JP5384955B2 - ハンドル回転操作装置 - Google Patents
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Description
2 ロボットアーム
2a 上腕
2b 前腕
2c クランプ機構部
2d ハンド回転機構部
2e 同調機構部
2f ケース
2g 浮動支持機構部
2h 可撓性カバー
3 ロボット本体
4 ロボット
6 スプリング
7 電磁ブレーキ
K1〜K3 関節
M1〜M5 モータ
U1,U2 自在継手
U1’ 手首部
Claims (2)
- ノブ型ハンドルおよびレバー型ハンドルの回転操作を一種類のハンドで行うハンドル回転操作装置において、
前記ノブ型ハンドルおよびレバー型ハンドルを選択的に把持可能な前記ハンドと、
少なくとも3自由度のロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に設けられ、前記ハンドを回転させるハンド回転機構であって、ハンド回転用モータと、互いに連結された二つの自在継手とを結合して有し、それらの自在継手のうち一方の自在継手はスプリングで中立位置に附勢され、他方の自在継手は二つの揺動用モータで2自由度に揺動するものであるハンド回転機構と、
前記ロボットアームの先端部に設けられ、その先端部の長手方向およびそれと直角かつ互いに直角な2方向の直線移動の3自由度を持つとともにスプリングで中立位置に附勢される浮動支持機構と、
前記ロボットアームと前記ハンド回転機構と前記ハンドとを作動させて前記ハンドで前記ハンドルを把持した後、少なくとも前記ハンド回転機構を前記ハンド回転用モータの軸線周りの回動を除いて外力可動状態にするとともに前記ハンド回転用モータを作動させて前記ハンドと一緒に前記ハンドルを回転させる制御手段と、
を具えることを特徴とする、ハンドル回転操作装置。 - 前記一方の自在継手は前記ハンド側、前記他方の自在継手は前記ロボットアーム側に、それぞれ配置され、
前記ハンド回転機構は、前記一方の自在継手と前記他方の自在継手との間に、スプリングで中立位置に附勢される第3の自在継手と、前記一方の自在継手と前記他方の自在継手とを繋ぐ方向の直線移動の1自由度を持ちスプリングで中立位置に附勢される直線移動継手とを結合して有することを特徴とする、請求項1記載のハンドル回転操作装置。
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