とは、実験的あるいは経験的に、位置姿勢逐次計測手段101によって求められた3次元座標とカメラポーズ情報の信頼性が低いと判断されるフレーム数である。このフレーム数は予め決められている。bは、1.0より大きな実数で予めユーザにより与えられた値を示す。fはフレーム番号を示す。
続けて、非線形最小二乗手段123が起動する。
非線形最小二乗手段123は、始めに、フレーム単位の誤差E´を、処理対象フレームのカメラポーズ情報と3次元座標群及び特徴点座標列を用いて算出した値に加重値Wfを乗算して算出する。
式(2)で定義した誤差関数を用いると、E´´は、下式(8)で表される。
<非特許文献2>「バンドルアジャスメント」(岡谷貴之:情報処理学会研究報告 2009年6月 Vol.2009‐CVIM‐167 No.37, pp. 1‐16, 2009)
また、本発明の各手段構成は上記実施の形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは勿論である。
また、初期値が真値と異なる場合、つまり、対象と初期状態が異なる場合、3次元座標の推定・更新を行う最適化処理に時間を要するといった問題があった。本発明によれば、最適化処理において、対象と初期状態との違いに応じて重み付けを行うことにより、その対象と初期状態の違いに基づく最適化処理に用いられるパラメータのズレを補正することができる。よって、対象と初期状態との違いを補正しないで最適化処理した場合に要する時間に比べて、時間を短縮することができる。
また、「コンピュータシステム」は、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっても良い。
Claims (7)
- 所定の被写体を撮影し連続する複数のフレーム毎のカメラ画像データをカメラから入力する入力部と、
前記カメラ画像データに基づきカメラ画像内における特徴点を抽出し、前記カメラ画像内における前記特徴点の位置を示す特徴点座標と、前記被写体に対する前記カメラの相対的な位置および姿勢を示すカメラポーズ情報とを、実空間中における観測点とこれに対応するカメラ画像内における投影点の誤差を最小化することにより、複数フレームにわたって求める位置姿勢逐次計測手段と、
仮想3次元空間における前記特徴点の位置を示す3次元座標、前記特徴点座標、および前記カメラポーズ情報に対して、前記カメラポーズ情報と前記3次元座標の信頼度に応じて予め決められているフレーム単位の加重値に基づく補正をフレーム単位で行い、前記カメラポーズ情報と前記3次元座標の最適化を行う最適化処理手段と、
を備えることを特徴とする3次元情報取得装置。 - 前記最適化処理手段は、
前記3次元座標と前記カメラポーズ情報の信頼度が低いとして予め決められているフレームに対応して与えられる前記加重値を決定するフレーム単位加重値決定手段と、
前記カメラポーズ情報と前記3次元座標の最適化を行う際、複数のフレームに対応する前記カメラポーズ情報と前記3次元座標と前記特徴点座標とに基づき表わされる投影誤差に、前記フレーム単位加重値決定手段が決定した前記加重値を乗算して、フレーム単位の誤差を算出し、非線形最小二乗により前記フレーム単位の誤差が最小化となるように前記カメラポーズ情報と前記3次元座標の最適化を行う非線形最小二乗手段と
を含むことを特徴とする請求項1に記載の3次元情報取得装置。 - 前記加重値は、初期フレームに対して1.0よりも大きい第1の加重値、前記初期フレーム以降のフレームに対して1.0の加重値を、それぞれ用いることが予め決められていることを特徴とする請求項1あるいは2に記載の3次元情報取得装置。
- 前記加重値は、初期フレームに対して1.0よりも大きい第1の加重値、前記初期フレーム以降の予め決められた数の中期フレームに対して前記第1の加重値から1.0まで線形に減少する第2の加重値、前記中期フレーム以降のフレームに対して1.0の第3の加重値を、それぞれ用いることが予め決められていることを特徴とする請求項1あるいは2に記載の3次元情報取得装置。
- 前記加重値は、初期フレームに対して1.0よりも大きい第1の加重値、前記初期フレーム以降の予め決められた数の中期フレームに対して前記第1の加重値から1.0までがガウス関数に基づき減少する第2の加重値、前記中期フレーム以降のフレームに対して1.0の第3の加重値を、それぞれ用いることが予め決められていることを特徴とする請求項1あるいは2に記載の3次元情報取得装置。
- 前記位置姿勢逐次計測手段は、
初期フレームに対応する前記カメラ画像データを前記入力部から入力した場合、当該初期フレームに対応するカメラ画像データに基づきカメラ画像内における特徴点を抽出し、当該カメラ画像内における前記特徴点の位置を示す特徴点座標を求めて、前記被写体に対する前記カメラの相対的な位置および姿勢を示すカメラポーズ情報の初期値として予め決められている初期カメラポーズ情報と、仮想3次元空間における前記特徴点の位置を示す3次元座標として予め決められている初期3次元座標とを対応付けて記憶部に書き込み、
前記初期フレームの以降に撮影された非初期フレームに対応するカメラ画像データを前記入力部から入力した場合、当該入力したカメラ画像データに基づきカメラ画像内における前記特徴点の前記特徴点座標を求めるとともに、当該カメラ画像データもより前の複数のフレームに対応するカメラ画像データから求めた前記特徴点座標および前記3次元座標に基づき、カメラ画像内における観測点と投影点の誤差を最小化することにより、前記非初期フレームに対応する前記カメラポーズ情報を求め、前記特徴点座標と前記カメラポーズ情報とを各フレームに対応付けて前記記憶部に書き込むことを特徴とする請求項1から5のうちいずれか1つに記載の3次元情報取得装置。 - コンピュータを、
所定の被写体を撮影し連続する複数のフレーム毎のカメラ画像データをカメラから入力する入力手段、
前記カメラ画像データに基づきカメラ画像内における特徴点を抽出し、前記カメラ画像内における前記特徴点の位置を示す特徴点座標と、前記被写体に対する前記カメラの相対的な位置および姿勢を示すカメラポーズ情報とを、実空間中における観測点とこれに対応するカメラ画像内における投影点の誤差を最小化することにより、複数フレームにわたって求める位置姿勢逐次計測手段、
仮想3次元空間における前記特徴点の位置を示す3次元座標と前記特徴点座標と前記カメラポーズ情報とに対して、前記カメラポーズ情報と前記3次元座標の信頼度に応じて予め決められているフレーム単位の加重値に基づく補正をフレーム単位で行い、前記カメラポーズ情報と前記3次元座標の最適化を行う最適化処理手段、
として機能させるための3次元情報取得プログラム。
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